JP2024096216A - マネージャ、電子制御ユニット、システム、制御方法、制御プログラム、及び車両 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のＡＤＡＳアプリケーションが同じＥＣＵに実装されているシステム構成において、機能を作動させている複数のＡＤＡＳアプリケーションのうち任意のＡＤＡＳアプリケーションがドライバーの要求に応答すべきでない状態である場合に、ドライバーの要求に応答しないように調停することができるマネージャなどを提供する。
【解決手段】車両に搭載されたマネージャであって、複数のＡＤＡＳアプリケーションから複数の行動計画とＡＤＡＳアプリケーションの識別情報とを受け付ける第１受付部と、第１受付部が受け付けた複数の行動計画を調停する第１調停部と、を備え、第１受付部は、２つ以上のＡＤＡＳアプリケーションが実装された１つの電子制御ユニットから、行動計画及びＡＤＡＳアプリケーションにおける制御の実施状態を示す制御ステータスを受け付ける。
【選択図】図１

Description

本開示は、車両に搭載されるマネージャなどに関する。

近年、自動運転や自動駐車などの自動運転機能を実現する先進運転支援アプリケーション（ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）アプリケーション）が、車両に複数実装されている。特許文献１には、これらの複数のＡＤＡＳアプリケーションから出力される要求をそれぞれ受け付けて、この複数のＡＤＡＳアプリケーションから受け付けた複数の要求を調停し、その調停結果に基づいてアクチュエータ（ステアリング装置やブレーキ装置など）を駆動するための要求を出力する、制御装置（マネージャ）が開示されている。

ＡＤＡＳアプリケーションの１つに、車両の自動駐車の機能を実現する自動駐車アプリケーションがある。この自動駐車アプリケーションでは、自動駐車機能の作動中にドライバーの要求としてシフトレンジを変更する操作の入力（シフト操作）があった場合、このシフト操作には応答せずに自動駐車制御を直ちに中止することを行う。

また、ＡＤＡＳアプリケーションの１つに、駐車などにおける低速走行時のブレーキ動作を支援する機能を実現するアプリケーション、例えばパーキングサポートブレーキ（ＰＫＳＢ）アプリケーションがある。このＰＫＳＢアプリケーションでは、ＰＫＳＢ機能の作動中にドライバーのシフト操作があった場合、このシフト操作に応答しつつＰＫＳＢ機能の作動状態を維持することを行う。

特開２０２０－０３２８９４号公報

ＡＤＡＳアプリケーションとＰＫＳＢアプリケーションとが別個の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）にそれぞれ実装されているシステム構成では、例えば自動駐車機能の作動中に後からＰＫＳＢ機能が作動した場合であっても、それぞれのＥＣＵから要求と共に受け付けるＡＤＡＳアプリケーションを一意に特定することができる識別情報（アプリＩＤ）が出力される。このため、マネージャは、それぞれのアプリＩＤを受け付けていることをもって、自動駐車機能とＰＫＳＢ機能との双方が作動中であることを把握できる。従って、この場合には、自動駐車機能とＰＫＳＢ機能との双方が作動しているときにドライバーのシフト操作があったとしても、マネージャは、自動駐車機能を優先させてシフト操作には応答しないという調停が可能である。

しかし、ＡＤＡＳアプリケーションとＰＫＳＢアプリケーションとが同じＥＣＵに実装されているシステム構成では、自動駐車機能の作動中に後からＰＫＳＢ機能が作動した場合には、このＥＣＵからは直近の出力としてＰＫＳＢ機能の要求及びアプリＩＤのみが出力されることとなる。このため、マネージャは、受け付けたアプリＩＤによってＰＫＳＢ機能が作動中であることは把握できても、自動駐車機能が作動中なのか終了したのかを判断することができない。従って、この場合、自動駐車機能とＰＫＳＢ機能との双方が作動しているときにドライバーのシフト操作があると、マネージャは、シフト操作に応答する調停を行ってしまう虞がある。

本開示は、上記課題を鑑みてなされたものであり、複数のＡＤＡＳアプリケーションが同じＥＣＵに実装されているシステム構成において、機能を作動させている複数のＡＤＡＳアプリケーションのうち任意のＡＤＡＳアプリケーションがドライバーの要求に応答すべきでない状態である場合に、ドライバーの要求に応答しないように調停することができるマネージャなどを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本開示技術の一態様は、車両に搭載されたマネージャであって、複数のＡＤＡＳアプリケーションから複数の行動計画とＡＤＡＳアプリケーションの識別情報とを受け付ける第１受付部と、第１受付部が受け付けた複数の行動計画を調停する第１調停部と、を備え、第１受付部は、２つ以上のＡＤＡＳアプリケーションが実装された１つの電子制御ユニットから、行動計画及びＡＤＡＳアプリケーションにおける制御の実施状態を示す制御ステータスを受け付ける、マネージャである。

本開示によれば、マネージャは、ＡＤＡＳアプリケーションから制御の実施状態を示す制御ステータスを受け付ける。これにより、マネージャは、複数のＡＤＡＳアプリケーションが同じＥＣＵに実装されているシステム構成において、機能を作動させている複数のＡＤＡＳアプリケーションのうち任意のＡＤＡＳアプリケーションがドライバーの要求に応答すべきでない状態である場合に、ドライバーの要求に応答しないように調停することができる。

本開示の一実施形態に係るシステムの構成例を示す概略図 マネージャの調停部が実行する調停制御の処理手順のフローチャート

本開示のマネージャは、少なくとも自動駐車アプリケーションとＰＫＳＢアプリケーションとが実装されているＥＣＵから、要求機能を実現するアプリケーションの識別ＩＤとは別に自動駐車機能の制御状態を示す情報を取得する。この情報によって、ＰＫＳＢ制御などの陰で作動している自動駐車制御を把握することができるため、マネージャは、自動駐車制御にとって好ましくないドライバー要求への応答を拒否することができる。
以下、本開示の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

＜実施形態＞
［構成］
図１は、本開示の一実施形態に係る車両に搭載されるシステム１の構成例を示す概略図である。図１に例示したシステム１は、マネージャ１０、運転支援システム２０、アクチュエータシステム３０、シフト操作センサ４０、及びシフト制御部５０の構成を備えており、各構成は車載ネットワーク１００を介して通信可能に接続されている。車載ネットワーク１００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やイーサネット（登録商標）などを例示できる。

運転支援システム２０は、実装されるアプリケーションを実行することにより、少なくとも車両の駆動制御及び制動制御を含む車両の運転を支援するための様々な機能を実現するための構成である。運転支援システム２０が実装するアプリケーションとしては、自動運転の機能を実現する自動運転アプリケーションや車両の運転支援に関する様々な機能を実現する運転支援アプリケーションなどの、１つ又は複数のＡＤＡＳアプリケーションを例示できる。自動運転アプリケーションには、車両の自動駐車の機能を実現する自動駐車アプリケーションなどがある。運転支援アプリケーションには、駐車などにおける低速走行時のブレーキ動作を支援する機能を実現するＰＫＳＢアプリケーション、衝突回避支援（ＰＣＳなど）の機能を実現するアプリケーション、前走車との車間距離を一定に保ちながら走行する前車追従走行（ＡＣＣなど）の機能を実現するアプリケーション、走行する車線の維持を行う車線維持支援（ＬＫＡ、ＬＴＡなど）の機能を実現するアプリケーション、衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢなど）の機能を実現するアプリケーション、車両の走行車線の逸脱を警告する車線逸脱警報（ＬＤＷ、ＬＤＡなど）の機能を実現するアプリケーションなどがある。

この運転支援システム２０の各アプリケーションは、図示しない各種センサなどから取得（入力）する車両の情報（認識センサ情報など）に基づいて、アプリケーションの要求として、アプリケーション単独での機能性（商品性）を担保した行動計画の要求を、マネージャ１０にそれぞれ出力する。この行動計画には、車両に発生させる前後加速度／減速度に関する要求、及びシフトレンジの設定に関する要求（シフトレンジ要求値）などが含まれる。また、運転支援システム２０の各アプリケーションは、行動計画と共に、自身のアプリケーションを一意に特定することができる識別情報（アプリＩＤ）を、マネージャ１０にそれぞれ出力する。このアプリＩＤは、アプリケーションごとに予めユニークに定められている。さらに、運転支援システム２０における特定のアプリケーションは、自身のアプリケーションの機能の制御状態を示す制御ステータス（制御状態信号）を、マネージャ１０にそれぞれ出力する。特定のアプリケーション及び制御ステータスについては、後述する。

この運転支援システム２０は、ＣＰＵなどのプロセッサ、メモリ、及び入出力インターフェイス（出力部）を有する電子制御ユニット（ＥＣＵ）などのコンピューターによって実現される。なお、運転支援システム２０を構成するＥＣＵの数や、ＥＣＵが実装するアプリケーションの数は、特に限定されない。例えば、運転支援システム２０として、複数のアプリケーションをまとめて実装したＥＣＵが１つ又は複数設けられてもよいし、１つのアプリケーションを実装したＥＣＵが１つ又は複数設けられてもよい。例えば、自動駐車アプリケーションとＰＫＳＢアプリケーションとの両方が実装されたＥＣＵによって、運転支援システム２０の一部又は全部が構成されてもよいし、自動駐車アプリケーションが実装されたＥＣＵとＰＫＳＢアプリケーションが実装されたＥＣＵとによって、運転支援システム２０の一部又は全部が構成されてもよい。

アクチュエータシステム３０は、運転支援システム２０が出力する行動計画の要求を実現するための実現システムの１つである。図１では、１つのアクチュエータシステム３０のみが車載ネットワーク１００に接続されている例を示したが、車両に搭載されるアクチュエータシステム３０の数は、特に限定されない。アクチュエータシステム３０としては、車両に制動力を発生させることが可能なブレーキアクチュエータ（電動ブレーキ装置など）を含み、ブレーキアクチュエータの動作を制御することによって行動計画の要求（加速度要求）を実現させるシステムや、シフト機構を操作することが可能なシフトアクチュエータを含み、シフトアクチュエータの動作を制御することによって行動計画の要求（シフトレンジ要求値）を実現させるシステム、を例示できる。

シフト操作センサ４０は、車両のドライバーの要求としてドライバーによって操作されたシフトレンジの切り替えを検出するための構成である。このシフト操作センサ４０での検出結果は、マネージャ１０に出力される。

シフト制御部５０は、運転支援システム２０が出力する行動計画に基づくマネージャ１０からの要求（シフトレンジ要求値）及び／又はドライバーの要求（シフト操作）に基づいて、車両のシフトレンジ（シフトポジション）の設定を制御するための構成である。このシフト制御部５０は、例えばシフトＥＣＵに組み込まれ、シフトアクチュエータを制御する。

マネージャ１０は、運転支援システム２０から受け付ける行動計画の要求に基づいて、車両の運動に関する制御内容を決定し、この決定した制御内容に基づいてアクチュエータシステム３０に対して必要な要求を出力する。また、マネージャ１０は、運転支援システム２０から行動計画の要求と共に取得したアプリケーションのアプリＩＤと、そのアプリケーションの制御ステータスとに基づいて、シフト制御部５０に対してシフトレンジの設定制御に必要な指示を行う。

このマネージャ１０は、いわゆる車両の運動に関わるＡＤＡＳ－ＭＧＲやＶｅｈｉｃｌｅ－ＭＧＲなどとして、あるいはＡＤＡＳ－ＭＧＲやＶｅｈｉｃｌｅ－ＭＧＲの一部として機能し、車両の動きを制御する。マネージャ１０は、受付部１１と、調停部１２と、算出部１３と、分配部１４と、を含む。

受付部１１（第１受付部）は、運転支援システム２０の１つ又は複数のアプリケーションが出力する行動計画の要求、アプリＩＤ、及び制御ステータスを受け付ける。本実施形態における行動計画としては、車両の前後方向（縦方向）運動に関する加速度及びシフトレンジ要求値を例示することができる。また、受付部１１（第２受付部）は、ドライバーの要求として、シフト操作センサ４０で検出されたシフト操作を受け付ける。受付部１１が受け付けた行動計画の要求、アプリＩＤ、及びドライバーの要求（シフト操作）は、調停部１２に出力される。

調停部１２（第１調停部）は、受付部１１が運転支援システム２０の各アプリケーションから受け付けた複数の行動計画の要求を調停する。この調停の処理としては、所定の選択基準（例えば、Ｍｉｎ選択）に基づいて複数の行動計画の中から１つの行動計画を選択することが例示できる。また、調停の処理として、複数の行動計画に基づいて新たな行動計画を設定することもできる。なお、調停部１２は、アクチュエータシステム３０から取得するアベイラビリティを表す情報にさらに基づいて、複数の行動計画の要求を調停してもよい。

また、調停部１２（第２調停部）は、受付部１１が運転支援システム２０のアプリケーションから受け付けた制御ステータスと、シフト操作センサ４０からの検出結果とに基づいて、ドライバーの要求（シフト操作）に応答すべきか否かを判断する。このドライバーの要求への応答可否の判断（現状維持／変更の判定）については、後述する。そして、調停部１２は、この判断に従って、シフト制御部５０に対してシフトレンジの設定制御に必要な指示を行う。

算出部１３は、調停部１２における行動計画の要求の調停結果に基づいて、運動要求を算出する。この運動要求は、アクチュエータシステム３０を制御するための物理量であり、行動計画の要求の物理量とは異なる。例えば、行動計画の要求（第１の要求）が加速度である場合には、運動要求（第２の要求）として駆動力や駆動トルクを算出することができる。これにより、加速度の要求が駆動力や駆動トルクの要求に変換される。

分配部１４は、算出部１３によって算出された運動要求を少なくとも１つのアクチュエータシステム（アクチュエータシステム３０や図示しない他のアクチュエータシステム）に分配する。

なお、以上説明した、車両に搭載された機器の構成及びマネージャ１０の構成は一例であって、適宜、追加、置換、変更、省略などが可能である。また、各機器の機能は適宜１つの機器に統合したり複数の機器に分散したりして実装することが可能である。例えば、マネージャ１０の受付部１１が有する機能のうち、シフト操作センサ４０で検出されたシフト操作を受け付ける機能（第２受付部）を、マネージャ１０とは異なる別の機器に実装したり、あるいはシフト制御部５０に実装したりしてもよい。また、マネージャ１０の調停部１２が有する機能のうち、制御ステータスに基づいてドライバーの要求に応答すべきか否かを判断する機能（第２調停部）を、マネージャ１０とは異なる別の機器に実装したり、あるいはシフト制御部５０に実装したりしてもよい。

［制御］
図２をさらに参照して、本実施形態に係るマネージャ１０が実行する制御を説明する。図２は、マネージャ１０の調停部１２が実行するシフトレンジに関する調停制御の処理手順を説明するフローチャートである。このフローチャートでは、ドライバーの要求がシフト操作であって、ドライバーの要求よりも自機能のシフト要求を優先すべき状態が存在する特定のアプリケーションと、自機能のシフト要求よりもドライバーの要求を優先させる特定外のアプリケーションとが、同一のＥＣＵに実装されているケースを一例に、調停制御を説明する。ドライバーの要求としてはシフト操作を、特定のアプリケーションとしては自動駐車アプリケーションを、特定外のアプリケーションとしてはＰＫＳＢアプリケーションを、それぞれ例示できる。

図２に示す調停制御は、例えば、ドライバーの要求であるドライバーによるシフト操作が行われると開始される。

（ステップＳ２０１）
調停部１２は、自動駐車アプリケーションを実装するＥＣＵから、そのＥＣＵがマネージャ１０に対して行動計画を要求するアプリケーションのアプリＩＤ、その行動計画においてアプリケーションが要求するシフトレンジ要求値、及びそのアプリケーションの制御ステータスを、受付部１１を介して取得する。取得する制御ステータスには、特定のアプリケーションである自動駐車アプリケーションが実現する自動駐車機能の制御状態を示す制御ステータスが、少なくとも含まれる。なお、調停部１２は、ＥＣＵに実装される全てのアプリケーションの制御ステータスを取得してもよい。調停部１２は、ドライバーの要求があったときだけでなく、調停の必要に応じて随時アプリＩＤ、シフトレンジ要求値、及び制御ステータスをＥＣＵから取得する。自動駐車アプリケーションを実装するＥＣＵからアプリＩＤ、シフトレンジ要求値、及び制御ステータスが取得されると、ステップＳ２０２に処理が進む。

自動駐車機能の制御ステータスとしては、自動駐車機能が作動していない状態を示す「制御外」、自動駐車機能が作動している状態を示す「制御中」、自動駐車機能は作動しているが一時的に処理が中断している状態を示す「制御中断中」、及び自動駐車機能による車両移動が完了して作動を終了させるまでの後処理を実行している状態を示す「制御終了処理中」などを、例示できる。なお、制御ステータスの区分は、上記したものに限定されない。例えば、自動駐車機能を作動させて車両の移動を開始するまでの前処理を実行している状態を示す「制御開始処理中」を新たに制御ステータスの区分に追加したり、「制御終了処理中」を「制御中」の区分に含めた制御ステータスにしたり、してもよい。

（ステップＳ２０２）
調停部１２は、自動駐車アプリケーションによって実現される自動駐車機能が作動しているか否かを判断する。この判断は、ＥＣＵから取得したアプリＩＤが自動駐車アプリケーションのものであるか否かで行ってもよいし、ＥＣＵから取得した動駐車機能の制御ステータスが「制御中」「制御中断中」「制御終了処理中」のいずれかであるか否かで行ってもよい。調停部１２が、自動駐車機能が作動していると判断した場合は（ステップＳ２０２、はい）、ステップＳ２０３に処理が進み、自動駐車機能が作動していないと判断した場合は（ステップＳ２０２、いいえ）、本調停制御が終了する。

（ステップＳ２０３）
調停部１２は、自動駐車アプリケーションを実装したＥＣＵから取得したアプリＩＤが、自動駐車アプリケーション以外のアプリケーション（ＰＫＳＢアプリケーションなど）のものであるか否かを判断する。例えば、自動駐車機能の作動中に他の機能が選択された（他の制御が介入した）場合には、アプリＩＤが一時的に自動駐車アプリケーション以外のアプリケーションのものとなる。調停部１２が、アプリＩＤが自動駐車アプリケーション以外のアプリケーションのものであると判断した場合は（ステップＳ２０３、はい）、自動駐車機能が停止しているのか作動しているかをアプリＩＤから把握することができないため、ステップＳ２０４に処理が進む。一方、調停部１２が、アプリＩＤが自動駐車アプリケーション以外のアプリケーションのものではないと判断した場合は（ステップＳ２０３、いいえ）、アプリＩＤは自動駐車アプリケーションのものとなるため、ステップＳ２０７に処理が進む。

（ステップＳ２０４）
調停部１２は、自動駐車機能の制御ステータスが「制御外」であるか否かを判断する。調停部１２が、制御ステータスが「制御外」であると判断した場合は（ステップＳ２０４、はい）、自動駐車機能が作動していないためドライバーの要求を受け入れることができるので、ステップＳ２０５に処理が進む。一方、調停部１２が、制御ステータスが「制御外」ではないと判断した場合は（ステップＳ２０４、いいえ）、自動駐車機能が作動しておりドライバーの要求を受け入れることができないので（自動駐車機能を優先）、ステップＳ２０７に処理が進む。

（ステップＳ２０５）
調停部１２は、ドライバーの要求であるドライバーによるシフト操作を許可する。その後、ステップＳ２０６に処理が進む。

（ステップＳ２０６）
調停部１２は、シフト制御部５０に指示するシフトレンジを最新の要求値に設定する。最新の要求値は、自動駐車アプリケーション以外のアプリケーション（ＰＫＳＢアプリケーションなど）が要求するシフトレンジ要求値と、ドライバーによるシフト操作に応じた要求値との、調停に基づいて設定される。シフトレンジ指示が設定されると、本調停制御が終了する。

（ステップＳ２０７）
調停部１２は、ドライバーの要求であるドライバーによるシフト操作を許可しない（不許可）。その後、ステップＳ２０８に処理が進む。

（ステップＳ２０８）
調停部１２は、シフト制御部５０に指示するシフトレンジを自動駐車アプリケーションが要求するシフトレンジ要求値に設定する。シフトレンジ指示が設定されると、本調停制御が終了する。

＜作用・効果＞
以上のように、本開示の一実施形態に係るシステムでは、ドライバーの要求（ドライバーのシフト操作）よりも自機能の要求（シフトレンジ要求）を優先すべき状態が存在する特定のアプリケーション（自動駐車アプリケーション）と、自機能の要求（シフトレンジ要求）よりもドライバーの要求を優先させる特定外のアプリケーション（ＰＫＳＢアプリケーション）とが、同一のＥＣＵに実装されている場合、ＥＣＵがマネージャに対して特定のアプリケーションが実現する機能（自動駐車機能）の制御状態を示す制御ステータスを常時出力することを行う。

この制御ステータスによって、マネージャは、特定外のアプリケーションが実現する機能制御（ＰＫＳＢ制御）のバックグラウンドで特定のアプリケーションの機能（自動駐車機能）が作動していることを、容易に把握することができる。これにより、マネージャは、特定のアプリケーションのアプリＩＤを取得していなくても、入力されるドライバーの要求への応答を拒否することが可能となる。

上記実施形態においては、ドライバーの要求よりも自機能の要求を優先すべき状態が存在するアプリケーションとして自動駐車アプリケーションを示して説明した。しかし、自動駐車アプリケーション以外のアプリケーション（例えば、自動運転アプリケーションなど）においてドライバーの要求よりも自機能の要求を優先すべき状態が存在する場合にも、同様の処理を適用することが可能である。

なお、１つのＥＣＵにおいて作動する複数のアプリケーションにそれぞれ対応した複数のアプリＩＤを、ＥＣＵからマネージャに出力できるシステムである場合には、ＥＣＵは、制御ステータスに代えてアプリＩＤをマネージャに出力するようにしてもよい。また、ＥＣＵが、アプリＩＤをマネージャに出力する際に、アプリＩＤの機能について特定のドライバー要求に対する応答の可否に関する情報を付加しておき、マネージャがその情報を記憶部などに記憶保持しておくことで、同様の処理を実施することができる。

以上、本開示技術の一実施形態を説明したが、本開示は、車両に搭載されるマネージャだけでなく、電子制御ユニット、電子制御ユニットとマネージャとを含むシステム、プロセッサとメモリを備えたマネージャが実行する制御方法、制御プログラム、制御プログラムを記憶したコンピューター読み取り可能な非一時的な記憶媒体、あるいはマネージャを備えた車両など、として捉えることが可能である。

本開示は、車両などに搭載されるマネージャなどに有用である。

１ システム
１０ マネージャ
１１ 受付部
１２ 調停部
１３ 算出部
１４ 分配部
２０ 運転支援システム
３０ アクチュエータシステム
４０ シフト操作センサ
５０ シフト制御部
１００ 車載ネットワーク

Claims (9)

1. 車両に搭載されたマネージャであって、
   複数のＡＤＡＳアプリケーションから複数の行動計画と前記ＡＤＡＳアプリケーションの識別情報とを受け付ける第１受付部と、
   前記第１受付部が受け付けた前記複数の行動計画を調停する第１調停部と、を備え、
   前記第１受付部は、２つ以上の前記ＡＤＡＳアプリケーションが実装された１つの電子制御ユニットから、前記行動計画及び前記ＡＤＡＳアプリケーションにおける制御の実施状態を示す制御ステータスを受け付ける、
   マネージャ。
2. ドライバーの要求を受け付ける第２受付部と、
   前記第２受付部が受け付けた前記ドライバーの要求と前記第１調停部による調停結果とを調停する第２調停部と、をさらに備え、
   前記第２調停部は、前記制御ステータスに基づいて、前記第２受付部が受け付けた前記ドライバーの要求への応答を拒否する、
   請求項１に記載のマネージャ。
3. 前記２つ以上の前記ＡＤＡＳアプリケーションは、自動運転アプリケーションと運転支援アプリケーションとを含む、
   請求項２に記載のマネージャ。
4. 前記自動運転アプリケーションは、駐車を支援する自動駐車アプリケーションであり、
   前記運転支援アプリケーションは、低速走行時のブレーキ動作を支援するＰＫＳＢアプリケーションであり、
   前記ドライバーの要求は、シフトレンジの設定を制御する要求である、
   請求項３に記載のマネージャ。
5. 前記制御ステータス及び前記ドライバーの要求への応答可否の関係を示す情報を記憶する記憶部を、さらに備える、
   請求項２乃至４のいずれか１項に記載のマネージャ。
6. 車両に搭載され、２つ以上のＡＤＡＳアプリケーションを実装する電子制御ユニットとマネージャとを備える、システムであって、
   前記電子制御ユニットは、前記ＡＤＡＳアプリケーションの行動計画と、前記ＡＤＡＳアプリケーションにおける制御の実施状態を示す制御ステータスとを、前記マネージャに出力する出力部を備え、
   前記マネージャは、
   前記電子制御ユニットから、複数の前記行動計画及び前記制御ステータスをそれぞれ受け付ける受付部と、
   前記受付部が受け付けた複数の前記行動計画を調停する調停部と、を備える、
   システム。
7. 車両に搭載されたマネージャのコンピューターが実行する制御方法であって、
   ２つ以上のＡＤＡＳアプリケーションが実装された１つの電子制御ユニットから、複数の行動計画と、前記ＡＤＡＳアプリケーションにおける制御の実施状態を示す制御ステータスと、を受け付けるステップと、
   前記受け付けた前記複数の行動計画を調停するステップと、を含む、
   制御方法。
8. 車両に搭載されたマネージャのコンピューターに実行させる制御プログラムであって、
   ２つ以上のＡＤＡＳアプリケーションが実装された１つの電子制御ユニットから、複数の行動計画と、前記ＡＤＡＳアプリケーションにおける制御の実施状態を示す制御ステータスと、を受け付けるステップと、
   前記受け付けた前記複数の行動計画を調停するステップと、を含む、
   制御プログラム。
9. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載のマネージャを搭載した、車両。

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