JP2024060752A - 車両 - Google Patents

Abstract

【課題】各種機器の動作に対する自動運転システムの判断と、ユーザの判断とに差異が生じた場合に、各種機器を最適に動作させる。
【解決手段】ＶＣＩＢは、ヘッドライトドライバ入力がＡＵＴＯモードである場合（Ｓ１においてＹＥＳ）、ＡＤＫからのヘッドライトモード要求を受け付ける（Ｓ２）。ＶＣＩＢは、現在のヘッドライトドライバ入力を特定する（Ｓ３）。ＶＣＩＢは、第１対応情報を読み出し、特定されたヘッドライトドライバ入力、および受け付けられたヘッドライトモード要求を第１対応情報に照会させて、ヘッドライトの点灯状態を決定する（Ｓ４）。
【選択図】図７

Description

本開示は、自動運転が可能に構成された車両に関する。

近年、車両の自動運転に関する技術の開発が進められている。たとえば、特開２０１８－１３２０１５号公報（特許文献１）には、車両の動力を統括的に管理する動力システムと、各種車載器の電力供給等を統括的に管理する電源システムと、車両の自動運転制御を統括的に実行する自動運転システムとを備えた車両が開示されている。

特開２０１８－１３２０１５号公報

ここで、ヘッドライト、フロントワイパおよびリアワイパ等の各種機器の動作に対する自動運転システムの判断と、ユーザの判断とに差異が生じる場合があり得る。この場合に、一律でいずれか一方の判断を優先させる構成とすることは、各種機器の最適な動作とならない場合がある。

本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、各種機器の動作に対する自動運転システムの判断と、ユーザの判断とに差異が生じた場合に、各種機器を最適に動作させることである。

（１）この開示のある局面に係る車両は、自動運転システムが搭載可能に構成された車両である。車両は、自動運転システムからの指令に従って車両制御を実行する車両プラットフォームと、車両プラットフォームと自動運転システムとの間のインターフェースを行なう車両制御インターフェースボックスとを備える。車両プラットフォームは、機器および機器の動作をユーザが指示するための操作装置を含む。車両制御インターフェースボックスは、自動運転システムから、機器の動作要求を受け付ける。車両制御インターフェースボックスは、機器の動作状態を決定するための対応情報を記憶している。車両制御インターフェースボックスは、操作装置に対するユーザ操作に基づく操作要求と、動作要求とが異なる場合、操作要求、動作要求および対応情報とを用いて、機器の動作状態を決定する。

上記構成によれば、車両制御インターフェースボックスは、機器の動作状態を決定するための対応情報を記憶している。操作要求と動作要求とが異なる場合には、車両制御インターフェースボックスは、操作要求と動作要求とを対応情報に照会させて機器の動作状態を決定することができる。対応情報を適切に定めておくことにより、操作要求と動作要求とに差異が生じた場合に、機器を最適に動作させることができる。

（２）ある実施の形態においては、機器は、ヘッドライトを含む。ヘッドライトは、動作モードとして、ＯＦＦモード、ＴＡＩＬモード、ＨＥＡＤモード、ＡＵＴＯモード、およびＨＩモードを含む。車両制御インターフェースボックスは、操作要求がＡＵＴＯモードを要求している場合に、動作要求を受け付ける。

上記構成によれば、ユーザがＡＵＴＯモードを選択している場合に、自動運転システムからの動作要求が受け付けられるようにすることができる。

（３）ある実施の形態においては、操作装置は、ＨＩモードを要求する第１の位置と、ＨＩモードを要求しない第２の位置とを切り替える第１操作部と、ＯＦＦモード、ＴＡＩＬモード、ＨＥＡＤモード、およびＡＵＴＯモードを選択可能に構成された第２操作部とを含む。車両制御インターフェースボックスは、操作要求および動作要求のいずれかがＨＩモードを要求するとき、対応情報に基づいて、ＨＩモードをＨＥＡＤモードおよびＡＵＴＯモードよりも優先させる。

上記構成によれば、操作要求がＨＩモードを要求するか（第１操作部が第１の位置であるか）、または、動作要求がＨＩモードを要求するとき、対応情報に基づいて、ＨＩモードをＨＥＡＤモードおよびＡＵＴＯモードよりも優先させる。このように対応情報を定めておくことにより、ヘッドライトを最適に動作させることができる。

（４）ある実施の形態においては、車両制御インターフェースボックスは、受け付けている動作要求がＯＦＦモードまたはＴＡＩＬモードを要求する場合、対応情報に基づいて、ヘッドライトの動作状態を最後に動作していたモードに決定する。

上記構成によれば、受け付けている動作要求がＯＦＦモードまたはＴＡＩＬモードである場合には、ヘッドライトの動作状態が最後に動作していたモードに決定される。上記の決定を導くように対応情報を定めておくことにより、ヘッドライトを最適に動作させることができる。

（５）ある実施の形態においては、車両制御インターフェースボックスは、受け付けている動作要求がＯＦＦモードまたはＴＡＩＬモードを要求する場合において、第２操作部がＡＵＴＯモードからＯＦＦモード、ＴＡＩＬモード、またはＨＥＡＤモードに切り替えられたとき、対応情報に基づいて、ヘッドライトの動作状態を最後に動作していたモードに決定する。

動作要求を受け付けた後に、ユーザがＡＵＴＯモードからＯＦＦモード、ＴＡＩＬモード、またはＨＥＡＤモードに第２操作部を切り替える場合がある。この場合には、ヘッドライトの動作状態が最後に動作していたモードに決定される。上記の決定を導くように対応情報を定めておくことにより、ヘッドライトを最適に動作させることができる。

（６）ある実施の形態においては、車両制御インターフェースボックスは、第１操作部が第１の位置であり、かつ、第２操作部がＡＵＴＯモードを選択している場合において、動作要求がＨＥＡＤモードまたはＡＵＴＯモードであるとき、対応情報に基づいて、ヘッドライトの動作状態をＨＩモードに決定し、第１操作部が第２の位置であり、かつ、第２操作部がＡＵＴＯモードを選択している場合において、動作要求がＨＥＡＤモードまたはＡＵＴＯモードであるとき、対応情報に基づいて、ヘッドライトの動作状態を最後に動作していたモードに決定する。

上記構成によれば、ＨＥＡＤモードまたはＡＵＴＯモードの動作要求を受け付けた場合に、第１操作部が第１の位置であるか第２の位置によって異なるヘッドライトの動作状態を決定する。上記の決定を導くように対応情報を定めておくことにより、ヘッドライトを最適に動作させることができる。

（７）ある実施の形態においては、機器は、フロントワイパを含む。車両制御インターフェースボックスは、操作要求と動作要求とが異なる場合、対応情報に基づいて、フロントワイパをより動作させる方の要求に従って、フロントワイパの動作状態を決定する。

上記構成によれば、操作要求と動作要求とが異なる場合に、フロントワイパをより動作させるように、フロントワイパの動作状態を決定する。上記の決定を導くように対応情報を定めておくことにより、フロントワイパを最適に動作させることができる。

（８）ある実施の形態においては、車両制御インターフェースボックスは、操作要求および動作要求のいずれかがＨＩモードであるとき、フロントワイパの動作状態をＨＩモードに決定する。

上記構成によれば、操作要求と動作要求とが異なる場合に、フロントワイパをより動作させることができる。

（９）ある実施の形態においては、機器は、リアワイパを含む。車両制御インターフェースボックスは、操作要求と動作要求とが異なる場合、対応情報に基づいて、リアワイパをより動作させる方の要求に従って、リアワイパの動作状態を決定する。

上記構成によれば、操作要求と動作要求とが異なる場合に、リアワイパをより動作させるように、リアワイパの動作状態を決定する。上記の決定を導くように対応情報を定めておくことにより、リアワイパを最適に動作させることができる。

（１０）ある実施の形態においては、車両制御インターフェースボックスは、操作要求および動作要求のいずれかがＨＩモードであるとき、リアワイパの動作状態をＨＩモードに決定する。

上記構成によれば、操作要求と動作要求とが異なる場合に、リアワイパをより動作させることができる。

本開示によれば、各種機器の動作に対する自動運転システムの判断と、ユーザの判断とに差異が生じた場合に、各種機器を最適に動作させることができる。

本開示の実施の形態に従う車両の概要を示す図である。 図１に示したＡＤＫ（ＡＤＳ）およびＶＰの構成をより詳細に示す図である。 コンビネーションスイッチを説明するための図である。 ヘッドライトドライバ入力を説明するための図である。 ライト動作モード要求を説明するための図である。 第１対応情報を説明するための図である。 ヘッドライトモード状態を決定するための処理の手順を示すフローチャートである。 フロントワイパドライバ入力を説明するための図である。 フロントワイパ動作モード要求を説明するための図である。 第２対応情報を説明するための図である。 フロントワイパ状態を決定するための処理の手順を示すフローチャートである。 リアワイパドライバ入力を説明するための図である。 リアワイパ動作モード要求を説明するための図である。 第３対応情報を説明するための図である。 リアワイパ状態を決定するための処理の手順を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

＜全体構成＞
図１は、本開示の実施の形態に従う車両１０の概要を示す図である。図１を参照して、車両１０は、自動運転キット（以下、「ＡＤＫ（Autonomous Driving Kit）」と表記する。）２００と、車両プラットフォーム（以下、「ＶＰ（Vehicle Platform）」と表記する。）１２０とを備える。ＡＤＫ２００は、ＶＰ１２０に取付可能（搭載可能）に構成されている。ＡＤＫ２００とＶＰ１２０とは、ＶＰ１２０に搭載される車両制御インターフェースボックス１１１（後述）を通じて相互に通信可能に構成されている。

ＶＰ１２０は、ＡＤＫ２００からの制御要求（指令）に従って自動運転を行なうことができる。なお、図１では、ＶＰ１２０とＡＤＫ２００とが離れた位置に示されているが、ＡＤＫ２００は、実際にはＶＰ１２０を構成するベース車両１００（後述）のルーフトップ等に取り付けられる。ＡＤＫ２００は、ＶＰ１２０から取り外すことも可能である。ＡＤＫ２００が取り外されている場合には、ＶＰ１２０は、ユーザの運転により走行することができる。この場合、ＶＰ１２０は、マニュアルモードによる走行制御（ユーザ操作に応じた走行制御）を実行する。

ＡＤＫ２００は、車両１０の自動運転を行なうための自動運転システム（以下、「ＡＤＳ（Autonomous Driving System）」と表記する。）２０２を含む。ＡＤＳ２０２は、たとえば、車両１０の走行計画を作成する。そして、ＡＤＳ２０２は、作成された走行計画に従って車両１０を走行させるための各種指令（制御要求）を、指令毎に定義されたＡＰＩ（Application Program Interface）に従ってＶＰ１２０へ出力する。また、ＡＤＳ２０２は、ＶＰ１２０の状態（車両状態）を示す各種信号を、信号毎に定義されたＡＰＩに従ってＶＰ１２０から受信する。そして、ＡＤＳ２０２は、受信した車両状態を走行計画の作成に反映する。ＡＤＳ２０２の詳細な構成については、後ほど説明する。

ＶＰ１２０は、ベース車両１００と、車両制御インターフェースボックス（以下、「ＶＣＩＢ（Vehicle Control Interface Box）」と表記する。）１１１とを含む。

ベース車両１００は、ＡＤＫ２００（ＡＤＳ２０２）からの制御要求に従って各種車両制御を実行する。ベース車両１００は、車両を制御するための各種システムおよび各種センサを含む。具体的には、ベース車両１００は、統合制御マネージャ１１５と、ブレーキシステム１２１と、ステアリングシステム１２２と、パワートレーンシステム１２３と、アクティブセーフティシステム１２５と、ボディシステム１２６と、車輪速センサ１２７Ａ，１２７Ｂと、ピニオン角センサ１２８と、カメラ１２９Ａと、レーダセンサ１２９Ｂ，１２９Ｃとを含む。

統合制御マネージャ１１５は、プロセッサおよびメモリを含み、車両の動作に関わる上記各システム（ブレーキシステム１２１、ステアリングシステム１２２、パワートレーンシステム１２３、アクティブセーフティシステム１２５、ボディシステム１２６）を統合して制御する。

ブレーキシステム１２１は、各車輪に設けられる制動装置を制御するように構成される。制動装置は、たとえば、アクチュエータによって調整される油圧を用いて動作するディスクブレーキシステム（図示せず）を含む。

ブレーキシステム１２１には、車輪速センサ１２７Ａ，１２７Ｂが接続される。車輪速センサ１２７Ａは、前輪の回転速度を検出し、その検出値をブレーキシステム１２１へ出力する。車輪速センサ１２７Ｂは、後輪の回転速度を検出し、その検出値をブレーキシステム１２１へ出力する。

また、ブレーキシステム１２１は、ＡＤＫ２００からＶＣＩＢ１１１および統合制御マネージャ１１５を介して出力される所定の制御要求に従って、制動装置に対する制動指令を生成する。そして、ブレーキシステム１２１は、生成された制動指令を用いて制動装置を制御する。なお、統合制御マネージャ１１５は、各車輪の回転速度に基づいて車両の速度（車速）を算出することができる。

ステアリングシステム１２２は、車両の操舵輪の操舵角を、操舵装置を用いて制御するように構成される。操舵装置は、たとえば、アクチュエータにより操舵角の調整が可能なラック＆ピニオン式の電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）を含む。

ステアリングシステム１２２には、ピニオン角センサ１２８が接続される。ピニオン角センサ１２８は、操舵装置を構成するアクチュエータの回転軸に連結されたピニオンギヤの回転角（ピニオン角）を検出し、その検出値をステアリングシステム１２２へ出力する。

また、ステアリングシステム１２２は、ＡＤＫ２００からＶＣＩＢ１１１および統合制御マネージャ１１５を介して出力される所定の制御要求に従って、操舵装置に対する操舵指令を生成する。そして、ステアリングシステム１２２は、生成された操舵指令を用いて操舵装置を制御する。

パワートレーンシステム１２３は、複数の車輪の少なくとも１つに設けられる電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ：Electric Parking Brake）システムと、ベース車両１００のトランスミッションに設けられるパーキングロック（Ｐ－Ｌｏｃｋ）システムと、シフトレンジを選択するためのシフト装置を含む推進システムとを制御する。パワートレーンシステム１２３の詳細な構成については、後ほど図２にて説明する。

アクティブセーフティシステム１２５は、カメラ１２９Ａおよびレーダセンサ１２９Ｂ，１２９Ｃを用いて車両前方または後方の障害物（歩行者、自転車、駐車車両、電柱等）を検出する。アクティブセーフティシステム１２５は、車両１０と障害物との間の距離、および車両１０の移動方向に基づいて、車両１０が障害物と衝突する可能性があるかどうかを判定する。そして、アクティブセーフティシステム１２５は、衝突の可能性があると判定する場合、車両の制動力が増加するように、統合制御マネージャ１１５を介してブレーキシステム１２１へ制動指令を出力する。

ボディシステム１２６は、たとえば、車両１０の走行状態または環境等に応じて、方向指示器、ヘッドライト、ハザードランプ、ホーン、フロントワイパ、リアワイパ等の各種機器（いずれも図示せず）を制御するように構成される。ボディシステム１２６は、ＡＤＫ２００からＶＣＩＢ１１１および統合制御マネージャ１１５を介して出力される所定の制御要求に従って、上記の各種機器を制御する。

ＶＣＩＢ１１１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等を通じてＡＤＫ２００のＡＤＳ２０２と通信可能に構成される。ＶＣＩＢ１１１は、通信される信号毎に定義された所定のＡＰＩを実行することにより、ＡＤＳ２０２から各種制御要求を受信し、また、ＶＰ１２０の状態をＡＤＳ２０２へ出力する。ＶＣＩＢ１１１は、ＡＤＳ２０２から制御要求を受信すると、その制御要求に対応する制御指令を、統合制御マネージャ１１５を介して制御指令に対応するシステムへ出力する。また、ＶＣＩＢ１１１は、ベース車両１００の各種情報を各システムから統合制御マネージャ１１５を介して取得し、ベース車両１００の状態を車両状態としてＡＤＳ２０２へ出力する。

なお、車両１０は、ＭａａＳ（Mobility as a Service）システムの構成の一つとして採用され得る。ＭａａＳシステムは、車両１０に加えて、たとえば、データサーバと、モビリティサービス・プラットフォーム（ＭＳＰＦ：Mobility Service Platform）とをさらに備える（いずれも図示せず）。

ＭＳＰＦとは、各種モビリティサービスが接続される統一プラットフォームである。ＭＳＰＦには、自動運転関連のモビリティサービスが接続される。ＭＳＰＦには、自動運転関連のモビリティサービス以外にも、ライドシェア事業者、カーシェア事業者、レンタカー事業者、タクシー事業者、保険会社等により提供されるモビリティサービスが接続され得る。モビリティサービスを含む各種モビリティサービスは、ＭＳＰＦ上で公開されたＡＰＩを用いて、ＭＳＰＦが提供する様々な機能をサービス内容に応じて利用することができる。

ＶＰ１２０は、ＭａａＳシステムのデータサーバと無線通信するための通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）としてＤＣＭ（Data Communication Module）をさらに備えている（図示せず）。ＤＣＭは、たとえば、速度、位置、自動運転状態のような各種車両情報をデータサーバへ出力する。また、ＤＣＭは、たとえば、自動運転関連のモビリティサービスにおいて車両１０を含む自動運転車両の走行を管理するための各種データを、モビリティサービスからＭＳＰＦおよびデータサーバを通じて受信する。

ＭＳＰＦにおいては、ＡＤＫの開発に必要な車両状態および車両制御の各種データを利用するためのＡＰＩが公開されている。各種モビリティサービスは、ＭＳＰＦ上で公開されたＡＰＩを用いて、ＭＳＰＦが提供する様々な機能をサービス内容に応じて利用することができる。たとえば、自動運転関連のモビリティサービスは、ＭＳＰＦ上で公開されたＡＰＩを用いて、データサーバと通信を行なう自動運転車両の運転制御データや、データサーバに蓄えられた情報等をＭＳＰＦから取得することができる。また、自動運転関連のモビリティサービスは、上記ＡＰＩを用いて、車両１０を含む自動運転車両を管理するためのデータ等をＭＳＰＦへ送信することができる。

図２は、図１に示したＡＤＫ２００（ＡＤＳ２０２）およびＶＰ１２０の構成をより詳細に示す図である。図２を参照して、ＡＤＫ２００のＡＤＳ２０２は、コンピュータ２１０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）２３０と、認識用センサ２６０と、姿勢用センサ２７０と、センサクリーナ２９０とを含む。

コンピュータ２１０は、通信モジュール２１０Ａ，２１０Ｂを含む。通信モジュール２１０Ａ，２１０Ｂは、ＶＣＩＢ１１１と通信可能に構成される。コンピュータ２１０は、車両１０の自動運転時に、各種センサ（後述）を用いて、車両周辺の環境、ならびに車両１０の姿勢、挙動および位置を取得するとともに、ＶＰ１２０からＶＣＩＢ１１１を経由して車両状態を取得し、車両１０の次の動作（加速、減速、曲がる等）を設定する。そして、コンピュータ２１０は、設定された次の動作を実現するための各種指令をＶＰ１２０のＶＣＩＢ１１１へ出力する。

ＨＭＩ２３０は、自動運転時、ユーザの操作を要する運転時、自動運転とユーザの操作を要する運転との間での移行時等に、ユーザへの情報の提示やユーザ操作の受け付けを行なう。ＨＭＩ２３０は、たとえば、ＶＰ１２０に設けられるタッチパネルディスプレイ等の入出力装置（図示せず）と接続可能に構成される。

認識用センサ２６０は、車両周辺の環境を認識するためのセンサである。認識用センサ２６０は、たとえば、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、およびカメラのうちの少なくとも１つを含んで構成される。

ＬＩＤＡＲは、レーザ光（赤外線）をパルス状に照射し、対象物に反射して戻ってくるまでの時間によって距離を計測するための距離計測装置である。ミリ波レーダは、波長の短い電波を対象物に照射し、対象物から戻ってきた電波を検出して、対象物までの距離や方向を計測する距離計測装置である。カメラは、たとえば、車室内のルームミラーの裏側に配置されており、車両１０の前方の撮影に用いられる。カメラによって撮影された画像や映像に対する人工知能（ＡＩ）や画像処理用プロセッサを用いた画像処理によって、車両１０の前方にある他の車両、障害物、人等が認識可能となる。認識用センサ２６０によって取得された情報は、コンピュータ２１０へ出力される。

姿勢用センサ２７０は、車両１０の姿勢、挙動、位置を検出するためのセンサである。姿勢用センサ２７０は、たとえば、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）と、ＧＰＳ（Global Positioning System）とを含んで構成される。

ＩＭＵは、たとえば、車両１０の前後方向、左右方向および上下方向の加速度と、車両１０のロール方向、ピッチ方向およびヨー方向の角速度とを検出する。ＧＰＳは、地球の軌道上を周回する複数のＧＰＳ衛星から受信する情報を用いて車両１０の位置を検出する。姿勢用センサ２７０によって取得された情報は、コンピュータ２１０へ出力される。

センサクリーナ２９０は、各種センサに付着した汚れを除去するように構成される。センサクリーナ２９０は、たとえば、カメラのレンズや、レーザまたは電波の照射部等に付着した汚れを、洗浄液やワイパー等を用いて除去する。

ＶＣＩＢ１１１は、ＶＣＩＢ１１１Ａと、ＶＣＩＢ１１１Ｂとを含む。ＶＣＩＢ１１１Ａ，１１１Ｂの各々は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって構成される。ＥＣＵは、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサと、メモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory））とを含んで構成される。ＲＯＭは、プロセッサによって実行可能なプログラムを記憶する。プロセッサは、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。

ＶＣＩＢ１１１Ａ，１１１Ｂは、それぞれＡＤＳ２０２の通信モジュール２１０Ａ，２１０Ｂと相互に通信可能に接続されている。また、ＶＣＩＢ１１１ＡとＶＣＩＢ１１１Ｂとも、相互に通信可能に接続されている。ＶＣＩＢ１１１Ｂは、ＶＣＩＢ１１１Ａと比較して同等の機能を有しているが、ＶＰ１２０を構成する複数のシステムに対する接続先が一部異なる。

ＶＣＩＢ１１１Ａ，１１１Ｂの各々は、ＡＤＳ２０２とＶＰ１２０との間で制御要求および車両状態を中継する。より具体的には、ＶＣＩＢ１１１Ａについて代表的に説明すると、ＶＣＩＢ１１１Ａは、ＡＤＳ２０２から出力される各種制御要求を、制御要求毎に定義されたＡＰＩに従って受信する。そして、ＶＣＩＢ１１１Ａは、受信した制御要求に対応する指令を生成し、制御要求に対応するベース車両１００のシステムへ出力する。本実施の形態では、ＡＤＳ２０２から受信される制御要求は、ベース車両１００のトランクドア（バックドア）の開閉作動を指令するトランク動作コマンド（Trunk Operate Command）を含む。

また、ＶＣＩＢ１１１Ａは、ＶＰ１２０の各システムから出力される車両情報を受け、ＶＰ１２０の車両状態を示す情報を、車両状態毎に定義されたＡＰＩに従ってＡＤＳ２０２へ送信する。ＡＤＳ２０２へ送信される、車両状態を示す情報は、ＶＰ１２０の各システムから出力される車両情報と同一の情報であってもよいし、ＡＤＳ２０２で実行される処理に用いられる情報が上記の車両情報から抽出されたものであってもよい。

一部のシステム（たとえば、ブレーキや操舵）の動作に関して同等の機能を有するＶＣＩＢ１１１ＡおよびＶＣＩＢ１１１Ｂが備えられることにより、ＡＤＳ２０２とＶＰ１２０との間の制御系統が冗長化されている。これにより、システムの一部に何らかの障害が発生した場合に、適宜制御系統を切り替えたり、障害が発生した制御系統を遮断したりすることによって、ＶＰ１２０の機能（曲がる、止まる等）を維持することができる。

ブレーキシステム１２１は、ブレーキシステム１２１Ａ，１２１Ｂを含む。ステアリングシステム１２２は、ステアリングシステム１２２Ａ，１２２Ｂを含む。パワートレーンシステム１２３は、ＥＰＢシステム１２３Ａと、Ｐ－Ｌｏｃｋシステム１２３Ｂと、推進システム１２４と含む。

ＶＣＩＢ１１１Ａと、ブレーキシステム１２１Ａ、ステアリングシステム１２２Ａ、ＥＰＢシステム１２３Ａ、Ｐ－Ｌｏｃｋシステム１２３Ｂ、推進システム１２４、およびボディシステム１２６とは、通信バスを介して相互に通信可能に接続される。また、ＶＣＩＢ１１１Ｂと、ブレーキシステム１２１Ｂ、ステアリングシステム１２２Ｂ、およびＰ－Ｌｏｃｋ１２３とは、通信バスを介して相互に通信可能に接続される。

ブレーキシステム１２１Ａ，１２１Ｂは、各車輪に設けられる複数の制動装置を制御可能に構成される。ブレーキシステム１２１Ｂは、ブレーキシステム１２１Ａと同等の機能を有するようにしてもよいし、或いは、一方は、各車輪の車両走行時の制動力を独立して制御可能に構成され、他方は、車両走行時に各車輪において同じ制動力が発生するように制御可能に構成されてもよい。

ブレーキシステム１２１Ａ，１２１Ｂは、ＡＤＳ２０２からＶＣＩＢ１１１を介して受ける制御要求に従って、制動装置に対する制動指令を生成する。ブレーキシステム１２１Ａ，１２１Ｂは、たとえば、一方のブレーキシステムにおいて生成された制動指令を用いて制動装置を制御し、そのブレーキシステムに異常が発生する場合に、他方のブレーキシステムにおいて生成された制動指令を用いて制動装置を制御する。

ステアリングシステム１２２Ａ，１２２Ｂは、車両１０の操舵輪の操舵角を、操舵装置を用いて制御可能に構成される。ステアリングシステム１２２Ｂは、ステアリングシステム１２２Ａと比較して同様の機能を有する。

ステアリングシステム１２２Ａ，１２２Ｂは、ＡＤＳ２０２からＶＣＩＢ１１１を介して受ける制御要求に従って、操舵装置に対する操舵指令を生成する。ステアリングシステム１２２Ａ，１２２Ｂは、たとえば、一方のステアリングシステムにおいて生成された操舵指令を用いて操舵装置を制御し、そのステアリングシステムに異常が発生する場合に、他方のステアリングシステムにおいて生成された操舵指令を用いて操舵装置を制御する。

ＥＰＢシステム１２３Ａは、ＥＰＢを制御可能に構成される。ＥＰＢは、制動装置とは別に設けられ、アクチュエータの動作によって車輪を固定する。ＥＰＢは、たとえば、複数の車輪の一部に設けられるパーキングブレーキ用のドラムブレーキをアクチュエータにより作動させて車輪を固定したり、ブレーキシステム１２１Ａ，１２１Ｂとは別に制動装置に供給される油圧を調整可能とするアクチュエータを用いて制動装置を作動させて車輪を固定したりする。

ＥＰＢシステム１２３Ａは、ＡＤＳ２０２からＶＣＩＢ１１１を介して受ける制御要求に従ってＥＰＢを制御する。

Ｐ－Ｌｏｃｋシステム１２３Ｂは、Ｐ－Ｌｏｃｋ装置を制御可能に構成される。Ｐ－Ｌｏｃｋ装置は、ベース車両１００のトランスミッション内の回転要素に連結して設けられる歯車（ロックギヤ）の歯部に対して、アクチュエータにより位置が調整されるパーキングロックポールの先端に設けられた突起部を嵌合させる。これにより、トランスミッションの出力軸の回転が固定され、車輪が固定される。

Ｐ－Ｌｏｃｋシステム１２３Ｂは、ＡＤＳ２０２からＶＣＩＢ１１１を介して受ける制御要求に従ってＰ－Ｌｏｃｋ装置を制御する。Ｐ－Ｌｏｃｋシステム１２３Ｂは、ＡＤＳ２０２からの制御要求がシフトレンジをパーキングレンジ（Ｐレンジ）にする要求を含む場合にＰ－Ｌｏｃｋ装置を作動させ、制御要求がシフトレンジをＰレンジ以外にする要求を含む場合にＰ－Ｌｏｃｋ装置の作動を解除する。

推進システム１２４は、シフト装置を用いたシフトレンジの切り替えが可能であり、かつ、駆動源を用いた車両１０の移動方向に対する車両１０の駆動力を制御可能に構成される。切り替え可能なシフトレンジとしては、たとえば、Ｐレンジと、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）と、前進走行レンジ（Ｄレンジ）と、後進走行レンジ（Ｒレンジ）とを含む。駆動源は、たとえば、モータジェネレータやエンジン等を含む。

推進システム１２４は、ＡＤＳ２０２からＶＣＩＢ１１１を介して受ける制御要求に従って、シフト装置と駆動源とを制御する。

アクティブセーフティシステム１２５は、ブレーキシステム１２１Ａと通信可能に接続されている。アクティブセーフティシステム１２５は、上述のとおり、カメラ１２９Ａおよびレーダセンサ１２９Ｂを用いて車両前方の障害物等（障害物や人）を検出し、障害物等との距離によって衝突の可能性があると判定する場合、制動力が増加するようにブレーキシステム１２１Ａに制動指令を出力する。

ボディシステム１２６は、ＡＤＳ２０２からＶＣＩＢ１１１を介して受ける制御要求（制御指令）に従って、各種機器を制御する。各種機器には、ヘッドライト、フロントワイパ、およびリアワイパが含まれる。また、ボディシステム１２６は、ヘッドライト、フロントワイパ、およびリアワイパを手動操作するためのコンビネーションスイッチ３００（図３）からの制御指令に従って、ヘッドライト、フロントワイパ、およびリアワイパを制御する。

車両１０においては、たとえば、ユーザのＨＭＩ２３０に対する操作等によって自律ステートとして自律モードが選択された場合に、自動運転が実施される。上述のように、ＡＤＳ２０２は、自動運転中においては、まず、走行計画を作成する。走行計画の例としては、たとえば、直進を継続する計画、予め定められた走行経路中の所定の交差点で左折／右折する計画、走行車線を変更する計画等が挙げられる。

ＡＤＳ２０２は、作成された走行計画に従って車両１０が動作するために必要な制御的な物理量（加速度、減速度、タイヤ切れ角等）を算出する。ＡＤＳ２０２は、ＡＰＩの実行周期毎の物理量を分割する。ＡＤＳ２０２は、ＡＰＩを用いて、分割された物理量を表す制御要求をＶＣＩＢ１１１へ出力する。さらに、ＡＤＳ２０２は、ＶＰ１２０から車両状態（車両の実際の移動方向、車両の固定化の状態等）を取得し、取得された車両状態を反映した走行計画を再作成する。このようにして、ＡＤＳ２０２は、車両１０の自動運転を可能とする。

各種機器（ヘッドライト、フロントワイパ、およびリアワイパ）は、コンビネーションスイッチ３００（図３）に対するユーザ操作、または、ＡＤＫ２００からの制御指令（動作モード要求）に基づいて制御される。ＶＣＩＢ１１１は、コンビネーションスイッチ３００（図３）に対するユーザ操作、または、ＡＤＫ２００からの指令に基づいた制御指令を生成し、当該制御指令をボディシステム１２６に出力する。ボディシステム１２６は、制御指令に従って、各種機器を操作する。

図３は、コンビネーションスイッチ３００を説明するための図である。以下では、コンビネーションスイッチ３００を「コンビスイッチ３００」と表記する場合がある。

コンビスイッチ３００は、ヘッドライトに対する操作を行なうためのレバースイッチ３１０と、フロントワイパおよびリアワイパを操作するためのレバースイッチ３２０とを備える。

ヘッドライトは、動作状態（動作モード）として、「ＴＡＩＬモード」、「ＨＥＡＤモード」、「ＡＵＴＯモード」、「ＨＩモード」および「ＯＦＦモード」を含む。「ＴＡＩＬモード」は、スモールライト（車幅灯）を点灯させるモードである。「ＨＥＡＤモード」は、ヘッドライトを点灯し、かつ、ロービームに設定するモードである。「ＡＵＴＯモード」は、車両１０の周囲の照度に基づいて、ＶＰ１２０（本実施の形態においてはボディシステム１２６）が動作モードを自動で設定するモードである。「ＨＩモード」は、ヘッドライトを点灯し、かつ、ハイビームに設定するモードである。「ＯＦＦモード」は、ヘッドライトを消灯するモードである。

ヘッドライトの動作モードは、レバースイッチ３１０に対する操作によってユーザが設定することができる。レバースイッチ３１０を操作してユーザが設定したヘッドライトの動作モードを、「ヘッドライト設定モード」と表記する場合がある。コンビスイッチ３００は、設定されたヘッドライト設定モードを示す信号（以下「ヘッドライトドライバ入力（Ｈｅａｄｌｉｇｈｔ＿Ｄｒｉｖｅｒ＿Ｉｎｐｕｔ）」とも称する）をＶＣＩＢ１１１に出力する。すなわち、コンビスイッチ３００からＶＣＩＢ１１１に、ヘッドライトに対するドライバの操作入力が通知される。

レバースイッチ３１０は、操作部３１１を含む。ユーザは、操作部３１１を操作することにより、ヘッドライト設定モードを、「ＯＦＦモード」、「ＴＡＩＬモード」、「ＡＵＴＯモード」、および「ＨＥＡＤモード」のいずれかに設定することができる。操作部３１１は、ＯＦＦモードを設定するためのモード位置３１３、ＴＡＩＬモードを設定するためのモード位置３１４、ＡＵＴＯモードを設定するためのモード位置３１５、およびＨＥＡＤモードを設定するためのモード位置３１６を含む。ユーザは、基準位置３１２に所望のモード位置を合わせることにより、ヘッドライト設定モードを所望のモードに設定することができる。図３では、基準位置３１２にモード位置３１３が合わせられている。なお、操作部３１１は、本実施の形態に係る「第２操作部」に相当する。

さらに、レバースイッチ３１０は、２段階に位置を設定することができる。２段階の位置は、通常のレバーステータスである位置（ロービーム位置）と、ＨＩのレバーステータスの位置（ハイビーム位置）とを含む。レバースイッチ３１０がロービーム位置である場合には、ロービームが使用される。レバースイッチ３１０がハイビーム位置である場合には、ハイビームが使用される。たとえば、図３において、レバースイッチ３１０がロービーム位置であるとすると、コンビスイッチ３００は、ＯＦＦモードをヘッドライト設定モードとしたヘッドライトドライバ入力をＶＣＩＢ１１１に出力する。たとえば、図３において、レバースイッチ３１０がハイビーム位置であるとすると、コンビスイッチ３００は、ＨＩモードをヘッドライト設定モードとしたヘッドライトドライバ入力をＶＣＩＢ１１１に出力する。なお、レバースイッチ３１０の位置を切り替えるための機構は、本開示に係る「第１操作部」に相当する。

図４は、ヘッドライトドライバ入力を説明するための図である。図４には、ヘッドライトドライバ入力と、対応する値との関係が示されている。具体的には、「Ｖａｌｕｅ」の欄に値が示され、「Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ」の欄にヘッドライトドライバ入力が示されている。なお、「Ｒｅｍａｒｋｓ」の欄には、備考が記載されている。

図４を参照して、０の値は、「ＯＦＦモード」を示す。１の値は、「ＴＡＩＬモードＯＮ」を示す。２の値は、「ＬＯモードＯＮ」、換言すれば「ＨＥＡＤモードＯＮ」を示す。３の値は、「ＡＵＴＯモードＯＮ」を示す。４の値は、「ＨＩモードＯＮ」を示す。７の値は、「無効（ｉｎｖａｌｉｄ）」を示す。なお、本実施の形態においては、５および６の値は用いられていないが、適宜設定して利用することも可能である。

基準位置３１２にモード位置３１３が合わせられ、オフ位置接点信号がＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、「０」をＶＣＩＢ１１１に出力する。基準位置３１２にモード位置３１４が合わせられ、テール位置接点信号がＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、「１」をＶＣＩＢ１１１に出力する。基準位置３１２にモード位置３１６が合わせられ、ヘッド位置接点信号がＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、「２」をＶＣＩＢ１１１に出力する。基準位置３１２にモード位置３１５が合わせられ、オート位置接点信号がＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、「３」をＶＣＩＢ１１１に出力する。レバースイッチ３１０がハイビーム位置に位置され、ＨＩ位置接点信号がＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、「４」をＶＣＩＢ１１１に出力する。

なお、コンビスイッチ３００は、接点同時ＯＮ時には、「ＬＯ＞ＡＵＴＯ＞ＴＡＩＬ＞ＯＦＦ」の優先順位に従って決定した値をＶＣＩＢ１１１に出力する。たとえば、オート位置接点信号とテール位置接点信号とが同時ＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、優先順位に従って「３」をＶＣＩＢ１１１に出力する。

ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライト設定モードがＡＵＴＯモードである場合には、ＡＤＫ２００からのライト作動モード要求（制御要求）を受け付ける。ＡＤＫ２００は、所定の周期毎に、ヘッドライトの点灯状態を指令するライト動作モード要求（Ｈｅａｄｌｉｇｈｔ＿Ｍｏｄｅ＿Ｃｏｍｍａｎｄ）をＶＣＩＢ１１１へ出力する。ライト動作モード要求を受けたＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライト設定モードがＡＵＴＯモードである場合には、当該ライト動作モード要求を受け付ける。

図５は、ライト動作モード要求を説明するための図である。図５には、ライト動作モード要求と、対応する値との関係が示されている。具体的には、「Ｖａｌｕｅ」の欄に値が示され、「Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ」の欄にライト動作モード要求が示されている。なお、「Ｒｅｍａｒｋｓ」の欄には、備考が記載されている。

図５を参照して、０の値は、「要求なし（Ｎｏ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。１の値は、「ＴＡＩＬモード要求（ＴＡＩＬ ｍｏｄｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。２の値は、「ＨＥＡＤモード要求（ＨＥＡＤ ｍｏｄｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。３の値は、「ＡＵＴＯモード要求（ＡＵＴＯ ｍｏｄｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。４の値は、「ＨＩモード要求（ＨＩ ｍｏｄｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。５の値は、「ＯＦＦモード要求（ＯＦＦ ｍｏｄｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。なお、本実施の形態においては、６および７の値は用いられていないが、適宜設定して利用することも可能である。

本実施の形態に係るＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトドライバ入力とライト作動モード要求との関係により、ヘッドライトモード状態（Ｈｅａｄｌｉｇｈｔ＿Ｍｏｄｅ＿Ｓｔａｔｕｓ）を決定するための第１対応情報をメモリに記憶している。ヘッドライトモード状態は、ヘッドライトの点灯状態を通知する信号である。上述のとおり、ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライト設定モードがＡＵＴＯモードである場合に、ライト動作モード要求を受け付ける。ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトドライバ入力、ライト作動モード要求および第１対応情報を用いて、ヘッドライトモード状態を決定する。さらに、ＶＣＩＢ１１１がライト動作モード要求を受け付けた後に、ユーザがレバースイッチ３１０を操作して、ヘッドライト設定モードを他のモードに変更することもあり得る。このような場合にも、ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトドライバ入力、ライト作動モード要求および第１対応情報を用いて、ヘッドライトモード状態を決定する。ＶＣＩＢ１１１は、決定されたヘッドライトモード状態に応じた制御指令を生成し、生成された制御指令をＶＰ１２０（ボディシステム１２６）に出力する。

図６は、第１対応情報を説明するための図である。ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトドライバ入力およびライト動作モード要求を第１対応情報に照合させるとにより、ヘッドライトの動作モードを決定する。

図６を参照して、ヘッドライトドライバ入力（図６ではＤｒｉｖｅｒ ｉｎｐｕｔ）は、レバースイッチ３１０がロービーム位置（通常のレバーステータスである位置）であるか、ハイビーム位置であるかによって大別されている。レバースイッチ３１０がロービーム位置である場合には、ＶＣＩＢ１１１は、上段の対応するヘッドライトドライバ入力と、対応するライト作動モード要求とを参照する。レバースイッチ３１０がハイビーム位置である場合には、ＶＣＩＢ１１１は、下段の対応するヘッドライトドライバ入力と、対応するライト作動モード要求とを参照する。基本的には、ＶＣＩＢ１１１は、最後に動作していたモードを優先する。ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトドライバ入力およびライト動作モード要求のいずれかがＨＩを示す場合、ＨＩをＨＥＡＤおよびＡＵＴＯより優先させる。

ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトドライバ入力およびライト動作モード要求のいずれかがＨＩモードである場合、換言すれば、ヘッドライトドライバ入力がＨＩモードである場合（レバースイッチ３１０がハイビーム位置である）、あるいは、ライト動作モード要求がＨＩモードである場合、ＨＩモードをＨＥＡＤモードおよびＡＵＴＯモードよりも優先させる。具体的には、図６を参照して、ヘッドライトドライバ入力がＨＩモードであり（レバースイッチ３１０がハイビーム位置、かつ、基準位置３１２がモード位置３１５）、かつ、ライト動作モード要求がＨＥＡＤモードまたはＡＵＴＯモードである場合、ＶＣＩＢ１１１は、第１対応情報に従って、ヘッドライトモード状態をＨＩモードに決定する。ヘッドライトドライバ入力がＨＥＡＤモードまたはＡＵＴＯモード（レバースイッチ３１０がロービーム位置、かつ、基準位置３１２がモード位置３１５またはモード位置３１６）であり、かつ、ライト動作モード要求がＨＩモードである場合、ＶＣＩＢ１１１は、第１対応情報に従って、ヘッドライトモード状態をＨＩモードに決定する。ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトモード状態をＨＩにするための制御指令をＶＰ１２０に出力する。

また、ＶＣＩＢ１１１は、受け付けたライト動作モード要求がＯＦＦモードまたはＴＡＩＬモードである場合、ヘッドライトモード状態をＬａｔｅｓｔに決定する。Ｌａｔｅｓｔは、最後（直前）のヘッドライトモード状態を意味する。ＶＣＩＢ１１１は、決定されたヘッドライトモード状態にするための制御指令をＶＰ１２０に出力する。

また、ＶＣＩＢ１１１は、ＯＦＦモードまたはＴＡＩＬモードのライト動作モード要求を受け付けた場合において、ユーザがレバースイッチ３１０を操作して、ヘッドライト設定モードをＡＵＴＯモードからＯＦＦモード、ＴＡＩＬモード、またはＨＥＡＤモードのいずれかに切り替えたとき、ヘッドライトモード状態をＬａｔｅｓｔに決定する。ＶＣＩＢ１１１は、決定されたヘッドライトモード状態にするための制御指令をＶＰ１２０に出力する。

また、ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトドライバ入力がＡＵＴＯモード（レバースイッチ３１０がロービーム位置、かつ、基準位置３１２がモード位置３１５）である場合において、受け付けたライト動作モード要求がＨＥＡＤモードまたはＡＵＴＯモードであるとき、ヘッドライトモード状態をＬａｔｅｓｔに決定する。ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトドライバ入力がＨＩモード（レバースイッチ３１０がハイビーム位置、かつ、基準位置３１２がモード位置３１５）である場合において、受け付けたライト動作モード要求がＨＥＡＤモードまたはＡＵＴＯモードであるとき、ヘッドライトモード状態をＨＩモードに決定する。ＶＣＩＢ１１１は、決定されたヘッドライトモード状態にするための制御指令をＶＰ１２０に出力する。

図７は、ヘッドライトモード状態を決定するための処理の手順を示すフローチャートである。図７のフローチャートの処理は、所定の制御周期毎にメインルーチンから呼び出され、ＶＣＩＢ１１１により実行される。なお、図７、後述の図１１および図１５のフローチャートの処理は、ＶＣＩＢ１１１によるソフトウェア処理によって実現される場合について説明するが、その一部あるいは全部がＶＣＩＢ１１１内に作製されたハードウェア（電気回路）によって実現されてもよい。

Ｓ１において、ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトドライバ入力がＡＵＴＯモードであるか否かを判断する。ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトドライバ入力がＡＵＴＯモードである場合（Ｓ１においてＹＥＳ）、処理をＳ２に進める。ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトドライバ入力がＡＵＴＯモードＯＮでない場合（Ｓ１においてＮＯ）、処理をＳ５に進める。

Ｓ２において、ＶＣＩＢ１１１は、ＡＤＫ２００からのライト動作モード要求を受け付けることを決定する。

Ｓ３において、ＶＣＩＢ１１１は、現在のヘッドライトドライバ入力を特定する。この時点で、ユーザがレバースイッチ３１０を操作して、基準位置３１２にモード位置３１５以外が合わせられている場合（Ｓ１以降に基準位置３１２に合わせられたモード位置がモード位置３１５から変更されている場合）には、そのモード位置に応じたヘッドライトドライバ入力を、現在のヘッドライトドライバ入力として特定する。

Ｓ４において、ＶＣＩＢ１１１は、第１対応情報を読み出す。ＶＣＩＢ１１１は、Ｓ３で特定された現在のヘッドライトドライバ入力、および、Ｓ２で受け付けられたライト動作モード要求を第１対応情報に照会させて、ヘッドライトの点灯状態（ヘッドライトモード状態）を決定する。そして、ＶＣＩＢ１１１は、処理をＳ６に進める。

Ｓ５において、ＶＣＩＢ１１１は、ＡＤＫ２００からのライト動作モード要求を受け付けないことを決定する。

Ｓ６において、ＶＣＩＢ１１１は、制御指令を生成する。Ｓ２からＳ４の処理を実行した場合には、ＶＣＩＢ１１１は、Ｓ４で決定されたヘッドライトモード状態を実現するための制御指令を生成する。Ｓ５の処理を実行した場合には、ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトドライバ入力に従う制御指令を生成する。

Ｓ７において、ＶＣＩＢ１１１は、Ｓ６で生成された制御指令をＶＰ１２０（ボディシステム１２６）に出力する。

再び図３を参照して、レバースイッチ３２０は、フロントワイパの操作部３３０と、リアワイパの操作部３４０とを含む。

フロントワイパは、動作モードとして、「ＯＦＦモード」、「ＬＯモード」、「ＨＩモード」、「間欠動作モード」、「ＡＵＴＯモード」および「ＭＩＳＴモード」を含む。「ＯＦＦモード」は、フロントワイパを停止させるモードである。「ＬＯモード」は、第１の速度でフロントワイパを動作させるモードである。「ＨＩモード」は、第１の速度よりも速い第２の速度でフロントワイパを動作させるモードである。「間欠動作モード」は、フロントワイパを間欠的に動作させるモードである。間欠動作モードにおいては、設定位置３３２に対する操作部３３３の位置に基づいて、フロントワイパの動作間隔が設定される。「ＡＵＴＯモード」は、フロントガラスに設けられた雨滴感知センサの検出結果に基づいて、ＶＰ１２０がＬＯモードおよびＨＩモードを自動で選択するモードである。雨滴感知センサが反応しなければ、ＡＵＴＯモードではフロントワイパは動かない。「ＭＩＳＴモード」は、フロントワイパを所定の回数（たとえば１回）だけ作動させるモードである。

フロントワイパの動作モードは、レバースイッチ３２０の操作部３３０に対する操作によってユーザが設定することができる。操作部３３０を操作してユーザが設定したフロントワイパの動作モードを「フロントワイパ設定モード」と表記する場合がある。コンビスイッチ３００は、設定されたフロントワイパ設定モードを示す信号（以下「フロントワイパドライバ入力（Ｗｉｎｄｓｈｉｅｌｄｗｉｐｅｒ＿Ｆｒｏｎｔ＿Ｄｒｉｖｅｒ＿Ｉｎｐｕｔ）」とも称する）をＶＣＩＢ１１１に出力する。すなわち、コンビスイッチ３００からＶＣＩＢ１１１に、フロントワイパに対するドライバの操作入力が通知される。

ユーザは、操作部３３０を操作することにより、フロントワイパ設定モードを、「ＯＦＦモード」、「ＬＯモード」、「ＨＩモード」、「間欠動作モード」、「ＡＵＴＯモード」および「ＭＩＳＴモード」のいずれかに設定することができる。操作部３３０は、ＯＦＦモードを設定するためのモード位置、ＬＯモードを設定するためのモード位置、ＨＩモードを設定するためのモード位置、間欠動作モードを設定するためのモード位置、ＡＵＴＯモードを設定するためのモード位置、およびＭＩＳＴモードを設定するためのモード位置を有する。なお、図３における操作部３３０の「ＯＮ」は、ＬＯモードを設定するためのモード位置を示している。ユーザは、たとえば操作部３３０を矢印３３１の方向に回転させることにより、フロントワイパ設定モードを所望のモードに設定することができる。図３では、フロントワイパ設定モードがＯＦＦモードに設定されている。

図８は、フロントワイパドライバ入力を説明するための図である。図８には、フロントワイパドライバ入力と、対応する値との関係が示されている。具体的には、「Ｖａｌｕｅ」の欄に値が示され、「Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ」の欄にフロントワイパドライバ入力が示されている。なお、「Ｒｅｍａｒｋｓ」の欄には、備考が記載されている。

図８を参照して、０の値は、「ＯＦＦモード位置（ＯＦＦ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）」を示す。１の値は、「ＬＯモード位置（ＬＯ ｍｏｄｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）」を示す。２の値は、「ＨＩモード位置（ＨＩ ｍｏｄｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）」を示す。３の値は、「間欠動作モード位置（Ｉｎｔｅｒｍｉｔｔｅｎ ｍｏｄｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）」を示す。４の値は、「ＡＵＴＯモード位置（ＡＵＴＯ ｍｏｄｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）」を示す。５の値は、「ＭＩＳＴモード（１回払拭）位置（ＭＩＳＴ ｍｏｄｅ（ｏｎｅ ｔｉｍｅ ｗｉｐｉｎｇ） ｐｏｓｉｔｉｏｎ）」を示す。７の値は、「無効（ｉｎｖａｌｉｄ）を示す。なお、本実施の形態においては、６の値は用いられていないが、適宜設定して利用することも可能である。

ＯＦＦ位置接点信号がＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、「０」をＶＣＩＢ１１１に出力する。ＬＯ位置接点信号がＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、「１」をＶＣＩＢ１１１に出力する。ＨＩ位置接点信号がＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、「２」をＶＣＩＢ１１１に出力する。ＩＮＴ位置接点信号（Ｉｎｔｅｒｍｉｔｔｅｎｔ）がＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、「３」をＶＣＩＢ１１１に出力する。ＡＵＴＯ位置接点信号がＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、「４」をＶＣＩＢ１１１に出力する。ＭＩＳＴ位置接点信号がＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、「５」をＶＣＩＢ１１１に出力する。

なお、コンビスイッチ３００は、接点同時ＯＮ時には、「ＨＩ＞ＡＵＴＯ＞ＬＯ＞ＭＩＳＴ＞ＯＦＦ」の優先順位に従って決定した値をＶＣＩＢ１１１に出力する。たとえば、ＨＩ位置接点信号とＯＦＦ位置接点信号とが同時ＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、優先順位に従って「２」をＶＣＩＢ１１１に出力する。また、コンビスイッチ３００は、接点全オープン時には、０を出力する。

ＶＣＩＢ１１１は、ＡＤＫ２００からフロントワイパ動作モード要求（Ｗｉｎｄｓｈｉｅｌｄｗｉｐｅｒ＿Ｍｏｄｅ＿Ｆｒｏｎｔ＿Ｃｏｍｍａｎｄ）を受ける。ＡＤＫ２００は、所定の周期毎に、フロントワイパの動作モードを指令するフロントワイパ動作モード要求をＶＣＩＢ１１１へ出力する。

図９は、フロントワイパ動作モード要求を説明するための図である。図９には、フロントワイパ動作モード要求と、対応する値との関係が示されている。具体的には、「Ｖａｌｕｅ」の欄に値が示され、「Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ」の欄にフロントワイパ動作モード要求が示されている。なお、「Ｒｅｍａｒｋｓ」の欄には、備考が記載されている。

図９を参照して、０の値は、「停止要求（ＯＦＦ ｍｏｄｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。１の値は、「ＬＯモード要求（ＬＯ ｍｏｄｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。２の値は、「ＨＩモード要求（ＨＩ ｍｏｄｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。３の値は、「間欠動作モード要求（Ｉｎｔｅｒｍｉｔｔｅｎｔ ｍｏｄｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。４の値は、「ＡＵＴＯモード要求（ＡＵＴＯ ｍｏｄｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。５の値は、「ＭＩＳＴモード要求（ＭＩＳＴ ｍｏｄｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。なお、本実施の形態においては、６および７の値は用いられていないが、適宜設定して利用することも可能である。

ＶＣＩＢ１１１は、フロントワイパドライバ入力とフロントワイパ動作モード要求とが異なる要求である場合、フロントワイパをより動作させる方の要求に従った制御指令を生成し、生成された制御指令をＶＰ１２０（ボディシステム１２６）に出力する。ＶＣＩＢ１１１は、フロントワイパドライバ入力とフロントワイパ動作モード要求との関係により、フロントワイパ状態（Ｗｉｎｄｓｈｉｅｌｄｗｉｐｅｒ＿Ｍｏｄｅ＿Ｆｒｏｎｔ＿Ｓｔａｔｕｓ）を決定するための第２対応情報をメモリに記憶している。フロントワイパ状態は、フロントワイパの動作状態を通知する信号である。

図１０は、第２対応情報を説明するための図である。ＶＣＩＢ１１１は、フロントワイパドライバ入力およびフロントワイパ動作モード要求を第２対応情報に照合させるとにより、フロントワイパの動作モードを決定する。

ＶＣＩＢ１１１は、フロントワイパドライバ入力とフロントワイパ動作モード要求とが異なる要求である場合、メモリから第２対応情報を読み出し、フロントワイパドライバ入力およびフロントワイパ動作モード要求を第２対応情報に照合させる。ＶＣＩＢ１１１は、フロントワイパドライバ入力およびフロントワイパ動作モード要求のいずれかがＨＩモードである場合、フロントワイパ状態をＨＩにするための制御指令をＶＰ１２０に出力する。

ＶＣＩＢ１１１は、たとえば、フロントワイパドライバ入力が２の値（ＨＩモード位置）、かつ、フロントワイパ動作モード要求が１の値（ＬＯモード要求）である場合、フロントワイパ状態をＨＩにするための制御指令をＶＰ１２０に出力する。ＶＣＩＢ１１１は、たとえば、フロントワイパドライバ入力が５の値（ＭＩＳＴモード位置）、かつ、フロントワイパ動作モード要求が１の値（ＬＯモード要求）である場合、フロントワイパ状態をＬＯにするための制御指令をＶＰ１２０に出力する。また、ＶＣＩＢ１１１は、たとえば、フロントワイパドライバ入力が３の値（間欠動作モード位置）または５の値（ＭＩＳＴモード位置）、かつ、フロントワイパ動作モード要求が３の値（間欠動作モード要求）または５の値（ＭＩＳＴモード要求）である場合、フロントワイパ状態をＬＯにするための制御指令をＶＰ１２０に出力する。

図１１は、フロントワイパ状態を決定するための処理の手順を示すフローチャートである。図１１のフローチャートの処理は、所定の制御周期毎にメインルーチンから呼び出され、ＶＣＩＢ１１１により実行される。

Ｓ１０において、ＶＣＩＢ１１１は、コンビスイッチ３００からのフロントワイパドライバ入力（フロントワイパ制御要求）と、ＡＤＫ２００からのフロントワイパ動作モード要求とを受信しているか否かを判断する。フロントワイパドライバ入力およびフロントワイパ動作モード要求を受信している場合（Ｓ１０においてＹＥＳ）、ＶＣＩＢ１１１は、処理をＳ１１に進める。フロントワイパドライバ入力およびフロントワイパ動作モード要求のいずれか一方を受信している場合（Ｓ１０においてＮＯ）、ＶＣＩＢ１１１は、Ｓ１１の処理をスキップさせて、処理をＳ１２に進める。

Ｓ１１において、ＶＣＩＢ１１１は、第２対応情報を読み出す。ＶＣＩＢ１１１は、フロントワイパドライバ入力およびフロントワイパ動作モード要求を第２対応情報に照会させて、フロントワイパの動作状態（フロントワイパ状態）を決定する。

Ｓ１２において、ＶＣＩＢ１１１は、制御指令を生成する。Ｓ１１の処理を実行した場合には、ＶＣＩＢ１１１は、Ｓ１１で決定されたフロントワイパ状態を実現するための制御指令を生成する。Ｓ１１の処理をスキップさせた場合には、ＶＣＩＢ１１１は、フロントワイパドライバ入力およびフロントワイパ動作モード要求のうちの受信している要求に従う制御指令を生成する。

Ｓ１３において、ＶＣＩＢ１１１は、Ｓ１２で生成された制御指令をＶＰ１２０（ボディシステム１２６）に出力する。

リアワイパは、動作モードとして、「ＯＦＦモード」、「ＬＯモード」および「間欠動作モード」を含む。「ＯＦＦモード」は、リアワイパを停止させるモードである。「ＬＯモード」は、所定の速度でフロントワイパを動作させるモードである。「間欠動作モード」は、リアワイパを間欠的に動作させるモードである。本実施の形態におけるリアワイパの間欠動作モードの動作間隔は、所定の間隔に固定されている。上述のフロントワイパのように、リアワイパも、動作間隔を設定できるように構成されてもよい。

リアワイパの動作モードは、レバースイッチ３２０の操作部３４０に対する操作によってユーザが設定することができる。操作部３４０を操作してユーザが設定したリアワイパの動作モードを「リアワイパ設定モード」と表記する場合がある。コンビスイッチ３００は、設定されたリアワイパ設定モードを示す信号（以下「リアワイパドライバ入力（Ｗｉｎｄｓｈｉｅｌｄｗｉｐｅｒ＿Ｒｅａｒ＿Ｄｒｉｖｅｒ＿Ｉｎｐｕｔ）」とも称する）をＶＣＩＢ１１１に出力する。すなわち、コンビスイッチ３００からＶＣＩＢ１１１に、リアワイパに対するドライバの操作入力が通知される。

ユーザは、操作部３４０を操作することにより、リアワイパ設定モードを、「ＯＦＦモード」、「ＬＯモード」、および「間欠動作モード」のいずれかに設定することができる。操作部３４０は、ＯＦＦモードを設定するためのＯＦＦモード位置、ＬＯモードを設定するためのＬＯモード位置、および間欠動作モードを設定するための間欠動作モード位置を有する。ユーザは、基準位置３４１に所望のモード位置を合わせることにより、リアワイパ設定モードを所望のモードに設定することができる。図３では、リアワイパ設定モードがＯＦＦモードに設定されている。なお、図３における操作部３４０の「ＯＮ」は、ＬＯモードを設定するためのモード位置を示している。

図１２は、リアワイパドライバ入力を説明するための図である。図１２には、リアワイパドライバ入力と、対応する値との関係が示されている。具体的には、「Ｖａｌｕｅ」の欄に値が示され、「Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ」の欄にフロントワイパドライバ入力が示されている。なお、「Ｒｅｍａｒｋｓ」の欄には、備考が記載されている。

図１２を参照して、０の値は、「ＯＦＦモード位置（ＯＦＦ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）」を示す。１の値は、「ＬＯモード位置（Ｌｏ ｍｏｄｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）」を示す。３の値は、「間欠動作モード位置（Ｉｎｔｅｒｍｉｔｔｅｎ ｍｏｄｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）」を示す。７の値は、「無効（ｉｎｖａｌｉｄ）」を示す。なお、本実施の形態においては、２，４～６の値は用いられていないが、適宜設定して利用することも可能である。

ＯＮ位置接点信号（ＬＯ位置接点信号）がＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、「１」をＶＣＩＢ１１１に出力する。ＩＮＴ位置接点信号（Ｉｎｔｅｒｍｉｔｔｅｎｔ）がＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、「３」をＶＣＩＢ１１１に出力する。ＯＮ位置接点信号およびＩＮＴ位置接点信号のいずれもＯＦＦのとき、コンビスイッチ３００は、「０」をＶＣＩＢ１１１に出力する。

なお、コンビスイッチ３００は、接点同時ＯＮ時には、「ＲｒＯＮ＞Ｒｒｉｎ＞ＯＦＦ」の優先順位に従って決定した値をＶＣＩＢ１１１に出力する。ＲｒＯＮはＯＮ位置接点信号を意味し、ＲｒｉｎはＩＮＴ位置接点信号を意味する。たとえば、ＯＮ位置接点信号とＩＮＴ位置接点信号とが同時ＯＮのとき、コンビスイッチ３００は、優先順位に従って「１」をＶＣＩＢ１１１に出力する。

ＶＣＩＢ１１１は、ＡＤＫ２００からリアワイパ動作モード要求（Ｗｉｎｄｓｈｉｅｌｄｗｉｐｅｒ＿Ｍｏｄｅ＿Ｒｅａｒ＿Ｃｏｍｍａｎｄ）を受ける。ＡＤＫ２００は、所定の周期毎に、リアワイパの動作モードを指令するリアワイパ動作モード要求をＶＣＩＢ１１１へ出力する。

図１３は、リアワイパ動作モード要求を説明するための図である。図１３には、リアワイパ動作モード要求と、対応する値との関係が示されている。具体的には、「Ｖａｌｕｅ」の欄に値が示され、「Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ」の欄にフロントワイパ動作モード要求が示されている。なお、「Ｒｅｍａｒｋｓ」の欄には、備考が記載されている。

図１３を参照して、０の値は、「停止要求（ＯＦＦ ｍｏｄｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。１の値は、「ＬＯモード要求（ＬＯ ｍｏｄｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。３の値は、「間欠動作モード要求（Ｉｎｔｅｒｍｉｔｔｅｎｔ ｍｏｄｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）」を示す。なお、本実施の形態においては、２，４～７の値は用いられていないが、適宜設定して利用することも可能である。

ＶＣＩＢ１１１は、リアワイパドライバ入力とリアワイパ動作モード要求とが異なる要求である場合、リアワイパをより動作させる方の要求に従った制御指令を生成し、生成された制御指令をＶＰ１２０（ボディシステム１２６）に出力する。ＶＣＩＢ１１１は、リアワイパドライバ入力とリアワイパ動作モード要求との関係により、リアワイパ状態（Ｗｉｎｄｓｈｉｅｌｄｗｉｐｅｒ＿Ｍｏｄｅ＿Ｒｅａｒ＿Ｓｔａｔｕｓ）を決定するための第３対応情報をメモリに記憶している。リアワイパ状態は、リアワイパの動作状態を通知する信号である。

図１４は、第３対応情報を説明するための図である。ＶＣＩＢ１１１は、リアワイパドライバ入力およびリアワイパ動作モード要求を第３対応情報に照合させるとにより、リアワイパの動作モードを決定する。

ＶＣＩＢ１１１は、リアワイパドライバ入力とリアワイパ動作モード要求とが異なる要求である場合、メモリから第３対応情報を読み出し、リアワイパドライバ入力およびリアワイパ動作モード要求を第３対応情報に照合させる。たとえば、リアワイパドライバ入力が１の値（ＬＯモード位置）、かつ、リアワイパ動作モード要求が０の値（ＯＦＦモード要求）である場合、ＶＣＩＢ１１１は、リアワイパ状態をＬＯにするための制御指令をＶＰ１２０に出力する。たとえば、リアワイパドライバ入力が３の値（間欠動作モード位置）、かつ、リアワイパ動作モード要求が１の値（ＬＯモード要求）である場合、ＶＣＩＢ１１１は、リアワイパ状態をＬＯにするための制御指令をＶＰ１２０に出力する。

図１５は、リアワイパ状態を決定するための処理の手順を示すフローチャートである。図１５のフローチャートの処理は、所定の制御周期毎にメインルーチンから呼び出され、ＶＣＩＢ１１１により実行される。

Ｓ２０において、ＶＣＩＢ１１１は、コンビスイッチ３００からのリアワイパドライバ入力（リアワイパ制御要求）と、ＡＤＫ２００からのリアワイパ動作モード要求とを受信しているか否かを判断する。リアワイパドライバ入力およびリアワイパ動作モード要求を受信している場合（Ｓ２０においてＹＥＳ）、ＶＣＩＢ１１１は、処理をＳ２１に進める。リアワイパドライバ入力およびリアワイパ動作モード要求のいずれか一方を受信している場合（Ｓ２０においてＮＯ）、ＶＣＩＢ１１１は、Ｓ２１の処理をスキップさせて、処理をＳ２２に進める。

Ｓ２１において、ＶＣＩＢ１１１は、第３対応情報を読み出す。ＶＣＩＢ１１１は、リアワイパドライバ入力およびリアワイパ動作モード要求を第３対応情報に照会させて、リアワイパの動作状態（リアワイパ状態）を決定する。

Ｓ２２において、ＶＣＩＢ１１１は、制御指令を生成する。Ｓ２１の処理を実行した場合には、ＶＣＩＢ１１１は、Ｓ２１で決定されたリアワイパ状態を実現するための制御指令を生成する。Ｓ２１の処理をスキップさせた場合には、ＶＣＩＢ１１１は、リアワイパドライバ入力およびリアワイパ動作モード要求のうちの受信している要求に従う制御指令を生成する。

Ｓ２３において、ＶＣＩＢ１１１は、Ｓ２２で生成された制御指令をＶＰ１２０（ボディシステム１２６）に出力する。

以上のように、本実施の形態に係る車両１０では、ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトドライバ入力とライト動作モード要求とを受信した場合、両要求を第１対応情報に照会させ、ヘッドライトモード状態を決定する。ＶＣＩＢ１１１は、ヘッドライトドライバ入力とライト動作モード要求とが異なる要求である場合、第１対応情報に従うことにより、基本的には、最新のもの（要求）を優先する。ＶＣＩＢ１１１は、決定されたヘッドライトモード状態に従う制御指令をＶＰ１２０に出力する。第１対応情報を予め設定し、第１対応情報に従ってヘッドライトモード状態を決定することにより、ヘッドライトの動作に対するＡＤＫ２００の判断と、ユーザの判断とに差異が生じた場合に、ヘッドライトを最適に動作させることができる。

本実施の形態に係る車両１０では、ＶＣＩＢ１１１は、フロントワイパドライバ入力とフロントワイパ動作モード要求とを受信した場合、両要求を第２対応情報に照会させ、フロントワイパモード状態を決定する。ＶＣＩＢ１１１は、フロントワイパドライバ入力とフロントワイパ動作モード要求とが異なる要求である場合、第２対応情報に従うことにより、フロントワイパをより動作させる方の要求に従った制御指令を生成する。第２対応情報を予め設定し、第２対応情報に従ってフロントワイパ状態を決定することにより、フロントワイパの動作に対するＡＤＫ２００の判断と、ユーザの判断とに差異が生じた場合に、フロントワイパを最適に動作させることができる。

本実施の形態に係る車両１０では、ＶＣＩＢ１１１は、リアワイパドライバ入力とリアワイパ動作モード要求とを受信した場合、両要求を第３対応情報に照会させ、リアワイパモード状態を決定する。ＶＣＩＢ１１１は、リアワイパドライバ入力とリアワイパ動作モード要求とが異なる要求である場合、第３対応情報に従うことにより、リアワイパをより動作させる方の要求に従った制御指令を生成する。第３対応情報を予め設定し、第３対応情報に従ってリアワイパ状態を決定することにより、リアワイパの動作に対するＡＤＫ２００の判断と、ユーザの判断とに差異が生じた場合に、リアワイパを最適に動作させることができる。

［変形例］
実施の形態では、各種機器に対するＡＤＫ２００の判断と、ユーザの判断とに差異が生じた場合に、各種機器に応じた対応情報（第１～第３対応情報）に従って、ＶＣＩＢ１１１が、各種機器を動作させるための制御指令を生成する例を説明した。しかしながら、上記処理を実行するのはＶＣＩＢ１１１に限られるものではなく、ＶＰ１２０が実行する構成を採用することも可能である。変形例においても、実施の形態と同様の効果を奏することができる。

今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１０ 車両、１００ ベース車両、１１１，１１１Ａ，１１１Ｂ 車両制御インターフェースボックス（ＶＣＩＢ）、１１５ 統合制御マネージャ、１２０ 車両プラットフォーム（ＶＰ）、１２１，１２１Ａ，１２１Ｂ ブレーキシステム、１２２，１２２Ａ，１２２Ｂ ステアリングシステム、１２３ パワートレーンシステム、１２３Ａ ＥＰＢシステム、１２３Ｂ Ｐ－Ｌｏｃｋシステム、１２４ 推進システム、１２５ アクティブセーフティシステム、１２６ ボディシステム、１２７Ａ，１２７Ｂ 車輪速センサ、１２８ ピニオン角センサ、１２９Ａ カメラ、１２９Ｂ，１２９Ｃ レーダセンサ、２００ 自動運転キット（ＡＤＫ）、２０２ 自動運転システム（ＡＤＳ）、２１０ コンピュータ、２１０Ａ，２１０Ｂ 通信モジュール、２３０ ＨＭＩ、２６０ 認識用センサ、２７０ 姿勢用センサ、２９０ センサクリーナ、３００ コンビネーションスイッチ（コンビスイッチ）、３１０，３２０ レバースイッチ、３１１，３３０，３３３，３４０ 操作部、３１２，３４１ 基準位置、３１３，３１４，３１５，３１６ モード位置、３３１ 矢印、３３２ 設定位置。

Claims (10)

1. 自動運転システムが搭載可能に構成された車両であって、
   前記自動運転システムからの指令に従って車両制御を実行する車両プラットフォームと、
   前記車両プラットフォームと前記自動運転システムとの間のインターフェースを行なう車両制御インターフェースボックスとを備え、
   前記車両プラットフォームは、機器および前記機器の動作をユーザが指示するための操作装置を含み、
   前記車両制御インターフェースボックスは、前記自動運転システムから、前記機器の動作要求を受け付け、
   前記車両制御インターフェースボックスは、前記機器の動作状態を決定するための対応情報を記憶しており、
   前記車両制御インターフェースボックスは、前記操作装置に対するユーザ操作に基づく操作要求と、前記動作要求とが異なる場合、前記操作要求、前記動作要求および前記対応情報とを用いて、前記機器の動作状態を決定する、車両。
2. 前記機器は、ヘッドライトを含み、
   前記ヘッドライトは、動作モードとして、ＯＦＦモード、ＴＡＩＬモード、ＨＥＡＤモード、ＡＵＴＯモード、およびＨＩモードを含み、
   前記車両制御インターフェースボックスは、前記操作要求がＡＵＴＯモードを要求している場合に、前記動作要求を受け付ける、請求項１に記載の車両。
3. 前記操作装置は、
   ＨＩモードを要求する第１の位置と、ＨＩモードを要求しない第２の位置とを切り替える第１操作部と、
   ＯＦＦモード、ＴＡＩＬモード、ＨＥＡＤモード、およびＡＵＴＯモードを選択可能に構成された第２操作部とを含み、
   前記車両制御インターフェースボックスは、前記操作要求および前記動作要求のいずれかがＨＩモードを要求するとき、前記対応情報に基づいて、前記ＨＩモードをＨＥＡＤモードおよびＡＵＴＯモードよりも優先させる、請求項２に記載の車両。
4. 前記車両制御インターフェースボックスは、受け付けている前記動作要求がＯＦＦモードまたはＴＡＩＬモードを要求する場合、前記対応情報に基づいて、前記ヘッドライトの動作状態を最後に動作していたモードに決定する、請求項３に記載の車両。
5. 前記車両制御インターフェースボックスは、受け付けている前記動作要求がＯＦＦモードまたはＴＡＩＬモードを要求する場合において、前記第２操作部がＡＵＴＯモードからＯＦＦモード、ＴＡＩＬモード、またはＨＥＡＤモードに切り替えられたとき、前記対応情報に基づいて、前記ヘッドライトの動作状態を最後に動作していたモードに決定する、請求項３に記載の車両。
6. 前記車両制御インターフェースボックスは、
   前記第１操作部が前記第１の位置であり、かつ、前記第２操作部がＡＵＴＯモードを選択している場合において、前記動作要求がＨＥＡＤモードまたはＡＵＴＯモードであるとき、前記対応情報に基づいて、前記ヘッドライトの動作状態をＨＩモードに決定し、
   前記第１操作部が前記第２の位置であり、かつ、前記第２操作部がＡＵＴＯモードを選択している場合において、前記動作要求がＨＥＡＤモードまたはＡＵＴＯモードであるとき、前記対応情報に基づいて、前記ヘッドライトの動作状態を最後に動作していたモードに決定する、請求項３に記載の車両。
7. 前記機器は、フロントワイパを含み、
   前記車両制御インターフェースボックスは、前記操作要求と前記動作要求とが異なる場合、前記対応情報に基づいて、前記フロントワイパをより動作させる方の要求に従って、前記フロントワイパの動作状態を決定する、請求項１に記載の車両。
8. 前記車両制御インターフェースボックスは、前記操作要求および前記動作要求のいずれかがＨＩモードであるとき、前記フロントワイパの動作状態をＨＩモードに決定する、請求項７に記載の車両。
9. 前記機器は、リアワイパを含み、
   前記車両制御インターフェースボックスは、前記操作要求と前記動作要求とが異なる場合、前記対応情報に基づいて、前記リアワイパをより動作させる方の要求に従って、前記リアワイパの動作状態を決定する、請求項１に記載の車両。
10. 前記車両制御インターフェースボックスは、前記操作要求および前記動作要求のいずれかがＨＩモードであるとき、前記リアワイパの動作状態をＨＩモードに決定する、請求項９に記載の車両。
    

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