JP2560264B2 - 多足歩行装置 - Google Patents
多足歩行装置Info
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- JP2560264B2 JP2560264B2 JP6329676A JP32967694A JP2560264B2 JP 2560264 B2 JP2560264 B2 JP 2560264B2 JP 6329676 A JP6329676 A JP 6329676A JP 32967694 A JP32967694 A JP 32967694A JP 2560264 B2 JP2560264 B2 JP 2560264B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg
- legged walking
- legs
- weight
- actuator
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットの多足歩行
装置に関するものである。
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自力移動するロボットとして、車輪を使
用するもの、キャタピラを使用するもの、脚を使用する
もの等が開発されている。脚を使用する歩行ロボット用
としては、２足、３足、４足、６足等の多足歩行装置が
開発されている。４足以上の脚を有する多足歩行装置に
おいては、例えば３本以上の接地脚を接地させて装置の
重量を支持した状態で、他の一本を遊脚として他の地点
に移動させた後、接地させ、このような接地脚と遊脚を
交互に切替えることにより装置の重量を支持しつつ、装
置の移動、歩行を行っている。
用するもの、キャタピラを使用するもの、脚を使用する
もの等が開発されている。脚を使用する歩行ロボット用
としては、２足、３足、４足、６足等の多足歩行装置が
開発されている。４足以上の脚を有する多足歩行装置に
おいては、例えば３本以上の接地脚を接地させて装置の
重量を支持した状態で、他の一本を遊脚として他の地点
に移動させた後、接地させ、このような接地脚と遊脚を
交互に切替えることにより装置の重量を支持しつつ、装
置の移動、歩行を行っている。
【０００３】このような多足歩行装置の歩行は比較的静
的な動作である。一方、脚が前方へ倒れ込む動きをうま
く利用した動的な歩行動作をする動的多足歩行装置も開
発されている。このような動的多足歩行装置において
は、更に、多足の脚としては装置の重量を支える支持脚
としての機能と、地面を蹴って歩行に推進力を与える推
進脚としての２つの機能を持つ必要がある。
的な動作である。一方、脚が前方へ倒れ込む動きをうま
く利用した動的な歩行動作をする動的多足歩行装置も開
発されている。このような動的多足歩行装置において
は、更に、多足の脚としては装置の重量を支える支持脚
としての機能と、地面を蹴って歩行に推進力を与える推
進脚としての２つの機能を持つ必要がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来、開発されている
動的歩行を行う多足歩行装置５１においては、図８に示
すようにそれぞれ全ての脚はフレーム５２に取付けられ
前脚５３も後脚５４も同じ構造になっていて、膝関節５
６にアクチュエータ５８を有し、このアクチュエータ５
８で装置の重量を支持すると共に、本体前進のための推
進力を与える構造になっている。しかし、装置の重心２
１は装置のほぼ中央にあって、すべての前脚５３及び後
脚５４に重量が作用し、従って関節が歩行動作をしない
場合でも、この関節で重量を支持するためには、関節に
取り付けたアクチュエータは常に作動していなければな
らないし、また、その出力も大きなものを必要とする。
一方、歩行動作をする場合には、脚は装置の重量を支え
た状態で水平方向に推進力を発生させる必要があるた
め、関節に使用するアクチュエータとしては、かなり出
力の大きなものを必要とし、そのためにアクチュエータ
の重量も大きくなる。
動的歩行を行う多足歩行装置５１においては、図８に示
すようにそれぞれ全ての脚はフレーム５２に取付けられ
前脚５３も後脚５４も同じ構造になっていて、膝関節５
６にアクチュエータ５８を有し、このアクチュエータ５
８で装置の重量を支持すると共に、本体前進のための推
進力を与える構造になっている。しかし、装置の重心２
１は装置のほぼ中央にあって、すべての前脚５３及び後
脚５４に重量が作用し、従って関節が歩行動作をしない
場合でも、この関節で重量を支持するためには、関節に
取り付けたアクチュエータは常に作動していなければな
らないし、また、その出力も大きなものを必要とする。
一方、歩行動作をする場合には、脚は装置の重量を支え
た状態で水平方向に推進力を発生させる必要があるた
め、関節に使用するアクチュエータとしては、かなり出
力の大きなものを必要とし、そのためにアクチュエータ
の重量も大きくなる。
【０００５】この発明は、上記の如き事情に鑑みてなさ
れたものであって、多足歩行装置の脚に必要な重量の支
持と推進力の供給の機能をできるだけ分離して、前脚に
は主として重量の支持を分担させ、後脚には主として推
進力の供給を分担させ、これによって使用エネルギーの
効率を向上させると共に、アクチュエータの小型化を実
現し、また必要なアクチュエータの数を減少させること
ができる多足歩行装置を提供することを目的とするもの
である。
れたものであって、多足歩行装置の脚に必要な重量の支
持と推進力の供給の機能をできるだけ分離して、前脚に
は主として重量の支持を分担させ、後脚には主として推
進力の供給を分担させ、これによって使用エネルギーの
効率を向上させると共に、アクチュエータの小型化を実
現し、また必要なアクチュエータの数を減少させること
ができる多足歩行装置を提供することを目的とするもの
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的に対応して、こ
の発明の多足歩行装置は、重量支持力が大きい複数の一
方の脚と推進力が大きい複数の他方の脚とを有し、一方
の脚は他方の脚よりも推進力が小さく、他方の脚は一方
の脚よりも重量支持力が小さく、装置全体の重量の半分
以上を一方の脚で支え、装置全体の推進力の半分以上を
他方の脚で供給するように構成したことを特徴としてい
る。また、この発明の他の多足歩行装置は、前脚と後脚
とを有する多足歩行装置であって、前脚は重量支持機構
を有していてかつ推進力発生用アクチュエータを有さ
ず、後脚は推進力発生用アクチュエータを有し、多足歩
行装置全体の重心を前脚寄りに置くことを特徴としてい
る。
の発明の多足歩行装置は、重量支持力が大きい複数の一
方の脚と推進力が大きい複数の他方の脚とを有し、一方
の脚は他方の脚よりも推進力が小さく、他方の脚は一方
の脚よりも重量支持力が小さく、装置全体の重量の半分
以上を一方の脚で支え、装置全体の推進力の半分以上を
他方の脚で供給するように構成したことを特徴としてい
る。また、この発明の他の多足歩行装置は、前脚と後脚
とを有する多足歩行装置であって、前脚は重量支持機構
を有していてかつ推進力発生用アクチュエータを有さ
ず、後脚は推進力発生用アクチュエータを有し、多足歩
行装置全体の重心を前脚寄りに置くことを特徴としてい
る。
【０００７】
【作用】この発明の多足歩行装置では、多足歩行装置の
脚の全体に要求される重量支持機能と推進力供給機能と
を分離し、多足歩行装置の重量を主として前脚で支持さ
せ、後脚には多足歩行装置全体の重量の影響が少ない状
態で推進力を供給する構造としたので、前脚について
は、その関節に用いるアクチュエータは多足歩行装置の
重量を支持するに足る出力をもつものであれば足り、推
進力を供給する能力をほとんど必要としないので、アク
チュエータは小出力の構造簡単なものを使用することが
できる。一方、後脚については、その関節に用いるアク
チュエータは多足歩行装置の重量を支持する能力をほと
んど必要とせず、もっぱら地面を蹴って推進力を供給す
る機能を持つだけでよいので、アクチュエータの出力は
小さいもので足り、また、構造の簡単なアクチュエータ
を使用することができる。
脚の全体に要求される重量支持機能と推進力供給機能と
を分離し、多足歩行装置の重量を主として前脚で支持さ
せ、後脚には多足歩行装置全体の重量の影響が少ない状
態で推進力を供給する構造としたので、前脚について
は、その関節に用いるアクチュエータは多足歩行装置の
重量を支持するに足る出力をもつものであれば足り、推
進力を供給する能力をほとんど必要としないので、アク
チュエータは小出力の構造簡単なものを使用することが
できる。一方、後脚については、その関節に用いるアク
チュエータは多足歩行装置の重量を支持する能力をほと
んど必要とせず、もっぱら地面を蹴って推進力を供給す
る機能を持つだけでよいので、アクチュエータの出力は
小さいもので足り、また、構造の簡単なアクチュエータ
を使用することができる。
【０００８】この多足歩行装置においては、それぞれの
脚が装置の重量を支持した状態で推進力を与える必要が
ないので、エネルギーの消費効率は上昇し、また、アク
チュエータの数が減少し、またはアクチュエータが小型
化するので、結局アクチュエータの数が減少し、または
アクチュエータの重量が減少し、装置全体の重量が減少
し、エネルギーの消費効率を向上させる。
脚が装置の重量を支持した状態で推進力を与える必要が
ないので、エネルギーの消費効率は上昇し、また、アク
チュエータの数が減少し、またはアクチュエータが小型
化するので、結局アクチュエータの数が減少し、または
アクチュエータの重量が減少し、装置全体の重量が減少
し、エネルギーの消費効率を向上させる。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の詳細を一実施例を示す図面
について説明する。図１、図２及び図３において１はロ
ボットの多足歩行装置である。多足歩行装置１はフレー
ム２を有し、フレーム２に前脚３ａ、３ｂ、後脚４ａ、
４ｂを有する。前脚３ａ、３ｂでは脚部材５ａ、５ｂを
膝関節６を介して回転可能に接続しており、下端部に接
地部材７を有する。脚部材５ａ、５ｂは剛性を有する棒
状体である。膝関節６は回転型関節で、膝関節６の姿勢
を制御するためのロータリーアクチュエータ８を有す
る。前脚３ａ、３ｂは上端部で股関節１１によってフレ
ーム２に連結しており、股関節１１には股関節１１の姿
勢を制御するためのロータリーアクチュエータ１２が備
えられている。一方、後脚４ａ、４ｂは脚部材１３ａ、
１３ｂを膝関節１４で連結して備えており、下端部に接
地部材１５を有する。脚部材１３ａ、１３ｂは剛性を有
する棒体である。膝関節１４には膝関節１４の姿勢を制
御するためのロータリーアクチュエータ１６を備えてい
る。後脚４ａ、４ｂは股関節１７を介してフレーム２に
連結している。股関節１７には股関節１７の姿勢を制御
するためのロータリーアクチュエータ１８が設けられて
いる。ここで特に重要なこととして歩行する歩行装置全
体の重心２１が前脚３ａ、３ｂの直上付近に位置するよ
うに構成されている。ただし、歩行装置の設計若しくは
機器の配置の都合上、重心２１が前脚３ａ、３ｂの直上
付近に置くことができない場合には、フレーム２の延長
部２２にカウンターバランス２３を設け、このカウンタ
ーバランス２３の重量との共働で歩行装置の全体の重心
２１が前脚３ａ、３ｂの直上付近に位置するように構成
する。
について説明する。図１、図２及び図３において１はロ
ボットの多足歩行装置である。多足歩行装置１はフレー
ム２を有し、フレーム２に前脚３ａ、３ｂ、後脚４ａ、
４ｂを有する。前脚３ａ、３ｂでは脚部材５ａ、５ｂを
膝関節６を介して回転可能に接続しており、下端部に接
地部材７を有する。脚部材５ａ、５ｂは剛性を有する棒
状体である。膝関節６は回転型関節で、膝関節６の姿勢
を制御するためのロータリーアクチュエータ８を有す
る。前脚３ａ、３ｂは上端部で股関節１１によってフレ
ーム２に連結しており、股関節１１には股関節１１の姿
勢を制御するためのロータリーアクチュエータ１２が備
えられている。一方、後脚４ａ、４ｂは脚部材１３ａ、
１３ｂを膝関節１４で連結して備えており、下端部に接
地部材１５を有する。脚部材１３ａ、１３ｂは剛性を有
する棒体である。膝関節１４には膝関節１４の姿勢を制
御するためのロータリーアクチュエータ１６を備えてい
る。後脚４ａ、４ｂは股関節１７を介してフレーム２に
連結している。股関節１７には股関節１７の姿勢を制御
するためのロータリーアクチュエータ１８が設けられて
いる。ここで特に重要なこととして歩行する歩行装置全
体の重心２１が前脚３ａ、３ｂの直上付近に位置するよ
うに構成されている。ただし、歩行装置の設計若しくは
機器の配置の都合上、重心２１が前脚３ａ、３ｂの直上
付近に置くことができない場合には、フレーム２の延長
部２２にカウンターバランス２３を設け、このカウンタ
ーバランス２３の重量との共働で歩行装置の全体の重心
２１が前脚３ａ、３ｂの直上付近に位置するように構成
する。
【００１０】このように構成された前脚３ａ、３ｂ、後
脚４ａ、４ｂを協調動作させて、歩行動作を行う。この
協調動作は前脚３ａの膝関節６、股関節１１、後脚の膝
関節１４、股関節１７に設けられたロータリーアクチュ
エータ８、１２、１６、１８を制御して行う。歩行動作
の場合は、前脚３ａ、３ｂはもっぱら多足歩行装置１の
重量を支持し、一方、後脚４ａ、４ｂはもっぱら地面２
４を蹴って推進力を供給する。前脚３ａ、３ｂは右足、
左足となって交互に支持脚と遊脚が切り替わり、支持脚
の時は多足歩行装置１の全重量を支持し、この時、膝関
節６はロックして脚部材５ａ、５ｂがあたかも一本の剛
体として機能し、この時、膝関節６のロータリーアクチ
ュエータ８は動作しない。左前脚３ａは遊脚となり、膝
関節６がわずかに曲がった状態で接地部材７を地面２４
から浮き上がらせ、この状態で股関節１１のロータリー
アクチュエータ１２を動作させて、脚を前に出す。次の
動作では、左前脚３ａが接地脚となり、右前脚３ｂが遊
脚となる。一方、後脚４ａ、４ｂにおいては、右後脚４
ｂが支持脚の場合は接地部材１５が接地した状態で膝関
節１４と股関節１７のロータリーアクチュエータ１６及
び１８が動作して、右後脚４ｂが地面２４を蹴り、多足
歩行装置１に前進の推進力を与える。この時、左後脚４
ａは遊脚となり、接地部材１５が地面２４から離れ、膝
関節１４、股関節１７のロータリーアクチュエータ１
６、１８が動作して左後脚４ａが前に出る。次の動作に
おいては、前に出た左後脚４ａが接地して支持脚とな
る。このような動作を協調動作して歩行が行われる。
脚４ａ、４ｂを協調動作させて、歩行動作を行う。この
協調動作は前脚３ａの膝関節６、股関節１１、後脚の膝
関節１４、股関節１７に設けられたロータリーアクチュ
エータ８、１２、１６、１８を制御して行う。歩行動作
の場合は、前脚３ａ、３ｂはもっぱら多足歩行装置１の
重量を支持し、一方、後脚４ａ、４ｂはもっぱら地面２
４を蹴って推進力を供給する。前脚３ａ、３ｂは右足、
左足となって交互に支持脚と遊脚が切り替わり、支持脚
の時は多足歩行装置１の全重量を支持し、この時、膝関
節６はロックして脚部材５ａ、５ｂがあたかも一本の剛
体として機能し、この時、膝関節６のロータリーアクチ
ュエータ８は動作しない。左前脚３ａは遊脚となり、膝
関節６がわずかに曲がった状態で接地部材７を地面２４
から浮き上がらせ、この状態で股関節１１のロータリー
アクチュエータ１２を動作させて、脚を前に出す。次の
動作では、左前脚３ａが接地脚となり、右前脚３ｂが遊
脚となる。一方、後脚４ａ、４ｂにおいては、右後脚４
ｂが支持脚の場合は接地部材１５が接地した状態で膝関
節１４と股関節１７のロータリーアクチュエータ１６及
び１８が動作して、右後脚４ｂが地面２４を蹴り、多足
歩行装置１に前進の推進力を与える。この時、左後脚４
ａは遊脚となり、接地部材１５が地面２４から離れ、膝
関節１４、股関節１７のロータリーアクチュエータ１
６、１８が動作して左後脚４ａが前に出る。次の動作に
おいては、前に出た左後脚４ａが接地して支持脚とな
る。このような動作を協調動作して歩行が行われる。
【００１１】後脚により前方への推進力を得るには、脚
先と地面との間に摩擦力がある程度必要であり、この摩
擦力は以下のように得ることができる。歩行装置が歩行
中には、前脚は図４に示すように前方に倒れ込んでお
り、また、図５に示すように後方に倒れ込んでいる。図
４及び図５のように、このときの重力成分の一部が後脚
に作用し、結果として後脚の地面との摩擦力が得られ
る。
先と地面との間に摩擦力がある程度必要であり、この摩
擦力は以下のように得ることができる。歩行装置が歩行
中には、前脚は図４に示すように前方に倒れ込んでお
り、また、図５に示すように後方に倒れ込んでいる。図
４及び図５のように、このときの重力成分の一部が後脚
に作用し、結果として後脚の地面との摩擦力が得られ
る。
【００１２】そこで、前脚付近の全体重心位置を調節し
たり、カウンターバランスを歩行中に動的に調節するこ
とにより必要最小限の摩擦力は確保することができる。
たり、カウンターバランスを歩行中に動的に調節するこ
とにより必要最小限の摩擦力は確保することができる。
【００１３】図６及び図７はこの発明の他の実施例を示
すものであって、この他の実施例に関わる多足歩行装置
１ｂは前脚３ａ、３ｂの膝関節６ｂを回転型関節とする
のではなくて、直動型関節とし、この直動型関節を駆動
するアクチュエータとして直動型アクチュエータ８ｂを
設けたものである。この実施例の多足歩行装置１ｂにお
いては、前脚３ａ、３ｂを遊脚とする場合に、膝関節６
ｂを曲げるのではなく、膝関節６ｂを縮めて接地部材７
を地面から浮かし、遊脚とする。この直動型関節は、支
持脚となる場合にはロックして剛性の棒体とする。
すものであって、この他の実施例に関わる多足歩行装置
１ｂは前脚３ａ、３ｂの膝関節６ｂを回転型関節とする
のではなくて、直動型関節とし、この直動型関節を駆動
するアクチュエータとして直動型アクチュエータ８ｂを
設けたものである。この実施例の多足歩行装置１ｂにお
いては、前脚３ａ、３ｂを遊脚とする場合に、膝関節６
ｂを曲げるのではなく、膝関節６ｂを縮めて接地部材７
を地面から浮かし、遊脚とする。この直動型関節は、支
持脚となる場合にはロックして剛性の棒体とする。
【００１４】このように構成された多足歩行装置１、１
ｂにおいては、多足歩行装置１、１ｂの重量、重心位置
はもっぱら前脚３ａ、３ｂの直上付近に位置し、これに
よって多足歩行装置１、１ｂの重量は主として前脚３
ａ、３ｂによって、支持される。しかも、前脚３ａ、３
ｂが支持脚となる時、膝関節６、６ｂはロックされてし
まうのでエネルギを消費することがない。つまり、前脚
３ａ、３ｂにおいて多足歩行装置１、１ｂの重量を支持
するアクチュエータは不要となる。一方、後脚４ａ、４
ｂは元々多足歩行装置１、１ｂの重量が作用せず、従っ
てここでも多足歩行装置１、１ｂの重量を支持するアク
チュエータは省略され、もっぱら推進力を与えるための
アクチュエータだけが必要とされる。
ｂにおいては、多足歩行装置１、１ｂの重量、重心位置
はもっぱら前脚３ａ、３ｂの直上付近に位置し、これに
よって多足歩行装置１、１ｂの重量は主として前脚３
ａ、３ｂによって、支持される。しかも、前脚３ａ、３
ｂが支持脚となる時、膝関節６、６ｂはロックされてし
まうのでエネルギを消費することがない。つまり、前脚
３ａ、３ｂにおいて多足歩行装置１、１ｂの重量を支持
するアクチュエータは不要となる。一方、後脚４ａ、４
ｂは元々多足歩行装置１、１ｂの重量が作用せず、従っ
てここでも多足歩行装置１、１ｂの重量を支持するアク
チュエータは省略され、もっぱら推進力を与えるための
アクチュエータだけが必要とされる。
【００１５】
【発明の効果】このようにこの発明では、アクチュエー
タにより多足歩行装置の重量を支持することがないの
で、アクチュエータの出力は小さいものですみ、また、
アクチュエータの数を減らすことができ、エネルギーの
消費効率を向上させることができる。
タにより多足歩行装置の重量を支持することがないの
で、アクチュエータの出力は小さいものですみ、また、
アクチュエータの数を減らすことができ、エネルギーの
消費効率を向上させることができる。
【図１】この発明の多足歩行装置の構成斜視説明図。
【図２】多足歩行装置の上面図。
【図３】多足歩行装置の側面図。
【図４】前脚と後脚の荷重の分布を示す説明図。
【図５】前脚と後脚の荷重の他の分布を示す説明図。
【図６】この発明の他の実施例に関わる多足歩行装置の
上面図。
上面図。
【図７】他の多足歩行装置の側面図。
【図８】従来の多足歩行装置の構成斜視説明図。
１、１ｂ 多足歩行装置 ２ フレーム ３ａ、３ｂ 前脚 ４ａ、４ｂ 後脚 ５ａ、５ｂ 脚部材 ６、６ｂ 膝関節 ７ 接地部材 ８ ロータリーアクチュエータ ８ｂ 直動型アクチュエータ １１ 股関節 １２ ロータリーアクチュエータ １３ａ、１３ｂ 脚部材 １４ 膝関節 １５ 接地部材 １６ ロータリーアクチュエータ １７ 股関節 １８ ロータリーアクチュエータ ２１ 重心 ２２ 延長部 ２３ カウンターバランス ２４ 地面
Claims (3)
- 【請求項１】 重量支持力が大きい複数の一方の脚と推
進力が大きい複数の他方の脚とを有し、前記一方の脚は
前記他方の脚よりも推進力が小さく、前記他方の脚は前
記一方の脚よりも重量支持力が小さく、装置全体の重量
の半分以上を前記一方の脚で支え、装置全体の推進力の
半分以上を前記他方の脚で供給するように構成したこと
を特徴とする多足歩行装置。 - 【請求項２】 前脚と後脚とを有する多足歩行装置であ
って、前記前脚は重量支持機構を有していてかつ推進力
発生用アクチュエータを有さず、前記後脚は推進力発生
用アクチュエータを有し、前記多足歩行装置全体の重心
を前記前脚寄りに置くことを特徴とする多足歩行装置。 - 【請求項３】 前記多足歩行装置全体の重心の位置を調
整するためのカウンターバランスを設けたことを特徴と
する請求項１または請求項２記載の多足歩行装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6329676A JP2560264B2 (ja) | 1994-12-02 | 1994-12-02 | 多足歩行装置 |
| US08/663,665 US5842533A (en) | 1994-12-02 | 1996-06-14 | Multi-legged walking apparatus |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6329676A JP2560264B2 (ja) | 1994-12-02 | 1994-12-02 | 多足歩行装置 |
| US08/663,665 US5842533A (en) | 1994-12-02 | 1996-06-14 | Multi-legged walking apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08155864A JPH08155864A (ja) | 1996-06-18 |
| JP2560264B2 true JP2560264B2 (ja) | 1996-12-04 |
Family
ID=26573286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6329676A Expired - Lifetime JP2560264B2 (ja) | 1994-12-02 | 1994-12-02 | 多足歩行装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5842533A (ja) |
| JP (1) | JP2560264B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2709945C1 (ru) * | 2018-12-24 | 2019-12-23 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) | Нога шагающего аппарата |
| WO2022089195A1 (zh) * | 2020-10-26 | 2022-05-05 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 足式机器人运动控制方法、装置、设备、介质及程序 |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1018467B1 (en) * | 1996-07-25 | 2003-10-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Gait generating device for leg type moving robot |
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