JP2024096587A

JP2024096587A - 作業機

Info

Publication number: JP2024096587A
Application number: JP2023000163A
Authority: JP
Inventors: 航平大野; Kohei Ono
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2023-01-04
Filing date: 2023-01-04
Publication date: 2024-07-17
Also published as: EP4397520A1; US20240217343A1

Abstract

【課題】電動モータを大型化してコスト増を招くことなく、通常の使用形態以外の不足の事態に対応できるようにすることが要望されていた。【解決手段】機体を走行可能に支持する走行装置１と、動力を機体外部に出力可能な動力取り出し軸７と、走行装置１を駆動可能な走行用電動モータＭ１と、動力取り出し軸７を回転駆動可能な作業用電動モータＭ２と、走行用電動モータＭ１の出力を走行装置１に出力し、かつ、作業用電動モータＭ２の出力を動力取り出し軸７に出力する独立伝動状態と、走行用電動モータＭ１と作業用電動モータＭ２とが協調して被駆動部位に動力を出力可能な協調出力伝動状態とに、切り換え可能な伝動状態切換機構ＤＫと、伝動状態切換機構ＤＫの切り換え状態を制御する制御部と、が備えられている。【選択図】図３

Description

本発明は、機体に搭載された駆動源により機体を走行駆動するとともに、作業装置に動力を供給するように構成されている作業機に関する。

上記作業機において、最近では、環境を考慮して、駆動源として電動モータを用いるものが提案されている。例えば、特許文献１に記載されるように、機体を走行駆動する走行用電動モータと、作業装置に動力を供給する作業用電動モータとを備えて、それらが各別に動力を伝達するように構成されたものがあった。

特開２０２０－１０８２１３号公報

上記従来構成では、走行用電動モータは走行駆動にのみ用いられ、作業用電動モータは作業装置の駆動にのみ用いられるものである。その結果、次のような不利な面があった。すなわち、作業は行われていないが、走行負荷が過大になっているような場合であれば、走行用電動モータにおる駆動力が不足して走行が停止するおそれがある。又、走行は行われていないが、作業負荷が過大になる場合には、作業用電動モータによる駆動力が不足して作業が停止するおそれがある。そこで、走行用電動モータや作業用電動モータを不測の事態にも対応できるように大容量化させると、大幅なコスト増を招く不利がある。

ところで、このような過大負荷に対応するために１つの大容量の電動モータを用いて、走行駆動と作業装置の駆動の夫々を行う構成とすることも考えられるが、この場合には、走行装置の駆動系に静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）等が必要となり、機械効率が低下する等の不利がある。

そこで、電動モータを大型化してコスト増を招くことなく、通常の使用形態以外の不足の事態に対応できるようにすることが要望されていた。

本発明に係る作業機構の特徴構成は、機体を走行可能に支持する走行装置と、動力を機体外部に出力可能な動力取り出し軸と、前記走行装置を駆動可能な走行用電動モータと、前記動力取り出し軸を回転駆動可能な作業用電動モータと、前記走行用電動モータの出力を前記走行装置に出力し、かつ、前記作業用電動モータの出力を前記動力取り出し軸に出力する独立伝動状態と、前記走行用電動モータと前記作業用電動モータとが協調して被駆動部位に動力を出力可能な協調出力伝動状態とに、切り換え可能な伝動状態切換機構と、前記伝動状態切換機構の切り換え状態を制御する制御部と、が備えられている点にある。

本発明によれば、機体を走行させながら、動力取り出し軸にて機外の作業装置を駆動する通常の作業走行を行う場合には、伝動状態切換機構を独立伝動状態に切り換える。この場合には、走行用電動モータにより走行装置を良好に駆動できるとともに、作業用電動モータにより作業装置を良好に駆動できる。一方、作業を行わない状態で機体が走行しているとき、あるいは、走行を停止して動力取り出し軸にて機外の作業装置を駆動しているときに、何等かの要因で駆動負荷が過大になっているような場合であれば、伝動状態切換機構を協調出力伝動状態に切り換える。この協調出力伝動状態においては、走行用電動モータと作業用電動モータとが協調して被駆動部位に動力を出力することができる。このような伝動状態切換機構の状態の切り換えは、例えば、手動操作による指令、あるいは、負荷の状態等に基づいて自動で行われる指令等に応じて制御部により行われる。

作業を行わない状態で機体が走行しているときに、走行負荷が過大になっていれば、走行用電動モータだけではなく作業用電動モータの出力も合わせて、被駆動部位としての走行装置を駆動する。又、走行を停止して動力取り出し軸にて機外の作業装置を駆動しているときに、作業負荷が過大になっていれば、作業用電動モータだけではなく走行用電動モータの出力も合わせて作業装置を駆動する。

その結果、走行用電動モータ及び作業用電動モータとして、通常の作業走行で必要とされる駆動力よりも大きい大容量のモータを用いて無用なコスト増を招くことなく、走行用電動モータと作業用電動モータとの夫々の駆動力を有効に利用することで、過大な負荷に対応することができる。

従って、電動モータを大型化してコスト増を招くことなく、通常の使用形態以外の不足の事態に対応できるようにすることが可能となった。

本発明においては、前記制御部は、切り換え指令に基づいて、前記協調出力伝動状態として、前記被駆動部位としての前記走行装置に動力を出力する第一状態と、前記被駆動部位としての前記動力取り出し軸に動力を出力する第二状態と、に切り換え可能であると好適である。

本構成によれば、第一状態では走行装置に動力を出力するので、走行用電動モータとして通常の作業走行で必要とされる駆動力よりも大きい大容量のモータを用いる必要がない。又、第二状態では動力取り出し軸、すなわち、機外の作業装置に動力を出力するので、作業用電動モータとして通常の作業走行で必要とされる駆動力よりも過大負荷を想定した大きい駆動力を出力可能な大容量のモータを用いる必要がない。

本発明においては、前記伝動状態切換機構に、前記走行用電動モータと前記走行装置との間の走行動力伝達部に設けられ、前記走行用電動モータからの動力を前記走行装置に伝達する伝動状態と動力伝達を解除する遮断状態とに切り換え可能な走行用クラッチ機構と、前記作業用電動モータと前記動力取り出し軸との間の作業動力伝達部に設けられ、前記作業用電動モータからの動力を前記動力取り出し軸に伝達する伝動状態と動力伝達を解除する遮断状態とに切り換え可能な作業用クラッチ機構と、前記走行動力伝達部における前記走行用クラッチ機構よりも伝動上手側箇所と、前記作業動力伝達部における前記作業用クラッチ機構よりも伝動上手側箇所との間で動力伝達が可能な中継動力伝達部と、前記中継動力伝達部による動力伝達が可能な伝動状態と動力伝達を解除する遮断状態とに切り換え可能な中継用クラッチ機構と、が備えられていると好適である。

本構成によれば、協調出力伝動状態として走行装置に動力を出力する場合には、作業用クラッチ機構を遮断状態に切り換えた状態で、走行用クラッチ機構と中継用クラッチ機構とを伝動状態とすることで対応できる。又、協調出力伝動状態として動力取り出し軸に動力を出力する場合には、走行用クラッチ機構を遮断状態に切り換えた状態で、作業用クラッチ機構と中継用クラッチ機構とを伝動状態とすることで対応できる。

このように、動力を断続するクラッチ機構を合理的に配置することで、複雑な伝動機構を用いてコスト増を招いたり、機械効率が低下する等の不利の無い状態で適切な動力伝達状態を得ることができる。

トラクタの全体側面図である。電動モータ等の配置を示す側面図である。動力伝達の流れを示す図である。制御ブロック図である。制御動作を示すフローチャートである。別実施形態の動力伝達の流れを示す図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図中の矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」として、矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。図中の矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

〔トラクタの全体構成〕
以下では、本発明に係る作業機の一例としてのトラクタについて説明する。図１に示すように、トラクタには、走行装置１としての左右の前車輪１０及び左右の後車輪１１が備えられている。トラクタは、機体フレーム２及び運転部３を備えている。機体フレーム２は、左右の前車輪１０及び左右の後車輪１１に支持されている。運転部３は機体後部に備えられている。運転部３の下方には、後車輪への動力伝達を行う伝動ケース１６が備えられている。

運転部３は、保護フレーム３０、運転座席３１、ステアリングホイール３２、及び、他の操作具類を有している。オペレータは、運転座席３１に着座可能である。ステアリングホイール３２の操作によって、左右の前車輪１０は操向操作される。オペレータは、運転部３において、各種の運転操作を行うことができる。

運転部の前方にカバー部材１２が備えられている。カバー部材１２の内部に大型の高電圧型のバッテリーが備えられている。カバー部材１２は、機体左右方向に沿う開閉軸芯Ｑ周りに揺動可能に構成されている。これにより、カバー部材１２は、開閉可能に構成されている。カバー部材１２が閉状態であるとき、バッテリー４は、カバー部材１２に覆われている。

図２に示すように、トラクタには、前車輪１０及び後車輪１１を駆動可能な走行用電動モータ（以下、走行用モータという）Ｍ１が備えられている。バッテリー４は、走行用インバータ１４へ電力を供給する。走行用インバータ１４は、バッテリー４からの直流電力を交流電力に変換して走行用モータＭ１へ供給する。バッテリー４は、電力供給線３９を介して高電圧（例えば、数十ボルト～数百ボルト）の電力を走行用モータＭ１に供給する。

走行用モータＭ１は、走行用インバータ１４から供給される交流電力により駆動する。走行用モータＭ１の動力は、出力軸５、伝動ケース１６内の伝動機構（図示せず）を介して後車輪１１に伝達される。走行用モータＭ１の動力は、伝動ケース１６から中継伝動軸６を介して前車輪１０に伝達される。

トラクタは、動力を機体外部に出力可能な動力取り出し軸７と、動力取り出し軸７を回転駆動可能な作業用電動モータ（以下、作業用モータという）Ｍ２とを備えている。具体的には、図２に示すように、動力取り出し軸７として、車体の前後中間に位置するミッドＰＴＯ軸１７と、車体の後部に位置するリヤＰＴＯ軸１８とを備えている。作業用モータは、ミッドＰＴＯ軸１７及びリヤＰＴＯ軸１８に動力を伝達する。ミッドＰＴＯ軸１７又はリヤＰＴＯ軸１８に作業装置が接続されていれば、ミッドＰＴＯ軸１７又はリヤＰＴＯ軸１８の回転動力により、作業装置が駆動することとなる。例えば、図２に示すように、本実施形態では、ミッドＰＴＯ軸１７に草刈装置１９が接続されている。ミッドＰＴＯ軸１７の回転動力により草刈装置１９を駆動する。草刈装置１９は、昇降リンク機構２０を介して昇降可能に機体フレーム２に支持されている。

リヤＰＴＯ軸１８は、伝動ケース１６の後部から後方に突出する。リヤＰＴＯ軸１８は、図示はしていないが、機体後部に装着された後部側作業装置（図示せず）に動力を供給する。後部側作業装置は、リンク機構を介して昇降可能に伝動ケース１６に連結される。伝動ケース１６の上部には、後部側作業装置を昇降可能なリフトアーム２１が備えられている。リフトアーム２１は、油圧機器２２としての油圧シリンダ２３の操作により上下揺動操作される。

リフトアーム２１と草刈装置１９を昇降可能に支持する昇降リンク機構２０とは押引リンク２４を介して連動連結されている。従って、草刈装置１９は、油圧シリンダ２３の伸縮操作により、リフトアーム２１の上下揺動に伴って昇降操作される。

図４に示すように、バッテリー４は、電力供給線３９を介して作業用インバータ１５へ電力を供給する。作業用インバータ１５は、バッテリー４からの直流電力を交流電力に変換して電力供給線３９を介して作業用モータＭ２へ供給する。そして、作業用モータＭ２は、作業用インバータ１５から供給される交流電力により駆動する。作業用モータＭ２の動力は、分岐装置８を介して、ミッドＰＴＯ軸１７及びリヤＰＴＯ軸１８に伝達される。

トラクタは、走行用モータＭ１の出力を前車輪１０及び後車輪１１に出力し、かつ、作業用モータＭ２の出力を動力取り出し軸７に出力する独立伝動状態と、走行用モータＭ１と作業用モータＭ２とが協調して被駆動部位に動力を出力可能な協調出力伝動状態とに、切り換え可能な伝動状態切換機構ＤＫを備えている。

図３に示すように、伝動状態切換機構ＤＫに、走行用モータＭ１と前車輪１０及び後車輪１１との間で動力を伝達する走行動力伝達部４０と、作業用モータＭ２と動力取り出し軸７との間で動力を伝達する作業動力伝達部４１と、走行動力伝達部４０の途中箇所と作業動力伝達部４１の途中箇所の間で動力を伝達可能な中継動力伝達部４２と、が備えられている。

伝動状態切換機構ＤＫに、走行用モータＭ１からの動力を前車輪１０及び後車輪１１に伝達する伝動状態と動力伝達を解除する遮断状態とに切り換え可能な走行用クラッチ機構としての第一クラッチ４３、作業用モータＭ２からの動力を動力取り出し軸７に伝達する伝動状態と動力伝達を解除する遮断状態とに切り換え可能な作業用クラッチ機構としての第二クラッチ４４、中継動力伝達部４２による動力伝達が可能な伝動状態と動力伝達を解除する遮断状態とに切り換え可能な中継用クラッチ機構としての第三クラッチ４５、が備えられている。

中継動力伝達部４２は、走行動力伝達部４０における第一クラッチ４３よりも伝動上手側箇所と、作業動力伝達部における第二クラッチ４４よりも伝動上手側箇所との間で動力伝達が可能である。第一クラッチ４３は走行動力伝達部４０に備えられる。第二クラッチ４４は作業動力伝達部４１に備えられる。第三クラッチ４５は、中継動力伝達部４２の伝動途中部に備えられる。

説明を加えると、走行動力伝達部４０は、走行用モータＭ１の動力が出力される第一出力軸４６と、第一出力軸４６から動力が伝達される中継伝動軸４７と、第一出力軸４６と中継伝動軸４７とを連動連結する第一ギア機構４８と、中継伝動軸４７の動力伝達を断続する第一クラッチ４３と、を備えている。中継伝動軸４７は、第一ギア機構４８に対して第一クラッチ４３と反対側に延長軸部４７ａが延ばされている。

作業動力伝達部４１は、作業用モータＭ２の動力が出力される第二出力軸４９と、第二出力軸４９の動力伝達を断続する第二クラッチ４４と、を備えている。

中継動力伝達部４２は、中継伝動軸４７の延長軸部４７ａと、中継伝動軸４７の延長軸部４７ａの軸端部に位置する第二ギア機構５０と、延長軸部４７ａにおける第一ギア機構４８と第二ギア機構５０との間に位置して中継動力伝達部４２の動力伝達を断続する第三クラッチ４５と、を備えている。

第二ギア機構５０は、油圧ポンプ５１の駆動軸５２へも動力伝達可能なように連動連係されている。従って、作業用モータＭ２が回転駆動すると油圧ポンプ５１が駆動される。油圧ポンプ５１からの圧油は油圧シリンダ２３等の油圧機器２２に供給される。油圧機器２２には油圧シリンダ２３以外のものも含まれる。

〔制御構成〕
トラクタには、伝動状態切換機構ＤＫの切り換え状態を制御する制御部５３が備えられている。
具体的には、伝動状態切換機構ＤＫにおける第一クラッチ４３、第二クラッチ４４、及び、第三クラッチ４５が電磁操作式に構成され、電気的に切り換え制御が可能に構成されている。そして、図４に示すように、第一クラッチ４３、第二クラッチ４４、第三クラッチ４５の作動を制御する制御部５３が備えられている。制御部５３は、各クラッチ以外にも、走行用モータＭ１及び作業用モータＭ２の作動を制御する。制御部５３は、予め設定されている制御プログラムに従って各部の作動を制御する。

運転部３の操作パネル５４は、図示はしないが、各種の指令操作を行う操作具、車体の走行状態、作業状態、バッテリー４の情報（充電量や温度）等を表示するメータパネル等が備えられている。操作パネル５４は制御部５３と接続されている。作業状況に応じて運転者が操作具を操作することにより、各種の指令情報を制御部５３に入力する。

アクセル装置３３は、図示はしないが、揺動操作可能なレバーと、レバーの揺動操作によって操作されるポテンショメータとを備えている。アクセル装置３３は制御装置３４と接続されている。制御部５３３４は、アクセル装置３３の指令に応じて、走行用インバータ１４に指令するように構成されている。走行用インバータ１４は、制御部５３の指令に応じて、バッテリー４から走行用モータＭ１に供給される電力を調整して走行用モータＭ１の出力を制御するように構成されている。

前車輪１０及び後車輪１１を回転駆動するときの車軸の回転速度（機体走行速度に相当）を検出する車軸回転センサ５５と、動力取り出し軸７の回転速度を検出するＰＴＯ回転センサ５６と、が備えられ、それらの情報が制御部５３に入力されている。

トラクタには、高電圧型のバッテリー４の他に、制御部５３及び制御部５３により電気的に制御される各電装品に電力を供給する電装品用バッテリー（図示せず）が備えられている。電装品用バッテリーは、電装品を駆動するために低電圧（１２ボルト）の電力を供給する。制御部５３と各電装品とは、低電圧の信号線５７を介して接続されている。

〔制御部の制御について〕
以下、図５に示すフローチャートを参照しながら制御部５３による制御動作について説明する。制御部５３は、操作パネル５４における運転者による指令操作に基づいて、走行用モータＭ１及び作業用モータＭ２の作動を制御するとともに、伝動状態切換機構ＤＫの切り換え状態を制御する。

（作業走行）
制御部５３は、操作パネル５４により作業走行状態が指令された場合には（ステップ♯１）、機体を走行させながら作業装置（草刈装置１９）を作動させる。すなわち、作業走行状態が指令されると、第一クラッチ４３及び第二クラッチ４４をクラッチ入り状態（伝動状態）に切り換え、第三クラッチ４５をクラッチ切り状態（遮断状態）に切り換える（ステップ♯２）。そして、ＰＴＯ回転センサ５６にて検出される動力取り出し軸７の回転速度が作業に必要とされる設定回転数になるように作業用モータＭ２を作動させる（ステップ♯３）。又、車軸回転センサ５５にて検出される車軸回転速度が、機体走行速度がアクセル装置３３によって設定された目標速度に相当する回転速度になるように、走行用モータＭ１を作動させる（ステップ♯４）。この作業走行のときの伝動状態切換機構ＤＫの伝動状態が独立伝動状態に対応する。

（作業のみ）
操作パネル５４により作業のみを行うことが指令された場合には、機体走行を停止した状態で作業装置（草刈装置１９）を作動させる。すなわち、制御部５３は、「作業のみ」が指令されると（ステップ♯１）、第一クラッチ４３及び第三クラッチ４５をクラッチ切り状態（遮断状態）に切り換え、第二クラッチ４４をクラッチ入り状態（伝動状態）に切り換える（ステップ♯６）。そして、ＰＴＯ回転センサ５６にて検出される動力取り出し軸７の回転速度が作業に必要とされる設定回転数になるように作業用モータＭ２を作動させる（ステップ♯７）。

作業用モータＭ２を作動させているときに、ＰＴＯ回転センサ５６にて検出される動力取り出し軸７の回転速度が設定回転数に対して大きく低下すること等により、作業用モータＭ２に過大負荷が掛かっていることが検出されると（ステップ♯８）、高負荷モードが設定される（ステップ♯９）。

高負荷モードが設定されると、第三クラッチ４５をクラッチ入り状態（伝動状態）に切り換え（ステップ♯１０）、さらに、走行用モータＭ１を作動させる（ステップ♯１１）。このときの走行用モータＭ１の目標回転速度は、作業に必要とされる設定回転数に設定される。このようにして、作業用モータＭ２と走行用モータＭ１とを協調作動させて大きな駆動力を発揮して絡み合う草を解すことが可能である。

高負荷モードが設定された後は、高負荷状態が解消されるまで上記したような協調作動を継続する（ステップ♯５、♯８～♯１１）。高負荷状態が解消されると、高負荷モードの設定が解除され（ステップ♯１２）、その後は、作業用モータＭ２のみの作動となる（ステップ♯６、♯７、♯８、♯１２）。

この「作業のみ」のときの伝動状態切換機構ＤＫの伝動状態が、協調出力伝動状態のうちの第二状態に対応する。尚、作業装置として草刈装置１９を装着しているときに高負荷となる状態としては、走行作業中に草刈装置１９内で長い草が絡み合って大きな負荷がかかり、走行を停止させた場合等が考えられる。

（走行のみ）
操作パネル５４により走行のみを行うことが指令された場合には、作業装置の作動を停止した状態で走行用モータＭ１を作動させる。すなわち、制御部５３は、「走行のみ」が指令されると（ステップ♯１）、第二クラッチ４４及び第三クラッチ４５をクラッチ切り状態（遮断状態）に切り換え、第一クラッチ４３をクラッチ入り状態（伝動状態）に切り換える（ステップ♯１４）。そして、車軸回転センサ５５にて検出される車軸回転速度（機体走行速度に相当）がアクセル装置３３によって設定された目標走行速度に相当する回転速度になるように、走行用モータＭ１を作動させる（ステップ♯１５）。

走行用モータＭ１を作動させているときに、車軸回転センサにて検出される車軸回転速度が目標走行速度に相当する回転速度に対して大きく低下すること等により、走行用モータＭ１に過大負荷が掛かっていることが検出されると、高負荷モードが設定される（ステップ♯１６、♯１７）。

高負荷モードが設定されると、第三クラッチ４５をクラッチ入り状態（伝動状態）に切り換え（ステップ♯１８）、さらに、作業用モータＭ２を作動させる（ステップ♯１９）。このときの作業用モータＭ２の目標回転速度は、目標走行速度に相当する回転速度に設定される。このようにして、作業用モータＭ２と走行用モータＭ１とを協調作動させて大きな駆動力を発揮して走行を円滑に行うことが可能である。

高負荷モードが設定された後は、高負荷状態が解消されるまで上記したような協調作動を継続する（ステップ♯１３、♯１６～♯１９）。高負荷状態が解消されると、高負荷モードの設定が解除され（ステップ♯２０）、その後は、走行用モータＭ１のみの作動となる（ステップ♯１４、♯１５、♯１６、♯２０）。

この「走行のみ」のときの伝動状態切換機構ＤＫの伝動状態が、協調出力伝動状態のうちの第一状態に対応する。尚、「走行のみ」が指令されているときに高負荷となる場合としては、作業地における作業走行を終了した後に、あるいは、作業前に、機体を移動走行させる場合があるが、車輪が泥濘に入り込み泥土により大きな走行抵抗を受けているような場合等が考えられる。

従って、制御部５３は、切り換え指令に基づいて、協調出力伝動状態として、被駆動部位としての走行装置１（前車輪１０，後車輪１１）に動力を出力する第一状態と、被駆動部位としての動力取り出し軸７に動力を出力する第二状態と、に切り換え可能である。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、作業用モータＭ２の動力により油圧ポンプ５１を駆動するようにしたが、この構成に代えて、図６に示すように、作業用モータＭ２とは別に、油圧ポンプ５１を駆動するための専用の油圧用モータＭ３を備える構成としてもよい。

（２）上記実施形態では、走行用モータＭ１及び作業用モータＭ２を１個ずつ備える構成としたが、走行用モータＭ１を複数備える構成としてもよく、作業用モータＭ２を複数備える構成としてもよい。

（３）上記実施形態では、伝動状態切換機構ＤＫにおいて、３つのクラッチ４３，４４，４５と、中継動力伝達部４２とを備える構成としたが、このような構成に代えて、例えば、走行動力伝達部４０と作業動力伝達部４１との間に遊星ギア機構を介在させて、独立伝動状態と協調出力伝動状態とを現出させる構成としてもよい。

（４）上記実施形態では、動力取り出し軸７としてミッドＰＴＯ軸１７とリヤＰＴＯ軸１８とを備える構成としたが、この構成に代えて、ミッドＰＴＯ軸１７とリヤＰＴＯ軸１８のうちのいずれか一方だけを備える構成としてもよく、又、ミッドＰＴＯ軸１７及びリヤＰＴＯ軸１８とは別のＰＴＯ軸を備えるものでもよい。

（５）上記実施形態では、協調出力伝動状態として、走行装置１（前車輪１０、後車輪１１）に動力を出力する第一状態と、動力取り出し軸７に動力を出力する第二状態と、に切り換え可能な構成としたが、協調出力伝動状態として、走行装置１（前車輪１０、後車輪１１）に動力を出力する状態だけであってもよく、協調出力伝動状態として、動力取り出し軸７に動力を出力する状態だけであってもよい。

本発明は、トラクタ、乗用型芝刈り機、運搬車両等の種々の作業車に適用できる。

１走行装置
７動力取り出し軸
４０走行動力伝達部
４１作業動力伝達部
４２中継動力伝達部
４３走行用クラッチ機構
４４作業用クラッチ機構
４５中継用クラッチ機構
５３制御部
ＤＫ伝動状態切換機構
Ｍ１走行用電動モータ
Ｍ２作業用電動モータ

Claims

機体を走行可能に支持する走行装置と、
動力を機体外部に出力可能な動力取り出し軸と、
前記走行装置を駆動可能な走行用電動モータと、
前記動力取り出し軸を回転駆動可能な作業用電動モータと、
前記走行用電動モータの出力を前記走行装置に出力し、かつ、前記作業用電動モータの出力を前記動力取り出し軸に出力する独立伝動状態と、前記走行用電動モータと前記作業用電動モータとが協調して被駆動部位に動力を出力可能な協調出力伝動状態とに、切り換え可能な伝動状態切換機構と、
前記伝動状態切換機構の切り換え状態を制御する制御部５３と、が備えられている作業機。
前記制御部５３は、
切り換え指令に基づいて、前記協調出力伝動状態として、前記被駆動部位としての前記走行装置に動力を出力する第一状態と、前記被駆動部位としての前記動力取り出し軸に動力を出力する第二状態と、に切り換え可能である請求項１に記載の作業機。
前記伝動状態切換機構に、
前記走行用電動モータと前記走行装置との間の走行動力伝達部４０に設けられ、前記走行用電動モータからの動力を前記走行装置に伝達する伝動状態と動力伝達を解除する遮断状態とに切り換え可能な走行用クラッチ機構と、
前記作業用電動モータと前記動力取り出し軸との間の作業動力伝達部に設けられ、前記作業用電動モータからの動力を前記動力取り出し軸に伝達する伝動状態と動力伝達を解除する遮断状態とに切り換え可能な作業用クラッチ機構と、
前記走行動力伝達部４０における前記走行用クラッチ機構よりも伝動上手側箇所と、前記作業動力伝達部における前記作業用クラッチ機構よりも伝動上手側箇所との間で動力伝達が可能
な中継動力伝達部と、
前記中継動力伝達部による動力伝達が可能な伝動状態と動力伝達を解除する遮断状態とに切り換え可能な中継用クラッチ機構と、が備えられている請求項１又は２に記載の作業機。