JP2024073144A - 交通管理装置、交通管理システム、および交通管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の交通管理を効率良く行うことができる交通管理装置、交通管理システム、および交通管理方法を提供する。
【解決手段】本開示の交通管理装置は、車両に搭載された車載器から送信される車両の情報を受信する受信部と、車両の情報から得られる各車両の速度および進行方向に基づいて、車両同士の衝突が予測される予測衝突地点を算出する衝突地点算出部と、予測衝突地点への各車両の到着順を予測する到着順予測部と、車両同士が予測衝突地点で衝突する危険性があるか否かを判定する衝突判定部と、衝突判定部が車両同士が衝突する危険性があると判定した場合、予測衝突地点への到着順が早い車両の優先度を高く設定する第１の設定基準に基づいて、車両の優先度を設定する優先度設定部と、優先度の高い車両の車載器に前進の指示を示させる信号を送信し、優先度の低い車両の車載器に停止の指示を示させる信号を送信する送信部と、を備える。
【選択図】図２

Description

本開示は、交通管理装置、交通管理システム、および交通管理方法に関する。

近年、車両等の移動を案内するナビゲーションシステムが一般化している。例えば、特許文献１には、移動体が自律して移動可能な地図情報を簡易に出力できる移動支援システムが開示されている。この移動支援システムは、移動体に搭載された移動支援端末から送信される移動体周辺情報に基づき、地図情報を更新する。

特開２０１８－１２４４１６号公報

ところで、例えば、港湾やコンテナ埠頭等、多数のコンテナの積み下ろしを行う特定区画では、トラック等の車両による輸送が主流となっている。このような特定区画では、コンテナの配置によって移動可能な通路形状が変動する。このため、交通信号を設置することができず、時折、コンテナによって死角となるブラインドコーナーができてしまう。また、コンテナ以外にも車両の通行を妨げる障害物が通路上に配置されて、車両が通行可能な通路形状が変動する場合も想定される。このように通路形状が変動する区画内を車両が安全に通行するためには、各車両に対し、通路形状に関する固定された情報に依存せず交通管理を行わなければならない。
上記特許文献１に開示の技術では、地図情報が開示されるものの、車両が交差点を安全に通行するためには車両の速度を落として通行する必要があり、車両の交通管理を効率良く行うことができなかった。

本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、車両の交通管理を効率良く行うことができる交通管理装置、交通管理システム、および交通管理方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本開示に係る交通管理装置は、車両に搭載された車載器から送信される前記車両の位置情報を含む情報を受信する受信部と、前記受信部に受信された前記車両の情報から得られる各前記車両の速度および進行方向に基づいて、前記車両同士の衝突が予測される予測衝突地点を算出する衝突地点算出部と、各前記車両の位置情報および速度に基づいて、前記予測衝突地点への各前記車両の到着順を予測する到着順予測部と、前記車両同士が前記予測衝突地点で衝突する危険性があるか否かを判定する衝突判定部と、前記衝突判定部が前記車両同士が衝突する危険性があると判定した場合、前記予測衝突地点への到着順が早い前記車両の優先度を高く設定する第１の設定基準に基づいて、前記車両の優先度を設定する優先度設定部と、優先度の高い前記車両の前記車載器に前進の指示を示させる信号を送信し、優先度の低い前記車両の前記車載器に停止の指示を示させる信号を送信する送信部と、を備える。

本開示に係る交通管理システムは、上記交通管理装置と、前記車載器と、を備える。

本開示に係る交通管理方法は、車両に搭載された車載器から送信される前記車両の位置情報を含む情報を受信するステップと、受信された前記車両の情報から得られる各前記車両の速度および進行方向に基づいて、前記車両同士の衝突が予測される予測衝突地点を算出するステップと、各前記車両の位置情報および速度に基づいて、前記予測衝突地点への各前記車両の到着順を予測するステップと、前記車両同士が前記予測衝突地点で衝突する危険性があるか否かを判定するステップと、前記車両同士が衝突する危険性があると判定した場合、前記予測衝突地点への到着順が早い前記車両の優先度を高く設定する第１の設定基準に基づいて、前記車両の優先度を設定するステップと、優先度の高い前記車両の前記車載器に前進の指示を示させる信号を送信し、優先度の低い前記車両の前記車載器に停止の指示を示させる信号を送信するステップと、を含む。

本開示の交通管理装置、交通管理システム、および交通管理方法によれば、車両の交通管理を効率良く行うことができる。

本開示の第１実施形態に係る交通管理システムの全体構成を説明するための模式図である。 本開示の第１実施形態に係る交通管理システムの機構的構成例を示すブロック図である。 本開示の第１実施形態に係る交通管理システムの処理の一例を説明するための図である。 本開示の第１実施形態に係る交通管理システムの動作例を説明するためのフローチャートである。 本開示の第１実施形態に係る交通管理システムの処理の一例を説明するための図である。 本開示の第１実施形態に係る交通管理システムの動作例を説明するためのフローチャートである。 本開示の第１実施形態に係る交通管理システムの処理の一例を説明するための図である。 本開示の第２実施形態に係る交通管理システムの機構的構成例を示すブロック図である。 本開示の第２実施形態に係る交通管理システムの処理の一例を説明するための図である。 本開示の第２実施形態に係る交通管理システムの処理の一例を説明するための図である。 本開示の第２実施形態に係る交通管理システムの処理の一例を説明するための図である。 本開示の第２実施形態に係る交通管理システムの処理の一例を説明するための図である。 本開示の第２実施形態に係る交通管理システムの処理の一例を説明するための図である。 本開示の第２実施形態に係る交通管理システムの動作例を説明するためのフローチャートである。 本開示の第２実施形態に係る交通管理システムの動作例を説明するためのフローチャートである。 本開示の第２実施形態に係る交通管理システムの動作例を説明するためのフローチャートである。 本開示の第２実施形態に係る障害物の情報の収集方法の一例を説明するための図である。 本開示の第２実施形態に係る交通管理システムの動作例を説明するためのフローチャートである。 本開示の第２実施形態に係る交通管理システムの動作例を説明するためのフローチャートである。 各実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

＜第１実施形態＞
以下、図面を参照して、本開示の第１実施形態に係るサーバ１０、交通管理システム１、および交通管理方法について説明する。サーバ１０は、交通管理装置の一例である。

（交通管理システム）
図１は、本開示の第１実施形態に係る交通管理システム１の全体構成を説明するための模式図である。
図１に示すように、交通管理システム１は、例えば港湾やコンテナ埠頭等の特定区画Ａに用いられる。このような特定区画Ａ内では、複数の障害物４が配置される。以下では、障害物４がコンテナ４ａである場合を例に説明する。ただし、障害物４は、コンテナ４ａに限られない。コンテナ４ａは、特定区画Ａ内の各箇所に配置される。コンテナ４ａの間には、車両５が通行可能な通路１０１が形成される。コンテナ４ａの配置が変化すると、通路１０１が変化する。

特定区画Ａ内を通行する車両５には、トラックや、クレーン車、フォークリフト等がある。以下では、クレーン車やフォークリフト等の貨物を積み下ろしするための荷役装置を有する車両５を「荷役車両５Ａ」と称し、トラック等の荷役車両５Ａ以外の車両５を「通常車両５Ｂ」と称する場合がある。荷役車両５Ａと通常車両５Ｂとを区別しない場合は、単に車両５と称して説明する。荷役装置は、例えばクレーン車のクレーンや、フォークリフトのフォーク等であり、各荷役装置は、可動域を有する。
交通管理システム１は、車載器２と、サーバ１０と、を備える。

（車載器）
車載器２は、各車両５に搭載されている。車載器２は、いわゆるＯＢＵ（On Board Unit）と称される、通信機能を有した情報処理装置である。各車載器２には、その車載器２が搭載される車両５のＩＤや車種情報等の情報が登録されている。車載器２は、例えば車両５の通行に係る情報を表示するディスプレイ６を有する。車載器２は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）機能を備える。

（サーバ）
サーバ１０は、車両５とは別に設けられている。サーバ１０は、車載器２と無線接続される。サーバ１０は、車載器２から得られる情報に基づいて、特定区画Ａ内を通行する車両５の交通を管理する。

（交通管理システムの機能）
図２は、本開示の第１実施形態に係る交通管理システム１の機構的構成例を示すブロック図である。
以下、図２を参照して、交通管理システム１の機能的構成について説明する。サーバ１０および車載器２は、コンピュータ、その周辺装置等のハードウェアと、そのコンピュータが実行するプログラム等のソフトウェアとの組み合わせで、あるいはハードウェア単独で構成される機能的構成として図２に示す各部を備える。

（車載器の機能）
車載器２は、サーバ１０に車両５の情報を送信する。車載器２は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System; 全球測位衛星システム）を用いて車載器２を搭載する車両５の位置情報を所定の周期で計測する。車載器２は、外部の機器（例えばサーバ１０等）とネットワーク３を介して情報や信号を送受信可能とされている。なお、車載器２からサーバ１０に送信される車両５の情報は、ＧＮＳＳ機能によって得られる車両５の位置情報に限られない。車載器２から送信される車両５の情報には、例えば車両５に搭載されたスピードメータやジャイロコンパスによって取得される車両５の速度や進行方向Ｄ１等も含まれる。
また、車載器２は、搭載されたディスプレイ６に車両５の通行に係る指示を表示する機能を有する。

（サーバの機能）
サーバ１０は、ネットワーク３を介して車載器２と接続されている。サーバ１０は、受信部１１と、記憶部１２と、処理部２０と、送信部１３と、の各機能を備える。

受信部１１は、車両５に搭載された車載器２から送信される車両５の位置情報等を含む情報を受信する。受信部１１は、所定の周期で車載器２からの情報を受信する。

記憶部１２は、受信部１１で受信した情報や、後述する処理部２０で生じた情報等をデータベースＤＢとして記憶する。なお、このデータベースＤＢは、サーバ１０内の記憶部１２に格納されていなくてもよく、例えばクラウドを利用して外部のストレージに格納されていてもよい。本実施形態では、記憶部１２に車両動向データベースＤＢ１（データベースＤＢの一例）が記憶されている。車両動向データベースＤＢ１は、各車両５のＩＤ、車種情報、位置情報、進行方向Ｄ１、車速等の情報を管理する。

処理部２０は、受信部１１で受信された情報を処理して情報を生成する。処理部２０で生成された情報は、データベースＤＢに適宜保存される。また、処理部２０は、受信部１１で受信された情報を所定の周期で処理し、生成した情報を更新する。
また、処理部２０は、車両５の位置情報のマッピングを行う。

図３は、本開示の第１実施形態に係る交通管理システム１の処理の一例を説明するための図である。図３では、各車両５が進行方向Ｄ１を向く矢印で図示されている。

処理部２０は、車両情報算出部２１と、衝突地点算出部２２と、到着順予測部２３と、衝突判定部２４と、優先度設定部２５と、通過判定部２６と、を備える。

車両情報算出部２１は、車両５の位置情報に基づいて車両５毎に速度および進行方向Ｄ１を算出する。
衝突地点算出部２２は、各車両５の速度および進行方向Ｄ１に基づいて、車両５同士の衝突が予測される予測衝突地点Ｐを算出する。
到着順予測部２３は、各車両５の位置情報および速度に基づいて、予測衝突地点Ｐへの各車両５の到着順を予測する。

衝突判定部２４は、車両５同士が予測衝突地点Ｐで衝突する危険性があるか否かを判定する。
優先度設定部２５は、衝突判定部２４が車両５同士が衝突する危険性があると判定した場合、予測衝突地点Ｐへの到着順が早い車両５の優先度を高く設定する第１の設定基準に基づいて、車両５の優先度を設定する。
なお、「車両５の優先度」における「優先」の対象は、車両５が予測衝突地点Ｐを通過する順序である。

通過判定部２６は、車両５の位置情報に基づいて、車両５が予測衝突地点Ｐを通過したか否かを判定する。

送信部１３は、優先度の高い車両５の車載器２に前進の指示を示させる信号を送信し、優先度の低い車両５の車載器２に停止の指示を示させる信号を送信する。また、通過判定部２６が車両５が予測衝突地点Ｐを通過したと判定した場合、送信部１３は、各車両５に前進または停止の指示を切り替えさせる信号を送信する。

（交通管理方法）
以下、上述した交通管理システム１による交通管理方法について説明する。

図４は、本開示の第１実施形態に係る交通管理システム１の動作例を説明するためのフローチャートである。
車両５に搭載された車載器２は、車両５の位置情報を計測する。車載器２は、車両５の位置情報等の情報をサーバ１０に送信する。車載器２は、所定の周期でサーバ１０に情報を送信している。
まず、受信部１１は、車載器２から送信される車両５の位置情報等を含む情報を受信する（ステップＳ１０）。受信された車両５の位置情報は、車両動向データベースＤＢ１に登録される。車両５の位置情報から車両５が特定区画Ａ内に進入したことが確認されると、車両動向データベースＤＢ１内のＩＤが更新され、車両５が特定区画Ａ内に進入した処理がなされる。なお、特定区画Ａとは、上述したように、例えば港湾やコンテナ埠頭等のような、コンテナ４ａ（障害物４）の位置が頻繁に変更される区画である。

その後、車両情報算出部２１が、車両５の位置情報に基づいて車両５毎に速度および進行方向Ｄ１を算出する（ステップＳ１１）。各車両５の速度および進行方向Ｄ１は、車両動向データベースＤＢ１に登録される。

続いて、衝突地点算出部２２が、各車両５の速度および進行方向Ｄ１に基づいて、車両５同士の衝突が予測される予測衝突地点Ｐを算出する（ステップＳ１２）。
以下、特定区画Ａ内を通行する２台の車両５について、衝突を予測する場合を例に説明する。

ステップＳ１２では、衝突地点算出部２２が、車両動向データベースＤＢ１から各車両５の位置情報、速度、進行方向Ｄ１を読み出し、これらをマッピングする。そして、衝突地点算出部２２は、時間経過を加味して、予測衝突地点Ｐを算出する。予測衝突地点Ｐは所定の広さを持つ領域であり、予測衝突地点Ｐで衝突する車両５同士の間でも、予測衝突地点Ｐへの到着順は異なる。
ステップＳ１２の後、到着順予測部２３が、各車両５の位置情報及び速度に基づいて、予測衝突地点Ｐへの各車両５の到着順を予測する（ステップＳ１３）。

その後、衝突判定部２４が、車両５同士が予測衝突地点Ｐで衝突する危険性があるか否かを判定する（ステップＳ１４）。衝突判定部２４が車両５同士が衝突する危険性があると判定した場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、優先度設定部２５が、予測衝突地点Ｐへの到着順が早い車両５の優先度を高く設定する第１の設定基準に基づいて、車両５の優先度を設定する（ステップＳ１５）。
以下、衝突の危険性のある２台の車両５のうち予測衝突地点Ｐに早く到達する車両５を第１車両５１と称し、遅く到達する車両５を第２車両５２と称する。

その後、送信部１３が優先度の高い車両５（第１車両５１）の車載器２に前進の指示を示させる信号を送信し、優先度の低い車両５（第２車両５２）の車載器２に停止の指示を示させる信号を送信する（ステップＳ１６）。すると、各車載器２が、送信部１３から送信された信号通りに、前進または停止の指示をディスプレイ６上に表示する。

本実施形態では、「前進」を指示するディスプレイ６上の表示として「青信号ＳＢ」が用いられ、「停止」を指示するディスプレイ６上の表示として「赤信号ＳＲ」が用いられている。なお、前進または停止を指示する表示は、このような信号に限られず、前進または停止に相当する意味を持つ記号は、信号以外のグラフィック、単なる色、またはこれらの表示の組み合わせであってもよい。また、前進または停止の指示は、文字や音声によって示されてもよい。
なお、２台の車両５が殆ど同じタイミングで衝突予測地点に到達し、どちらの車両５を優先させても危険度に差がない場合は、両方に「一時停止」を指示する信号を送信してもよい。「一時停止」の指示は、例えば赤信号ＳＲを点滅する等してディスプレイ６に表示される。
車載器２のディスプレイ６上に前進または停止の指示が示されると、上述した図４に示す一連のフローが終了する。

一方、衝突判定部２４が車両５同士が衝突する危険性がないと判定した場合（ステップＳ１４；ＮＯ）には、送信部１３は、各車両５に前進または停止の指示を示させる信号を送信せずに、図４のフローが終了する。
上述した図４に示す一連のフローは、一定の周期で定期的に実行される。

なお、車両５が予測衝突地点Ｐを通過すると、衝突予測地点を通過した車両５には、前進の指示が不要となる。また、他方の車両５の通過を待って停止中の車両５には、停止の指示が不要となる。このため、各車両５への前進または停止の指示の表示を適切なタイミングで切り替える必要がある。以下に、車載器２の表示を切り替える手段について説明する。

図５は、本開示の第１実施形態に係る交通管理システム１の処理の一例を説明するための図である。
図３の示す状態から所定の時間が経過すると、図５に示すように、第１車両５１が予測衝突地点Ｐを通過する。

図６は、本開示の第１実施形態に係る交通管理システム１の動作例を説明するためのフローチャートである。
図６に示すように、まず、先程と同様に、受信部１１が車両５の位置情報を受信する（ステップＳ２０）。その後、通過判定部２６が、車両５の位置情報に基づいて、車両５が予測衝突地点Ｐを通過したか否かを判定する（ステップＳ２１）。通過判定部２６が車両５が予測衝突地点Ｐを通過したと判定した場合（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、各車両５に前進または停止の指示を切り替えさせる信号を送信する（ステップＳ２２）。すると、各車載器２が、送信部１３から送信された信号通りに、ディスプレイ６上の前進または停止の指示を切り替える。

具体的に、図３の状況から図５の状況に変化する場合を例に説明すると、第１車両５１の前進の指示の表示（青信号ＳＢ）は消され、第２車両５２の停止の指示の表示（赤信号ＳＲ）は、前進の指示の表示（青信号ＳＢ）に切り替わる。
車載器２のディスプレイ６上に前進または停止の指示が切り替えられると、上述した図６に示す一連のフローが終了する。
一方、通過判定部２６が車両５が予測衝突地点Ｐを通過していないと判定した場合（ステップＳ２１；ＮＯ）には、各車両５に前進または停止の指示を切り替えさせる信号を送信せずに、図６のフローが終了する。

なお、第１車両５１に第２車両５２以外の別の第３車両５３（図７参照）が接近し、第１車両５１と第３車両５３とが衝突する危険性が発生した場合、第１車両５１と第３車両５３に対して、図４に示すフローが再び開始される。

図７は、本開示の第１実施形態に係る交通管理システム１の処理の一例を説明するための図である。
図７に示すように、例えば第１車両５１には、再び前進の指示の表示（青信号ＳＢ）が表示され、第３車両５３には、停止の指示の表示（赤信号ＳＲ）が表示される。

上述した各処理がサーバ１０内で適切に実行される。これにより、各車両５の運転手は、車載器２から前進または停止を適切に指示される。このようにして、特定区画Ａ内を通行する車両５の交通が安全に管理される。

（作用効果）
上記構成のサーバ１０、交通管理システム１、および交通管理方法では、以下の作用効果を奏する。

本実施形態では、サーバ１０は、受信部１１と、衝突地点算出部２２と、到着順予測部２３と、衝突判定部２４と、優先度設定部２５と、送信部１３と、を備える。受信部１１は、車両５に搭載された車載器２から送信される車両５の位置情報を含む情報を受信する。衝突地点算出部２２は、受信部１１に受信された車両５の情報から得られる各車両５の速度および進行方向Ｄ１に基づいて、車両５同士の衝突が予測される予測衝突地点Ｐを算出する。到着順予測部２３は、各車両５の位置情報および速度に基づいて、予測衝突地点Ｐへの各車両５の到着順を予測する。衝突判定部２４は、車両５同士が予測衝突地点Ｐで衝突する危険性があるか否かを判定する。衝突判定部２４が車両５同士が衝突する危険性があると判定した場合、優先度設定部２５は、予測衝突地点Ｐへの到着順が早い車両５の優先度を高くする第１の設定基準に基づいて、車両５の優先度を設定する。送信部１３は、優先度の高い車両５の車載器２に前進の指示を示させる信号を送信し、優先度の低い車両５の車載器２に停止の指示を示させる信号を送信する。

これにより、サーバ１０は、状況に応じて適切に、前進または停止させる指示を、各車両５に指示することができる。このため、例えば上述したように、障害物４（コンテナ４ａ）の配置の変化によって車両５の通路１０１が変化するような状況下でも、各車両５の運転手は、車載器２に表示される指示にしたがって運転するだけで、安全に通行することができる。特に、車両５の停止が不要な場所で、車両５が停止してしまうことが少なくなる。したがって、本実施形態のサーバ１０によれば、車両５の交通管理を効率良く行うことができる。

本実施形態では、サーバ１０は、通過判定部２６をさらに備える。通過判定部２６は、車両５の位置情報に基づいて、車両５が予測衝突地点Ｐを通過したか否かを判定する。通過判定部２６が車両５が予測衝突地点Ｐを通過したと判定した場合、送信部１３は、各車両５に前進または停止の指示を切り替えさせる信号を送信する。

これにより、サーバ１０は、各車両５に表示される前進または停止の指示を適切かつ即座に、消す、または切り替えることができる。よって、車両５の流れが、より一層スムーズになる。したがって、本実施形態によれば、車両５の交通管理がより一層効率良く行われる。

＜第２実施形態＞
以下、図面を参照して、本開示の第２実施形態に係るサーバ２１０、交通管理システム１Ａ、および交通管理方法について説明する。前述した第１実施形態と同様の構成、手順については、同一の名称および同一の符号を付す等して説明を適宜省略する。
サーバ２１０は、交通管理装置の一例である。

（交通管理システム）
図８は、本開示の第２実施形態に係る交通管理システム１Ａの機構的構成例を示すブロック図である。
図８に示すように、交通管理システム１Ａは、車載器２と、サーバ２１０と、を備える。

（車載器）
本実施形態の車載器２は、車両５の通行を妨げる障害物４の位置情報および方角情報を受信する。また、車載器２は、車両５の車種情報を送信する。

（サーバ）
サーバ２１０は、受信部１１と、記憶部１２と、処理部２２０と、送信部１３と、の各機能を備える。

本実施形態の記憶部１２は、少なくとも２つのデータベースＤＢを記憶する。これら複数のデータベースＤＢは、車両動向データベースＤＢ１と、通路形状データベースＤＢ２と、を含む。

本実施形態の受信部１１は、車載器２から送信される障害物４の位置情報および方角情報を受信する。また、受信部１１は、車載器２から送信される各車両５の車種情報を受信する。

本実施形態の処理部２２０は、第１実施形態と同様に、車両情報算出部２１と、衝突地点算出部２２と、到着順予測部２３と、衝突判定部２４と、優先度設定部２５と、通過判定部２６と、を備える。また、処理部２２０は、通路設定部２７と、通路規模設定部２８と、優先方向設定部２９と、車種判定部３０と、危険範囲設定部３１と、をさらに備える。以下、本実施形態特有の処理部２２０の各機能について説明する。

図９から図１３は、本開示の第２実施形態に係る交通管理システム１Ａの処理の一例を説明するための図である。

（通路設定部）
通路設定部２７は、車両５の位置情報に基づいて車両５の交通量を計測し、車両５の交通量が所定量以上の経路を車両５が通行可能な仮想通路２０１（図９参照）に設定する。
本実施形態では、衝突地点算出部２２は、第１実施形態と同様に、各車両５の速度および進行方向Ｄ１に基づいて予測衝突地点Ｐを算出する。さらに、衝突地点算出部２２は、各車両５の速度および進行方向Ｄ１に加えて、さらに、仮想通路２０１が交差する仮想交差点２０１Ｐに基づいて予測衝突地点Ｐを算出する。

また、通路設定部２７は、障害物４の位置情報および方角情報に基づいて、仮想通路２０１を修正する（図１０参照）。

（通路規模設定部）
通路規模設定部２８は、仮想交差点２０１Ｐについて、車両５の交通量が相対的に多い仮想通路２０１を大通路２０２と設定し、車両５の交通量が相対的に少ない仮想通路２０１を小通路２０３と設定する（図１１参照）。
本実施形態では、優先度設定部２５は、第１実施形態と同様に、予測衝突地点Ｐへの到着順が早い車両５の優先度を高く設定する第１の設定基準に基づいて車両５の優先度を設定する。さらに、優先度設定部２５は、この第１の設定基準に加えて、大通路２０２を通行する車両５の優先度を高く設定し、小通路２０３を通行する車両５の優先度を低く設定する第２の設定基準に基づいて、車両５の優先度を設定する。

（優先方向設定部）
優先方向設定部２９は、小通路２０３の２つの進行方向Ｄ１のうち、車両５の交通量が多い方の進行方向Ｄ１を優先方向Ｄ４に設定する（図１２参照）。
本実施形態の送信部１３は、大通路２０２を通行中に仮想交差点２０１Ｐに接近した車両５の車載器２に、直進または優先方向Ｄ４に曲がる指示を示させる信号を送信する。

（車種判定部）
車種判定部３０は、車載器２の各々から送信されて受信部１１が受信した各車両５の車種情報から、各車両５の中に荷役装置を有する荷役車両５Ａ（図１３参照）があるか否かを判定する。
なお、荷役車両５Ａとは、上述したように、例えばクレーン車やフォークリフト等であり、荷役装置とは、例えばクレーンやフォーク等である。
また、荷役車両５Ａに搭載される車載器２のＧＮＳＳは、通常車両５Ｂ（荷役装置が搭載されていない、例えばトラック等の車両）に搭載される車載器２のＧＮＳＳと同程度であることが望ましい。

（危険範囲設定部）
車種判定部３０が車両５の中に荷役車両５Ａがあると判定した場合、危険範囲設定部３１は、荷役車両５Ａの周囲に荷役装置の稼動域に相当する危険範囲Ａ１を設定する（図１３参照）。
本実施形態では、衝突判定部２４は、危険範囲Ａ１を荷役車両５Ａの大きさに含めて車両５同士が衝突する危険性があるか否かを判定する。さらに、衝突判定部２４が荷役車両５Ａが他の車両５（図示の例では、通常車両５Ｂ）と衝突する危険性があると判定した場合、優先度設定部２５は、荷役車両５Ａの優先度を高く設定する第３の設定基準を最優先して、車両５の優先度を設定する。

（交通管理方法）
以下、上述した交通管理システム１Ａによる交通管理方法について説明する。

図１４から図１６、図１８、図１９は、本開示の第２実施形態に係る交通管理システム１Ａの動作例を説明するためのフローチャートである。
本実施形態の交通管理方法は、図４に示す第１実施形態の処理フローを基本の流れとしている。さらに、図１４に示すように、本実施形態の交通管理方法は、以下に示す、通路設定ステップＳ３０、通路修正ステップＳ４０（図１５参照）、通路規模設定ステップＳ５０、優先方向設定ステップＳ６０、および危険範囲設定ステップＳ７０の各ステップをさらに含む。

（通路設定ステップ）
通路設定ステップＳ３０は、予測衝突地点Ｐを算出するステップＳ１２の前に実行される。

図１５に示すように、通路設定ステップＳ３０では、まず、通路設定部２７が、車両５の位置情報に基づいて車両５の交通量を計測する（ステップＳ３１）。通路設定部２７は、車両５の位置情報から算出される進行方向Ｄ１ごとに、車両５の交通量を計測する。そして、通路設定部２７は、車両５の交通量が所定量以上の経路を、図９に示すように車両５が通行可能な仮想通路２０１に設定する（ステップＳ３２）。仮想通路２０１は、通路形状データベースＤＢ２に登録される。

その後、ステップＳ１２では、衝突地点算出部２２は、各車両５の速度および進行方向Ｄ１だけでなく、仮想通路２０１が交差する仮想交差点２０１Ｐを加味して、予測衝突地点Ｐを算出する。

また、通路設定ステップＳ３０では、フロー終了前に、通路修正ステップＳ４０が実行される。

（通路修正ステップ）
図１０に示すように、特定区画Ａ内に障害物４が配置されている場合を例に説明する。
図１６に示すように、通路修正ステップＳ４０では、まず、受信部１１が、車両５の通行を妨げる障害物４の位置情報および方角情報を受信する（ステップＳ４１）。続いて、通路設定部２７が、障害物４の位置情報および方角情報に基づいて、仮想通路２０１を修正する（ステップＳ４２）。これにより、図１０に示すように、障害物４によって通過不可能な領域の仮想通路２０１が消去される。仮想通路２０１の修正は、通路形状データベースＤＢ２に登録される。

（障害物の情報の収集方法）
図１７は、本開示の第２実施形態に係る障害物４の情報の収集方法の一例を説明するための図である。図１７は、障害物４がコンテナ４ａである場合を図示している。障害物４は、一方向に長い長方形状に模式的に図示されている。以下では、障害物４の長辺方向を「前後方向Ｄ２」と称し、障害物４の短辺方向を「左右方向Ｄ３」と称して説明する。

図１７に示すように、障害物４の情報は、例えば障害物４に取り付けられたタグ７を用いて収集される。タグ７は、ＧＮＳＳのおよび通信手段を内蔵している。タグ７は、一定の周期で、タグ７の位置情報（例えば経度と緯度）と向き（例えば方角）情報をサーバ２１０に送信する。タグ７は、トラッカーとも称される。タグ７の通信手段は、例えば一般的なＷｉＦｉまたはＬＰＷＡ（Low Power Wide Area）通信（省電力通信）である。タグ７のＧＮＳＳは、車載器２のＧＮＳＳと同性能であることが望ましい。また、タグ７は、障害物４上の決められた位置に取り付けられる。

この場合、サーバ２１０は、受信部１１でタグ７の位置情報と向き情報を受信する。その後、サーバ２１０は、タグ７の位置情報と向き情報に基づいて、障害物４の位置と向きを特定する。さらに、サーバ２１０は、タグ７の位置情報に基づいて車両５の通行不可エリアＡ２を設定する。

通行不可エリアＡ２は、障害物４を内側に含む。通行不可エリアＡ２の占有面積は、障害物４の専有面積よりも広い。通行不可エリアＡ２の前後方向Ｄ２の範囲は、例えばタグ７の中心位置を基準として、前後方向Ｄ２前側に長さＬ１から前後方向Ｄ２後側に長さＬ２まで設定される。また、通行不可エリアＡ２の前後方向Ｄ２の範囲は、例えばタグ７の中心位置を基準として、左右方向Ｄ３右側に長さＷ１から左右方向Ｄ３左側に長さＷ２まで設定される。

なお、本実施形態では、上述したタグ７を用いて障害物４の情報を収集する場合について説明したが、これに限られない。障害物４の情報の収集方法は、適宜変更可能である。例えば、障害物４にジャイロコンパスに搭載する等して、障害物４の情報を採集してもよい。

（通路規模設定ステップ）
また、図１４に示すように、通路規模設定ステップＳ５０は、通路設定ステップＳ３０の後に実行される。
通路規模設定ステップＳ５０では、仮想交差点２０１Ｐについて、図１１に示すように、車両５の交通量が相対的に多い仮想通路２０１を大通路２０２と設定し、車両５の交通量が相対的に少ない仮想通路２０１を小通路２０３と設定する。これら大通路２０２と小通路２０３は、通路形状データベースＤＢ２に登録される。
その後のステップＳ１４では、優先度設定部２５は、予測衝突地点Ｐへの到達順だけでなく、大通路２０２を通行する車両５の優先度を高く設定し、小通路２０３を通行する車両５の優先度を低く設定する第２の設定基準を加味して、車両５の優先度を設定する。

（優先方向設定ステップ）
図１４に示すように、優先方向設定ステップＳ６０は、通路設定ステップＳ３０の後に実行される。
図１８に示すように、優先方向設定ステップＳ６０では、優先方向設定部２９が、小通路２０３の２つの進行方向Ｄ１のうち、車両５の交通量が多い方の進行方向Ｄ１を優先方向Ｄ４（図１２参照）に設定する（ステップＳ６１）。その後、送信部１３が、大通路２０２を通行中に仮想交差点２０１Ｐに接近した車両５の車載器２に、直進または優先方向Ｄ４に曲がる指示を示させる信号を送信する（ステップＳ６２）。すると、図１２に示すように、車載器２のディスプレイ６には、送信部１３からの指示通りに直進または優先方向Ｄ４に曲がる指示が、例えば矢印により表示される。これにより、車両５が優先方向Ｄ４と反対方向に前進しないように誘導される。

（危険範囲設定ステップ）
図１４に示すように、危険範囲設定ステップＳ７０は、車両５同士の衝突危険性があるかを判定するステップＳ１４の前に実行される。
図１９に示すように、危険範囲設定ステップＳ７０では、受信部１１が、車載器２の各々から送信された車両５の車種情報を受信する（ステップＳ７１）。なお、各車両５の車種情報は、車両動向データベースＤＢ１に登録される。その後、車種判定部３０が、受信部１１が受信した各車両５の車種情報から、各車両５の中に荷役装置を有する荷役車両５Ａがあるか否かを判定する（ステップＳ７２）。

車種判定部３０が特定区画Ａ内の車両５の中に荷役車両５Ａがあると判定した場合（ステップＳ７２；ＹＥＳ）、危険範囲設定部３１が荷役車両５Ａの周囲に荷役装置の稼動域に相当する危険範囲Ａ１を設定して（ステップＳ７３）、危険範囲設定ステップＳ６０のフローを終了する。そして、その後のステップＳ１３において、衝突判定部２４は、危険範囲Ａ１を荷役車両５Ａの大きさとみなして車両５同士が衝突する危険性があるか否かを判定する。さらに、衝突判定部２４が荷役車両５Ａが他の車両５と衝突する危険性があると判定した場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、ステップＳ１５において、優先度設定部２５が、荷役車両５Ａの優先度を高く設定する第３の設定基準を最優先して、車両５の優先度を設定する。

図１３では、第１車両５１が荷役車両５Ａとして判定される場合が図示されている。図１３に示すように、危険範囲Ａ１は、例えば、荷役車両５Ａに搭載された荷役装置の実際の稼動域よりも第１車両５１の進行方向Ｄ１の前後に長い範囲に設定される。なお、危険範囲Ａ１は、荷役装置の実際の可動域と同程度に設定されてもよい。また、第２車両５２と第３車両５３が、第１車両５１の進行方向Ｄ１に交差する方向に進行している。第２車両５２と第３車両５３は、それぞれ順番に第１車両５１と衝突する虞がある。この時、第１車両５１の危険範囲Ａ１は、第１車両５１と第２車両５２との予測衝突地点Ｐと、第１車両５１と第３車両５３との予測衝突地点Ｐとにかかる位置まで、第１車両５１の進行方向Ｄ１に延びている。このような場合、第１車両５１にのみ、前進を指示する表示（青信号ＳＢ）が表示され、第２車両５２と第３車両５３には、停止を指示する表示（赤信号ＳＲ）が表示される。これらの表示は、第１車両５１の危険範囲Ａ１が、予測衝突地点Ｐと重ならなくなるまで維持される。

一方、車種判定部３０が特定区画Ａ内の車両５の中に荷役車両５Ａがないと判定した場合（ステップＳ７２；ＮＯ）、危険範囲設定部３１が荷役車両５Ａの周囲に荷役装置の稼動域に相当する危険範囲Ａ１を設定せずに（ステップＳ７４）、図１９危険範囲設定ステップＳ７０のフローを終了する。そして、その後のステップＳ１４、ステップＳ１５が、危険範囲Ａ１について加味さられずに通常通り実行される。

（作用効果）
上記構成のサーバ２１０、交通管理システム１Ａ、および交通管理方法では、以下の作用効果を奏する。

本実施形態では、サーバ２１０は、通路設定部２７をさらに備える。通路設定部２７は、車両５の位置情報に基づいて車両５の交通量を計測し、車両５の交通量が所定量以上の経路を車両５が通行可能な仮想通路２０１に設定する。衝突地点算出部２２は、各車両５の速度および進行方向Ｄ１に加えて、仮想通路２０１が交差する仮想交差点２０１Ｐに基づいて予測衝突地点Ｐを算出する。

これにより、サーバ２１０は、車両５同士の衝突が予測される予測衝突地点Ｐを、高精度に算出することができる。したがって、本実施形態のサーバ２１０によれば、車両５の交通管理をより一層効率良く行うことができる。

本実施形態では、サーバ２１０は、通路規模設定部２８をさらに備える。通路規模設定部２８は、仮想交差点２０１Ｐについて、車両５の交通量が相対的に多い仮想通路２０１を大通路２０２と設定し、車両５の交通量が相対的に少ない仮想通路２０１を小通路２０３と設定する。優先度設定部２５は、第１の設定基準に加えて、大通路２０２を通行する車両５の優先度を高く設定し、小通路２０３を通行する車両５の優先度を低く設定する第２の設定基準に基づいて、車両５の優先度を設定する。

これにより、サーバ２１０は、車両５の優先度を高精度に設定することができる。したがって、本実施形態のサーバ２１０によれば、車両５の交通管理をより一層効率良く行うことができる。
さらに、車両５が渋滞し易い大通路２０２において、車両５がスムーズに流れやすくなる。これにより、大通路２０２と小通路２０３とで、車両５の流れに差が生じることが抑制される。このため、交差点において信号待ちの際に生じる不公平感が緩和される。

本実施形態では、サーバ２１０は、優先方向設定部２９をさらに備える。優先方向設定部２９は、小通路２０３の２つの進行方向Ｄ１のうち、車両５の交通量が多い方の進行方向Ｄ１を優先方向Ｄ４に設定する。送信部１３は、大通路２０２を通行中に仮想交差点２０１Ｐに接近した車両５の車載器２に、直進または優先方向Ｄ４に曲がる指示を示させる信号を送信する。

本実施形態によれば、サーバ２１０は、小通路２０３に入る可能性のある各車両５の運転手に、優先方向Ｄ４を提示することができる。これにより、車両５が小通路２０３をスムーズに通行することができるようになる。したがって、本実施形態のサーバ２１０によれば、車両５の交通管理をより一層効率良く行うことができる。

本実施形態では、受信部１１は、車両５の通行を妨げる障害物４の位置情報および方角情報を受信する。通路設定部２７は、障害物４の位置情報および方角情報に基づいて、仮想通路２０１を修正する。

これにより、サーバ２１０は、車両５が通行可能な仮想通路２０１を高精度に設定することができる。したがって、本実施形態のサーバ２１０によれば、車両５の交通管理をより一層効率良く行うことができる。

本実施形態では、サーバ２１０は、車種判定部３０と、危険範囲設定部３１と、をさらに備える。車種判定部３０は、車載器２の各々から送信されて受信部１１が受信した各車両５の車種情報から、各車両５の中に荷役装置を有する荷役車両５Ａであるか否かを判定する。車種判定部３０が車両５の中に荷役車両５Ａがあると判定した場合、危険範囲設定部３１は、荷役車両５Ａの周囲に荷役装置の稼動域に相当する危険範囲Ａ１を設定する。衝突判定部２４は、危険範囲Ａ１を荷役車両５Ａの大きさに含めて車両５同士が衝突する危険性があるか否かを判定する。衝突判定部２４が荷役車両５Ａが他の車両５と衝突する危険性があると判定した場合、優先度設定部２５は、荷役車両５Ａの優先度を高く設定する第３の設定基準を最優先して、車両５の優先度を設定する。

車両５の中に荷役装置を有する荷役車両５Ａがある場合、荷役装置の稼動域に他の車両５が進入すると、荷役装置と他の車両５とが接触する危険性がある。本実施形態によれば、サーバ２１０は、荷役装置の稼動域に車両５が進入することを防止できる。よって、各車両５は、より一層安全に通行することができる。したがって、本実施形態のサーバ２１０によれば、車両５の交通管理をより一層効率良く行うことができる。

（ハードウェア構成）
上述の各実施形態のサーバ１０，２１０は、図２０に示すコンピュータ１１００に実装される。図２０は、各実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。コンピュータ１１００は、プロセッサ１１１０、メインメモリ１１２０、ストレージ１１３０、インタフェース１１４０を備える。

そして、サーバ１０，２１０の上述した各機能部の動作は、プログラムの形式でストレージ１１３０に記憶されている。プロセッサ１１１０は、プログラムをストレージ１１３０から読み出してメインメモリ１１２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ１１１０は、プログラムに従って、上述した記憶部１２に対応する記憶領域をメインメモリ１１２０に確保する。

プログラムは、コンピュータ１１００に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。また、コンピュータ１１００は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサ１１１０によって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。

ストレージ１１３０の例としては、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ１１３０は、コンピュータ１１００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース１１４０または通信回線を介してコンピュータ１１００に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ１１００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ１１００が当該プログラムをメインメモリ１１２０に展開し、上記処理を実行してもよい。ストレージ１１３０は、一時的でない有形の記憶媒体であってもよい。

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能をストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

（その他の実施形態）
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
なお、上記実施形態では、特定区画Ａ内を通行する車両５が２台または３台である場合を例に説明したが、これに限られない。車両５が４台以上の多数通行する場合にも、サーバ１０，２１０、交通管理システム１，１Ａが用いられてもよい。また、サーバ１０，２１０、交通管理システム１，１Ａは、複数の車両５が一列に並んで隊列を組む場合にも適用可能である。
また、上記実施形態では、車両情報算出部２１が車両５の位置情報に基づいて車両５の速度および進行方向Ｄ１を算出する場合について説明したが、これに限られない。車両５に搭載されるスピードメータやジャイロコンパスによって車両５の速度および進行方向Ｄ１を直接取得してもよい。この場合、車両情報算出部２１は不要となり、交通管理システムの動作フローにおいて車両５の速度および進行方向Ｄ１を算出するステップＳ１１は省略される。
また、上記実施形態では、予測衝突地点Ｐへの到着順を予測するステップＳ１３が、車両５同士の衝突の危険性を判定するステップＳ１４の前に行われる場合について説明したが、これに限られない。例えば、ステップＳ１３は、ステップＳ１４の後に行われてもよい。

＜付記＞
各実施形態に記載の交通管理装置１０，２１０、交通管理システム１，１Ａ、および交通管理方法は、例えば以下のように把握される。

（１）第１の態様に係る交通管理装置１０，２１０は、車両５に搭載された車載器２から送信される前記車両５の位置情報を含む情報を受信する受信部１１と、前記受信部１１に受信された前記車両５の情報から得られる各前記車両５の速度および進行方向Ｄ１に基づいて、前記車両５同士の衝突が予測される予測衝突地点Ｐを算出する衝突地点算出部２２と、各前記車両の位置情報および速度に基づいて、前記予測衝突地点Ｐへの各前記車両５の到着順を予測する到着順予測部２３と、前記車両５同士が前記予測衝突地点Ｐで衝突する危険性があるか否かを判定する衝突判定部２４と、前記衝突判定部２４が前記車両５同士が衝突する危険性があると判定した場合、前記予測衝突地点Ｐへの到着順が早い前記車両５の優先度を高く設定する第１の設定基準に基づいて、前記車両５の優先度を設定する優先度設定部２５と、優先度の高い前記車両５の前記車載器２に前進の指示を示させる信号を送信し、優先度の低い前記車両５の前記車載器２に停止の指示を示させる信号を送信する送信部１３と、を備える。
交通管理装置１０，２１０の例として、上述したサーバ１０，２１０等が挙げられる。

これにより、交通管理装置１０，２１０は、状況に応じて適切に、前進または停止させる指示を、各車両５に指示することができる。このため、各車両５の運転手は、車載器２に表示される指示にしたがって運転するだけで、安全に通行することができる。特に、車両５の停止が不要な場所で、車両５が停止してしまうことが少なくなる。

（２）第２の態様に係る交通管理装置２１０は、（１）の交通管理装置２１０であって、前記車両５の位置情報に基づいて前記車両５の交通量を計測し、前記車両５の交通量が所定量以上の経路を前記車両５が通行可能な仮想通路２０１に設定する通路設定部２７を備え、前記衝突地点算出部２２は、各前記車両５の速度および進行方向Ｄ１に加えて、前記仮想通路２０１が交差する仮想交差点２０１Ｐに基づいて前記予測衝突地点Ｐを算出してもよい。

これにより、交通管理装置２１０は、車両５同士の衝突が予測される予測衝突地点Ｐを、高精度に算出することができる。

（３）第３の態様に係る交通管理装置２１０は、（２）の交通管理装置２１０であって、前記仮想交差点２０１Ｐについて、前記車両５の交通量が相対的に多い前記仮想通路２０１を大通路２０２と設定し、前記車両５の交通量が相対的に少ない前記仮想通路２０１を小通路２０３と設定する通路規模設定部２８を備え、前記優先度設定部２５は、前記第１の設定基準に加えて、前記大通路２０２を通行する前記車両５の優先度を高く設定し、前記小通路２０３を通行する前記車両５の優先度を低く設定する第２の設定基準に基づいて、前記車両５の優先度を設定してもよい。

これにより、交通管理装置２１０は、車両５の優先度を高精度に設定することができる。

（４）第４の態様に係る交通管理装置２１０は、（３）の交通管理装置２１０であって、前記小通路２０３の２つの進行方向Ｄ１のうち、前記車両５の交通量が多い方の進行方向Ｄ１を優先方向Ｄ４に設定する優先方向設定部２９を備え、前記送信部１３は、前記大通路２０２を通行中に前記仮想交差点２０１Ｐに接近した前記車両５の前記車載器２に、直進または前記優先方向Ｄ４に曲がる指示を示させる信号を送信してもよい。

本態様によれば、交通管理装置２１０は、小通路２０３に入る可能性のある各車両５の運転手に、優先方向Ｄ４を提示することができる。これにより、車両５が小通路２０３をスムーズに通行することができるようになる。

（５）第５の態様に係る交通管理装置２１０は、（２）から（４）のいずれかの交通管理装置２１０であって、前記受信部１１は、前記車両５の通行を妨げる障害物４の位置情報および方角情報を受信し、前記通路設定部２７は、前記障害物４の位置情報および方角情報に基づいて、前記仮想通路２０１を修正してもよい。

これにより、交通管理装置２１０は、車両５が通行可能な仮想通路２０１を高精度に設定することができる。

（６）第６の態様に係る交通管理装置２１０は、（１）から（５）のいずれかの交通管理装置２１０であって、前記車載器２の各々から送信されて前記受信部１１が受信した各前記車両５の車種情報から、各前記車両５の中に荷役装置を有する荷役車両５Ａがあるか否かを判定する車種判定部３０と、前記車種判定部３０が前記車両５の中に前記荷役車両５Ａがあると判定した場合、前記荷役車両５Ａの周囲に前記荷役装置の稼動域に相当する危険範囲Ａ１を設定する危険範囲設定部３１と、を備え、前記衝突判定部２４は、前記危険範囲Ａ１を前記荷役車両５Ａの大きさに含めて前記車両５同士が衝突する危険性があるか否かを判定し、前記衝突判定部２４が前記荷役車両５Ａが他の前記車両５と衝突する危険性があると判定した場合、前記優先度設定部２５は、前記荷役車両５Ａの優先度を高く設定する第３の設定基準を最優先して、前記車両５の優先度を設定してもよい。

車両５の中に荷役装置を有する荷役車両５Ａがある場合、荷役装置の稼動域に他の車両５が進入すると、荷役装置と他の車両５とが接触する危険性がある。本態様によれば、交通管理装置２１０は、荷役装置の稼動域に車両５が進入することを防止できる。よって、各車両５は、より一層安全に通行することができる。

（７）第７の態様に係る交通管理装置１０，２１０は、（１）から（６）のいずれかの交通管理装置１０，２１０であって、前記車両５の位置情報に基づいて、前記車両５が前記予測衝突地点Ｐを通過したか否かを判定する通過判定部２６を備え、前記通過判定部２６が前記車両５が前記予測衝突地点Ｐを通過したと判定した場合、前記送信部１３は、各前記車両５に前進または停止の指示を切り替えさせる信号を送信してもよい。

これにより、交通管理装置１０，２１０は、各車両５に表示される前進または停止の指示を適切かつ即座に、消す、または切り替えることができる。よって、車両５の流れが、より一層スムーズになる。

（８）第８の態様に係る交通管理システム１，１Ａは、（１）から（７）のいずれかの交通管理装置１０，２１０と、前記車載器２と、を備える。

（９）第９の態様に係る交通管理方法は、車両５に搭載された車載器２から送信される前記車両５の位置情報を含む情報を受信するステップと、受信された前記車両５の情報から得られる各前記車両５の速度および進行方向Ｄ１に基づいて、前記車両５同士の衝突が予測される予測衝突地点Ｐを算出するステップと、各前記車両５の位置情報および速度に基づいて、前記予測衝突地点Ｐへの各前記車両５の到着順を予測するステップと、前記車両５同士が前記予測衝突地点Ｐで衝突する危険性があるか否かを判定するステップと、前記車両５同士が衝突する危険性があると判定した場合、前記予測衝突地点Ｐへの到着順が早い前記車両の優先度を高く設定する第１の設定基準に基づいて、前記車両５の優先度を設定するステップと、優先度の高い前記車両５の前記車載器２に前進の指示を示させる信号を送信し、優先度の低い前記車両５の前記車載器２に停止の指示を示させる信号を送信するステップと、を含む。

１…交通管理システム １Ａ…交通管理システム ２…車載器 ３…ネットワーク ４…障害物 ４ａ…コンテナ ５…車両 ５Ａ…荷役車両 ５Ｂ…通常車両 ５１…第１車両 ５２…第２車両 ５３…第３車両 ６…ディスプレイ ７…タグ １０…サーバ（交通管理装置） １１…受信部 １２…記憶部 １３…送信部 ２０…処理部 ２１…車両情報算出部 ２２…衝突地点算出部 ２３…到着順予測部 ２４…衝突判定部 ２５…優先度設定部 ２６…通過判定部 ２７…通路設定部 ２８…通路規模設定部 ２９…優先方向設定部 ３０…車種判定部 ３１…危険範囲設定部 １０１…通路 ２０１…仮想通路 ２０１Ｐ…仮想交差点 ２０２…大通路 ２０３…小通路 ２１０…サーバ（交通管理装置） ２２０…処理部 １１００…コンピュータ １１１０…プロセッサ １１２０…メインメモリ １１３０…ストレージ １１４０…インタフェース Ａ…特定区画 Ａ１…危険範囲 Ａ２…通行不可エリア Ｄ１…進行方向 Ｄ２…前後方向 Ｄ３…左右方向 Ｄ４…優先方向 ＤＢ…データベース ＤＢ１…車両動向データベース ＤＢ２…通路形状データベース Ｐ…予測衝突地点 ＳＢ…青信号 ＳＲ…赤信号

Claims (9)

1. 車両に搭載された車載器から送信される前記車両の位置情報を含む情報を受信する受信部と、
   前記受信部に受信された前記車両の情報から得られる各前記車両の速度および進行方向に基づいて、前記車両同士の衝突が予測される予測衝突地点を算出する衝突地点算出部と、
   各前記車両の位置情報および速度に基づいて、前記予測衝突地点への各前記車両の到着順を予測する到着順予測部と、
   前記車両同士が前記予測衝突地点で衝突する危険性があるか否かを判定する衝突判定部と、
   前記衝突判定部が前記車両同士が衝突する危険性があると判定した場合、前記予測衝突地点への到着順が早い前記車両の優先度を高く設定する第１の設定基準に基づいて、前記車両の優先度を設定する優先度設定部と、
   優先度の高い前記車両の前記車載器に前進の指示を示させる信号を送信し、優先度の低い前記車両の前記車載器に停止の指示を示させる信号を送信する送信部と、
   を備える、
   交通管理装置。
2. 前記車両の位置情報に基づいて前記車両の交通量を計測し、前記車両の交通量が所定量以上の経路を前記車両が通行可能な仮想通路に設定する通路設定部を備え、
   前記衝突地点算出部は、各前記車両の速度および進行方向に加えて、前記仮想通路が交差する仮想交差点に基づいて前記予測衝突地点を算出する、
   請求項１に記載の交通管理装置。
3. 前記仮想交差点について、前記車両の交通量が相対的に多い前記仮想通路を大通路と設定し、前記車両の交通量が相対的に少ない前記仮想通路を小通路と設定する通路規模設定部を備え、
   前記優先度設定部は、前記第１の設定基準に加えて、前記大通路を通行する前記車両の優先度を高く設定し、前記小通路を通行する前記車両の優先度を低く設定する第２の設定基準に基づいて、前記車両の優先度を設定する、請求項２に記載の交通管理装置。
4. 前記小通路の２つの進行方向のうち、前記車両の交通量が多い方の進行方向を優先方向に設定する優先方向設定部を備え、
   前記送信部は、前記大通路を通行中に前記仮想交差点に接近した前記車両の前記車載器に、直進または前記優先方向に曲がる指示を示させる信号を送信する、
   請求項３に記載の交通管理装置。
5. 前記受信部は、前記車両の通行を妨げる障害物の位置情報および方角情報を受信し、
   前記通路設定部は、前記障害物の位置情報および方角情報に基づいて、前記仮想通路を修正する、
   請求項２から４のいずれか一項に記載の交通管理装置。
6. 前記車載器の各々から送信されて前記受信部が受信した各前記車両の車種情報から、各前記車両の中に荷役装置を有する荷役車両があるか否かを判定する車種判定部と、
   前記車種判定部が前記車両の中に前記荷役車両があると判定した場合、前記荷役車両の周囲に前記荷役装置の稼動域に相当する危険範囲を設定する危険範囲設定部と、
   を備え、
   前記衝突判定部は、前記危険範囲を前記荷役車両の大きさに含めて前記車両同士が衝突する危険性があるか否かを判定し、
   前記衝突判定部が前記荷役車両が他の前記車両と衝突する危険性があると判定した場合、前記優先度設定部は、前記荷役車両の優先度を高く設定する第３の設定基準を最優先して、前記車両の優先度を設定する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の交通管理装置。
7. 前記車両の位置情報に基づいて、前記車両が前記予測衝突地点を通過したか否かを判定する通過判定部を備え、
   前記通過判定部が前記車両が前記予測衝突地点を通過したと判定した場合、前記送信部は、各前記車両に前進または停止の指示を切り替えさせる信号を送信する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の交通管理装置。
8. 請求項１から４のいずれか一項に記載の交通管理装置と、
   前記車載器と、
   を備える、
   交通管理システム。
9. 車両に搭載された車載器から送信される前記車両の位置情報を含む情報を受信するステップと、
   受信された前記車両の情報から得られる各前記車両の速度および進行方向に基づいて、前記車両同士の衝突が予測される予測衝突地点を算出するステップと、
   各前記車両の位置情報および速度に基づいて、前記予測衝突地点への各前記車両の到着順を予測するステップと、
   前記車両同士が前記予測衝突地点で衝突する危険性があるか否かを判定するステップと、
   前記車両同士が衝突する危険性があると判定した場合、前記予測衝突地点への到着順が早い前記車両の優先度を高く設定する第１の設定基準に基づいて、前記車両の優先度を設定するステップと、
   優先度の高い前記車両の前記車載器に前進の指示を示させる信号を送信し、優先度の低い前記車両の前記車載器に停止の指示を示させる信号を送信するステップと、
   を含む、
   交通管理方法。

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