JP3363914B2 - 飛しょう体の誘導制御装置 - Google Patents
飛しょう体の誘導制御装置Info
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Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はペイロードを分離して正
確なポイントに着水させる高速弾道飛しょう体等に適用
される飛しょう体の誘導制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、ペイロードを分離放出する飛しょ
う体は図６に示すように、ペイロード１４の目標着水点
１０に対し最適飛しょう経路（時間最少）を設定し、そ
の経路を飛しょうする。またその経路の途中の予め設定
した高度又は時間のとき、ペイロードを分離するよう制
御していた。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術では次
のような問題点があった。 （１）着水点を飛しょうの途中で変更する場合は、最適
飛しょう経路は維持できず、最短時間での着水ができな
い。 （２）分離時の姿勢角は射程によって決まってしまうの
で、ペイロードの射入角度が変えられない。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するため次の手段を講ずる。 【０００５】すなわち、飛しょう体の誘導制御装置とし
て、飛しょう中にペイロードを分離放出する分離装置
と、飛しょう操舵を行う操舵装置とを有する飛しょう体
において、上記飛しょう体に搭載され外部からの指令を
受信するデータリンク装置と、加速度および角速度を検
出して速度、姿勢角、および位置を算出する慣性装置
と、上記ペイロードの目標着水点に対応して、中間点ま
での最適飛しょう経路、同中間点周りの円軌道、および
同ペイロードの分離姿勢角を演算算出するとともに、上
記データリンク装置からの修正目標着水点指令を受けて
上記演算算出を修正する予定飛しょう経路計算装置と、
上記慣性装置および上記予定飛しょう経路計算装置から
の出力を受けその差から操舵量を設定し上記操舵装置へ
送るとともに、姿勢角が上記ペイロード分離姿勢角にな
ったとき、分離信号を上記分離装置へ送る操舵量設定装
置とを設け、上記飛しょう体が、上記中間点までは上記
最適飛しょう経路を飛しょうし、その後、同中間点周り
の円軌道に入った後、同飛しょう体の上記姿勢角が算出
された上記ペイロードの分離姿勢角になった時、同ペイ
ロードを分離する制御を行うように構成されてなるよう
にした。 【０００６】 【作用】上記手段において、飛しょう体が発射される
と、予定飛しょう経路計算装置は、ペイロードの目標着
水点に対応して、中間点までの最適飛しょう経路、同中
間点周りの円軌道、および同ペイロードの分離姿勢角を
演算算出する。また慣性装置は加速度および角速度を検
出して速度、姿勢角、および位置を算出する。さらに操
舵量設定装置は、慣性装置および予定飛しょう経路計算
装置からの出力を受けその差から操舵量を設定し操舵装
置へ送る。操舵装置は入力に応じて操舵を行う。 【０００７】したがって、飛しょう体は最適飛しょう経
路を通って、中間点の円軌道にはいる。すると操舵量設
定装置は、飛しょう体の姿勢角がペイロード分離姿勢角
になったとき、分離信号を分離装置へ送る。分離装置は
その信号を受けペイロードを分離する。ペイロードは無
誘導飛しょうして目標着水点に着水する。 【０００８】また、発射後、ペイロードの目標着水点お
よび射入角を変更したいときは、データリンクを介し
て、指令をデータリンク装置へ送る。データリンク装置
はその指令を予定飛しょう体経路計算装置へ送る。飛し
ょう体経路計算装置はその指令を受けて、前記の各演算
値を修正する。その後は前記と同様に各装置は作動し、
ペイロードは変更された目標着水点に、および射入角で
着水する。 【０００９】以上のようにして、中間点までで最適飛し
ょう経路を設定することにより、着水点および射入角の
変更に際しても最適飛しょう経路を維持でき、短時間で
ペイロードが、目標着水点に目標の射入角で着水でき
る。 【００１０】 【実施例】本発明の一実施例を図１〜図５により説明す
る。 【００１１】図１にて、ペイロードを搭載する飛しょう
体１には、データリンク装置５が搭載され、その出力を
予定飛しょう経路計算装置４へ送る。また慣性装置２は
出力を操舵量設定装置３へ送る。操舵量設定装置３は慣
性装置２と予定飛しょう経路計算装置４から信号を受
け、その出力を操舵装置６と分離装置７へ送る。 【００１２】以上において、飛しょう体１が発射される
と、予定飛しょう経路計算装置４は、図２に示すように
ペイロードの目標着水点１０に対応して、中間点１２ま
での最適飛しょう経路１５、同中間点周りの円軌道１
３、および同ペイロードの分離姿勢角を演算算出する。
また慣性装置２は加速度および角速度を検出して速度、
姿勢角、および位置を算出する。さらに操舵量設定装置
３は、慣性装置２および予定飛しょう経路計算装置４か
らの出力を受けその差から操舵量を設定し操舵装置６へ
送る。操舵装置６は入力に応じて操舵を行う。 【００１３】したがって、飛しょう体１は最適飛しょう
経路１５を通って、中間点１２の円軌道１３にはいる。
すると操舵量設定装置３は、飛しょう体１の姿勢角がペ
イロード分離姿勢角になったとき、分離信号を分離装置
７へ送る。分離装置７はその信号を受けペイロード１４
を分離する。ペイロード１４は無誘導飛しょうして目標
着水点１０に着水する。 【００１４】また、発射後、ペイロード１４の目標着水
点１０を変更したいときは、図３に示すようにデータリ
ンクを介して、指令をデータリンク装置５へ送る。デー
タリンク装置５はその指令を予定飛しょう体経路計算装
置４へ送る。飛しょう体経路計算装置４はその指令を受
けて、前記の各演算値を修正する。その後は前記と同様
に各装置は作動し、ペイロード１４は変更された目標着
水点１０ａに着水する。 【００１５】以上のようにして、中間点までで最適飛し
ょう経路を設定することにより、着水点の変更に際して
も最適飛しょう経路を維持でき、短時間でペイロード１
４が、目標着水点１０に着水できる。 【００１６】またペイロード１４の着水点での射入角を
変えたい場合は、図３に示すように、中間点１２の位置
を新しい中間点１２ａに変えた後の円軌道から、ペイロ
ード１４を分離すると、目標着水点１０での射入角αが
変更後の目標射入角α′となる。 【００１７】このようにしてペイロードの射入角を自由
に設定でき、常に最適入射角がえられる。 【００１８】以上のフロー図を図５に示す。 【００１９】 【発明の効果】以上に説明したように本発明によれば次
の効果を奏する。 （１）中間点までは最適飛しょう経路を飛しょうし、そ
れ以降で着水点の変更に対応するので、時間最小で着水
点まで飛しょうできる。 （２）中間点の位置を変更することによって、着水点へ
の射入角度を所定の値に設定できるので、ペイロードに
対して最適射入角度を選択できる。
確なポイントに着水させる高速弾道飛しょう体等に適用
される飛しょう体の誘導制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、ペイロードを分離放出する飛しょ
う体は図６に示すように、ペイロード１４の目標着水点
１０に対し最適飛しょう経路（時間最少）を設定し、そ
の経路を飛しょうする。またその経路の途中の予め設定
した高度又は時間のとき、ペイロードを分離するよう制
御していた。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術では次
のような問題点があった。 （１）着水点を飛しょうの途中で変更する場合は、最適
飛しょう経路は維持できず、最短時間での着水ができな
い。 （２）分離時の姿勢角は射程によって決まってしまうの
で、ペイロードの射入角度が変えられない。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するため次の手段を講ずる。 【０００５】すなわち、飛しょう体の誘導制御装置とし
て、飛しょう中にペイロードを分離放出する分離装置
と、飛しょう操舵を行う操舵装置とを有する飛しょう体
において、上記飛しょう体に搭載され外部からの指令を
受信するデータリンク装置と、加速度および角速度を検
出して速度、姿勢角、および位置を算出する慣性装置
と、上記ペイロードの目標着水点に対応して、中間点ま
での最適飛しょう経路、同中間点周りの円軌道、および
同ペイロードの分離姿勢角を演算算出するとともに、上
記データリンク装置からの修正目標着水点指令を受けて
上記演算算出を修正する予定飛しょう経路計算装置と、
上記慣性装置および上記予定飛しょう経路計算装置から
の出力を受けその差から操舵量を設定し上記操舵装置へ
送るとともに、姿勢角が上記ペイロード分離姿勢角にな
ったとき、分離信号を上記分離装置へ送る操舵量設定装
置とを設け、上記飛しょう体が、上記中間点までは上記
最適飛しょう経路を飛しょうし、その後、同中間点周り
の円軌道に入った後、同飛しょう体の上記姿勢角が算出
された上記ペイロードの分離姿勢角になった時、同ペイ
ロードを分離する制御を行うように構成されてなるよう
にした。 【０００６】 【作用】上記手段において、飛しょう体が発射される
と、予定飛しょう経路計算装置は、ペイロードの目標着
水点に対応して、中間点までの最適飛しょう経路、同中
間点周りの円軌道、および同ペイロードの分離姿勢角を
演算算出する。また慣性装置は加速度および角速度を検
出して速度、姿勢角、および位置を算出する。さらに操
舵量設定装置は、慣性装置および予定飛しょう経路計算
装置からの出力を受けその差から操舵量を設定し操舵装
置へ送る。操舵装置は入力に応じて操舵を行う。 【０００７】したがって、飛しょう体は最適飛しょう経
路を通って、中間点の円軌道にはいる。すると操舵量設
定装置は、飛しょう体の姿勢角がペイロード分離姿勢角
になったとき、分離信号を分離装置へ送る。分離装置は
その信号を受けペイロードを分離する。ペイロードは無
誘導飛しょうして目標着水点に着水する。 【０００８】また、発射後、ペイロードの目標着水点お
よび射入角を変更したいときは、データリンクを介し
て、指令をデータリンク装置へ送る。データリンク装置
はその指令を予定飛しょう体経路計算装置へ送る。飛し
ょう体経路計算装置はその指令を受けて、前記の各演算
値を修正する。その後は前記と同様に各装置は作動し、
ペイロードは変更された目標着水点に、および射入角で
着水する。 【０００９】以上のようにして、中間点までで最適飛し
ょう経路を設定することにより、着水点および射入角の
変更に際しても最適飛しょう経路を維持でき、短時間で
ペイロードが、目標着水点に目標の射入角で着水でき
る。 【００１０】 【実施例】本発明の一実施例を図１〜図５により説明す
る。 【００１１】図１にて、ペイロードを搭載する飛しょう
体１には、データリンク装置５が搭載され、その出力を
予定飛しょう経路計算装置４へ送る。また慣性装置２は
出力を操舵量設定装置３へ送る。操舵量設定装置３は慣
性装置２と予定飛しょう経路計算装置４から信号を受
け、その出力を操舵装置６と分離装置７へ送る。 【００１２】以上において、飛しょう体１が発射される
と、予定飛しょう経路計算装置４は、図２に示すように
ペイロードの目標着水点１０に対応して、中間点１２ま
での最適飛しょう経路１５、同中間点周りの円軌道１
３、および同ペイロードの分離姿勢角を演算算出する。
また慣性装置２は加速度および角速度を検出して速度、
姿勢角、および位置を算出する。さらに操舵量設定装置
３は、慣性装置２および予定飛しょう経路計算装置４か
らの出力を受けその差から操舵量を設定し操舵装置６へ
送る。操舵装置６は入力に応じて操舵を行う。 【００１３】したがって、飛しょう体１は最適飛しょう
経路１５を通って、中間点１２の円軌道１３にはいる。
すると操舵量設定装置３は、飛しょう体１の姿勢角がペ
イロード分離姿勢角になったとき、分離信号を分離装置
７へ送る。分離装置７はその信号を受けペイロード１４
を分離する。ペイロード１４は無誘導飛しょうして目標
着水点１０に着水する。 【００１４】また、発射後、ペイロード１４の目標着水
点１０を変更したいときは、図３に示すようにデータリ
ンクを介して、指令をデータリンク装置５へ送る。デー
タリンク装置５はその指令を予定飛しょう体経路計算装
置４へ送る。飛しょう体経路計算装置４はその指令を受
けて、前記の各演算値を修正する。その後は前記と同様
に各装置は作動し、ペイロード１４は変更された目標着
水点１０ａに着水する。 【００１５】以上のようにして、中間点までで最適飛し
ょう経路を設定することにより、着水点の変更に際して
も最適飛しょう経路を維持でき、短時間でペイロード１
４が、目標着水点１０に着水できる。 【００１６】またペイロード１４の着水点での射入角を
変えたい場合は、図３に示すように、中間点１２の位置
を新しい中間点１２ａに変えた後の円軌道から、ペイロ
ード１４を分離すると、目標着水点１０での射入角αが
変更後の目標射入角α′となる。 【００１７】このようにしてペイロードの射入角を自由
に設定でき、常に最適入射角がえられる。 【００１８】以上のフロー図を図５に示す。 【００１９】 【発明の効果】以上に説明したように本発明によれば次
の効果を奏する。 （１）中間点までは最適飛しょう経路を飛しょうし、そ
れ以降で着水点の変更に対応するので、時間最小で着水
点まで飛しょうできる。 （２）中間点の位置を変更することによって、着水点へ
の射入角度を所定の値に設定できるので、ペイロードに
対して最適射入角度を選択できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の構成系統図である。
【図２】同実施例の作用説明図である。
【図３】同実施例の作用説明図である。
【図４】同実施例の作用説明図である。
【図５】同実施例のフロー図である。
【図６】従来例の説明図である。
１ 飛しょう体
２ 慣性装置
３ 操作量設定装置
４ 予定飛しょう経路計算装置
５ データリンク装置
６ 操舵装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平１−263499（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−125899（ＪＰ，Ａ)
特表 昭62−502770（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
F41G 7/34
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 飛しょう中にペイロードを分離放出する
分離装置と、飛しょう操舵を行う操舵装置とを有する飛
しょう体において、上記飛しょう体に搭載され外部から
の指令を受信するデータリンク装置と、加速度および角
速度を検出して速度、姿勢角、および位置を算出する慣
性装置と、上記ペイロードの目標着水点に対応して、中
間点までの最適飛しょう経路、同中間点周りの円軌道、
および同ペイロードの分離姿勢角を演算算出するととも
に、上記データリンク装置からの修正目標着水点指令を
受けて上記演算算出を修正する予定飛しょう経路計算装
置と、上記慣性装置および上記予定飛しょう経路計算装
置からの出力を受けその差から操舵量を設定し上記操舵
装置へ送るとともに、姿勢角が上記ペイロード分離姿勢
角になったとき、分離信号を上記分離装置へ送る操舵量
設定装置とを備え、上記飛しょう体が、上記中間点まで
は上記最適飛しょう経路を飛しょうし、その後、同中間
点周りの円軌道に入った後、同飛しょう体の上記姿勢角
が算出された上記ペイロードの分離姿勢角になった時、
同ペイロードを分離する制御を行うように構成されてな
ることを特徴とする飛しょう体の誘導制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22408891A JP3363914B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | 飛しょう体の誘導制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22408891A JP3363914B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | 飛しょう体の誘導制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0560495A JPH0560495A (ja) | 1993-03-09 |
| JP3363914B2 true JP3363914B2 (ja) | 2003-01-08 |
Family
ID=16808364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22408891A Expired - Fee Related JP3363914B2 (ja) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | 飛しょう体の誘導制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3363914B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4521758B2 (ja) * | 2004-11-22 | 2010-08-11 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | 子弾搭載型ロケット弾用の訓練弾 |
| JP2008209076A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 魚雷投下用誘導装置 |
| CN106249617B (zh) * | 2016-08-30 | 2019-01-25 | 陕西千山航空电子有限责任公司 | 一种抛放分离虚拟仿真方法 |
-
1991
- 1991-09-04 JP JP22408891A patent/JP3363914B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0560495A (ja) | 1993-03-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20021001 |
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