KR20230162089A - 지정 물품을 분배하기 위한 로봇 장치 - Google Patents

지정 물품을 분배하기 위한 로봇 장치 Download PDF

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다비드 아줄레
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엑스텐드 에이아이 인코포레이티드
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Abstract

지정 물품을 지정된 사람에게 분배하기 위한 로봇 장치로, 상기 로봇 장치를 자율적으로 이동시키기 위한 수단; 다수의 격실을 포함하는 저장 수단; 상기 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단; 상기 부지 내에 위치된 사람의 광학 인식 스캔과 개인 정보 및 지정 물품의 실질적인 정보를 포함하는 메모리 모듈; 광학 인식 스캐너; 자율적으로 이동시키기 위한 수단, 광학 인식 스캐너, 메모리 및 분배하기 위한 수단과 통신하는 제어 모듈을 포함한다. 제어 유닛은 로봇 장치의 이동을 지시하고, 광학 인식 스캐너가 사람을 스캔하도록 지시하며, 광학 인식 스캐너로부터의 이미지를 메모리의 광학 인식과 비교하여 사람을 식별한다. 사람을 식별하면, 제어 유닛은 사람의 개인 정보를 검색하고 사람에 대해 지정된 지정 물품을 식별한 다음, 분배하기 위한 수단에게 지정 물품을 분배하도록 지시한다.

Description

지정 물품을 분배하기 위한 로봇 장치
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 2021년 4월 29일에 출원된 미국 가특허 출원 번호 63/181,243호 및 2021년 6월 10일에 출원된 63/209,003에 대한 우선권을 주장하며, 두 출원 모두 본원 명세서에 참고로 포함된다.
본 발명은 로봇공학 분야에 관한 것으로, 특히, 약물과 같은 지정 물품을 분배하기 위한 로봇 장치에 관한 것이다.
시중에는 약물을 복용해야 할 시간임을 알리는 독립형 고정 장치가 있다. 이는 누군가에게 가서 약물을 복용하도록 신호를 보낸다. 또한, 특정 시간에 어떤 약물을 복용해야 하는지 알 수 있도록 격실이 표시된 박스나 용기도 매우 일반적이다.
독립형 자동 알약 디스펜서가 시장에 존재한다. 프로그램을 활성화한 후 버튼을 누르면 필요한 약물에 접근할 수 있다. 이러한 디스펜서 중 일부는 특정 약물을 복용해야 할 필요성에 대한 경고를 자동으로 보낸다. 또한, 일부는 인터넷이나 로컬 네트워크에 연결되어 원격으로 활성화되어 약물을 분배할 수 있다.
프리아(Pria)에는 처방된 약물을 복용해야 할 시간이 되면 알려주는 모바일 앱이 있다. https://www.okpria.com/How-it-works. 그런 다음 사용자는 프리아 알약 휠로 가서 얼굴 인식에 의해 인식되고, 알약 휠에서 약물을 받을 수 있다.
그러나, 이러한 약물 디스펜서는 모두 고정되어 있다. 이들은 움직이지 않는다. 따라서, 업계에서는 사람을 식별한 다음 지정된 약물을 분배할 수 있는 "스마트" 모바일 약물 디스펜서가 필요하다.
이에 따라, 약물과 같은 물품을 효율적이고 효과적으로 분배할 수 있는 로봇 장치에 대한 필요성이 업계에 요구되고 있다.
이러한 목적 및 다른 목적을 달성하기 위해, 본 로봇 장치는 약물과 같은 물품을 효율적이고 효과적으로 분배할 수 있다. 특히, 사람을 식별한 다음 지정된 약물을 분배할 수 있는 "스마트" 모바일 약물 디스펜서를 구현한다. 이는 수많은 사람들에게 지정된 시간에 지정된 처방 약물을 제공되어야 하는 의료 센터, 요양 시설, 생활 보조 센터 및 이와 유사한 시설에 특히 적용된다.
따라서, 이러한 목적 및 다른 목적을 달성하기 위해, 본원 명세서에 개시된 발명은 지정 물품을 지정된 사람에게 분배하기 위한 로봇 장치로서, 부지(promise)를 통해 로봇 장치를 자율적으로 이동시키기 위한 수단; 지정 물품을 수용하기 위한 다수의 격실을 포함하는 저장 수단; 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단; 부지 내에 위치된 사람의 광학 인식 스캔과 개인 정보, 및 지정 물품의 실질적인 정보를 포함하는 외부 또는 내부 메모리 모듈; 광학 인식 스캐너; 자율적으로 이동시키기 위한 수단, 광학 인식 스캐너, 메모리 및 분배하기 위한 수단과 전자 통신하는 제어 모듈을 포함하고, 제어 유닛은 부지 내에서 로봇 장치를 이동시키기 위해 자율적으로 이동시키기 위한 수단을 지시하고, 광학 인식 스캐너가 사람을 마주칠 때 사람을 스캔하도록 지시하고, 광학 인식 스캐너로부터의 이미지를 메모리의 광학 인식과 비교하여 사람을 식별하며, 사람을 식별한 경우, 제어 유닛은 메모리에 있는 사람의 개인 정보를 검색하여 사람에 대한 지정 물품을 식별한 다음, 지정 물품을 사람에게 분배하도록 분배하기 위한 수단을 지시한다.
검색, 예약 분배, 분석, 알림 등의 기능을 지원하여 알약 관리가 가능하다. 상기 시스템에는 알약의 질감, 형상, 크기 등을 검출할 수 있는 광학 센서와 중량 측정 장치를 통한 알약 식별도 포함된다. 이러한 식별은 검색 로봇에 의한 검색 시도를 프로그래밍하고 검색 패턴을 공식화하는데 사용될 수 있다. 또한, 네트워크로 연결된 알약 알림 시스템은 분배 가능한 유닛과 관련된 규칙이나 일정을 업데이트하거나 또는 분배 가능한 유닛의 잠재적인 오용이나 위험에 대해 사용자와 원격 리소스에 경고하는데 사용될 수 있다.
상기 시스템은 임의의 고체 알약 형상, 크기 및 질감을 지원한다. 오염을 방지하기 위해, 시스템은 젤리나 분말에는 작동하지 않는다. 소망하는 경우, 시스템은 액상 약물을 지원하도록 조정될 수 있다. 이는 바람직하게는 55개의 카트리지를 포함하므로, 주어진 시간/환자에게 분배될 수 있는 최대 55개의 상이한 알약을 지원한다.
알약 분배에 추가하여, 시스템은 바람직하게는 일회용 종이컵 제조기 및/또는 디스펜서를 포함할 수 있다.
디스펜서는 바람직하게는 로봇 시스템과 통합될 수 있으며, 이는 높은 수준의 약물 분배 관리 및 모니터링을 지원한다. 예를 들어, 승인된 개인(예를 들어, 간병인, 약사, 간호사, 의사)만 접근할 수 있으며 카트리지에 알약을 채울 수 있다. 이는 로봇 전달 시스템의 얼굴 및 물체 인식 하위 시스템을 통해 수행될 수 있다. 상기 시스템은 NDC 약물 데이터베이스에 대한 실시간 액세스를 지원하고, 의사가 권장하는 처방 외에 NDC 및 FDA 규정을 확인한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 지정 물품을 지정된 사람에게 분배하기 위한 로봇 장치가 제공된다. 로봇 장치는, 부지를 통해 로봇 장치를 자율적으로 이동시키기 위한 수단; 지정 물품을 수용하기 위한 다수의 격실을 포함하는 저장 수단; 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단; 부지 내에 위치된 사람의 광학 인식 스캔과 개인 정보, 및 지정 물품의 실질적인 정보를 포함하는 외부 또는 내부 메모리 모듈; 광학 인식 스캐너; 자율 이동 수단, 광학 인식 스캐너, 메모리 및 분배하기 위한 수단과 전자 통신하는 제어 모듈을 포함하고, 제어 유닛은 부지 내에서 로봇 장치를 이동시키기 위해 자율적으로 이동시키기 위한 수단을 지시하고, 광학 인식 스캐너가 사람을 마주칠 때 사람을 스캔하도록 지시하며, 광학 인식 스캐너로부터의 이미지를 메모리의 광학 인식과 비교하여 사람을 식별한다. 사람을 식별한 후, 제어 유닛은 메모리에 있는 사람의 개인 정보를 검색하고 사람에 대해 지정된 지정 물품 식별한 다음, 지정 물품을 사람에게 분배하도록 분배하기 위한 수단을 지시하고; 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단은 이동 가능한 진공 튜브, 제어된 진공, 진공 튜브의 제어된 이동을 위한 이동 암 및 출구 튜브를 포함하며, 저장 수단은 지정 물품을 위한 격실이 진공 튜브와 정렬될 때까지 회전하고, 제어된 진공이 활성화되고 지정 물품이 진공 튜브로 흡입되어 유지되며, 진공 튜브가 출구 튜브와 정렬될 때까지 이동 암이 진공 튜브를 이동시키고, 진공이 비활성화되고 지정 물품이 출구 튜브를 통해 떨어진다.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 지정 물품은 의약품이다.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 장치는 2차 인식 스캐너를 또한 포함하고; 메모리 모듈은, 부지 내에 위치된 사람의 2차 인식 스캔을 또한 포함하며, 지정 물품을 분배하기 전에, 제어 유닛은 2차 인식 스캐너에게 사람을 스캔하도록 지시하고, 2차 인식 스캐너로부터의 이미지를 메모리의 2차 인식과 비교하여 사람이 지정 물품을 받을 올바른 사람인지 확인한다.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 2차 인식 스캐너는 자기 코드 판독기, 지문 스캐너 또는 눈 스캐너 또는 안면 스캐너 또는 광학 스캐너이고, 메모리 내에 위치된 사람의 2차 인식 스캔은 자기 코드, 지문 스캔 또는 눈 스캔 또는 안면 스캔 또는 광학 스캔이다.
추가적으로, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 분배하기 위한 수단은 실질적인 스캐너를 또한 포함하고, 메모리 모듈은 지정 물품의 실질적인 스캔을 또한 포함하며, 지정 물품을 분배하기 전에, 제어 유닛은 실질적인 스캐너에게 지정 물품을 스캔하도록 지시하고, 실질적인 스캐너로부터의 스캔을 메모리의 실질적인 스캔과 비교하여 지정 물품이 사람에게 올바른 지정 물품인지 확인한다.
더욱이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 저장 수단은 보충 인식 스캐너를 또한 포함하고; 메모리 모듈은 저장 수단에 물품을 추가하도록 승인된 사람의 보충 인식 스캔을 또한 포함하며; 저장 수단에 물품을 추가하기 전에, 제어 유닛은 저장 수단에 물품을 추가하려는 사람을 스캔하도록 보조 스캐너에게 지시하고, 보충 스캐너로부터의 스캔을 메모리의 보충 스캔과 비교하여 저장 수단에 물품을 추가하려는 사람이 저장 수단에 물품을 추가할 권한이 있는지 확인한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 지정 물품을 분배하기 위한 모바일 로봇 장치가 제공된다. 모바일 로봇 장치는, 적어도 한 사람에 대해 연관된 식별 및 연관된 지정 물품에 대한 정보를 각각 포함하는 사람 이미지를 저장하는 메모리 모듈, 모바일 로봇 장치가 마주친 사람에게 접근함에 따라 마주친 사람의 이미지를 스캔 및 제공하기 위한 제1 광학 인식 스캐너; 제1 광학 인식 스캐너로부터의 이미지를 사람 이미지와 비교하고, 마주친 사람 및 그에 연관된 지정 물품을 식별하기 위한 제어 유닛; 식별된 마주친 사람이 연관된 지정 물품을 받을 올바른 사람인지 확인하기 위해 마주친 사람의 이미지를 스캔하여 제어 유닛에 제공하는 제2 광학 스캐너; 마주친 사람 식별에 따라 연관된 지정 물품을 방출하기 위한 방출 기구; 방출 기구가 연관된 지정 물품을 마주친 사람에게 분배하기 전에, 스캔되고 방출된 지정 물품이 마주친 사람에 대해 올바른 연관된 지정 물품인지를 확인하기 위해 제어 유닛에 대해 방출되고 연관된 지정 물품을 스캔하기 위한 제3 광학 인식 스캐너를 포함한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 모바일 로봇 장치와 통합된 지정 물품을 분배하기 위한 장치가 제공되며, 상기 장치는, 지정 물품을 저장하는 적어도 하나의 저장 격실; 모바일 로봇 장치가 마주친 사람에게 접근함에 따라 마주친 사람의 이미지를 스캔 및 제공하기 위한 적어도 하나의 스캐너; 적어도 하나의 저장 격실의 외부로 지정 물품을 흡입하는 진공 튜브; 적어도 하나의 이미지와 사람 이미지를 비교하여 마주친 사람 및 그와 연관된 지정 물품을 식별하는 제어 유닛으로, 제어 유닛은 연관된 지정 물품에 따라 적어도 하나의 저장 격실로 진공 튜브를 지시하고 진공 튜브 내에 진공을 활성화시키는, 제어 유닛; 적어도 하나의 저장 격실로부터 출구 튜브로 진공 튜브를 이동시키고 연관된 물품을 출구 튜브로 방출하도록 제어 유닛에 지시하기 위한 이동 암; 스캔되고 방출된 지정 물품이 마주친 사람에 대해 올바른 연관된 지정 물품인지를 확인하기 위해 제어 유닛에 대해 방출되고 연관된 지정 물품을 스캔하기 위한 스캐너; 및 출구 튜브로부터 지정 물품을 수용하는 용기를 포함한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 지정 물품을 지정된 사람에게 분배하기 위한 로봇 장치가 제공된다. 로봇 장치는, 부지를 통해 로봇 장치를 자율적으로 이동시키기 위한 수단; 지정 물품을 수용하기 위한 다수의 격실을 포함하는 저장 수단; 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단; 부지 내에 위치된 사람의 광학 인식 스캔과 개인 정보, 및 지정 물품의 실질적인 정보를 포함하는 외부 또는 내부 메모리 모듈; 광학 인식 스캐너; 자율적으도 이동시키기 위한 수단, 광학 인식 스캐너, 메모리 및 분배하기 위한 수단과 전자 통신하는 제어 모듈을 포함하고, 제어 유닛은 부지 내에서 로봇 장치를 이동시키기 위해 자율적으로 이동시키기 위한 수단을 지시하고, 광학 인식 스캐너가 사람을 마주칠 때 사람을 스캔하도록 지시하고, 광학 인식 스캐너로부터의 이미지를 메모리의 광학 인식과 비교하여 사람을 식별하며, 사람을 식별한 경우, 제어 유닛은 메모리에 있는 사람의 개인 정보를 검색하여 사람에 대한 지정 물품을 식별한 다음, 지정 물품을 사람에게 분배하도록 분배하기 위한 수단을 지시하며, 상기 장치는 2차 인식 스캐너를 또한 포함하고; 메모리 모듈은 부지 내에 위치된 사람의 2차 인식 스캔을 또한 포함하며, 지정 물품을 분배하기 전에 제어 유닛은 2차 인식 스캐너에게 사람을 스캔하도록 지시하고, 2차 인식 스캐너로부터의 이미지를 메모리의 2차 인식과 비교하여 사람이 지정 물품을 받을 올바른 사람인지 확인한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 지정 물품을 지정된 사람에게 분배하기 위한 로봇 장치가 제공된다. 상기 장치는, 부지를 통해 로봇 장치를 자율적으로 이동시키기 위한 수단; 지정 물품을 수용하기 위한 다수의 격실을 포함하는 저장 수단; 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단; 부지 내에 위치된 사람의 광학 인식 스캔과 개인 정보, 및 지정 물품의 실질적인 정보를 포함하는 외부 또는 내부 메모리 모듈; 광학 인식 스캐너; 자율적으로 이동하기 위한 수단, 광학 인식 스캐너, 메모리 및 분배하기 위한 수단과 전자 통신하는 제어 모듈을 포함하고, 제어 유닛은 부지 내에서 로봇 장치를 이동시키기 위해 자율적으로 이동시키기 위한 수단을 지시하고, 광학 인식 스캐너가 사람을 마주칠 때 사람을 스캔하도록 지시하고, 광학 인식 스캐너로부터의 이미지를 메모리의 광학 인식과 비교하여 사람을 식별하며, 사람을 식별한 경우, 제어 유닛은 메모리에 있는 사람의 개인 정보를 검색하여 사람에 대한 지정 물품을 식별한 다음, 지정 물품을 해당 사람에게 분배하도록 분배하기 위한 수단을 지시하며, 분배하기 위한 수단은 실질적인 스캐너를 또한 포함하고, 메모리 모듈은 지정 물품의 실질적인 스캔을 또한 포함하며, 지정 물품을 분배하기 전에 제어 유닛은 실질적인 스캐너에게 지정 물품을 스캔하도록 지시하고, 실질적인 스캐너로부터의 스캔을 메모리의 실질적인 스캔과 비교하여 지정 물품이 사람에게 올바른 지정 물품인지 확인한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 지정 물품을 지정된 사람에게 분배하기 위한 로봇 장치가 제공된다. 로봇 장치는, 부지를 통해 로봇 장치를 자율적으로 이동시키기 위한 수단, 지정 물품을 수용하기 위한 다수의 격실을 포함하는 저장 수단; 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단; 부지 내에 위치된 사람의 광학 인식 스캔과 개인 정보, 및 지정 물품의 실질적인 정보를 포함하는 외부 또는 내부 메모리 모듈; 광학 인식 스캐너; 자율적으도 이동시키기 위한 수단, 광학 인식 스캐너, 메모리 및 분배하기 위한 수단과 전자 통신하는 제어 모듈을 포함하고, 제어 유닛은 부지 내에서 로봇 장치를 이동시키기 위해 자율적으로 이동시키기 위한 수단을 지시하고, 광학 인식 스캐너가 사람을 마주칠 때 사람을 스캔하도록 지시하고, 광학 인식 스캐너로부터의 이미지를 메모리의 광학 인식과 비교하여 사람을 식별하며, 사람을 식별한 경우, 제어 유닛은 메모리에 있는 사람의 개인 정보를 검색하여 사람에 대한 지정 물품을 식별한 다음, 지정 물품을 사람에게 분배하도록 분배하기 위한 수단을 지시하며, 저장 수단은 보충 인식 스캐너를 또한 포함하고, 메모리 모듈은 저장 수단에 물품을 추가하도록 승인된 사람의 보충 인식 스캔을 또한 포함하며, 저장 수단에 물품을 추가하기 전에 제어 유닛은 저장 수단에 물품을 추가하려고 하는 사람을 스캔하도록 보조 스캐너에게 지시하고, 보충 스캐너로부터의 스캔을 메모리의 보충 스캔과 비교하여 저장 수단에 물품을 추가하려는 사람이 저장 수단에 물품을 추가할 권한이 있는지 확인한다.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 지정 물품은 의약품이다.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 장치는 2차 인식 스캐너를 또한 포함하고; 메모리 모듈은 부지 내에 위치된 사람의 2차 인식 스캔을 또한 포함하며, 지정 물품을 분배하기 전에, 제어 유닛은 2차 인식 스캐너에게 사람을 스캔하도록 지시하고, 2차 인식 스캐너로부터의 이미지를 메모리의 2차 인식과 비교하여 사람이 지정 물품을 받을 올바른 사람인지 확인한다.
추가적으로, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 2차 인식 스캐너는 자기 코드 판독기, 지문 스캐너 또는 눈 스캐너 또는 안면 스캐너 또는 광학 스캐너이고, 메모리 내에 위치된 사람의 2차 인식 스캔은 자기 코드, 지문 스캔 또는 눈 스캔 또는 안면 스캔 또는 광학 스캔이다.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 분배하기 위한 수단은 실질적인 스캐너를 또한 포함하고, 메모리 모듈은 지정 물품의 실질적인 스캔을 또한 포함하며, 지정 물품을 분배하기 전에, 제어 유닛은 실질적인 스캐너에게 지정 물품을 스캔하도록 지시하고, 실질적인 스캐너로부터의 스캔을 메모리의 실질적인 스캔과 비교하여 지정 물품이 사람에게 올바른 지정 물품인지 확인한다.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 저장 수단은 보충 인식 스캐너를 또한 포함하고; 메모리 모듈은 저장 수단에 물품을 추가하도록 승인된 사람의 보충 인식 스캔을 또한 포함하며; 저장 수단에 물품을 추가하기 전에, 제어 유닛은 저장 수단에 물품을 추가하려는 사람을 스캔하도록 보조 스캐너에게 지시하고, 보충 스캐너로부터의 스캔을 메모리의 보충 스캔과 비교하여 저장 수단에 물품을 추가하려는 사람이 저장 수단에 물품을 추가할 권한이 있는지 확인한다.
본 발명을 더 잘 이해하고 본 발명이 어떻게 실행될 수 있는지 보여주기 위해, 이제 순전히 예로서 첨부된 도면을 참조할 것이며, 여기서 도시된 세부 사항은 예에 불과하다는 점을 이해해야 하고, 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 예시적 논의의 목적일 뿐이며, 본 발명의 원리와 개념적 측면에 대한 가장 유용하고 쉽게 이해되는 설명을 제공하기 위해 제시된다.
도 1은 본 발명에 따라 구성되고 작동되는, 약물 디스펜서를 포함하는 로봇 장치의 정면도이다.
도 2는 본 발명에 따라 구성되고 작동되는 로봇 장치에 삽입된 약물 디스펜서를 도시하는 후방 사시 분해도이다.
도 3은 본 발명에 따라 구성되고 작동되는 약물 디스펜서와 그 하우징을 도시하는 확대 사시도이다.
도 4는 약물 디스펜서의 정면 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따라 구성되고 작동되는 약물 디스펜서의 정면도이다.
도 6은 본 발명에 따라 구성되고 작동되는 약물 디스펜서의 후방 사시도이다.
도 7은 본 발명에 따라 구성되고 작동되는 약물 디스펜서의 배면도이다.
도 8은 본 발명에 따라 구성되고 작동되는 약물 디스펜서의 우측면도이다.
도 9는 본 발명에 따라 구성되고 작동되는 약물 디스펜서의 평면도이다.
도 10은 본 발명에 따라 구성되고 작동되는 약물 디스펜서의 저면도이다.
도 11은 본 발명에 따라 구성되고 작동되는, 추출 장치의 모든 부재를 도시하는 약물 디스펜서의 정면 사시도이다.
도 12는 본 발명에 따라 구성되고 작동되는, 추출 장치 및 약물이 있는 격실의 모든 부재를 도시하는 약물 디스펜서의 정면 사시도이다.
도 13은 본 발명에 따라 구성되고 작동되는, 약물이 있는 격실과 결합되는 추출 장치를 도시하는 약물 디스펜서의 일부의 확대된 정면도이다.
도 14는 본 발명에 따라 구성되고 작동되는, 격실로부터 약물을 추출하는 추출 장치를 도시하는 약물 디스펜서의 일부의 확대된 정면도이다.
도 15는 본 발명에 따라 구성되고 작동되는, 출구 튜브를 통해 이동하는 추출 장치를 도시하는 약물 디스펜서의 정면 사시도이다.
도 16은 본 발명에 따라 구성되고 작동되는, 조성 센서가 있는 출구 튜브를 도시하는 약물 디스펜서의 일부 확대된 정면도이다.
도 17은 본 발명에 따라 구성되고 작동되는, 분배 컵에 약물이 떨어지는 것을 도시하는 약물 디스펜서의 일부 확대된 정면도이다.
이하의 상세한 설명에서, 다양한 특정 세부사항들은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해 설명된다. 그러나, 통상의 기술자라면, 본 발명이 이러한 특정 세부사항 없이도 실행할 수 있음을 이해할 것이다. 예를 들어, 주지의 방법, 과정, 및 구성요소들은 본 발명을 모호하게 하지 않기 위해, 상세하게 설명되지 않는다.
본 발명의 가장 넓은 정의에 따르면, 이는 지정 물품을 지정된 사람에게 분배하기 위한 로봇 장치에 관한 것으로,
부지를 통해 상기 로봇 장치를 자율적으로 이동시키기 위한 수단;
지정 물품을 수용하기 위한 다수의 격실을 포함하는 저장 수단;
상기 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단;
상기 부지 내에 위치된 사람의 광학 인식 스캔과 개인 정보, 및 상기 지정 물품의 실질적인 정보를 포함하는 외부 또는 내부 메모리 모듈;
광학 인식 스캐너;
상기 자율적으로 이동시키기 위한 수단, 상기 광학 인식 스캐너, 상기 메모리 및 상기 분배하기 위한 수단과 전자 통신하는 제어 모듈을 포함하고,
상기 제어 유닛은 상기 부지 내에서 상기 로봇 장치를 이동시키기 위해 상기 자율적으로 이동시키기 위한 수단을 지시하고, 상기 광학 인식 스캐너가 사람을 마주칠 때 사람을 스캔하도록 지시하며, 상기 광학 인식 스캐너로부터의 이미지를 상기 메모리의 광학 인식과 비교하여 상기 사람을 식별하고, 및
상기 사람을 식별하면, 상기 제어 유닛은 상기 메모리에 있는 상기 사람의 상기 개인 정보를 검색하고 상기 사람에 대해 지정된 지정 물품을 식별한 다음, 상기 분배하기 위한 수단에게 상기 지정 물품을 상기 사람에게 분배하도록 지시한다.
바람직한 실시예에서, 지정 물품은 의약품이고, 로봇은 바람직하게는 병원, 의료 센터 및 노인 요양 시설의 거주자 및 환자에게 약물을 분배하는데 사용된다.
본 발명에 따르면, 로봇은 부지를 통해 자율적으로 이동한다. 로봇이 사람을 마주칠 때 그 사람의 광학 스캔을 수행한다. 로봇은 그 사람이 메모리에 있는지 검색한다. 일치하는 것이 있으면, 메모리는 그 사람의 약물을 식별한다.
분배하기 위한 수단은 임의의 적합한 전기-기계 장치일 수 있다. 일 실시예에서, 이동 가능한 진공 튜브가 포함된다. 저장 수단은 지정 약물을 위한 격실이 이동 암에 부착된 진공 튜브와 정렬될 때까지 회전하거나 다른 방식으로 이동한다. 제어된 진공을 통해 약물이 진공 튜브로 흡입되어 유지된다. 그런 다음, 이동 암은 진공 튜브가 출구 튜브와 정렬될 때까지 진공 튜브를 이동시킨다. 이 시점에서 진공이 비활성화되고 약물이 출구 튜브를 통해 떨어진다.
출구 튜브의 하부에 있는 컵(또는 기타 캐치 부재)이 약물을 받는다. 그런 다음, 지정된 환자는 약물이 있는 컵을 가져갈 수 있다.
바람직한 실시예에 따르면, 상기 장치는 2차 인식 스캐너를 추가로 포함하고; 상기 메모리 모듈은, 상기 부지 내에 위치된 사람의 2차 인식 스캔을 또한 포함하며, 상기 지정 물품을 분배하기 전에, 상기 제어 유닛은 상기 2차 인식 스캐너에게 상기 사람을 스캔하도록 지시하고, 상기 2차 인식 스캐너로부터의 이미지를 상기 메모리의 2차 인식과 비교하여 상기 사람이 상기 지정 물품을 받을 올바른 사람인지 확인한다.
약물을 복용하는 환자가 실제로 해당 약물을 복용하는 올바른 사람인지 확인하기 위해, 컵과 약물이 위치된 지점에 추가 스캐너가 제공될 수 있다. 이렇게 하면 잘못된 사람이 약물을 받는 것을 방지하기 위한 추가적인 보호가 가능하다.
추가적인 보호를 위해, 상기 분배하기 위한 수단은 실질적인 스캐너를 또한 포함하고, 상기 메모리 모듈은 상기 지정 물품의 실질적인 스캔을 또한 포함하며, 상기 지정 물품을 분배하기 전에, 상기 제어 유닛은 상기 실질적인 스캐너에게 상기 지정 물품을 스캔하도록 지시하고, 상기 실질적인 스캐너로부터의 스캔을 상기 메모리의 실질적인 스캔과 비교하여 상기 지정 물품이 상기 사람에게 올바른 지정 물품인지 확인한다.
이를 통해 올바른 약물이 선택되었는지 더 잘 확인할 수 있다.
선호되는 용도는 의약품 분배이지만, 임의의 물건이 임의의 사람들에게 분배될 수 있다. 예를 들어, 지정된 장난감이 지정된 어린이에게 전달될 수 있다.
지정 물품을 수용하기 위한 다수의 격실을 포함하는 저장 수단; 및 상기 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단은 바람직하게는 단일의 통합된 유닛으로 만들어질 수 있다. 임의의 적절한 방식으로 로봇에 장착될 수 있다. 이를 장착하는 한 가지 가능한 방법은 로봇 안팎으로 슬라이딩하는 서랍이나 선반에 부착하는 것이다.
바람직한 실시예에서, 로봇 약물 디스펜서는,
PRN 약물,
규제 물질,
다수의 보안 프로토콜이 로봇 장치에 통합될 수 있음,
안면 인식,
바 코드 스캐닝,
지문 확인,
예상 모듈 크기: 370 x 270 x 590mm,
용량: 55개의 알약 카트리지 격실,
알약 크기: 임의의 알약 크기 및 형상을 지원,
사용자 지원: 장치당 사실상 무제한의 사용자,
규정: 재료는 FDA의 요구 사항을 충족함을 포함하여, 최대 60개의 상이한 약물을 저장하고 자동으로 분배할 수 있다.
지정 물품을 지정된 사람에게 분배하기 위한 로봇 장치의 바람직한 실시예가 도 1 내지 도 17에 도시되어 있다.
임의의 표준 또는 기존 로봇(2)은 로봇의 내부 캐비티(6) 내에 디스펜서(4)를 수용할 수 있다(도 1 및 도 2 참조). 로봇의 후방 표면(10)에 있는 커버(8)는 손상이나 조작을 방지하기 위해 디스펜서(4)를 둘러쌀 수 있다. 로봇의 전방 몸통(14)에 있는 개구(12)는 선택된 약물에 대한 접근을 허용한다. 소망하는 경우, 로봇의 전방 몸통(14)은 디스펜서의 전부 또는 대부분을 노출시키기 위한 개구(12)를 가질 수 있거나(도 1) 또는 출구 개구(16)(도 3)를 제외하고 로봇 내부에 디스펜서를 밀봉하기 위해 폐쇄될 수 있다(도 3).
로봇은 부지를 통해 상기 로봇 장치를 자율적으로 이동시키기 위한 수단을 포함한다. 즉, 로봇은 외부 안내 없이 부지를 통해 로봇이 스스로 방향을 정할 수 있도록 하는 AI 프로세스에 의해 제어된다.
바람직한 실시예에서, 저장 수단은 디스펜서(4)에 의해 구성되는 바와 같이, 지정 물품을 수용하기 위한 다수의 격실(18)을 포함한다. 도시된 바와 같이, 디스펜서는 임의의 적합한 형상 및 크기를 갖는다. 구체적인 형상 및 크기는 내부에 수용되는 약물의 수에 따라 다르다. 바람직한 실시예에서, 디스펜서는 격실(18)을 갖고 중앙 로드를 중심으로 회전하는 다중-레벨 캐러셀(20)일 수 있다.
상기 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단은 이동 가능한 진공 튜브로 구성될 수 있다. 모터는 디스펜서 옆으로 이어진 트랙을 따라 진공 튜브를 수직으로 이동시킨다. 약물과 그 위치가 확인되면, 진공 모터가 약물이 수용된 격실에 해당하는 수직 레벨로 이동된다. 그런 다음, 약물을 수용한 격실이 진공 튜브와 정렬될 때까지 디스펜서가 회전된다. 진공이 활성화되어 약물을 격실의 외부로 끌어내고 약물을 진공 튜브에 유지한다. 모터에 의해 진공 튜브는 출구 튜브와 정렬될 때까지 이동된다. 진공 상태가 비활성화되고, 약물이 출구 튜브를 통해 떨어지므로 수취인이 접근할 수 있다.
도 11에 도시된 바와 같이, 분배하기 위한 수단은 진공 펌프(22) 및 수반된 진공 튜브(24)를 포함하는 추출 장치(21)를 포함한다. 이들은 가이드 레일(28)을 따라 이동하는 플랫폼(26)에 지지된다. 모터(29)는 작동 중에 진공 펌프(22)에 에너지를 공급한다. 사용하지 않을 때 추출 장치는 캐러셀(20) 위의 가이드 레일(28)의 상부 근처에 놓인다.
바람직한 실시예에서, 다중-레벨 캐러셀(20)은 55개의 격실(18)(레벨 당 11개의 격실)을 갖는 5개의 레벨을 갖는다. 격실의 하나의 수직 컬럼은 격실이 없이 비어 있으며, 후술하는 바와 같이 투명하고 방해받지 않는 컬럼이다.
지정된 약물이 있는 격실(30)이 식별된다(도 11 및 도 12에 강조 표시됨).
도 12에 도시된 바와 같이, 캐러셀은 격실(30)이 진공 튜브(24)와 수직 정렬될 때까지 회전한다. 추출 장치(21)는 진공 튜브(24)가 표적 격실(30)에 결합될 때까지 레일(28)을 따라 하강된다(도 13). 그런 다음, 진공 모터(29)가 활성화되어 진공을 형성하고, 약물이 진공 튜브(24)로 흡입된다.
캐러셀은 추출 장치(21)가 표적 격실(30)에서 벗어나 투명한 컬럼 내에 포함될 때까지 회전된다(그림 14). 추출 장치(21)는 진공 튜브(24)가 출구 튜브(32)와 병치될 때까지 하강된다. 도 15에 도시된 바와 같이, 추출 장치는 진공 튜브가 출구 튜브와 정렬될 때까지 부분적으로 회전된다. 모터(29)는 비활성화되고 진공 펌프(22)는 정지된다. 이로 인해 진공이 종료되고 약물이 출구 튜브(32)로 떨어진다.
바람직한 실시예에서, 도 16에 도시된 바와 같이, 출구 튜브(32)의 하부 근처에 조성 센서(34)가 위치된다. 약물(36)이 통과함에 따라 센서는 약물을 스캔하여 그 조성을 결정한다. 스캔 정보는 메모리에 있는 표적 약물에 대한 정보와 비교되어 해당 개인에게 올바른 약물이 분배되는 것을 보장한다.
그 후, 도 17에 도시된 바와 같이, 약물(36)은 컵(38) 또는 다른 적절한 리셉터클에 떨어진다. 바람직한 실시예에서, 컵(38)은 이동 가능한 트레이(40) 상에 위치된다. 약물이 담긴 컵에 쉽게 접근할 수 있도록 트레이가 미끄러져 나올 수 있다. 끝까지 밀어 넣으면 컵(38)은 출구 튜브(32)와 정렬되어 약물(36)을 잡아 유지한다. 쉽게 접근할 수 있도록 트레이를 당겨서 꺼낼 수 있다.
외부 또는 내부 메모리 모듈은 로봇에 전자적으로 연결되며, 상기 부지 내에 위치된 사람의 광학 인식 스캔과 개인 정보, 및 상기 지정 물품의 실질적인 정보를 포함한다.
로봇에는 광학 인식 스캐너(42)가 포함되어 있다.
제어 모듈은 자율적으로 이동시키기 위한 수단, 상기 광학 인식 스캐너, 상기 메모리 및 상기 분배하기 위한 수단과 전자 통신한다. 일반적으로, 이러한 전자 부품은 메모리 칩과 함께 로봇 내부의 IC 보드(44)(도 2)에 포함된다. 제어 유닛은 상기 부지 내에서 로봇 장치를 이동시키기 위해 자율적으로 이동시키기 위한 수단을 지시하고, 광학 인식 스캐너가 사람을 마주칠 때 사람을 스캔하도록 지시하며, 광학 인식 스캐너로부터의 이미지를 메모리의 광학 인식과 비교하여 상기 사람을 식별한다. 사람을 식별하면, 제어 유닛은 메모리에 있는 사람의 개인 정보를 검색하고 사람에 대해 지정된 지정 물품을 식별한 다음, 분배하기 위한 수단에게 지정 물품을 사람에게 분배하도록 지시한다.
추가적인 보호 조치로서, 상기 장치는, 2차 인식 스캐너를 또한 포함하고; 메모리 모듈은 상기 부지 내에 위치된 사람의 2차 인식 스캔을 또한 포함하며, 지정 물품을 분배하기 전에, 제어 유닛은 2차 인식 스캐너에게 사람을 스캔하도록 지시하고, 2차 인식 스캐너로부터의 이미지를 메모리의 2차 인식과 비교하여 그 사람이 지정 물품을 받을 올바른 사람인지 확인한다. 일부 실시예들에서, 광학 인식 스캐너(42)는 또한 2차 인식 스캐너로 사용될 수 있거나 또는 제2 광학 스캐너가 사용될 수 있다.
올바른 사람이 올바른 약물을 받는 것이 평가될 수 있다. 사람이 잘못된 약물을 복용하면 심각한 의학적 결과, 심지어 사망까지 발생할 수 있다. 따라서, 바람직한 실시예에서, 추가적인 스캐너(46)(도 17)가 출구 튜브에 의해 제공된다. 이러한 방식으로, 로봇 장치는 약물을 받는 사람이 실제로 올바른 사람인지 확인할 수 있다. 광학 스캐너(42 및 46) 대신에 눈 스캐너, 지문 스캐너, 안면 스캐너 및 기타 기술과 같은 다른 스캐너가 사용될 수 있다. 도 17에 도시된 바와 같이, 스캐너(46)는 약물의 수취인의 손목 밴드에 있는 자기 코드를 판독한다.
따라서, 바람직한 실시예에서, 2차 인식 스캐너는 자기 코드 판독기, 안면 스캐너 또는 지문 스캐너 또는 눈 스캐너 또는 광학 스캐너일 수 있으며, 상기 메모리 내에 위치된 사람의 상기 2차 인식 스캔은 자기 코드, 지문 스캔 또는 눈 스캔 또는 안면 스캔 또는 광학 스캔일 수 있다. 일부 실시예들에서, 광학 인식 스캐너(42)도 사용될 수 있다.
다른 중요한 측면은 올바른 약물이 선택되는지 확인하는 것이다. 따라서, 디스펜서에 올바른 약물이 들어 있는지 다시 확인하는 것이 중요하다. 이를 위해 스캐너가 디스펜서에 부착된다. 진공 튜브(24)가 지정 물품을 제거하기 전에, 이 스캐너는 물품을 스캔하여 그 물질을 확인한다. 시장에는 약물의 조성과 구성을 결정할 수 있는 임의의 수의 스캐너가 있다.
따라서, 바람직하게는 분배하기 위한 수단은 실질적인 스캐너(48)(도 13)를 또한 포함하고, 메모리 모듈은 상기 지정 물품의 실질적인 스캔을 또한 포함하며, 지정 물품을 분배하기 전에, 제어 유닛은 실질적인 스캐너에게 지정 물품을 스캔하도록 지시하고, 실질적인 스캐너로부터의 스캔을 메모리의 실질적인 스캔과 비교하여 지정 물품이 사람에게 올바른 지정 물품인지 확인한다.
또 다른 안전 구현예는 또 다른 스캐닝 시스템을 포함하는 것이다. 이 스캐너(50)(도 4)는 디스펜서가 채워질 때 승인된 사람이 디스펜서를 채우고 있는지 확인하기 위해 사용된다. 이는 올바른 약물이 올바른 격실에 있는지 확인하는데 도움이 된다. 로봇의 구성에 따라, 광학 인식 스캐너(42) 또는 추가적인 광학 스캐너(50)가 사용될 수 있거나 또는 또 다른 스캐너가 로봇에 구현될 수 있다. 추가적인 스캐너의 특정 위치는 로봇의 특정 구성에 따라 달라진다는 것을 알 수 있다. 유일한 제한은 약물이 필요한 사람에 대한 명확한 시선이 있어야 한다는 것이다.
따라서, 바람직하게는, 저장 수단은 보충 인식 스캐너를 또한 포함하고; 메모리 모듈은 저장 수단에 물품을 추가하도록 승인된 사람의 보충 인식 스캔을 또한 포함하며; 저장 수단에 물품을 추가하기 전에, 제어 유닛은 저장 수단에 물품을 추가하려는 사람을 스캔하도록 보조 스캐너에게 지시하고, 보충 스캐너로부터의 스캔을 메모리의 보충 스캔과 비교하여 저장 수단에 물품을 추가하려는 사람이 저장 수단에 물품을 추가할 권한이 있는지 확인한다.
본 발명이 전술한 예시적인 실시예의 세부 사항에 제한되지 않고 본 발명의 정신이나 본질적인 속성을 벗어나지 않고 다른 특정 형태로 구현될 수 있다는 것이 당업자에게 명백할 것이다. 그러므로, 본 실시예는 모든 측면에서 제한이 아닌 예시적인 것으로 간주되어야 하며, 본 발명의 범위는 전술한 설명보다는 첨부된 청구범위에 의해 표시되며, 청구범위의 의미 및 균등 범위 내에 있는 모든 변경 사항은 본원 명세서에 포함되도록 의도된다.
달리 구체적으로 언급하지 않는 한, 앞선 논의에서 명백한 바와 같이, 본원 명세서 전반에 걸쳐 "처리", "컴퓨팅", "계산", "결정" 등과 같은 용어를 사용하는 논의는, 클라이언트/서버 시스템, 모바일 컴퓨팅 장치, 스마트 기기, 클라우드 컴퓨팅 유닛 또는 컴퓨팅 시스템의 레지스터 및/또는 메모리 내의 데이터를 컴퓨팅 시스템의 메모리, 레지스터 또는 기타 정보 저장, 전송 또는 디스플레이 장치 내의 다른 데이터로 조작 및/또는 변환하는 유사한 전자 컴퓨팅 장치와 같은 임의의 유형의 범용 컴퓨터의 동작 및/또는 처리를 지칭하는 것으로 인식된다.
본 발명의 실시예들은 본원 명세서의 동작을 수행하는 장치를 포함할 수 있다. 이 장치는 소망하는 목적을 위해 특별히 구성될 수 있거나, 일반적으로 컴퓨터에 저장된 컴퓨터 프로그램에 의해 선택적으로 활성화되거나 재구성되는 적어도 하나의 프로세서 및 적어도 하나의 메모리를 갖는 컴퓨팅 장치 또는 시스템을 포함할 수 있다. 소프트웨어에 의해 지시될 때 결과적인 장치는 범용 컴퓨터를 본원 명세서에 논의된 바와 같은 독창적인 부재로 바꿀 수 있다. 지시는 소망하는 컴퓨터 플랫폼과 함께 작동하는 본 발명의 장치를 정의할 수 있다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 광학 디스크, 자기-광학 디스크, 판독-전용 메모리(ROM), 휘발성 및 비-휘발성 메모리, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 전기적으로 프로그래밍 가능한 판독-전용 메모리(EPROM), 전기적으로 소거 가능하고 프로그래밍 가능한 판독 전용 메모리(EEPROM), 자기 또는 광학 카드, 플래시 메모리, 디스크-온-키 또는 전자 명령을 저장하는데 적합하고 컴퓨터 시스템 버스에 결합될 수 있는 임의의 다른 유형의 미디어를 포함하는 임의의 유형의 디스크를 포함하지만 이에 국한되지 않는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 클라우드 스토리지로도 구현될 수 있다.
일부 범용 컴퓨터는 데이터 네트워크 및/또는 모바일 통신 네트워크와의 통신을 가능하게 하는 적어도 하나의 통신 부재를 포함할 수 있다.
본원 명세서에 제시된 프로세스와 디스플레이는 본질적으로 특정 컴퓨터나 기타 장치와 관련이 없다. 다양한 범용 시스템이 본원 명세서의 교시에 따라 프로그램과 함께 사용될 수 있거나 또는 소망하는 방법을 수행하기 위해 보다 전문화된 장치를 구성하는 것이 편리할 수 있음이 입증될 수 있다. 이러한 다양한 시스템에 대해 소망하는 구조는 아래 설명에서 나타난다. 또한, 본 발명의 실시예들은 임의의 특정 프로그래밍 언어를 참조하여 설명되지 않는다. 본원 명세서에 설명된 바와 같이, 본 발명의 교시를 구현하기 위해 다양한 프로그래밍 언어가 사용될 수 있다는 것이 이해될 것이다.
본 발명의 특정 구성이 본원 명세서에 도시되고 설명되었지만, 이제 당업자는 많은 수정, 대체, 변경 및 등가물을 접할 수 있을 것이다. 그러므로, 첨부된 청구범위는 본 발명의 진정한 정신 내에 속하는 모든 수정 및 변경을 포괄하도록 의도된 것임을 이해해야 한다.

Claims (16)

  1. 지정 물품을 지정된 사람에게 분배하기 위한 로봇 장치로,
    부지를 통해 상기 로봇 장치를 자율적으로 이동시키기 위한 수단;
    지정 물품을 수용하기 위한 다수의 격실을 포함하는 저장 수단;
    상기 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단;
    상기 부지 내에 위치된 사람의 광학 인식 스캔과 개인 정보 및 상기 지정 물품의 실질적인 정보를 포함하는 외부 또는 내부 메모리 모듈;
    광학 인식 스캐너;
    상기 자율적으로 이동시키기 위한 수단, 상기 광학 인식 스캐너, 상기 메모리 및 상기 분배하기 위한 수단과 전자 통신하는 제어 모듈을 포함하고,
    상기 제어 유닛은 상기 부지 내에서 상기 로봇 장치를 이동시키기 위해 상기 자율적으로 이동시키기 위한 수단을 지시하고, 상기 광학 인식 스캐너가 사람을 마주칠 때 사람을 스캔하도록 지시하며, 상기 광학 인식 스캐너로부터의 이미지를 상기 메모리의 광학 인식과 비교하여 상기 사람을 식별하고, 및
    상기 사람을 식별하면, 상기 제어 유닛은 상기 메모리에 있는 상기 사람의 상기 개인 정보를 검색하고, 상기 사람에 대해 지정된 지정 물품을 식별한 다음, 상기 분배하기 위한 수단에게 상기 지정 물품을 상기 사람에게 분배하도록 지시하며, 및
    상기 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단은 이동 가능한 진공 튜브, 제어된 진공, 상기 진공 튜브의 제어된 이동을 위한 이동 암 및 출구 튜브를 포함하며, 상기 저장 수단은 지정 물품을 위한 격실이 상기 진공 튜브와 정렬될 때까지 회전하고, 상기 제어된 진공이 활성화되어 지정 물품이 진공 튜브로 흡입되어 유지되며, 진공 튜브가 상기 출구 튜브와 정렬될 때까지 상기 이동 암이 진공 튜브를 이동시키고, 상기 진공은 비활성화되고 지정 물품이 출구 튜브를 통해 떨어지는 것을 특징으로 하는 로봇 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 지정 물품은 의약품인 것을 특징으로 하는 로봇 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 장치는 2차 인식 스캐너를 추가로 포함하고; 상기 메모리 모듈은 상기 부지 내에 위치된 사람의 2차 인식 스캔을 또한 포함하며, 상기 지정 물품을 분배하기 전에, 상기 제어 유닛은 상기 2차 인식 스캐너에게 상기 사람을 스캔하도록 지시하고, 상기 2차 인식 스캐너로부터의 이미지를 상기 메모리의 2차 인식과 비교하여 상기 사람이 상기 지정 물품을 받을 올바른 사람인지 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 2차 인식 스캐너는 자기 코드 판독기, 지문 스캐너 또는 눈 스캐너 또는 안면 스캐너 또는 광학 스캐너이고, 상기 메모리 내에 위치된 사람의 상기 2차 인식 스캔은 자기 코드, 지문 스캔 또는 눈 스캔 또는 안면 스캔 또는 광학 스캔인 것을 특징으로 하는 로봇 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 분배하기 위한 수단은 실질적인 스캐너를 또한 포함하고, 상기 메모리 모듈은 상기 지정 물품의 실질적인 스캔을 또한 포함하며, 상기 지정 물품을 분배하기 전에, 상기 제어 유닛은 상기 실질적인 스캐너에게 상기 지정 물품을 스캔하도록 지시하고, 상기 실질적인 스캐너로부터의 스캔을 상기 메모리의 실질적인 스캔과 비교하여 상기 지정 물품이 상기 사람에게 올바른 지정 물품인지 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 저장 수단은 보충 인식 스캐너를 또한 포함하고; 상기 메모리 모듈은 상기 저장 수단에 물품을 추가하도록 승인된 사람의 보충 인식 스캔을 또한 포함하며, 상기 저장 수단에 물품을 추가하기 전에, 상기 제어 유닛은 상기 보조 스캐너에게 상기 저장 수단에 물품을 추가하려는 사람을 스캔하도록 지시하고, 상기 보충 스캐너로부터의 스캔을 상기 메모리의 보충 스캔과 비교하여 상기 저장 수단에 물품을 추가하려는 상기 사람이 상기 저장 수단에 물품을 추가할 권한이 있는지 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇 장치.
  7. 지정 물품을 분배하기 위한 모바일 로봇 장치로,
    상기 모바일 로봇 장치는,
    적어도 한 사람에 대해 연관된 식별 및 연관된 지정 물품에 대한 정보를 각각 포함하는 사람 이미지를 저장하는 메모리 모듈;
    상기 모바일 로봇 장치가 마주친 사람에게 접근함에 따라 마주친 사람의 이미지를 스캔 및 제공하는 제1 광학 인식 스캐너;
    상기 제1 광학 인식 스캐너로부터의 이미지를 상기 사람 이미지와 비교하고, 그에 따라 상기 마주친 사람 및 그와 연관된 지정 물품을 식별하는 제어 유닛;
    상기 식별된 마주친 사람이 상기 연관된 지정 물품을 받을 올바른 사람인지 확인하기 위해 상기 마주친 사람의 이미지를 스캔하고 상기 제어 유닛에 제공하는 제2 광학 스캐너;
    상기 마주친 사람 식별에 따라 상기 연관된 지정 물품을 방출하는 방출 기구;
    상기 방출 기구가 상기 마주친 사람에게 상기 연관된 지정 물품을 분배하기 전에, 상기 스캔되고 방출된 지정 물품이 상기 마주친 사람에 대한 올바른 연관된 지정 물품인지 확인하기 위해 상기 제어 유닛에 대해 상기 방출되고 연관된 지정 물품을 스캔하는 제3 광학 인식 스캐너를 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 장치.
  8. 모바일 로봇 장치와 통합된 지정 물품을 분배하기 위한 장치로,
    상기 장치는,
    지정 물품을 저장하는 적어도 하나의 저장 격실;
    상기 모바일 로봇 장치가 마주친 사람에게 접근함에 따라 마주친 사람의 이미지를 스캔 및 제공하는 적어도 하나의 스캐너;
    상기 적어도 하나의 저장 격실의 외부로 지정 물품을 흡입하는 진공 튜브;
    상기 적어도 하나의 스캐너로부터의 이미지를 상기 사람 이미지와 비교하고, 이에 따라 상기 마주친 사람 및 그와 연관된 지정 물품을 식별하는 제어 유닛으로, 상기 제어 유닛은 상기 연관된 지정 물품에 따라 상기 진공 튜브를 상기 적어도 하나의 저장 격실로 향하게 하고, 상기 진공 튜브 내에 진공을 활성화하는, 제어 유닛;
    상기 적어도 하나의 저장 격실로부터 출구 튜브로 상기 진공 튜브를 이동시키고, 상기 연관된 물품을 상기 출구 튜브로 방출하도록 상기 제어 유닛에 지시하기 위한 이동 암;
    상기 스캔되고 방출된 지정 물품이 상기 마주친 사람에 대해 올바른 연관된 지정 물품인지 확인하기 위해 상기 제어 유닛에 대해 상기 방출되고 연관된 지정 물품을 스캔하는 스캐너; 및
    상기 출구 튜브로부터 상기 지정 물품을 수용하는 용기를 포함하는 것을 특징으로 하는 지정 물품 분배 장치.
  9. 지정 물품을 지정된 사람에게 분배하기 위한 로봇 장치로,
    부지를 통해 상기 로봇 장치를 자율적으로 이동시키기 위한 수단;
    지정 물품을 수용하기 위한 다수의 격실을 포함하는 저장 수단;
    상기 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단;
    상기 부지 내에 위치된 사람의 광학 인식 스캔과 개인 정보 및 상기 지정 물품의 실질적인 정보를 포함하는 외부 또는 내부 메모리 모듈;
    광학 인식 스캐너;
    상기 자율적으로 이동시키기 위한 수단, 상기 광학 인식 스캐너, 상기 메모리 및 상기 분배하기 위한 수단과 전자 통신하는 제어 모듈을 포함하고,
    상기 제어 유닛은 상기 부지 내에서 상기 로봇 장치를 이동시키기 위해 상기 자율적으로 이동시키기 위한 수단을 지시하고, 상기 광학 인식 스캐너가 사람을 마주칠 때 사람을 스캔하도록 지시하며, 상기 광학 인식 스캐너로부터의 이미지를 상기 메모리의 광학 인식과 비교하여 상기 사람을 식별하고, 및
    상기 사람을 식별하면, 상기 제어 유닛은 상기 메모리에 있는 상기 사람의 상기 개인 정보를 검색하고, 상기 사람에 대해 지정된 지정 물품을 식별한 다음, 상기 분배하기 위한 수단에게 상기 지정 물품을 상기 사람에게 분배하도록 지시하며, 및
    상기 장치는 2차 인식 스캐너를 또한 포함하고; 상기 메모리 모듈은 상기 부지 내에 위치된 사람의 2차 인식 스캔을 또한 포함하며, 상기 지정 물품을 분배하기 전에, 상기 제어 유닛은 상기 2차 인식 스캐너에게 상기 사람을 스캔하도록 지시하고, 상기 2차 인식 스캐너로부터의 이미지를 상기 메모리의 2차 인식과 비교하여 상기 사람이 상기 지정 물품을 받을 올바른 사람인지 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇 장치.
  10. 지정 물품을 지정된 사람에게 분배하기 위한 로봇 장치로,
    부지를 통해 상기 로봇 장치를 자율적으로 이동시키기 위한 수단;
    지정 물품을 수용하기 위한 다수의 격실을 포함하는 저장 수단;
    상기 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단;
    상기 부지 내에 위치된 사람의 광학 인식 스캔과 개인 정보 및 상기 지정 물품의 실질적인 정보를 포함하는 외부 또는 내부 메모리 모듈;
    광학 인식 스캐너;
    상기 자율적으로 이동시키기 위한 수단, 상기 광학 인식 스캐너, 상기 메모리 및 상기 분배하기 위한 수단과 전자 통신하는 제어 모듈을 포함하고,
    상기 제어 유닛은 상기 부지 내에서 상기 로봇 장치를 이동시키기 위해 상기 자율적으로 이동시키기 위한 수단을 지시하고, 상기 광학 인식 스캐너가 사람을 마주칠 때 사람을 스캔하도록 지시하며, 상기 광학 인식 스캐너로부터의 이미지를 상기 메모리의 광학 인식과 비교하여 상기 사람을 식별하고, 및
    상기 사람을 식별하면, 상기 제어 유닛은 상기 메모리에 있는 상기 사람의 상기 개인 정보를 검색하고, 상기 사람에 대해 지정된 지정 물품을 식별한 다음, 상기 분배하기 위한 수단에게 상기 지정 물품을 상기 사람에게 분배하도록 지시하며, 및
    상기 분배하기 위한 수단은 실질적인 스캐너를 또한 포함하고, 상기 메모리 모듈은 상기 지정 물품의 실질적인 스캔을 또한 포함하며, 상기 지정 물품을 분배하기 전에, 상기 제어 유닛은 상기 실질적인 스캐너에게 상기 지정 물품을 스캔하도록 지시하고, 상기 실질적인 스캐너로부터의 스캔을 상기 메모리의 실질적인 스캔과 비교하여 상기 지정 물품이 상기 사람에게 올바른 지정 물품인지 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇 장치.
  11. 지정 물품을 지정된 사람에게 분배하기 위한 로봇 장치로,
    부지를 통해 상기 로봇 장치를 자율적으로 이동시키기 위한 수단;
    지정 물품을 수용하기 위한 다수의 격실을 포함하는 저장 수단;
    상기 저장 수단으로부터 물품을 분배하기 위한 수단;
    상기 부지 내에 위치된 사람의 광학 인식 스캔과 개인 정보 및 상기 지정 물품의 실질적인 정보를 포함하는 외부 또는 내부 메모리 모듈;
    광학 인식 스캐너;
    상기 자율적으로 이동시키기 위한 수단, 상기 광학 인식 스캐너, 상기 메모리 및 상기 분배하기 위한 수단과 전자 통신하는 제어 모듈을 포함하고,
    상기 제어 유닛은 상기 부지 내에서 상기 로봇 장치를 이동시키기 위해 상기 자율적으로 이동시키기 위한 수단을 지시하고, 상기 광학 인식 스캐너가 사람을 마주칠 때 사람을 스캔하도록 지시하며, 상기 광학 인식 스캐너로부터의 이미지를 상기 메모리의 광학 인식과 비교하여 상기 사람을 식별하고, 및
    상기 사람을 식별하면, 상기 제어 유닛은 상기 메모리에 있는 상기 사람의 상기 개인 정보를 검색하고, 상기 사람에 대해 지정된 지정 물품을 식별한 다음, 상기 분배하기 위한 수단에게 상기 지정 물품을 상기 사람에게 분배하도록 지시하며, 및
    상기 저장 수단은 보충 인식 스캐너를 또한 포함하고; 상기 메모리 모듈은 상기 저장 수단에 물품을 추가하도록 승인된 사람의 보충 인식 스캔을 또한 포함하며, 상기 저장 수단에 물품을 추가하기 전에, 상기 제어 유닛은 상기 보조 스캐너에게 상기 저장 수단에 물품을 추가하려는 사람을 스캔하도록 지시하고, 상기 보충 스캐너로부터의 스캔을 상기 메모리의 보충 스캔과 비교하여 상기 저장 수단에 물품을 추가하려는 상기 사람이 상기 저장 수단에 물품을 추가할 권한이 있는지 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇 장치.
  12. 제7항, 제8항, 제9항, 제10항 또는 제11항에 있어서,
    상기 지정 물품은 의약품인 것을 특징으로 하는 로봇 장치.
  13. 제9항, 제10항 또는 제11항에 있어서,
    상기 장치는 2차 인식 스캐너를 또한 포함하고; 상기 메모리 모듈은 상기 부지 내에 위치된 사람의 2차 인식 스캔을 또한 포함하며, 상기 지정 물품을 분배하기 전에, 상기 제어 유닛은 상기 2차 인식 스캐너에게 상기 사람을 스캔하도록 지시하고, 상기 2차 인식 스캐너로부터의 이미지를 상기 메모리의 2차 인식과 비교하여 상기 사람이 상기 지정 물품을 받을 올바른 사람인지 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇 장치.
  14. 제9항 또는 제13항에 있어서,
    상기 2차 인식 스캐너는 자기 코드 판독기, 지문 스캐너 또는 눈 스캐너 또는 안면 스캐너 또는 광학 스캐너이고, 상기 메모리 내에 위치된 사람의 상기 2차 인식 스캔은 자기 코드, 지문 스캔 또는 눈 스캔 또는 안면 스캔 또는 광학 스캔인 것을 특징으로 하는 로봇 장치.
  15. 제9항, 제10항 또는 제11항에 있어서,
    상기 분배하기 위한 수단은 실질적인 스캐너를 또한 포함하고, 상기 메모리 모듈은 상기 지정 물품의 실질적인 스캔을 또한 포함하며, 상기 지정 물품을 분배하기 전에, 상기 제어 유닛은 상기 실질적인 스캐너에게 상기 지정 물품을 스캔하도록 지시하고, 상기 실질적인 스캐너로부터의 스캔을 상기 메모리의 실질적인 스캔과 비교하여 상기 지정 물품이 상기 사람에게 올바른 지정 물품인지 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇 장치.
  16. 제9항, 제10항 또는 제11항에 있어서,
    상기 저장 수단은 보충 인식 스캐너를 또한 포함하고; 상기 메모리 모듈은 상기 저장 수단에 물품을 추가하도록 승인된 사람의 보충 인식 스캔을 또한 포함하며, 상기 저장 수단에 물품을 추가하기 전에, 상기 제어 유닛은 상기 보조 스캐너에게 상기 저장 수단에 물품을 추가하려는 사람을 스캔하도록 지시하고, 상기 보충 스캐너로부터의 스캔을 상기 메모리의 보충 스캔과 비교하여 상기 저장 수단에 물품을 추가하려는 상기 사람이 상기 저장 수단에 물품을 추가할 권한이 있는지 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇 장치.
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