JP2024062062A - 制御装置、プログラム、および制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】位置推定の遅延を防止しユーザビリティを向上させる。【解決手段】筐体に搭載される制御装置であって、前記筐体に搭載される複数の第１の通信装置の各々が第２の通信装置から受信する規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩに基づいて前記第２の通信装置の位置推定を行う制御部、を備え、前記制御部は、規定時間内に前記筐体に搭載されるすべての前記第１の通信装置に係る前記規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩを得た場合、または前記規定時間が経過した場合、前記位置推定を開始する、制御装置が提供される。【選択図】図４

Description

本発明は、制御装置、プログラム、および制御システムに関する。

近年、無線通信に基づいて装置の位置を推定する技術が開発されている。例えば、特許文献１には、車載器と携帯端末との間におけるBluetooth（登録商標） Low Energy（ＢＬＥ）通信に基づいて、携帯端末の位置を推定する技術が開示されている。

特開２０２２－０１２６３４号公報

特許文献１に開示されるようなシステムでは、携帯端末との通信を行う車載器の数を増やすことにより、携帯端末の位置の推定精度が向上することが期待される。しかし、車載器の数が増加するほど、携帯機の位置推定の実行タイミングが遅くなり、結果、携帯機の位置変化に追従できなくなる可能性がある。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、位置推定の遅延を防止しユーザビリティを向上させることにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、筐体に搭載される制御装置であって、前記筐体に搭載される複数の第１の通信装置の各々が第２の通信装置から受信する規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩに基づいて前記第２の通信装置の位置推定を行う制御部、を備え、前記制御部は、規定時間内に前記筐体に搭載されるすべての前記第１の通信装置に係る前記規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩを得た場合、または前記規定時間が経過した場合、前記位置推定を開始する、制御装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、筐体に搭載される制御装置であって、前記筐体に搭載される複数の第１の通信装置の各々が第２の通信装置から受信する規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩに基づいて前記第２の通信装置の位置推定を行う制御部、を備え、前記制御部は、規定時間内に前記筐体に搭載されるすべての前記第１の通信装置に係る前記規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩを得た場合、または前記規定時間が経過した場合、前記位置推定を開始する、制御装置、として機能させるプログラムが提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、筐体に搭載される複数の第１の通信装置と、前記筐体に搭載され、複数の前記第１の通信装置の各々が第２の通信装置から受信する規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩに基づいて前記第２の通信装置の位置推定を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、規定時間内に前記筐体に搭載されるすべての前記第１の通信装置に係る前記規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩを得た場合、または前記規定時間が経過した場合、前記位置推定を開始する、制御システムが提供される。

以上説明したように本発明によれば、位置推定の遅延を防止しユーザビリティを向上させることが可能となる。

本発明の一実施形態に係る制御システム１の構成例を示すブロック図である。 同実施形態に係るポータブル機器２０の認証の流れの一例を示すシーケンス図である。 同実施形態に係る第２の通信装置２１０の位置推定の流れの一例を示すシーケンス図である。 同実施形態に係る位置推定の開始制御の流れを示すフローチャートである。 同実施形態に係る被制御装置１３０の動作制御の流れの一例を示すシーケンス図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、本明細書及び図面においては、複数存在する同種の構成を区別して説明する場合に、符号の末尾にアルファベットを付す場合がある。一方、複数存在する同種の構成を区別する必要がない場合、上記アルファベットを省略し、複数存在する同種の構成のすべてに共通する説明がなされる場合がある。

＜１．実施形態＞
＜＜１．１．システム構成例＞＞
まず、本発明の一実施形態に係る制御システム１の構成例について述べる。

図１は、本発明の一実施形態に係る制御システム１の構成例を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る制御システム１は、移動体１０に搭載される第１の通信装置１１０、制御装置１２０、および被制御装置１３０を備える。

また、本実施形態に係る制御システム１は、移動体１０とは別途のポータブル機器２０に搭載される第２の通信装置２１０および制御装置２２０を備える。

（移動体１０）
本実施形態に係る移動体１０は、筐体の一例である。

本実施形態に係る移動体１０は、例えば、車両、航空機、船舶などの乗り物であってもよい。

（第１の通信装置１１０）
本実施形態に係る第１の通信装置１１０は、筐体に搭載され、ポータブル機器２０に搭載される第２の通信装置２１０と規定の通信規格に準拠した無線通信を行う。

このために、本実施形態に係る第１の通信装置１１０は、規定の通信規格に準拠した無線信号を送受信するためのアンテナを備える。

また、本実施形態に係る第１の通信装置１１０は、規定の通信規格に準拠した無線通信を制御するプロセッサを備える。

移動体１０には、複数の第１の通信装置１１０が搭載されてもよい。図１に示す一例の場合、移動体１０には、第１の通信装置１１０Ａ～１１０Ｃが搭載される。

ただし、移動体１０に搭載される第１の通信装置１１０の数はかかる例に限定されない。

また、本実施形態に係る第１の通信装置１１０は、第２の通信装置２１０との間における規定の通信機規格に準拠した無線通信に基づき、ポータブル機器２０の認証を行ってもよい。

本実施形態に係る規定の通信規格の一例としては、ＢＬＥが挙げられる。

以下においては、本実施形態に係る規定の通信規格がＢＬＥである場合を主な例として説明を行う。ただし、本実施形態に係る規定の通信規格はかかる例に限定されない。本実施形態に係る規定の通信規格は、例えば、Wi-Fi（登録商標） Direct等であってもよい。

（制御装置１２０）
本実施形態に係る制御装置１２０は、筐体に搭載される複数の第１の通信装置１１０の各々が第２の通信装置２１０から受信する規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）に基づいて第２の通信装置２１０の位置推定を行う制御部１２５を備える。

本実施形態に係る制御部１２５は、規定時間内に筐体に搭載されるすべての第１の通信装置１１０に係る規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩを得た場合、または規定時間が経過した場合、位置推定を開始することを特徴の一つとする。

例えば、本実施形態に係る制御部１２５は、筐体に搭載されるいずれかの第１の通信装置１１０に係る規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩを得た後に規定時間が経過した場合、位置推定を開始してもよい。

なお、本実施形態に係る第２の通信装置２１０はポータブル機器２０に搭載されることから、制御部１２５は、上記ＲＳＳＩに基づきポータブル機器２０の位置を推定するともいえる。

また、本実施形態に係る制御部１２５は、推定した第２の通信装置２１０の位置、および第１の通信装置１１０によるポータブル機器２０の認証の結果に基づいて、筐体に搭載される被制御装置１３０の動作を制御してもよい。

例えば、制御部１２５は、推定した第２の通信装置２１０の位置が規定の範囲に含まれ、かつ第１の通信装置１１０により第２の通信装置２１０の真正性が認められた場合、被制御装置１３０に規定の動作を実行させてもよい。

本実施形態に係る制御部１２５が有する機能は、各種のプロセッサにより実現される。本実施形態に係る制御部１２５が有する機能の詳細については、別途説明する。

（被制御装置１３０）
本実施形態に係る被制御装置１３０は、制御装置１２０による制御に従って、規定の動作を実行する各種の装置であってよい。

図１に示すように、被制御装置１３０が移動体１０に搭載される場合、被制御装置１３０は、例えば、規定の動作として移動体１０に備えられるドアの施錠／解錠を行う施解錠装置であってもよい。

ただし、被制御装置１３０および規定の動作は上記の例に限定されるものではない。

例えば、被制御装置１３０は、エンジンであってもよい。この場合、規定の動作は、エンジン始動の許可または制限であってもよい。

また、例えば、被制御装置１３０は、照明装置であってもよい。この場合、規定の動作は、照明の点灯または消灯であってもよい。

また、例えば、第１の通信装置１１０、制御装置１２０、および被制御装置１３０が搭載される筐体は、建築物であってもよい。

この場合、被制御装置１３０は、例えば、規定の動作として建築物に備えられるドアの施錠／解錠を行う施解錠装置であってもよい。

（ポータブル機器２０）
本実施形態に係るポータブル機器２０は、移動体１０のユーザ（例えば、移動体１０のオーナー、当該オーナーに移動体１０の利用を許可された者など）に携帯される。

なお、図１には示していないが、ポータブル機器２０には、ユーザによる操作を受け付ける入力装置、各種の情報を表示する表示装置等が搭載されてもよい。

本実施形態に係るポータブル機器２０は、例えば、スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス等であってもよい。

（第２の通信装置２１０）
本実施形態に係る第２の通信装置２１０は、移動体１０に搭載される第１の通信装置１１０の各々と規定の通信規格に準拠した無線通信を行う。

このために、本実施形態に係る第２の通信装置２１０は、規定の通信規格に準拠した無線信号を送受信するためのアンテナを備える。

また、本実施形態に係る第２の通信装置２１０は、規定の通信規格に準拠した無線通信を制御するプロセッサを備える。

（制御装置２２０）
本実施形態に係る制御装置２２０は、ポータブル機器２０に搭載される各装置を包括的に制御する。

制御装置２２０が有する機能は、各種のプロセッサにより実現される。

以上、本実施形態に係る制御システム１の構成例について述べた。なお、図１を参照して説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る制御システム１の構成はかかる例に限定されない。

例えば、第２の通信装置２１０の位置推定の結果、およびポータブル機器２０の認証の結果に基づき被制御装置１３０を制御する機能は、制御装置１２０とは別途の構成により実現されてもよい。

本実施形態に係る制御システム１の構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。

＜＜１．２．ポータブル機器２０の認証＞＞
次に、本実施形態に係るポータブル機器２０の認証について詳細に説明する。

本実施形態に係るポータブル機器２０の認証は、第２の通信装置２１０の位置の推定とは独立して実施されてよい。

例えば、本実施形態に係るポータブル機器２０の認証は、第２の通信装置２１０の位置の推定に先行して実施されてもよい。

図２は、本実施形態に係るポータブル機器２０の認証の流れの一例を示すシーケンス図である。

なお、図２には、規定の通信規格にＢＬＥを採用する場合のシーケンスの一例が示される。

また、ポータブル機器２０の認証は、移動体１０に備えられる第１の通信装置１１０のいずれかにより実施されればよい。図２には、第１の通信装置１１０Ａによりポータブル機器２０の認証が実施される場合の一例が示される。

図２に示す一例の場合、まず、第１の通信装置１１０Ａがアドバタイズをブロードキャストする（Ｓ１０２）。

次に、第２の通信装置２１０がステップＳ１０２においてブロードキャストされたアドバタイズをスキャンする（Ｓ１０４）。

また、第２の通信装置２１０は、ステップＳ１０４においてスキャンしたアドバタイズに基づき、第１の通信装置１１０Ａに対し接続要求（CONNECT_IND）を送信する（Ｓ１０６）。

第２の通信装置２１０は、ステップＳ１０６において接続要求を送信した後、Connection Stateに遷移する。

また、ステップＳ１０６において接続要求を受信した第１の通信装置１１０ＡもまたConnection Stateに遷移することにより、第１の通信装置１１０Ａと第２の通信装置２１０との間の接続が確立する（Ｓ１０８）。

接続が確立すると、第１の通信装置１１０Ａは、第２の通信装置２１０に対してポータブル機器２０の認証に必要な情報（認証用情報）の送信を要求する認証用情報要求を送信する（Ｓ１１０）。

認証用情報は、例えば、ポータブル機器２０（または第２の通信装置２１０）の識別子、パスワード、認証用情報要求に含まれる乱数と規定の関数等から演算した演算結果等であってもよい。

ステップＳ１１０において認証用情報要求を受信した第２の通信装置２１０は、認証用情報を含む認証用情報応答を返送する（Ｓ１１２）。

ステップＳ１１２において認証用情報応答を受信した第１の通信装置１１０Ａは、認証用情報応答に含まれる認証用情報に基づいてポータブル機器２０の認証を実施する（Ｓ１１４）。

続いて、第１の通信装置１１０Ａは、ステップＳ１１４における認証の結果を制御装置１２０に送信する（Ｓ１１６）。

以上、本実施形態に係るポータブル機器２０の認証の流れについて述べた。なお、図２を参照して説明した上記の流れはあくまで一例であり、本実施形態に係るポータブル機器２０の認証の流れはかかる例に限定されない。

例えば、上記では、第１の通信装置１１０Ａがアドバタイズをブロードキャストし、第２の通信装置２１０が当該アドバタイズをスキャンする場合について述べた。

一方、アドバタイズは、第２の通信装置２１０によりブロードキャストされ、第１の通信装置１１０によりスキャンされてもよい。

この場合、アドバタイズをスキャンした第１の通信装置１１０が第２の通信装置２１０に対して接続要求を送信すればよい。

また、例えば、上記では、認証の実現のために認証用情報要求と認証用情報応答の２つの信号が送受信される場合を述べた。

しかし、本実施形態に係るポータブル機器２０の認証には、認証技術分野で広く用いられる各種のシーケンスが適用可能である。

本実施形態に係るポータブル機器２０の認証は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。

＜＜１．３．第２の通信装置２１０の位置推定＞＞
次に、本実施形態に係る第２の通信装置２１０（ポータブル機器２０）の位置推定について詳細に説明する。

上述したように、本実施形態に係る制御装置１２０は、第１の通信装置１１０が第２の通信装置２１０から受信した規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩに基づき第２の通信装置２１０の位置を推定する。

制御装置１２０による第２の通信装置２１０の位置推定の精度は、上記ＲＳＳＩを算出する第１の通信装置１１０の数が多いほど向上することが期待される。

しかし、移動体１０に複数の第１の通信装置１１０が搭載される場合において、すべての第１の通信装置１１０がＲＳＳＩを算出し終えてから第２の通信装置２１０の位置推定を実施する場合、第１の通信装置１１０の数が多いほど位置推定の開始が遅くなることが想定される。

この結果、ユーザに携帯されるポータブル機器２０の位置変化に追従できなくなり、被制御装置１３０に正しいタイミングで規定の動作を実行させることが困難となる可能性がある。

本発明に係る技術思想は上記のような点に着目して発想されたものであり、位置推定の遅延を防止しユーザビリティを向上させることを可能とするものである。

このために、本実施形態に係る制御装置１２０は、規定時間内に移動体１０に搭載されるすべての第１の通信装置１１０に係る規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩを得た場合、または規定時間が経過した場合、位置推定を開始することを特徴の一つとする。

また、本実施形態に係る制御装置１２０は、第１の通信装置１１０の各々が異なるタイミングで規定の通信規格に準拠した無線信号を受信するよう制御してもよい。

図３は、本実施形態に係る第２の通信装置２１０の位置推定の流れの一例を示すシーケンス図である。

図３に示す一例の場合、まず、制御装置１２０が第１の通信装置１１０Ａにスキャン指示を送信する（Ｓ２０２）。

ステップＳ２０２においてスキャン指示を受信した第１の通信装置１１０Ａは、アドバタイズの待ち受け状態へと遷移し、第２の通信装置２１０がアドバタイズを送信すると（Ｓ２０４）、当該アドバタイズをスキャンする（Ｓ２０６）。

また、第１の通信装置１１０Ａは、ステップＳ２０６においてスキャンしたアドバタイズのＲＳＳＩを算出し、当該ＲＳＳＩを制御装置１２０に送信する（Ｓ２０８）。

次に、制御装置１２０は、ステップＳ２０８において第１の通信装置１１０ＡからＲＳＳＩを受信したことに基づき、タイマーを開始する（Ｓ２１０）。

このように、本実施形態に係る制御装置１２０は、移動体１０に搭載される複数の第１の通信装置１１０のいずれかからＲＳＳＩを受信したタイミングでタイマーを開始してもよい。

続いて、制御装置１２０は、第１の通信装置１１０Ｂにスキャン指示を送信する（Ｓ２１２）。

ステップＳ２１２においてスキャン指示を受信した第１の通信装置１１０Ｂは、アドバタイズの待ち受け状態へと遷移し、第２の通信装置２１０がアドバタイズを送信すると（Ｓ２１４）、当該アドバタイズをスキャンする（Ｓ２１６）。

また、第１の通信装置１１０Ｂは、ステップＳ２１６においてスキャンしたアドバタイズのＲＳＳＩを算出し、当該ＲＳＳＩを制御装置１２０に送信する（Ｓ２１８）。

次に、制御装置１２０は、第１の通信装置１１０Ｃにスキャン指示を送信する（Ｓ２２２）。

ステップＳ２２２においてスキャン指示を受信した第１の通信装置１１０Ｃは、アドバタイズの待ち受け状態へと遷移し、第２の通信装置２１０がアドバタイズを送信すると（Ｓ２２４）、当該アドバタイズをスキャンする（Ｓ２２６）。

また、第１の通信装置１１０Ｃは、ステップＳ２２６においてスキャンしたアドバタイズのＲＳＳＩを算出し、当該ＲＳＳＩを制御装置１２０に送信する（Ｓ２２８）。

図３に示す一例の場合、制御装置１２０は、ステップＳ２１０においてタイマーを開始してから規定時間が経過する前にすべての第１の通信装置１１０からＲＳＳＩを受信したことに基づいて、第２の通信装置２１０の位置推定を実施する（Ｓ２３０）。

一方、図３に示す一例とは異なり、制御装置１２０は、タイマーの開始後、すべての第１の通信装置１１０からＲＳＳＩを受信する前に規定時間が経過した場合にも、位置推定を開始してよい。

図４は、本実施形態に係る位置推定の開始制御の流れを示すフローチャートである。

図４に示す一例の場合、制御装置１２０は、一つ目の第１の通信装置１１０ＡからＲＳＳＩを受信したこと（Ｓ３０２）に基づき、タイマーを開始する（Ｓ３０４）。

ただし、タイマーの開始タイミングは、図４に示す一例に限定されない。制御装置１２０は、一つ目の第１の通信装置１１０にスキャン指示を送信したタイミングでタイマーを開始してもよいし、当該第１の通信装置１１０からスキャン指示に対するＡｃｋを受信したタイミングでタイマーを開始してもよい。

制御装置１２０は、ステップＳ３０４においてタイマーを開始した後、すべての第１の通信装置１１０からＲＳＳＩを受信したか否かを判定する（Ｓ３０６）。

制御装置１２０は、すべての第１の通信装置１１０からＲＳＳＩを受信していないと判定した場合（Ｓ３０６：Ｎｏ）、続いて、タイマーを開始してから規定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ３０８）。

制御装置１２０は、タイマーを開始してから規定時間が経過していないと判定した場合（Ｓ３０８：Ｎｏ）、ステップＳ３０６に復帰する。

一方、制御装置１２０は、すべての第１の通信装置１１０からＲＳＳＩを受信したと判定した場合（Ｓ３０６：Ｙｅｓ）、またはタイマーを開始してから規定時間が経過したと判定した場合（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）、第２の通信装置２１０の位置推定を実施する（Ｓ３１０）。

なお、制御装置１２０は、タイマーを開始してから規定時間が経過したと判定して（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）位置推定を行う場合（Ｓ３１０）、受信できなかったＲＳＳＩについては、最小値または異常値をセットして位置推定を実施してもよい。

以上、本実施形態に係る位置推定の開始制御の流れについて一例を挙げて説明した。上記のような制御によれば、なんらかの原因により一部の第１の通信装置１１０がアドバタイズをスキャンできない場合等においても、位置推定の遅延を防止することができる。また、これによりユーザの移動に伴うポータブル機器２０の位置変化に対する追従性が向上し、被制御装置１３０の動作制御に係るユーザビリティが向上する。

なお、図４においては、第１の通信装置１１０がアドバタイズのＲＳＳＩを算出する場合を例示したが、第１の通信装置１１０がＲＳＳＩを算出する無線信号はかかる例に限定されない。

第１の通信装置１１０がＲＳＳＩを算出する無線信号は、例えば、スキャン要求（SCAN_REQ）、スキャン応答（SCAN_RSP）、接続要求（CONNECT_IND）等であってもよい。

また、図３および図４を参照して説明した制御は、いずれかの第１の通信装置１１０により実施されてもよい。

＜＜１．４．被制御装置１３０の動作制御＞＞
次に、本実施形態に被制御装置１３０の動作制御の流れについて説明する。

図５は、本実施形態に係る被制御装置１３０の動作制御の流れの一例を示すシーケンス図である。

制御装置１２０は、図２に示すステップＳ１１４における認証の結果、および図４に示すステップＳ３１０における位置推定の結果に基づき、被制御装置１３０による規定の動作の実行判定を行う（Ｓ４０２）。

制御装置１２０は、例えば、ステップＳ３１０において推定した第２の通信装置２１０の位置が規定の範囲内にあり、かつステップＳ１１４において第２の通信装置２１０の真正性が認められている場合、被制御装置１３０に対して規定の動作の実行指示を送信してもよい（Ｓ４０４）。

この場合、被制御装置１３０は、ステップＳ４０４において受信した実行指示に基づき、規定の動作を実行する（Ｓ４０６）。

＜２．補足＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

また、本明細書において説明した各装置による一連の処理は、コンピュータにより読み取り可能な非一過性の記憶媒体（non-transitory computer readable storage medium）に格納されるプログラムにより実現されてもよい。各プログラムは、例えば、コンピュータによる実行時にＲＡＭに読み込まれ、ＣＰＵなどのプロセッサにより実行される。上記記憶媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のプログラムは、記憶媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。

１：制御システム、１０：移動体、１１０：第１の通信装置、１２０：制御装置、１２５：制御部、１３０：被制御装置、２０：ポータブル機器、２１０：第２の通信装置、２２０：制御装置

Claims (10)

1. 筐体に搭載される制御装置であって、
   前記筐体に搭載される複数の第１の通信装置の各々が第２の通信装置から受信する規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩに基づいて前記第２の通信装置の位置推定を行う制御部、
   を備え、
   前記制御部は、規定時間内に前記筐体に搭載されるすべての前記第１の通信装置に係る前記規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩを得た場合、または前記規定時間が経過した場合、前記位置推定を開始する、
   制御装置。
2. 前記制御部は、前記筐体に搭載されるいずれかの前記第１の通信装置に係る前記規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩを得た後に前記規定時間が経過した場合、前記位置推定を開始する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記第１の通信装置の各々が異なるタイミングで前記規定の通信規格に準拠した無線信号を受信するよう制御する、
   請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、少なくとも前記位置推定の結果に基づいて前記筐体に搭載される被制御装置の動作を制御する、
   請求項１に記載の制御装置。
5. 前記規定の通信規格は、ＢＬＥを含む、
   請求項１に記載の制御装置。
6. 前記規定の通信規格に準拠した無線信号はアドバタイズを含む、
   請求項５に記載の制御装置。
7. 前記筐体は、移動体を含む、
   請求項１に記載の制御装置。
8. 前記第１の通信装置である、
   請求項１から請求項７までのうちいずれか一項に記載の制御装置。
9. コンピュータを、
   筐体に搭載される制御装置であって、
   前記筐体に搭載される複数の第１の通信装置の各々が第２の通信装置から受信する規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩに基づいて前記第２の通信装置の位置推定を行う制御部、
   を備え、
   前記制御部は、規定時間内に前記筐体に搭載されるすべての前記第１の通信装置に係る前記規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩを得た場合、または前記規定時間が経過した場合、前記位置推定を開始する、
   制御装置、
   として機能させるプログラム。
10. 筐体に搭載される複数の第１の通信装置と、
    前記筐体に搭載され、複数の前記第１の通信装置の各々が第２の通信装置から受信する規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩに基づいて前記第２の通信装置の位置推定を行う制御装置と、
    を備え、
    前記制御装置は、規定時間内に前記筐体に搭載されるすべての前記第１の通信装置に係る前記規定の通信規格に準拠した無線信号のＲＳＳＩを得た場合、または前記規定時間が経過した場合、前記位置推定を開始する、
    制御システム。
    

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