JP2552072B2 - 自動化記憶ライブラリ及び該ライブラリにおけるボリューム取扱機構操作方法、並びにトランスポータ操作方法 - Google Patents
自動化記憶ライブラリ及び該ライブラリにおけるボリューム取扱機構操作方法、並びにトランスポータ操作方法Info
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、広くは自動化記憶ライ
ブラリの分野に関するものであり、より詳しくは、テー
プ・カートリッジを、格納用ラックと、テープ・カート
リッジの再生及び記録を行なうためのドライブ装置との
間で、効率的に移送することができるように、テープ・
カートリッジ・トランスポータに対する複数のコマンド
を適切な順序に並べ替えてシーケンスを形成するための
システム及び方法に関するものである。
ブラリの分野に関するものであり、より詳しくは、テー
プ・カートリッジを、格納用ラックと、テープ・カート
リッジの再生及び記録を行なうためのドライブ装置との
間で、効率的に移送することができるように、テープ・
カートリッジ・トランスポータに対する複数のコマンド
を適切な順序に並べ替えてシーケンスを形成するための
システム及び方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ビジネスのために連続的に利用する情報
を記憶しておくための極めて大規模なデータベースを必
要とする、多種多様なビジネス関係の用途が存在してい
る。データベースのデータ記憶容量の要求量は、ときと
して数百ギガバイトないし数千ギガバイトにも上ること
がある。通常、それほどの大規模なデータベースでは、
その記憶媒体は、記憶コストの点から磁気テープに限ら
れており、なぜならば、磁気テープは現時点においてデ
ータ記憶コストが最も低廉な記憶媒体だからである。デ
ータの取出し速度が高速であることと、信頼性が高いこ
ととは、いかなる場合にも要望されていることである
が、データベースの中に記憶させてある情報へのアクセ
スが頻繁に行なわれる場合には、それらのことが特に強
く望まれる。しかしながら、磁気テープを用いたデータ
記憶システムは、主要な幾種類かのデータ記憶システム
のうちでも、記憶してあるデータをとり出すために必要
なアクセス時間が、通常、最も長くかかるデータ記憶シ
ステムである。例えば、磁気テープが既にテープ・ドラ
イブ装置に装填されていても、その装填されているテー
プに記憶してあるデータへのアクセスは、例えばディス
ク・ドライブ装置等の直接アクセス記憶装置（ＤＡＳ
Ｄ）に記憶させてあるデータへのアクセスと比べて比較
にならないほど低速である。更には、必要なボリューム
を検索して装填する場合には、そのボリュームがテープ
であろうと、或いは磁気ディスク、ないしは光ディスク
であろうと、かなりの遅れが付随することになる。
を記憶しておくための極めて大規模なデータベースを必
要とする、多種多様なビジネス関係の用途が存在してい
る。データベースのデータ記憶容量の要求量は、ときと
して数百ギガバイトないし数千ギガバイトにも上ること
がある。通常、それほどの大規模なデータベースでは、
その記憶媒体は、記憶コストの点から磁気テープに限ら
れており、なぜならば、磁気テープは現時点においてデ
ータ記憶コストが最も低廉な記憶媒体だからである。デ
ータの取出し速度が高速であることと、信頼性が高いこ
ととは、いかなる場合にも要望されていることである
が、データベースの中に記憶させてある情報へのアクセ
スが頻繁に行なわれる場合には、それらのことが特に強
く望まれる。しかしながら、磁気テープを用いたデータ
記憶システムは、主要な幾種類かのデータ記憶システム
のうちでも、記憶してあるデータをとり出すために必要
なアクセス時間が、通常、最も長くかかるデータ記憶シ
ステムである。例えば、磁気テープが既にテープ・ドラ
イブ装置に装填されていても、その装填されているテー
プに記憶してあるデータへのアクセスは、例えばディス
ク・ドライブ装置等の直接アクセス記憶装置（ＤＡＳ
Ｄ）に記憶させてあるデータへのアクセスと比べて比較
にならないほど低速である。更には、必要なボリューム
を検索して装填する場合には、そのボリュームがテープ
であろうと、或いは磁気ディスク、ないしは光ディスク
であろうと、かなりの遅れが付随することになる。
【０００３】自動化記憶ライブラリを使用することによ
って、磁気テープをはじめとする様々な記憶媒体にデー
タを記憶させたり、その記憶媒体からデータを取り出し
たりする作業において、その速度と信頼性とを大いに向
上させることができる。初期の磁気テープを用いたデー
タベースでは、操作員が、テープを棚から取り出してテ
ープ・ドライブ装置に装填しなければならなかった。こ
の作業は非常に時間がかかる上に、操作員の操作ミスの
影響を受けることもあった。更には、初期には、磁気テ
ープのリールは比較的大型であって（即ち、直径１０．
５インチ（約２７センチメートル）のリールであっ
た）、また、その磁気テープに形成されている、データ
を書き込むために使用できるトラックの本数は、僅かに
９本でしかなかった。そのため、必要なだけの多数の１
０．５インチ磁気テープを格納しておくためには、それ
に応じた大きな空間が必要であった。より新しい磁気テ
ープは、カートリッジ・ハウジングで保護された構造と
されており、その大きさも、１０．５インチ・リールと
比べれば格段に小型化されている。更に、現在では、デ
ータを書き込むことのできるトラックの本数は３６本、
或いはそれ以上にも達している。従って、現在の１本の
磁気テープ・カートリッジには、かつてのリール巻きの
磁気テープの何倍ものデータを記憶させることが可能に
なっている。このように磁気テープ技術が進歩したため
に、自動化カートリッジ・ライフラリーは以前よりもは
るかに有効なものとなっており、それは、以前より大量
のデータを、以前より軽量のカートリッジに記憶させる
ことができ、それによって、磁気テープを格納しておく
のに必要な空間が以前より小さな空間で済むようになっ
ているからである。
って、磁気テープをはじめとする様々な記憶媒体にデー
タを記憶させたり、その記憶媒体からデータを取り出し
たりする作業において、その速度と信頼性とを大いに向
上させることができる。初期の磁気テープを用いたデー
タベースでは、操作員が、テープを棚から取り出してテ
ープ・ドライブ装置に装填しなければならなかった。こ
の作業は非常に時間がかかる上に、操作員の操作ミスの
影響を受けることもあった。更には、初期には、磁気テ
ープのリールは比較的大型であって（即ち、直径１０．
５インチ（約２７センチメートル）のリールであっ
た）、また、その磁気テープに形成されている、データ
を書き込むために使用できるトラックの本数は、僅かに
９本でしかなかった。そのため、必要なだけの多数の１
０．５インチ磁気テープを格納しておくためには、それ
に応じた大きな空間が必要であった。より新しい磁気テ
ープは、カートリッジ・ハウジングで保護された構造と
されており、その大きさも、１０．５インチ・リールと
比べれば格段に小型化されている。更に、現在では、デ
ータを書き込むことのできるトラックの本数は３６本、
或いはそれ以上にも達している。従って、現在の１本の
磁気テープ・カートリッジには、かつてのリール巻きの
磁気テープの何倍ものデータを記憶させることが可能に
なっている。このように磁気テープ技術が進歩したため
に、自動化カートリッジ・ライフラリーは以前よりもは
るかに有効なものとなっており、それは、以前より大量
のデータを、以前より軽量のカートリッジに記憶させる
ことができ、それによって、磁気テープを格納しておく
のに必要な空間が以前より小さな空間で済むようになっ
ているからである。
【０００４】テープ・カートリッジの格納作業及び取出
し作業の管理を自動化することによって、データへのア
クセス時間を短縮し、アクセスの信頼性を向上させるこ
とができる。自動化カートリッジ・ライブラリは、その
ライブラリに所蔵するテープ・カートリッジを格納して
おくための複数の格納用スロットと、ロボット式ピッカ
ー機構と、１台ないし複数台のテープ・ドライブ装置と
を含んでいる。ロボット式ピッカー機構は、コマンドに
従って動作して、テープ・カートリッジを格納用スロッ
トとテープ・ドライブ装置との間で、数秒以内で搬送す
る機構である。自動化カートリッジ・ライブラリを使用
した場合に得られる動作上の利点は、テープ・カートリ
ッジの装填作業の信頼性を向上させることができるこ
と、要求が発せられてから装填が行なわれるまでの時間
である「要求−装填時間」をより正確に予測できるこ
と、それに、オフ・シフト・アベイラビリティを向上さ
せることができることである。尚、自動化カートリッジ
・ライブラリには、受入／払出ポートが備えられてお
り、この受入／払出ポートは、そのライブラリにカート
リッジを追加したり、そのライブラリからカートリッジ
を除去したりするためのポートである。
し作業の管理を自動化することによって、データへのア
クセス時間を短縮し、アクセスの信頼性を向上させるこ
とができる。自動化カートリッジ・ライブラリは、その
ライブラリに所蔵するテープ・カートリッジを格納して
おくための複数の格納用スロットと、ロボット式ピッカ
ー機構と、１台ないし複数台のテープ・ドライブ装置と
を含んでいる。ロボット式ピッカー機構は、コマンドに
従って動作して、テープ・カートリッジを格納用スロッ
トとテープ・ドライブ装置との間で、数秒以内で搬送す
る機構である。自動化カートリッジ・ライブラリを使用
した場合に得られる動作上の利点は、テープ・カートリ
ッジの装填作業の信頼性を向上させることができるこ
と、要求が発せられてから装填が行なわれるまでの時間
である「要求−装填時間」をより正確に予測できるこ
と、それに、オフ・シフト・アベイラビリティを向上さ
せることができることである。尚、自動化カートリッジ
・ライブラリには、受入／払出ポートが備えられてお
り、この受入／払出ポートは、そのライブラリにカート
リッジを追加したり、そのライブラリからカートリッジ
を除去したりするためのポートである。
【０００５】自動化ライブラリの資源を効率的に利用で
きるようにすれば、要求が発せられてからその要求に対
する応答動作が行なわれるまでの時間を更に短縮するこ
とができる。資源を効率的に利用できるようにするに
は、先ず第１に、テープ・カートリッジの装填及び脱装
をできるだけ回避することが望まれ、第２には、装填及
び脱装が避けられない場合には、それらを迅速に実行で
きるようにすることが望まれる。装填及び脱装の回数を
減らすためには、複数のデータ要求を組織化することに
よって、テープの装填動作及び脱装動作の必要を減らす
ようにすれば良い。その種のシステムの一例は、本出願
人の所有する米国特許第４８７６６６２号に開示されて
いる。この米国特許第４８７６６６２号には更に、階層
化した複数の記憶レベルのうちから、データを記憶させ
るのに適したレベルを選択するためのアルゴリズムにつ
いても説明されている。自動化ライブラリの利用効率を
改善するためのもう１つの手段は、実行されるのを待っ
ているテープ装填要求ないしテープ脱装要求をロボット
式ピッカー機構に実行させるために、そのロボット式ピ
ッカー機構を所定位置へ移動させる際に、その移動を効
率的に行なわせることである。
きるようにすれば、要求が発せられてからその要求に対
する応答動作が行なわれるまでの時間を更に短縮するこ
とができる。資源を効率的に利用できるようにするに
は、先ず第１に、テープ・カートリッジの装填及び脱装
をできるだけ回避することが望まれ、第２には、装填及
び脱装が避けられない場合には、それらを迅速に実行で
きるようにすることが望まれる。装填及び脱装の回数を
減らすためには、複数のデータ要求を組織化することに
よって、テープの装填動作及び脱装動作の必要を減らす
ようにすれば良い。その種のシステムの一例は、本出願
人の所有する米国特許第４８７６６６２号に開示されて
いる。この米国特許第４８７６６６２号には更に、階層
化した複数の記憶レベルのうちから、データを記憶させ
るのに適したレベルを選択するためのアルゴリズムにつ
いても説明されている。自動化ライブラリの利用効率を
改善するためのもう１つの手段は、実行されるのを待っ
ているテープ装填要求ないしテープ脱装要求をロボット
式ピッカー機構に実行させるために、そのロボット式ピ
ッカー機構を所定位置へ移動させる際に、その移動を効
率的に行なわせることである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、自動
化データ処理用サーバー・ライブラリに備えられている
ボリューム・トランスポータの制御方式を提供すること
にある。本発明の更なる目的は、自動化データ・ライブ
ラリに備えられているボリューム・トランスポータに対
する複数のコマンドの順序を並べ替えることによって動
作の効率を向上させるシステム及び方法を提供すること
にある。
化データ処理用サーバー・ライブラリに備えられている
ボリューム・トランスポータの制御方式を提供すること
にある。本発明の更なる目的は、自動化データ・ライブ
ラリに備えられているボリューム・トランスポータに対
する複数のコマンドの順序を並べ替えることによって動
作の効率を向上させるシステム及び方法を提供すること
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】以上の目的、並びにその
他の目的が、以下に説明するようにして達成される。こ
こに教示するのは、自動化ライブラリに備えられている
ボリューム取扱機構の動作に関する複数のコマンドのシ
ーケンスを形成するためのシステム及び方法である。自
動化ライブラリは、複数のボリュームと、それら複数の
ボリュームを格納しておくための複数の格納用ラック
と、ボリューム取扱機構によって装填されたボリューム
に対してデータの記録ないし読取りを行なうための少な
くとも１台のドライブ装置とを備えている。ボリューム
の中に記憶させてあるデータを要求する、或いは、ボリ
ュームへデータを記憶させることを要求する、外部から
のデータ要求が、このライブラリへ時々刻々と入力して
くる。それらの、ボリュームの中のデータを求める外部
からのデータ要求の各々を処理して、ボリューム取扱機
構に実行させるための少なくとも１つのコマンドを生成
する。こうして生成したコマンドは、コマンド待ち行列
（command queue）の中に格納しておき、このコマンド
待ち行列は、コマンド待ち行列入力レベルと、次に実行
する予定のコマンドを入れておくレベルであるコマンド
待ち行列出力レベルとを備えており、更に、それら両レ
ベルの間に複数の中間レベルを備え得るようにしてあ
る。このコマンド待ち行列へ新たなコマンドが入れられ
るたびに、このコマンド待ち行列に順序並べ替え処理を
施し、それによって、優先度の高いコマンドが実行のた
めに送り出されるまでの時間を短縮するようにしてい
る。
他の目的が、以下に説明するようにして達成される。こ
こに教示するのは、自動化ライブラリに備えられている
ボリューム取扱機構の動作に関する複数のコマンドのシ
ーケンスを形成するためのシステム及び方法である。自
動化ライブラリは、複数のボリュームと、それら複数の
ボリュームを格納しておくための複数の格納用ラック
と、ボリューム取扱機構によって装填されたボリューム
に対してデータの記録ないし読取りを行なうための少な
くとも１台のドライブ装置とを備えている。ボリューム
の中に記憶させてあるデータを要求する、或いは、ボリ
ュームへデータを記憶させることを要求する、外部から
のデータ要求が、このライブラリへ時々刻々と入力して
くる。それらの、ボリュームの中のデータを求める外部
からのデータ要求の各々を処理して、ボリューム取扱機
構に実行させるための少なくとも１つのコマンドを生成
する。こうして生成したコマンドは、コマンド待ち行列
（command queue）の中に格納しておき、このコマンド
待ち行列は、コマンド待ち行列入力レベルと、次に実行
する予定のコマンドを入れておくレベルであるコマンド
待ち行列出力レベルとを備えており、更に、それら両レ
ベルの間に複数の中間レベルを備え得るようにしてあ
る。このコマンド待ち行列へ新たなコマンドが入れられ
るたびに、このコマンド待ち行列に順序並べ替え処理を
施し、それによって、優先度の高いコマンドが実行のた
めに送り出されるまでの時間を短縮するようにしてい
る。
【０００８】所定の最適化規則に従って、コマンド待ち
行列の中の各々のレベルごとに１つずつのコマンドを選
択することにより、複数のコマンドに順序並べ替え処理
を施して１つのシーケンスを形成するようにしている。
それには先ず、個々のレベルにおいて、そのレベルで実
行させ得るコマンドを特定する。あるコマンドを、実行
させ得るコマンドとして特定したならば、そのコマンド
に対して、点数付け規則に従って点数付け処理を施す。
コマンドの点数付け処理は、そのコマンドがコマンド待
ち行列に入れられてからの経過時間と、そのコマンドを
生成した元となった外部要求の優先度と、予想したマシ
ン状態における、そのコマンドに関係したボリュームの
位置から、ボリューム取扱機構の位置までの距離とによ
って定まる関数としている。実行させ得るコマンドとし
て特定されたコマンドのうちで、最高の得点が付与され
たコマンドを、コマンド待ち行列の中の、その点数付け
処理を行なっているそのレベルに配置するようにしてい
る。更に、コマンド待ち行列の中の１つ１つのレベルに
は、コマンドと共に、そのコマンドを実行完了した時点
で発生するシステム状態を算出したものを、併せて格納
しておくようにしている。
行列の中の各々のレベルごとに１つずつのコマンドを選
択することにより、複数のコマンドに順序並べ替え処理
を施して１つのシーケンスを形成するようにしている。
それには先ず、個々のレベルにおいて、そのレベルで実
行させ得るコマンドを特定する。あるコマンドを、実行
させ得るコマンドとして特定したならば、そのコマンド
に対して、点数付け規則に従って点数付け処理を施す。
コマンドの点数付け処理は、そのコマンドがコマンド待
ち行列に入れられてからの経過時間と、そのコマンドを
生成した元となった外部要求の優先度と、予想したマシ
ン状態における、そのコマンドに関係したボリュームの
位置から、ボリューム取扱機構の位置までの距離とによ
って定まる関数としている。実行させ得るコマンドとし
て特定されたコマンドのうちで、最高の得点が付与され
たコマンドを、コマンド待ち行列の中の、その点数付け
処理を行なっているそのレベルに配置するようにしてい
る。更に、コマンド待ち行列の中の１つ１つのレベルに
は、コマンドと共に、そのコマンドを実行完了した時点
で発生するシステム状態を算出したものを、併せて格納
しておくようにしている。
【０００９】順序並べ替え処理を実行しているときに、
一旦あるレベルにあるコマンドを配置したならば、その
コマンドを、残りのレベルにおいて実行可能なコマンド
を特定する際には考慮対象から外すべきものとして特定
するようにしており、この考慮対象外としての特定は、
バックトラッキング処理が実行されない限り有効であ
る。バックトラッキング処理は、コマンドに順序並べ替
えを施してコマンド実行順のシーケンスを形成する処理
の実行中に、ある１つのレベルに関して、そのレベルに
おいて実行可能なコマンドとして特定できるコマンドが
存在していなかったときに、それが存在していなかった
ことに応答して実行される処理である。即ち、その場合
には、順序並べ替え処理がそのとき対象としているレベ
ルである、現在レベルを設定し直し、それまでの現在レ
ベルの直前のレベル（時間的に早く実行されるレベル）
をもって、新たな現在レベルとする。また、その新たな
現在レベルにそれまで配置されていたコマンドを、その
新たな現在レベルにおいて実行させ得ないコマンドとし
て特定し、同一原因による再度のバックトラッキング処
理の発生を防ぐ。また、予想されるシステム状態を設定
し直して、その新たな現在レベルの直前のレベルに対応
した格納しておいた算出システム状態をもって、その新
たな現在レベルに対応した予想システム状態とする。こ
れにより、新たな現在レベルにおいて実行可能なコマン
ドに対するシステム状態の評価が可能になる。そして、
その新たな現在レベルにおいて実行させ得るコマンドと
して以前に特定したコマンドのうち、その新たな現在レ
ベルにおいて実行させ得ないコマンドとして特定したコ
マンドを除いた残りのコマンドを対象として、点数付け
処理を再度実行し、その新たな現在レベルに配置すべき
新たなコマンドを選択する。
一旦あるレベルにあるコマンドを配置したならば、その
コマンドを、残りのレベルにおいて実行可能なコマンド
を特定する際には考慮対象から外すべきものとして特定
するようにしており、この考慮対象外としての特定は、
バックトラッキング処理が実行されない限り有効であ
る。バックトラッキング処理は、コマンドに順序並べ替
えを施してコマンド実行順のシーケンスを形成する処理
の実行中に、ある１つのレベルに関して、そのレベルに
おいて実行可能なコマンドとして特定できるコマンドが
存在していなかったときに、それが存在していなかった
ことに応答して実行される処理である。即ち、その場合
には、順序並べ替え処理がそのとき対象としているレベ
ルである、現在レベルを設定し直し、それまでの現在レ
ベルの直前のレベル（時間的に早く実行されるレベル）
をもって、新たな現在レベルとする。また、その新たな
現在レベルにそれまで配置されていたコマンドを、その
新たな現在レベルにおいて実行させ得ないコマンドとし
て特定し、同一原因による再度のバックトラッキング処
理の発生を防ぐ。また、予想されるシステム状態を設定
し直して、その新たな現在レベルの直前のレベルに対応
した格納しておいた算出システム状態をもって、その新
たな現在レベルに対応した予想システム状態とする。こ
れにより、新たな現在レベルにおいて実行可能なコマン
ドに対するシステム状態の評価が可能になる。そして、
その新たな現在レベルにおいて実行させ得るコマンドと
して以前に特定したコマンドのうち、その新たな現在レ
ベルにおいて実行させ得ないコマンドとして特定したコ
マンドを除いた残りのコマンドを対象として、点数付け
処理を再度実行し、その新たな現在レベルに配置すべき
新たなコマンドを選択する。
【００１０】以上のようにしてコマンドのシーケンスの
形成を完了したならば、その形成したシーケンスに対し
て「ピープホール最適化処理」を施す。それには、コマ
ンド待ち行列の中のコマンドがどのように並んでいるか
を解析して、複数のコマンドが所定のパターンを成して
並んでいる部分を捜し出す。そして、所定のパターンを
成して並んでいる複数のコマンドが存在していたなら
ば、それら複数のコマンドに替えて、１つの複合コマン
ドを代置することによって、ボリューム取扱機構の２つ
以上の動作を、１つの同時動作の中に組み込むように
し、例えば、ドライブ装置からボリュームを脱装する動
作と、そのドライブ装置へ別のボリュームを装填する動
作とを、同時に行なわせるようにする。
形成を完了したならば、その形成したシーケンスに対し
て「ピープホール最適化処理」を施す。それには、コマ
ンド待ち行列の中のコマンドがどのように並んでいるか
を解析して、複数のコマンドが所定のパターンを成して
並んでいる部分を捜し出す。そして、所定のパターンを
成して並んでいる複数のコマンドが存在していたなら
ば、それら複数のコマンドに替えて、１つの複合コマン
ドを代置することによって、ボリューム取扱機構の２つ
以上の動作を、１つの同時動作の中に組み込むように
し、例えば、ドライブ装置からボリュームを脱装する動
作と、そのドライブ装置へ別のボリュームを装填する動
作とを、同時に行なわせるようにする。
【００１１】
【実施例】これより添付図面を参照しつつ説明をして行
く。先ず、添付図面中の図１について説明すると、同図
は、データを磁気テープに記憶させた大規模データベー
スの管理を行なうための、自動化カートリッジ・ライブ
ラリ３１を図示したものである。磁気テープは、１本ず
つプラスチック製のカートリッジの中に収容してあり、
それによって、磁気テープを保護し、また、ロボット式
ピッカーが磁気テープを容易に取扱えるようにしてい
る。この自動化カートリッジ・ライブラリ３１は複数の
モジュール３２を含んでおり、それらモジュール３２は
その各々が複数のマガジン・ホルダー３３から構成され
ている。更にそれらマガジン・ホルダー３３は、その各
々が複数の格納用スロットから構成されており、それら
格納用スロットは、その各々が、１つずつの磁気テープ
・カートリッジを格納することができるようにしてあ
る。自動化カートリッジ・ライブラリ３１は更に、少な
くとも１台のテープ・ユニット（例えば、ＩＢＭ３４９
０型ないしＩＢＭ３４９０Ｅ型磁気テープ・サブシステ
ム等のテープ・ユニット）を含んでおり、このテープ・
ユニットは、制御装置３４とテープ・ドライブ装置３５
とを含んでいる。ロボット（即ち、ロボット式ピッカ
ー）３６には、把持機構−ビジョン・システム・アセン
ブリ４１を取り付けてあり、このロボット３６は、支持
レール４２及び案内レール４５の上を走行して、格納用
スロット３３とテープ・ドライブ装置３５との間で、テ
ープ・カートリッジを移送することができる。このロボ
ット３６は、人間と同様の動作を行ない得るという意味
で、人間型ロボットと呼ばれているものである。適当な
人間型ロボットの例としては、ファナック社が製造して
いる「ＧＭＦ・Ｓ−１０」型ロボット等を挙げることが
できる。図示したロボット３６は、把持機構−ビジョン
・システム・アセンブリ４１を１基だけ備えたものであ
るが、把持機構−ビジョン・システム・アセンブリを２
基以上備えたものとしても良く、そうすれば、このロボ
ット３６は、同じ位置で２つ以上の動作を実行すること
が可能になり、例えば、テープ・ドライブ装置３５から
テープ・カートリッジを脱装すると共にそのテープ・ド
ライブ装置３５に別のテープ・カートリッジを装填する
という、２つの動作を行なえるようになる。
く。先ず、添付図面中の図１について説明すると、同図
は、データを磁気テープに記憶させた大規模データベー
スの管理を行なうための、自動化カートリッジ・ライブ
ラリ３１を図示したものである。磁気テープは、１本ず
つプラスチック製のカートリッジの中に収容してあり、
それによって、磁気テープを保護し、また、ロボット式
ピッカーが磁気テープを容易に取扱えるようにしてい
る。この自動化カートリッジ・ライブラリ３１は複数の
モジュール３２を含んでおり、それらモジュール３２は
その各々が複数のマガジン・ホルダー３３から構成され
ている。更にそれらマガジン・ホルダー３３は、その各
々が複数の格納用スロットから構成されており、それら
格納用スロットは、その各々が、１つずつの磁気テープ
・カートリッジを格納することができるようにしてあ
る。自動化カートリッジ・ライブラリ３１は更に、少な
くとも１台のテープ・ユニット（例えば、ＩＢＭ３４９
０型ないしＩＢＭ３４９０Ｅ型磁気テープ・サブシステ
ム等のテープ・ユニット）を含んでおり、このテープ・
ユニットは、制御装置３４とテープ・ドライブ装置３５
とを含んでいる。ロボット（即ち、ロボット式ピッカ
ー）３６には、把持機構−ビジョン・システム・アセン
ブリ４１を取り付けてあり、このロボット３６は、支持
レール４２及び案内レール４５の上を走行して、格納用
スロット３３とテープ・ドライブ装置３５との間で、テ
ープ・カートリッジを移送することができる。このロボ
ット３６は、人間と同様の動作を行ない得るという意味
で、人間型ロボットと呼ばれているものである。適当な
人間型ロボットの例としては、ファナック社が製造して
いる「ＧＭＦ・Ｓ−１０」型ロボット等を挙げることが
できる。図示したロボット３６は、把持機構−ビジョン
・システム・アセンブリ４１を１基だけ備えたものであ
るが、把持機構−ビジョン・システム・アセンブリを２
基以上備えたものとしても良く、そうすれば、このロボ
ット３６は、同じ位置で２つ以上の動作を実行すること
が可能になり、例えば、テープ・ドライブ装置３５から
テープ・カートリッジを脱装すると共にそのテープ・ド
ライブ装置３５に別のテープ・カートリッジを装填する
という、２つの動作を行なえるようになる。
【００１２】自動化カートリッジ・ライブラリ３１に
は、ロボット制御装置３７を付設してあり、このロボッ
ト制御装置３７は、ロボット３６に対するコマンドを発
するための装置である。また、自動化カートリッジ・ラ
イブラリ３１の一端には、ロボット３６のためのサービ
ス区画４３を設けてある。このサービス区画４３は、ロ
ボット３６が非使用状態にあるときや、ロボット３６に
対するサービス作業（保守、修理等の作業）の実行時
に、ロボット３６を待機させておくための、待機スペー
スとして機能する区画である。また、自動化カートリッ
ジ・ライブラリ３１の他端には、操作員アクセス区画４
４を設けてあり、サービス担当員はここからライブラリ
の中へ入ることができる。自動化カートリッジ・ライブ
ラリ３１には更に、リモート・ターミナル区画３８を設
けてあり、このリモート・ターミナル区画３８は、サー
ビス担当員が内側からアクセスできるようにしたターミ
ナル区画である。更に、自動化カートリッジ・ライブラ
リ３１には、ライブラリ管理機構３９を接続してある。
このライブラリ管理機構３９を使用することによって、
操作員はシステムのステータスを判別することができ、
テープ・カートリッジ装填ステータスを、より上のステ
ータスへ上昇させることができ、また一般的に、外部か
らの命令を、この自動化カートリッジ・ライブラリ３１
へ入力することができる。ライブラリ管理機構３９は、
適切にプログラムした、例えば「ＩＢＭ・ＰＳ／２」型
パーソナル・コンピュータ等のマイクロコンピュータに
よって構成することができる。
は、ロボット制御装置３７を付設してあり、このロボッ
ト制御装置３７は、ロボット３６に対するコマンドを発
するための装置である。また、自動化カートリッジ・ラ
イブラリ３１の一端には、ロボット３６のためのサービ
ス区画４３を設けてある。このサービス区画４３は、ロ
ボット３６が非使用状態にあるときや、ロボット３６に
対するサービス作業（保守、修理等の作業）の実行時
に、ロボット３６を待機させておくための、待機スペー
スとして機能する区画である。また、自動化カートリッ
ジ・ライブラリ３１の他端には、操作員アクセス区画４
４を設けてあり、サービス担当員はここからライブラリ
の中へ入ることができる。自動化カートリッジ・ライブ
ラリ３１には更に、リモート・ターミナル区画３８を設
けてあり、このリモート・ターミナル区画３８は、サー
ビス担当員が内側からアクセスできるようにしたターミ
ナル区画である。更に、自動化カートリッジ・ライブラ
リ３１には、ライブラリ管理機構３９を接続してある。
このライブラリ管理機構３９を使用することによって、
操作員はシステムのステータスを判別することができ、
テープ・カートリッジ装填ステータスを、より上のステ
ータスへ上昇させることができ、また一般的に、外部か
らの命令を、この自動化カートリッジ・ライブラリ３１
へ入力することができる。ライブラリ管理機構３９は、
適切にプログラムした、例えば「ＩＢＭ・ＰＳ／２」型
パーソナル・コンピュータ等のマイクロコンピュータに
よって構成することができる。
【００１３】この自動化カートリッジ・ライブラリ３１
は、拡張性を備えたシステムであり、その拡張には、よ
り多くのテープ・カートリッジを格納できるようにする
ための拡張もあり、また、アクセス・タイムを短縮でき
るようにするための拡張もある。即ち、先ず、追加のモ
ジュール３２を加えることによって、格納容量を増大さ
せることができる。この場合には、支持レール４２及び
案内レール４５の継ぎ足しを行なって、ロボット３６
が、そのモジュール３２の追加によって伸びた分の距離
を走行できるようにする必要がある。また、操作員アク
セス区画４４をなくし、その場所に、サービス区画４３
をもう１つ設けることによって、ロボットを追加して合
計２台にすることもできる。また、受入／払出ポート
（不図示）を使用して、操作員が、この自動化カートリ
ッジ・ライブラリ３１にテープ・カートリッジを追加し
たり、或いは、このライブラリ３１からテープ・カート
リッジを除去したりすることも可能になっている。この
場合、１組のテープ・カートリッジを受入ポートに挿入
したならば、ロボット３６に対して、それらテープ・カ
ートリッジを識別した上で、その識別した内容に従って
それらテープ・カートリッジを然るべき位置へ移送する
ように命令すれば良い。同様にして、ロボット３６が払
出ポートへテープ・カートリッジを挿入したならば、操
作員に対して、そのテープ・カートリッジを運び去るこ
とを求めるプロンプトが発せられるようにしてある。
は、拡張性を備えたシステムであり、その拡張には、よ
り多くのテープ・カートリッジを格納できるようにする
ための拡張もあり、また、アクセス・タイムを短縮でき
るようにするための拡張もある。即ち、先ず、追加のモ
ジュール３２を加えることによって、格納容量を増大さ
せることができる。この場合には、支持レール４２及び
案内レール４５の継ぎ足しを行なって、ロボット３６
が、そのモジュール３２の追加によって伸びた分の距離
を走行できるようにする必要がある。また、操作員アク
セス区画４４をなくし、その場所に、サービス区画４３
をもう１つ設けることによって、ロボットを追加して合
計２台にすることもできる。また、受入／払出ポート
（不図示）を使用して、操作員が、この自動化カートリ
ッジ・ライブラリ３１にテープ・カートリッジを追加し
たり、或いは、このライブラリ３１からテープ・カート
リッジを除去したりすることも可能になっている。この
場合、１組のテープ・カートリッジを受入ポートに挿入
したならば、ロボット３６に対して、それらテープ・カ
ートリッジを識別した上で、その識別した内容に従って
それらテープ・カートリッジを然るべき位置へ移送する
ように命令すれば良い。同様にして、ロボット３６が払
出ポートへテープ・カートリッジを挿入したならば、操
作員に対して、そのテープ・カートリッジを運び去るこ
とを求めるプロンプトが発せられるようにしてある。
【００１４】図２は、データ処理システム用の自動化ラ
イブラリのブロック図を示したものである。この図２の
自動化ライブラリでは、ライブラリ制御装置５６に、３
台のホスト・コンピュータ５０、５２、５４が接続され
ている。通常そうであるように、それらホスト・コンピ
ュータ５０、５２、５４は、この自動化ライブラリのス
テータスには、アクセスする必要がない。それらホスト
・コンピュータ５０、５２、５４は、その各々が、定期
的にデータ要求を送出し、送出されたデータ要求は、ラ
イブラリ制御装置５６がそれを、ライブラリ・インター
フェース５８を介してライブラリ管理機構３９へ転送す
る。ライブラリ管理機構３９は、転送されてきたデータ
要求を、ロボット式ピッカー３６または複数基の把持機
構４１のうちの１つが実行する、実行可能なコマンドへ
と変換する。このライブラリ管理機構３９は、適当にプ
ログラムした、例えば「ＩＢＭ・ＰＳ／２」型パーソナ
ル・コンピュータ等のパーソナル・コンピュータによっ
て構成することができる。図中の入出力ステーション６
２は、キーボードやビデオ・ディスプレイ・モニタを表
わしており、操作員はそれらを使用することによって、
対話式操作を行なったりオーバーライド制御を行なった
りすることができる。
イブラリのブロック図を示したものである。この図２の
自動化ライブラリでは、ライブラリ制御装置５６に、３
台のホスト・コンピュータ５０、５２、５４が接続され
ている。通常そうであるように、それらホスト・コンピ
ュータ５０、５２、５４は、この自動化ライブラリのス
テータスには、アクセスする必要がない。それらホスト
・コンピュータ５０、５２、５４は、その各々が、定期
的にデータ要求を送出し、送出されたデータ要求は、ラ
イブラリ制御装置５６がそれを、ライブラリ・インター
フェース５８を介してライブラリ管理機構３９へ転送す
る。ライブラリ管理機構３９は、転送されてきたデータ
要求を、ロボット式ピッカー３６または複数基の把持機
構４１のうちの１つが実行する、実行可能なコマンドへ
と変換する。このライブラリ管理機構３９は、適当にプ
ログラムした、例えば「ＩＢＭ・ＰＳ／２」型パーソナ
ル・コンピュータ等のパーソナル・コンピュータによっ
て構成することができる。図中の入出力ステーション６
２は、キーボードやビデオ・ディスプレイ・モニタを表
わしており、操作員はそれらを使用することによって、
対話式操作を行なったりオーバーライド制御を行なった
りすることができる。
【００１５】図３は、コマンド待ち行列（command queu
e）６６を示しており、このコマンド待ち行列６６は、
ライブラリ管理機構３９によって構成されるものであ
り、また、ライブラリ管理機構３９はこのコマンド待ち
行列３９に対して、反復して順序並べ替え処理を施す。
コマンド待ち行列６６は、待ち行列出力レベルと、待ち
行列入力レベルとを含んでいる。待ち行列出力レベルに
は、次に実行すべきコマンドが入れられている。一方、
待ち行列入力レベルは、このコマンド待ち行列６６に最
初にコマンド（command:ＣＭＤ）を入れるときのレベル
である。図示のごとく、このコマンド待ち行列６６に
は、複合コマンド（complex command:ＣＭＰＣＭＤ）も
入っているが、複合コマンドは、最初から複合コマンド
の形のままで、コマンド待ち行列６６の待ち行列入力レ
ベルへ入れられてくるのではない。先ず、コマンド待ち
行列６６の中のコマンドの順序並べ替え処理を行ない、
それに続いて、互いに隣接している２つ以上の単純コマ
ンドに替えて、１つの複合コマンドを代置するという処
理を実行することによって、このコマンド待ち行列の中
に複合コマンドが存在するようになるのである。複合コ
マンドと、既に「取り出された」コマンドとは、コマン
ドの順序並べ替え処理の対象から除外するようにしてい
る。コマンドは、コマンド待ち行列の中におけるその位
置が待ち行列出力レベルへ近付いて行くにつれて、取り
出される可能性が次第に大きくなり、即ち、ロボット３
６にそのコマンドを実行させるために、そのコマンドが
ロックされる可能性が大きくなる。また、ロボットが、
３本以上のアームを備えている場合や、システム内に２
台以上のロボットが用いられている場合には、そのコマ
ンド・リストの中の複合コマンドは、更に複合度の高い
コマンドになる可能性がある。
e）６６を示しており、このコマンド待ち行列６６は、
ライブラリ管理機構３９によって構成されるものであ
り、また、ライブラリ管理機構３９はこのコマンド待ち
行列３９に対して、反復して順序並べ替え処理を施す。
コマンド待ち行列６６は、待ち行列出力レベルと、待ち
行列入力レベルとを含んでいる。待ち行列出力レベルに
は、次に実行すべきコマンドが入れられている。一方、
待ち行列入力レベルは、このコマンド待ち行列６６に最
初にコマンド（command:ＣＭＤ）を入れるときのレベル
である。図示のごとく、このコマンド待ち行列６６に
は、複合コマンド（complex command:ＣＭＰＣＭＤ）も
入っているが、複合コマンドは、最初から複合コマンド
の形のままで、コマンド待ち行列６６の待ち行列入力レ
ベルへ入れられてくるのではない。先ず、コマンド待ち
行列６６の中のコマンドの順序並べ替え処理を行ない、
それに続いて、互いに隣接している２つ以上の単純コマ
ンドに替えて、１つの複合コマンドを代置するという処
理を実行することによって、このコマンド待ち行列の中
に複合コマンドが存在するようになるのである。複合コ
マンドと、既に「取り出された」コマンドとは、コマン
ドの順序並べ替え処理の対象から除外するようにしてい
る。コマンドは、コマンド待ち行列の中におけるその位
置が待ち行列出力レベルへ近付いて行くにつれて、取り
出される可能性が次第に大きくなり、即ち、ロボット３
６にそのコマンドを実行させるために、そのコマンドが
ロックされる可能性が大きくなる。また、ロボットが、
３本以上のアームを備えている場合や、システム内に２
台以上のロボットが用いられている場合には、そのコマ
ンド・リストの中の複合コマンドは、更に複合度の高い
コマンドになる可能性がある。
【００１６】図３において「Ｑポインタ」が指し示して
いるのは、順序並べ替え処理の対象とすることのできる
限界レベルにあるコマンド（ＣＭＤ）である。従って、
このＱポインタが指し示しているレベルから、コマンド
入力レベル（即ち、待ち行列入力レベル）までのレベル
にあるコマンドは全て、順序並べ替え処理の対象とされ
るコマンドである。
いるのは、順序並べ替え処理の対象とすることのできる
限界レベルにあるコマンド（ＣＭＤ）である。従って、
このＱポインタが指し示しているレベルから、コマンド
入力レベル（即ち、待ち行列入力レベル）までのレベル
にあるコマンドは全て、順序並べ替え処理の対象とされ
るコマンドである。
【００１７】図４〜図７は、それらを組み合わせたもの
によって、１つのフローチャートを示すようにした図で
あり、このフローチャートは、ライブラリ管理機構３９
において本発明を実施する場合の、ソフトウェアによる
本発明の実施例の構成を示したのフローチャートであ
る。このフローチャートのプロセスの中の、最初の部分
の幾つかのステップは、順序並べ替え処理の対象となり
得るコマンドが、コマンド待ち行列の中に実際に存在し
ているか否かを判定するためのステップである。また、
このプロセスを開始するのは、コマンド待ち行列の、コ
マンド待ち行列入力レベル（上の説明では、「待ち行列
入力レベル」という用語や「コマンド入力レベル」とい
う用語を使用したが、以下、それを「コマンド待ち行列
入力レベル」という）へ、あるコマンドが入れられたと
きである。あるコマンドが、コマンド待ち行列の、コマ
ンド待ち行列入力レベルへ最初に入れられたときには、
そのコマンドは必ず実行可能な状態にある。それゆえ、
もしコマンドの並べ替え処理が行なわれなかったとする
ならば、コマンド待ち行列の中のコマンドによって形成
されている、入れられてきた順序のままのシーケンス即
ち、コマンドのシーケンスは、必ず実行可能なシーケン
スになっている。さて、処理ステップ１０２では、Ｑポ
インタ（「Ｑ」）の設定を行なって、コマンド待ち行列
入力レベルにあるコマンド（ＣＭＤ）を指し示すように
する。続いて、判断ステップ１０４を実行して、そのと
きＱポインタが指し示しているコマンドが、既に取り出
されているコマンド（取出済ＣＭＤ）と複合コマンド
（複合ＣＭＤ）とのいずれかであるか否かを判定する。
もし、そのコマンドが、それらのいずれにも該当してい
ないコマンドであったならば、判断ステップ１０４から
出ているＮＯ経路をたどって判断ステップ１０６へ進
み、この判断ステップ１０６を実行して、コマンド待ち
行列の中のレベルのうち、Ｑポインタが指し示している
レベルよりも、待ち行列出力レベルの方に１つ近い、隣
接しているレベルにあるコマンドが、既に取り出されて
いるコマンドと複合コマンドとのいずれかであるか否か
を判定する。この判断ステップ１０６での判定の結果、
またしてもＮＯ経路をたどった場合には、続いて処理ス
テップ１０８を実行してＱポインタをインクリメントす
ることにより、このＱポインタが、たった今そのコマン
ド調べたばかりの待ち行列レベルを指し示すようにした
上で、このプロセスをステップ１０４へリターンさせ、
これ以後、既に取り出されたコマンドないしは複合コマ
ンドが位置している待ち行列レベルに出会うまで、ステ
ップ１０４、１０６、及び１０８を実行するループを反
復する。尚、このループにおいて、ステップ１０４まで
も含めて反復実行することは、必ずしも必要ではなく、
従ってステップ１０４は、このループから除外しても構
わないのであるが、信頼性ということを考えて、敢えて
このような念の入った方式を採用している。
によって、１つのフローチャートを示すようにした図で
あり、このフローチャートは、ライブラリ管理機構３９
において本発明を実施する場合の、ソフトウェアによる
本発明の実施例の構成を示したのフローチャートであ
る。このフローチャートのプロセスの中の、最初の部分
の幾つかのステップは、順序並べ替え処理の対象となり
得るコマンドが、コマンド待ち行列の中に実際に存在し
ているか否かを判定するためのステップである。また、
このプロセスを開始するのは、コマンド待ち行列の、コ
マンド待ち行列入力レベル（上の説明では、「待ち行列
入力レベル」という用語や「コマンド入力レベル」とい
う用語を使用したが、以下、それを「コマンド待ち行列
入力レベル」という）へ、あるコマンドが入れられたと
きである。あるコマンドが、コマンド待ち行列の、コマ
ンド待ち行列入力レベルへ最初に入れられたときには、
そのコマンドは必ず実行可能な状態にある。それゆえ、
もしコマンドの並べ替え処理が行なわれなかったとする
ならば、コマンド待ち行列の中のコマンドによって形成
されている、入れられてきた順序のままのシーケンス即
ち、コマンドのシーケンスは、必ず実行可能なシーケン
スになっている。さて、処理ステップ１０２では、Ｑポ
インタ（「Ｑ」）の設定を行なって、コマンド待ち行列
入力レベルにあるコマンド（ＣＭＤ）を指し示すように
する。続いて、判断ステップ１０４を実行して、そのと
きＱポインタが指し示しているコマンドが、既に取り出
されているコマンド（取出済ＣＭＤ）と複合コマンド
（複合ＣＭＤ）とのいずれかであるか否かを判定する。
もし、そのコマンドが、それらのいずれにも該当してい
ないコマンドであったならば、判断ステップ１０４から
出ているＮＯ経路をたどって判断ステップ１０６へ進
み、この判断ステップ１０６を実行して、コマンド待ち
行列の中のレベルのうち、Ｑポインタが指し示している
レベルよりも、待ち行列出力レベルの方に１つ近い、隣
接しているレベルにあるコマンドが、既に取り出されて
いるコマンドと複合コマンドとのいずれかであるか否か
を判定する。この判断ステップ１０６での判定の結果、
またしてもＮＯ経路をたどった場合には、続いて処理ス
テップ１０８を実行してＱポインタをインクリメントす
ることにより、このＱポインタが、たった今そのコマン
ド調べたばかりの待ち行列レベルを指し示すようにした
上で、このプロセスをステップ１０４へリターンさせ、
これ以後、既に取り出されたコマンドないしは複合コマ
ンドが位置している待ち行列レベルに出会うまで、ステ
ップ１０４、１０６、及び１０８を実行するループを反
復する。尚、このループにおいて、ステップ１０４まで
も含めて反復実行することは、必ずしも必要ではなく、
従ってステップ１０４は、このループから除外しても構
わないのであるが、信頼性ということを考えて、敢えて
このような念の入った方式を採用している。
【００１８】ステップ１０４からそのＹＥＳ経路をたど
った場合も、また、ステップ１０６からそのＹＥＳ経路
をたどった場合も、いずれも続いて判断ステップ１１０
を実行することになる。判断ステップ１１０では、Ｑポ
インタが指し示しているレベルに、既に取り出されたコ
マンドと複合コマンドとのいずれかが存在しているか否
かを判定する。もしいずれかが存在していたならば、そ
れは、待ち行列に入れられたばかりのコマンドが即座に
取り出されたことを表わしており、従ってこの場合に
は、最適化処理を施すことはできない。この判断ステッ
プ１１０から出ているＹＥＳ経路をたどったときには、
このプロセスはそのまま終了する。一方、たった１つの
コマンドであっても、順序並べ替えによる最適化の処理
の対象となるコマンドが存在することが判明したとき
は、ＮＯ経路をたどることになる。
った場合も、また、ステップ１０６からそのＹＥＳ経路
をたどった場合も、いずれも続いて判断ステップ１１０
を実行することになる。判断ステップ１１０では、Ｑポ
インタが指し示しているレベルに、既に取り出されたコ
マンドと複合コマンドとのいずれかが存在しているか否
かを判定する。もしいずれかが存在していたならば、そ
れは、待ち行列に入れられたばかりのコマンドが即座に
取り出されたことを表わしており、従ってこの場合に
は、最適化処理を施すことはできない。この判断ステッ
プ１１０から出ているＹＥＳ経路をたどったときには、
このプロセスはそのまま終了する。一方、たった１つの
コマンドであっても、順序並べ替えによる最適化の処理
の対象となるコマンドが存在することが判明したとき
は、ＮＯ経路をたどることになる。
【００１９】順序並べ替えの手順を実行するためには、
データ構造の初期化と、変数の値の設定と、ポインタの
値の算出とを行なう必要があり、それらを実行するステ
ップが、図中のステップ１１２〜ステップ１２６であ
る。先ず、ステップ１１２を実行してテーブルの初期化
を行なう。このテーブルは、コマンド待ち行列の中のレ
ベルのうち、Ｑポインタが指し示しているレベルから、
コマンド待ち行列入力レベルまでのレベルに存在してい
るコマンドの、順序並べ替えを行なうためのテーブルで
ある。続いて、ステップ１１４を実行して、それらコマ
ンドの１つ１つに対応した「変数ＳＫＩＰ」と「変数Ｄ
ＯＮＥ」とを全てクリアする。変数ＳＫＩＰは、コマン
ド待ち行列の中の各々のレベルに存在するコマンドに対
して個別にセットすることができる。あるコマンドに対
応した変数ＳＫＩＰをセットすることによって、そのコ
マンドを、あるレベルに配置してはならないことを表わ
すことができ、即ち、そのコマンドがそのレベルに配置
されないように、ブロックすることができる。尚、この
ブロックは、そのコマンドが技術的にはそのレベルにお
いて実行可能であっても、そのコマンドをそのレベルに
配置させないようにするためのものである。変数ＳＫＩ
Ｐをセットするのは、基本的に、次のように判断された
場合である。即ち、あるシーケンスを形成しているとき
に、そのシーケンスのあるレベルに、あるコマンドを配
置したならば、そのことによって、そのレベルよりもコ
マンド待ち行列入力レベルに近いレベルにおいて、順序
並べ替え処理の対象となっている残りのコマンドのいず
れもが実行不可能となるようなシステム状態となること
がある。そこで、そのような事態が発生すると判断され
たときに、そのコマンドに対応した変数ＳＫＩＰをセッ
トするようにしているのである。一方、変数ＤＯＮＥ
は、順序並べ替え処理の実行中に、あるコマンドを待ち
行列の中のあるレベルに配置したときに、そのコマンド
に対応した変数ＤＯＮＥをセットするという使い方をす
る。従って、この変数ＤＯＮＥは、それがセットされた
コマンドを、それ以後行なわれる、待ち行列の中へコマ
ンドを配置する処理の「対象から除外する」ためのラベ
ルである。
データ構造の初期化と、変数の値の設定と、ポインタの
値の算出とを行なう必要があり、それらを実行するステ
ップが、図中のステップ１１２〜ステップ１２６であ
る。先ず、ステップ１１２を実行してテーブルの初期化
を行なう。このテーブルは、コマンド待ち行列の中のレ
ベルのうち、Ｑポインタが指し示しているレベルから、
コマンド待ち行列入力レベルまでのレベルに存在してい
るコマンドの、順序並べ替えを行なうためのテーブルで
ある。続いて、ステップ１１４を実行して、それらコマ
ンドの１つ１つに対応した「変数ＳＫＩＰ」と「変数Ｄ
ＯＮＥ」とを全てクリアする。変数ＳＫＩＰは、コマン
ド待ち行列の中の各々のレベルに存在するコマンドに対
して個別にセットすることができる。あるコマンドに対
応した変数ＳＫＩＰをセットすることによって、そのコ
マンドを、あるレベルに配置してはならないことを表わ
すことができ、即ち、そのコマンドがそのレベルに配置
されないように、ブロックすることができる。尚、この
ブロックは、そのコマンドが技術的にはそのレベルにお
いて実行可能であっても、そのコマンドをそのレベルに
配置させないようにするためのものである。変数ＳＫＩ
Ｐをセットするのは、基本的に、次のように判断された
場合である。即ち、あるシーケンスを形成しているとき
に、そのシーケンスのあるレベルに、あるコマンドを配
置したならば、そのことによって、そのレベルよりもコ
マンド待ち行列入力レベルに近いレベルにおいて、順序
並べ替え処理の対象となっている残りのコマンドのいず
れもが実行不可能となるようなシステム状態となること
がある。そこで、そのような事態が発生すると判断され
たときに、そのコマンドに対応した変数ＳＫＩＰをセッ
トするようにしているのである。一方、変数ＤＯＮＥ
は、順序並べ替え処理の実行中に、あるコマンドを待ち
行列の中のあるレベルに配置したときに、そのコマンド
に対応した変数ＤＯＮＥをセットするという使い方をす
る。従って、この変数ＤＯＮＥは、それがセットされた
コマンドを、それ以後行なわれる、待ち行列の中へコマ
ンドを配置する処理の「対象から除外する」ためのラベ
ルである。
【００２０】図示のプロセスでは更に、個々のコマンド
がコマンド待ち行列６６（図３）の中に入れられてから
の経過時間を追跡するようにしている。あるコマンドが
コマンド待ち行列６６の中に入れられてから経過した時
間の長さは、そのコマンドの実行の優先度を求めるため
の点数付け処理において考慮される。基本的に、いかに
効率が重要であるといえども、いずれのデータ要求も、
たとえそのデータ要求よりも優先度の高いデータ要求が
次々と連続して入力されている状況であっても、いつか
は、そのデータ要求に応える動作が実行されるようでな
ければならない。ステップ１１６は、コマンド待ち行列
６６の中のレベルのうち、Ｑポインタが指し示している
レベルから待ち行列入力レベルまでのレベルに存在して
いる個々のコマンドごとに実行して、そのコマンドが、
コマンド待ち行列６６に入れられてからの経過時間を判
定するためのステップである。この経過時間は、変数Ａ
ＧＥの値として記憶しておくようにしており、ステップ
１１６では、最後に実行した順序並べ替えのプロセスの
動作の際に設定したこの変数ＡＧＥの値に、その最後の
動作から今回の動作までの間に経過した時間に対応する
増分値を加えたものを、この変数ＡＧＥの新たな値とす
るようにしている。
がコマンド待ち行列６６（図３）の中に入れられてから
の経過時間を追跡するようにしている。あるコマンドが
コマンド待ち行列６６の中に入れられてから経過した時
間の長さは、そのコマンドの実行の優先度を求めるため
の点数付け処理において考慮される。基本的に、いかに
効率が重要であるといえども、いずれのデータ要求も、
たとえそのデータ要求よりも優先度の高いデータ要求が
次々と連続して入力されている状況であっても、いつか
は、そのデータ要求に応える動作が実行されるようでな
ければならない。ステップ１１６は、コマンド待ち行列
６６の中のレベルのうち、Ｑポインタが指し示している
レベルから待ち行列入力レベルまでのレベルに存在して
いる個々のコマンドごとに実行して、そのコマンドが、
コマンド待ち行列６６に入れられてからの経過時間を判
定するためのステップである。この経過時間は、変数Ａ
ＧＥの値として記憶しておくようにしており、ステップ
１１６では、最後に実行した順序並べ替えのプロセスの
動作の際に設定したこの変数ＡＧＥの値に、その最後の
動作から今回の動作までの間に経過した時間に対応する
増分値を加えたものを、この変数ＡＧＥの新たな値とす
るようにしている。
【００２１】場合によっては、ロボット３６が移動する
ことなしに、何らかのコマンドが実行されることもない
ではないが、一般的には、コマンドの実行にはロボット
３６の移動が伴う。それゆえ、ロボット３６が現在位置
に近い位置で実行できる動作の方を、ロボット３６が遠
くへ移動しなければ実行できない動作よりも、優先度の
高い動作としている。この優先度を判定するために、個
々のコマンドごとに、ロボット即ちトランスポータの、
現在の位置と、そのコマンドの動作を実行するための位
置との間の距離を求めるようにしている。更に、コマン
ドは外部からの要求に基づいて生成されるものであるた
め、個々のコマンドの元になった要求に付随している優
先度に従って導出した優先度も、併せてそのコマンドに
付随させるようにしている。そのために、ステップ１１
８では、ロボット即ちトランスポータの位置と、コマン
ドの元となった要求の優先度とを判定するようにしてい
る。
ことなしに、何らかのコマンドが実行されることもない
ではないが、一般的には、コマンドの実行にはロボット
３６の移動が伴う。それゆえ、ロボット３６が現在位置
に近い位置で実行できる動作の方を、ロボット３６が遠
くへ移動しなければ実行できない動作よりも、優先度の
高い動作としている。この優先度を判定するために、個
々のコマンドごとに、ロボット即ちトランスポータの、
現在の位置と、そのコマンドの動作を実行するための位
置との間の距離を求めるようにしている。更に、コマン
ドは外部からの要求に基づいて生成されるものであるた
め、個々のコマンドの元になった要求に付随している優
先度に従って導出した優先度も、併せてそのコマンドに
付随させるようにしている。そのために、ステップ１１
８では、ロボット即ちトランスポータの位置と、コマン
ドの元となった要求の優先度とを判定するようにしてい
る。
【００２２】更に、ステップ１２０では、「変数Ｍａｘ
Ｌｅｖｅｌ」の値を、Ｑポインタが指し示しているレベ
ルからコマンド待ち行列入力レベルまでのレベルに存在
している、順序並べ替え処理の対象となるコマンドの個
数に等しく設定している。この変数ＭａｘＬｅｖｅｌ
は、ステップ１１２で初期化した前述のテーブルの大き
さを、そのテーブルに含まれるレベルの数によって表わ
す変数である。また、あるコマンドが、ある実行順序の
中に組み込まれたときに、実際に実行可能であるか否か
を判定するためには、そのコマンドが発令された時点で
の、システム状態がどのようになっているのかが分かっ
ていなければならない。そのために、ステップ１２２、
１２４、及び１２６では、マシン状態テーブル、即ちシ
ステム状態テーブルの初期化を行なっている。先ずステ
ップ１２２では、順序並べ替え処理の対象とすることが
できないコマンドが存在しているか否かを判定する。も
しそのようなコマンドが存在していたならば、ステップ
１２６を実行して、初期システム状態を算出する必要が
ある。即ち、このステップ１２６では、ポインタＱが指
し示しているレベルのすぐ下のレベル（時間的には、直
前のレベル）にあるコマンドの実行が完了した直後にお
けるシステム状態を判定する。一方、コマンド待ち行列
の中の全てのコマンドが、順序並べ替え処理の対象とし
得るコマンドであった場合には、初期システム状態（初
期マシン状態）には、現在システム状態（現在マシン状
態）をそのまま用いるようにする（ステップ１２４）。
Ｌｅｖｅｌ」の値を、Ｑポインタが指し示しているレベ
ルからコマンド待ち行列入力レベルまでのレベルに存在
している、順序並べ替え処理の対象となるコマンドの個
数に等しく設定している。この変数ＭａｘＬｅｖｅｌ
は、ステップ１１２で初期化した前述のテーブルの大き
さを、そのテーブルに含まれるレベルの数によって表わ
す変数である。また、あるコマンドが、ある実行順序の
中に組み込まれたときに、実際に実行可能であるか否か
を判定するためには、そのコマンドが発令された時点で
の、システム状態がどのようになっているのかが分かっ
ていなければならない。そのために、ステップ１２２、
１２４、及び１２６では、マシン状態テーブル、即ちシ
ステム状態テーブルの初期化を行なっている。先ずステ
ップ１２２では、順序並べ替え処理の対象とすることが
できないコマンドが存在しているか否かを判定する。も
しそのようなコマンドが存在していたならば、ステップ
１２６を実行して、初期システム状態を算出する必要が
ある。即ち、このステップ１２６では、ポインタＱが指
し示しているレベルのすぐ下のレベル（時間的には、直
前のレベル）にあるコマンドの実行が完了した直後にお
けるシステム状態を判定する。一方、コマンド待ち行列
の中の全てのコマンドが、順序並べ替え処理の対象とし
得るコマンドであった場合には、初期システム状態（初
期マシン状態）には、現在システム状態（現在マシン状
態）をそのまま用いるようにする（ステップ１２４）。
【００２３】図５及び図６に示したステップは、複数の
コマンドの実行の順序を実際に並べ替える、順序並べ替
え処理に関係したステップである。図中に「ＬＥＶＥ
Ｌ」という文字で表わしているのは、「ＬＥＶＥＬポイ
ンタ」のことである。このＬＥＶＥＬポインタは、カウ
ンタとして機能するようにしてあり、図４のステップ１
１２で設定した前述のコマンド順序並べ替え用テーブル
の中の、特定のコマンドを指し示すものである。先ず処
理ステップ１２８を実行して、ＬＥＶＥＬポインタの値
を「０」に設定し、それによって、このＬＥＶＥＬポイ
ンタが、実行させ得るコマンドを表わしているこのテー
ブルの中の、最下段のレベルである第１レベルを指し示
すようにする。続く次の判断ステップ１３０が表わして
いるのは、このプロセスのうちの、順序並べ替え処理の
部分、及びバックトラッキング処理の部分（これら２つ
の処理部分は、ステップ１３２からステップ１６４まで
の、略々全てのステップによって構成されている）の、
ループ動作を制御するためのループ制御処理である。こ
の判断ステップ１３０において、ＬＥＶＥＬポインタの
値が、順序並べ替え用テーブルの中のレベルの総数より
も１つ大きな値に達したと判定されたならば、この判断
ステップ１３０を介して（即ち、そのＹＥＳ経路をたど
って）順序並べ替えのプロセスから脱出する。
コマンドの実行の順序を実際に並べ替える、順序並べ替
え処理に関係したステップである。図中に「ＬＥＶＥ
Ｌ」という文字で表わしているのは、「ＬＥＶＥＬポイ
ンタ」のことである。このＬＥＶＥＬポインタは、カウ
ンタとして機能するようにしてあり、図４のステップ１
１２で設定した前述のコマンド順序並べ替え用テーブル
の中の、特定のコマンドを指し示すものである。先ず処
理ステップ１２８を実行して、ＬＥＶＥＬポインタの値
を「０」に設定し、それによって、このＬＥＶＥＬポイ
ンタが、実行させ得るコマンドを表わしているこのテー
ブルの中の、最下段のレベルである第１レベルを指し示
すようにする。続く次の判断ステップ１３０が表わして
いるのは、このプロセスのうちの、順序並べ替え処理の
部分、及びバックトラッキング処理の部分（これら２つ
の処理部分は、ステップ１３２からステップ１６４まで
の、略々全てのステップによって構成されている）の、
ループ動作を制御するためのループ制御処理である。こ
の判断ステップ１３０において、ＬＥＶＥＬポインタの
値が、順序並べ替え用テーブルの中のレベルの総数より
も１つ大きな値に達したと判定されたならば、この判断
ステップ１３０を介して（即ち、そのＹＥＳ経路をたど
って）順序並べ替えのプロセスから脱出する。
【００２４】一方、この判断ステップ１３０から出てい
るＮＯ経路をたどった場合には、ステップ１３２を実行
して、変数ＭＡＸの値を初期化して「０」に設定する。
この変数ＭＡＸには、最終的には、個々のレベルごと
に、そのレベルにおいて実行可能なコマンドのうち、点
数付け処理において最高の点数を得たコマンドのその点
数が入力される。この点数付け処理に関係したステップ
へ入るためのループ制御処理が、ステップ１３４で実行
されている。ステップ１３４から出ているＹＥＳ経路
は、所与の１つのレベルにおいて実行可能な全てのコマ
ンドに対する点数付け処理が完了したことを表わしてお
り、そのためこのＹＥＳ経路は、このプロセスの実行
を、このプロセスのうちのバックトラッキング処理ない
しコマンド格納処理の部分へ進ませる。なお、バックト
ラッキング処理とコマンド格納処理とについては、図６
を参照して後に詳述する。一方、ステップ１３４から出
ているＮＯ経路は、そのレベルに配置することになるか
も知れないコマンドであって、未だ点数付け処理が済ん
でいないコマンドが存在していることを表わしており、
そのためこのＮＯ経路は、このプロセスの実行を、実際
に点数付けを行なう点数付け処理のためのステップへ進
ませる。
るＮＯ経路をたどった場合には、ステップ１３２を実行
して、変数ＭＡＸの値を初期化して「０」に設定する。
この変数ＭＡＸには、最終的には、個々のレベルごと
に、そのレベルにおいて実行可能なコマンドのうち、点
数付け処理において最高の点数を得たコマンドのその点
数が入力される。この点数付け処理に関係したステップ
へ入るためのループ制御処理が、ステップ１３４で実行
されている。ステップ１３４から出ているＹＥＳ経路
は、所与の１つのレベルにおいて実行可能な全てのコマ
ンドに対する点数付け処理が完了したことを表わしてお
り、そのためこのＹＥＳ経路は、このプロセスの実行
を、このプロセスのうちのバックトラッキング処理ない
しコマンド格納処理の部分へ進ませる。なお、バックト
ラッキング処理とコマンド格納処理とについては、図６
を参照して後に詳述する。一方、ステップ１３４から出
ているＮＯ経路は、そのレベルに配置することになるか
も知れないコマンドであって、未だ点数付け処理が済ん
でいないコマンドが存在していることを表わしており、
そのためこのＮＯ経路は、このプロセスの実行を、実際
に点数付けを行なう点数付け処理のためのステップへ進
ませる。
【００２５】点数付け処理に関係しているステップは、
ステップ１３６〜ステップ１４６である。先ずステップ
１３６では、点数付けをするために提示されているコマ
ンドに対応した変数ＤＯＮＥ及び変数ＳＫＩＰ（これら
変数はフラグとして利用されるため、以下、フラグとい
う）の値を調べる。もしそれら２つのフラグのうちのい
ずれか一方でもセットされていたならば、そのコマンド
は、順序並べ替え処理の対象としてはならないコマンド
である。それゆえ、ステップ１３６から出ているＹＥＳ
経路をたどってステップ１４０へ進み、このステップ１
４０において、そのコマンドに対してデフォールト点数
である「０」点を付与する（Ｈ＝０）。「０」点という
点数を付与されたコマンドは、現在それに関して処理を
行なっているところのレベル（即ち、現在レベル）に配
置するかも知れない候補コマンドから除外される。続い
てステップ１３８を実行して、現在レベルにおいて、そ
のコマンドが実行可能であるか否かを判定する。基本的
に、この判定は、コマンドの所定の順番による実行が現
在レベルにまで到達したときに、システム状態がどのよ
うになっているのかを予想し、そのコマンドが実行可能
であるか否かを判定するものである。例えば、そのコマ
ンドが、あるテープ・カートリッジをあるドライブ装置
に装填するという内容のものであり、一方、そのときの
システム状態が、そのドライブ装置に既に別のテープ・
カートリッジが装填されているという状態であったなら
ば、そのコマンドは、このシステム状態において実行不
可能である。従って、そのコマンドが、予想されたシス
テム状態に適合しないものであったならば、ステップ１
３８のＮＯ経路をたどってステップ１４０へ進み、この
ステップ１４０において、そのコマンドに対して「０」
点を付与する。
ステップ１３６〜ステップ１４６である。先ずステップ
１３６では、点数付けをするために提示されているコマ
ンドに対応した変数ＤＯＮＥ及び変数ＳＫＩＰ（これら
変数はフラグとして利用されるため、以下、フラグとい
う）の値を調べる。もしそれら２つのフラグのうちのい
ずれか一方でもセットされていたならば、そのコマンド
は、順序並べ替え処理の対象としてはならないコマンド
である。それゆえ、ステップ１３６から出ているＹＥＳ
経路をたどってステップ１４０へ進み、このステップ１
４０において、そのコマンドに対してデフォールト点数
である「０」点を付与する（Ｈ＝０）。「０」点という
点数を付与されたコマンドは、現在それに関して処理を
行なっているところのレベル（即ち、現在レベル）に配
置するかも知れない候補コマンドから除外される。続い
てステップ１３８を実行して、現在レベルにおいて、そ
のコマンドが実行可能であるか否かを判定する。基本的
に、この判定は、コマンドの所定の順番による実行が現
在レベルにまで到達したときに、システム状態がどのよ
うになっているのかを予想し、そのコマンドが実行可能
であるか否かを判定するものである。例えば、そのコマ
ンドが、あるテープ・カートリッジをあるドライブ装置
に装填するという内容のものであり、一方、そのときの
システム状態が、そのドライブ装置に既に別のテープ・
カートリッジが装填されているという状態であったなら
ば、そのコマンドは、このシステム状態において実行不
可能である。従って、そのコマンドが、予想されたシス
テム状態に適合しないものであったならば、ステップ１
３８のＮＯ経路をたどってステップ１４０へ進み、この
ステップ１４０において、そのコマンドに対して「０」
点を付与する。
【００２６】一方、そのコマンドに対応したＳＫＩＰと
ＤＯＮＥの２つのフラグがいずれもセットされておら
ず、しかも、そのコマンドが、現在レベルの算出システ
ム状態において実行可能なコマンドであったならば、ス
テップ１４２において、そのコマンドに対する点数付け
処理を実行する。この点数付け処理は、各コマンドに付
与されている複数の変数の値を加算する処理であり、ま
た、１つ１つのレベルごとに反復して実行する処理であ
る。好適例の動作環境における、それら変数の値の具体
例を示すならば、次のとおりである。先ず、システムに
入力された外部要求の優先度に基づいて発生する優先度
の点数としては、「１」点から「７０」点までの範囲内
の点数を付与するようにする。次に、そのコマンドがコ
マンド待ち行列に入れられてからの経過時間に関する点
数は、「０」点から「４０」点までの間の点数とする。
この場合、そのコマンドがコマンド待ち行列に入れられ
たばかりのときには、そのコマンドに対して、経過時間
に関する点数として「０」点を付与するようにし、その
後、コマンド待ち行列の順序並べ替え処理を行なうたび
に、その点数を「２」点ずつ大きくして行くようにす
る。また、トランスポータ（ロボット）の、現在位置
と、そのコマンドのタスクを実行するための位置との間
の距離に関する点数は、その距離が短くなるほど高い点
数になるようにした点数目盛りに照らし合わせて決定す
るようにし、この点数目盛りは、例えばその最高点数が
「１０」点であるようにしておく。当業者であれば、以
上の説明から理解されるように、夫々の要因に関する点
数の具体的な割り振りは、ある程度まで任意に定め得る
ものであって、個々の設計者がどの要因を強調したいの
かによって、様々に異なったものとなる。
ＤＯＮＥの２つのフラグがいずれもセットされておら
ず、しかも、そのコマンドが、現在レベルの算出システ
ム状態において実行可能なコマンドであったならば、ス
テップ１４２において、そのコマンドに対する点数付け
処理を実行する。この点数付け処理は、各コマンドに付
与されている複数の変数の値を加算する処理であり、ま
た、１つ１つのレベルごとに反復して実行する処理であ
る。好適例の動作環境における、それら変数の値の具体
例を示すならば、次のとおりである。先ず、システムに
入力された外部要求の優先度に基づいて発生する優先度
の点数としては、「１」点から「７０」点までの範囲内
の点数を付与するようにする。次に、そのコマンドがコ
マンド待ち行列に入れられてからの経過時間に関する点
数は、「０」点から「４０」点までの間の点数とする。
この場合、そのコマンドがコマンド待ち行列に入れられ
たばかりのときには、そのコマンドに対して、経過時間
に関する点数として「０」点を付与するようにし、その
後、コマンド待ち行列の順序並べ替え処理を行なうたび
に、その点数を「２」点ずつ大きくして行くようにす
る。また、トランスポータ（ロボット）の、現在位置
と、そのコマンドのタスクを実行するための位置との間
の距離に関する点数は、その距離が短くなるほど高い点
数になるようにした点数目盛りに照らし合わせて決定す
るようにし、この点数目盛りは、例えばその最高点数が
「１０」点であるようにしておく。当業者であれば、以
上の説明から理解されるように、夫々の要因に関する点
数の具体的な割り振りは、ある程度まで任意に定め得る
ものであって、個々の設計者がどの要因を強調したいの
かによって、様々に異なったものとなる。
【００２７】続いてステップ１４４を実行して、そのコ
マンドが得た点数（Ｈ）を、現在レベルに関してそれま
でに他のコマンドが達成した最高点数（この最高点数
は、変数ＭＡＸの値で示されている）と比較する。この
比較の結果、その新たなコマンドの点数（Ｈ）の方が高
い点数であったならば、ステップ１４６を実行し、変数
ＭＡＸの値を更新してその新たな最高点数（Ｈ）に等し
くすると共に、ＨＩＧＨポインタの値を、たった今その
点数を算出したばかりのそのコマンドを指し示すように
設定する。このステップ１４６を実行した後には、ま
た、ステップ１４４からＮＯ経路をたどった場合（即
ち、そのコマンドの点数が、現在レベルに関してそれま
でに点数付けを行なった他のいずれのコマンドの点数よ
りも高くはなかった場合）には、このプロセスはループ
してステップ１３４へ戻り、このステップ１３４におい
て、点数付け処理を施すべきコマンドが、未だ他に残っ
ているか否かを判定する。
マンドが得た点数（Ｈ）を、現在レベルに関してそれま
でに他のコマンドが達成した最高点数（この最高点数
は、変数ＭＡＸの値で示されている）と比較する。この
比較の結果、その新たなコマンドの点数（Ｈ）の方が高
い点数であったならば、ステップ１４６を実行し、変数
ＭＡＸの値を更新してその新たな最高点数（Ｈ）に等し
くすると共に、ＨＩＧＨポインタの値を、たった今その
点数を算出したばかりのそのコマンドを指し示すように
設定する。このステップ１４６を実行した後には、ま
た、ステップ１４４からＮＯ経路をたどった場合（即
ち、そのコマンドの点数が、現在レベルに関してそれま
でに点数付けを行なった他のいずれのコマンドの点数よ
りも高くはなかった場合）には、このプロセスはループ
してステップ１３４へ戻り、このステップ１３４におい
て、点数付け処理を施すべきコマンドが、未だ他に残っ
ているか否かを判定する。
【００２８】１つのレベルに関する全てのコマンド（即
ち、その１つのレベルにおいて実行させ得る全てのコマ
ンド）について、その点数付け処理を完了したならば、
ステップ１３４から出ているＹＥＳ経路をたどって図６
の判断ステップ１４８へ進む。ある１つのレベルに関し
て、「０」点より高い点数を得たコマンドが１つもない
ということの可能性もあるため、この判断ステップ１４
８では、そのような事態の有無を判定する。たった今、
点数付け処理を完了したばかりのレベル（即ち、それま
での現在レベル）に配置すべきコマンドを特定している
はずのＨＩＧＨポインタも、「０」点より大きな点数を
得たコマンドが存在していない場合には、いかなるコマ
ンドも特定していない。そこで、この場合には、配置す
べきコマンドを特定できなかったそのレベル（即ち、そ
れまでの現在レベル）の直前のレベルに関して、先に特
定してあったコマンドに替えて、別のコマンドを特定し
直すために、バックトラッキング処理を実行する必要が
ある。そのため、ステップ１４８から出ているＮＯ経路
をたどってステップ１５８へ進み、このステップ１５８
を実行して、変数ＬＥＶＥＬの値（即ち、ＬＥＶＥＬポ
インタの値）を設定し直して、コマンド待ち行列の出力
側の端部の方へレベル１つ分戻した値にする（ここで
「コマンド待ち行列の出力側の端部の方へ戻す」という
のは、コマンドの順序並べ替えを行なってシーケンスを
形成するこのプロセスは、コマンドをその実行順に並べ
るものであるため、コマンド待ち行列の出力側の端部に
近い側のレベルから入力側の端部に近い側のレベルへ向
けて次々とコマンドを配置して行くようにしているから
である）。続いて、ステップ１６０において、設定し直
したＬＥＶＥＬポインタが指し示しているそのレベル
（即ち、新たな現在レベル）に関して、そこで実行すべ
きコマンドとして以前に特定したコマンド（即ち、その
レベルに配置すべきものとして以前に特定したコマン
ド）を、そのコマンドに対応したＳＫＩＰフラグをセッ
トすることによって、そのレベルから排除する。また、
それと共に、そのコマンドに対応したＤＯＮＥフラグ
（このＤＯＮＥフラグは、以前にそのコマンドがこの新
たな現在レベルにおいて実行すべきコマンドとして特定
されたときにセットされたものである）をクリアして、
そのコマンドに対して、後続のレベルにおいて、点数付
け処理を行なえるようにしておく。続いてステップ１６
２では、ＬＥＶＥＬポインタの現在値が指し示している
新たな現在レベルより上のレベル（時間的には、より後
に実行されるレベル）における全てのコマンドに関し
て、それまでにセットされていたＳＫＩＰフラグをクリ
アする。更に、ステップ１６４において、現在マシン状
態を、ＬＥＶＥＬポインタの現在値が指し示している新
たな現在レベルより１つ下のレベル（時間的には、直前
に実行されるレベル）のコマンドの実行直後に発生する
マシン状態にセットする。この後、このプロセスの処理
は図５のステップ１３０へリターンする。ステップ１３
０へリターンしたならば、然るべき変数の初期化を行な
い、それによって、ＬＥＶＥＬポインタの現在値が指し
示している新たな現在レベルに関する、コマンドの点数
付け処理をやり直すことができる。
ち、その１つのレベルにおいて実行させ得る全てのコマ
ンド）について、その点数付け処理を完了したならば、
ステップ１３４から出ているＹＥＳ経路をたどって図６
の判断ステップ１４８へ進む。ある１つのレベルに関し
て、「０」点より高い点数を得たコマンドが１つもない
ということの可能性もあるため、この判断ステップ１４
８では、そのような事態の有無を判定する。たった今、
点数付け処理を完了したばかりのレベル（即ち、それま
での現在レベル）に配置すべきコマンドを特定している
はずのＨＩＧＨポインタも、「０」点より大きな点数を
得たコマンドが存在していない場合には、いかなるコマ
ンドも特定していない。そこで、この場合には、配置す
べきコマンドを特定できなかったそのレベル（即ち、そ
れまでの現在レベル）の直前のレベルに関して、先に特
定してあったコマンドに替えて、別のコマンドを特定し
直すために、バックトラッキング処理を実行する必要が
ある。そのため、ステップ１４８から出ているＮＯ経路
をたどってステップ１５８へ進み、このステップ１５８
を実行して、変数ＬＥＶＥＬの値（即ち、ＬＥＶＥＬポ
インタの値）を設定し直して、コマンド待ち行列の出力
側の端部の方へレベル１つ分戻した値にする（ここで
「コマンド待ち行列の出力側の端部の方へ戻す」という
のは、コマンドの順序並べ替えを行なってシーケンスを
形成するこのプロセスは、コマンドをその実行順に並べ
るものであるため、コマンド待ち行列の出力側の端部に
近い側のレベルから入力側の端部に近い側のレベルへ向
けて次々とコマンドを配置して行くようにしているから
である）。続いて、ステップ１６０において、設定し直
したＬＥＶＥＬポインタが指し示しているそのレベル
（即ち、新たな現在レベル）に関して、そこで実行すべ
きコマンドとして以前に特定したコマンド（即ち、その
レベルに配置すべきものとして以前に特定したコマン
ド）を、そのコマンドに対応したＳＫＩＰフラグをセッ
トすることによって、そのレベルから排除する。また、
それと共に、そのコマンドに対応したＤＯＮＥフラグ
（このＤＯＮＥフラグは、以前にそのコマンドがこの新
たな現在レベルにおいて実行すべきコマンドとして特定
されたときにセットされたものである）をクリアして、
そのコマンドに対して、後続のレベルにおいて、点数付
け処理を行なえるようにしておく。続いてステップ１６
２では、ＬＥＶＥＬポインタの現在値が指し示している
新たな現在レベルより上のレベル（時間的には、より後
に実行されるレベル）における全てのコマンドに関し
て、それまでにセットされていたＳＫＩＰフラグをクリ
アする。更に、ステップ１６４において、現在マシン状
態を、ＬＥＶＥＬポインタの現在値が指し示している新
たな現在レベルより１つ下のレベル（時間的には、直前
に実行されるレベル）のコマンドの実行直後に発生する
マシン状態にセットする。この後、このプロセスの処理
は図５のステップ１３０へリターンする。ステップ１３
０へリターンしたならば、然るべき変数の初期化を行な
い、それによって、ＬＥＶＥＬポインタの現在値が指し
示している新たな現在レベルに関する、コマンドの点数
付け処理をやり直すことができる。
【００２９】一方、図６のステップ１４８において、
「０」点より大きな点数を得たコマンドが存在している
と判定されたならば、ステップ１５０〜ステップ１５６
を実行して、ＨＩＧＨポインタによって指し示されてい
る、最高の点数を得たコマンドを、コマンド待ち行列の
中の、適当であることが判明した位置（即ち、現在レベ
ル）に配置する。またそれと共に、そのコマンドに対応
したＤＯＮＥフラグをセットすることによって、コマン
ド待ち行列の中のより高いレベルにおいては、そのコマ
ンドを順序並べ替え処理の対象としてはならないことを
表示する。即ち、先ずステップ１５０を実行して、ＨＩ
ＧＨポインタによって指し示されているそのコマンド
を、ＬＥＶＥＬポインタが指し示しているコマンド待ち
行列の中の現在レベルに配置する。続いてステップ１５
２において、こうしてコマンド待ち行列の中に入れたそ
のコマンドに対応したＤＯＮＥフラグをセットする。続
いてステップ１５４において、そのコマンドの実行に伴
って発生するシステム状態を算出し、その算出したシス
テム状態をそのコマンドと共に記憶しておく。更に、ス
テップ１５６を実行して、ＬＥＶＥＬポインタの値を
「１」だけインクリメントして後続のレベルを指し示す
ようにし、これが終了したならば、このプロセスの動作
は図５のステップ１３０へリターンする。最後のレベル
に関する点数付け処理が完了したときに、ＬＥＶＥＬポ
インタの値が変数ＭａｘＬｅｖｅｌの値を超えるため、
これによって、コマンド待ち行列の中の、順序並べ替え
の対象となる全てのコマンドに対して、その実行順序に
関する順位の設定が完了したことが示される。そうなっ
たなら、このプロセスは図７のステップ１６６へ進む。
「０」点より大きな点数を得たコマンドが存在している
と判定されたならば、ステップ１５０〜ステップ１５６
を実行して、ＨＩＧＨポインタによって指し示されてい
る、最高の点数を得たコマンドを、コマンド待ち行列の
中の、適当であることが判明した位置（即ち、現在レベ
ル）に配置する。またそれと共に、そのコマンドに対応
したＤＯＮＥフラグをセットすることによって、コマン
ド待ち行列の中のより高いレベルにおいては、そのコマ
ンドを順序並べ替え処理の対象としてはならないことを
表示する。即ち、先ずステップ１５０を実行して、ＨＩ
ＧＨポインタによって指し示されているそのコマンド
を、ＬＥＶＥＬポインタが指し示しているコマンド待ち
行列の中の現在レベルに配置する。続いてステップ１５
２において、こうしてコマンド待ち行列の中に入れたそ
のコマンドに対応したＤＯＮＥフラグをセットする。続
いてステップ１５４において、そのコマンドの実行に伴
って発生するシステム状態を算出し、その算出したシス
テム状態をそのコマンドと共に記憶しておく。更に、ス
テップ１５６を実行して、ＬＥＶＥＬポインタの値を
「１」だけインクリメントして後続のレベルを指し示す
ようにし、これが終了したならば、このプロセスの動作
は図５のステップ１３０へリターンする。最後のレベル
に関する点数付け処理が完了したときに、ＬＥＶＥＬポ
インタの値が変数ＭａｘＬｅｖｅｌの値を超えるため、
これによって、コマンド待ち行列の中の、順序並べ替え
の対象となる全てのコマンドに対して、その実行順序に
関する順位の設定が完了したことが示される。そうなっ
たなら、このプロセスは図７のステップ１６６へ進む。
【００３０】図７は、「ピープホール最適化処理（peep
hole optimization ）」に関係したステップを示してい
る。ピープホール最適化処理とは、複数のコマンドによ
って形成されている所定のパターンを識別し、その所定
のパターンを形成している複数のコマンドを１つにまと
めて複合コマンドにするための処理である。先ず、ステ
ップ１６６において、コマンド待ち行列の中をサーチし
て、コマンド待ち行列出力レベルに最も近い、未だ取り
出されていないコマンドのロケーションを特定する。こ
れに該当するコマンドが１つも発見されなかったなら
ば、このプロセスは終了し（ステップ１６８）、このプ
ロセスから脱出する。一方、該当する未だ取り出されて
いない１つのコマンドのロケーションが特定されたなら
ば、ステップ１７０を実行して、コマンド待ち行列出力
レベルに最も近い、その未だ取り出されていないコマン
ドに隣接して、コマンド待ち行列の中に、もう１つの未
だ取り出されていないコマンドが存在しているか否かを
判定する。もしそれに該当するコマンドが存在していな
かったならば、複数のコマンドをまとめて複合コマンド
とすることは不可能であり、このプロセスはこれで終了
する（ステップ１７０から出ているＮＯ経路をたど
る）。一方、最初に発見された未だ取り出されていない
コマンドに隣接した、もう１つの未だ取り出されていな
いコマンドが得られたならば、ステップ１７２を実行し
て、それら２つのコマンドを結合することができるか否
かを判定する。もし、それら２つのコマンドの結合が可
能であったならば、ステップ１７４を実行して、それら
２つの結合するコマンドに替えて、コマンド待ち行列の
出力端のレベルに最も近い未だ取り出されていないコマ
ンドのレベルに、１つの複合コマンドを入れる。ステッ
プ１７２から出ているＮＯ経路をたどったときと、ステ
ップ１７４を実行した後との、いずれの場合も、続いて
ステップ１７６を実行する。このステップ１７６では、
最後にこのコマンド結合処理を施したコマンドのレベル
から、コマンド待ち行列の入力端（即ち、コマンド待ち
行列入力レベル）へ向かって、このコマンド待ち行列の
中に、未だ取り出されていないコマンドが存在していな
いかどうかをサーチして行く。
hole optimization ）」に関係したステップを示してい
る。ピープホール最適化処理とは、複数のコマンドによ
って形成されている所定のパターンを識別し、その所定
のパターンを形成している複数のコマンドを１つにまと
めて複合コマンドにするための処理である。先ず、ステ
ップ１６６において、コマンド待ち行列の中をサーチし
て、コマンド待ち行列出力レベルに最も近い、未だ取り
出されていないコマンドのロケーションを特定する。こ
れに該当するコマンドが１つも発見されなかったなら
ば、このプロセスは終了し（ステップ１６８）、このプ
ロセスから脱出する。一方、該当する未だ取り出されて
いない１つのコマンドのロケーションが特定されたなら
ば、ステップ１７０を実行して、コマンド待ち行列出力
レベルに最も近い、その未だ取り出されていないコマン
ドに隣接して、コマンド待ち行列の中に、もう１つの未
だ取り出されていないコマンドが存在しているか否かを
判定する。もしそれに該当するコマンドが存在していな
かったならば、複数のコマンドをまとめて複合コマンド
とすることは不可能であり、このプロセスはこれで終了
する（ステップ１７０から出ているＮＯ経路をたど
る）。一方、最初に発見された未だ取り出されていない
コマンドに隣接した、もう１つの未だ取り出されていな
いコマンドが得られたならば、ステップ１７２を実行し
て、それら２つのコマンドを結合することができるか否
かを判定する。もし、それら２つのコマンドの結合が可
能であったならば、ステップ１７４を実行して、それら
２つの結合するコマンドに替えて、コマンド待ち行列の
出力端のレベルに最も近い未だ取り出されていないコマ
ンドのレベルに、１つの複合コマンドを入れる。ステッ
プ１７２から出ているＮＯ経路をたどったときと、ステ
ップ１７４を実行した後との、いずれの場合も、続いて
ステップ１７６を実行する。このステップ１７６では、
最後にこのコマンド結合処理を施したコマンドのレベル
から、コマンド待ち行列の入力端（即ち、コマンド待ち
行列入力レベル）へ向かって、このコマンド待ち行列の
中に、未だ取り出されていないコマンドが存在していな
いかどうかをサーチして行く。
【００３１】動作の具体例 以下に説明する動作の具体例では、先ず、ホスト・シス
テムから発せられた要求に基づいて、オリジナル・コマ
ンド・リスト（最適化のための順序並べ替えを施す前の
最初のコマンド・リスト）を生成する。この具体例にお
いては、テープ・ライブラリ・システムは、トランスポ
ータ（即ち、ロボットであり、アクセサーともいう）を
１台だけ装備しているものとし、そのトランスポータ
は、２組の把持機構を備えているものとする。更に、そ
れら２組の把持機構を、第１把持機構、第２把持機構と
呼ぶことにする。また、この具体例においては、ドライ
ブ装置は３台装備されているものとし、それらを、第１
装置、第２装置、第３装置と呼ぶことにする。以上のト
ランスポータ、把持機構、及びドライブ装置によって、
このテープ・ライブラリ・システムの資源が構成されて
いる。尚、テープ・カートリッジは、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｗ、
Ｘ、Ｙ、及びＺで表わすことにする。次の表１は、ホス
ト・システムから発せられた要求を表わしている。
テムから発せられた要求に基づいて、オリジナル・コマ
ンド・リスト（最適化のための順序並べ替えを施す前の
最初のコマンド・リスト）を生成する。この具体例にお
いては、テープ・ライブラリ・システムは、トランスポ
ータ（即ち、ロボットであり、アクセサーともいう）を
１台だけ装備しているものとし、そのトランスポータ
は、２組の把持機構を備えているものとする。更に、そ
れら２組の把持機構を、第１把持機構、第２把持機構と
呼ぶことにする。また、この具体例においては、ドライ
ブ装置は３台装備されているものとし、それらを、第１
装置、第２装置、第３装置と呼ぶことにする。以上のト
ランスポータ、把持機構、及びドライブ装置によって、
このテープ・ライブラリ・システムの資源が構成されて
いる。尚、テープ・カートリッジは、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｗ、
Ｘ、Ｙ、及びＺで表わすことにする。次の表１は、ホス
ト・システムから発せられた要求を表わしている。
【表１】
【００３２】この具体例のコマンドのシーケンスにおい
ては、次の表２に示す省略表記法を用いて夫々のコマン
ドを表わすことにする。
ては、次の表２に示す省略表記法を用いて夫々のコマン
ドを表わすことにする。
【表２】
【００３３】以下に示すコマンドのシーケンスは、表２
に示したホスト・システムから発せられた要求（以下、
ホスト要求という）の各々から２つずつのコマンドが作
成されることによって、生成されたものである。ホスト
要求は、それを受け取った順番に処理して行く。従って
「カートリッジＡを第１装置に装填せよ」というホスト
要求は、コマンド識別子「１」と「２」とによって表わ
されている２つのコマンドによって実現され、また、
「カートリッジＢを第２装置に装填せよ」というホスト
要求は、コマンド識別子「３」と「４」とによって表わ
されている２つのコマンドによって実現され、以下同様
にして、次の表３に示すコマンド・リスト（即ち、オリ
ジナル・コマンド・リスト）が得られる。
に示したホスト・システムから発せられた要求（以下、
ホスト要求という）の各々から２つずつのコマンドが作
成されることによって、生成されたものである。ホスト
要求は、それを受け取った順番に処理して行く。従って
「カートリッジＡを第１装置に装填せよ」というホスト
要求は、コマンド識別子「１」と「２」とによって表わ
されている２つのコマンドによって実現され、また、
「カートリッジＢを第２装置に装填せよ」というホスト
要求は、コマンド識別子「３」と「４」とによって表わ
されている２つのコマンドによって実現され、以下同様
にして、次の表３に示すコマンド・リスト（即ち、オリ
ジナル・コマンド・リスト）が得られる。
【表３】 この表３のコマンド・リストに対して最適化処理を施す
のであるが、それには最適化シーケンスの中の複数のシ
ーケンス点を巡って処理を進めて行く。即ち、それら複
数のシーケンス点の各々において、全てのコマンドを調
べて、そのうちの個々のコマンドが、そのシーケンス点
に配置し得るコマンドであるか否かを判定し、もし配置
し得るのであれば、そのコマンドをそこに配置すること
がどの程度適切であるかを示す適切度の判定を行なう。
のであるが、それには最適化シーケンスの中の複数のシ
ーケンス点を巡って処理を進めて行く。即ち、それら複
数のシーケンス点の各々において、全てのコマンドを調
べて、そのうちの個々のコマンドが、そのシーケンス点
に配置し得るコマンドであるか否かを判定し、もし配置
し得るのであれば、そのコマンドをそこに配置すること
がどの程度適切であるかを示す適切度の判定を行なう。
【００３４】あるコマンドが、現在シーケンス点に配置
し得るものか否かは、そのコマンドに関する動作を実行
するために使用し得る資源の状態（資源ステータス）に
左右される。そこで、ある１つのコマンドを選択したな
らば、それに続いて資源ステータス情報を算出し、その
算出した資源ステータス情報を、リストの中に、各シー
ケンス点と共に保持しておくようにしている。（新た
な）資源ステータスは、以前の資源ステータスと選択し
たコマンドの内容とによって定まる関数である。以上の
ようにすることによって、ある特定の資源が使用不可能
であることが最初の資源ステータスによって示されてい
た場合にも、最適化処理機構が、その特定の資源の使用
可能性を変化させることができるようになる。更には、
その時点で資源の再割当てを行なうこともできる。
し得るものか否かは、そのコマンドに関する動作を実行
するために使用し得る資源の状態（資源ステータス）に
左右される。そこで、ある１つのコマンドを選択したな
らば、それに続いて資源ステータス情報を算出し、その
算出した資源ステータス情報を、リストの中に、各シー
ケンス点と共に保持しておくようにしている。（新た
な）資源ステータスは、以前の資源ステータスと選択し
たコマンドの内容とによって定まる関数である。以上の
ようにすることによって、ある特定の資源が使用不可能
であることが最初の資源ステータスによって示されてい
た場合にも、最適化処理機構が、その特定の資源の使用
可能性を変化させることができるようになる。更には、
その時点で資源の再割当てを行なうこともできる。
【００３５】あるコマンドの実行がどれほど適切である
かを表わす適切度係数は、次の諸々の要因を考慮に入れ
た発見的な（ヒューリスティックな）数式によって決定
される。それら諸々の要因とは、そのコマンドの動作を
実行するために必要とされるトランスポータの走行距離
と、全体の生産性にとっての、そのコマンドの動作の相
対的な重用度と、そのコマンドがコマンド・リストの中
に入れられてからの経過時間（これを考慮に入れるの
は、他の動作が優先されるという事態が永久に続くのを
防止するためである）と、そのシーケンス点における資
源の状態と、それに、そのコマンド・リストの中に存在
するその他のコマンドである。この発見的なプロセスに
よって、各々のコマンドに点数が付与される。こうして
付与された点数が高いほど、そのコマンドは、そのシー
ケンス点における適切度が高い。資源の現在状態のため
に、そのシーケンス点において実行が不可能なコマンド
には「０」点を付与し、それによって、そのコマンドの
実行が不可能であることを示すようにしている。この点
数付け処理の後に、（おそらくは）最も適切度が高いと
判断されるコマンドを、そのシーケンス点（即ち、現在
シーケンス点）に配置する。続いて、そのコマンドにマ
ーキングを施して、そのコマンドが、後続の処理におい
て、再度選択されないようにした上で、以上の処理を反
復実行して次のコマンドを選択する。そしてこの処理
を、全てのコマンドをそのシーケンスの中の然るべき位
置に配置し終わるまで連続して実行する。
かを表わす適切度係数は、次の諸々の要因を考慮に入れ
た発見的な（ヒューリスティックな）数式によって決定
される。それら諸々の要因とは、そのコマンドの動作を
実行するために必要とされるトランスポータの走行距離
と、全体の生産性にとっての、そのコマンドの動作の相
対的な重用度と、そのコマンドがコマンド・リストの中
に入れられてからの経過時間（これを考慮に入れるの
は、他の動作が優先されるという事態が永久に続くのを
防止するためである）と、そのシーケンス点における資
源の状態と、それに、そのコマンド・リストの中に存在
するその他のコマンドである。この発見的なプロセスに
よって、各々のコマンドに点数が付与される。こうして
付与された点数が高いほど、そのコマンドは、そのシー
ケンス点における適切度が高い。資源の現在状態のため
に、そのシーケンス点において実行が不可能なコマンド
には「０」点を付与し、それによって、そのコマンドの
実行が不可能であることを示すようにしている。この点
数付け処理の後に、（おそらくは）最も適切度が高いと
判断されるコマンドを、そのシーケンス点（即ち、現在
シーケンス点）に配置する。続いて、そのコマンドにマ
ーキングを施して、そのコマンドが、後続の処理におい
て、再度選択されないようにした上で、以上の処理を反
復実行して次のコマンドを選択する。そしてこの処理
を、全てのコマンドをそのシーケンスの中の然るべき位
置に配置し終わるまで連続して実行する。
【００３６】表３の中のコマンドのうちで、一番最初に
実行し得るコマンドは、コマンド識別子「１」、
「３」、「５」、それに「７」で表わされている、４つ
のコマンドだけである。ここで、カートリッジを装填す
る動作の方が、それを脱装する動作よりも重要度が高い
ものとし、また、トランスポータが最も近くに位置して
いるカートリッジが、カートリッジＢであったものとす
れば、上述の発見的なプロセスを実行した結果として、
「コマンド３」が、最も適切度の高いコマンドとして選
択される。即ち、次の表４のようになる。
実行し得るコマンドは、コマンド識別子「１」、
「３」、「５」、それに「７」で表わされている、４つ
のコマンドだけである。ここで、カートリッジを装填す
る動作の方が、それを脱装する動作よりも重要度が高い
ものとし、また、トランスポータが最も近くに位置して
いるカートリッジが、カートリッジＢであったものとす
れば、上述の発見的なプロセスを実行した結果として、
「コマンド３」が、最も適切度の高いコマンドとして選
択される。即ち、次の表４のようになる。
【表４】
【００３７】「コマンド３」が実行完了した状態におい
て、続いて実行可能なコマンドは、識別子「１」、
「４」、「５」、それに「７」で表わされている、４つ
のコマンドである。ここでは、その状態ではトランスポ
ータがカートリッジＡの非常に近くに位置していたため
に、「コマンド１」が選択されたものとする。尚、この
場合、この「コマンド１」のＧＦＲ動作は、第２把持機
構によって実行される。なぜならば、この時点では、第
１把持機構はカートリッジＢを把持しているからであ
る。これによってコマンドのシーケンスは、次の表５の
ようになる。
て、続いて実行可能なコマンドは、識別子「１」、
「４」、「５」、それに「７」で表わされている、４つ
のコマンドである。ここでは、その状態ではトランスポ
ータがカートリッジＡの非常に近くに位置していたため
に、「コマンド１」が選択されたものとする。尚、この
場合、この「コマンド１」のＧＦＲ動作は、第２把持機
構によって実行される。なぜならば、この時点では、第
１把持機構はカートリッジＢを把持しているからであ
る。これによってコマンドのシーケンスは、次の表５の
ようになる。
【表５】
【００３８】「コマンド１」までが実行完了した状態に
おいては、有効な選択肢となり得るコマンドは「コマン
ド２」と「コマンド４」との２つだけになる（これらは
ＰＴＤ命令である）。その理由は、残りのコマンドはい
ずれも、そのコマンドの実行に必要な資源が使用不可能
な状態にあるか、或いは、そのコマンドの動作それ自体
が実行不可能なものであるかの、いずれかだからである
（前者の例としては、そのコマンドの動作がカートリッ
ジを把持して取り出す動作であるのに対して、いずれの
把持機構も既に他のカートリッジを把持して塞がってい
る場合があり、また、後者の例としては、そのコマンド
がドライブ装置にカートリッジを装填する動作であるの
に対して、そのカートリッジが未だ把持機構によって把
持されていない場合を挙げることができる）。ここで、
「コマンド２」に関係のあるドライブ装置（第１装置）
と「コマンド４」に関係のあるドライブ装置（第２装
置）とが互いに近接して位置しているものとすれば、こ
れら２つのコマンドが、このシーケンスの中の連続する
２つの位置を占めることになる可能性が高く、なぜなら
ば、トランスポータが、それら２台のドライブ装置のう
ちの一方のところまで移動したならば、その結果、他方
のドライブ装置にも近接して位置することになるからで
ある。従ってこの場合、コマンドのシーケンスは次の表
６のようになる。
おいては、有効な選択肢となり得るコマンドは「コマン
ド２」と「コマンド４」との２つだけになる（これらは
ＰＴＤ命令である）。その理由は、残りのコマンドはい
ずれも、そのコマンドの実行に必要な資源が使用不可能
な状態にあるか、或いは、そのコマンドの動作それ自体
が実行不可能なものであるかの、いずれかだからである
（前者の例としては、そのコマンドの動作がカートリッ
ジを把持して取り出す動作であるのに対して、いずれの
把持機構も既に他のカートリッジを把持して塞がってい
る場合があり、また、後者の例としては、そのコマンド
がドライブ装置にカートリッジを装填する動作であるの
に対して、そのカートリッジが未だ把持機構によって把
持されていない場合を挙げることができる）。ここで、
「コマンド２」に関係のあるドライブ装置（第１装置）
と「コマンド４」に関係のあるドライブ装置（第２装
置）とが互いに近接して位置しているものとすれば、こ
れら２つのコマンドが、このシーケンスの中の連続する
２つの位置を占めることになる可能性が高く、なぜなら
ば、トランスポータが、それら２台のドライブ装置のう
ちの一方のところまで移動したならば、その結果、他方
のドライブ装置にも近接して位置することになるからで
ある。従ってこの場合、コマンドのシーケンスは次の表
６のようになる。
【表６】
【００３９】「コマンド４」までが実行完了した状態に
おいては、「コマンド５」と「コマンド７」とが選択可
能なコマンドになる。ここでは、これら２つのコマンド
は、トランスポータの必要走行距離が互いに略々等しか
ったものとする。この場合には、「コマンド７」が、装
填動作（ここでは、脱装動作よりも重要であるものとし
ている）に関するものであるため、「コマンド７」が
「コマンド５」よりも重視される。そして、「コマンド
７」が実行完了した状態では、実行可能なコマンドは
「コマンド５」だけになる（「コマンド８」は、第３装
置に既にカートリッジが装填されているため、実行不可
能である）。そして、この「コマンド５」が選択された
ならば、続いて「コマンド８」が選択される。なぜなら
ば、「コマンド５」が実行完了した状態では、トランス
ポータが、「コマンド８」に関係のある第３装置の位置
にあり、しかも「コマンド８」が、装填動作に関するコ
マンドだからである。続いて「コマンド６」（唯一残っ
ているコマンド）が選択されて、次の表７のようにシー
ケンスが完成する。
おいては、「コマンド５」と「コマンド７」とが選択可
能なコマンドになる。ここでは、これら２つのコマンド
は、トランスポータの必要走行距離が互いに略々等しか
ったものとする。この場合には、「コマンド７」が、装
填動作（ここでは、脱装動作よりも重要であるものとし
ている）に関するものであるため、「コマンド７」が
「コマンド５」よりも重視される。そして、「コマンド
７」が実行完了した状態では、実行可能なコマンドは
「コマンド５」だけになる（「コマンド８」は、第３装
置に既にカートリッジが装填されているため、実行不可
能である）。そして、この「コマンド５」が選択された
ならば、続いて「コマンド８」が選択される。なぜなら
ば、「コマンド５」が実行完了した状態では、トランス
ポータが、「コマンド８」に関係のある第３装置の位置
にあり、しかも「コマンド８」が、装填動作に関するコ
マンドだからである。続いて「コマンド６」（唯一残っ
ているコマンド）が選択されて、次の表７のようにシー
ケンスが完成する。
【表７】
【００４０】以上の最適化処理を実行している間に、最
適化処理機構が、最適化シーケンスの現在点（即ち、現
在シーケンス点）に、いかなるコマンドをも配置するこ
とができないという状況に至った場合には、それまでに
形成したシーケンスの中の最後のコマンドを、このシー
ケンスから取り除いた上で、その取り除いたコマンド
に、その特定のシーケンス点（即ち、現在シーケンス
点）においては選択不可能なコマンドであることを示す
マークを付ける。そして、その後に、そのシーケンス点
から、順序並べ替え処理（即ち、最適化処理）を再開す
る。そのための処理が、バックトラッキング処理であ
り、このバックトラッキング処理を行なうことによっ
て、このプロセスを無効シーケンス状態から回復させる
ことができる。また、このバックトラッキング処理の実
行中に、より後のシーケンス点において付された、選択
不可能なコマンドであることを示すマークを除去するよ
うにしており、なぜならば、それら後のシーケンス点に
おいてコマンドの評価をやり直すときには、既に資源の
状態が、以前コマンドの評価を行なったときとは異なっ
ているからである。
適化処理機構が、最適化シーケンスの現在点（即ち、現
在シーケンス点）に、いかなるコマンドをも配置するこ
とができないという状況に至った場合には、それまでに
形成したシーケンスの中の最後のコマンドを、このシー
ケンスから取り除いた上で、その取り除いたコマンド
に、その特定のシーケンス点（即ち、現在シーケンス
点）においては選択不可能なコマンドであることを示す
マークを付ける。そして、その後に、そのシーケンス点
から、順序並べ替え処理（即ち、最適化処理）を再開す
る。そのための処理が、バックトラッキング処理であ
り、このバックトラッキング処理を行なうことによっ
て、このプロセスを無効シーケンス状態から回復させる
ことができる。また、このバックトラッキング処理の実
行中に、より後のシーケンス点において付された、選択
不可能なコマンドであることを示すマークを除去するよ
うにしており、なぜならば、それら後のシーケンス点に
おいてコマンドの評価をやり直すときには、既に資源の
状態が、以前コマンドの評価を行なったときとは異なっ
ているからである。
【００４１】現在シーケンス点に、いかなるコマンドを
も配置できないという状況に至った一例として、例え
ば、ドライブ装置にカートリッジを装填する動作を求め
るコマンドが２つ、（実行可能なコマンドとして）選択
され、そして、それら２つの装填動作が開始されたが、
ドライブ装置にカートリッジを装填するためには、先ず
その前に、ドライブ装置からカートリッジを脱装しなけ
ればならないという状況にあった場合を挙げることがで
きる。この場合には、次の表８に示すシーケンスが形成
されるおそれがある。
も配置できないという状況に至った一例として、例え
ば、ドライブ装置にカートリッジを装填する動作を求め
るコマンドが２つ、（実行可能なコマンドとして）選択
され、そして、それら２つの装填動作が開始されたが、
ドライブ装置にカートリッジを装填するためには、先ず
その前に、ドライブ装置からカートリッジを脱装しなけ
ればならないという状況にあった場合を挙げることがで
きる。この場合には、次の表８に示すシーケンスが形成
されるおそれがある。
【表８】 この表８の最後のシーケンス点に至ったならば、これ以
上いかなるコマンドも選択することができなくなる。な
ぜならば、ここまで実行完了した状態においては、カー
トリッジの取出し動作に使用することのできる、手のあ
いた把持機構が存在しておらず、しかも、全てのドライ
ブ装置に既にカートリッジが装填されているために、ど
の把持機構も、把持しているカートリッジをドライブ装
置の中に装填する動作を行なって手をあけるということ
ができないからである。そこで、この場合には、表８に
示したシーケンスから「コマンド２８」を除去した上
で、別のコマンド（「次善の」コマンド）を選択する。
それによって、例えば次の表９に示すようなシーケンス
が得られる。
上いかなるコマンドも選択することができなくなる。な
ぜならば、ここまで実行完了した状態においては、カー
トリッジの取出し動作に使用することのできる、手のあ
いた把持機構が存在しておらず、しかも、全てのドライ
ブ装置に既にカートリッジが装填されているために、ど
の把持機構も、把持しているカートリッジをドライブ装
置の中に装填する動作を行なって手をあけるということ
ができないからである。そこで、この場合には、表８に
示したシーケンスから「コマンド２８」を除去した上
で、別のコマンド（「次善の」コマンド）を選択する。
それによって、例えば次の表９に示すようなシーケンス
が得られる。
【表９】
【００４２】「コマンド２４」によって格納用ラックか
ら取り出されたカートリッジＶの装填先ドライブ装置
が、もし第１装置であれば、次の「コマンド２６」を実
行する時点で、カートリッジＶの装填動作も完了させる
ことができる。バックトラッキング処理は、ときとし
て、レベル１つ分戻すだけでは足りず、幾つものレベル
に亙って戻さなければ別のシーケンスを求めることがで
きないこともある。また、１つのシーケンスを完成させ
るために、バックトラッキングの処理を、１回だけでな
く、数回に亙って起動しなければならないこともある。
尚、最初のコマンドのシーケンス（即ち、オリジナル・
コマンド・リストに示されたコマンドのシーケンス）
は、有効シーケンスであるから、以上のプロセスによっ
て有効シーケンスが１つも発見されないということはあ
り得ず、必ず１つは有効シーケンスが発見される。
ら取り出されたカートリッジＶの装填先ドライブ装置
が、もし第１装置であれば、次の「コマンド２６」を実
行する時点で、カートリッジＶの装填動作も完了させる
ことができる。バックトラッキング処理は、ときとし
て、レベル１つ分戻すだけでは足りず、幾つものレベル
に亙って戻さなければ別のシーケンスを求めることがで
きないこともある。また、１つのシーケンスを完成させ
るために、バックトラッキングの処理を、１回だけでな
く、数回に亙って起動しなければならないこともある。
尚、最初のコマンドのシーケンス（即ち、オリジナル・
コマンド・リストに示されたコマンドのシーケンス）
は、有効シーケンスであるから、以上のプロセスによっ
て有効シーケンスが１つも発見されないということはあ
り得ず、必ず１つは有効シーケンスが発見される。
【００４３】シーケンス最適化処理が完了したならば、
それによって得られたリストに対して更にピープホール
最適化処理を施して、幾つかの共通シーケンスを、より
数の少ない、しかもそのシステムが実行可能な複合動作
へと変換する。前述の発見的な数式を調節することによ
って、シーケンス最適化処理によって得られるシーケン
スが、なるべく、このピープホール最適化処理によって
短縮することのできるシーケンスとなるようにすること
ができる。
それによって得られたリストに対して更にピープホール
最適化処理を施して、幾つかの共通シーケンスを、より
数の少ない、しかもそのシステムが実行可能な複合動作
へと変換する。前述の発見的な数式を調節することによ
って、シーケンス最適化処理によって得られるシーケン
スが、なるべく、このピープホール最適化処理によって
短縮することのできるシーケンスとなるようにすること
ができる。
【００４４】表３〜表７に示した前掲の具体例では、そ
の最適化シーケンスの中で「コマンド５」と「コマンド
８」とが隣接している。もしハードウェアが、ドライブ
装置に対する「交換」動作（一方の把持機構でカートリ
ッジを取り出し、他方の把持機構で別のカートリッジを
装填する動作）を高速で行ない得るものであるなら、ピ
ープホール最適化処理機構は、「コマンド５」と「コマ
ンド８」の２つの動作に替えて、この交換動作を代置す
る。これによって、表７に示した最適化シーケンスは、
次の表１０に示すように変化する。
の最適化シーケンスの中で「コマンド５」と「コマンド
８」とが隣接している。もしハードウェアが、ドライブ
装置に対する「交換」動作（一方の把持機構でカートリ
ッジを取り出し、他方の把持機構で別のカートリッジを
装填する動作）を高速で行ない得るものであるなら、ピ
ープホール最適化処理機構は、「コマンド５」と「コマ
ンド８」の２つの動作に替えて、この交換動作を代置す
る。これによって、表７に示した最適化シーケンスは、
次の表１０に示すように変化する。
【表１０】
【００４５】コマンド待ち行列の中のコマンドは、その
実行のために、そのコマンド待ち行列の一端（出力側の
端部）から次々と抜き取られて行き、一方、新たなコマ
ンドは、そのコマンド待ち行列の他端（入力側の端部）
へ加えられて行く。そして、新たなコマンドが追加され
るたびに、コマンド待ち行列の最適化処理が再実行され
る。即ち、複数の最適化シーケンスを次々と連結して行
くのではなく、シーケンス最適化処理を連続して反復実
行するようにしている。既に取り出されている（読み出
されている）コマンドは、シーケンス最適化処理機構が
行なう順序並べ替え処理の処理対象から除外するように
している。また、ピープホール最適化処理機構によって
発生されたコマンドも、順序並べ替え処理の処理機構か
ら除外することによって、シーケンス最適化処理機構が
それに対して変更を加えないようにしている。このよう
にしているのは、ピープホール最適化処理機構が以前に
起動されたときに実行した処理を、シーケンス最適化処
理機構が元に戻してしまうのを防止するためである。
実行のために、そのコマンド待ち行列の一端（出力側の
端部）から次々と抜き取られて行き、一方、新たなコマ
ンドは、そのコマンド待ち行列の他端（入力側の端部）
へ加えられて行く。そして、新たなコマンドが追加され
るたびに、コマンド待ち行列の最適化処理が再実行され
る。即ち、複数の最適化シーケンスを次々と連結して行
くのではなく、シーケンス最適化処理を連続して反復実
行するようにしている。既に取り出されている（読み出
されている）コマンドは、シーケンス最適化処理機構が
行なう順序並べ替え処理の処理対象から除外するように
している。また、ピープホール最適化処理機構によって
発生されたコマンドも、順序並べ替え処理の処理機構か
ら除外することによって、シーケンス最適化処理機構が
それに対して変更を加えないようにしている。このよう
にしているのは、ピープホール最適化処理機構が以前に
起動されたときに実行した処理を、シーケンス最適化処
理機構が元に戻してしまうのを防止するためである。
【００４６】以上、本発明をその具体的な実施例に即し
て説明したが、本発明はここに示した実施例に限定され
るものではない。即ち、この開示した実施例に対して様
々な改変を加えることも、また、本発明をそれとは異な
った実施例として実施することも、当業者であるなら
ば、以上の本発明の説明を参照すれば容易にできること
である。例えば、当業者であれば、本発明の範囲は、磁
気方式、光方式、ないしは光磁気方式の、テープないし
ディスクのライブラリを用いた自動化ライブラリを包含
するものであることを理解したに違いない。更に本発明
の範囲には、ロボットを１台だけしか備えていないライ
ブラリも、複数台のロボットを備えたライブラリも、把
持機構を１基だけした持たないロボットを備えたライブ
ラリも、それに、把持機構を複数基持ったロボットを備
えたライブラリ等も、全て含まれる。加えて、１箇所の
格納媒体に格納するボリュームを、１つとすることも、
また複数とすることも考えられる。本発明は、それら変
更態様ないし別実施態様の全てを包含するものである。
て説明したが、本発明はここに示した実施例に限定され
るものではない。即ち、この開示した実施例に対して様
々な改変を加えることも、また、本発明をそれとは異な
った実施例として実施することも、当業者であるなら
ば、以上の本発明の説明を参照すれば容易にできること
である。例えば、当業者であれば、本発明の範囲は、磁
気方式、光方式、ないしは光磁気方式の、テープないし
ディスクのライブラリを用いた自動化ライブラリを包含
するものであることを理解したに違いない。更に本発明
の範囲には、ロボットを１台だけしか備えていないライ
ブラリも、複数台のロボットを備えたライブラリも、把
持機構を１基だけした持たないロボットを備えたライブ
ラリも、それに、把持機構を複数基持ったロボットを備
えたライブラリ等も、全て含まれる。加えて、１箇所の
格納媒体に格納するボリュームを、１つとすることも、
また複数とすることも考えられる。本発明は、それら変
更態様ないし別実施態様の全てを包含するものである。
【００４７】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され、自動化
データ記憶ライブラリに備えられているボリューム・ト
ランスポータに対する複数のコマンドに、コマンドが入
力してからの経過時間、要求の優先度、及びトランスポ
ータ位置等に応じて点数付けを行い、その点数に応じて
該コマンドを並び替え、点数の上位のコマンドからその
実行を行うようにしているので、システムの動作効率を
著しく向上させることができる。
データ記憶ライブラリに備えられているボリューム・ト
ランスポータに対する複数のコマンドに、コマンドが入
力してからの経過時間、要求の優先度、及びトランスポ
ータ位置等に応じて点数付けを行い、その点数に応じて
該コマンドを並び替え、点数の上位のコマンドからその
実行を行うようにしているので、システムの動作効率を
著しく向上させることができる。
【図１】人間型ロボット式ピッカー機構を備えた自動化
記憶ライブラリの模式図である。
記憶ライブラリの模式図である。
【図２】自動化記憶ライブラリの構成要素を示したブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】本発明の実施例のシステム及び方法において使
用しているコマンド待ち行列のデータ構造を示した模式
図である。
用しているコマンド待ち行列のデータ構造を示した模式
図である。
【図４】図５〜図７と組み合わさることによって１つの
論理フローチャートを成す図であり、この論理フローチ
ャートは、本発明の実施例のシステムにおいて実行して
いるコマンド待ち行列に関するシーケンス形成処理のソ
フトウェア構成を示したものである。
論理フローチャートを成す図であり、この論理フローチ
ャートは、本発明の実施例のシステムにおいて実行して
いるコマンド待ち行列に関するシーケンス形成処理のソ
フトウェア構成を示したものである。
【図５】図４に関して説明した論理フローチャートの一
部分を示した図である。
部分を示した図である。
【図６】図４に関して説明した論理フローチャートの一
部分を示した図である。
部分を示した図である。
【図７】図４に関して説明した論理フローチャートの一
部分を示したずである。
部分を示したずである。
３１ 自動化カートリッジ・ライブラリ ３３ 格納用スロット（格納用ラック） ３５ テープ・ドライブ装置 ３６ ロボット（トランスポータ、ロボット式ピッカー
機構） ３７ ロボット制御装置 ３９ ライブラリ管理機構 ４１ 把持機構−ビジョン・システム・アセンブリ ６６ コマンド待ち行列
機構） ３７ ロボット制御装置 ３９ ライブラリ管理機構 ４１ 把持機構−ビジョン・システム・アセンブリ ６６ コマンド待ち行列
Claims (5)
- 【請求項１】 複数のボリュームと、それら複数のボリ
ュームを格納するための複数のラックと、ボリューム取
扱機構によって装填されたボリュームに対してデータの
記録ないし読取りを行なうための少なくとも１つのドラ
イブ装置とを備えた自動化ライブラリにおいて、データ
処理システムにより前記ボリューム取扱機構を操作する
方法であって、 （ａ）前記ボリュームの中のデータに対する外部要求の
各々を処理して、前記ボリューム取扱機構に実行させる
ための少なくとも１つのコマンドを生成するステップ
と、 （ｂ）入力レベル、次に実行する予定のコマンドを入れ
ておく出力レベル、およびそれら両レベルの間に複数の
中間レベルを備え得るようにしたコマンド待ち行列を生
成するステップと、 （ｃ）前記コマンド待ち行列の入力レベルへ前記少なく
とも１つのコマンドを追加するステップと、 （ｄ）前記コマンド待ち行列への前記少なくとも１つの
コマンドの追加に応答して、該コマンド待ち行列の中の
各レベルに対応するコマンドを選択するステップであっ
て、この選択を、 （ｄ１）前記コマンド待ち行列のある特定のレベルにお
いて実行させ得るコマンドを特定し、 （ｄ２）前記特定のレベルで実行させ得る少なくとも１
つのコマンドの特定に応答して、前記特定のレベルにお
いて実行させ得る各特定されたコマンドに対して、前記
各コマンドが前記コマンド待ち行列に入力されてからの
経過時間、前記外部要求の優先度、前記ボリューム取扱
機構の位置および予想されるシステム状態からなるグル
ープから選択された要素を少なくとも１つ含む関数によ
り点数付けを行ない、 （ｄ３）前記コマンド待ち行列において前記特定のレベ
ルにおける最高得点を有する前記特定されたコマンドを
前記特定レベルに配置し、該最高得点を有する特定され
たコマンドを他のいかなるレベルにおいても考慮対象か
ら除外するようにし、 （ｄ ４ ）前記コマンド待ち行列のあるレベルに配置され
た前記特定されたコマンドを実行した後のシステム状態
をそれ以前に実行されるコマンドから予想し、 （ｄ ５ ）前記予想されるシステム状態を前記コマンドと
共に前記コマンド待ち行列に格納する ことによって行な
うようにしたステップと、 （ｅ）ステップ（ｄ）によって順序並べ替えを施された
前記コマンド待ち行列をスキャンして、前記コマンド待
ち行列の中の互いに隣接している複数のコマンドによっ
て形成された所定のパターンを探索するステップと、 （ｆ）前記所定のパターンが発見されたならば、そのパ
ターンを形成している前記互いに隣接している複数のコ
マンドの代わりに１つの複合コマンドを代置するステッ
プとを含んでいることを特徴とするボリューム取扱機構
操作方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の方法において、該方法は
さらに、 前記特定のレベルにおいて実行させ得るコマンドとして
特定できるコマンドが存在していなかったならば、それ
までの現在レベルの直前のレベルを新たな現在レベルに
設定し直すステップと、 前記 新たな現在レベルにそれまで配置されていたコマン
ドを、前記新たな現在レベルにおいて実行させ得るコマ
ンドとして特定できるコマンドから除外するステップ
と、 前記 予想されるシステム状態を、前記新たな現在レベル
の直前のレベルに配置されたコマンドに対応して格納し
ておいたライブラリの状態に設定し直し、前記新たな現
在レベルに対応したシステム状態とするステップと、 前記 新たな現在レベルに関して前記ステップ（ｄ）を再
実行する、再実行ステップとを含んでいるボリューム取
扱機構操作方法。 - 【請求項３】 請求項１記載の方法において、該方法は
さらに、前記 複合コマンドを、前記コマンド待ち行列の中の夫々
のレベルにおいて以後行なわれる選択の選択肢から除外
するステップを含んでおり、それによって、前記複合コ
マンドが存在しているレベルから前記コマンド待ち行列
出力レベルまでのレベルに存在しているコマンドが、前
記コマンド待ち行列の中の夫々のレベルにおいて以後行
なわれる夫々の選択の選択肢から除外されるようにした
ことを特徴とするボリューム取扱機構操作方法。 - 【請求項４】 請求項１記載の方法において、該方法は
さらに、 以前取り出されなかったコマンドを、前記コマンド待ち
行列出力レベルに最も近いレベルから実行すべきものと
して周期的に取出し、それによって、それらコマンド
が、前記コマンド待ち行列の中の夫々のレベルにおいて
以後行なわれる夫々の選択の選択肢から除外されるよう
にするステップを含んでいることを特徴とするボリュー
ム取扱機構操作方法。 - 【請求項５】 データ処理システム内においてデータベ
ースの動作を支援するための自動化記録ライブラリにお
いて、 複数のボリュームと、前記 複数のボリュームを格納するための複数の格納位置
と、前記 ボリュームに対して情報の読取りと情報の格納とを
行なうための少なくとも１つのドライブ装置と、前記 ボリュームを格納位置とドライブ装置との間で移送
するためのトランスポータ手段と、 データ要求の発生源と、前記 データ要求を受け取ったときに、前記トランスポー
タ手段を動作させるための少なくとも１つのコマンドを
生成する手段と、 コマンドのための複数のレベルをサポートしており、コ
マンド待ち行列入力からコマンド待ち行列出力へ向け
て、早く実行させるコマンドほど先に位置するように順
に並べたコマンド待ち行列と、前記 少なくとも１つのコマンドを、最初は前記コマンド
待ち行列入力に位置させるようにして、前記少なくとも
１つのコマンドの実行後の予想されるシステム状態と共
に前記コマンド待ち行列の中に入れるための手段と、 コマンド待ち行列の中のコマンドのシーケンスを生成す
るための手段であって、特定のレベルにおいて実行させ
得る少なくとも１つのコマンドの特定が行なわれたとき
に、前記特定のレベルにおいて実行させ得る各コマンド
に対して前記各 コマンドが前記コマンド待ち行列に入力
されてからの経過時間、前記外部要求の優先度、前記ボ
リューム取扱機構の位置および予想されるシステム状態
からなるグループから選択された要素を少なくとも１つ
含む関数により点数付けを行なう手段と、前記特定レベ
ルで実行させ得るコマンドとして特定されたコマンドの
うち最高の点数が付与されたコマンドを前記コマンド待
ち行列の中の前記特定のレベルに配置する手段とを含ん
でいるシーケンス生成手段と、前記コマンド待ち行列のあるレベルに配置された前記特
定されたコマンドを実行した後のシステム状態をそれ以
前に実行されるコマンドから予想する手段と、 前記予想されるシステム状態を前記コマンド待ち行列の
中の前記コマンドと共に格納する手段と、 前記コマンド待ち行列をスキャンして、前記コマンド待
ち行列の中の互いに隣接している複数のコマンドによっ
て形成された所定のパターンを探索する手段と、 前記所定のパターンが発見されたならば、そのパターン
を形成している前記互いに隣接している複数のコマンド
の代わりに１つの複合コマンドを代置する手段を 備えた
ことを特徴とする自動化記憶ライブラリ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US871379 | 1992-04-20 | ||
| US07/871,379 US5418971A (en) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | System and method for ordering commands in an automatic volume placement library |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0652025A JPH0652025A (ja) | 1994-02-25 |
| JP2552072B2 true JP2552072B2 (ja) | 1996-11-06 |
Family
ID=25357320
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5053956A Expired - Fee Related JP2552072B2 (ja) | 1992-04-20 | 1993-03-15 | 自動化記憶ライブラリ及び該ライブラリにおけるボリューム取扱機構操作方法、並びにトランスポータ操作方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5418971A (ja) |
| EP (1) | EP0567238A2 (ja) |
| JP (1) | JP2552072B2 (ja) |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5418971A (en) | 1995-05-23 |
| JPH0652025A (ja) | 1994-02-25 |
| EP0567238A2 (en) | 1993-10-27 |
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