JP2539746Y2 - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
- Publication number
- JP2539746Y2 JP2539746Y2 JP4822891U JP4822891U JP2539746Y2 JP 2539746 Y2 JP2539746 Y2 JP 2539746Y2 JP 4822891 U JP4822891 U JP 4822891U JP 4822891 U JP4822891 U JP 4822891U JP 2539746 Y2 JP2539746 Y2 JP 2539746Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- gripping
- gripping device
- present
- axial direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
［考案の目的］
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、軟性中空構造のワーク
の軸方向への取出・取付を行なう把持装置に関する。
の軸方向への取出・取付を行なう把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】軟性中空構造のワークとしては、例えば
軟性チューブ（以下、ワークという）がある。このワー
クを把持する把持装置として、従来は図６に示すものが
知られていた。
軟性チューブ（以下、ワークという）がある。このワー
クを把持する把持装置として、従来は図６に示すものが
知られていた。
【０００３】図６に示すように、従来の把持装置は、ワ
ーク１を把持する爪２と、この爪２を開閉させる平行チ
ャック３と、ワーク１の中空部内に挿入される芯金７と
から構成されている。
ーク１を把持する爪２と、この爪２を開閉させる平行チ
ャック３と、ワーク１の中空部内に挿入される芯金７と
から構成されている。
【０００４】このように構成された従来の把持装置にお
いては、芯金７を挿入したワーク１を爪２にて挟持し、
その後平行チャック３にて爪２を閉動作させ、ワーク１
を把持する。その後ワーク１を把持したまま、把持装置
全体が駆動装置（図示せず）にて移動し、芯金７からワ
ーク１を引抜く。
いては、芯金７を挿入したワーク１を爪２にて挟持し、
その後平行チャック３にて爪２を閉動作させ、ワーク１
を把持する。その後ワーク１を把持したまま、把持装置
全体が駆動装置（図示せず）にて移動し、芯金７からワ
ーク１を引抜く。
【０００５】
【考案が解決しようとする課題】しかし、上記従来の把
持装置においては、取出し始めは、図６に示すように、
ワーク１の外径全体に把持圧が加わっており、引抜力Ｆ
＝Ｆｏ×Ｍ（Ｆｏ：ワーク把持圧，Ｍ：摩擦係数）で引
抜き可能となり、かつワーク１の形状も変化しない。し
かし、図７に示すように、引抜き量がワーク１の全長の
半分を越えてくると、ワーク１の把持圧Ｆｏが芯金７の
ある部分にのみにかかり、ワーク面全体に加わる把持力
Ｆｏが減少し、引抜力が十分に生かしきれなくなる。そ
こで、引抜力Ｆを増加させるために、把持圧Ｆｏを上げ
ると、ワーク１の形状が変形するという問題が発生す
る。
持装置においては、取出し始めは、図６に示すように、
ワーク１の外径全体に把持圧が加わっており、引抜力Ｆ
＝Ｆｏ×Ｍ（Ｆｏ：ワーク把持圧，Ｍ：摩擦係数）で引
抜き可能となり、かつワーク１の形状も変化しない。し
かし、図７に示すように、引抜き量がワーク１の全長の
半分を越えてくると、ワーク１の把持圧Ｆｏが芯金７の
ある部分にのみにかかり、ワーク面全体に加わる把持力
Ｆｏが減少し、引抜力が十分に生かしきれなくなる。そ
こで、引抜力Ｆを増加させるために、把持圧Ｆｏを上げ
ると、ワーク１の形状が変形するという問題が発生す
る。
【０００６】また、ワーク１の取付においては、図８に
示すように例えば取付先が芯金である場合、上記の場合
と同様に挿入力Ｆ´＝Ｆｏ×Ｍ（Ｆｏ：ワーク把持圧，
Ｍ：摩擦係数）で芯金への挿入可能となるが、ワーク１
の形状が変化しない程度の把持圧Ｆｏでは挿入力Ｆ´が
小さく、すべりが生じてワーク１を芯金への挿入取付が
不可能となる場合が多いという問題があった。そこで、
本考案は、上記問題点を鑑み、ワークの形状を変化させ
ることなく、ワークの取出・取付が可能な把持装置を提
供することを目的とする。
示すように例えば取付先が芯金である場合、上記の場合
と同様に挿入力Ｆ´＝Ｆｏ×Ｍ（Ｆｏ：ワーク把持圧，
Ｍ：摩擦係数）で芯金への挿入可能となるが、ワーク１
の形状が変化しない程度の把持圧Ｆｏでは挿入力Ｆ´が
小さく、すべりが生じてワーク１を芯金への挿入取付が
不可能となる場合が多いという問題があった。そこで、
本考案は、上記問題点を鑑み、ワークの形状を変化させ
ることなく、ワークの取出・取付が可能な把持装置を提
供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本考案は、軟性中空構造のワークの軸方向への取
出、取付を行なう把持装置において、前記ワークを掴む
把持手段と、前記ワークの内側寸法と同寸法の外径を有
するガイド手段と、このガイド手段を前記ワークの内径
の軸方向に対し、摺動自在に駆動させる駆動手段とを備
えた把持装置を提供する。
に、本考案は、軟性中空構造のワークの軸方向への取
出、取付を行なう把持装置において、前記ワークを掴む
把持手段と、前記ワークの内側寸法と同寸法の外径を有
するガイド手段と、このガイド手段を前記ワークの内径
の軸方向に対し、摺動自在に駆動させる駆動手段とを備
えた把持装置を提供する。
【０００８】
【作用】このように構成された本考案の把持装置におい
ては、ワークを引抜くときは、ワークを把持した後にガ
イド手段をワーク内の中空部へ挿入させ、ワークの外周
把持圧を一定にさせ、引抜力、挿入力を保持することに
より、ワークの形状を変化させることなく、ワークの取
出・取付が実現できる。
ては、ワークを引抜くときは、ワークを把持した後にガ
イド手段をワーク内の中空部へ挿入させ、ワークの外周
把持圧を一定にさせ、引抜力、挿入力を保持することに
より、ワークの形状を変化させることなく、ワークの取
出・取付が実現できる。
【０００９】
【実施例】以下、本考案の一実施例を図面を用いて説明
する。
する。
【００１０】図１乃至図３に示すように、本実施例の把
持装置は、中空の軟性チューブ（以下、ワークという）
１を把持する１対の爪２ａ，２ｂと、この爪２ａ，２ｂ
を開閉させる平行チャック３と、ワーク１の中空部に挿
入するガイド棒４と、このガイド棒４を摺動するシリン
ダ５と、ガイド棒４とシリンダ５とを連結保持するブラ
ケット６とから構成されている。
持装置は、中空の軟性チューブ（以下、ワークという）
１を把持する１対の爪２ａ，２ｂと、この爪２ａ，２ｂ
を開閉させる平行チャック３と、ワーク１の中空部に挿
入するガイド棒４と、このガイド棒４を摺動するシリン
ダ５と、ガイド棒４とシリンダ５とを連結保持するブラ
ケット６とから構成されている。
【００１１】このように構成された本実施例において
は、図４に示すように、芯金７にセットされているワー
ク１上に把持装置をロボット（図示せず）にて移動さ
せ、その後ワーク１を爪２ａ，２ｂにて挟持する。次
に、ガイド棒４をシリンダ５により、ワーク１内の芯金
７に当接するまで前進させ、当接した時点で停止させ
る。この状態で把持装置全体を後退させることにより、
芯金７からワーク１を抜出し、それと同時にワーク１が
抜けた量だけガイド棒４を前進させ、引抜力Ｆが一定と
なるよう保持する。
は、図４に示すように、芯金７にセットされているワー
ク１上に把持装置をロボット（図示せず）にて移動さ
せ、その後ワーク１を爪２ａ，２ｂにて挟持する。次
に、ガイド棒４をシリンダ５により、ワーク１内の芯金
７に当接するまで前進させ、当接した時点で停止させ
る。この状態で把持装置全体を後退させることにより、
芯金７からワーク１を抜出し、それと同時にワーク１が
抜けた量だけガイド棒４を前進させ、引抜力Ｆが一定と
なるよう保持する。
【００１２】また、取付時においても上記同様、図５に
示すように、爪２ａ，２ｂがワーク１に接する部分に相
当する量だけガイド棒４をワーク１内に挿入する。その
後、この状態のまま取付先、例えば芯金（図示せず）に
ガイド棒４の挿入側の開口部を取付ける。
示すように、爪２ａ，２ｂがワーク１に接する部分に相
当する量だけガイド棒４をワーク１内に挿入する。その
後、この状態のまま取付先、例えば芯金（図示せず）に
ガイド棒４の挿入側の開口部を取付ける。
【００１３】なお、本実施例では、平行チャックによる
把持方式を適用したが、これに限らず三方爪，コレット
チャック等による把持方式を用いてもよい。また、挿入
引抜き動作について、ワークの軸方向への直線動作では
なく軸に対して回転動作にしてもよい。
把持方式を適用したが、これに限らず三方爪，コレット
チャック等による把持方式を用いてもよい。また、挿入
引抜き動作について、ワークの軸方向への直線動作では
なく軸に対して回転動作にしてもよい。
【００１４】
【考案の効果】以上述べたように、本考案によれば、軟
性中空構造のワークの形状を変化させず、ワークの取
出，取付が無理なく確実に実現できる。
性中空構造のワークの形状を変化させず、ワークの取
出，取付が無理なく確実に実現できる。
【図１】本考案の一実施例を示すは正面図。
【図２】本考案の一実施例を示す左側面図。
【図３】本考案の一実施例を示す下面図。
【図４】本考案の一実施例によるワークの引抜動作を示
す図。
す図。
【図５】本考案の一実施例によるワークの挿入動作を示
す図。
す図。
【図６】従来の把持装置によるワークの引抜き開始直後
の状態を示す図。
の状態を示す図。
【図７】従来の把持装置によるワークの引抜き途中の状
態を示す図。
態を示す図。
【図８】従来の把持装置によるワークの引抜き終了直前
の状態を示す図。
の状態を示す図。
１…ワーク，２ａ，２ｂ…爪，３…平行チャック，４…
ガイド棒，５…シリンダ，６…ブラケット
ガイド棒，５…シリンダ，６…ブラケット
Claims (1)
- 【請求項１】 軟性中空構造のワークの軸方向への取
出、取付を行なう把持装置において、前記ワークを掴む
把持手段と、前記ワークの内側寸法と同寸法の外径を有
するガイド手段と、このガイド手段を前記ワークの内径
の軸方向に対し、摺動自在に駆動させる駆動手段とを具
備したことを特徴とする把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4822891U JP2539746Y2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4822891U JP2539746Y2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05385U JPH05385U (ja) | 1993-01-08 |
| JP2539746Y2 true JP2539746Y2 (ja) | 1997-06-25 |
Family
ID=12797577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4822891U Expired - Lifetime JP2539746Y2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2539746Y2 (ja) |
-
1991
- 1991-06-26 JP JP4822891U patent/JP2539746Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05385U (ja) | 1993-01-08 |
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