JP2024517196A - 指定アイテムを分配するためのロボットデバイス - Google Patents

Abstract

指定アイテムを指定された人に分配するためのロボットデバイスであって、ロボットデバイスは、該ロボットデバイスを自律的に移動させるための手段と、複数の区画を含む保管手段と、アイテムを該保管手段から分配するための手段と、光学認識スキャンを含有し、施設内に位置する人の個人情報及び指定アイテムの実質的情報を含む、メモリモジュールと、光学認識スキャナと、自律的に移動させるための手段、光学認識スキャナ、メモリ、及び分配するための手段と通信する制御モジュールと、を含む。制御ユニットは、ロボットデバイスの運動を指示し、光学認識スキャナに人をスキャンすることを指示し、光学認識スキャナからの画像をメモリ内の光学認識と比較して、人を識別する。人を識別すると、制御ユニットは、人の個人情報を検索し、その人に特定の指定アイテムを識別し、その後、分配するための手段に、指定アイテムを分配することを指示する。【選択図】図１

Description

関連出願の相互参照
本願は、米国仮特許出願である、２０２１年４月２９日に出願された米国特許出願公開第６３／１８１，２４３号明細書、及び２０２１年６月１０日に出願された米国特許出願公開第６３／２０９，００３号明細書からの優先権を主張し、これらの特許出願の両方は、参照によって、本明細書に組み込まれる。

本発明は、ロボット工学の分野に関し、具体的には、薬剤等の指定アイテムを分配するためのロボットデバイスに関する。

市場では、薬剤投与を受けるべき時間がきたことを知らせるアラートを発するスタンドアローン固定式デバイスが存在している。これらの合図により、誰かに薬を取りにいくことを促す。また、マークがある区画を伴うボックスまたはコンテナがかなり一般的であるため、誰かが特定の時間にどの薬剤の投与を受けるべきかを知らせる。

市場では、スタンドアローン自動錠剤ディスペンサーが存在している。プログラムをアクティブにし、その後、ボタンを押すことによって、必要な薬剤にアクセスできる。これらのディスペンサーの一部は、指定薬剤を取る必要性に関するアラートを自動的に送信する。さらに、いくつかのディスペンサーはインターネットまたはローカルネットワークに接続されるため、そのディスペンサーはリモートでアクティブにし、薬剤を分配できる。

Ｐｒｉａは、処方薬剤の投与を受けるべき時間がきたときにユーザーに警告するモバイルアプリを有する。Ｐｒｉａについて、ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｏｋｐｒｉａ．ｃｏｍ／Ｈｏｗ－ｉｔ－ｗｏｒｋｓ参照。次に、ユーザーは、Ｐｒｉａ製ピルホイールに向かい、顔認識によって認識され、次に、薬剤はピルホイールから受け取ることができる。

しかしながら、これらの薬剤ディスペンサーの全ては固定式である。それらは移動しない。したがって、当工業界では、人々を識別して、その後、その指定薬剤を分配できる「高性能な」移動式薬剤ディスペンサーが必要である。

したがって、当工業界では、薬剤等のアイテムを効率的かつ効果的に分配できるロボットデバイスが必要である。

米国特許出願公開第６３／１８１，２４３号明細書 米国特許出願公開第６３／２０９，００３号明細書

これらの目的及び他の目的を実現するために、本明細書のロボットデバイスは、薬剤等のアイテムを効率的かつ効果的に分配できる。具体的には、ロボットデバイスは、人々を識別して、その後、その指定薬剤を分配できる「高性能な」移動式薬剤ディスペンサーを具体化する。ロボットデバイスは、医療センター、看護施設、アシステッドリビングセンター、及び同様の施設で特定の用途があり、多くの人々に、所与の特定の時間で指定の処方薬剤を与える必要がある。

したがって、これらの及び他の目的を実現するために、本明細書に開示される発明は、指定アイテムを指定された人に分配するためのロボットデバイスであって、ロボットデバイスは、施設を通るロボットデバイスを自律的に移動させるための手段と、指定アイテムを含有するための複数の区画を含む保管手段と、アイテムを保管手段から分配するための手段と、光学認識スキャンを含有し、施設内に位置する人の個人情報及び指定アイテムの実質的情報を含む、外部メモリモジュールまたは内部メモリモジュールと、光学認識スキャナと、自律的に移動させるための手段、光学認識スキャナ、メモリ、及び分配するための手段と電子通信する制御モジュールと、を備え、そして、制御ユニットは、自律的に移動させるための手段に、施設内でロボットデバイスを移動させることを指示し、光学認識スキャナ及び人が遭遇するとき、光学認識スキャナに人をスキャンすることを指示し、光学認識スキャナからの画像をメモリ内の光学認識と比較して、人を識別し、そして、人を識別すると、制御ユニットは、メモリ内の人の個人情報を検索し、その人に特定の指定アイテムを識別し、その後、分配するための手段に、指定アイテムを人に分配することを指示する。

本システムは、検索、スケジュール配信、分析、及び通知等のサポート機能によって、錠剤の管理を可能にする。このシステムは、また、例えば、錠剤の質感、形状、及びサイズを検出できる光学センサー及び重量測定デバイスによる錠剤の識別を含む。そのような識別を使用して、検索ロボットによる、検索パターンの形成において検索の試みをプログラムできる。加えて、錠剤用のネットワーク通知システムは、分配可能ユニットに関連するルールもしくはスケジュールを更新するために使用できる、またはユーザー及びリモートリソースに、分配可能ユニットのいずれかの潜在的な誤用または危険性を警告するために使用できる。

本システムは、いずれかの固体錠剤の形状、サイズ、及び質感の識別をサポートする。汚染を回避するために、本システムはゴムまたは粉末には働かない。必要に応じて、本システムは、液体薬剤を支持するように適応できる。本システムが好ましくは５５個のカートリッジを含有することによって、いずれかの所与の時間において／患者に分配できる最大５５個の異なる錠剤を支持する。

錠剤分布に加えて、本システムは、好ましくは、使い捨て可能の紙カップメーカー及び／またはディスペンサーを含み得る。

ディスペンサーは、好ましくは、ハイレベルの薬剤分配の管理及び監視のサポートを可能にするロボットシステムと統合できる。例えば、許可された個人（例えば、介護士、薬剤師、看護師、医者）だけが、カートリッジにアクセスして、錠剤を充填できる。これは、ロボット送達システムの顔及び物体の認識サブシステムによって達成できる。本システムは、薬剤のＮＤＣデータベースにリアルタイムのアクセスをサポートし、医者の推奨指示に加えて、ＮＤＣ及びＦＤＡ調整をチェックする。

本発明の好ましい実施形態によると、指定アイテムを指定された人に分配するためのロボットデバイスが提供される。ロボットデバイスは、施設を通るロボットデバイスを自律的に移動させるための手段と、指定アイテムを含有するための複数の区画を含む保管手段と、アイテムを保管手段から分配するための手段と、光学認識スキャンを含有し、施設内に位置する人の個人情報及び指定アイテムの実質的情報を含む、外部メモリモジュールまたは内部メモリモジュールと、光学認識スキャナと、自律的に移動させるための手段、光学認識スキャナ、メモリ、及び分配するための手段と電子通信する制御モジュールと、を備え、そして、制御ユニットは、自律的に移動させるための手段に、施設内でロボットデバイスを移動させることを指示し、光学認識スキャナ及び人が遭遇するとき、光学認識スキャナに人をスキャンすることを指示し、光学認識スキャナからの画像をメモリ内の光学認識と比較して、人を識別する。人を識別すると、制御ユニットは、メモリ内の人の個人情報を検索し、その人に特定の指定アイテムを識別し、その後、分配するための手段に、指定アイテムを人に分配することを指示し、アイテムを保管手段から分配するための手段は、移動可能真空管、制御された真空、真空管及び出口管の運動を制御するための移動式アームを含み、指定アイテムの区画が真空管と整列するまで、保管手段は回転し、制御された真空は活発になり、指定アイテムは真空管に吸引されて保持され、真空管が出口管と整列するまで、移動式アームは真空管を移動させ、真空は不活発になり、指定アイテムは出口管を通って落下する。

さらに、本発明の好ましい実施形態によると、指定アイテムは医薬製品である。

さらに、本発明の好ましい実施形態によると、本デバイスはまた第２の認識スキャナを含み、そして、メモリモジュールは、さらに、施設内に位置する人の第２の認識スキャンを含有し、そして、指定アイテムを分配する前に、制御ユニットは、第２の認識スキャナに、人をスキャンすることを指示し、第２の認識スキャナからの画像をメモリ内の第２の認識と比較して、その人が指定アイテムを受け取る正しい人であることを確認する。

またさらに、本発明の好ましい実施形態によると、第２の認識スキャナは、磁気コードリーダー、指紋スキャナ、または目スキャナもしくは顔スキャナ、または光学スキャナであり、メモリ内に位置する人の第２の認識スキャンは、磁気コード、指紋スキャン、または目スキャンもしくは顔スキャン、または光学スキャンである。

加えて、本発明の好ましい実施形態によると、分配するための手段はさらに実質的スキャナを含み、メモリモジュールはさらに指定アイテムの実質的スキャンを含有し、そして、指定アイテムを分配する前に、制御ユニットは、実質的スキャナに、指定アイテムをスキャンすることを指示し、実質的スキャナからのスキャンをメモリ内の実質的スキャンと比較して、指定アイテムが人にとって正しい指定アイテムであることを確認する。

さらに、本発明の好ましい実施形態によると、保管手段はさらに補助光学認識スキャナを含み、そして、メモリモジュールは、さらに、アイテムを保管手段に追加することが許可された人の補助認識スキャンを含有し、そして、アイテムを保管手段に追加する前に、制御ユニットは、補助スキャナに、アイテムを保管手段に追加することを試みている人をスキャンすることを指示し、補助スキャナからのスキャンをメモリ内の補助スキャンと比較して、アイテムを保管手段に追加することを試みている人がアイテムを保管手段に追加することが許可されていることを確認する。

本発明の好ましい実施形態によると、指定アイテムを分配するための移動ロボットデバイスが提供される。移動ロボットデバイスは、少なくとも１人の人に関連付けられた識別及び関連の指定アイテムに関する情報とともに、人の画像をそれぞれ記憶するメモリモジュールと、移動ロボットデバイスが遭遇した人に近づくとき、遭遇した人の画像をスキャンして提供する、第１の光学認識スキャナと、第１の光学認識スキャナからの画像を人の画像と比較して、状況に応じて、遭遇した人及びその関連の指定アイテムを識別する、制御ユニットと、識別された遭遇した人が関連の指定アイテムを受け取る正しい人であることを確認するために、遭遇した人の画像をスキャンして制御ユニットに提供する、第２の光学スキャナと、遭遇した人の識別に従って関連の指定アイテムを放出する、放出機構と、放出機構が関連の指定アイテムを遭遇した人に分配する前に、制御ユニットがスキャン済みの放出された指定アイテムが遭遇した人に正しく関連付けられた指定アイテムであることをチェックするために、放出された関連の指定アイテムをスキャンする、第３の光学認識スキャナと、を含む。

本発明の好ましい実施形態によると、移動ロボットデバイスと統合された指定アイテムを分配するためのデバイスが提供され、本デバイスは、指定アイテムを保管する少なくとも１つの保管用区画と、移動ロボットデバイスが遭遇した人に近づくとき、遭遇した人の画像をスキャンして提供する、少なくとも１つの光学認識スキャナと、少なくとも１つの保管用区画から外に指定アイテムを吸引する真空管と、少なくとも１つのスキャナからの画像を人の画像と比較して、状況に応じて、遭遇した人及びその関連の指定アイテムを識別する、制御ユニットであって、制御ユニットは、関連の指定アイテムに応じて、真空管を少なくとも１つの保管用区画に向け、真空管内の真空を活発にする、制御ユニットと、真空管を少なくとも１つの保管用区画から出口管に移動させ、制御ユニットに、関連のアイテムを出口管内に放出することを指示する、移動式アームと、制御ユニットがスキャン済みの放出された指定アイテムが遭遇した人に正しく関連付けられた指定アイテムであることをチェックするために、放出された関連の指定アイテムをスキャンする、スキャナと、指定アイテムを出口管から受け取るコンテナと、を含む。

本発明の好ましい実施形態によると、指定アイテムを指定された人に分配するためのロボットデバイスが提供される。ロボットデバイスは、施設を通るロボットデバイスを自律的に移動させるための手段と、指定アイテムを含有するための複数の区画を含む保管手段と、アイテムを保管手段から分配するための手段と、光学認識スキャンを含有し、施設内に位置する人の個人情報及び指定アイテムの実質的情報を含む、外部メモリモジュールまたは内部メモリモジュールと、光学認識スキャナと、自律的に移動させるための手段、光学認識スキャナ、メモリ、及び分配するための手段と電子通信する制御モジュールと、を備え、そして、制御ユニットは、自律的に移動させるための手段に、施設内でロボットデバイスを移動させることを指示し、光学認識スキャナ及び人が遭遇するとき、光学認識スキャナに人をスキャンすることを指示し、光学認識スキャナからの画像をメモリ内の光学認識と比較して、人を識別し、そして、人を識別すると、制御ユニットは、メモリ内の人の個人情報を検索し、その人に特定の指定アイテムを識別し、その後、分配するための手段に、指定アイテムを分配することを指示し、そして、本デバイスはさらに第２の認識スキャナを含み、そして、メモリモジュールは、さらに、施設内に位置する人の第２の認識スキャンを含有し、そして、指定アイテムを分配する前に、制御ユニットは、第２の認識スキャナに、人をスキャンすることを指示し、第２の認識スキャナからの画像をメモリ内の第２の認識と比較して、その人が指定アイテムを受け取る正しい人であることを確認する。

本発明の好ましい実施形態によると、指定アイテムを指定された人に分配するためのロボットデバイスが提供される。本デバイスは、施設を通るロボットデバイスを自律的に移動させるための手段と、指定アイテムを含有するための複数の区画を含む保管手段と、アイテムを保管手段から分配するための手段と、光学認識スキャンを含有し、施設内に位置する人の個人情報及び指定アイテムの実質的情報を含む、外部メモリモジュールまたは内部メモリモジュールと、光学認識スキャナと、自律的に移動させるための手段、光学認識スキャナ、メモリ、及び分配するための手段と電子通信する制御モジュールと、を備え、そして、制御ユニットは、自律的に移動させるための手段に、施設内でロボットデバイスを移動させることを指示し、光学認識スキャナ及び人が遭遇するとき、光学認識スキャナに人をスキャンすることを指示し、光学認識スキャナからの画像をメモリ内の光学認識と比較して、人を識別し、そして、人を識別すると、制御ユニットは、メモリ内の人の個人情報を検索し、その人に特定の指定アイテムを識別し、その後、分配するための手段に、指定アイテムを人に分配することを指示し、そして、分配するための手段はさらに実質的スキャナを含み、メモリモジュールはさらに指定アイテムの実質的スキャンを含有し、そして、指定アイテムを分配する前に、制御ユニットは、実質的スキャナに、指定アイテムをスキャンすることを指示し、実質的スキャナからのスキャンをメモリ内の実質的スキャンと比較して、指定アイテムが人にとって正しい指定アイテムであることを確認する。

本発明の好ましい実施形態によると、指定アイテムを指定された人に分配するためのロボットデバイスが提供される。ロボットデバイスは、施設を通るロボットデバイスを自律的に移動させるための手段と、指定アイテムを含有するための複数の区画を含む保管手段と、アイテムを保管手段から分配するための手段と、光学認識スキャンを含有し、施設内に位置する人の個人情報及び指定アイテムの実質的情報を含む、外部メモリモジュールまたは内部メモリモジュールと、光学認識スキャナと、自律的に移動させるための手段、光学認識スキャナ、メモリ、及び分配するための手段と電子通信する制御モジュールと、を含み、そして、制御ユニットは、自律的に移動させるための手段に、施設内でロボットデバイスを移動させることを指示し、光学認識スキャナ及び人が遭遇するとき、光学認識スキャナに人をスキャンすることを指示し、光学認識スキャナからの画像をメモリ内の光学認識と比較して、人を識別し、そして、人を識別すると、制御ユニットは、メモリ内の人の個人情報を検索し、その人に特定の指定アイテムを識別し、その後、分配するための手段に、指定アイテムを人に分配することを指示し、そして、保管手段はさらに補助光学認識スキャナを含み、そして、メモリモジュールは、さらに、アイテムを保管手段に追加することが許可された人の補助認識スキャンを含有し、そして、アイテムを保管手段に追加する前に、制御ユニットは、補助スキャナに、アイテムを保管手段に追加することを試みている人をスキャンすることを指示し、補助スキャナからのスキャンをメモリ内の補助スキャンと比較して、アイテムを保管手段に追加することを試みている人がアイテムを保管手段に追加することが許可されていることを確認する。

さらに、本発明の好ましい実施形態によると、指定アイテムは医薬製品である。

さらに、本発明の好ましい実施形態によると、本デバイスはさらに第２の認識スキャナを含み、そして、メモリモジュールは、さらに、施設内に位置する人の第２の認識スキャンを含有し、そして、指定アイテムを分配する前に、制御ユニットは、第２の認識スキャナに、人をスキャンすることを指示し、第２の認識スキャナからの画像をメモリ内の第２の認識と比較して、その人が指定アイテムを受け取る正しい人であることを確認する。

加えて、本発明の好ましい実施形態によると、第２の認識スキャナは、磁気コードリーダー、指紋スキャナ、または目スキャナもしくは顔スキャナ、または光学スキャナであり、メモリ内に位置する人の第２の認識スキャンは、磁気コード、指紋スキャン、または目スキャンもしくは顔スキャン、または光学スキャンである。

さらに、本発明の好ましい実施形態によると、分配するための手段はさらに実質的スキャナを含み、メモリモジュールはさらに指定アイテムの実質的スキャンを含有し、そして、指定アイテムを分配する前に、制御ユニットは、実質的スキャナに、指定アイテムをスキャンすることを指示し、実質的スキャナからのスキャンをメモリ内の実質的スキャンと比較して、指定アイテムが人にとって正しい指定アイテムであることを確認する。

さらに、本発明の好ましい実施形態によると、保管手段はさらに補助光学認識スキャナを含み、そして、メモリモジュールは、さらに、アイテムを保管手段に追加することが許可された人の補助認識スキャンを含有し、そして、アイテムを保管手段に追加する前に、制御ユニットは、補助スキャナに、アイテムを保管手段に追加することを試みている人をスキャンすることを指示し、補助スキャナからのスキャンをメモリ内の補助スキャンと比較して、アイテムを保管手段に追加することを試みている人がアイテムを保管手段に追加することが許可されていることを確認する。

本発明をより良く理解するために、また、本発明がどのように実施され得るかを示すために、ここで、純粋に例として、添付図を参照する。添付図を用いて、示される詳細は、例として、また、本発明の好ましい実施形態の例示的な考察の目的のためだけであり、本発明の原理及び概念的見地の最も有用で容易に理解される説明であると考えられるものを提供するために提示されることを強調する。

本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサーを含有するロボットデバイスの前面図である。 本発明に従って構築され及び動作するロボットデバイスに挿入された薬剤ディスペンサーを示す後面斜視分解図である。 本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサー及びそのハウジングを示す拡大斜視図である。 薬剤ディスペンサーの前面斜視図である。 本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサーの前面図である。 本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサーの後面斜視図である。 本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサーの後面図である。 本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサーの右側面図である。 本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサーの上面図である。 本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサーの底面図である。 本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサーの前面斜視図であり、抽出デバイスの全ての要素を示す。 本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサーの前面斜視図であり、抽出デバイス及び薬剤を伴う区画の全ての要素を示す。 本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサーの一部の拡大前面図であり、薬剤を伴う区画と係合している状態の抽出デバイスを示す。 本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサーの一部の拡大前面図であり、区画から薬剤を抽出している抽出デバイスを示す。 本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサーの前面斜視図であり、出口管を通って動く抽出デバイスを示す。 本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサーの一部の拡大前面図であり、組成センサーを伴う出口管を示す。 本発明に従って構築され及び動作する、薬剤ディスペンサーの一部の拡大前面図であり、調剤カップに落ちる薬剤を示す。

以下の詳細な説明では、いくつかの具体的詳細は、本発明の完全な理解を提供するために記載されている。しかしながら、本発明がこれらの具体的詳細なしで実践され得ることが当業者によって理解される。他の場合、十分に既知な方法、手順、及び構成要素は、本発明を不明瞭にしないように、詳細に説明されていない。

本発明の広義の定義に従って、本発明は、指定アイテムを指定された人に分配するためのロボットデバイスが提供され、ロボットデバイスは、
施設を通る該ロボットデバイスを自律的に移動させるための手段と、
指定アイテムを含有するための複数の区画を含む保管手段と、
アイテムを該保管手段から分配するための手段と、
光学認識スキャンを含有し、該施設内に位置する人の個人情報及び該指定アイテムの実質的情報を含む、外部メモリモジュールまたは内部メモリモジュールと、
光学認識スキャナと、
該自律的に移動させるための手段、該光学認識スキャナ、該メモリ、及び該分配するための手段と電子通信する制御モジュールと、を備え、
該制御ユニットは、該自律的に移動させるための手段に、該施設内で該ロボットデバイスを移動させることを指示し、光学認識スキャナ及び人が遭遇するとき、該光学認識スキャナに、人をスキャンすることを指示し、該光学認識スキャナからの画像を該メモリ内の光学認識と比較して、該人を識別し、
該人を識別すると、該制御ユニットは、該メモリ内の該人の該個人情報を検索し、該人に特定の指定アイテムを識別し、その後、該分配するための手段に、該指定アイテムを該人に分配することを指示する。

好ましい実施形態では、指定アイテムは医薬製品であり、好ましくは、病院、医療センター、及び高齢者福祉施設で、ロボットを使用して、薬剤を入所者及び患者に分配する。

本発明によると、ロボットは施設を通って自律的に移動する。ロボットが人に遭遇するとき、ロボットはその人の光学スキャンを取得する。ロボットは、その人がメモリ内にあるかを確かめるために検索する。一致する場合、メモリはその人に対する薬剤を識別する。

分配するための手段は、いずれかの適切な電気機械デバイスであり得る。一実施形態では、ロボットは移動可能真空管を含む。指定薬剤の区画が移動式アームに取り付けられた真空管と整列するまで、保管手段は回転するまたはそうでなければ移動する。制御された真空を用いて、薬剤は真空管に吸引されて保持される。次に、真空管が出口管と整列するまで、移動式アームは真空管を移動させる。この時点では、真空は不活発になり、薬剤は出口管を通って落下する。

出口管の底部で、カップ［または他のキャッチング要素］は薬剤を受け取る。次に、指定患者は薬剤とともにカップを取り出し得る。

好ましい実施形態によると、本デバイスはさらに第２の認識スキャナを含み得、該メモリモジュールは、さらに、該施設内に位置する人の第２の認識スキャンを含有し、該指定アイテムを分配する前に、該制御ユニットは、該第２の認識スキャナに、該人をスキャンすることを指示し、該第２の認識スキャナからの画像を、該メモリ内の第２の認識と比較して、該人が該指定アイテムを受け取る正しい人であることを確認する。

薬剤を取り出す患者が、実際に、その薬剤に関する正しい人であることを確実にするために、追加スキャナはカップ及び薬剤が位置する点で提供され得る。このように、不適切な人が薬剤を入手することを防止するための追加保護がある。

追加保護に関して、該分配するための手段はさらに実質的スキャナを備え、該メモリモジュールは、さらに、該指定アイテムの実質的スキャンを含有し、そして、該指定アイテムを分配する前に、該制御ユニットは、該実質的スキャナに、該指定アイテムをスキャンすることを指示し、該実質的スキャナからのスキャンを該メモリ内の実質的スキャンと比較して、該指定アイテムが該人にとって正しい指定アイテムであることを確認する。

この手段によって、正しい薬剤が選択されたことをさらに良く確実にできる。

薬剤の分配のために好ましい使用法が行われるが、いずれかの物体は、いずれかの人の集団に分配され得ることが認識され得る。例えば、指定玩具は、指定された子供に送達できる。

指定アイテムを含有するための複数の区画を含む保管手段、及びアイテムを該保管手段から分配するための手段は、好ましくは、単一の統合のユニットとして作られ得る。いずれかの適切な方式では、その単一の統合ユニットはロボットに搭載され得る。それらの手段を搭載する１つの可能な方法として、ロボットの内外にスライドする引き出しまたは棚にそれらの手段を固定するであろうことが考えられる。

好ましい実施形態では、ロボット薬剤ディスペンサーは、最大６０個の異なる薬剤を保管して、自動的に分配でき、以下のものを含む。

ＰＲＮ薬剤。

制御物質。

ロボットデバイスに組み込まれ得る複数のセキュリティプロトコル。

顔認識。

バーコードスキャニング。

指紋検証。

推定モジュール寸法：３７０×２７０×５９０ｍｍ。

容量：５５個の錠剤カートリッジ区画。

錠剤サイズ：いずれかの錠剤サイズ及び形状を支持する。

ユーザーサポート：デバイス毎にユーザーを仮想的に制限しない。

規則：材料はＦＤＡの要件を満たす。

指定アイテムを指定された人に分配するためのロボットデバイスの本発明の好ましい実施形態は、本明細書では、図１～図１７に示されている。

いずれかの標準型または従来型のロボット２は、ロボットの内部空洞６の内部のディスペンサー４を収容できる。図１～図２参照。ロボットの後面１０のカバー８は、ディスペンサー４を包囲し、損傷または異物混入を防止し得る。ロボットの前方胴１４の開口部１２は選択された薬剤へのアクセスを可能にする。必要に応じて、ロボットの前方胴１４は開口部１２を有し得、開口部１２は、ディスペンサーの全てもしくはほとんどを露出させ（図１）、または、出口開口部１６を除いて、ロボットの内側でディスペンサーをシールするために閉鎖する（図３）。

ロボットは、施設を通る該ロボットデバイスを自律的に移動させるための手段を含む。言い換えれば、ロボットはＡＩプロセスによって制御され、ＡＩプロセスは、ロボットに、外部ガイダンスなしでロボット自体が施設を通ることを指示することを可能にする。

好ましい実施形態では、保管手段は、ディスペンサー４によって構成されるように、指定アイテムを含有するために、複数の区画１８を含む。示されるように、ディスペンサーは、いずれかの適切な形状及びサイズを有する。特定の形状及びサイズは、内部に含有される薬剤の数によって決まる。好ましい実施形態では、ディスペンサーは、区画１８を伴う多段回転式トレイ２０であり得、中央ロッドを中心に回転する。

アイテムを該保管手段から分配するための手段は、移動可能真空管として構築され得る。モーターは、ディスペンサーに並行して進むトラックに垂直に沿って真空管を移動させる。薬剤及びその場所が識別されると、真空モーターは、薬剤を含有する区画に対応する垂直段まで移動する。次に、薬剤を含有する区画が真空管と整列するまで、ディスペンサーは回転する。真空が活発になることにより、薬剤を区画から外に引っ張り、薬剤を真空管に保持する。モーターを用いて、真空管が出口管と整列するまで、真空管は移動する。真空が不活発になることにより、薬剤は出口管を通って落下し、受取人にアクセス可能になる。

図１１に示されるように、分配するための手段は、真空ポンプ２２及び付随の真空管２４を含む抽出デバイス２１を含む。それらは、ガイドレール２８に沿って動くプラットフォーム２６の上で支持される。モーター２９は、動作中、真空ポンプ２２を作動させる。使用中ではないとき、抽出デバイスは、回転式トレイ２０の上方でガイドレール２８の上部の近くで静止する。

好ましい実施形態では、マルチ回転式トレイ２０は、５５個の区画１８を伴う５段、段毎に１１個の区画を有する。区画の１つの垂直列は空であり区画がなく、以下に説明されるように、遮りがない空の列である。

指定薬剤を伴う区画３０は識別され、これは、図１１及び図１２でハイライトされる。

図１２に示されるように、区画３０が真空管２４と垂直整列するまで、回転式トレイは回転する。真空管２４がターゲット区画３０と係合するまで、抽出デバイス２１はレール２８に沿って下がる。図１３参照。次に、真空モーター２９がアクティブになり、真空が生じ、薬剤は真空管２４に吸引される。

抽出デバイス２１がターゲット区画３０を空にし、空の列内に含有されるまで、回転式トレイは回転する。図１４参照。真空管２４が出口管３２と並列になるまで、抽出デバイス２１は下がる。図１５に示されるように、真空管が出口管と整列するまで、抽出デバイスは部分的に回転する。モーター２９は非アクティブになり、真空ポンプ２２は停止する。これは、真空を終了し、薬剤を出口管３２に落ちる。

好ましい実施形態では、図１６に示されるように、出口管３２の底部の近くに、組成センサー３４が位置付けられている。薬剤３６が通過するとき、センサーは薬剤３６をスキャンし、その組成を判定する。スキャン情報をメモリ内のターゲット薬剤に関する情報と比較して、この個々の正しい薬剤が分配されることを確実にする。

その後、図１７に示されるように、薬剤３６はカップ３８または別の適切な容器に落ちる。好ましい実施形態では、カップ３８は移動可能トレイ４０に位置する。薬剤を伴うカップへのアクセスを容易にするために、トレイはスライドして出てき得る。最後まで押されると、カップ３８は出口管３２と整列し、薬剤３６をキャッチ及び保持する。次に、容易にアクセスするために、トレイを引き出すことができる。

外部メモリモジュールまたは内部メモリモジュールは、ロボットと電子的に接続され、光学認識スキャンを含有し、該施設内に位置する人の個人情報及び該指定アイテムの実質的情報を含む。

光学認識スキャナ４２がロボットに含まれる。

制御モジュールは、自律的に移動させるための手段、該光学認識スキャナ、メモリ、及び分配するための手段と電子通信する。通常、これらの電子コンポーネントは、メモリチップと一緒に、ロボットの内側に、ＩＣボード４４（図２）に含まれる。制御ユニットは、自律的に移動させるための手段に、該施設内でロボットデバイスを移動させることを指示し、光学認識スキャナ４２及び人が遭遇するとき、光学認識スキャナ４２に、人をスキャンすることを指示し、光学認識スキャナからの画像をメモリ内の光学認識と比較して、該人を識別する。人を識別すると、制御ユニットは、メモリ内の人の個人情報を検索し、人に特定の指定アイテムを識別し、その後、分配するための手段に、指定アイテムを人に分配することを指示する。

追加のセーフガードとして、本デバイスはさらに第２の認識スキャナを含み、そして、メモリモジュールは、さらに、該施設内に位置する人の第２の認識スキャンを含有し、そして、指定アイテムを分配する前に、制御ユニットは、第２の認識スキャナに、人をスキャンすることを指示し、第２の認識スキャナからの画像をメモリ内の第２の認識と比較して、その人が指定アイテムを受け取る正しい人であることを確認する。いくつかの実施形態では、また、光学認識スキャナ４２は第２の光学認識スキャナとしても使用できる、または第２の光学スキャナを使用できる。

正しい人が正しい薬剤を受け取ることが認識され得る。ある人が誤った薬剤を入手した場合、深刻な医学的結果、さらには死に至る可能性がある。したがって、好ましい実施形態では、追加スキャナ４６（図１７）は出口管によって提供される。このように、ロボットデバイスは、薬剤を受け取る人が実際に正しい人であることを確認できる。光学スキャナ４２及び光学スキャナ４６の代わりに、目スキャナ、指紋スキャン、顔スキャナ、及び他の技術等、他のスキャナを使用し得る。図１７に示されるように、スキャナ４６は、薬剤の受取人のリストバンド上の磁気コードを読み取る。

したがって、好ましい実施形態では、第２の認識スキャナは、磁気コードリーダー、顔スキャナ、もしくは指紋スキャナ、もしくは目スキャナ、または光学スキャナであり得、該メモリ内に位置する人の該第２の認識スキャンは、磁気コード、指紋スキャン、または目スキャンもしくは顔スキャン、または光学スキャンであり得る。いくつかの実施形態では、また、光学認識スキャナ４２も使用できる。

別の重要な側面として、正しい薬剤の選択を確実にすることがある。したがって、正しい薬剤がディスペンサーにあることを確実にするために、再確認することが重要である。この目的のために、スキャナはディスペンサーに固定される。真空管２４が指定アイテムを取り外す前に、このスキャナはアイテムをスキャンし、その物質を確認する。市場では、薬剤の組成及び構成を判定できる任意の数のスキャナが存在している。

したがって、好ましくは、分配するための手段はさらに実質的スキャナ４８（図１３）を備え、メモリモジュールはさらに該指定アイテムの実質的スキャンを含有し、そして、指定アイテムを分配する前に、制御ユニットは、実質的スキャナに、指定アイテムをスキャンすることを指示し、実質的スキャナからのスキャンをメモリ内の実質的スキャンと比較して、指定アイテムが人にとって正しい指定アイテムであることを確認する。

さらに別の安全対策として、さらに別のスキャニングシステムも含む。許可された人がディスペンサーを充填することを確実にするために、ディスペンサーを充填するとき、このスキャナ５０（図４）を使用する。これは、正しい薬剤が正しい区画内にあることを確実にするのに役立つ。ロボットの構成に応じて、光学認識スキャナ４２もしくは追加光学スキャナ５０を使用できる、またはさらに別のスキャナをロボットに実装できる。追加スキャナの特定の場所はロボットの特定の構成によって決まることが認識され得る。唯一の制限として、薬剤が必要な人に必ず明らかな視線が必要であることである。

したがって、好ましくは、保管手段はさらに補助光学認識スキャナを備え、そして、メモリモジュールは、さらに、アイテムを保管手段に追加することが許可された人の補助認識スキャンを含有し、そして、アイテムを保管手段に追加する前に、制御ユニットは、補助スキャナに、アイテムを保管手段に追加することを試みている人をスキャンすることを指示し、補助スキャナからのスキャンをメモリ内の補助スキャンと比較して、アイテムを保管手段に追加することを試みている人がアイテムを保管手段に追加することが許可されていることを確認する。

本発明が前述の例示的な実施形態の詳細に限定されないことと、本発明は主旨またはその本質的な特質から逸脱することなく他の特定の形態で具体化され得ることとが、当業者に明白である。したがって、本発明の実施形態は、全ての点において、例示的であり及び制限されないとして考えられ、本発明の範囲は、前述の説明よりもむしろ添付の請求項によって示され、したがって、請求項の均等物の意味及び範囲の中で生じる全ての変更は、その中に包含されることが意図される。

特に記述がない限り、前述の考察から明らかであるように、本明細書の全体にわたって、「処理する」、「算出する」、「計算する」、「判定する」等の用語を利用する考察は、任意のタイプの汎用コンピューターのアクション及び／またはプロセスを指す。汎用コンピューターとして、クライアント／サーバーシステム、モバイルコンピューティングデバイス、スマート機器、クラウドコンピューティングユニット等、または、コンピューティングシステムのメモリ、レジスタもしくは他のそのような情報ストレージ、伝送デバイス、もしくは表示デバイスの内部の他のデータになるように、コンピューティングシステムのレジスタ及び／もしくはメモリの内部のデータを操作及び／もしくは変換する同様の電子計算デバイスが挙げられることが認識される。

本発明の実施形態は、本明細書で、動作を行うための装置を含み得る。本装置は所望の目的のための特別に構築され得る、または、本装置は、通常、コンピューターに記憶されたコンピュータープログラムによって選択的にアクティブになる、もしくは再構成された、少なくとも１つのプロセッサ及び少なくとも１つのメモリを有するコンピューティングデバイスもしくはコンピューティングシステムを含み得る。ソフトウェアによって命令されるときに結果として生じる装置は、汎用コンピューターが本明細書で説明されるような本発明に関する要素に変わり得る。命令は、所望のコンピュータープラットフォームで動作する本発明に関するデバイスを定義し得る。そのようなコンピュータープログラムはコンピューター可読ストレージ媒体に記憶され得る。コンピューター可読ストレージ媒体として、限定ではないが、光学ディスク、磁気光学ディスクを含むいずれかのタイプのディスク、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、揮発性メモリ及び不揮発性メモリ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、電気的プログラマブル読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能・プログラム可能型読取専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、磁気カードもしくは光学カード、フラッシュメモリ、ディスクオンキー、または電子命令を記憶するのに適切であり、コンピューターシステムバスに結合されることが可能であるいずれかの他のタイプの媒体等が挙げられる。コンピューター可読ストレージ媒体は、また、クラウドストレージに実装され得る。

いくつかの汎用コンピューターは、データネットワーク及び／または移動通信ネットワークとの通信を可能にする少なくとも１つの通信エレメントを含み得る。

本明細書に提示されるプロセス及びディスプレイは、任意の特定のコンピューターまたは他の装置に本質的に関連しない。様々な汎用システムは本明細書の教示に従ってプログラムとともに使用され得る、またはその汎用システムは、所望の方法を行うために、より特殊な装置を構築するのに便利であることを証明し得る。これらのシステムの様々な所望の構造は下記の説明から明らかになる。さらに、本発明の実施形態は、いずれかの特定のプログラミング言語を参照して説明されていない。様々なプログラミング言語を使用して、本明細書に説明されるような本発明の教示を実施し得ることが認識される。

本発明の特定の特徴が本明細書で示され及び説明されているが、ここで、多くの修正、置換、変更、及び同等の事象について、当業者は把握するであろう。したがって、添付の請求項は、本発明の正確な主旨の範囲内に含まれるような修正及び変更の全てを対象とする意図があることが理解される。

Claims (16)

1. 指定アイテムを指定された人に分配するためのロボットデバイスであって、
   施設を通る前記ロボットデバイスを自律的に移動させるための手段と、
   指定アイテムを含有するための複数の区画を含む保管手段と、
   アイテムを前記保管手段から分配するための手段と、
   光学認識スキャンを含有し、前記施設内に位置する人の個人情報及び前記指定アイテムの実質的情報を含む、外部メモリモジュールまたは内部メモリモジュールと、
   光学認識スキャナと、
   前記自律的に移動させるための手段、前記光学認識スキャナ、前記メモリ、及び前記分配するための手段と電子通信する制御モジュールと、を備え、
   前記制御ユニットは、前記自律的に移動させるための手段に、前記施設内で前記ロボットデバイスを移動させることを指示し、前記光学認識スキャナ及び人が遭遇するとき、前記光学認識スキャナに、人をスキャンすることを指示し、前記光学認識スキャナからの画像を前記メモリ内の光学認識と比較して、前記人を識別し、
   前記人を識別すると、前記制御ユニットは、前記メモリ内の前記人の前記個人情報を検索し、前記人に特定の指定アイテムを識別し、その後、前記分配するための手段に、前記指定アイテムを前記人に分配することを指示し、
   前記アイテムを前記保管手段から分配するための手段は、移動可能真空管、制御された真空、前記真空管及び出口管の運動を制御するための移動式アームを含み、前記指定アイテムの区画が前記真空管と整列するまで、前記保管手段は回転し、前記制御された真空は活発になり、前記指定アイテムは前記真空管に吸引されて保持され、前記真空管が前記出口管と整列するまで、前記移動式アームは前記真空管を移動させ、前記真空は不活発になり、前記指定アイテムは前記出口管を通って落下する、ロボットデバイス。
2. 前記指定アイテムは医薬製品である、請求項１に記載のロボットデバイス。
3. 前記デバイスはさらに第２の認識スキャナを含み、前記メモリモジュールは、さらに、前記施設内に位置する人の第２の認識スキャンを含有し、そして、前記指定アイテムを分配する前に、前記制御ユニットは、前記第２の認識スキャナに、前記人をスキャンすることを指示し、前記第２の認識スキャナからの画像を前記メモリ内の第２の認識と比較して、前記人が前記指定アイテムを受け取る正しい人であることを確認する、請求項１に記載のロボットデバイス。
4. 前記第２の認識スキャナは、磁気コードリーダー、指紋スキャナ、または目スキャナもしくは顔スキャナ、または光学スキャナであり、前記メモリ内に位置する人の前記第２の認識スキャンは、磁気コード、指紋スキャン、または目スキャンもしくは顔スキャン、または光学スキャンである、請求項３に記載のロボットデバイス。
5. 前記分配するための手段はさらに実質的スキャナを備え、前記メモリモジュールはさらに前記指定アイテムの実質的スキャンを含有し、そして、前記指定アイテムを分配する前に、前記制御ユニットは、前記実質的スキャナに、前記指定アイテムをスキャンすることを指示し、前記実質的スキャナからのスキャンを前記メモリ内の実質的スキャンと比較して、前記指定アイテムが前記人にとって正しい指定アイテムであることを確認する、請求項１に記載のロボットデバイス。
6. 前記保管手段はさらに補助光学認識スキャナを含み、そして、前記メモリモジュールは、さらに、アイテムを前記保管手段に追加することが許可された人の補助認識スキャンを含有し、そして、アイテムを前記保管手段に追加する前に、前記制御ユニットは、前記補助スキャナに、アイテムを前記保管手段に追加することを試みている人をスキャンすることを指示し、前記補助スキャナからのスキャンを前記メモリ内の補助スキャンと比較して、アイテムを前記保管手段に追加することを試行している前記人がアイテムを前記保管手段に追加することが許可されていることを確認する、請求項１に記載のロボットデバイス。
7. 指定アイテムを分配するための移動ロボットデバイスであって、前記移動ロボットデバイスは、
   少なくとも１人の人に関連付けられた識別及び関連の指定アイテムに関する情報とともに、人の画像をそれぞれ記憶するメモリモジュールと、
   前記移動ロボットデバイスが遭遇した人に近づくとき、前記遭遇した人の画像をスキャンして提供する、第１の光学認識スキャナと、
   前記第１の光学認識スキャナからの画像を前記人の画像と比較して、状況に応じて、前記遭遇した人及び前記関連の指定アイテムを識別する、制御ユニットと、
   前記識別された遭遇した人が前記関連の指定アイテムを受け取る正しい人であることを確認するために、前記遭遇した人の画像をスキャンして前記制御ユニットに提供する、第２の光学スキャナと、
   前記遭遇した人の識別に従って前記関連の指定アイテムを放出する、放出機構と、
   前記放出機構が前記関連の指定アイテムを前記遭遇した人に分配する前に、前記制御ユニットが、前記スキャン済みの放出された指定アイテムが前記遭遇した人に正しく関連付けられた指定アイテムであることをチェックするために、前記放出された関連の指定アイテムをスキャンする、第３の光学認識スキャナと、
   を備える、移動ロボットデバイス。
8. 移動ロボットデバイスと統合された指定アイテムを分配するためのデバイスであって、前記デバイスは、
   指定アイテムを保管する少なくとも１つの保管用区画と、
   前記移動ロボットデバイスが遭遇した人に近づくとき、前記遭遇した人の画像をスキャンして提供する、少なくとも１つの光学認識スキャナと、
   前記少なくとも１つの保管用区画から外に指定アイテムを吸引する真空管と、
   前記少なくとも１つのスキャナからの画像を前記人の画像と比較して、状況に応じて、前記遭遇した人及び前記関連の指定アイテムを識別する、制御ユニットであって、前記制御ユニットは、前記関連の指定アイテムに応じて、前記真空管を前記少なくとも１つの保管用区画に向け、前記真空管内の真空を活発にする、制御ユニットと、
   前記真空管を前記少なくとも１つの保管用区画から出口管に移動させ、前記制御ユニットに、前記関連のアイテムを前記出口管内に放出することを指示する、移動式アームと、
   前記制御ユニットが前記スキャン済みの放出された指定アイテムが前記遭遇した人に正しく関連付けられた指定アイテムであることをチェックするために、前記放出された関連の指定アイテムをスキャンする、スキャナと、
   前記指定アイテムを前記出口管から受け取るコンテナと、
   を備える、デバイス。
9. 指定アイテムを指定された人に分配するためのロボットデバイスであって、
   施設を通る前記ロボットデバイスを自律的に移動させるための手段と、
   指定アイテムを含有するための複数の区画を含む保管手段と、
   アイテムを前記保管手段から分配するための手段と、
   光学認識スキャンを含有し、前記施設内に位置する人の個人情報及び前記指定アイテムの実質的情報を含む、外部メモリモジュールまたは内部メモリモジュールと、
   光学認識スキャナと、
   前記自律的に移動させるための手段、前記光学認識スキャナ、前記メモリ、及び前記分配するための手段と電子通信する制御モジュールと、を備え、
   前記制御ユニットは、前記自律的に移動させるための手段に、前記施設内で前記ロボットデバイスを移動させることを指示し、前記光学認識スキャナ及び人が遭遇するとき、前記光学認識スキャナに、人をスキャンすることを指示し、前記光学認識スキャナからの画像を前記メモリ内の光学認識と比較して、前記人を識別し、
   前記人を識別すると、前記制御ユニットは、前記メモリ内の前記人の前記個人情報を検索し、前記人に特定の指定アイテムを識別し、その後、前記分配するための手段に、前記指定アイテムを前記人に分配することを指示し、
   前記デバイスはさらに第２の認識スキャナを含み、前記メモリモジュールは、さらに、前記施設内に位置する人の第２の認識スキャンを含有し、そして、前記指定アイテムを分配する前に、前記制御ユニットは、前記第２の認識スキャナに、前記人をスキャンすることを指示し、前記第２の認識スキャナからの画像を前記メモリ内の第２の認識と比較して、前記人が前記指定アイテムを受け取る正しい人であることを確認する、請求項１に記載のロボットデバイス。
10. 指定アイテムを指定された人に分配するためのロボットデバイスであって、
    施設を通る前記ロボットデバイスを自律的に移動させるための手段と、
    指定アイテムを含有するための複数の区画を含む保管手段と、
    アイテムを前記保管手段から分配するための手段と、
    光学認識スキャンを含有し、前記施設内に位置する人の個人情報及び前記指定アイテムの実質的情報を含む、外部メモリモジュールまたは内部メモリモジュールと、
    光学認識スキャナと、
    前記自律的に移動させるための手段、前記光学認識スキャナ、前記メモリ、及び前記分配するための手段と電子通信する制御モジュールと、を備え、
    前記制御ユニットは、前記自律的に移動させるための手段に、前記施設内で前記ロボットデバイスを移動させることを指示し、前記光学認識スキャナ及び人が遭遇するとき、前記光学認識スキャナに、人をスキャンすることを指示し、前記光学認識スキャナからの画像を前記メモリ内の光学認識と比較して、前記人を識別し、
    前記人を識別すると、前記制御ユニットは、前記メモリ内の前記人の前記個人情報を検索し、前記人に特定の指定アイテムを識別し、その後、前記分配するための手段に、前記指定アイテムを前記人に分配することを指示し、
    前記分配するための手段はさらに実質的スキャナを備え、前記メモリモジュールはさらに前記指定アイテムの実質的スキャンを含有し、そして、前記指定アイテムを分配する前に、前記制御ユニットは、前記実質的スキャナに、前記指定アイテムをスキャンすることを指示し、前記実質的スキャナからのスキャンを前記メモリ内の実質的スキャンと比較して、前記指定アイテムが前記人にとって正しい指定アイテムであることを確認する、ロボットデバイス。
11. 指定アイテムを指定された人に分配するためのロボットデバイスであって、
    施設を通る前記ロボットデバイスを自律的に移動させるための手段と、
    指定アイテムを含有するための複数の区画を含む保管手段と、
    アイテムを前記保管手段から分配するための手段と、
    光学認識スキャンを含有し、前記施設内に位置する人の個人情報及び前記指定アイテムの実質的情報を含む、外部メモリモジュールまたは内部メモリモジュールと、
    光学認識スキャナと、
    前記自律的に移動させるための手段、前記光学認識スキャナ、前記メモリ、及び前記分配するための手段と電子通信する制御モジュールと、を備え、
    前記制御ユニットは、前記自律的に移動させるための手段に、前記施設内で前記ロボットデバイスを移動させることを指示し、前記光学認識スキャナ及び人が遭遇するとき、前記光学認識スキャナに、人をスキャンすることを指示し、前記光学認識スキャナからの画像を前記メモリ内の光学認識と比較して、前記人を識別し、
    前記人を識別すると、前記制御ユニットは、前記メモリ内の前記人の前記個人情報を検索し、前記人に特定の指定アイテムを識別し、その後、前記分配するための手段に、前記指定アイテムを前記人に分配することを指示し、
    前記保管手段はさらに補助光学認識スキャナを含み、そして、前記メモリモジュールは、さらに、アイテムを前記保管手段に追加することが許可された人の補助認識スキャンを含有し、そして、アイテムを前記保管手段に追加する前に、前記制御ユニットは、前記補助スキャナに、アイテムを前記保管手段に追加することを試みている人をスキャンすることを指示し、前記補助スキャナからのスキャンを前記メモリ内の補助スキャンと比較して、アイテムを前記保管手段に追加することを試行している前記人がアイテムを前記保管手段に追加することが許可されていることを確認する、ロボットデバイス。
12. 前記指定アイテムは医薬製品である、請求項７、８、９、１０、または１１のいずれか１項に記載のロボットデバイス。
13. 前記デバイスはさらに第２の認識スキャナを含み、前記メモリモジュールは、さらに、前記施設内に位置する人の第２の認識スキャンを含有し、そして、前記指定アイテムを分配する前に、前記制御ユニットは、前記第２の認識スキャナに、前記人をスキャンすることを指示し、前記第２の認識スキャナからの画像を前記メモリ内の第２の認識と比較して、前記人が前記指定アイテムを受け取る正しい人であることを確認する、請求項９、１０、または１１のいずれか１項に記載のロボットデバイス。
14. 前記第２の認識スキャナは、磁気コードリーダー、指紋スキャナ、または目スキャナもしくは顔スキャナ、または光学スキャナであり、前記メモリ内に位置する人の前記第２の認識スキャンは、磁気コード、指紋スキャン、または目スキャンもしくは顔スキャン、または光学スキャンである、請求項９または１３のいずれか１項に記載のロボットデバイス。
15. 前記分配するための手段はさらに実質的スキャナを備え、前記メモリモジュールはさらに前記指定アイテムの実質的スキャンを含有し、そして、前記指定アイテムを分配する前に、前記制御ユニットは、前記実質的スキャナに、前記指定アイテムをスキャンすることを指示し、前記実質的スキャナからのスキャンを前記メモリ内の実質的スキャンと比較して、前記指定アイテムが前記人にとって正しい指定アイテムであることを確認する、請求項９、１０、または１１のいずれか１項に記載のロボットデバイス。
16. 前記保管手段はさらに補助光学認識スキャナを含み、そして、前記メモリモジュールは、さらに、アイテムを前記保管手段に追加することが許可された人の補助認識スキャンを含有し、そして、アイテムを前記保管手段に追加する前に、前記制御ユニットは、前記補助スキャナに、アイテムを前記保管手段に追加することを試みている人をスキャンすることを指示し、前記補助スキャナからのスキャンを前記メモリ内の補助スキャンと比較して、アイテムを前記保管手段に追加することを試行している前記人がアイテムを前記保管手段に追加することが許可されていることを確認する、請求項９、１０、１１のいずれか１項に記載のロボットデバイス。

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