JP2003326484A - 脚式ロボットの歩行制御装置 - Google Patents
脚式ロボットの歩行制御装置Info
- Publication number
- JP2003326484A JP2003326484A JP2002131120A JP2002131120A JP2003326484A JP 2003326484 A JP2003326484 A JP 2003326484A JP 2002131120 A JP2002131120 A JP 2002131120A JP 2002131120 A JP2002131120 A JP 2002131120A JP 2003326484 A JP2003326484 A JP 2003326484A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control device
- coordinate system
- walking
- legged robot
- walking control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 4
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 3
- 210000003108 foot joint Anatomy 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
の歩行制御装置を提供する。 【解決手段】脚式ロボットの歩行制御装置は、接地脚の
足裏位置を検出する足裏位置センサと、接地脚の状態を
検出する接地脚センサもしくは接地脚の状態を生成する
動作生成装置と、検出した接地脚の足裏位置および接地
脚の状態に応じて接地脚の位置を基準にした座標系を歩
行制御のための制御座標系として歩行制御を行う制御装
置と、前記制御装置により制御される脚部アクチュエー
タとを備える。
Description
行制御装置に関し、具体的には、脚式ロボットにおける
姿勢を安定制御できる制御装置を備えた歩行制御装置に
関するものである。
置は、例えば、特開平11−300660号公報に記載
されているように、脚式移動ロボットの進行方向を1軸
に持つ直交座標系(進行方向座標系)を基準として、安
定制御系が設計されて、例えば、歩行制御装置が作成さ
れている。
ーンは、進行方向制御系で設計されてきたことから、当
然ながら、進行方向制御系を用いて制御系が設計され、
安定制御系の制御装置が作られてきた。このような進行
方向制御系は、人間の直感に合致することから、進行方
向制御系での制御系の構築は、システムの設計手法から
は妥当なものであった。
向制御系で設計された制御装置では、例えば、脚式移動
ロボットにおいて、接地脚の移動に伴って、必然的に安
定な歩行制御系を構築することは困難である。すなわ
ち、脚式ロボットが歩行する場合において、例えば、二
足歩行する場合においては、その歩行状態により姿勢が
変化し、姿勢変化により制御パラメータが変動するばか
りか、時々刻々変化する姿勢によって、脚部のリンク構
造から、必然的にロボット身体の剛性が変化することに
なり、制御系が発振してしまうこともある。このため、
多種多様な歩行パターンに対して安定した歩行制御系を
構築することは困難であった。
には、頻繁で試行錯誤的に制御系のパラメータ調整が必
要であった。例えば、進行方向座標系において歩行パタ
ーンの安定した制御系を構築するためには、制御信号の
入力に重み付けを行い、制御系の剛性を落として発振を
回避しながら制御系を構成することになるが、この場合
には、逆に制御系の特性を所望の特性に設定することが
困難であるという問題点があった。
めになされたものであり、本発明の目的は、脚式ロボッ
トにおける姿勢を安定制御するための制御装置を備えた
歩行制御装置を提供することにある。
するため、本発明による脚式ロボットの歩行制御装置
は、脚式ロボットの歩行制御装置において、足裏位置を
基準にした座標系(以下、足裏座標系と称す)を歩行制
御のための制御座標系として歩行制御を行う制御装置を
備えたことを特徴とする。
置は、基本構成として、制御座標系の基準位置となる足
裏位置を検出する足裏位置センサを備えている。この足
裏位置センサは、例えば、関節の回転角を検出する回転
角センサと、リンク形状データから、運動学を用いて、
足裏位置を算出する構成でも良い。また、接地脚の状態
を検出する接地脚センサもしくは接地脚の状態を生成す
る動作生成装置を備え、検出した足裏位置および状態に
応じて接地脚の位置を基準にした座標系を歩行制御のた
めの制御座標系として歩行制御を行う制御装置と、前記
制御装置により制御される脚部アクチュエータとを備え
る。
御装置において、制御装置は、足裏座標系において制御
パラメータの入力を行い、入力した制御パラメータによ
り制御特性を設定する。この場合に、接地状態センサも
しくは動作生成装置により検出された接地脚の状況に対
応して制御特性を変更する。また、座標変換手段を備
え、足裏座標系での制御特性を、センサ自身が内蔵して
いる座標系であるセンサ座標系、脚式ロボットが進行す
る方向を基準にした座標系である進行方向座標系、また
は脚式ロボットのボディを基準にした座標系であるボデ
ィ座標系のいずれかに変換して制御パラメータを得る。
これにより、脚式ロボットが進行する方向を基準にした
座標系(以下、進行方向座標系と称す)、もしくは脚式
ロボットのボディーを基準にした座標系(以下、ボディ
ー座標系と称す)などに換算して制御を行うことができ
る。このように、接地脚の状況により、また、座標系を
変更して、その制御特性を動的に変更し、安定制御を行
うようにすることで、脚式ロボットの歩行制御安定性が
向上する。
行制御装置においては、制御装置は、歩行状態(例え
ば、接地脚の状況)により制御装置自体をを切り替える
のではなく、接地状態センサもしくは動作生成装置によ
り検出された接地脚の状況により、制御装置の制御特性
を変更する。
置において、制御装置は、センサ自身が内蔵している座
標系(以下、センサ座標系)において検出したセンサ情
報を、接地脚の位置を基準にした座標系(以下、足裏座
標系と称す)に変換する座標変換手段、進行方向座標系
において記述された動作パターン情報を、接地脚の位置
を基準にした座標系(以下、足裏座標系と称す)に変換
する座標変換手段を備え、また、足裏座標系において生
成された制御信号を、他の座標系(例えば、センサ座標
系、進行方向座標系、ボディー座標系)の信号に変換し
て歩行制御を行う。
制御パラメータ変動が起き、また、歩行の姿勢によりロ
ボットの剛性が変化する。例えば、具体的に二足歩行ロ
ボットを例として説明すると、両脚の足裏を結ぶ方向に
は、両脚により閉リンク構造ができているため剛性が高
く、倒れがたいものとなっている。一方、この両脚の足
裏を結ぶ方向に直交する方向については、両脚による閉
リンク構造を構成しないため、脚式ロボットの歩行姿勢
について剛性が低く、倒れやすいものとなっている。
制御装置においては、歩行姿勢の制御を行う歩行制御系
を、脚式ロボットの歩行制御に適した座標系として、足
裏位置を基準にした座標系(足裏座標系)を用いる。こ
の足裏座標系を用いて歩行制御を行う制御装置を備え、
脚式ロボットの歩行制御装置を構成する。例えば、前述
した接地脚の両脚の足裏を結ぶ方向、接地脚の両脚の足
裏を結ぶ方向と直交する方向、および鉛直方向の各方向
からなる座標系を用いて、歩行制御系を設計・構築す
る。これにより、歩行姿勢において安定した制御系を設
計・構築することができる。
足裏座標系を用いて歩行制御を行うので、このため、足
裏座標系に座標変換を行う座標変換手段を備えて、例え
ば、センサ座標系でのセンサ情報や進行方向座標系で記
述された歩行パターン等については、足裏座標系に座標
変換し、また、足裏座標系において生成された制御信号
から逆変換を行い、進行方向座標系で記述された歩行パ
ターンを実現する制御系を設計・構築する。これによ
り、所望の特性をもった制御系の設計・構築が容易に実
現できる。
態について、図面を参照して説明する。図1は、本発明
を一態様で実施する脚式ロボットの脚部の構造を概略的
に説明する図であり、また、図2は、脚式ロボットの歩
行制御を行う場合についての接地脚の位置の状態を説明
する図である。図1および図2において、1は左足、2
は右足、2aは右足の上板基板、2bは右足の接地基
板、3は足部を構成する低剛性部材、4は足部関節設置
部、5は姿勢制御装置、6aは第1脚部,6bは第2脚
部、7はロボット本体部、8aは第1の関節モータ,8
bは第2の関節モータ、8cは第3の関節モータであ
る。なお、図示されないが、左足1および右足2には、
それぞれ低剛性部材3の中に接地状態センサとして機能
する圧力センサが設けられている。また、左足1および
右足2の位置は、図示しない姿勢センサ、ならびに、関
節角度センサ等から構成される足裏位置センサにより、
初期設定位置から歩行制御を行って動作させたロボット
の脚部(6a〜6b,8a〜8c)の移動位置が算出さ
れて求められる。また、図示されないが、姿勢制御装置
5の中には、座標変換を行い、制御データ等を生成し、
脚部アクチュエータに対して制御信号を出力するコンピ
ュータ装置が設けられている。
ット本体部7に設けられた姿勢制御装置5が、ロボット
の脚部(6a〜6b,8a〜8c)を動作させて、つま
り、脚部アクチュエータを制御して、左足1および右足
2を動作させて、歩行パターンにしたがって歩行制御を
行う。また、機能的には、脚部の状態を生成して制御を
行う動作生成装置からの制御信号により、脚部アクチュ
エータを制御して、左足1および右足2を動作させて、
歩行パターンにしたがって歩行制御を行う。
ロボットにおいては、歩行姿勢によりパラメータ変動が
起きる。また、歩行の姿勢によっては、ロボット本体部
7のメカニカルな剛性が変化する。すなわち、二足歩行
ロボットの歩行姿勢については、図2に示すように、接
地脚について、両脚(左足1および右足2)の足裏を結
ぶ方向(以下、長手方向と称す)には、両脚により閉リ
ンク構造ができているため剛性が高く、倒れがたい状態
となっており、また、この長手方向に直交する方向(以
下、短手方向と称す)については、両脚による閉リンク
構造を構成しないため、剛性が低く、倒れやすいものと
なっている。
る安定制御では、この長手方向および短手方法のそれぞ
れについて、異なる制御特性を持たせて制御系を設定す
る。二足歩行ロボットにおいては、上述したように方向
(長手方向および短手方向)に応じてのそれぞれの特性
があり、これが変化する。そこで、二足歩行ロボットの
歩行制御系としては、図3に示すように、接地脚の位置
を基準とした直交座標系である足裏座標系を設定し、歩
行制御を行う。この足裏座標系は、脚式ロボットを歩行
させた場合、接地脚の位置において足裏座標系の座標軸
が動的に変化する。このため、歩行制御を行うについて
は、制御を行うタイミングに応じて、接地脚(左足1お
よび右足2)の位置を検出し、この検出した接地脚の位
置に基づいて、足裏座標系を設定し、その足裏座標系に
従って歩行制御を行う。姿勢制御では、図4に示すよう
に、長手方向軸まわりの転倒に対しては、強い踏ん張り
力で姿勢を復帰するように制御を行う。一方、短手方向
軸まわりの転倒に対しては、両足間隔が広い(長い)こ
とから、弱い踏ん張り力でも、目標ZMP回りのモーメ
ントを稼げるため、弱い踏ん張り力で姿勢を復帰さする
ように制御を行う。
介在するが、この場合においても、次に説明するよう
に、制御装置を切り替えることなく、両脚支持状態での
制御と全く同じに、足裏座標系を設定し、その足裏座標
系に従って歩行制御を行う。つまり、片脚の状態におい
ては、図5に示すように、その剛性については、前述し
た長手方向および短手方向のいずれの方向についても弱
いので、これらの方向とも、強い踏ん張り力で姿勢を復
帰するように制御を行う。
制御に関して説明を行うと、傾いたロボットの胴体を復
帰させるため、接地脚の足裏による踏ん張り力により姿
勢を復帰しているが、物理的には、足裏から床面に対す
る補償モーメントを発生することにより姿勢の復帰を行
う。前述のように、接地脚の状況により長手方向と短手
方向の剛性が異なるため、異方性を持たせて(方向によ
り異なる制御特性を持たせて)、制御系を設計し構築す
る。その制御系は、例えば、(式1)に示されるよう
に、足裏座標系の各軸が非干渉化された線形システムの
制御系を構成し、補償モーメントを発生させる。
体的には、
の強い踏ん張り力を1とした時の短手方向の踏ん張り力
の割合を意味する。
ィードバックに使用するセンサは、両脚の位置関係によ
り軸方向が可変となる足裏座標系で検出される訳ではな
く、通常、胴体等に固定されたセンサ座標系で検出され
る。したがって、(式1)における変数の胴体の傾きΔ
θは、(式3−1)および(式3−2)に示すような
「センサ座標系→足裏座標系」間の座標変換を行い算出
する。
た座標系データを、Rの左上の添え字で表記された座標
系データに変換する座標変換行列
とは異なる座標系、例えば、ボディー座標系で記述され
ている。したがって、安定で所望な制御系を構築するた
めには、(式1)により算出された足裏座標系での補償
信号を、(式4)に示すようにボディー座標系の信号に
座標変換を行い、最終的には歩行パターンに補償を加え
制御を行う。
る制御系を構成して、ボディー座標系における補償モー
メントを発生させるようにする。
た場合、歩行姿勢によりゲインが可変となり、多種多様
な歩行パターンに対して、(式1)で表現される所望の
制御系を、安定に構築することができる。
は、接地脚の状態によりモード切り替える場合が多い
が、モード切替は制御システムを複雑にするばかりか、
時には、不安定な制御系を構成することになる。そのた
め、ここでは、(式2)における重み付けを連続的に変
えることにより、これに対応して制御系を構成する。具
体例として、二足歩行ロボットを例にして説明すると、
図5に示すように、片脚支持期については、全ての方向
に対して、「強い足裏による踏ん張り力」が必要である
ので、(式1)により算出される復帰モーメントを不連
続に変化させると、場合によっては、転倒に至る時があ
る。このため、連続して変化させる必要がある。そこ
で、接地脚の状態を検出する接地脚センサ、もしくは接
地脚の状態を生成する動作生成装置による歩行パターン
から、片脚支持期または両脚支持期の判別を行い、この
判別に基づき(式2)で与えられる「重みb」を連続的
に変化させて、片脚支持期においては「b=1」となる
ようにする。
御装置においては、足裏座標系を用いて歩行制御を行う
ようにしているので、足裏座標系に座標変換を行うため
の座標変換手段を備え、例えば、センサ座標系でのセン
サ情報や進行方向座標系で記述された歩行パターン等に
ついては、足裏座標系に座標変換し、もしくは足裏座標
系から逆変換を行い、歩行パターン等を用いた方向制御
を行う制御系を設計して構築する。これにより、所望の
特性をもった制御系の設計および構築が容易に実現でき
る。
の構造を概略的に説明する図である。
地脚の位置の状態を説明する図である。
る。
トを説明する図である。
トを説明する図である。
Claims (9)
- 【請求項1】脚式ロボットの歩行制御装置において、足
裏位置を基準にした座標系を歩行制御のための制御座標
系として歩行制御を行う制御装置を備えたことを特徴と
する脚式ロボットの歩行制御装置。 - 【請求項2】脚式ロボットの歩行制御装置において、 足裏位置を検出する足裏位置センサと、 前記足裏位置センサにより検出した足裏位置を基準にし
た座標系を歩行制御のための制御座標系として歩行制御
を行う制御装置と、 前記制御装置により制御される脚部アクチュエータとを
備えたことを特徴とする脚式ロボットの歩行制御装置。 - 【請求項3】脚式ロボットの歩行制御装置において、 足裏位置を検出する足裏位置センサと、 接地脚の状態を検出する接地状態センサと、 検出した足裏位置および状態に応じて接地脚の位置を基
準にした座標系に変更して歩行制御を行う制御装置と、 前記制御装置により制御される脚部アクチュエータとを
備えたことを特徴とする脚式ロボットの歩行制御装置。 - 【請求項4】脚式ロボットの歩行制御装置において、 足裏位置を検出する足裏位置センサと、 接地脚の状態を生成する動作生成装置と、 検出した足裏位置および状態に応じて接地脚の位置を基
準にした座標系に変更して歩行制御を行う制御装置と、 前記制御装置により制御される脚部アクチュエータとを
備えたことを特徴とする脚式ロボットの歩行制御装置。 - 【請求項5】請求項2に記載の脚式ロボットの歩行制御
装置において、 制御装置は、足裏位置センサにより検出された足裏位置
を基準にした座標系において制御パラメータの入力を行
い、 入力した制御パラメータにより制御特性を設定すること
を特徴とする脚式ロボットの歩行制御装置。 - 【請求項6】請求項3または請求項4に記載の脚式ロボ
ットの歩行制御装置において、 制御装置は、接地状態センサもしくは動作生成装置によ
り検出された接地脚の状態により制御特性を変更するこ
とを特徴とする脚式ロボットの歩行制御装置。 - 【請求項7】請求項3または請求項4に記載の脚式ロボ
ットの歩行制御装置において、 制御装置は、センサ自身が内蔵している座標系において
検出したセンサ情報を接地脚の位置を基準にした座標系
に変換する座標変換手段を備えることを特徴とする脚式
ロボットの歩行制御装置。 - 【請求項8】請求項3または請求項4に記載の脚式ロボ
ットの歩行制御装置において、 制御装置は、進行方向を基準にした座標系において記述
された動作パターン情報を、接地脚の位置を基準にした
座標系に変換する座標変換手段を備えることを特徴とす
る脚式ロボットの歩行制御装置。 - 【請求項9】請求項7または請求項8に記載の脚式ロボ
ットの歩行制御装置において、 更に、接地脚の位置を基準にした座標系において生成さ
れた信号を、センサ自身が内蔵している座標系であるセ
ンサ座標系、脚式移動ロボットが進行する方向を基準に
した座標系である進行方向座標系、または脚式移動ロボ
ットのボディを基準にした座標系であるボディ座標系の
いずれかの座標系に変換する座標変換手段を備えること
を特徴とする脚式ロボットの歩行制御装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002131120A JP3646169B2 (ja) | 2002-05-07 | 2002-05-07 | 脚式ロボットの歩行制御装置 |
KR1020047017803A KR100748463B1 (ko) | 2002-05-07 | 2003-05-07 | 다리식 로봇의 보행제어장치 |
AU2003235867A AU2003235867A1 (en) | 2002-05-07 | 2003-05-07 | Method and device for controlling walking of legged robot |
US10/511,608 US20050240308A1 (en) | 2002-05-07 | 2003-05-07 | Method and device for controlling walking of legged robot |
DE10392608T DE10392608T5 (de) | 2002-05-07 | 2003-05-07 | Verfahren und Vorrichtung zur Gehsteuerung eines Roboters mit Beinen |
PCT/JP2003/005692 WO2003095155A1 (fr) | 2002-05-07 | 2003-05-07 | Procede et dispositif pour commander la marche d'un robot muni de jambes |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002131120A JP3646169B2 (ja) | 2002-05-07 | 2002-05-07 | 脚式ロボットの歩行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003326484A true JP2003326484A (ja) | 2003-11-18 |
JP3646169B2 JP3646169B2 (ja) | 2005-05-11 |
Family
ID=29416605
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002131120A Expired - Lifetime JP3646169B2 (ja) | 2002-05-07 | 2002-05-07 | 脚式ロボットの歩行制御装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20050240308A1 (ja) |
JP (1) | JP3646169B2 (ja) |
KR (1) | KR100748463B1 (ja) |
AU (1) | AU2003235867A1 (ja) |
DE (1) | DE10392608T5 (ja) |
WO (1) | WO2003095155A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8055382B2 (en) | 2006-11-16 | 2011-11-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Methods, apparatus, and medium for estimating pose of mobile robot using particle filter |
CN112743510A (zh) * | 2019-10-31 | 2021-05-04 | 精工爱普生株式会社 | 控制方法和计算装置 |
CN115610554A (zh) * | 2022-09-23 | 2023-01-17 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 基于吊臂合页式关节的全电机绳驱多足机器人 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100835354B1 (ko) * | 2006-07-05 | 2008-06-04 | 삼성전자주식회사 | 보행로봇 및 그의 제어방법 |
JP2008100287A (ja) * | 2006-10-17 | 2008-05-01 | Futaba Corp | ロボットシステム |
KR101460140B1 (ko) * | 2008-04-16 | 2014-11-11 | 삼성전자주식회사 | 휴머노이드 로봇 및 그의 제어 방법 |
CN102530121B (zh) * | 2011-12-29 | 2013-08-07 | 浙江大学 | 一种多足步行机器人脚 |
CN103832504B (zh) * | 2014-02-26 | 2017-01-25 | 南京航空航天大学 | 仿生足式机器人综合仿真方法 |
US9517561B2 (en) * | 2014-08-25 | 2016-12-13 | Google Inc. | Natural pitch and roll |
US9499219B1 (en) | 2014-08-25 | 2016-11-22 | Google Inc. | Touch-down sensing for robotic devices |
CN106915616A (zh) * | 2015-12-27 | 2017-07-04 | 天津市鑫源泓达科技有限公司 | 可报警滑动螺杆传送装置 |
CN109333534B (zh) * | 2018-10-23 | 2021-12-17 | 广东工业大学 | 预规划的实时步态控制算法 |
CN109333506B (zh) * | 2018-10-23 | 2021-12-17 | 广东工业大学 | 一种人形智能机器人系统 |
CN113619697B (zh) * | 2021-06-18 | 2022-09-13 | 中山小神童创新科技有限公司 | 爬楼机及其平衡控制方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5337235A (en) * | 1992-03-12 | 1994-08-09 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Locomotion control system for legged mobiled robot |
US5404086A (en) * | 1992-07-20 | 1995-04-04 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | System for controlling locomotion of legged mobile robot and correcting inclinometer's output thereof |
JP3662996B2 (ja) * | 1996-01-25 | 2005-06-22 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの歩行制御装置 |
DE69725764T2 (de) * | 1996-07-25 | 2004-08-05 | Honda Giken Kogyo K.K. | Vorrichtung zur nachbildung des ganges für einen zweibeinigen robotor |
JP3667914B2 (ja) * | 1997-01-31 | 2005-07-06 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの遠隔制御システム |
US6243623B1 (en) * | 1997-01-31 | 2001-06-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Leg type mobile robot control apparatus |
JP3672406B2 (ja) | 1997-01-31 | 2005-07-20 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 |
JP4540156B2 (ja) * | 1999-11-02 | 2010-09-08 | ソニー株式会社 | ロボットの重心位置制御方法 |
JP4279425B2 (ja) * | 1999-11-05 | 2009-06-17 | 本田技研工業株式会社 | 脚式歩行ロボットの足部構造 |
JP3634238B2 (ja) * | 2000-05-19 | 2005-03-30 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボットの床形状推定装置 |
-
2002
- 2002-05-07 JP JP2002131120A patent/JP3646169B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2003
- 2003-05-07 KR KR1020047017803A patent/KR100748463B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2003-05-07 DE DE10392608T patent/DE10392608T5/de not_active Withdrawn
- 2003-05-07 US US10/511,608 patent/US20050240308A1/en not_active Abandoned
- 2003-05-07 AU AU2003235867A patent/AU2003235867A1/en not_active Abandoned
- 2003-05-07 WO PCT/JP2003/005692 patent/WO2003095155A1/ja active Application Filing
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8055382B2 (en) | 2006-11-16 | 2011-11-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Methods, apparatus, and medium for estimating pose of mobile robot using particle filter |
US8630735B2 (en) | 2006-11-16 | 2014-01-14 | Samsumg Electronics Co., Ltd. | Method, apparatus, and medium for estimating pose of mobile robot using particle filter |
CN112743510A (zh) * | 2019-10-31 | 2021-05-04 | 精工爱普生株式会社 | 控制方法和计算装置 |
CN112743510B (zh) * | 2019-10-31 | 2023-11-03 | 精工爱普生株式会社 | 控制方法和计算装置 |
CN115610554A (zh) * | 2022-09-23 | 2023-01-17 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 基于吊臂合页式关节的全电机绳驱多足机器人 |
CN115610554B (zh) * | 2022-09-23 | 2023-07-07 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 基于吊臂合页式关节的全电机绳驱多足机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20050007390A (ko) | 2005-01-17 |
DE10392608T5 (de) | 2005-07-14 |
KR100748463B1 (ko) | 2007-08-10 |
JP3646169B2 (ja) | 2005-05-11 |
WO2003095155A1 (fr) | 2003-11-20 |
AU2003235867A1 (en) | 2003-11-11 |
US20050240308A1 (en) | 2005-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4513320B2 (ja) | ロボット装置、並びにロボット装置の運動制御方法 | |
KR101985790B1 (ko) | 보행 로봇 및 그 제어 방법 | |
US6901313B2 (en) | Legged mobile robot and control method thereof, leg structure of legged mobile robot, and mobile leg unit for legged mobile robot | |
EP1514777B1 (en) | Control system of legged mobile robot | |
US6922609B2 (en) | Floor shape estimation system of legged mobile robot | |
US7366587B2 (en) | Legged mobile robot | |
JP2003326484A (ja) | 脚式ロボットの歩行制御装置 | |
CN100589937C (zh) | 腿式移动机器人及其控制程序 | |
JPWO2002040224A1 (ja) | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 | |
US7765030B2 (en) | Gait generator for mobile robot | |
JP2003236783A (ja) | 二脚歩行式移動装置 | |
JPH10277969A (ja) | 脚式移動ロボットの制御装置 | |
JP2001322076A (ja) | 脚式移動ロボットの床形状推定装置 | |
WO2005000535A1 (ja) | 脚式移動ロボットの歩容生成装置および脚式移動ロボットの制御装置 | |
WO2005075156A1 (ja) | 移動ロボットの歩容生成装置 | |
JP5181957B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム | |
WO2008010485A1 (en) | Robot, and its control method | |
WO2005000533A1 (ja) | 脚式移動ロボットの歩容生成装置 | |
JP2009184022A (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム | |
JPH05245780A (ja) | 脚式移動ロボットの制御装置 | |
JP4985776B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム | |
JP4905041B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP3024028B2 (ja) | 脚式移動ロボットの歩行制御装置 | |
JP2007061954A (ja) | 腰上下動による二足歩行ロボットとその歩行制御方法 | |
JP2009279668A (ja) | 脚式歩行ロボットの安定化制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041012 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041108 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050111 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3646169 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |