JP2505432B2 - 飛翔体の方位角制御方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、飛翔体の方位角制御方式に関し、特に風の
影響による飛翔体の飛翔位置の移動を補正する手段に関
する。

〔従来の技術〕

従来の方位角制御方式は、目標点に対する飛翔体の方
位を単に一定に保つように制御する方式であった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

したがって従来の方位角制御方式では、第４図に示す
ように飛翔体１が発射点Ｏから目標点Ｐに対して飛翔経
路Ａを飛翔する際に、風速ｖなる風が矢印の如く吹く
と、Ｎ（北）に対する方位角θをそのまま保った状態
で、飛翔体１は風に流されていき、飛翔経路Ｂをたどる
ことになる。その結果、風速をv,発射点Ｏから目標点Ｐ
に到達するまでの飛翔時間をｔとすると、飛翔体１が目
標点Ｐに到達するはずの飛翔時間ｔを経過した時点で
は、飛翔体１は目標点Ｐからｖ・ｔなる距離だけ流され
てしまい、結局目標点Ｐには到達しないという問題があ
った。

そこで本発明は、風の影響による飛翔体の飛翔位置の
移動が自動的に補正され、飛翔体を目標点へ正確に到達
させ得る飛翔体の方位角制御方式を提供することを目的
とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記問題点を解決し目的を達成するために、
次のような手段を講じた。すなわち、飛翔体の横方向加
速度を検知する検知手段を上記飛翔体に搭載し、上記検
知手段により検知された横方向加速度と飛翔体の姿勢角
とに基いて、前記飛翔体が風によって流された移行量を
算出し、この算出された飛翔体の移行量に応じた操舵角
指令に基いて、前記飛翔体が目標点に到達するように方
位角の補正制御を行なうようにした。

〔作用〕

このような手段を講じたことにより、飛翔体の姿勢角
の基準方位角として、飛翔体が横方向に流される移行量
が算出され、かつこの移行量を補正するための方位角お
よび方位角保持時間を含む操舵角指令が出力されるの
で、風の影響による飛翔体の飛翔位置の移動が自動的に
補正されことになる。

〔実施例〕

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図で
ある。第１図において、11はジャイロであり、飛翔体10
（第１図には不図示）の姿勢角を検知し姿勢角信号S1を
出力する。12は加速度計等からなる検知センサであり、
飛翔体10の横方向加速度を検知する如く上記飛翔体10に
搭載され、検知信号すなわち横方向加速度信号S2を出力
する。これらの信号S1,S2は制御計算機13に供給され
る。制御計算機13は、上記飛翔体10の姿勢角信号S1と、
横方向加速度信号S2とに基いて、飛翔体10が風によって
流された移行量を算出し、かつこの算出された飛翔体10
の移行量に応じた操舵角指令を算出し、操舵角指令信号
S3をサーボ装置14に供給する。サーボ装置14は上記操舵
角指令信号S3に応じて、飛翔体10が目標点に到達するよ
うに操舵角を制御操作し、方位角の補正制御を行なう。

第２図および第３図は本実施例の作用を示す図であ
る。第２図に示すように発射点Ｏから目標点Ｐに向かっ
て発射された飛翔体10は、基準方位角αを一定に保つよ
うに飛翔経路Ａに沿って飛翔する。今、飛翔体10の飛翔
中において、風速ｖの風が矢印方向から吹付けたとす
る。そうすると、飛翔体10は基準方位角αを一定に保ち
ながら距離Ｘだけ流される。このとき、基準方位角αを
一定に保つだけで、風の影響を補正する手段を有してい
なければ、従来例で説明したと同様に、飛翔体10は飛翔
経路Ｂに沿って飛翔し、10′のような位置へ移行してし
まうことになる。しかるに本実施例においては、風の影
響を補正する手段を有しているため、次のように方位角
制御が行なわれる。

本実施例においては、飛翔体10の「自己姿勢角」＝
「基準方位角α」となるため、基準方位角αに対して直
角方向に流された移行量Ｘは、ジャイロ11で得られた姿
勢角信号S1と、飛翔体10に搭載した加速度計等の検知セ
ンサ12により検知した横方向加速度nyを示す信号S2とに
より計算可能である。すなわち、第３図に示すように基
準方位角αと、この基準方位角αに対して直角方向の横
方向加速度nyが検知されると、制御計算機13は横方向加
速度nyの積分を行なうことによって流された移行量Ｘを
計算し、かつこの移行量Ｘを補正するに必要な制御方位
角βと、その保持時間ｔとを含む操舵角指令を算出し、
操舵角指令信号S3を送出する。このような制御を逐次繰
返して実行することにより、飛翔体10は第２図に示す飛
翔経路Ｃに沿って飛翔することになる。かくして飛翔体
10は風の影響による飛翔位置の移動を補正されながら目
標点Ｐへ到達する。

このように本実施例においては、飛翔体10に搭載した
加速度計等からなる検知センサ12により検知した横方向
加速度nyに基いて、飛翔体10が風により流された移行量
Ｘを検知し、この移行量Ｘに応じて飛翔体10の方位角を
逐次補正制御するようにしたので、従来方式では実現で
きなかった風の影響による到達位置の位置ずれを除去で
き、目標点Ｐに対して飛翔体10を正確に導くことが可能
となる。

なお本発明は前記実施例に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能であ
るのは勿論である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、飛翔体の姿勢角を基準方位角とし
て、飛翔体が横方向に流される移行量が算出され、かつ
この移行量を補正するための方位角および方位角保持時
間を含む操舵角指令が出力されるので、風の影響による
飛翔体の飛翔位置の移動が自動的に補正され、飛翔体を
目標点へ正確に到達させ得る飛翔体の方位角制御方式を
提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本発明の一実施例を示す図で、第１図
は構成を示すブロック図、第２図および第３図は作用説
明図である。第４図は従来例の欠点を説明するための図
である。 1,10……飛翔体、11……ジャイロ、12……検知センサ、
13……制御計算機、14……サーボ装置。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】飛翔体の横方向加速度を検知する検知手段
   を上記飛翔体に搭載し、上記検知手段により検知された
   横方向加速度と飛翔体の姿勢角とに基いて、前記飛翔体
   が風によって流された移行量を算出し、この算出された
   飛翔体の移行量に応じた操舵角指令に基いて、前記飛翔
   体が目標点に到達するように方位角の補正制御を行なう
   ようにしたことを特徴とする飛翔体の方位角制御方式。