JP2537514B2 - 仕分け装置の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ この発明は仕分け装置の制御装置に関し、特に、分岐
等の処理が同時に複数行われた場合でもコンピュータの
処理速度を低下させず、しかも制御全体を簡単かつ安価
に行うことを可能とした仕分け装置の制御装置に関する
ものである。

＜従来の技術及びその問題点＞ 従来のこの種の仕分け装置においては、コンピュータ
により、仕分け先データを追跡すると共に搬送物が或る
地点に到達したときにその仕分け先データを判断して分
岐等の処理を行うようにしている。すなわち、コンピュ
ータのメモリに始端通過検知器（例えば光電管）から各
仕分け先までの搬送物移動量に相当する制御対象数値を
予め記憶させておき、コンベヤの移動量に対応したパル
ス数を発生するパルス発生器からのパルスにより該コン
ベヤの移動量を検出し、そして、制御対象数値とパルス
発生器からのパルス数値とが一致したときに、コンピュ
ータから分岐可の信号が出力され、仕分け駆動部材を動
作させることにより所定の位置に仕分けるようにしてい
る。このような制御方法では、分岐等の処理が同時に複
数行われた場合、コンピュータの処理速度が相対的に低
下してしまうという欠点があった。

このような欠点を解消するために、第１図に示される
ように、コンベヤ１の始端を通過したのを始端通過検知
器２が検知した時点で、仕分けデータに基づいて仕分け
位置を演算し、該仕分け位置をリング・レジスタRRに書
き込むようにしたものがある。この場合、リング・レジ
スタRRにおいては、仕分け位置と同数の読み出しポイン
タPr₁〜Prnと１つの書き込みポインタPw₁とが設けられ
ており、それら読み出しポインタ及び書き込みポインタ
は一定間隔を保ってコンベヤ速度と対応した速度でリン
グ・レジスタRRの回りを回転している。１つの書き込み
ポインタPw₁と各読み出しポインタPrnとの距離は、検知
器を通過した搬送物が対応の仕分け位置に達するに要す
る時間または距離と、書き込みポインタPw₁が現在存在
しているリング・レジスタRR上の位置に、対応の読み出
しポインタPrnが回転して達するまでの時間または距離
とが等しくなるように設定される。

従って、コンベヤ１の移動量に対応するパルス数を発
生するパルス発生器からのパルス信号が、対応の搬送物
の仕分け位置に達したことを示した時点で、対応の読み
出しポインタPrnがそこに書き込まれていた情報を読み
出すことにより、対応の仕分け駆動部材D₁、D₂、・・・
を動作させて仕分けが行われることとなる。

しかしながらこのような制御方法では、読み出しポイ
ンタを分岐の数だけ必要とし、制御全体も複雑となると
いう問題がある。

＜問題点を解決するための手段＞ この発明は上記問題点を解決すべく為されたもので、
分岐等の処理が同時に複数行われた場合でもコンピュー
タ処理速度を低下させず、しかも制御全体を簡単かつ安
価に行うことができる仕分け装置の制御装置を提供する
ことを目的とするものである。

従ってこの発明によれば、コンベヤ上を所定距離以上
離して搬送物を搬送し、コンベヤの移動距離を検出する
パルス発生器からのパルス数により、仕分け部の始端位
置に設けられた始端通過検知器を通過してからの前記搬
送物の移動距離を追跡し、仕分け部の所望の仕分け位置
近傍に達したとき、対応の仕分け駆動部材を動作させる
ようにした仕分け装置を制御するために、 少なくとも前記仕分け部における前記コンベヤの通過
距離に相当する複数の記憶場所を有する記憶手段と、 該記憶手段の各記憶場所を前記コンベヤの速度に対応
する速度で順次指し示す現在値ポインタと、 前記始端通過検知器が前記搬送物の先端を検出した瞬
間に、前記現在値ポインタの値を記憶する第１のレジス
タと、 前記搬送物の後端が前記始端通過検知器を通過した瞬
間に、当該搬送物の仕分け先データを記憶させるための
第２のレジスタと、 前記始端通過検知器から仕分け先までのパルス数を記
憶しており、前記搬送物の後端が前記始端通過検知器を
通過した瞬間に、当該搬送物の前記仕分け先データに対
応するパルス数を取り出し可能なテーブルと、 前記搬送物の後端が前記始端通過検知器を通過した
後、所定時間が経過するまでに次の搬送物の先端が該始
端通過検知器に達しなかったとき、該所定時間の経過し
た時点で、前記第１のレジスタに記憶された前記記憶手
段の記憶場所、前記テーブルから取り出された前記パル
ス数、及び前記仕分け先データに基づいて、前記仕分け
駆動部材を動作状態にさせるためのデータ及び該データ
を記憶させる前記記憶手段の記憶場所を演算して書き込
みを行うと共に、その後、次の搬送物の先端が前記始端
通過検知器を通過した瞬間に、前記仕分け先データ、前
記テーブルから取り出された前記パルス数、及び該瞬間
に前記現在値ポインタが指し示した前記記憶手段の記憶
場所で記憶更新される前記第１のレジスタの新しい値に
基づいて、動作状態にされた前記仕分け駆動部材を元の
状態に戻させるためのデータ、及び該データを記憶させ
る前記記憶手段の記憶場所を演算して書き込みを行う演
算部と、 を備え、これにより、データが書き込まれた前記記憶場
所に前記現在値ポインタが達したときに該データを読み
取って、該当の仕分け駆動部材に指令を与えるようにし
たことを特徴とする仕分け装置の制御装置が提供され
る。

＜実施例＞ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。

第２図はこの発明の作用を説明するための図であり、
図の上部分には、コンベヤ１が仕分け部を通して設置さ
れているのが示されている。コンベヤ１上には搬送物
C₁、C₂、及びC₃が搬送される様子が示されており、コン
ベヤ１の仕分け部の始端位置には始端通過検知器２が設
置され、また、終端位置には、誤って仕分けが行われず
に通過した搬送物を検出するための終端通過検知器３が
設置されて示されている。

仕分け部には、仕分けを行うための複数のシュート
S₁、S₂、・・、Sk、Sk＋_１、・・、Snがコンベヤ１の両
側に沿って配置されており、各搬送物をそれらシュート
の対応のものに仕分けるための仕分け駆動部材すなわち
ダイバータD₁、D₃、・・、Dk、Dk＋_２、・・・、Dnが各
シュートに対して一定距離上流側に配置されて示されて
いる。各ダイバータは、左側のシュート、すなわち奇数
番号のシュートS₁〜Sk〜Snへの仕分けを行う場合には、
上昇しながら左に向きを換える動作を行い、右側のシュ
ート、すなわち偶数番号のシュートS₂〜Sk_-1、Sk＋_１〜
Sn_-1への仕分けを行う場合には、上昇しながら右に向き
を換える動作を行うよう制御される。

またコンベヤ１には該コンベヤ１の速度もしくは移動
距離を測定するためのパルス発生器４が設けられてい
る。

第２図の下部分にはこの発明の仕分け制御の作用を説
明するための制御ブロック５がブロック回路図の形態で
示されている。

総括的に述べれば該制御ブロック５は、始端通過検知
器２からの信号、終端通過検知器３からの信号、パルス
発生器４からの信号、及びコンソール等の操作部から入
力される仕分け先データを入力し、６で示される指令送
出部から、対応の各ダイバータに仕分け指令を送出す
る。

制御ブロック５内部において、記憶手段、すなわちリ
ング・レジスタRRには、第３図にその詳細が示されるよ
うに、該リング・レジスタRRの円周に沿った各記憶場所
に、動作されるべきダイバータの動作状態が記憶され、
そのリング・レジスタRRの回りを現在値ポインタPp及び
予測ポインタPfが一定距離を置いて右回りに回転してい
る。リング・レジスタRRの一周は、例えば検知器２から
３までの距離に相当しており、等間隔に仕切られた扇型
の記憶場所はコンベヤの所定距離に対応するように設定
されている。例えば検知器２から３までの距離を100等
分するならば、リング・レジスタRRの扇型の記憶場所は
100個設けられ、扇型の１記憶場所は該距離の1/100に相
当する。現在値ポインタPpがリング・レジスタRRを回転
する速度は、パルス発生器４からのパルス信号により、
例えば、１つの搬送物が検知器２を通過した時点から、
コンベヤ１上を流れて検知器３を通過する時点までに、
現在値ポインタPpが丁度リング・レジスタRRを一周する
ように設定されている。現在値ポインタPpが通過した記
憶場所に、各ダイバータの動作状態が記憶されていれ
ば、該現在値ポインタPpはそれを読み出して指令送出部
６より当該ダイバータに指令を送出し当該ダイバータを
動作させる。

搬送間隔検出部10は、始端通過検知器２からの信号に
より搬送物間の距離を測定し、搬送物間の距離が所定距
離以下、すなわち接近しすぎているか否かを判定する。
第１のレジスタR₁は、搬送物が検知器２を遮光した瞬間
に搬送物の現在値を待避するためのものである。ここ
に、搬送物の現在値とは、リング・レジスタRR上の現在
地ポインタPpの存在する記憶場所を言う。第２のレジス
タR₂は搬送物が検知器２を通過し終わった瞬間に、当該
通過した搬送物の仕分先けデータを操作部等から転送し
格納するためのものである。テーブルＴには、検知器２
から各分岐先、すなわち仕分け先までの搬送物移動量に
相当する距離（実際はダイバータが動作する時間を見て
各分岐先までの距離よりわずかに短い距離L₁、L₃、・
・、Lk、・・、Ln）の制御対象数値（パルス数）が予め
記憶されている。レジスタR₃には仕分け先データの内、
仕分けを行うためにダイバータを上昇するための情報が
格納され、またレジスタR₄には仕分けが済んだ後のダイ
バータを下降するための情報が格納される。レジスタR₅
には、第２のレジスタR₂における仕分け先データに基づ
いてテーブルＴから読み出された制御対象数値が格納さ
れる。演算部11では、レジスタR₁、R₃、R₄、及びR₅から
の情報を元に演算を行い、演算結果をリング・レジスタ
RRに書き込む作用を行う。

以上の構成により、第２図中の搬送物C₃をシュートS₁
に、搬送物C₄をシュートS₆に仕分ける場合を例にとって
この発明による仕分け装置の制御装置を説明する。ま
ず、搬送物C₃が検知器２を遮光した瞬間の信号の前縁
で、検知器２からの搬送物C₃の現在値、すなわちリング
・レジスタRR上の、現在値ポインタP_pが現在位置する記
憶場所のアドレスApを第１のレジスタR₁に待避させる。
次に、搬送物C₃が検知器２を通過し終わる瞬間の信号の
後縁で、搬送物C₃の仕分けデータを、図示しない操作部
等から第２のレジスタR₂に転送すると共に、テーブルＴ
からシュートS₁に対応するパルス数をレジスタR₅に抽出
する。このテーブルＴから抽出されるパルス数は、第２
図の上方にL₁で示されている距離に対応する。

次に、搬送間隔検出部10は搬送物C₃とC₄間の距離が正
常であるか否か、すなわち予め設定された所定距離以上
を保っているか否かを判定する。この判定は、搬送物C₃
が通過してしまった後、所定距離（パルス数）を通過す
るまでに次の搬送物C₄が検知器２に達しなかったことに
より判定される。もし所定距離を保っていないならば演
算部11に間隔異常信号を出力し、搬送物C₃の仕分け制御
に関する演算を行わせないよう指令する。この場合、搬
送物C₃は仕分けが行われずに検知器３まで流れていき、
操作者は検知器３を通って流れてきた搬送物C₃を再度、
検知器２を通してコンベヤの始端から流し直すこととな
る。

搬送物C₃及びC₄間の距離が正常であったならば、次に
第２のレジスタR₂に転送された仕分けデータを、ONk
（１≦ｋ≦ｎ）データとOFFkデータとの２つに分け、そ
れぞれレジスタR₃及びR₄に格納する。ここにONkデータ
とは、搬送物をシュートSkに仕分けるために、ｋ番目の
ダイバータDkを上昇させながら左（ｋが奇数）もしくは
右（ｋが偶数）に向きを換えさせるための情報を意味
し、一方OFFkデータとは、一度左もしくは右向きに上昇
させられたダイバータDkを、仕分けが完了した後、下降
させながら元の中立の位置に保持させるための情報を意
味する。ここでは搬送物C₃をシュートS₁に仕分ける場合
を想定しているので、ｋは１であり、ダイバータD₁は左
向きの回転となる。

搬送物C₃及びC₄間の距離が正常であったならば、検出
部10からの間隔正常信号により、演算部11は、レジスタ
R₅に格納されたシュートS₁までの距離L₁に対応するパル
ス数Ps₁と、第１のレジスタR₁に待避されたリング・レ
ジスタRR上のアドレスApとを用いて、レジスタR₃に格納
されているON₁データをリング・レジスタRR上に書き込
むべき記憶場所のアドレス位置Ac₃を演算する。ここにO
N₁データを書き込むべきアドレス位置Ac₃は次式で表わ
される得る。

Ac₃＝Ap＋Ps₁/pa pa:現在値ポインタPpが１記憶場所進む間のパルス数 このように演算されたアドレスAc₃に、第３図に示す
ようにON₁データが書き込まれる。第３図において、各
アドレスにおける扇型の記憶場所は、ONデータを記憶す
るための外周部とOFFデータを記憶するための内周部と
の２つの部分に分けられている。外周部及び内周部のい
ずれも外側から内側に向かってシュート番号が付されて
いる。従って、今演算されたリング・レジスタRRのアド
レス位置Ac₃へのON₁データの書き込みは、アドレス位置
Ac₃の一番外側の番号「１」の部分にビットを立てるこ
とにより行われる。

次に、搬送物C₄が検知器２を遮光すると、前述と同
様、その遮光した瞬間の信号の前縁で、搬送物C₄の現在
値、すなわちリング・レジスタRR上の現在値ポインタPp
の現在アドレス位置Ap′をレジスタR₁に待避させる。こ
の時点でレジスタR₁の内容はApからAp′に書き換えられ
るが、レジスタR₂〜R₅の内容は変更されない。

検知器２からの信号の前縁で、演算部11は、レジスタ
R₅に格納されたシュートS₁までの距離L₁に対応するパル
ス数Ps₁と、レジスタR₁に今待避されたばかりのリング
・レジスタRR上のアドレスAp′とを用いて、今度はレジ
スタR₄に格納されているOFF₁データをリング・レジスタ
RR上に書き込むべきアドレス位置Ac₃′を演算する。こ
こに、OFF₁データを書き込むべきアドレス位置Ac₃′は
次式で表わされる得る。

Ac₃′＝Ap′＋Ps₁/pa OFF₁データのリング・レジスタRRへの書き込みは、OF
F₁データがシュートS₁を元に戻すデータなので、第３図
に示すように、アドレス位置Ac₃′の内周部の一番外側
の番号「１」の部分にビットを立てることにより行われ
る。

次に、搬送物C₄が検知器２を通過し終ると、検知器２
からの信号の後縁で、搬送物C₄のための仕分け先データ
がレジスタR₂に転送され、搬送物C₄はシュートS₆に分
岐、すなわち仕分けるよう意図されているので、今度は
テーブルＴからS₆のためのパルス数が読み出されて、そ
の後、後続の搬送物との間隔が正常と判定された段階
で、前述と同様の態様で演算が行われて、リング・レジ
スタRRへの書き込みが行われることとなる。

リング・レジスタRRにはこのように書き込みが行われ
るので、アドレス位置Axに例示的に示しているように、
一度に複数の仕分けを行わせる場合には、１つのアドレ
ス位置に複数のビットが立つこととなる。

前述したように現在値ポインタPpはリング・レジスタ
RRを図の右回りに回転し、各アドレス位置からビットの
立っている番号を読み出し、読み出した後に、その立て
られたビットを消しながら進んでいる。読み出したビッ
トの番号が外周部ONにあるか、内周部OFFにあるかが判
定され、次にその番号が奇数であるか偶数であるかが判
定される。その番号が外周部ONにありかつ奇数であるな
らば、搬送物を左側のシュートに分岐させるべく、当該
番号のシュートの前に位置するダイバータに、左に向き
を換える動作を行わせる信号を、指令送出部６より出力
する。また、その番号が偶数であるならば、搬送物を右
側のシュートに分岐させるべく、該当番号のシュートの
前に位置するダイバータに、右に向きを換える動作を行
わせる信号を、指令送出部６より出力する。

もし、その番号が内周部OFFにあれば、該当番号のシ
ュートに対応する、既に動作されているダイバータを元
の位置に戻すべく動作させる。

第３図の場合、現在値ポインタPpがアドレス位置Ac₃
に達すると、ビットの立っているON₁データを読み取
り、その後そのビットを消して、シュートS₁の前にある
ダイバータD₁に、左に向きを換える動作をさせる。その
後、現在値ポインタPpがアドレス位置Ac₃′に達したと
きには、ビットの立っているOFF₁データを読み取った後
そのビットを消し、そしてアドレス位置Ac₃ね動作され
たダイバータD₁を元に戻す動作をさせる。

このように、搬送物C₃がシュートS₁に分岐された後、
搬送物C₄が通過する時点ではダイバータD₁は元の位置に
復帰しているので、搬送物C₄の通過には何等支障は来さ
ない。

例示的に示されているアドレス位置Axに現在値ポイン
タPpが達したときには、ビットの立っているON₂、ONk、
OFF₁、OFF₃₀、及びOFFnが順次読み出されて、対応のダ
イバータがそれぞれ対応の動作を行わされる。

予測ポインタPfは、現在値ポインタPpより常に一定距
離前を進み、制御テーブルＴの内容を各アドレスごとに
読み出している。ここで一定距離とは、該当するシュー
トを動作させる分岐モータ（図示せず）が定速になるま
での時間に相当する。すなわち、予測ポインタPfは、現
在値ポインタPpが搬送物のONまたはOFF状態を抽出して
ダイバータを動作させ始めるより距離Ｍ（第２図参照）
でけ前で、シュートS₁の分岐モータを起動または停止さ
せるための信号を与え、これにより、搬送物が分岐する
タイミングになったときには該当シュートの分岐モータ
は既に定速になっており、円滑に分岐を行わせることが
可能となる。この場合、分岐に直接関係しないシュート
の分岐モータについては動作させないため、必要なモー
タのみが必要時間だけ動作されることとなり省エネルギ
運転を可能とする。

＜発明の効果＞ 以上、この発明によれば、搬送物の分岐等の処理につ
いては単に制御情報を出力し、単純な演算を行うだけで
あり、データ判断を行わないため、複数箇所で同時に処
理分岐が生じる場合であっても、演算制御部の相対的速
度を低下させることはないという効果がある。

また現在値ポインタ及び予測ポインタはそれぞれ各１
つ設ければ良いので、制御全体が非常に簡単に行えると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の仕分け装置の制御方法を説明するための
図、第２図は、この発明の作用を説明するためのブロッ
ク図、第３図は、第２図に示されたリング・レジスタを
詳細に示す拡大図である。 図において、１はコンベヤ、２は始端通過検知器、３は
終端通過検知器、４はパルス発生器、５は制御ブロッ
ク、C₁〜C₄は搬送物、D₁〜Dnはダイバータ（仕分け駆動
部材）、S₁〜Snはシュート、RRはリング・レジスタ、Pp
は現在値ポインタ、Pfは予測ポインタ、10は搬送間隔検
出部、11は演算部、R₁〜R₅はレジスタ、Ｔは制御テーブ
ルである。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】コンベヤ上を所定距離以上離して搬送物を
   搬送し、コンベヤの移動距離を検出するパルス発生器か
   らのパルス数により、仕分け部の始端位置に設けられた
   始端通過検知器を通過してからの前記搬送物の移動距離
   を追跡し、仕分け部の所望の仕分け位置近傍に達したと
   き、対応の仕分け駆動部材を動作させるようにした仕分
   け装置を制御するために、 少なくとも前記仕分け部における前記コンベヤの通過距
   離に相当する複数の記憶場所を有する記憶手段と、 該記憶手段の各記憶場所を前記コンベヤの速度に対応す
   る速度で順次指し示す現在値ポインタと、 前記始端通過検知器が前記搬送物の先端を検出した瞬間
   に、前記現在値ポインタの値を記憶する第１のレジスタ
   と、 前記搬送物の後端が前記始端通過検知器を通過した瞬間
   に、当該搬送物の仕分け先データを記憶させるための第
   ２のレジスタと、 前記始端通過検知器から各仕分け先までのパルス数を記
   憶しており、前記搬送物の後端が前記始端通過検知器を
   通過した瞬間に、当該搬送物の前記仕分け先データに対
   応するパルス数を取り出し可能なテーブルと、 前記搬送物の後端が前記始端通過検知器を通過した後、
   所定時間が経過するまでに次の搬送物の先端が該始端通
   過検知器に達しなかったとき、該所定時間の経過した時
   点で、前記第１のレジスタに記憶された前記記憶手段の
   記憶場所、前記テーブルから取り出された前記パルス
   数、及び前記仕分け先データに基づいて、前記仕分け駆
   動部材を動作状態にさせるためのデータ及び該データを
   記憶させる前記記憶手段の記憶場所を演算して書き込み
   を行うと共に、その後、次の搬送物の先端が前記始端通
   過検知器を通過した瞬間に、前記仕分け先データ、前記
   テーブルから取り出された前記パルス数、及び該瞬間に
   前記現在値ポインタが指し示した前記記憶手段の記憶場
   所で記憶更新される前記第１のレジスタの新しい値に基
   づいて、動作状態にされた前記仕分け駆動部材を元の状
   態に戻させるためのデータ、及び該データを記憶させる
   前記記憶手段の記憶場所を演算して書き込みを行う演算
   部と、 を備え、これにより、データが書き込まれた前記記憶場
   所に前記現在値ポインタが達したときに該データを読み
   取って、該当の仕分け駆動部材に指令を与えるようにし
   たことを特徴とする仕分け装置の制御装置。