JP2568064Y2 - 掃除ロボット - Google Patents
掃除ロボットInfo
- Publication number
- JP2568064Y2 JP2568064Y2 JP1991086448U JP8644891U JP2568064Y2 JP 2568064 Y2 JP2568064 Y2 JP 2568064Y2 JP 1991086448 U JP1991086448 U JP 1991086448U JP 8644891 U JP8644891 U JP 8644891U JP 2568064 Y2 JP2568064 Y2 JP 2568064Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- sensor
- cleaning robot
- suction
- dust
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は掃除ロボットに関し、特
に部屋の壁面と掃除ロボット本体との距離を検知するセ
ンサを備え、部屋の床面を自動的に走行する掃除ロボッ
トにおいて、センサの、部屋の壁面に対する傾きを自動
的に補正する機構に関する。
に部屋の壁面と掃除ロボット本体との距離を検知するセ
ンサを備え、部屋の床面を自動的に走行する掃除ロボッ
トにおいて、センサの、部屋の壁面に対する傾きを自動
的に補正する機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の掃除ロボットにおいて
は、例えば図５〜図８に示すように、部屋の壁面と掃除
ロボット本体の距離を検知するセンサとして超音波セン
サを例にとると、超音波センサ１５はブラケット１６を
介して本体１７に固定されていた。
は、例えば図５〜図８に示すように、部屋の壁面と掃除
ロボット本体の距離を検知するセンサとして超音波セン
サを例にとると、超音波センサ１５はブラケット１６を
介して本体１７に固定されていた。
【０００３】従って、床面１８に凹凸部１９があると本
体１７は矢印方向２０に傾き、超音波センサ１５も傾い
てしまった。
体１７は矢印方向２０に傾き、超音波センサ１５も傾い
てしまった。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】従来の掃除ロボットの
センサ設置方法では、図８に示すように、超音波センサ
１５が水平面２１に対して傾くと、発信音波２２は部屋
の２３の壁面２４に斜めに当たり、その反射音波２５は
掃除ロボット２６の超音波センサ１５の受信部に来なく
なり、従って掃除ロボット２６と壁面２４との距離測定
が不可能となることがあった。
センサ設置方法では、図８に示すように、超音波センサ
１５が水平面２１に対して傾くと、発信音波２２は部屋
の２３の壁面２４に斜めに当たり、その反射音波２５は
掃除ロボット２６の超音波センサ１５の受信部に来なく
なり、従って掃除ロボット２６と壁面２４との距離測定
が不可能となることがあった。
【０００５】それ故に、本考案の目的は、床面の状態に
よる本体の姿勢に関係なく、センサの姿勢を常に自動的
に水平に維持できる掃除ロボットを提供することにあ
る。
よる本体の姿勢に関係なく、センサの姿勢を常に自動的
に水平に維持できる掃除ロボットを提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】従って、本考案は、上記
目的を達成するために、床面の塵埃を吸引する吸引部
と、吸引部へ吸引圧力を供給する吸引モ−タと、吸引部
からの塵埃を蓄積する塵埃パックと、吸引部，吸引モ−
タ，塵埃パックを備えた本体と、本体を包囲した外観部
と、本体及び外観部を床面に沿って走行させる車輪構造
と、本体と部屋の壁面との距離を検知する本体に取り付
けられたセンサとを具備し、前記センサは、本体の姿勢
に関係なく、センサの姿勢を常に自動的に水平状態に維
持する水平維持手段に取り付けたことを特徴とする。
目的を達成するために、床面の塵埃を吸引する吸引部
と、吸引部へ吸引圧力を供給する吸引モ−タと、吸引部
からの塵埃を蓄積する塵埃パックと、吸引部，吸引モ−
タ，塵埃パックを備えた本体と、本体を包囲した外観部
と、本体及び外観部を床面に沿って走行させる車輪構造
と、本体と部屋の壁面との距離を検知する本体に取り付
けられたセンサとを具備し、前記センサは、本体の姿勢
に関係なく、センサの姿勢を常に自動的に水平状態に維
持する水平維持手段に取り付けたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】この考案によれば、センサは水平維持手段に取
り付けられている関係で、本体が床面の状態によって水
平状態の姿勢が維持できなくなっても、センサの姿勢は
水平維持手段の水平維持機能によって常に自動的に水平
状態に維持される。従って、センサは常に壁面に対して
ほぼ直角に対向する姿勢が維持されるようになり、壁面
との距離を確実に測定することがてきる。
り付けられている関係で、本体が床面の状態によって水
平状態の姿勢が維持できなくなっても、センサの姿勢は
水平維持手段の水平維持機能によって常に自動的に水平
状態に維持される。従って、センサは常に壁面に対して
ほぼ直角に対向する姿勢が維持されるようになり、壁面
との距離を確実に測定することがてきる。
【０００８】
【実施例】次に、本考案の一実施例について図１〜図４
を参照して説明する。
を参照して説明する。
【０００９】図において、１はセンサ、例えば超音波セ
ンサであって、掃除ロボット２に設置されている。この
超音波センサ１の前面部には指向性を高めるためのコ−
ン状のホ−ン３が取り付けられている。この超音波セン
サ１は水平維持手段に組み込まれている。この水平維持
手段は、例えば一端に超音波センサ１を取り付けたア−
ム４と、本体５に固定された支持部６と、この支持部６
に、ア−ム４を上下方向に回転可能に支持するために固
定されたシャフト７と、ア−ム４の他端に、シャフト７
を支点（回転中心）として超音波センサ側の回転モ−メ
ントと同じになるように取り付けられた重り８と、シャ
フト部分にア−ム４の回転・揺動を抑制し、速やかにバ
ランス状態に移行させるためのダンパ９とから構成され
ている。
ンサであって、掃除ロボット２に設置されている。この
超音波センサ１の前面部には指向性を高めるためのコ−
ン状のホ−ン３が取り付けられている。この超音波セン
サ１は水平維持手段に組み込まれている。この水平維持
手段は、例えば一端に超音波センサ１を取り付けたア−
ム４と、本体５に固定された支持部６と、この支持部６
に、ア−ム４を上下方向に回転可能に支持するために固
定されたシャフト７と、ア−ム４の他端に、シャフト７
を支点（回転中心）として超音波センサ側の回転モ−メ
ントと同じになるように取り付けられた重り８と、シャ
フト部分にア−ム４の回転・揺動を抑制し、速やかにバ
ランス状態に移行させるためのダンパ９とから構成され
ている。
【００１０】図３に示すように、超音波センサ１は、床
面の状態に応じて本体５が傾いても、速やかに重り８と
のバランスによって矢印方向１０に自動的に回転し、超
音波センサ１の姿勢は常に自動的に水平状態を保つこと
になる。又、振動などの外乱があっても、ダンパ９によ
って速やかに振動が吸収され、超音波センサ１が不所望
に応答しないようになっている。
面の状態に応じて本体５が傾いても、速やかに重り８と
のバランスによって矢印方向１０に自動的に回転し、超
音波センサ１の姿勢は常に自動的に水平状態を保つこと
になる。又、振動などの外乱があっても、ダンパ９によ
って速やかに振動が吸収され、超音波センサ１が不所望
に応答しないようになっている。
【００１１】このように構成することによって、床面１
１が傾いても超音波センサ１が常に自動的に水平に保た
れるために、超音波センサ１は壁面に対してほぼ直角に
対向するようになる。従って、超音波センサ１から発射
された発信音波１２は部屋の壁面１４から反射音波１３
として正しく超音波センサ１の受信部に届き、掃除ロボ
ットと壁面１４との距離の的確な測定（検知）が可能と
なる。
１が傾いても超音波センサ１が常に自動的に水平に保た
れるために、超音波センサ１は壁面に対してほぼ直角に
対向するようになる。従って、超音波センサ１から発射
された発信音波１２は部屋の壁面１４から反射音波１３
として正しく超音波センサ１の受信部に届き、掃除ロボ
ットと壁面１４との距離の的確な測定（検知）が可能と
なる。
【００１２】
【考案の効果】以上のように本考案によれば、掃除ロボ
ットと部屋の壁面との距離を検知するセンサに、センサ
の姿勢を常に自動的に水平状態に維持する水平維持手段
が取り付けられているために、床面の凹凸などによって
掃除ロボットの姿勢が変動しても、その姿勢に関係な
く、センサの姿勢は常に自動的に水平状態に維持され
る。従って、センサは常に壁面に対向するように姿勢制
御され、部屋の壁面と掃除ロボットとの距離を正しく検
知することができる。
ットと部屋の壁面との距離を検知するセンサに、センサ
の姿勢を常に自動的に水平状態に維持する水平維持手段
が取り付けられているために、床面の凹凸などによって
掃除ロボットの姿勢が変動しても、その姿勢に関係な
く、センサの姿勢は常に自動的に水平状態に維持され
る。従って、センサは常に壁面に対向するように姿勢制
御され、部屋の壁面と掃除ロボットとの距離を正しく検
知することができる。
【図１】本考案の一実施例の側面断面図である。
【図２（１）】図１の矢視Ａから見たセンサ部の詳細を
示す断面図である。
示す断面図である。
【図２（２）】矢視Ａから見たセンサ部の断面図を矢視
Ｂから見たセンサ部の詳細を示す断面図である。
Ｂから見たセンサ部の詳細を示す断面図である。
【図３】本考案の一実施例の動作を説明するためのセン
サ部の断面図であ。
サ部の断面図であ。
【図４】本考案の一実施例の動作を説明する側面図であ
る。
る。
【図５】従来の実施例の側面断面図である。
【図６】図５の矢視Ｃから見たセンサ部の詳細を示す断
面図である。
面図である。
【図７】従来の実施例の動作を説明するためのセンサ部
の断面図である。
の断面図である。
【図８】従来の実施例の動作を説明するための側面図で
ある。
ある。
１、１５ 超音波センサ ２、２６ 掃除ロボット ３ ホーン ４ アーム ５、１７ 本体 ６ 支持部 ７ シャフト ８ 重り ９ ダンパ １０、２０ 矢印方向 １１、１８ 床面 １２、２２ 発信音波 １３、２５ 反射音波 １４、２４ 壁面 １６ ブラケット １９ 凹凸部 ２１ 水平面 ２３ 部屋
Claims (1)
- 【請求項１】床面の塵埃を吸引する吸引部と、吸引部へ
吸引圧力を供給する吸引モ−タと、吸引部からの塵埃を
蓄積する塵埃パックと、吸引部，吸引モ−タ，塵埃パッ
クを備えた本体と、本体を包囲した外観部と、本体及び
外観部を床面に沿って走行させる車輪構造と、本体と部
屋の壁面との距離を検知する本体に取り付けられたセン
サとを具備し、前記センサは、本体の姿勢に関係なく、
センサの姿勢を常に自動的に水平状態に維持する水平維
持手段に取り付けたことを特徴とする掃除ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991086448U JP2568064Y2 (ja) | 1991-10-23 | 1991-10-23 | 掃除ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991086448U JP2568064Y2 (ja) | 1991-10-23 | 1991-10-23 | 掃除ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0588466U JPH0588466U (ja) | 1993-12-03 |
| JP2568064Y2 true JP2568064Y2 (ja) | 1998-04-08 |
Family
ID=13887214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991086448U Expired - Lifetime JP2568064Y2 (ja) | 1991-10-23 | 1991-10-23 | 掃除ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2568064Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008014912B4 (de) * | 2008-03-19 | 2023-01-19 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät |
| JP6189636B2 (ja) * | 2013-05-21 | 2017-08-30 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除機 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63311923A (ja) * | 1987-06-16 | 1988-12-20 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
-
1991
- 1991-10-23 JP JP1991086448U patent/JP2568064Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0588466U (ja) | 1993-12-03 |
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