JP2024149224A - 駐車支援装置及び駐車支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車支援を行うにあたってドライバの利便性を高める。【解決手段】車両１００の駐車を支援する駐車支援装置は、車両が駐車されたときにその駐車場所の位置情報を記憶部３２に記憶させる位置記憶部３３１と、車両の測位センサによって検出された車両の現在の位置情報に基づいて、記憶部に記憶された位置情報に対応する駐車場所のうち車両が過去に所定の頻度以上で駐車された高頻度駐車場所に車両が位置すると判定されたときに、高頻度駐車場所への車両の自動駐車の開始を車両の乗員に提案する提案部３３４と、を有する。【選択図】図２

Description

本開示は、駐車支援装置及び駐車支援プログラムに関する。

従来から、マニュアル運転による走行中においてドライバが自動駐車要求を出したときに自車の駐車予定地域に空き駐車枠があるかどうかを探索し、空き駐車枠が探索されると駐車開始位置から空き駐車枠内までの駐車経路を生成し、斯かる駐車経路を生成することができたか否かにより駐車可否判定を行う駐車支援方法が提案されている（特許文献１）。

特開２０２０―０４９９８３号公報

特許文献１では、自動駐車における駐車経路の生成を開始するにあたって、ドライバが自動駐車要求を行うことが必要になる。しかしながら、例えば高頻度で使用する駐車場所においても自動駐車要求を毎回行うことが必要になると、ドライバが煩わしいと感じる可能性がある。

上記課題に鑑みて、本開示の目的は、駐車支援を行うにあたってドライバの利便性を高めることある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
前記車両が駐車されたときにその駐車場所の位置情報を記憶部に記憶させる位置記憶部と、
前記車両の測位センサによって検出された前記車両の現在の位置情報に基づいて、前記記憶部に記憶された位置情報に対応する駐車場所のうち前記車両が過去に所定の頻度以上で駐車された高頻度駐車場所に前記車両が位置すると判定されたときに、前記高頻度駐車場所への前記車両の自動駐車の開始を前記車両の乗員に提案する提案部を有する。
（２）前記高頻度駐車場所は、現在から所定の期間前までの間に所定の回数以上前記車両が駐車された駐車場所である。
（３）前記高頻度駐車場所は、前記記憶部に記憶された駐車場所のうち前記車両が過去に所定の頻度以上で自動駐車された駐車場所である。
（４）前記位置記憶部は、前記車両が駐車されたときにはその駐車場所に前記車両が駐車された向きの情報を前記記憶部に記憶させ、
前記提案部は、前記高頻度駐車場所への前記車両の自動駐車の開始を提案するときには、該高頻度駐車場所に前記車両が過去に駐車された向きの情報に基づいて、該高頻度駐車場所への前記車両の駐車の向きを提案する。
（５）駐車支援プログラムにおいて、
車両が駐車されたときにその駐車場所の位置情報を記憶部に記憶させることと、
前記車両の測位センサによって検出された前記車両の現在の位置情報に基づいて、前記記憶部に記憶された位置情報に対応する駐車場所のうち前記車両が過去に所定の頻度以上で駐車された高頻度駐車場所に前記車両が位置することが検出されたときに、前記高頻度駐車場所への前記車両の自動駐車の開始を前記車両の乗員に提案することと、
をプロセッサに実行させる。

本開示によれば、駐車支援を行うにあたってドライバの利便性を高められる。

図１は、１つの実施形態に係る駐車支援装置が実装される駐車支援システムを概略的に示す構成図である。 図２は、ＥＣＵのプロセッサの機能ブロック図である。 図３は、駐車場所記憶処理の流れを示すフローチャートである。 図４は、位置判定処理の流れを示すフローチャートである。 図５は、自動駐車処理の流れを示すフローチャートである。 図６は、自動駐車の開始を提案する表示画面の例を示す図である。

以下、図面を参照して実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜駐車支援システムの構成＞
図１は、１つの実施形態に係る駐車支援装置が実装される駐車支援システム１を概略的に示す構成図である。駐車支援システム１は、車両１００に搭載されて、車両１００が目標駐車スペースに自動駐車されるように、車両１００の自動運転を行う。特に、本実施形態の駐車支援システム１は、駐車以外についてはドライバによって手動で運転され得る車両１００に搭載される。本実施形態では、駐車支援システム１は、車外カメラ１１と、測距センサ１２と、測位センサ１３と、走行状態センサ１４と、車外通信モジュール１５と、ヒューマンマシンインターフェース（以下、「ＨＭＩ」という）１６と、車両アクチュエータ２１と、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という）３０と、を有する。

しかしながら、駐車支援システム１は、必ずしもこれら全てを有していなくてもよい。例えば、車両１００は、車外カメラ１１を有していれば、測距センサ１２を有していなくてもよい。

車外カメラ１１と、測距センサ１２と、測位センサ１３と、走行状態センサ１４と、車外通信モジュール１５と、ＨＭＩ１６と、ＥＣＵ３０とは、車内ネットワーク２５を介して通信可能に接続される。車内ネットワーク２５は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの規格に準拠したネットワークである。また、ＥＣＵ３０は、信号線を介して車両アクチュエータ２１に接続される。

車外カメラ１１は、車両１００の周囲を撮影する機器である。本実施形態では、駐車支援システム１は、複数の車外カメラ１１を有する。このうち２つの車外カメラ１１は、それぞれ車両１００の前方及び後方を向いて車両１００の前方及び後方をそれぞれ撮影するように、例えば、車両１００の車内に取り付けられる。他の２つの車外カメラ１１は、それぞれ車両１００の左側方及び右側方を向いて車両１００の左側方及び右側方をそれぞれ撮影するように、車両１００の車外（例えば、サイドミラー）に取り付けられる。なお、車外カメラ１１は単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。車外カメラ１１としてステレオカメラが用いられた場合には、車外カメラ１１は測距センサ１２としても機能する。車外カメラ１１は、車内ネットワーク２５を介して、所定の周期ごとに撮影された画像をＥＣＵ３０へ出力する。

測距センサ１２は、車両１００の周囲に存在する物体までの距離を測定するセンサである。本実施形態では、測距センサ１２は、車両１００の周囲に存在する物体の方位も合わせて測定することができる。測距センサ１２は、例えば、ミリ波レーダなどのレーダ、ライダー（ＬｉＤＡＲ）又はソナーである。本実施形態では、測距センサ１２は、車両の四方に存在する物体までの距離を測定する。測距センサ１２は、車内ネットワーク２５を介して、所定の周期ごとに周囲の物体までの距離の測定結果をＥＣＵ３０へ出力する。

測位センサ１３は、車両１００の自己位置を測定するセンサである。測位センサ１３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機である。ＧＮＳＳ受信機は、複数のＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ信号を受信し、受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両１００の自己位置を測定する。測位センサ１３は、所定の周期ごとに車両１００の自己位置情報を、車内ネットワーク２５を介してＥＣＵ３０へ出力する。なお、測位センサ１３は、車両１００の自己位置を測定することができれば、他の衛星測位システムに準拠した受信機であってもよい。

走行状態センサ１４は、車両１００の走行状態を検出するセンサである。走行状態センサ１４は、例えば、車両１００の速度、車両１００の加速度、車両１００の旋回時におけるヨー角の変化速度（ヨーレート）、などを検出する。走行状態センサ１４は、車両の走行状態の検出結果を車内ネットワーク２５を介してＥＣＵ３０へ出力する。

車外通信モジュール１５は、車外の機器と通信を行う。車外通信モジュール１５は、所定の移動通信規格に準拠して、無線基地局との間で無線通信する機器である。車外通信モジュール１５は、例えば、外部のサーバから各駐車場所の空き情報などを受信する。なお、駐車場所は、一まとまりの駐車用の領域及びその近傍の領域を表す。したがって、例えば、自宅などでは１台の駐車スペース及びその駐車スペースの周りの領域を意味し、例えば、ショッピングセンターなどではその駐車場全体を意味する。

ＨＭＩ１６は、車両のＥＣＵ３０と車両１００の乗員との間で情報のやり取りを行うためのユーザインターフェースである。ＨＭＩ１６は、車両１００の乗員からの入力を受け付ける入力機器１６１と、車両１００の乗員に通知を行う出力機器１６２と、を有する。入力機器１６１は、乗員による物理的な操作又は音声による操作を入力として受け付ける機器であり、例えば、タッチパネル、スイッチ、ボタン、マイクロフォンなどのうちいずれか一つを含む。一方、出力機器１６２は、乗員の五感（例えば、視覚、聴覚、触覚など）を通じて乗員に通知を行う機器であり、例えば、表示機器（例えば、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、警告灯など）、スピーカ、振動ユニットなどのうちいずれか一つを含む。

ＨＭＩ１６は、入力機器１６１を介して乗員から受け付けた入力を、車内ネットワーク２５を介してＥＣＵ３０に送信する。また、ＨＭＩ１６は、車内ネットワーク２５を介してＥＣＵ３０から受信した信号に応じた情報を、出力機器１６２を介して乗員に通知する。

車両アクチュエータ２１は、車両１００の運転を制御するのに用いられるアクチュエータである。具体的には、車両アクチュエータ２１は、例えば、車両１００を駆動するための内燃機関又は電動モータを制御する駆動アクチュエータと、車両１００を制動するブレーキを制御する制動アクチュエータと、車両１００の操舵を制御する操舵アクチュエータと、を有する。車両アクチュエータ２１は、ＥＣＵ３０から信号線を介して送信された制御信号に従って、車両１００の加速、制動及び操舵を制御する。

ＥＣＵ３０は、車両１００の駐車を支援する駐車支援装置として機能する。本実施形態では、ＥＣＵ３０は、過去に高い頻度で車両１００が自動駐車された駐車場所に車両１００が位置するときに、自動駐車の開始を車両１００の乗員に提案する。加えて、ＥＣＵ３０は、目標駐車スペースに車両１００を自動駐車すべく車両アクチュエータ２１を制御する。図１に示した例では、駐車支援システム１は、１つのＥＣＵ３０から構成されているが、機能ごとに分かれた複数のＥＣＵ３０から構成されてもよい。ＥＣＵ３０は、通信インターフェース３１と、記憶部３２と、プロセッサ３３と、を有する。なお、通信インターフェース３１、記憶部３２及びプロセッサ３３は、別個の回路であってもよく、あるいは、一つの集積回路として構成されてもよい。

通信インターフェース３１は、通信インターフェース回路と機器インターフェース回路とを有する。通信インターフェース回路は、ＥＣＵ３０を車内ネットワーク２５に接続するための回路である。機器インターフェース回路は、車両アクチュエータ２１への制御信号を出力するための回路である。通信インターフェース３１は、車外カメラ１１、測距センサ１２、測位センサ１３、走行状態センサ１４、車外通信モジュール１５及びＨＭＩ１６の入力機器１６１から受信した信号をプロセッサ３３へ送信する。また、通信インターフェース３１は、プロセッサ３３から出力された信号を、ＨＭＩ１６の出力機器１６２及び車両アクチュエータ２１へ送信する。

記憶部３２は、データを記憶する。記憶部３２は、例えば、揮発性の半導体メモリ、不揮発性の半導体メモリ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）のうちの少なくともいずれか一つを有する。記憶部３２は、ＥＣＵ３０のプロセッサ３３により実行されるプログラムを記憶する。また、記憶部３２は、車外カメラ１１等から送信されたデータを記憶する。加えて、記憶部３２は、車両１００が駐車されたときの、その駐車場所の位置情報を記憶する。

プロセッサ３３は、１個または複数個のＣＰＵ（Central Processing Unit）及びその周辺回路を有する。プロセッサ３３は、論理演算ユニットまたは数値演算ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。プロセッサ３３は、記憶部３２に記憶されたプログラムを実行する。

図２は、ＥＣＵ３０のプロセッサ３３の機能ブロック図である。図２に示されるように、プロセッサ３３は、位置記憶部３３１と、位置判定部３３２と、駐車準備部３３３と、提案部３３４と、駐車制御部３３５と、を有する。位置記憶部３３１は、車両１００が駐車されたときにその駐車場所の位置情報を記憶部３２に記憶させる。位置判定部３３２は、測位センサ１３によって検出された車両１００の現在の自己位置情報に基づいて、記憶部３２に記憶された駐車場所のうち車両が過去に所定の頻度以上で駐車された高頻度駐車場所に車両１００が位置するか否かを判定する。駐車準備部３３３は、車両１００を駐車させるための準備を行う。提案部３３４は、位置判定部３３２によって車両１００が高頻度駐車場所に位置すると判定され且つ駐車準備部３３３による準備が行われると、車両１００の乗員に、車両１００の自動駐車の開始を提案する。駐車制御部３３５は、目標駐車スペースへ車両１００が自動駐車されるように車両アクチュエータ２１を制御する。プロセッサ３３が有するこれら各部は、例えば、プロセッサ３３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。或いは、プロセッサ３３が有する各部は、プロセッサ３３に設けられる専用の演算回路であってもよい。

＜駐車支援処理の概要＞
次に、上述したように構成された駐車支援システム１において行われる駐車支援処理の概要について説明する。本実施形態では、自動駐車処理の開始が要求されると、駐車制御部３３５によって自動駐車処理が行われる。自動駐車処理では、車両１００を駐車すべき目標駐車スペースの特定及び特定された目標駐車スペースへの駐車経路の生成が試行され、目標駐車スペースへの駐車経路が生成されると車両１００の乗員への自動駐車開始の提案が行われる。そして、自動駐車処理では、自動駐車開始の提案が乗員によって承諾されると、目標駐車スペースへの車両１００の自動駐車が行われる。

自動駐車処理の開始の要求は、例えば、入力機器１６１の一つである自動駐車実行ボタンを乗員が押下することによってなされる。したがって、乗員の意思により、自動駐車処理の開始が要求される。加えて、本実施形態では、自動駐車処理の開始の要求は、プロセッサ３３において車両１００が高頻度駐車場所に位置すると判定されることによってなされる。特に、本実施形態では、駐車場所記憶処理により、車両１００が駐車されるとその駐車場所の位置情報が記憶部３２に記憶され、このうち車両１００が過去に所定の頻度以上で駐車された駐車場所が高頻度駐車場所として記憶される。そして、位置判定処理により、測位センサ１３によって検出された車両１００の現在の位置情報から車両１００が高頻度駐車場所に位置するか否かが判定され、車両１００が高頻度駐車場所に位置すると判定された場合には、自動駐車処理の開始の要求がなされる。以下では、駐車支援処理において実行される駐車場所記憶処理、位置判定処理及び自動駐車処理について説明する。

＜駐車場所記憶処理＞
まず、図３を参照して、駐車場所記憶処理について説明する。図３は、駐車場所記憶処理の流れを示すフローチャートである。駐車場所記憶処理は、ＥＣＵ３０のプロセッサ３３によって実行される。

駐車場所記憶処理では、まず、プロセッサ３３の位置記憶部３３１が、車両１００が自動駐車により駐車されたか否かが判定される（ステップＳ１１）。具体的には、位置記憶部３３１は、例えば、後述する自動駐車処理において、乗員が自動駐車開始を承諾すべく入力機器１６１を操作したときに、自動駐車による駐車が行われたと判定する。一方で、乗員によって自動駐車開始を承諾するための入力機器１６１の操作が行われていないときには、自動駐車による駐車は行われていないと判定する。ステップＳ１１において車両１００が自動駐車により駐車されていないと判定されたときには、ステップＳ１１が繰り返し実行される。

ステップＳ１１において車両１００が自動駐車により駐車さたと判定されたときには、位置記憶部３３１は、車両１００が自動駐車された駐車場所の位置情報及びその駐車場所での駐車の向きを記憶部３２に記憶させる（ステップＳ１２）。ステップＳ１１及びＳ２２により、記憶部３２には、車両１００の自動駐車が行われるたびに、自動駐車が行われた駐車場所の位置情報及び駐車の向きが記憶される。

その後、位置記憶部３３１は、今回記憶された駐車場所が、過去所定期間内に所定回数以上車両１００が駐車された場所であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、位置記憶部３３１は、現在から過去の所定期間（例えば、現在から過去の３０日以内）における駐車履歴を、記憶部３２から抽出する。そして、位置記憶部３３１は、抽出した駐車履歴のうち今回の駐車場所と同一の駐車場所に駐車した回数を算出する。その後、位置記憶部３３１は、このようにして算出された駐車回数が予め定められた所定の回数（例えば、１０回）以上であるか否かを判定する。

ステップＳ１３において今回記憶された駐車場所が過去所定期間内に所定回数以上車両１００が駐車された場所でないと判定された場合には、位置記憶部３３１は、特に処理をせずに、駐車場所記憶処理を終了する。一方、ステップＳ１３において今回記憶された駐車場所が過去所定期間内に所定回数以上車両１００が駐車された場所であると判定された場合には、位置記憶部３３１は、今回記憶された駐車場所を高頻度駐車場所として記憶する（ステップＳ１４）。したがって、本実施形態では、車両１００が過去所定期間内に所定回数以上自動駐車された場所が、車両１００が過去に所定の頻度以上で駐車された高頻度駐車場所に設定される。

なお、本実施形態では、位置記憶部３３１は、ステップＳ１１において、自動駐車により駐車されたか否かを判定している。しかしながら、位置記憶部３３１は、自動駐車であるか手動の駐車であるかに関わらず、車両１００が駐車されたか否かを判断してもよい。具体的には、位置記憶部３３１は、例えば、イグニッションスイッチがオフにされたときに車両１００が駐車されたと判定する。この場合、位置記憶部３３１は、車両１００が駐車されるとその駐車場所の位置情報を記憶部３２に記憶させる。したがって、この場合、車両１００が過去所定期間内に所定回数以上駐車された場所が、車両が過去に所定の頻度以上で駐車された高頻度駐車場所に設定される。

＜位置判定処理＞
次に、図４を参照して、位置判定処理について説明する。図４は、位置判定処理の流れを示すフローチャートである。位置判定処理は、ＥＣＵ３０のプロセッサ３３によって一定の時間間隔ごとに実行される。

位置判定処理では、まず、プロセッサ３３の位置判定部３３２が、測位センサ１３から車両１００の現在の自己位置情報を取得する（ステップＳ２１）。次いで、位置判定部３３２は、ステップＳ２１において取得された車両１００の現在の自己位置情報に基づいて、車両１００が高頻度駐車場所に位置するか否かを判定する（ステップＳ２２）。位置判定部３３２は、具体的には、図３のステップＳ１４によって記憶部３２に記憶されている一つ又は複数の高頻度駐車場所の位置情報と、車両１００の現在の自己位置情報とに基づいて、車両１００が高頻度駐車場所に位置するか否かを判定する。位置判定部３３２は、例えば、任意の高頻度駐車場所の位置情報によって表される領域内に、自己位置情報によって表される車両１００の位置が存在する場合に、車両１００が高頻度駐車場所に位置すると判定する。

ステップＳ２２において車両１００が高頻度駐車場所に位置すると判定された場合には、位置判定部３３２は、自動駐車処理の開始を要求する（ステップＳ２３）。位置判定部３３２によって自動駐車処理の開始が要求されると、図５に示された自動駐車処理が開始される。一方、ステップＳ２２において車両１００が高頻度駐車場所に位置しないと判定された場合には、位置判定部３３２によって自動駐車処理の開始が要求されることなく、位置判定処理が終了される。

＜自動駐車処理＞
次に、図５及び図６参照して、自動駐車処理について説明する。図５は、自動駐車処理の流れを示すフローチャートである。自動駐車処理は、ＥＣＵ３０のプロセッサ３３によって実行される。図５に示された自動駐車処理は、図４のステップＳ２３において自動駐車処理の開始が要求されたとき、又は乗員によって入力機器１６１の一つである自動駐車スイッチが押下されたときに開始される。

自動駐車処理では、まず、プロセッサ３３の駐車準備部３３３が、図４のステップ２２で車両１００が位置するとされた高頻度駐車場所又は車両１００の周囲における、空き駐車スペースを検出する（ステップＳ３１）。具体的には、駐車準備部３３３は、車外カメラ１１によって撮影された車両１００の周囲の画像に対して、画像処理を行うことで車両１００の周囲の駐車スペースを検出する。また、例えば、車両１００の駐車場所が空き駐車スペースの情報を発信するサーバを有する大型の駐車場であるような場合には、駐車準備部３３３は、このサーバから車外通信モジュール１５を介して空き駐車スペースの情報を受信することによって、駐車場所における空き駐車スペースを検出する。

駐車準備部３３３は、次いで、ステップＳ２１において検出された空き駐車スペースの情報に基づいて、駐車スペース候補が有るか否かを判定する（ステップＳ３２）。駐車準備部３３３は、例えば、ステップＳ２１において空き駐車スペースが検出されなかった場合には、駐車スペース候補がないと判定する。また、駐車準備部３３３は、ステップＳ２１において空き駐車スペースが検出されたもののその駐車スペースが駐車条件を満たさないような場合にも、駐車スペース候補がないと判定する。具体的には、例えば、駐車準備部３３３は、車外カメラ１１によって撮影された空き駐車スペースの画像等からその空き駐車スペースの大きさを算出し、算出された空き駐車スペースの大きさが車両１００の大きさに対して小さ過ぎる場合には、駐車スペース候補がないと判定する。一方、駐車準備部３３３は、ステップＳ２１において空き駐車スペースが検出され且つその駐車スペースが駐車条件を満たす場合には、駐車スペース候補が有ると判定する。ステップＳ３２において駐車スペース候補がないと判定された場合には、例えば、停まっていた他車両が駐車スペースから退出するなどして空き駐車スペース候補ができるまでステップＳ３１及びＳ３２が繰り返される。

一方、ステップＳ３２において駐車スペース候補が有ると判定された場合には、駐車準備部３３３は、車両１００が駐車スペース候補に駐車するまでの駐車経路の生成を試行する（ステップＳ３３）。駐車準備部３３３は、例えば、車両１００及び駐車スペース候補の相対的な位置関係、及び車両１００と駐車スペース候補との間に位置する障害物（例えば、他車両や建造物など）等に基づいて、駐車経路の生成を試行する。特に、駐車準備部３３３は、周囲の障害物との距離を一定距離以上に維持しつつ車両１００が現在の位置から駐車スペース候補に任意の向きで駐車されるような駐車経路の生成を試行する。このときの任意の向きは、自動駐車処理が図４のステップＳ２３における要求に基づいて開始されているときには、図４のステップＳ２２で車両１００が位置するとされた高頻度駐車場所に対応して記憶部３２に格納された駐車の向きとされる。また、駐車準備部３３３は、現在の位置から駐車スペース候補の位置まで切り返しを含まない駐車経路を生成することができない場合には、切り返しを含む駐車経路の生成を試行する。

次いで、駐車準備部３３３は、ステップＳ３３において駐車経路の生成を試行することにより駐車経路を生成することができたか否かを判定する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４において駐車経路を生成することができないと判定された場合には、ステップＳ３１に戻り、他の駐車スペース候補が再度検出される。

一方、ステップＳ３４において駐車経路を生成することができたと判定された場合には、プロセッサ３３の提案部３３４は、車両１００の乗員に対して、自動駐車の開始を提案する（ステップＳ３５）。本実施形態では、位置判定処理によって車両１００が高頻度駐車場所に位置すると判定されたときに自動駐車処理が開始されることを考慮すると、提案部３３４は、車両１００が高頻度駐車場所に位置すると判定され且つ駐車経路を生成することができたと判定された場合に、自動駐車の開始を提案する。

また、本実施形態では、提案部３３４は、駐車場所における駐車スペース候補への車両１００の駐車の向きも提案してもよい。このとき、駐車の向きは、自動駐車処理が図４のステップＳ２３における要求に基づいて開始されているときには、図４のステップＳ２２で車両１００が位置するとされた高頻度駐車場所に対応して記憶部３２に格納された駐車の向きとされる。したがって、提案部３３４は、高頻度駐車場所に車両１００が過去に駐車された向きの情報に基づいて、車両１００の駐車の向きを提案する。

提案部３３４は、具体的には、例えば、出力機器１６２の表示機器に、自動駐車の開始を提案する表示を行う。図６は、自動駐車の開始を提案する表示画面２００の例を示す図である。図６に示された例では、表示画面２００は、自動駐車の開始を乗員に提案する提案画面２１０と、駐車スペース候補を含む車両１００の周りを表示する周辺表示画面２２０と、を含む。提案画面２１０には、自動駐車を開始するか否かを選択するＹＥＳ及びＮＯのボタンが表示される。また、周辺表示画面２２０には、車両１００のアイコン１００’と、車両１００周りの他車両（障害物）のアイコン１０１’及び１０２’と、が表示される。また、周辺表示画面２２０には、駐車スペース候補のアイコン１１０が、その駐車スペース候補での駐車の向きと共に表示され、これにより乗員は自動駐車が開始されると車両１００がどこにどのような向きで駐車されることになるのかを把握することができる。なお、提案部３３４は、表示機器への表示に代えて、又は表示機器への表示に加えて、出力機器１６２のスピーカ等により音声により自動駐車の開始を提案してもよい。

次いで、提案部３３４は、乗員によって自動駐車開始の提案が承諾されたか否かを判定する（ステップＳ３６）。具体的には、提案部３３４は、提案画面のＹＥＳボタンが乗員によって押下されたか否か、すなわち駐車開始スイッチが乗員によって押下されたか否かを判定する。ステップＳ３６において自動駐車開始の提案が承諾されないと判定された場合、例えば、提案画面のＮＯボタンが押下されたと判定された場合には、ステップＳ３１に戻り、他の駐車スペース候補が検索される。或いは、ステップＳ３６において提案画面のＮＯボタンが押下されたと判定された場合には、自動駐車が不要であると判断して、自動駐車処理が終了されてもよい。

一方、ステップＳ３６において自動駐車開始の提案が承諾されたと判定された場合には、駐車制御部３３５が自動駐車制御を実行する（ステップＳ３７）。すなわち、駐車制御部３３５は、ステップＳ３３において生成された駐車経路に沿って、車外カメラ１１，測距センサ１２及び走行状態センサ１４の出力に基づいて、駐車スペース候補に到達するまで車両１００を自動的に運転させる。具体的には、駐車制御部３３５は、生成された駐車経路に沿って車両１００が運転されるように、車両アクチュエータ２１を制御する。これにより、車両１００が、車両１００がステップＳ３５において提案された駐車スペース候補に対応する目標駐車スペースに到達するまで自動的に運転される。

＜効果＞
上記実施形態によれば、車両１００が過去に駐車された頻度の高い高頻度駐車場所に近づくと、乗員の入力なしに、自動駐車処理が開始されて、自動駐車の開始が提案される。したがって、乗員が駐車したい駐車スペースの近くで自動駐車処理を開始するための自動駐車スイッチを押下することなく、自動駐車の開始が提案される。このため、駐車支援を行うにあたってドライバの利便性が高められる。

また、自動駐車スイッチを押下してから自動駐車処理が開始される場合、自動駐車スイッチが押下されてから空き駐車スペースの検出や、駐車経路の生成試行が行われる。したがって、この場合、自動駐車の開始が提案されるまでに時間がかかる。これに対して、上記実施形態では、自動駐車スイッチが押下されなくても車両１００が高頻度駐車場所に近づけば自動的に自動駐車処理が開始される。したがって、自動駐車の開始の提案が迅速に行われ、よって駐車支援を行うにあたってドライバの利便性が高められる。

以上、本開示に係る好適な実施形態を説明したが、本開示はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。

１ 駐車支援システム
１１ 車外カメラ
１２ 測距センサ
１６ ＨＭＩ
２１ 車両アクチュエータ
３０ ＥＣＵ
３３ プロセッサ

Claims (5)

1. 車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
   前記車両が駐車されたときにその駐車場所の位置情報を記憶部に記憶させる位置記憶部と、
   前記車両の測位センサによって検出された前記車両の現在の位置情報に基づいて、前記記憶部に記憶された位置情報に対応する駐車場所のうち前記車両が過去に所定の頻度以上で駐車された高頻度駐車場所に前記車両が位置すると判定されたときに、前記高頻度駐車場所への前記車両の自動駐車の開始を前記車両の乗員に提案する提案部と、を有する、駐車支援装置。
2. 前記高頻度駐車場所は、現在から所定の期間前までの間に所定の回数以上前記車両が駐車された駐車場所である、請求項１に記載に駐車支援装置。
3. 前記高頻度駐車場所は、前記記憶部に記憶された駐車場所のうち前記車両が過去に所定の頻度以上で自動駐車された駐車場所である、請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 前記位置記憶部は、前記車両が駐車されたときにはその駐車場所に前記車両が駐車された向きの情報を前記記憶部に記憶させ、
   前記提案部は、前記高頻度駐車場所への前記車両の自動駐車の開始を提案するときには、該高頻度駐車場所に前記車両が過去に駐車された向きの情報に基づいて、該高頻度駐車場所への前記車両の駐車の向きを提案する、請求項１～３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
5. 駐車支援プログラムであって、
   車両が駐車されたときにその駐車場所の位置情報を記憶部に記憶させることと、
   前記車両の測位センサによって検出された前記車両の現在の位置情報に基づいて、前記記憶部に記憶された位置情報に対応する駐車場所のうち前記車両が過去に所定の頻度以上で駐車された高頻度駐車場所に前記車両が位置することが検出されたときに、前記高頻度駐車場所への前記車両の自動駐車の開始を前記車両の乗員に提案することと、
   をプロセッサに実行させる、駐車支援プログラム。

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