JP3871511B2 - Welding equipment and welding method - Google Patents
Welding equipment and welding method Download PDFInfo
- Publication number
- JP3871511B2 JP3871511B2 JP2000387216A JP2000387216A JP3871511B2 JP 3871511 B2 JP3871511 B2 JP 3871511B2 JP 2000387216 A JP2000387216 A JP 2000387216A JP 2000387216 A JP2000387216 A JP 2000387216A JP 3871511 B2 JP3871511 B2 JP 3871511B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- robot
- workpiece
- sensing
- welded
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、溶接設備と溶接方法とであって、特に、溶断部材が多くて部材精度の維持が難しい厚肉鋼板を多用しているバックホウで代表される建設機械のトラックフレームや旋回台などのワークを溶接する場合に好適な設備と方法とに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来では、ワークの被溶接箇所の状態を検出するためのセンサと被溶接箇所を溶接するためのトーチとを一体に搭載したロボットを設け、先ずこのロボットで被溶接箇所の状態を検出し、次いで、その検出状態に基づいてロボットを作動させることで、ワークの被検出箇所の状態にかかわらず溶接を好適に行おうとしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の技術によるときは、被溶接箇所の状態を予め検出して溶接するから溶接精度を高めることができる。
【０００４】
しかし、従来の技術によるときは、ロボットアームの先端がトーチのみの場合に比較して、ロボットアームの先端がセンサとトーチとを備えたものとなって、ロボットアームの先端が大型化し、その結果、ワークによっては、先端がトーチのみの場合には入り込めた被溶接箇所であっても入り込めなくなる場合が発生し、人手による溶接が要求される被溶接箇所が増えて、作業能率を低下させるおそれがあった。
【０００５】
本発明の目的は、予め被溶接箇所の状態を検出することによる溶接精度の向上を図りながらも、人手による溶接を極力少なくして作業能率を高能率に維持できるようにする点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１〜請求項３に係る本発明の特徴は次の通りである。
【０００７】
〔特徴〕
請求項１に係る本発明の溶接設備は、ワークの被溶接箇所の状態を検出するセンシングロボットと、このセンシングロボットからの検出情報に基づいて作動することで前記被溶接箇所を溶接する溶接ロボットとを設け、センシングロボットをワークに対して作業する第１位置と第２位置とに位置変更させる駆動装置と、溶接ロボットをワークに対して作業する第１位置と第２位置とに位置変更させる駆動装置とを備え、センシングロボットと溶接ロボットとを第１位置と第２位置との間を移動させて、ワークの被溶接箇所の状態をセンシングロボットで検出するセンシング作業と、先にセンシングロボットで被溶接箇所の状態が検出されたワークの被溶接箇所を、先のセンシングの情報に基づいて溶接ロボットを作動させることで溶接する溶接作業とを並行して行うように操作する操作盤を設けた点にある。
【０００８】
請求項２に係る本発明の溶接設備は、ワークを搬送するコンベアを設け、ワークの被溶接箇所の状態を検出するセンシングロボットと、このセンシングロボットからの検出情報に基づいて作動することで前記被溶接箇所を溶接する溶接ロボットとをセンシングロボットが搬送上手側に位置する状態で設け、前記コンベアを介してワークを搬送してワークの被溶接箇所の状態をセンシングロボットで検出するセンシング作業と、先に前記センシングロボットで被溶接箇所の状態が検出されたワークの被溶接箇所を、先のセンシングの情報に基づいて溶接ロボットを作動させることで溶接する溶接作業とを並行して行うように操作する操作盤を設けた点にある。
【０００９】
請求項３に係る本発明の溶接方法は、ワークの被溶接箇所の状態をセンシングロボットで検出するセンシング作業と、先に前記センシングロボットで被溶接箇所の状態が検出されたワークの被溶接箇所を、先のセンシングの情報に基づいて溶接ロボットを作動させることで溶接する溶接作業とを並行して行い、センシング作業を終えたセンシングロボットに対してワークを相対的に移動させて次に溶接すべきワークのセンシング作業を行うとともに、溶接作業を終えた溶接ロボットに対してワークを相対的に移動させて先にセンシングしたワークの情報に基づいてセンシング作業を終えたワークの溶接作業を行う点にある。
【００１０】
請求項１〜請求項３に係る本発明の作用・効果は次の通りである。
【００１１】
〔作用〕
センシングロボットと溶接ロボットとを設けてあるから、先ず、センシングロボットでワークの被溶接箇所の状態を検出し、次いで、その検出情報に基づいて溶接ロボットで溶接する作業形態を採用することにより、精度の良い溶接を行うことができる。
しかも、一つのロボットで被溶接箇所の状態の検出と溶接とを行うのではなく、被溶接箇所の状態の検出は検出専用のセンシングロボットで行い、検出情報に基づく被溶接箇所の溶接は溶接専用の溶接ロボットで行うようにして、センシングロボットにはセンサのみを搭載すれば良く、溶接ロボットにはトーチのみを搭載すれば良いようにしてあるから、各ロボットの先端を小さなものに維持できて、ロボットアームの先端が入り込むことができないことで溶接できない被溶接箇所の増加を防止できる。
その上、ロボットとしてセンシングロボットと溶接ロボットとの２種を設けることに着目して、センシング作業と溶接作業とを並行して行うから、各ロボットの次のワークに対する作業の待ち時間を少なくすることができる。
【００１２】
〔効果〕
従って、被溶接箇所の状態を検出して溶接することで溶接精度の向上を図りながらも、それに起因した溶接できない被溶接箇所の増加を防止できることで人手による溶接を増やすことがなくて能率良く溶接でき、しかも、ロボットのファンクションタイムを向上して作業効率を向上できるようになった。
【００１３】
【発明の実施の形態】
バックホウのトラックフレームや旋回台などのワークＷを溶接する溶接設備は、図１の（イ）（ロ）、図２に示すように、ワークＷを位置決め並びに溶接可能な状態に支持する第１ポジショナーＰ１と同様にワークＷを位置決め並びに溶接可能な状態に支持する第２ポジショナーＰ２とを並設し、これら第１ポジショナーＰ１及び第２ポジショナーＰ２に支持されたワークＷの被溶接箇所の状態を検出するセンサ１をロボットアームの先端に装備したセンシングロボットＳを第１ポジショナーＰ１に支持されたワークＷに対して作業する第１位置と第２ポジショナーＰ２に支持されたワークＷに対して作業する第２位置とに位置変更自在に設け、溶接用のトーチ２をロボットアームの先端に装備していて前記センシングロボットＳからの検出情報に基づいて作動することで前記センシングロボットＳでセンシングされたワークＷの被溶接箇所を溶接する溶接ロボットＹを第１ポジショナーＰ１に支持されたワークＷに対して作業する第１位置と第２ポジショナーＰ２に支持されたワークＷに対して作業する第２位置とに位置変更自在に設けて構成されている。３は、前記センシングロボットＳを位置変更させる駆動装置であり、４は、前記溶接ロボットＹを位置変更させる駆動装置であり、５は操作盤である。
【００１４】
次に前記溶接設備を用いての溶接方法を説明する。
〔１〕センシングロボットＳ及び溶接ロボットＹを第１位置に位置させる。
【００１５】
〔２〕第１ポジショナーＰ１にワークＷをセットする。
【００１６】
〔３〕センシングロボットＳを作動させて第１ポジショナーＰ１上のワークＷの被溶接箇所の状態を検出する。同時に、第２ポジショナーＰ２にワークＷをセットする。なお、この第２ポジショナーＰ２へのワークＷのセットは上記〔２〕の行程で行っても良い。
【００１７】
〔４〕センシングロボットＳによる第１ポジショナーＰ１上のワークＷに対する検出が終わったならば、操作盤５を操作して駆動装置３を介してセンシングロボットＳを第２位置に移動させて、第２ポジショナーＰ２にセットされたワークＷの被溶接箇所の状態を検出するとともに、先のセンシングロボットＳによる検出情報に基づいて溶接ロボットＹを作動させて第１ポジショナーＰ１にセットされたセンシング済みのワークＷの被溶接箇所を溶接する。
【００１８】
〔５〕センシングロボットＳによる第２ポジショナーＰ２上のワークＷに対する検出が終了し、かつ、溶接ロボットＹによる第１ポジショナーＰ１上のワークＷに対する溶接が終了したならば、操作盤５を操作して、駆動装置３を介してセンシングロボットＳを第１位置に移動させるとともに、駆動装置４を介して溶接ロボットＹを第２位置に移動させる。
【００１９】
〔６〕先のセンシングロボットＳによる検出情報に基づいて溶接ロボットＹを作動させて第２ポジショナーＰ２にセットされたセンシング済みのワークＷの被溶接箇所を溶接する一方、第１ポジショナーＰ１にセットされた溶接済みワークＷを取り外して次に溶接すべきワークＷを第１ポジショナーＰ１にセットして、そのワークＷの被溶接箇所の状態をセンシングロボットＳで検出する。
【００２０】
〔７〕第２ポジショナーＰ２上のワークＷに対する溶接ロボットＹによる溶接が終了したならば、その溶接済みワークＷを第２ポジショナーＰ２から取り外して、次に溶接すべきワークＷを第２ポジショナーＰ２にセットする。
【００２１】
〔８〕以下、〔４〕から〔７〕の行程を繰り返すことで複数のワークＷを溶接する。
【００２２】
要するに、ワークＷの被溶接箇所の状態をセンシングロボットＳで検出するセンシング作業と、先に前記センシングロボットＳで被溶接箇所の状態が検出されたワークＷの被溶接箇所を、先のセンシング情報に基づいて溶接ロボットＹを作動させることで溶接する溶接作業とを並行して行うのである。
【００２３】
〔別実施形態〕
上記実施の形態では、センシングロボットＳ及び溶接ロボットＹを移動させて対象となるワークＷを変更したが、図３に示すように、ワークＷを搬送するコンベア６を設け、このコンベア６の脇にセンシングロボットＳと溶接ロボットＹとをセンシングロボットＳが搬送上手側に位置する状態に配置して、センシングロボットＳによるセンシング作業と、このセンシング結果に基づく溶接ロボットＹによる溶接作業とを並行して行うようにする。
【図面の簡単な説明】
【図１】 各作業状態の平面図
【図２】 側面図
【図３】 別実施形態を示す平面図
【符号の説明】
Ｗ ワーク
Ｓ センシングロボット
Ｙ 溶接ロボット[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a welding equipment and a welding method, and in particular, such as a truck frame and a swivel of a construction machine represented by a backhoe that uses many thick steel plates that have many fusing members and it is difficult to maintain the accuracy of the members. The present invention relates to equipment and a method suitable for welding workpieces.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, there is provided a robot in which a sensor for detecting the state of the welded part of the workpiece and a torch for welding the welded part are integrally provided. First, the state of the welded part is detected by this robot, and then By trying to operate the robot based on the detected state, welding has been suitably performed regardless of the state of the detected part of the workpiece.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
When the conventional technique is used, the welding accuracy can be improved because the state of the welded portion is detected and welded in advance.
[0004]
However, according to the conventional technology, the tip of the robot arm is equipped with a sensor and a torch compared to the case where the tip of the robot arm is only a torch, and the tip of the robot arm is enlarged, resulting in the result. Depending on the workpiece, when the tip is only a torch, even if it is a welded part that has entered, it may become impossible to enter, and the number of parts to be welded that require manual welding will increase, reducing work efficiency There was a fear.
[0005]
An object of the present invention is to maintain work efficiency at a high efficiency by reducing manual welding as much as possible while improving welding accuracy by detecting a state of a welded portion in advance.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The features of the present invention according to claims 1 to 3 are as follows.
[0007]
〔Characteristic〕
The welding equipment of the present invention according to claim 1 is a sensing robot that detects a state of a welded part of a workpiece, a welding robot that welds the welded part by operating based on detection information from the sensing robot, the setting only, and a driving device for repositioning in a first position and a second position for working the sensing robot on a workpiece, the position is changed to the first position and the second position to work the welding robot relative to the workpiece A sensing device that moves the sensing robot and the welding robot between the first position and the second position and detects the state of the welded part of the workpiece by the sensing robot; The welding location of the workpiece where the condition of the location to be welded has been detected is welded by operating the welding robot based on the previous sensing information. Lies in having a control panel for operating to perform in parallel with the work.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a welding equipment according to the present invention, wherein a conveyor for transporting a workpiece is provided, the sensing robot detects the state of a welded portion of the workpiece, and operates based on detection information from the sensing robot. A welding robot that welds the welding location with the sensing robot positioned on the upper side of the conveyance, a sensing operation for conveying the workpiece via the conveyor and detecting the welding location of the workpiece with the sensing robot; In addition, the welding robot is operated in parallel with the welding work of welding the work-welded part of the workpiece, the state of the welded part of which has been detected by the sensing robot, by operating the welding robot based on the previous sensing information. The operation panel is provided .
[0009]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a welding method according to a third aspect of the present invention , comprising: a sensing operation for detecting a state of a workpiece to be welded by a sensing robot; and a workpiece to be welded in which the state of the workpiece to be welded is detected by the sensing robot previously. , you have rows in parallel and welding operation for welding by actuating the welding robot based on the information of the previous sensing, to then welded by relatively moving the workpiece relative to the sensing robot finishing the sensing task In addition to performing the sensing work on the workpiece to be welded, the workpiece is moved relative to the welding robot that has finished the welding work, and the welding work on the work that has finished the sensing work is performed based on the previously sensed work information. is there.
[0010]
The operations and effects of the present invention according to claims 1 to 3 are as follows.
[0011]
[Action]
Since the sensing robot and the welding robot are provided, first, the sensing robot detects the state of the welded part of the workpiece, and then adopts a work mode in which welding is performed by the welding robot based on the detection information. Good welding can be done.
In addition, instead of detecting and welding the state of the welded part with a single robot, the state of the welded part is detected by a sensing robot dedicated to detection, and welding of the welded part based on the detection information is dedicated to welding. As with a welding robot, it is only necessary to mount a sensor on the sensing robot and only a torch on the welding robot, so the tip of each robot can be kept small, It is possible to prevent an increase in the number of welded parts that cannot be welded because the tip of the robot arm cannot enter.
In addition, focusing on providing two types of robots, a sensing robot and a welding robot, the sensing work and the welding work are performed in parallel, so that the waiting time for the work on the next workpiece of each robot is reduced. Can do.
[0012]
〔effect〕
Therefore, it is possible to improve the welding accuracy by detecting the state of the welded part, and to prevent the increase of the welded part that cannot be welded due to it, and to efficiently weld without increasing manual welding. In addition, the function time of the robot can be improved and work efficiency can be improved.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
As shown in FIGS. 1A and 1B, the welding equipment for welding the workpiece W such as a backhoe track frame or a swivel base is a first positioner that supports the workpiece W in a state where it can be positioned and welded. Similarly to P1, a second positioner P2 that supports the workpiece W in a position where positioning and welding are possible is provided in parallel, and the state of the welded portion of the workpiece W supported by the first positioner P1 and the second positioner P2 is detected. The first position where the sensing robot S equipped with the sensor 1 to be mounted on the tip of the robot arm works on the work W supported by the first positioner P1 and the work W supported by the second positioner P2. Detectable from the sensing robot S by providing a
[0014]
Next, a welding method using the welding equipment will be described.
[1] The sensing robot S and the welding robot Y are positioned at the first position.
[0015]
[2] The work W is set on the first positioner P1.
[0016]
[3] The sensing robot S is actuated to detect the state of the welded portion of the workpiece W on the first positioner P1. At the same time, the workpiece W is set on the second positioner P2. The work W may be set on the second positioner P2 in the process [2].
[0017]
[4] When detection of the workpiece W on the first positioner P1 by the sensing robot S is completed, the sensing robot S is moved to the second position via the
[0018]
[5] When the detection of the workpiece W on the second positioner P2 by the sensing robot S is finished and the welding of the workpiece W on the first positioner P1 by the welding robot Y is finished, the
[0019]
[6] The welding robot Y is actuated based on the detection information from the previous sensing robot S to weld the welded portion of the sensed workpiece W set in the second positioner P2, while being set in the first positioner P1. The welded workpiece W is removed, the workpiece W to be welded next is set on the first positioner P1, and the state of the welded portion of the workpiece W is detected by the sensing robot S.
[0020]
[7] When welding by the welding robot Y on the workpiece W on the second positioner P2 is completed, the workpiece W to be welded is removed from the second positioner P2, and the workpiece W to be welded next is transferred to the second positioner P2. set.
[0021]
[8] Hereinafter, the plurality of workpieces W are welded by repeating the steps [4] to [7].
[0022]
In short, the sensing work for detecting the state of the welded part of the workpiece W by the sensing robot S and the welded part of the workpiece W for which the state of the welded part has been detected by the sensing robot S previously are used as the previous sensing information. Based on this, the welding robot Y is operated to perform welding work for welding in parallel.
[0023]
[Another embodiment]
In the above embodiment, the sensing workpiece S and the welding robot Y are moved to change the target workpiece W. However, as shown in FIG. 3, a conveyor 6 that conveys the workpiece W is provided and beside the conveyor 6. The sensing robot S and the welding robot Y are arranged in a state where the sensing robot S is positioned on the upper side of the conveyance, and the sensing work by the sensing robot S and the welding work by the welding robot Y based on the sensing result are performed in parallel. Like that.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of each working state. FIG. 2 is a side view. FIG. 3 is a plan view showing another embodiment.
W Work S Sensing robot Y Welding robot
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000387216A JP3871511B2 (en) | 2000-12-20 | 2000-12-20 | Welding equipment and welding method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000387216A JP3871511B2 (en) | 2000-12-20 | 2000-12-20 | Welding equipment and welding method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002178149A JP2002178149A (en) | 2002-06-25 |
| JP3871511B2 true JP3871511B2 (en) | 2007-01-24 |
Family
ID=18854197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000387216A Expired - Fee Related JP3871511B2 (en) | 2000-12-20 | 2000-12-20 | Welding equipment and welding method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3871511B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6811635B2 (en) * | 2017-02-10 | 2021-01-13 | 川崎重工業株式会社 | Robot system and its control method |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4492847A (en) * | 1981-09-30 | 1985-01-08 | Unimation, Inc. | Manipulator welding apparatus with sensing arrangements for weld slam tracking |
| JPS63251177A (en) * | 1987-04-03 | 1988-10-18 | 株式会社神戸製鋼所 | Coordinate transformation method of work data |
| JPH0615594A (en) * | 1992-07-02 | 1994-01-25 | Toshiba Corp | Monitor of control robot |
| JPH10225885A (en) * | 1997-02-14 | 1998-08-25 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Multi-collaboration work method, and system device |
-
2000
- 2000-12-20 JP JP2000387216A patent/JP3871511B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002178149A (en) | 2002-06-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8322591B2 (en) | Automated assembly and welding of structures | |
| KR20120074001A (en) | Rotary type welding jig | |
| EP3630404B1 (en) | An apparatus and a method for automated seam welding of a work piece comprising a base plate with a pattern of upstanding profiles | |
| KR100900856B1 (en) | The control system and control method of an automatic welding device for vertical and horizontal fillet joint welding | |
| EP1899104A1 (en) | Method for welding work pieces | |
| WO2015075777A1 (en) | Robot system and production method for processed items | |
| CN208005088U (en) | White body robot squab panel gripping apparatus | |
| JP3871511B2 (en) | Welding equipment and welding method | |
| EP0359822B1 (en) | Orbit controlling method of robot | |
| JP2917296B2 (en) | Working device with visual function | |
| JP2005178172A (en) | Wood precutting processing machine | |
| JP2812077B2 (en) | Positioning control device for spot welding robot | |
| JP3198280B2 (en) | Plate processing machine | |
| JP2526588B2 (en) | Work type detector | |
| JP4314741B2 (en) | Work entry confirmation device | |
| JPH05293643A (en) | Method for welding deformed reinforcing bar and welding robot | |
| JPS6233071A (en) | Mig brazing welding method | |
| JPH10264869A (en) | Body kind selection system | |
| JPH08174218A (en) | Tig welding system for hip can | |
| WO2021157538A1 (en) | Workpiece processing apparatus and workpiece processing method | |
| JP2001198626A (en) | Method and apparatus for bending | |
| JP2008238227A (en) | One-side welding equipment | |
| JPH11216573A (en) | Method and device for spot welding flange part | |
| JP2023102878A (en) | Workpiece stocker and work-piece discriminating method | |
| JP2002233925A (en) | Machine tool with loader |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050407 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060105 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060223 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061005 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061017 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091027 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101027 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111027 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121027 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |