JP2024517639A - 生体試料容器用のホルダを搬送するシステムを備えた生体試料処理システム - Google Patents

Abstract

搬送システムは、搬送軌道を画定する台車ガイド要素（２３）と、搬送軌道に沿って移動可能であり且つ移動経路に沿って容器ホルダ（３）を移動させるように構成された自走式搬送台車（２４）とを有する搬送ユニット（４）と、移動経路に沿って配置された複数の受入位置（８）とを有する。自走式搬送台車（２４）は、２つの把持アーム（３１）を有し、２つの把持アーム（３１）は、把持アーム（３１）が、受入位置（８）の１つに配置された容器ホルダ（３）を把持して持ち上げるように構成された把持位置と、把持アーム（３１）が、容器ホルダ（３）を解放して受入位置（８）の１つに容器ホルダ（３）を載置するように構成された解放位置との間で移動可能になるように自走式搬送台車（２４）に取り付けられる。

Description

本発明は、生体の液体試料のような生体試料を収容する容器を支持するための容器ホルダを搬送するように構成された搬送システムを有する生体試料処理システムに関する。

このような搬送システムは、公知の態様では、
分析される生体試料を収容する容器を支持するための複数の容器ホルダと、
容器ホルダを搬送するように構成された搬送ユニットであって、
ガイド軌道を定めるホルダガイド要素であって、容器ホルダを受け入れ且つガイド軌道に沿う前記容器ホルダの並進移動をガイドするように構成されたホルダガイド要素と、
支持ガイド要素に沿って延びる搬送軌道を定める台車ガイド要素と、
搬送軌道に沿って移動可能な自走式搬送台車であって、台車ガイド要素が、搬送軌道に沿った自走式搬送台車の移動中に、自走式搬送台車をガイドするように構成され、自走式搬送台車が前記搬送軌道に沿って移動するときに、ホルダガイド要素内でガイド軌道に沿って容器ホルダを並進移動させるように構成された自走式搬送台車と、
を有する搬送ユニットと、
ガイド軌道に沿って配置された複数の受入位置であって、それぞれが容器ホルダを受け入れて少なくとも一時的に保管するように構成されるとともに、自走式搬送台車が、さらに前記容器ホルダを一つの受入位置へまたは一つの受入位置から移動させるようにガイド軌道に対して横方向へ容器ホルダを移動させるように構成された受入位置と、
を有する。

このような搬送システムでは、オペレータの面倒な操作が大幅に制限され、特に容器ホルダを異なる分析装置及び／または測定装置間で搬送しなければならない場合に、高い搬送能力と高い分析速度が保証される。

さらに、自走式搬送台車が故障した場合には、別の自走式搬送台車と交換するだけでよいので、搬送システムの停止時間が短く、したがってこの搬送システムを備えた生体分析システムを分析室で使用できない時間が大幅に制限される。また、搬送ユニットに２つの自走式搬送台車を装備することも可能であり、一方の自走式搬送台車は、他方の自走式搬送台車の再ローディング時またはそのメンテナンス時に、変わらない機能（サービス）を確保することができる。さらに、２つの自走式搬送台車が存在することにより搬送速度の向上が保証される。

さらに、搬送台車が自走式であるため、搬送軌道は基本的に「受動型」でよく、したがってガイドレールなどの簡単な台車ガイド要素によって決まり、それによって搬送システムが大幅に簡素化され、コストを低減することによってこのシステムの信頼性が向上するとともに、より容易に構成可能で、より迅速かつ容易な設置が可能になる。

しかしながら、自走式搬送台車によって容器ホルダが並進駆動されると、ホルダガイド要素の容器ホルダの摩擦によって騒音が発生し、この騒音がオペレータの不快感の原因になることがある。さらに、これらの摩擦により自走式搬送台車の電力消費が増加し、ひいては自走式搬送台車のバッテリの自律性に影響が及ぼされる。

さらに、容器ホルダが自走式搬送台車によってガイド軌道から受入位置へ移動する（したがって、自走式搬送台車の搬送方向に対して直角に移動する）とき、ホルダガイド要素での容器ホルダの下面の摩擦のために容器ホルダが垂直に傾転することがあり、このことにより、受入位置における容器ホルダの位置決めが最適でなくなる可能性があり、ひいては受入位置に使われるローディング機構による容器ホルダの把持に影響が及ぼされることがある。

本発明は、このような不具合を解消することを目的とする。

したがって、本発明の元となる技術的課題は、高い搬送能力、最適化された分析速度、及び簡単で迅速な保守性を確保しつつ、簡単で経済的で信頼性の高い構造を有する搬送システムを備えた生体試料処理システムを提供することである。

この目的のため、本発明は、生体分析システムなどの生体試料処理システムに関し、このシステムは、
生体の液体試料などの生体試料を含む容器を保持するための複数の容器ホルダと、
容器ホルダを搬送するように構成された搬送ユニットであって、該搬送ユニットは、搬送軌道を形成台車ガイド要素と搬送軌道に沿って移動可能な自走式搬送台車とを有し、搬送軌道に沿った自走式搬送台車の変位中に台車ガイド要素が自走式搬送台車をガイドするように構成され、自走式搬送台車が台車本体を有し且つ自走式搬送台車が搬送軌道に沿って移動するときに容器ホルダを移動経路に沿って移動させるように構成された搬送ユニットと、
移動経路に沿って配置され、移動経路に対して横方向にオフセットされた複数の受入位置であって、その位置のそれぞれが容器ホルダを受け入れて少なくとも一時的に保管するように構成され、さらに自走式搬送台車が容器ホルダを受入位置へ移動させるかまたは受入位置から移動させるように移動経路に対して横方向へ前記容器ホルダを移動させるように構成された複数の受入位置と、
を有する搬送システムと、
前記搬送ユニットに沿って配置され、血液検査を実施するように構成された少なくとも１つの分析装置及び／または測定装置と、を備え、
自走式搬送台車は、互いに間隔を隔てて配置された２つの把持アームであって、少なくとも、把持アームが互いに接近し且つ受入位置の１つに配置された容器ホルダを把持して持ち上げるように構成された把持位置と、把持アームが互いに離間し且つ容器ホルダを解放して受入位置の１つに容器ホルダを載置するように構成された解放位置との間で移動可能に取り付けられた２つの把持アームを有し、自走式搬送台車は、自走式搬送台車が搬送軌道に沿って移動するときに、把持アームによって把持され持ち上げられた容器ホルダを移動経路に沿って移動させるように構成され、各把持アームは持ち上げ部材を含み、持ち上げ部材は、把持アームが把持位置に移動したときに、互いに対向する容器ホルダの２つの横方向面に設けられた２つの受入凹部にそれぞれ受け入れられ、前記容器ホルダを持ち上げるように構成されていることを特徴とする。

搬送システム、特に自走式搬送台車のこのような構成により、台車ガイド要素から距離を置いて容器ホルダを移動させることが可能になり、ひいては移動経路に沿った容器ホルダの変位中に、そして移動経路に対して横方向への容器ホルダの変位中（例えば、容器ホルダを受入位置にロードするとき）にも、容器ホルダと台車ガイド要素との間の摩擦が回避される。

その結果、自走式搬送台車のバッテリの持続時間が向上し、バッテリ充電サイクルがより時間間隔をあけたものになる。したがって、自走式搬送台車の停止期間が大幅に短縮される。

さらに、移動経路に沿った前記容器ホルダの変位中に、容器ホルダと台車ガイド要素との間の摩擦がないことにより、搬送システムによって生じる騒音が大幅に低減され、オペレータの快適性が大幅に改善される。

しかも、移動経路に対して横方向に前記容器ホルダが変位する間に（特に、容器ホルダを受入位置にロード（装填）するときに）、容器ホルダと台車ガイド要素との間の摩擦がないことにより、受入位置における前記容器ホルダの最適な位置決めが保証されるため、受入位置に使われるローディング機構による前記容器ホルダの最適な把持が保証される。

したがって、本発明に係る生体試料処理システムの搬送システムでは、従来技術の搬送システムと比較して信頼性が向上し、さらに搬送能力及び分析速度の向上が保証される。

この生体試料処理システムは、以下の特徴のうちの１つまたは複数を個別にまたは組み合わせて有するようにしてもよい。

本発明の一実施形態によれば、移動経路は搬送軌道と平行に延びる。

本発明の一実施形態によれば、２つの把持アームは、把持位置にあるときに容器ホルダをその間に挟み付けるように構成される。

本発明の一実施形態によれば、２つの把持アームは、２つの把持アームが把持位置にあるときに台車本体の側面から突出する。

本発明の一実施形態によれば、自走式搬送台車は、容器ホルダが自走式搬送台車によって移動経路に沿って搬送されるときに、前記容器ホルダが台車本体の側面、より詳細には２つの把持アームが把持位置にあるときに突出する側面の反対側へ延びるように構成される。

本発明の一実施形態によれば、各把持アームは、実質的に垂直であるそれぞれの旋回軸を中心として旋回可能に取り付けられる。

本発明の一実施形態によれば、把持アームは、実質的に水平な移動平面内で移動可能である。

本発明の一実施形態によれば、各把持アームは、把持アームが把持位置にあるときに容器ホルダのそれぞれの横方向面に対して支持力を及ぼすように構成された把持部を有する。

本発明の一実施形態によれば、各把持部はそれぞれの把持アームの自由端に位置する。

本発明の一実施形態によれば、各受入凹部はそれぞれの横方向面の上部に設けられる。

本発明の一実施形態によれば、各把持部は、把持アームが把持位置にあるときに容器ホルダのそれぞれの横方向面に対して支持力を及ぼすように構成された支持面を有し、各持ち上げ部材はそれぞれの把持部の支承面から延びている。

本発明の一実施形態によれば、各持ち上げ部材が、垂直方向に対して傾斜する持ち上げ傾斜面を有し、２つの持ち上げ傾斜面は、把持アームが把持位置に移動したときに容器ホルダを持ち上げるように構成されている。

本発明の実施形態によれば、移動経路に沿って配置された少なくとも１つの受入領域を有し、受入領域は、移動経路に沿って互いに位置がずれた第１受入位置及び第２受入位置を含み、第１受入位置及び第２受入位置は、それぞれが容器ホルダを受け入れて少なくとも一時的に保管するように構成されている。

本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つの受入位置は、移動経路を横切って延びる方向へ互いに位置がずれた第１ガイド壁及び第２ガイド壁を有し、第１及び第２ガイド壁は、移動経路に沿って延びるガイド軌道を画定し、第１及び第２受入位置は、ガイド軌道の対向端部にそれぞれ配置され、移動経路とガイド軌道とを分離する第１ガイド壁は、第２ガイド壁の反対側に位置するとともに容器ホルダが通過するための通路開口を有し、自走式搬送台車は、把持アームで把持され且つ持ち上げられた容器ホルダを、通路開口を通って前記ガイド軌道に沿って移動させるように構成されている。

本発明の一実施形態によれば、第１ガイド壁及び第２ガイド壁は、それぞれ、実質的に垂直で移動経路に対して平行な第１延長面及び第２延長面内で延びる。

本発明の一実施形態によれば、第１及び第２ガイド壁は、ガイド軌道に沿って並進する容器ホルダをガイドするように構成される。

本発明の一実施形態によれば、自走式搬送台車は、把持アームが移動可能に取り付けられる支持要素を有し、支持要素は、台車本体に対して、少なくとも、自走式搬送台車が把持アームで把持されて搬送経路に沿って持ち上げられた容器ホルダを移動させるように構成された位置である搬送位置と、自走式搬送台車が受入位置に配置された前記容器ホルダを把持して持ち上げるかまたは受入位置で容器ホルダを開放して載置するように構成された位置である移動位置との間で、搬送軌道を横切る移動方向へ並進移動可能に取り付けられる。

本発明の一実施形態によれば、支持要素が搬送位置にあり、把持アームが把持位置にあるときに、把持アームのそれぞれは台車本体の側面から第１距離だけ突出し、支持要素が移動位置にあり、把持アームが把持位置にあるときに、把持アームのそれぞれは台車本体の側面から第１距離よりも大きい第２距離だけ突出する。

本発明の一実施形態によれば、台車ガイド要素は、搬送軌道に沿った自走式搬送台車の変位中に自走式搬送台車の下面と協働するように構成された２つのガイドレールを有する。

本発明の一実施形態によれば、搬送システムは、移動経路に沿って配置され且つ容器ホルダを保管するように構成された保管装置を有し、受入位置の少なくとも１つが保管装置に近接して配置されている。

本発明の一実施形態によれば、保管装置は、保管装置に近接して配置される少なくとも１つの受入位置において、保管装置に保管された容器ホルダを移動させるように構成された作動機構を有する。

本発明の一実施形態によれば、搬送システムは、自走式搬送台車と遠隔で通信するように構成された制御ユニットを有する。制御ユニットは、コンピュータ、例えばＰＣタイプのコンピュータにすることができる。

本発明の一実施形態によれば、制御ユニットは、例えば無線ＬＡＮまたはブルートゥースで自走式搬送台車と無線通信するように構成される。

本発明の一実施形態によれば、自走式搬送台車の２つの把持アームは、２つの把持アームが台車本体の第１側面から突出し、搬送軌道の第１側に配置された容器ホルダを把持して持ち上げるように構成された第１把持位置と、２つの把持アームが台車本体の第２側面から突出し、搬送軌道の第２側に配置された容器ホルダを把持して持ち上げるように構成された第２把持位置とを占めるように構成されている。

本発明の一実施形態によれば、自走式搬送台車は、台車ガイド要素上を転動するように構成された少なくとも１つの駆動輪と、少なくとも１つの駆動輪を回転駆動するように構成された少なくとも１つの回転駆動機構とを有する。

本発明の一実施形態によれば、自走式搬送台車は、台車本体の第１長手方向端部に近接して配置される第１対の駆動輪と、台車本体の第２長手方向端部に近接して配置される第２対の駆動輪とを有する。本発明の変形例によれば、自走式搬送台車は、台車本体の第１及び第２長手方向端部にそれぞれ近接して配置される２つの駆動輪のみを有するようにすることができる。

本発明の一実施形態によれば、自走式搬送台車は、第１移動方向及び第１移動方向とは反対の第２移動方向へ搬送軌道に沿って移動可能である。

本発明の一実施形態によれば、搬送軌道は実質的に直線状である。それにもかかわらず、本発明の変形例によれば、搬送軌道は、２つの連続する直線状部分が互いに対して９０°の角度になるように配置される複数の直線状部分によって形成することができ、搬送ユニットは、それぞれが直線状部分のそれぞれに沿って移動するように構成された複数の自走式搬送台車を有するようにすることができ、１つの直線状部分から別の直線状部分への容器ホルダの通過が、実質的に垂直な回転軸を有し且つそれぞれが容器ホルダを受け入れるように構成された複数の収納区画を有する移動ロータによって行われる。

本発明の一実施形態によれば、自走式搬送台車は、容器ホルダが延びる方向と実質的に平行な移動方向の移動経路に沿って容器ホルダを移動させるように構成される。

本発明の一実施形態によれば、自走式搬送台車は、搬送軌道に沿って容器ホルダが変位する間に、容器ホルダを実質的に垂直に維持するように構成される。

本発明の一実施形態によれば、２つの把持アームが把持位置にあるときに、２つの把持アームは容器ホルダの長さと実質的に対応する距離だけ離れる。

本発明の一実施形態によれば、２つの把持アームは、それぞれ、容器ホルダの対向する側壁と協働するように構成される。

本発明の一実施形態によれば、自走式搬送台車は、２つの把持アームを把持位置と解放位置との間で移動させるように構成された作動装置を有する。

本発明の一実施形態によれば、作動装置は、把持アームのそれぞれをその旋回軸の周りで旋回させるように構成される。例えば、作動装置は、それぞれが把持アームのそれぞれに回転可能に連結される２つのモータを有するように構成できる。

本発明の一実施形態によれば、搬送システムは、搬送軌道上に配置された少なくとも１つの位置決めマーキングを有し、自走式搬送台車は、少なくとも１つの位置決めマーキングを検出するように構成された検出手段と、検出手段が少なくとも１つの位置決めマーキングを検出すると自走式搬送台車を動作停止制御するように配置された制御手段とを有する。例えば、搬送システムは、各受入位置に対向して配置される少なくとも１つの位置決めマーキングを有する。

本発明の一実施形態によれば、自走式搬送台車は、自走式搬送台車の位置を搬送軌道に沿って自走式搬送台車が移動した距離に応じて定めるように構成された決定手段を有する。

本発明の一実施形態によれば、支持要素及び把持アームは、自走式搬送台車が少なくとも１つの受入領域に対向して配置され且つ把持アームが把持位置にあるときに、支持要素が搬送位置から移動位置へ変位することにより、容器ホルダが移動経路から少なくとも１つの受入領域へ変位移動するように構成される。

本発明の一実施形態によれば、支持要素及び把持アームは、自走式搬送台車が少なくとも１つの受入領域に対向して配置され且つ把持アームが把持位置にあるときに、支持要素が移動位置から搬送位置へ変位することにより、容器ホルダが受入領域から移動経路へ変位するように構成される。

本発明の一実施形態によれば、自走式搬送台車は、支持要素を台車本体に対して並進移動させるように構成された並進駆動機構を有する。

本発明の一実施形態によれば、自走式搬送台車は、自走式搬送台車に電力を供給するように構成されたバッテリを有する。有利には、バッテリは充電可能である。例えば、バッテリは、接触または誘導で充電することができる。

本発明の一実施形態によれば、搬送システムは、自走式搬送台車が充電領域に位置するときにバッテリを電気的に充電するように構成された電気充電装置を含む充電領域を有する。例えば、充電領域は搬送軌道の端部に位置する。

本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つの分析装置及び／または測定装置は、少なくとも１つの分析装置及び／または測定装置において、少なくとも１つの分析装置及び／または測定装置に付随する受入領域の第１受入位置に自走式搬送台車で置かれた容器ホルダをロード（装填）するように構成されたローディングモジュールと、少なくとも１つの分析装置及び／または測定装置に予めローディングされた容器ホルダを前記受入領域の第２受入位置に移動させるように構成されたアンローディングモジュールと、を有する。

本発明の一実施形態によれば、前記少なくとも１つの分析装置及び／または測定装置は、分光光度読み取りモジュール、蛍光読み取りモジュール、ルミネッセンス読み取りモジュール、凝固測定モジュール及びサイトメトリーモジュールのうちの少なくとも１つのモジュールを有する。

本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つの分析装置及び／または測定装置はホルダ攪拌装置を有し、少なくとも１つの移動装置のローディングモジュールは容器ホルダを第１受入位置から攪拌装置に移動するように構成される。

いずれにせよ本発明は、この生体試料処理システムの一実施形態を非限定的な例として示す添付の概略図に関する以下の説明から、十分に理解されるであろう。

図１は、本発明に係る試験管内分析のための生体分析システムの斜視図である。 図２は、図１の生体分析システムに属する自走式搬送台車の斜視図である。 図３は、図２の自走式搬送台車の底面図である。 図４は、図１の生体分析システムに属する容器ホルダの把持中の、図２の自走式搬送台車の斜視図である。 図５は、容器ホルダの把持中の図２の自走式搬送台車の上面の部分斜視図である。 図６は、容器ホルダの把持中の図２の自走式搬送台車の拡大部分斜視図である。 図７は、図２の自走式搬送台車の切断斜視図である。 図８は、自走式搬送台車の本体が置かれている、図２の自走式搬送台車の斜視図である。 図９は、自走式搬送台車の上部本体が置かれている、図２の自走式搬送台車の斜視図である。 図１０は、図５の容器ホルダの斜視図である。 図１１は、図１の生体分析システムの部分斜視図であり、自走式搬送台車が、分析装置及び／または測定装置が使われる受入領域に向かって容器ホルダを搬送している状態を示す。 図１２は、図１の生体分析システムの部分斜視図であり、自走式搬送台車が、分析装置及び／または測定装置が使われる受入領域に属する通路開口に向かい合う状態を示す。 図１３は、図１の生体分析システムの部分斜視図であり、自走式搬送台車が、分析装置及び／または測定装置が使われる受入領域に属するガイド軌道に容器ホルダを挿入する状態を示す。 図１４は、図１の生体分析システムの部分斜視図であり、自走式搬送台車が容器ホルダをガイド軌道に沿って第１受入位置に向かって移動させる状態を示す。 図１５は、図１の生体分析システムの部分斜視図であり、容器ホルダを受入領域の第１受入位置に受け入れた状態を示す。 図１６は、図１の生体分析システムの部分斜視図であり、自走式搬送台車が容器ホルダを移動経路に沿って搬送する状態を示す。 図１７は、容器ホルダが把持されて上昇した状態の図２の自走式搬送台車の側面図である。 図１８は、容器ホルダが把持されて上昇した状態の図２の自走式搬送台車の側面図である。

本明細書において、「水平」及び「垂直」という用語は、自走式搬送台車が平坦な水平面上にその駆動輪で置かれている使用状況での自走式搬送台車を表すために使用される。

図１は、複数の容器ホルダ３と、容器ホルダ３を搬送するように構成された搬送ユニット４とを含む搬送システム２を有する試験管内分析用の生体分析システム１、より詳細には自動生体分析システムを示す。生体分析システム１は、さらに、搬送ユニット４に沿って配置され且つ血液検査を行うように構成された複数の分析装置及び／または測定装置５を有する。

例えば、各分析装置及び／または測定装置５は、特に、分光光度読み取りモジュール、蛍光読み取りモジュール、ルミネッセンス読み取りモジュール、サイトメトリーモジュール及び凝固測定モジュールの中から選択される１つまたは複数のモジュールを有するようにしてもよい。

また、搬送システム２は搬送ユニット４に沿って配置され且つ容器ホルダ３を保管するように構成された、ローディング装置とも呼ばれる保管装置６を有する。

搬送システム２は、さらに、搬送ユニット４に沿って配置され、それぞれが容器ホルダ３を少なくとも一時的に受け入れて保管するように構成された少なくとも１つの受入位置８を含む複数の受入領域７を備える。

有利には、ある受入領域７は保管装置６に近接して配置され、ある受入領域７は分析装置及び／または測定装置５のそれぞれに近接して配置される。

図に示す実施形態によれば、各受入領域７（図１及び図１１～図１６参照）は、搬送ユニット４に沿って互いに位置がずれた２つの受入位置８、すなわち第１受入位置８．１及び第２受入位置８．２を含む。有利なことに、各分析装置及び／または測定装置５は、それぞれの受入領域７の第１受入位置８．１に配置された容器ホルダ３をその分析装置及び／または測定装置５にロードするように構成されたローディングモジュール（図示せず）と、その分析装置及び／または測定装置５に予めロードされた容器ホルダ３を、それぞれの受入領域７の第２受入位置８．２で移動させるように構成されたアンローディングモジュール（図示せず）とを有する。同様に、保管装置６は、保管装置６に保管された容器ホルダ３を、それぞれの受入領域７の第２受入位置８．２で移動させるように構成された駆動機構（図示せず）を有する。

図示された実施形態によれば、各受入領域７は、互いに位置がずれ且つ実質的に垂直に延びる第１ガイド壁１３及び第２ガイド壁１４を有する。第１及び第２ガイド壁１３、１４は、搬送ユニット４に沿って延びるガイド軌道を形成し、ガイド軌道に沿って並進する容器ホルダ３をガイドするように構成されている。有利なことに、前記受入領域７の第１及び第２受入位置８．１及び８．２は、各ガイド軌道の対向端部にそれぞれが配置され、第１ガイド壁１３はそれぞれの第２ガイド壁１４の反対側に位置するとともに容器ホルダ３の通路のための通路開口１５を有する。

図１０及び図１１により詳細に示すように、ラック、カセットまたはキャリアとも呼ばれる各容器ホルダ３は、血液、血漿または血液血清試料などの分析すべき生体の液体試料を収容する複数の容器１６を保持することを目的としている。有利には、容器１６は試料チューブである。

各容器ホルダ３は、概略は平行六面体の形状であり、伸長方向（延在方向）と一致して延びている。より詳細には、各容器ホルダ３は、互いに対向する２つの縦方向面１７と、互いに対向する２つの横方向面１８とを有する。

各容器ホルダ３は、基部３．１と容器受入部３．２とを有する。有利なことに、各容器ホルダ３の容器受入部３．２は、前記容器ホルダ３が延びている方向に対して横方向へ延びる対称面を有する。したがって、容器ホルダ３は、保管装置６に無差別にロードすることができる。

各容器ホルダ３は、前記容器ホルダ３の伸張方向にしたがって整列された好ましくは円筒形の複数の受入区画１９を含む。有利には、受入区画１９への容器１６の出し入れを容易にするために、受入区画１９は上へ向かって開放されている。有利には、各受入区画１９の下部は、例えば弾性変形可能な保持部材２０を備え、容器１６を前記受入区画１９内に保持するように構成される。保持部材２０のこのような構成により、容器１６によって運ばれるとともに例えば識別タグに設けられる識別コードの損傷を回避できる。

各容器ホルダ３は、前記容器ホルダ３で受け入れた容器１６によって運ばれた識別コードの光学的な読み取りが可能な複数の読み取り窓２１を有する。有利には、容器ホルダ３の各側面からの光学的な読み取りを可能にするために、２つの読み取り窓２１が各受入区画１９に加えられる。

また、各容器ホルダ３は、当該容器ホルダ３の２つの横方向面１８にそれぞれ設けられた２つの受入凹部２２を有するが、その機能については以下で説明する。有利には、各受入凹部２２は、それぞれの横方向面１８の上部に設けられる。

図１１～図１６に示すように、搬送ユニット４は、直線状の搬送軌道を形成する台車ガイド要素２３を有する。例えば、台車ガイド要素２３は、水平かつ平面状の支持面２３ａと、支持面２３ａに固定された２つのガイドレール２３ｂとを有するようにすることができる。有利には、搬送軌道は、各受入領域７に属する第１及び第２ガイド壁１３、１４と平行である。ただし、本発明の変形例によれば、搬送軌道は湾曲した部分を有していてもよい。

さらに、搬送ユニット４は、搬送軌道に沿って移動可能な自走式搬送台車２４を有する。自走式搬送台車２４は、自走式搬送台車２４が搬送軌道に沿って移動するときに、搬送軌道と平行の移動経路に沿って容器ホルダ３を移動させ、移動経路に対して横方向に位置がずれた受入位置８へ、またはその受入位置８から前記容器ホルダ３を移動させて、容器ホルダ３を移動経路に対して横方向に移動させるように構成されている。有利には、自走式搬送台車２４は、移動経路に沿って移動する間に、実質的に垂直の容器ホルダ３を保持するように構成される。

より詳細には、台車ガイド要素２３は、自走式搬送台車２４を、搬送軌道に沿って変位する間にガイドするように構成されている。有利には、２つのガイドレール２３ｂが、自走式搬送台車２４の下面に設けられた２つのガイド溝２５（図３参照）と協働するように構成される。

図２及び図３により詳しく示すように、自走式搬送台車２４は、台車本体２６と、台車本体２６に回転可能に取り付けられ且つ台車ガイド要素２３の支持面２３ａ上を転動するように構成された駆動輪２７とを有する。各駆動輪２７は、実質的に水平に延びる回転軸を有する。有利には、自走式搬送台車２４は、台車本体２６の第１長手方向端部に近接して配置される一対の駆動輪と、台車本体２６の第２長手方向端部に近接して配置される一対の駆動輪とを有する。

自走式搬送台車２４は、駆動輪２７を回転駆動するように構成された回転駆動機構２８を有する。例えば、回転駆動機構２８は、駆動輪２７に回転可能に連結された駆動モータを有する。

各駆動輪２７は、第１回転方向と、第１回転方向とは反対の第２回転方向とに回転駆動することができる。したがって、自走式搬送台車２４は、搬送軌道に沿って、第１走行方向と、第１走行方向とは反対の第２走行方向とに移動可能である。

自走式搬送台車２４は、水平移動方向にしたがって台車本体２６に対して並進移動可能で且つ搬送軌道に対して垂直に取り付けられた、例えば支持フレームの形態の支持要素２９をさらに有する。有利には、支持要素２９は、一対のガイドロッド３０によって並進可能にガイドされる。

また、自走式搬送台車２４は、自走式搬送台車２４の長手方向にしたがって互いに間隔を置いて配置された２つの把持アーム３１を有する。２つの把持アーム３１は、垂直な２つの枢軸をそれぞれ中心として支持要素２９に旋回可能に取り付けられている。有利には、２つの把持アーム３１は、実質的に水平な移動平面内で移動可能である。

２つの把持アーム３１は、少なくとも、把持アーム３１が互いに接近し（図１１～図１６及び図１８参照）、受入位置８の１つに配置された容器ホルダ３を把持して持ち上げるように構成された把持位置と、把持アーム３１が互いに離れて容器ホルダ３を解放し、受入位置８の１つに容器ホルダ３を載置するように構成された解放位置（図３～図５及び図１７参照）との間で旋回可能に取り付けられている。したがって、自走式搬送台車２４は、より詳細には、自走式搬送台車２４が搬送軌道に沿って移動するときに、把持アーム３１によって把持されて持ち上げられた容器ホルダ３を移動経路に沿って移動させるように構成されている。

各把持アーム３１は、把持アーム３１が把持位置にあるときに容器ホルダ３のそれぞれの横方向面１８に対して支持力を及ぼすように構成された支持面３３を備える把持部３２を有する。有利には、各把持部３２はそれぞれの把持アーム３１の自由端に位置する。図３により詳細に示すように、２つの把持アーム３１の把持部３２は、２つの把持アーム３１が把持位置にあるときに台車本体２６の側面２６．１から突出する。

また、各把持アーム３１は、それぞれの把持部３２の支持面３３から延びる持ち上げ突起などの持ち上げ部材３４を有する。有利には、各持ち上げ部材３４は、垂直に対して傾斜した持ち上げ傾斜面３５を有する。

持ち上げ部材３４は、把持アーム３１が把持位置にあるときに、容器ホルダ３に設けられた受入凹部２２にそれぞれが受け入れられるように構成され、把持アーム３１が把持位置に移動したときに、持ち上げ傾斜面３５が受入凹部２２によって形成される相補面と協働することにより、前記容器ホルダ３が持ち上げられるように構成されている。

より詳しくは、支持要素２９は、把持アーム３１が把持位置にあるときに各把持アーム３１が台車本体２６の側面２６．１から第１距離だけ突出する搬送位置（図７～図９参照）と、把持アーム３１が把持位置にあるときに各把持アーム３１が台車本体２６の側面２６．１から第１距離よりも大きい第２距離だけ突出する移動位置（図１３参照）とをとるように構成されている。

より詳しくは、自走式搬送台車２４は、支持要素２９が搬送位置にあるときには把持アーム３１によって把持されて持ち上げられた容器ホルダ３を移動経路に沿って移動させ、支持要素２９が移動位置にあるときには受入位置８に配置された容器ホルダ３を把持して持ち上げ、または容器ホルダ３を解放して受入位置８に載置するように構成されている。

図１２及び図１３に示すように、自走式搬送台車２４の支持要素２９及び把持アーム３１は、自走式搬送台車２４が受入領域７に属する通路開口１５に対向して配置され、且つ把持アーム３１が把持位置にあって容器ホルダ３に連結されているときに、搬送位置から移動位置への支持要素２９の移動により、容器ホルダ３を移動経路から通路開口１５を通って移動させるように構成されている。さらに、支持要素２９及び把持アーム３１は、自走式搬送台車２４が通路開口１５に対向して配置され、把持アーム３１が把持位置にあって容器ホルダ３に結合されているときに、移動位置から搬送位置への支持要素２９の変位により、ガイド軌道から移動経路内への容器ホルダ３が変位するように構成されている。

さらに、自走式搬送台車２４は、自走式搬送台車２４が搬送軌道に沿って移動するときに、把持アーム３１によって把持されて持ち上げられ、ガイド軌道内に配置される容器ホルダ３をガイド軌道に沿って移動させるように構成されている。

自走式搬送台車２４は、各把持アーム３１をその旋回軸を中心に旋回させて２つの把持アーム３１を把持位置と解放位置との間で移動させるように構成された作動装置３６をさらに有する。作動装置３６は、当業者には知られている異なるタイプのアクチュエータを有するようにしてもよく、例えばそれぞれの把持アーム３１に回転可能に結合される２つのモータ３６がある。

また、自走式搬送台車２４は、支持要素２９を台車本体２６に対して、且つ搬送位置と移動位置との間で並進移動させるように構成された並進駆動機構３７を有する。並進駆動機構３７は、当業者には知られている異なるタイプのアクチュエータを有するようにしてもよく、例えば、支持要素２９に連結された第１部分と台車本体２６に連結された第２部分とを有する、ウォームギアモータのようなリニアモータを有してもよい。一変形例によれば、並進駆動機構は、支持要素２９に設けられたラックと、台車本体２６に設けられてラックと協働するように構成されたギアホイールと、台車本体２６に設けられてギアホイールと回転可能に噛み合う駆動モータとを有するようにすることができる。

また、自走式搬送台車２４は、自走式搬送台車２４、より詳細には並進駆動機構３７、回転駆動機構２８及び作動装置３６に電力を供給するように構成されたバッテリ３８を有する。また、バッテリ３８は、自走式搬送台車２４に設けられ、自走式搬送台車２４の動作を制御するように構成された電子制御ユニット４０に電力を供給するように構成されている。より詳細には、このような電子制御ユニット４０は、マイクロプロセッサを備えた電子基板を有する。

図示された実施形態によれば、バッテリ３８は充電可能であり、例えば接触または誘導で充電することができる。このために、搬送システム２は少なくとも１つの充電領域３９を備え、充電領域３９は、自走式搬送台車２４がその充電領域に位置するとバッテリ３８を電気的に充電するように構成されている。有利には、搬送システム２は、搬送軌道の端部にそれぞれが位置する２つの充電領域３９を含み、充電コイルは、自走式搬送台車２４の長手方向端部のそれぞれに近接して設けられている。

本発明の一実施形態によれば、搬送システム２は、搬送軌道上に配置された複数の位置決めマーキング（図示せず）を有する。例えば、搬送システム２は、各受入位置８及び各通路開口１５に対向する位置決めマーキングを有する。

本発明のこの実施形態によれば、自走式搬送台車２４は、一方では、搬送軌道上に配置された位置決めマーキングを搬送軌道に沿った自走式搬送台車２４の移動中に検出するように構成された光学式読取器、ＲＦＩＤ検出器、または誘導検出器などの検出手段を有し、他方では、自走式搬送台車２４が到達すべき受入位置８または通路開口１５に付随する位置決めマーキングを検出手段が検出すると自走式搬送台車２４の動作停止制御をするように構成された集積回路またはマイクロプロセッサなどの制御手段を有する。例えば、各位置決めマーキングは、光学バリア、バーコード、ＱＲコード（登録商標）、ＲＦＩＤタグ、またはガイドレール２３ｂの１つの切り欠きで形成できる。

本発明の一実施形態によれば、自走式搬送台車２４は、さらに、自走式搬送台車２４が移動した距離に応じて搬送軌道に沿って自走式搬送台車２４の位置を定めるように構成された決定手段を有する。このために、駆動輪２７は、自走式搬送台車２４によって移動された距離の測定を可能にするエンコーダを駆動するように構成でき、自走式搬送台車２４に対する移動の制御を、特にこの移動距離に応じて電子制御ユニット４０でサーボ制御するように構成できる。

図１に示すように、搬送システム２は、自走式搬送台車２４と、例えばＷｉＦｉ（登録商標）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）によって遠隔で通信するように構成された制御ユニット４１を有する。この制御ユニット４１は、例えばパーソナルコンピュータタイプのコンピュータにしてもよい。有利には、制御ユニット４１は、種々の分析装置及び／または測定装置５とも通信するように構成される。

有利には、自走式搬送台車２４に属する制御手段は、制御ユニット４１から発信される制御信号を受信し、受信した制御信号に応答して、特に並進駆動機構３７、回転駆動機構２８及び作動装置３６へ駆動信号を送信するように構成される。

搬送システム２は、さらに、搬送ユニット４に沿って配置されたさらなる保管装置４２であって、搬送ユニット４から降ろされた容器ホルダ３を保管するように構成されたアンローディング装置とも呼ばれる保管装置４２を備えている。

次に、前述した生体分析システム１を用いて実施できる試料処理方法の一例について説明する。特に、この試料処理方法は、
ａ）容器１６を容器ホルダ３に手動でロードし、容器ホルダ３を保管装置６に手動でロードするステップと、
ｂ）保管装置６にロードされた容器ホルダ４に支持された異なる容器３が有する識別コードを、保管装置６に設けられた識別コード読取装置を用いて光学的に読み取るステップと、
ｃ）選択的に、識別コード読み取り装置による識別コードの光学的な読み取りを確実にするために、容器ホルダ４が有する１つまたは複数の容器１６を回転駆動する；
ｄ）容器ホルダ３を、保管装置６に近接して位置する受入領域７の第２受入位置８．２に自動的にロードするステップと、
ｅ）前記容器ホルダ３によって保持された異なる容器１６が有する識別コードに応じて、且つ制御ユニット４１または検査室の中央コンピュータによって伝えられる所定の分析に応じて、保管装置６に近接して位置する受入領域７の第２受入位置８．２にロードされた容器ホルダ３の目標位置を決定するステップと、
ｆ）保管装置６に近接して配置された受入領域７の第２受入位置８．２と向かい合う自走式搬送台車２４の移動を制御するステップと、
ｇ）移動位置における自走式搬送台車２４の支持要素２９の移動と、容器ホルダ３を把持して持ち上げるように把持位置における自走式搬送台車２４の把持アーム３１の旋回とを制御するステップと、
ｈ）搬送位置における支持要素２９の変位を制御するステップと、
ｉ）前記容器ホルダ３をロードすべき分析装置及び／または測定装置５に付随する受入領域７に設けられた通路開口１５に対向する自走式搬送台車２４の変位を制御するステップと、
ｊ）容器ホルダ３を受入領域７により定められたガイド軌道内に通路開口１５を通って移動させるように、自走式搬送台車２４の支持要素２９の移動位置における移動を制御するステップと、
ｋ）前記受入領域７に設けられた第１受入位置８．１に容器ホルダ３を位置させるように、搬送軌道に沿って自走式搬送台車２４の変位を制御するステップと、
ｌ）開放位置における自走式搬送台車２４の把持アーム３１の旋回を、容器ホルダ３を解放するように制御するステップと、
ｍ）受入領域７に使われる分析装置及び／または測定装置５に容器ホルダ３をロードし、分析装置及び／または測定装置５に属するサンプリング装置を使用して、前記容器ホルダ３に保持された１つまたは複数の容器１６内の試料を採取し、採取された試料を分析装置及び／または測定装置５を使用して処理するステップであって、これらのサンプリング及び処理ステップの間に自走式搬送台車２４を制御して１つまたは複数の他の容器ホルダ３をマスク時間内に移動させることができるステップと、
ｎ）前記分析装置及び／または測定装置５に前もってロードされた容器ホルダ３を、この分析装置及び／または測定装置５に関する受入領域７の第２受入位置８．２に移動させ、前記第２受入位置８．２に対向する自走式搬送台車２４の変位を制御するステップと、
ｏ）移動位置における自走式搬送台車２４の支持要素２９の並進を制御し、第２受入位置８．２に配置された容器ホルダ３を把持して持ち上げるように把持位置における把持アーム３１の旋回を制御するステップと、
ｐ）ガイド軌道から容器ホルダ３を退避させるように、搬送位置における自走式搬送台車２４の支持要素２９の並進を制御するステップと、
ｑ）さらに他の保管装置４２に近接して位置する受入位置８に対向する自走式搬送台車２４の変位を制御し、前記受入位置８で容器ホルダ３を降ろすように移動位置における自走式搬送台車２４の支持要素２９の並進を制御するステップと、
ｒ）容器ホルダ３を解放するように開放位置における自走式搬送台車２４の把持アーム３１の旋回をするステップと、
を有する。

本発明に係る生体分析システム１は、その生産性と品質を向上（労力とエラーの低減）させるために、分析室における試料の処理フローを流動的にすることを目的としている。したがって、本発明に係る搬送システム２が、異なる分析装置及び／または測定装置５の作業負荷（試料毎に実行される試験など）を管理する制御ユニット４１と通信し、異なる容器１６が各分析装置及び／または測定装置５の試験要求及び能力に応じた分析装置及び／または測定装置５へ搬送されるように、それらを搬送システム２へ、そして分析装置及び／または測定装置５へ送信するように構成されることは言うまでもない。したがって、搬送装置とローディング台車を管理する制御ユニット４１は、異なる分析装置及び／または測定装置５の作業負荷に応じて容器ホルダ３の搬送を最適化するための「知能」、つまりある種のＥＲＰ（企業資源計画：統合マネジメントシステム）を備えている。

さらに、各分析装置及び／または測定装置５は、通信及び表示インターフェース、並びに組込み電子機器（図示せず）を有するようにしてもよい。例えば、各通信及び表示インターフェースは、パーソナルコンピュータタイプのコンピュータに接続されるタッチスクリーン６６を有する。パーソナルコンピュータタイプのコンピュータは、より詳しくは、オペレータがタッチスクリーンを使用して手動で取り込んだ分析要求、または制御ユニット４１もしくは研究室の中央コンピュータから発信された分析要求を記録し、組込み電子機器に分析要求を送信し、測定データを取得し、特定のアルゴリズムによってそれらを処理し、そして結果をオペレータが利用できるようにするか、または結果を制御ユニット４１に送信するように構成される。

本発明の変形例によれば、生体分析システム１は、搬送ユニット４の両側に配置された分析装置及び／または測定装置５を有するようにすることができ、自走式搬送台車２４の２つの把持アーム３１は、２つの把持アーム３１が第１側面２６から突出し且つ搬送軌道の第１の側に配置された容器ホルダ３を把持して持ち上げるように構成された第１把持位置と、２つの把持アーム３１が台車本体２６の第２側面２６．２から突出し且つ搬送軌道の第２の側に配置された容器ホルダ３を把持して持ち上げるように構成された第２把持位置とをとるように構成できる。

このように、本発明に係る生体分析システム１は、分析前部、分析部及び分析後部を含む。例えば、分析前部には、特に容器ホルダローディングステーション、識別コード識別ステーション、及び特に容器ホルダを１つまたは複数の分析機及び／または測定機に向かって搬送するための搬送ユニットが含まれる。また、分析前部は、遠心分離ステーション、アリコートステーション及びアンプラグステーションのうちの１つ以上のステーションを含ませることができる。

例えば、分析部には、生化学（例えば測光）ステーション、免疫検査（例えば免疫蛍光検査）ステーション、凝固ステーション、血液検査ステーション及びサイトメトリーステーションのうちの１つ以上のステーションを含ませることができる。

例えば、分析後部には、短期保存ステーション及び／または長期冷蔵（冷凍）保存ステーションを含ませることができる。

言うまでもなく、本発明は、本明細書で例として上述したこの生体試料処理システムのただ一つの実施形態に限定されるものではなく、逆にそのすべての変形例を包含するものである。

Claims (13)

1. 生体試料処理システムであって、
   生体試料を含む容器（１６）を保持するための複数の容器ホルダ（３）と、
   前記容器ホルダ（３）を搬送するように構成された搬送ユニット（４）であって、搬送軌道を形成する台車ガイド要素（２３）と前記搬送軌道に沿って移動可能な自走式搬送台車（２４）とを有し、前記搬送軌道に沿った前記自走式搬送台車（２４）の変位中に前記台車ガイド要素（２３）が前記自走式搬送台車（２４）をガイドするように構成され、前記自走式搬送台車（２４）が台車本体（２６）を有し且つ前記自走式搬送台車（２４）が前記搬送軌道に沿って移動するときに容器ホルダ（３）を移動経路に沿って移動させるように構成された搬送ユニット（４）と、
   前記移動経路に沿って配置され且つ前記移動経路に対して横方向に位置がずれた複数の受入位置（８）であって、その位置のそれぞれが容器ホルダ（３）を受け入れて少なくとも一時的に保管するように構成され、さらに前記自走式搬送台車（２４）が容器ホルダ（３）を受入位置（８）へ移動させるかまたは受入位置（８）から移動させるように前記移動経路に対して横方向へ前記容器ホルダ（３）を移動させるように構成された複数の受入位置（８）と、
   を有する搬送システム（２）と、
   搬送ユニット（４）に沿って配置され且つ血液検査を実施するように構成された少なくとも１つの分析装置及び／または測定装置（５）と、を備え、
   前記自走式搬送台車（２４）は、互いに間隔をあけて配置された２つの把持アーム（３１）であって、少なくとも、前記把持アーム（３１）が互いに近接し且つ受入位置（８）の１つに配置された容器ホルダ（３）を把持して持ち上げるように構成された把持位置と、前記把持アーム（３１）が互いに離間し且つ前記容器ホルダ（３）を解放して前記受入位置（８）の１つに前記容器ホルダ（３）を載置するように構成された解放位置との間で移動可能に取り付けられた２つの把持アーム（３１）を有し、
   前記自走式搬送台車（２４）は、前記自走式搬送台車（２４）が前記搬送軌道に沿って移動するときに、前記把持アーム（３１）によって把持され持ち上げられた容器ホルダ（３）を前記移動経路に沿って移動させるように構成され、
   前記各把持アーム（３１）は持ち上げ部材（３４）を有し、前記持ち上げ部材（３４）は、前記把持アーム（３１）が前記把持位置に移動したときに、互いに対向する容器ホルダ（３）の２つの横方向面（１８）に設けられた２つの受入凹部（２２）にそれぞれ受け入れられ、前記容器ホルダ（３）を持ち上げるように構成されていることを特徴とする生体試料処理システム。
2. 請求項１に記載の生体試料処理システムにおいて、
   前記２つの把持アーム（３１）は、前記２つの把持アーム（３１）が前記把持位置にあるときに前記台車本体（２６）の側面（２６．１）から突出する生体試料処理システム。
3. 請求項１または２に記載の生体試料処理システムにおいて、
   前記各把持アーム（３１）が、実質的に垂直であるそれぞれの旋回軸を中心として旋回可能に取り付けられている生体試料処理システム。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の生体試料処理システムにおいて、
   前記把持アーム（３１）が、実質的に水平の移動面内で移動可能である生体試料処理システム。
5. 請求項１から４のいずれか１項記載の生体試料処理システムにおいて、
   前記把持アーム（３１）のそれぞれは、前記把持アーム（３１）が前記把持位置にあるときに容器ホルダ（３）のそれぞれの横方向面（１８）に対して支持力を及ぼすように構成された把持部（３２）を有する生体試料処理システム。
6. 請求項５に記載の生体試料処理システムにおいて、
   前記各把持部（３２）は、前記把持アーム（３１）が前記把持位置にあるときに容器ホルダ（３）のそれぞれの横方向面（１８）に対して支持力を及ぼすように構成された支持面（３３）を有し、各持ち上げ部材（３４）はそれぞれの把持部（３２）の前記支持面（３３）から延びている生体試料処理システム。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の生体試料処理システムにおいて、
   各持ち上げ部材（３４）が、垂直に対して傾斜する持ち上げ傾斜面（３５）を有し、２つの前記持ち上げ傾斜面（３５）は、前記把持アーム（３１）が前記把持位置に変位したときに前記容器ホルダ（３）を持ち上げるように構成されている生体試料処理システム。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の生体試料処理システムにおいて、
   前記搬送システム（２）は、前記移動経路に沿って配置された少なくとも１つの受入領域（７）を有し、前記受入領域（７）は、前記移動経路に沿って互いに位置がずれた第１受入位置（８．１）及び第２受入位置（８．２）を含み、前記第１受入位置（８．１）及び第２受入位置（８．２）は、それぞれが容器ホルダ（３）を受け入れて少なくとも一時的に保管するように構成されている生体試料処理システム。
9. 請求項８に記載の生体試料処理システムにおいて、
   前記少なくとも１つの受入領域（７）は、前記移動経路を横切って延びる方向へ互いに位置がずれた第１ガイド壁（１３）及び第２ガイド壁（１４）を有し、前記第１及び第２ガイド壁（１３、１４）は、前記移動経路に沿って延びるガイド軌道を画定し、前記第１及び第２受入位置（８．１、８．２）は、ガイド軌道の対向端部にそれぞれ配置され、前記移動経路と前記ガイド軌道とを分離する前記第１ガイド壁（１３）は、前記第２ガイド壁（１４）の反対側に位置するとともに前記容器ホルダ（３）が通過するための通路開口（１５）を有し、前記自走式搬送台車（２４）は、前記把持アーム（３１）で把持され且つ持ち上げられた前記容器ホルダ（３）を、前記通路開口（１５）を通って且つ前記ガイド軌道に沿って移動させるように構成されている生体試料処理システム。
10. 請求項１から９のいずれか１項に記載の生体試料処理システムにおいて、
    前記自走式搬送台車（２４）は、前記把持アーム（３１）が移動可能に取り付けられる支持要素（２９）を有し、前記支持要素（２９）は、前記台車本体（２６）に対して、少なくとも、前記自走式搬送台車（２４）が前記把持アーム（３１）で把持されて前記移動経路に沿って持ち上げられた容器ホルダ（３）を移動させるように構成された位置である搬送位置と、前記自走式搬送台車（２４）が受入位置（８）に配置された容器ホルダ（３）を把持して持ち上げるかまたは受入位置（８）で容器ホルダ（３）を開放して載置するように構成された位置である移動位置との間で、前記搬送軌道を横切る移動方向へ並進移動可能に取り付けられている生体試料処理システム。
11. 請求項２を引用する請求項１０に記載の生体試料処理システムにおいて、
    前記支持要素（２９）が前記搬送位置にあり、前記把持アーム（３１）が前記把持位置にあるときに、前記把持アーム（３１）のそれぞれが前記台車本体（２６）の側面（２６．１）から第１距離だけ突出し、前記支持要素（２９）が前記移動位置にあり、前記把持アーム（３１）が前記把持位置にあるときに、前記把持アーム（３１）のそれぞれが前記台車本体（２６）の側面（２６．１）から前記第１距離よりも大きい第２距離だけ突出する生体試料処理システム。
12. 請求項１から１１のいずれか１項に記載の生体試料処理システムにおいて、
    前記自走式搬送台車（２４）の前記２つの把持アーム（３１）は、前記２つの把持アーム（３１）が前記台車本体（２６）の第１側面から突出し且つ前記搬送軌道の第１側に配置された容器ホルダ（３）を把持して持ち上げるように構成された第１把持位置と、前記２つの把持アーム（３１）が前記台車本体（２６）の第２側面から突出し且つ前記搬送軌道の第２側に配置された容器ホルダ（３）を把持して持ち上げるように構成された第２把持位置と、をとるように構成されている生体試料処理システム。
13. 請求項１から１２のいずれか１項に記載の生体試料処理システムにおいて、
    前記自走式搬送台車（２４）は、前記台車ガイド要素（２３）上を転動するように構成された少なくとも１つの駆動輪（２７）と、前記少なくとも１つの駆動輪（２７）を回転駆動するように構成された少なくとも１つの回転駆動機構（２８）とを有する生体試料処理システム。