JP2526588B2 - Work type detector - Google Patents
Work type detectorInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は工具をロボットにより姿勢制御してワークの
自動加工を行なうときに、センサによりワークの種類を
検出するワーク種類検出装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a work type detection device that detects the type of work by a sensor when a robot controls the posture of a tool to automatically machine a work.
従来、ロボットのアームの先端に工具を取付け、治具
に取付けられたワークの種類を検出してこの検出信号に
より制御盤に設定された複数の作業プログラムのうち前
記ワークの種類に応じた作業プログラムを選択し、この
作業プログラムによってロボットを動作させて加工を行
なう自動加工機は、第２図に示すように構成されてい
た。Conventionally, a tool is attached to the tip of the robot arm, the type of the work attached to the jig is detected, and a work program corresponding to the type of the work among a plurality of work programs set in the control panel by this detection signal. An automatic processing machine for selecting and selecting, and operating the robot according to this work program is configured as shown in FIG.
図において、ロボット１のアーム２の先端には、例え
ば工具であるスポット溶接ガン３が取付けられている。
一方、治具４には被溶接部材であるワーク5a,5bが取付
けられており、これらのうちワーク5bに対向した位置に
おける治具４には、近接スイッチ、光電スイッチ、リミ
ットスイッチなどのセンサ６が設けられている。In the figure, a spot welding gun 3 which is, for example, a tool is attached to the tip of an arm 2 of a robot 1.
On the other hand, workpieces 5a and 5b, which are members to be welded, are attached to the jig 4, and the jig 4 at a position facing the workpiece 5b among them has a sensor 6 such as a proximity switch, a photoelectric switch, or a limit switch. Is provided.
また、このセンサ６によって検出されたワーク5bの形
状差の信号を判別し、その結果をワーク5bの種類を示す
信号７としてロボット制御盤８へ送る設備制御盤９が設
けられている。そしてロボット制御盤８には複数種類の
作業プログラムが記憶されており、前記設備制御盤９か
ら送られてくる信号７により、記憶された作業プログラ
ムのうち前記ワーク５に対応する作業プログラムを選択
してロボット１を動作させ、アーム２を動かしてガン３
によりワーク5a,5bの所定の位置にスポット溶接を行な
う。Further, an equipment control panel 9 is provided which discriminates a signal of the shape difference of the work 5b detected by the sensor 6 and sends the result to the robot control panel 8 as a signal 7 indicating the type of the work 5b. The robot control panel 8 stores a plurality of types of work programs, and a signal 7 sent from the equipment control panel 9 selects a work program corresponding to the work 5 from the stored work programs. To move the robot 1 and move the arm 2 to move the gun 3
Spot welding is performed at predetermined positions on the works 5a and 5b.
この種、ワーク種類検出装置としては特開昭60−2274
98号公報によって開示されたように、積層載置された２
種類の板状部材の間にダミー材料を介在させて、これら
の材料を上部より順次１枚ずつ吸着移送するロボットの
吸着パッドの近傍に、前記板状部材の種類を検知できる
センサを設け、移送される材料の種類の切替えを検出す
るようにした提案が公知である。As this type of work type detecting device, Japanese Patent Laid-Open No. 60-2274
Stacked 2 as disclosed by the '98 publication
A dummy material is interposed between different types of plate-like members, and a sensor that can detect the type of the plate-like members is provided near the suction pad of a robot that sequentially sucks and transfers these materials one by one from above. Proposals are known for detecting the change of the type of material to be processed.
しかしながら、第２図に示す従来のワーク種類検出装
置によると、センサ６が治具４に固定されているため、
ワーク５の形状によってセンサ６の設置位置が限定さ
れ、この結果、工具であるガン３のワーク５に対する進
入の妨げになることがある。However, according to the conventional work type detection device shown in FIG. 2, since the sensor 6 is fixed to the jig 4,
Depending on the shape of the work 5, the installation position of the sensor 6 is limited, and as a result, the gun 3, which is a tool, may be prevented from entering the work 5.
この場合センサ６を治具４に設置することが不可能に
なり、ワーク５の形状差の検出ができないという問題が
あった。さらにこの結果、ワーク５の種類の判別ができ
ず、ロボット２は作業プログラムの選択もできないとい
う欠点がった。また、センサ６の治具４に対する取付位
置を変更して、ワーク５の形状差が検出でき、しかもガ
ン３の進入の妨げにならない位置が選択できるとして
も、このためのセンサ６の位置決定及びこのための設備
製作に多大の工数及びコストが必要となる問題があっ
た。In this case, it is impossible to install the sensor 6 on the jig 4, and there is a problem that the shape difference of the work 5 cannot be detected. Further, as a result, there is a drawback that the type of the work 5 cannot be discriminated and the robot 2 cannot select a work program. Further, even if the mounting position of the sensor 6 with respect to the jig 4 can be changed to select a position where the shape difference of the work 5 can be detected and which does not hinder the entrance of the gun 3, the position of the sensor 6 can be determined and For this reason, there is a problem that a large number of man-hours and costs are required for manufacturing equipment.
また、前記公報による提案は積層された板状部材の種
類を検出するためのものであり、ワークの形状差の検出
については配慮されていなかった。Further, the proposal by the above publication is for detecting the type of the laminated plate-like members, and no consideration has been given to the detection of the shape difference of the work.
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、ロボ
ットのアームに取付けられた工具のワークに対する進入
を妨げることなく、ワークの形状差を容易に検出するこ
とができ、ワーク種類に対応した作業プログラムを選択
して、ロボットにより容易に加工を実行することのでき
るワーク種類検出装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is possible to easily detect the shape difference of a work without hindering the approach of the tool attached to the arm of the robot to the work, and the work corresponding to the work type. An object of the present invention is to provide a work type detecting device that can easily perform machining by a robot by selecting a program.
本発明は上記目的を達成するために、少なくとも１個
の作業プログラムが記憶された制御盤と、該制御盤によ
り前記作業プログラムにしたがって姿勢制御されるロボ
ットと、該ロボットのアームの先端に取付けられた工具
とを具備してなる自動加工機に取付けられたワークの種
類をセンサにより検出するワーク種類検出装置におい
て、前記センサを前記工具の先端に取付けるとともに、
該センサによって前記制御盤にワークの種類が検出可能
な工具の姿勢を予めティーチングし、この姿勢において
前記センサが検出した前記ワークの種類に対応した作業
プログラムにしたがって、前記工具によるワークの加工
を行なうように構成したものである。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a control panel in which at least one work program is stored, a robot whose posture is controlled by the control panel according to the work program, and which is attached to the tip of an arm of the robot. In a work type detection device for detecting the type of work attached to an automatic processing machine comprising a tool, the sensor is attached to the tip of the tool,
The sensor is pre-teached to the control panel for the posture of the tool whose type of work can be detected, and the workpiece is machined by the tool according to a work program corresponding to the type of the work detected by the sensor in this posture. It is configured as follows.
上記の構成によると、予めティーチングされたワーク
種類検出可能な位置にセンサがくるようにロボットの姿
勢制御を行ない、自動運転時にこの検出姿勢でセンサか
ら出力されるワーク形状情報信号により制御盤内の該当
する作業プログラムを選択し、この作業プログラムによ
って工具によるワークの加工を実行することができる。According to the above configuration, the posture of the robot is controlled so that the sensor comes to a position where the type of workpiece that has been taught can be detected, and during automatic operation, the workpiece shape information signal output from the sensor in this detected posture causes A corresponding work program can be selected, and the work can be machined by a tool by this work program.
この構成によれば、センサを工具の先端のワークの加
工作業に妨げにならない位置に取付けることにより、容
易にワーク種類の検出を行なうことができる。According to this configuration, the sensor type is easily attached to the tip of the tool at a position where it does not interfere with the work operation of the workpiece.
以下、本発明に係るワーク種類検出装置の一実施例を
図面を参照して説明する。An embodiment of a work type detection device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図に本発明の一実施例を示す。図において第２図
に示す従来例と同一または同等部分には同一符号を付し
て示し、説明を省略する。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention. In the figure, the same or equivalent parts as those of the conventional example shown in FIG.
本実施例の特徴はセンサ６の取付位置にあり、センサ
６は工具であるスポット溶接ガン３の先端の溶接作業に
妨げにならない位置に取付けられており、このセンサ６
とロボット制御盤８とはケーブル10によって接続されて
いる。The feature of this embodiment lies in the mounting position of the sensor 6, and the sensor 6 is mounted at a position where it does not interfere with the welding work of the tip of the spot welding gun 3 which is a tool.
The robot control panel 8 and the robot control panel 8 are connected by a cable 10.
次に、本実施例の作用を説明する。図示せぬ治具に取
付けられた被溶接部材であるワーク5a,5bのうち、ワー
ク5bの形状をセンサ６によって検出できるようなロボッ
ト１の姿勢を予め制御盤８にティーチングしておく。Next, the operation of this embodiment will be described. Of the workpieces 5a and 5b, which are members to be welded attached to a jig (not shown), the posture of the robot 1 that allows the shape of the workpiece 5b to be detected by the sensor 6 is previously taught to the control panel 8.
自動運転時に制御盤８にティーチングされた検出姿勢
になるようにロボット１のアーム２の姿勢制御を行な
い、この姿勢においてセンサ６によりワーク5bの形状を
検出する。そしてセンサ６から出力されたワーク形状情
報信号により、ロボット制御盤８内に記憶された複数の
作業プログラムのうち該当プログラムを選択し、この作
業プログラムにしたがってロボット１のアーム２の姿勢
制御を行ない、ワーク5a,5bに対し所定のスポット溶接
作業を行なう。At the time of automatic operation, the posture control of the arm 2 of the robot 1 is performed so that the detection posture is taught by the control panel 8, and the shape of the work 5b is detected by the sensor 6 in this posture. Then, according to the work shape information signal output from the sensor 6, a corresponding program is selected from a plurality of work programs stored in the robot control panel 8, and the posture of the arm 2 of the robot 1 is controlled according to this work program. A predetermined spot welding operation is performed on the works 5a and 5b.
下記の第１表及び第２表にそれぞれワーク形状情報及
びこの情報に該当する作業プログラムの一例を示す。Tables 1 and 2 below show examples of work shape information and work programs corresponding to this information, respectively.
本実施例によれば、センサ６は溶接ガン３を介してロ
ボット１のアーム２に支持されているので、センサ６に
よるワーク5bの形状の検出が可能な位置を予め制御盤８
にティーチングしておけば、ロボット１のアーム２の姿
勢を制御して容易にセンサ６をワーク5bの検出位置に設
定することができる。 According to the present embodiment, the sensor 6 is supported by the arm 2 of the robot 1 via the welding gun 3, so that the position where the shape of the work 5b can be detected by the sensor 6 is set in advance in the control panel 8.
If the teaching is performed, the posture of the arm 2 of the robot 1 can be controlled and the sensor 6 can be easily set to the detection position of the work 5b.
したがって、従来例のように溶接ガン３の進入が可能
な位置にセンサ６を設定することが不可能であったり、
位置決定及びこのための設備製作に多大な工数及びコス
トが必要であったりすることはなくなり、設備変更やワ
ーク種類変更に容易に対応できる。そして選択された作
業プログラムにしたがって溶接作業を実行することがで
きる。Therefore, it is impossible to set the sensor 6 at a position where the welding gun 3 can enter, unlike the conventional example.
A large number of man-hours and costs are not required for position determination and equipment manufacturing for this purpose, and it is possible to easily cope with equipment changes and work type changes. Then, the welding work can be executed according to the selected work program.
上述した実施例では工具がスポット溶接ガン３である
場合について説明したが、他の工具であっても同様の作
用効果がある。In the above-described embodiment, the case where the tool is the spot welding gun 3 has been described, but other tools have the same operational effect.
上述したように本発明によれば、ワークの種類を検出
するためのセンサをロボットのアームに取付けられた工
具の先端に設けたので、制御盤に予めセンサのワーク形
状検出可能位置をティーチングしておくことにより、ロ
ボットのアーム姿勢を制御して容易にセンサをワークの
検出位置に設定することができる。As described above, according to the present invention, since the sensor for detecting the type of the work is provided at the tip of the tool attached to the arm of the robot, the work shape detectable position of the sensor is taught to the control panel in advance. By setting the position, the arm posture of the robot can be controlled and the sensor can be easily set at the detection position of the work.
したがって、設備変更やワーク種類変更に容易に対応
でき、選択された作業プログラムにしたがって容易に加
工を実行することができる。Therefore, it is possible to easily respond to equipment changes and work type changes, and it is possible to easily execute machining in accordance with the selected work program.
第１図は本発明に係るワーク種類検出装置の一実施例を
示す構成図、第２図は従来のワーク種類検出装置を示す
構成図である。 １……ロボット、２……アーム、３……スポット溶接ガ
ン（工具）、５……ワーク、６……センサ、８……ロボ
ット制御盤。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a work type detecting device according to the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a conventional work type detecting device. 1 ... Robot, 2 ... Arm, 3 ... Spot welding gun (tool), 5 ... Work, 6 ... Sensor, 8 ... Robot control panel.
Claims (1)
れた制御盤と、該制御盤により前記作業プログラムにし
たがって姿勢制御されるロボットと、該ロボットのアー
ムの先端に取付けられた工具とを具備してなる自動加工
機に取付けられたワークの種類をセンサにより検出する
ワーク種類検出装置において、前記センサを前記工具の
先端に取付けるとともに、該センサによって前記制御盤
にワークの種類が検出可能な工具の姿勢を予めティーチ
ングし、この姿勢において前記センサが検出したワーク
の種類に対応した作業プログラムにしたがって、前記工
具によるワークの加工を行なうように構成したことを特
徴とするワーク種類検出装置。1. A control panel in which at least one work program is stored, a robot whose posture is controlled by the control panel in accordance with the work program, and a tool attached to the tip of an arm of the robot. In a work type detection device for detecting the type of work attached to an automatic processing machine by a sensor, the sensor is attached to the tip of the tool, and the type of work can be detected on the control panel by the sensor. A workpiece type detecting device configured to teach a posture in advance and perform machining of the workpiece by the tool according to a work program corresponding to the type of the workpiece detected by the sensor in this posture.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62170818A JP2526588B2 (en) | 1987-07-08 | 1987-07-08 | Work type detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62170818A JP2526588B2 (en) | 1987-07-08 | 1987-07-08 | Work type detector |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6415290A JPS6415290A (en) | 1989-01-19 |
| JP2526588B2 true JP2526588B2 (en) | 1996-08-21 |
Family
ID=15911901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62170818A Expired - Lifetime JP2526588B2 (en) | 1987-07-08 | 1987-07-08 | Work type detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2526588B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0710856Y2 (en) * | 1989-03-28 | 1995-03-15 | マツダ株式会社 | Robot having component detection means |
| DE69424741T2 (en) * | 1993-10-26 | 2000-11-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Device for three-dimensional image display |
| WO2016125812A1 (en) * | 2015-02-05 | 2016-08-11 | 本田技研工業株式会社 | Robot selection method and robot selection device |
-
1987
- 1987-07-08 JP JP62170818A patent/JP2526588B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6415290A (en) | 1989-01-19 |
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