JP2024057844A - 搬送台車 - Google Patents

Abstract

【課題】自動搬送車の走行パターンの選択肢が増え、また、自動搬送車による効率的な搬送を選択できるようになる搬送台車を課題とする。【解決手段】搬送台車は、荷台と、荷台に取り付けられたキャスターと、を備え、荷台の下方に潜り込み荷台に当接する昇降テーブルを備えた自動搬送車によって搬送される搬送台車であって、搬送台車は、荷台の底面に下方に突出するように設けられた第１ガイドプレート、第２ガイドプレート、第３ガイドプレート、および第４ガイドプレートを備え、第１ガイドプレート乃至第４ガイドプレートの少なくとも一は、荷台の内側へ開くことが可能な構造を有する、ことを特徴とする搬送台車。【選択図】図６

Description

本発明の一実施形態は、建設現場の資材の搬送において利用される搬送台車の構造に関する。

近年、自動搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）の技術開発が進み、様々な場面で自動搬送車が導入され始めている。例えば、倉庫内で商品や資材を搬送するために自動搬送車が導入されている。自動搬送車を使用することによって、作業員が倉庫内を移動して商品や資材を搬送する手間が省け、倉庫での作業効率が向上し、作業に要するコストを削減することができる。このような自動搬送車の一つとして、搬送台車の下方に入り込み、搬送台車を持ち上げて搬送可能な自動搬送車が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３参照）。

特開２０２１－１６０５６４号公報 特開２０１４－１６２３９９号公報 特開２０２１－６６４１４号公報

これまで、自動搬送車の荷台の下方に潜り込みができる方向は、荷台の決まった一方向からであり、自動搬送車を設置するのにその決まった一方向から進入させていた。また、自動搬送車を荷台の二方向から潜り込みができても、自動搬送車と搬送台車との連結のための位置精度が低く、それらの連結が難しいという課題がある。

本発明の一実施形態は上記問題に鑑み、自動搬送車が荷台の下方に複数の方向から潜り込み可能な搬送台車を提供することを目的の一つとする。

本発明の一実施形態に係る搬送台車は、荷台と、荷台に取り付けられたキャスターと、を備え、荷台の下方に潜り込み荷台に当接する昇降テーブルを備えた自動搬送車によって搬送される搬送台車であって、搬送台車は、荷台の底面に下方に突出するように設けられた第１ガイドプレート、第２ガイドプレート、第３ガイドプレート、および第４ガイドプレートを備え、第１ガイドプレートは、第２ガイドプレートに正対して配置され、第３ガイドプレートは、第４ガイドプレートに正対して配置され、第１ガイドプレートおよび第２ガイドプレートは、荷台の長辺に対して平行に配置され、第３ガイドプレートおよび第４ガイドプレートは、荷台の短辺に対して平行に配置され、第１ガイドプレートおよび第２ガイドプレート、並びに、第３ガイドプレートおよび第４ガイドプレートは、昇降テーブルを挟むことが可能なように離隔され、第１ガイドプレートの中心と第２ガイドプレートの中心とを結ぶ仮想的な第１中心線と第３ガイドプレートの中心と第４ガイドプレートの中心とを結ぶ仮想的な第２中心線とは、直交し、第１ガイドプレート乃至第４ガイドプレートの少なくとも一は、荷台の内側へ開くことが可能な構造を有する。

第１ガイドプレート乃至第４ガイドプレートの少なくとも一は、荷台の底面に固定される固定プレートと、固定プレートに連結される可動プレートと、固定プレートの内側端部を中心として可動プレートを回動可能に連結する連結部と、を含み、可動プレートが前記荷台の内側へ開くように変位してもよい。

第１ガイドプレート乃至第４ガイドプレートのうち２つ以上は、荷台の底面に固定される固定プレートと、固定プレートに連結される可動プレートと、固定プレートの内側端部を中心として可動プレートを回動可能に連結する連結部と、を含み、可動プレートが荷台の内側へ開くように変位してもよい。

固定プレートの下側端面と、可動プレートの上側端面と、が当接するように設けられてもよい。

第１ガイドプレート乃至第４ガイドプレートの中で荷台の内側へ開くことが可能な構造を有するガイドプレートがある側が、自動搬送車の進入及び退出経路とされていてもよい。

第１ガイドプレート乃至第４ガイドプレートの少なくとも一は、昇降テーブルを荷台の中心方向へガイドしてもよい。

第１ガイドプレート乃至第４ガイドプレートの少なくとも一は、自動搬送車が下に潜り込むとき昇降テーブルと当接する位置にあり、自動搬送車に対してストッパとして機能してもよい。

本発明の一実施形態によれば、自動搬送車が荷台の下方に複数の方向から潜り込み可能な搬送台車を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る搬送台車と、搬送台車を搬送する自動搬送車の構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る搬送台車の構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る搬送台車のガイドプレートの構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る搬送台車を搬送する自動搬送車の構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る搬送台車の荷台の下方に設けられるガイドプレートを説明する図である。 本発明の一実施形態に係る搬送台車の荷台の下方に設けられるガイドプレートを説明する図である。 本発明の一実施形態に係る搬送台車の荷台の下方に設けられるガイドプレートを説明する図である。 本発明の一実施形態に係る搬送台車の荷台の下方に設けられるガイドプレートを説明する図である 本発明の一実施形態に係る搬送台車の荷台の下方に設けられるガイドプレートを説明する図である。 本発明の一実施形態に係る搬送台車から自動搬送車が離脱する動作を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る搬送台車の構成を示す図である。

以下に、本発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、実施形態はあくまで一例にすぎず、当業者が、発明の主旨を保ちつつ適宜変更することによって容易に想到し得るものについても、当然に本発明の範囲に含有される。また、図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合がある。しかし、図示された形状はあくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。

本発明細書において、説明の便宜上、「上」、「上方」、または「上部」もしくは「下」、「下方」、または「下部」という語句を用いて説明するが、各構成の上下関係を説明しているに過ぎない。例えば、構造物（例えば、台車または自動搬送車など）の構成の位置関係を説明する場合、構造物の通常使用する態様を基準とし、構造物が設置される面側（例えば、床面側）を「下」、「下方」、または「下部」とすることがある。

本明細書において、各構成に付記される「第１」、「第２」、または「第３」などの文字は、各構成を区別するために用いられる便宜的な標識であり、特段の説明がない限り、それ以上の意味を有さない。

本明細書および図面において、同一または類似する複数の構成を総じて表記する際には同一の符号を用い、これら複数の構成のそれぞれを区別して表記する際には、大文字または小文字のアルファベットを添えて表記する場合がある。また、一つの構成のうちの複数の部分を区別して表記する際には、ハイフンと数字を用いる場合がある。

本明細書において、「自動搬送車」とは、搬送台車を指示された所定の場所まで搬送する自動走行の可能な車両をいう。

本明細書において、「搬送台車」とは、荷台に資材などを積載可能な車両をいう。

本明細書において、「自動走行」とは、プログラムに基づく指示による走行だけでなく、自動搬送車が具備する制御装置による自律走行を含む。自律走行には、自動搬送車が所定の経路に沿って目的地に向かう走行だけでなく、目標物を追従した走行も含まれる。

図１は、本発明の一実施形態に係る搬送台車と、搬送台車を搬送する自動搬送車２００の構成を示す図である。具体的には、図１は、搬送台車の下に自動搬送車２００が潜り込んだ状態を示す側面図である。

図１に示すように、搬送台車１００は、荷台１１０、キャスター１２０、ガイドプレート１３１-１、ガイドプレート１３１－２、ガイドプレート１３１－３、およびガイドプレート１３１－４（図示されず）を含む。自動搬送車２００は、本体２１０、クローラー２２０、昇降テーブル２３１、および昇降可動部２３２を含む。搬送台車１００は荷台１１０の上に資材等の荷物を載置することができ、自動搬送車２００は、搬送台車１００の下に潜り込んで所定の場所に搬送する機能を有する。搬送台車１００と自動搬送車２００が連係することにより、資材等の荷物をある地点から他の地点へ運ぶことが可能となり、本明細書ではこのような機能を発現する構成を自動搬送システムと呼ぶ。

自動搬送車２００は、搬送台車１００の荷台１１０の下方に潜り込む。自動搬送車２００は、少なくとも２方向から搬送台車１００の荷台１１０の下に潜り込むことできる。別言すれば、搬送台車１００は、自動搬送車２００が潜り込むことのできる経路を少なくとも２つ備えている。搬送台車１００の荷台１１０の底面には、ガイドプレート１３１-１、ガイドプレート１３１－２、ガイドプレート１３１－３、およびガイドプレート１３１－４（図示されず）が昇降テーブル２３１の位置を荷台１１０の中心になるようにガイドする。搬送台車１００の下に潜り込むと、昇降テーブル２３１が上昇し、荷台１１０の底面に当接する。荷台１１０と昇降テーブル２３１とが当接することにより、搬送台車１００と自動搬送車２００とが連結される。これにより、自動搬送車２００は、搬送台車１００を搬送することができる。

図２（Ａ）および図２（Ｂ）本発明の一実施形態に係る搬送台車１００の構成を示す図である。具体的には、図２（Ａ）は搬送台車１００の側面図を示し、図２（Ｂ）は、搬送台車１００の底面図を示す。

図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示すように、搬送台車１００は、複数のキャスター１２０、ガイドプレート１３１－１、ガイドプレート１３１－２、ガイドプレート１３１－３、ガイドプレート１３１－４を有する。複数のキャスター１２０は荷台１１０に取り付けられる。複数のキャスター１２０は、荷台１１０の底面に設けられる。ガイドプレート１３１－１、ガイドプレート１３１－２、ガイドプレート１３１－３、ガイドプレート１３１－４は、荷台１１０の底面から突出するように設けられる。荷台１１０の形状は、平面視において、長辺および短辺を有する矩形である。このとき、複数のキャスター１２０は、それぞれ、荷台１１０の４つの角部に配置される。

キャスター１２０は、車輪部と旋回部を含む。車輪部は、車輪軸を通して回転可能に支持部に取り付けられる。旋回部は支持部を回転自在となるように支持し、それにより車輪の向く方向が自由に変化する。搬送台車１００がこのようなキャスター１２０を備えることにより、自動搬送車２００は搬送台車１００の進行方向を自由に制御することができる。なお、搬送台車１００が静止しているときに、不用意に動かないように、キャスター１２０にはストッパが設けられていることが好ましい。

キャスター１２０の荷台１１０への取り付け位置に限定はないが、ガイドプレート１３１－１～１３１－４と干渉しない位置に取り付けられることが好ましい。また、キャスター１２０は、荷台１１０を水平に安定した状態で支持することができるように設けられることが好ましい。荷台１１０が平面視で矩形である場合、キャスター１２０は各角部に合わせて４箇所に設けられることが好ましい。また、荷台１１０の平面視における形状が円形などの異形の場合でも、バランスがとれるように少なくとも４箇所に離隔して取り付けられることが好ましい。

ガイドプレート１３１－１～１３２－４は、キャスター１２０のそれぞれが回動する動作領域と重ならないように配置される。図２（Ｂ）に示すように、荷台１１０が平面視で長方形である場合、ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２は荷台１１０の短辺に沿うように配置され、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４は荷台１１０の長辺に沿うように配置される。ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２は板状の部材であり、その一辺が荷台１１０の短辺に対して平行になるように配置される。また、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４も全体形状としては板状の部材であり、その一辺が荷台１１０の長辺に対して平行になるように配置される。ガイドプレート１３１－１は、ガイドプレート１３１－２に正対して配置され、ガイドプレート１３１－３は、ガイドプレート１３１－４に正対して配置される。ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２は、昇降テーブルを挟むことが可能なように離隔され、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４も、昇降テーブル２３１を挟むことが可能なように離隔される。このようにガイドプレート１３１－１、ガイドプレート１３１－２、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４を配置することにより、これらガイドプレートは自動搬送車２００の旋回動作において、昇降テーブル２３１をガイドすることができる。

ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２に対し、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４は９０度回転して配置される。すなわち、図２（Ｂ）に示すように、ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２がこれらの中心を結ぶ仮想的なＡ１－Ａ２中心線上に配置され、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４がこれらの中心を結ぶＢ１－Ｂ２中心線上に配置されるとき、Ａ１－Ａ２線に対してＢ１－Ｂ２線は直交する関係を有する。換言すると、正対して配置されるガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４の組は、正対して配置されるガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２の組に対して、荷台１１０の中心を回転中心として９０度回転して配置される。なお、ガイドプレート１３１－１の内側面からガイドプレート１３１－２の内側面までの離隔と、ガイドプレート１３１－３の内側面からガイドプレート１３１－４の内側面までの距離は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。正対するガイドプレート同士の間隔は、自動搬送車２００の昇降テーブル２３１の形状に合わせて適宜設定される。

図３（Ａ）および図３（Ｂ）は、本発明の一実施形態に係る搬送台車１００に設けられるガイドプレートを説明する図である。図３（Ａ）は、図２（Ｂ）に示すＡ１－Ａ２線で切断された搬送台車１００の断面図を示す。図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に示す破線で囲む領域を拡大して示した図である。

図３（Ａ）に示すように、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４は、全体形状が板状の形状を有する部材である。

図３（Ａ）は、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４が、固定プレート１３２ａ１および可動プレート１３２ａ２を含んで構成されることを示す。固定プレート１３２ａ１は、荷台１１０に固定され、可動プレート１３２ａ２は連結部１３２ｂによって固定プレート１３２ａ１に取り付けられる。このとき、固定プレート１３２ａ１と可動プレート１３２ａ２とは、双方の内側面が面一となるように連結される。なお、内側面とは、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４を荷台１１０に取り付けたとき、荷台１１０の内側を向く面をいう。

なお、図３（Ａ）は、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４の両方が、固定プレート１３２ａ１および可動プレート１３２ａ２から構成される例を示すが、このような構成は一方のガイドプレートに対してのみ適用されてもよい。例えば、ガイドプレート１３１－３が固定プレート１３２ａ１および可動プレート１３２ａ２から構成され、ガイドプレート１３１－４が可動部を有しない単板で構成されてもよい。

固定プレート１３２ａ１は、荷台１１０の底面から下方に向けて立つように設けられる。固定プレート１３２ａ１の荷台１１０への取り付け構造に限定はなく、接着剤で取り付けられてもよいし、ネジ止めなどの固定手段によって取り付けられてもよい。また、固定プレート１３２ａ１は、図示されないが、Ｌ字型の側面形状を有し、Ｌ字に屈曲した先端が外側に向くようにして荷台１１０に取り付けられてもよい。固定プレート１３２ａ１は、一端が固定端となり、離れた他端が自由端となるように荷台１１０に取り付けられる。

可動プレート１３２ａ２は、固定プレート１３２ａ１に連結される。上述したように、可動プレート１３２ａ２は、固定プレート１３２ａ１と、内側面が面一となるように取り付けられる。可動プレート１３２ａ２は、固定プレート１３２ａ１への取り付け部分を中心に回動するように設けられる。この場合、可動プレート１３２ａ２の回動中心を、固定プレート１３２ａ１の内側面の下端部と、可動プレート１３２ａ２の内側面の上端部とが近接する部分に位置させることで、可動プレート１３２ａ２の回動範囲を制限することができる。すなわち、可動プレート１３２ａ２の回動範囲を、荷台１１０の内側方向にのみ制限することができる。ガイドプレート１３１－３およびまたはガイドプレート１３１－４は、このような構成を有することで、荷台１１０の外側から外力が作用したときに、可動プレート１３２ａ２が内側に開く、または内側に倒れ込むように変位させることができる。

固定プレート１３２ａ１と可動プレート１３２ａ２の連結には、連結部１３２ｂが用いられる。具体的には、固定プレート１３２ａ１と可動プレート１３２ａ２との間には、図３（Ｂ）に示すように、連結部１３２ｂが設けられる。

連結部１３２ｂは、固定プレート１３２ａ１および可動プレート１３２ａ２の荷台１１０の内側に向く面（内側面）に設けられる。換言すると、連結部１３２ｂは、固定プレート１３２ａ１および可動プレート１３２ａ２の荷台１１０の外側端部に向く面と反対の面に設けられる。連結部１３２ｂをこのように設けることで、連結部１３２ｂを支点として荷台１１０の内側方向に可動プレート１３２ａ２を回動させることができる。このような可動プレート１３２ａ２の動きによって、ガイドプレート１３１－３、ガイドプレート１３１－４は、荷台１１０の外側から内側に向く外力が作用したときに、可動プレート１３２ａ２の部分が内側へ開くように動くことができる。また、ガイドプレート１３１－３、ガイドプレート１３１－４は、荷台１１０の内側から外側に向けて外力が作用したときに、可動プレート１３２ａ２の部分が外側へ開かないようにすることができる。

なお、ガイドプレートが荷台１１０の内側へ開くとは、荷台１１０の中心方向へ開くことを示す。また、ガイドプレート１３１－３、１３１－４が閉じているとき（外力が作用しないとき）、固定プレート１３２ａ１と可動プレート１３２ａ２は、１つの平板を構成するように縦方向に並んでいることが好ましい。このような状態を維持するために、連結部１３２ｂには弾性部材が設けられ、その弾性力によって可動プレート１３２ａ２が閉じた状態を維持できるようにされていてもよい。

連結部１３２ｂは、固定プレート１３２ａ１および可動プレート１３２ａ２の内側面から突出しないように設けられていてもよい。具体的には、可動プレート１３２ａ２が内側に開かない状態（閉じた状態）では、固定プレート１３２ａ１と可動プレート１３２ａ２が１枚の平板な板とみなすことができるように、連結部１３２ｂによって突起部が形成されない構造を有していてもよい。このような構成は、固定プレート１３２ａ１および可動プレート１３２ａ２にザグリ（凹溝）を設け、この部分に連結部１３２ｂが埋め込まれるようにすることで実現することができる。このような構造で連結部１３２ｂを設けることで、連結部１３２ｂの内側面が固定プレート１３２ａ１および可動プレート１３２ａ２の内側面より突出することがなく、後述する円形状の昇降テーブル２３１が昇降するときの突出した連結部１３２ｂによる阻害を抑制することができる。

連結部１３２ｂは、固定プレート１３２ａ１に固定される第１固定部１３２ｂ１および可動プレート１３２ａ２に固定される第２固定部１３２ｂ２を有する。連結部１３２ｂは、上述したように、固定プレート１３２ａ１および可動プレート１３２ａ２に埋め込むように設けることができる。第１固定部１３２ｂ１および第２固定部１３２ｂ２の固定方法は、ネジ止め、接着剤等の固定手段を用いて固定されればよい。

第１固定部１３２ｂ１と第２固定部１３２ｂ２とは、連結軸１３２ｂ３で連結される。連結軸１３２ｂ３は、図３（Ｂ）に示すように、断面視において第１固定部１３２ｂ１と第２固定部１３２ｂ２との間に位置し、第１固定部１３２ｂ１および第２固定部１３２ｂ２に設けられた挿通孔に通される。第１固定部１３２ｂ１および第２固定部１３２ｂ２に設けられる挿通孔は、外側に突出しないので、連結軸１３２ｂ３が第１固定部１３２ｂ１および第２固定部１３２ｂ２の内側面より突出することがない。したがって、第１固定部１３２ｂ１と第２固定部１３２ｂ２が、固定プレート１３２ａ１および可動プレート１３２ａ２に設けられたザグリ（凹溝）に設けられることで、連結軸１３２ｂ３も外側に突出することがない。詳細は後述するが、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４がこのような構成を有することで、自動搬送車２００の昇降テーブル２３１が昇降するときに、連結部１３２ｂが突出することによる障害が無いようにすることができる。

第１固定部１３２ｂ１、第２固定部１３２ｂ２、および連結軸１３２ｂ３を備えた部品として、蝶番を用いることができる。その中で、連結軸１３２ｂ３が外側に突出しない蝶番として、例えば、ドロップ蝶番やミシン蝶番などを用いることができる。また、図３（Ｂ）に示すように、第１固定部１３２ｂ１と第２固定部１３２ｂ２が重なるように旋回角度１８０度である蝶番を連結部１３２ｂに用いることが好ましい。旋回角度１８０度の連結部１３２ｂを用いることで、後述する昇降テーブル２３１とガイドプレート１３１－３との距離ｄ１を、ガイドプレート１３１－３の厚さｔ１とすることができる。

連結軸１３２ｂ３は、第１固定部１３２ｂ１と第２固定部１３２ｂ２とを連結し、第１固定部１３２ｂ１の第２固定部１３２ｂ２との連結に寄与する内側端部を中心に第２固定部１３２ｂ２を回転可能にする。したがって、図３（Ｂ）に示すように、連結部１３２ｂは、第１固定部１３２ｂ１が固定される固定プレート１３２ａ１の内側端部を中心に第２固定部１３２ｂ２が固定される可動プレート１３２ａ２を回転可能にする。このように、連結部１３２ｂが可動プレート１３２ａ２を回転可能にすることで、可動プレート１３２ａ２は、荷台１１０の内側へ開き、荷台１１０の略垂直方向から変位することができる。可動プレート１３２ａ２は、固定プレート１３２ａ１および可動プレート１３２ａ２の内側面に連結部１３２ｂが設けられており、また固定プレート１３２ａ１および可動プレート１３２ａ２は当接しているため、荷台１１０の外側へは十分に開かない。

可動プレート１３２ａ２が荷台１１０の内側へ開くように変位することで、自動搬送車２００が荷台１１０の下方に潜り込む際に自動搬送車２００の昇降テーブル２３１が可動プレート１３２ａ２を押し開けて、荷台１１０の中心に進行することができる。また、自動搬送車２００の昇降テーブル２３１がガイドプレート１３１－３に正対して配置されるガイドプレート１３１－４の可動プレート１３２ａ２に向かって進行しても、ガイドプレート１３１－４の可動プレート１３２ａ２は荷台１１０の内側にしか開かないため、自動搬送車２００は、昇降テーブル２３１がガイドプレート１３１－４の可動プレート１３２ａ２に接触することで止まる。したがって、自動搬送車２００を所定の位置で止めることができる。

なお、以下では、説明の便宜上、ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２ならびにガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４に内接する円の内側の領域を、ガイドプレート内領域という場合がある。自動搬送車２００の昇降テーブル２３１がガイドプレート内領域に位置するとき、自動搬送車２００は、搬送台車１００を持ち上げて搬送することができ、または旋回することができる。そのため、自動搬送車２００の昇降テーブル２３１がガイドプレート内領域に位置するとき、搬送台車１００と自動搬送車２００とが係合しているという場合がある。

図４は、本発明の一実施形態に係る搬送台車を搬送する自動搬送車２００の構成を示す模式図である。具体的には、図４（Ａ）は、昇降テーブル２３１が下降した状態にある自動搬送車２００の斜視図であり、図４（Ｂ）は、昇降テーブル２３１が上昇した状態にある自動搬送車２００の斜視図である。

図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、本体２１０の側面に一対のクローラー２２０が設置されている。自動搬送車２００は、一対のクローラー２２０が回転することによって移動する。一対のクローラー２２０を同じ方向に回転させると、自動搬送車２００は、前進または後退、さらに信地旋回することができる。なお、信地旋回とは、一対のクローラー２２０を異なる方向に回転させることでその位置で旋回することができる。したがって、自動搬送車２００が資材を搬送する場合、搬送経路を直角に曲がれるため、限られた搬送経路を有効に設定することができる。ここでは、自動搬送車２００にクローラー２２０を用いて移動する例を示したが、クローラー２２０の代わりにタイヤを用いることもできる。

自動搬送車２００の本体２１０の上には、図４（Ａ）に示すように、昇降テーブル２３１が設置されている。昇降テーブル２３１は、図４（Ｂ）に示すように、本体２１０の上面に設置された昇降可動部２３２によって、昇降することができる。搬送台車１００の荷台１１０の下方に潜り込んだ自動搬送車２００は、昇降テーブル２３１を上昇させて、搬送台車１００を持ち上げることができる。また、自動搬送車２００は、自動搬送車２００が搬送台車１００を持ち上げた状態で、一対のクローラー２２０を駆動し、搬送台車１００を搬送することができる。

上記では、自動搬送車２００が昇降テーブル２３１で搬送台車１００を持ち上げた状態で搬送台車１００を搬送する例を挙げたが、搬送台車１００を持ち上げずに搬送台車１００を搬送してもよい。例えば、自動搬送車２００が昇降テーブル２３１で搬送台車１００を下から支えて、搬送台車１００に備えられたキャスターを用いて搬送台車１００を搬送することができる。

昇降テーブル２３１の高さは、例えば、昇降テーブル２３１の降りている状態（昇降可動部２３２が伸びていない状態）を０ｍｍとすると、昇った状態（昇降可動部２３２が一番伸びだ状態）が１００ｍｍであり、ガイドプレート１３１－３に当たる状態が１２ｍｍとすることができる。

昇降テーブル２３１は、略円形状を有する。昇降テーブル２３１の円形状の大きさは、ガイドプレート１３１－３とガイドプレート１３１－４との間の距離より小さい。また、ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２に連結部１３２ｂと同様のものを設けた場合、昇降テーブル２３１の円形状の大きさは、ガイドプレート１３１－１とガイドプレート１３１－２との間の距離より小さい。なお、昇降テーブル２３１の形状は、略正八角形等も含まれる。

また、昇降テーブル２３１の円形状の大きさは、ガイドプレート１３１－１の平板部材１３１－１ａに内接する円の大きさよりも大きい。ガイドプレート内領域において、昇降テーブル２３１は、荷台１１０の底面と接し、搬送台車１００を搬送することができる。

続いて、図５～図８を参照して、自動搬送車２００の動作について説明する。なお、図５および図７には、説明の便宜上、搬送台車１００の構成の一部および自動搬送車２００の構成の一部のみが示されている。

図５～図７は、搬送台車１００の下方に自動搬送車２００が潜り込む動作（すなわち、係合動作）を説明する模式図である。可動プレート１３２ａ２が荷台１１０の内側に開き、自動搬送車２００が荷台１１０の長辺側から荷台１１０の下方に潜り込めるように、高さｈ１の可動プレート１３２ａ２を搬送台車１００に設ける。自動搬送車２００の昇降テーブル２３１は、その上面の高さを可動プレート１３２ａ２の固定プレート１３２ａ１と当接する上側端面からその反対の下側端面までの高さｈ１内に設定する（図５（Ｂ）参照）。

昇降テーブル２３１の上面の高さが設定されると、昇降テーブル２３１が荷台１１０の下方へそのまま潜り込めるように、ガイドプレート１３１－３は荷台１１０の内側に開く。ガイドプレート１３１－３の可動プレート１３２ａ２は、荷台１１０の長辺側から進入してくる昇降テーブル２３１に押され、荷台１１０の内側方向に開き、自動搬送車２００の昇降テーブル２３１を荷台１１０の下方に潜り込ませる（図６（Ａ）および（Ｂ）参照）。これにより、ガイドプレート１３１－１乃至ガイドプレート１３１－４のうち、ガイドプレート１３１－３がある側が、自動搬送車２００の進入経路となる。昇降テーブル２３１の上面の高さが固定プレート１３２ａ１にかかるように設定された場合、固定プレート１３２ａ１は荷台１１０に固定されているため、固定プレート１３２ａ１は、昇降テーブル２３１の固定プレート１３２ａ１より内側への進入を阻み、また、可動プレート１３２ａ２が荷台１１０の内側に開かず、昇降テーブル２３１を荷台１１０の下方に潜り込むませることができない。

自動搬送車２００が荷台１１０の中心に向かって進むと、ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２は、自動搬送車２００の昇降テーブル２３１を荷台１１０の中心にガイドし、ガイドプレート１３１－３に対向するガイドプレート１３１－４の可動プレート１３２ａ２と接触させ、自動搬送車２００を停止させる（図７（Ａ）および（Ｂ）参照）。自動搬送車２００を荷台１１０の長辺側から荷台１１０の下方に潜り込ます前に、昇降テーブル２３１の上面の高さを可動プレート１３２ａ２の長手の範囲ｈ１内に設定していたため、ガイドプレート１３１－４の可動プレート１３２ａ２は昇降テーブル２３１と接触し、自動搬送車２００をガイドプレート１３１－３とガイドプレート１３１－４の間におけるガイドプレート１３１－４の荷台１１０の内側に停止させることができる。上述したように、ガイドプレート１３１－４は荷台１１０の内側に開き、荷台１１０外側には開かないため、自動搬送車２００を停止させることができる。

昇降テーブル２３１の上面の高さを可動プレート１３２ａ２より下に設定していた場合、ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２は、昇降テーブル２３１と接触しないため、昇降テーブル２３１をガイドしない。また、昇降テーブル２３１が荷台１１０の中心に向かって進んだとしても、ガイドプレート１３１－４の可動プレート１３２ａ２は昇降テーブル２３１と接触しないため、自動搬送車２００をガイドプレート１３１－４の荷台１１０の内側に停止させることはできない。

ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２ならびにガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４は、昇降テーブル２３１の位置設定をすることができる。昇降テーブル２３１の形状が円形状、例えば、真円や楕円、である場合、ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２ならびにガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４は、自動搬送車２００を荷台１１０の中心近くへ容易にガイドすることができる。また、昇降テーブル２３１の形状が円形状であるため、自動搬送車２００の荷台１１０の下への潜り込み位置が最大で昇降テーブル２３１の半径分一致しなくとも、自動搬送車２００を荷台１１０の中心近くへガイドすることができる。したがって、そのガイドにより、自動搬送車２００と荷台１１０とが係合する位置に自動搬送車２００をガイドすることができる。

このように、荷台１１０の内側に開く連結部１３２ｂをガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４に用いることで、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４のどちらからも昇降テーブル２３１を精度よく荷台１１０下方に潜り込ませることができる。さらに、昇降テーブル２３１のガイドプレート１３１－４への接触によって所定の位置に配置できることは、物理的な制約で実施することができ、センサでは観測できない外部要因による影響が強く受けるオドメトリなどの自己位置推定法等を用いる方法に比べ、高い位置精度を保証することができる。

次に、自動搬送車２００が停止すると、昇降テーブル２３１がガイドプレート１３１－４の可動プレート１３２ａ２に沿って上昇させ旋回動作の準備に入る（図８（Ｂ）参照）。このとき、ガイドプレート１３１－４に凹凸のない連結部１３２ｂを用いると、自動搬送車２００の停止した位置で昇降テーブル２３１を上昇下降の両方を行うことができる。また、ガイドプレート１３１－４に凹凸のある連結部１３２ｂを用いた場合は、昇降テーブル２３１を上昇させる前に、ガイドプレート１３１－３側に昇降テーブル２３１を移動させ、上昇させる。このとき、昇降テーブル２３１とガイドプレート１３１－３との距離ｄ１は、少なくともガイドプレート１３１－３の厚さｔ１以上、またはガイドプレート１３１－３の可動プレート１３２ａ２が回転できる距離ｒ１以上（図８（Ｂ）の破線矢印を参照）を取ればよい。ただし、距離ｄ１は、昇降テーブル２３１が上昇し、荷台１１０を持ち上げた時にバランスを崩さない程度までの距離とする。

図９（Ａ）および図９（Ｂ）は、搬送台車１００の荷台１１０の下方での自動搬送車２００の旋回動作を説明する模式図である。

自動搬送車２００の旋回動作においては、昇降テーブル２３１を、係合動作の位置よりも上昇させる。すなわち、昇降テーブル２３１の側面が、ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２だけでなく、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４と対向するように、昇降テーブル２３１を上昇させる。これにより、昇降テーブル２３１の位置は、ガイドプレート内領域において固定される。この状態において自動搬送車２００が旋回動作を行うと、昇降テーブル２３１がガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２ならびにガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４によってガイドされるため、自動搬送車２００の位置がずれることはない。そのため、自動搬送車２００の旋回動作を安定させることができる。

図９（Ｂ）は、昇降テーブル２３１とガイドプレート１３１－３との距離ｄ１がガイドプレート１３１－３の厚さｔ１である場合を示す。固定プレート１３２ａ１と昇降テーブル２３１との距離ｄ１が少なくともガイドプレート１３１－３厚さｔ１であれば、昇降テーブル２３１が昇降した時に、昇降テーブル２３１が可動プレート１３２ａ２を押し上げて図９（Ｂ）に示す位置に折りたたむことができ、可動プレート１３２ａ２が昇降テーブル２３１の昇降を阻害することがない。さらに、この状態において自動搬送車２００が旋回動作を行っても、旋回動作を阻害することがない。したがって、固定プレート１３２ａ１と昇降テーブル２３１との距離ｄ１が少なくともガイドプレート１３１－３厚さｔ１以上あることが好ましい。

図１０は、自動搬送車２００が荷台１１０の下からの離脱を説明する模式図である。図１０に示すように、上昇した昇降テーブル２３１が下降し、荷台１１０の下より荷台１１０の長辺方向に離脱する。昇降テーブル２３１は、可動プレート１３２ａ２より下方に下降させることで、荷台１１０の長辺の方向のどちらにでも抜けることができる。これにより、荷台１１０の長辺の方向が自動搬送車２００の退出経路とされる。図１０では、ガイドプレート１３１－３またはガイドプレート１３１－４がある側が、自動搬送車２００の退出経路とされる。

以上説明したように、本発明の一実施形態に係る搬送台車１００は、荷台１１０の底面に配置されたガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４は、荷台１１０の内側へ開くことができ、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４が設置された複数の方向から自動搬送車２００を荷台１１０の下方へ滑り込ませかつ容易に離脱することができる。

また、荷台１１０の内側へ開くことができるガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４を設けることにより、自動搬送車２００の荷台１１０の下方への進入経路および退出経路を容易に確保することができる。

また、本発明の一実施形態に係る搬送台車１００は、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４が荷台１１０の外側へ開かないため、荷台１１０の下へ潜り込んだ自動搬送車２００をガイドプレート１３１－３またはガイドプレート１３１－４が接触し、所定の位置で停止させることができる。

さらに、本発明の一実施形態に係る搬送台車１００は、ガイドプレート１３１－３またはガイドプレート１３１－４を荷台１１０の内側へ開くために設ける連結部１３２ｂが外側に突出しない蝶番を用いる。それにより、ガイドプレート１３１－３またはガイドプレート１３１－４に接触することで停止した昇降テーブル２３１は、位置調整なしに上昇させることができる。

本発明の一実施形態に係る搬送台車１００は、自動搬送車２００が荷台１１０の下方へ複数の方向から滑り込みができるため、自動搬送車２００の走行パターンの選択肢を増やすことができ、効率的な搬送を選択できるようになる。また、自動搬送車２００が荷台１１０の下へ潜り込むと、ガイドプレート１３１－３またはガイドプレート１３１－４の接触により上記ガイドプレート領域内の所定の位置に止まることができるため、自動搬送車２００の位置精度を高く保証することができる。

以下では、上述した実施形態に係る搬送台車１００のいくつかの変形例について説明する。ただし、搬送台車１００は、以下の変形例に限定されるものではない。また、以下では、変形例の構成が上述した構成と同様であるとき、変形例の構成の説明を省略する場合がある。

＜変形例１＞
図１１を参照し、ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２にも連結部１３２ｂと同様の連結部をつけた搬送台車１００の説明をする。

図１１は、本発明の一実施形態に係る搬送台車１００Ａの構成を示す模式図である。図１１に示すように、搬送台車１００Ａの荷台１１０の底面には、ガイドプレート１３１－１、ガイドプレート１３１－２、ガイドプレート１３１－３およびガイドプレート１３１－４が配置されている。ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２には連結部１３２ｂと同様の連結部が設けられている。また、搬送台車１００Ａの荷台１１０の底面に設置されるキャスター１２０の間隔ｄ１、間隔ｄ２は、昇降テーブル２３１の直径φ１より大きく、図示していないが自動搬送車２００の横幅よりも大きい。

ガイドプレート１３１－１およびガイドプレート１３１－２は、荷台１１０の内側へ開くことができ、キャスター１２０の間隔ｄ２も昇降テーブル２３１の直径φ１より大きく、図示していないが自動搬送車２００の横幅よりも大きいため、図１１に示す実践矢印の方向の４方向から自動搬送車２００を荷台１１０の下方へ潜り込ませることができる。

本発明の実施形態として上述した各実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜組み合わせて実施することができる。また、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除、または設計変更を行ったものは本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。

上述した各実施形態によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、または当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。

１００：搬送台車、１１０：荷台、１２０：キャスター、１３１－１：ガイドプレート、１３１－２：ガイドプレート、１３１－３：ガイドプレート、１３１－４：ガイドプレート、１３１－１ａ：平板部材、１３１－２ａ：平板部材、１３２ａ１：固定プレート、１３２ａ２：可動プレート、１３２ｂ：連結部、１３２ｂ１：第１固定部、１３２ｂ２：第２固定部、１３２ｂ３：連結軸、２００：自動搬送車、２１０：本体、２２０：クローラー、２３１：昇降テーブル、２３２：昇降可動部

Claims (7)

1. 荷台と、前記荷台に取り付けられたキャスターと、を備え、前記荷台の下方に潜り込み前記荷台に当接する昇降テーブルを備えた自動搬送車によって搬送される搬送台車であって、
   前記搬送台車は、前記荷台の底面に下方に突出するように設けられた第１ガイドプレート、第２ガイドプレート、第３ガイドプレート、および第４ガイドプレートを備え、
   第１ガイドプレートは、前記第２ガイドプレートに正対して配置され、
   第３ガイドプレートは、前記第４ガイドプレートに正対して配置され、
   前記第１ガイドプレートおよび第２ガイドプレートは、前記荷台の長辺に対して平行に配置され、
   前記第３ガイドプレートおよび第４ガイドプレートは、前記荷台の短辺に対して平行に配置され、
   前記第１ガイドプレートおよび第２ガイドプレート、並びに、前記第３ガイドプレートおよび前記第４ガイドプレートは、前記昇降テーブルを挟むことが可能なように離隔され、
   前記第1ガイドプレートの中心と前記第２ガイドプレートの中心とを結ぶ仮想的な第１中心線と前記第３ガイドプレートの中心と前記第４ガイドプレートの中心とを結ぶ仮想的な第２中心線とは、直交し、
   前記第１ガイドプレート乃至前記第４ガイドプレートの少なくとも一は、前記荷台の内側へ開くことが可能な構造を有する、
   ことを特徴とする搬送台車。
2. 前記第１ガイドプレート乃至前記第４ガイドプレートの少なくとも一は、前記荷台の底面に固定される固定プレートと、前記固定プレートに連結される可動プレートと、前記固定プレートの内側端部を中心として前記可動プレートを回動可能に連結する連結部と、を含み、
   前記可動プレートが前記荷台の内側へ開くように変位する、請求項１に記載の搬送台車。
3. 前記第１ガイドプレート乃至前記第４ガイドプレートのうち２つ以上は、前記荷台の底面に固定される固定プレートと、前記固定プレートに連結される可動プレートと、前記固定プレートの内側端部を中心として前記可動プレートを回動可能に連結する連結部と、を含み、
   前記可動プレートが前記荷台の内側へ開くように変位する、請求項１に記載の搬送台車。
4. 前記固定プレートの下側端面と、前記可動プレートの上側端面と、が当接するように設けられている、請求項３に記載の搬送台車。
5. 前記第１ガイドプレート乃至前記第４ガイドプレートのうち、前記荷台の内側へ開くことが可能な構造を有するガイドプレートがある側が、前記自動搬送車の進入及び退出経路とされている、請求項１に記載の搬送台車。
6. 前記第１ガイドプレート乃至前記第４ガイドプレートは、前記昇降テーブルを前記荷台の中心方向へガイドする、請求項１に記載の搬送台車。
7. 前記第１ガイドプレート乃至前記第４ガイドプレートの少なくとも一は、自動搬送車が下に潜り込むとき昇降テーブルと当接する位置にあり、
   自動搬送車に対してストッパとして機能する、請求項１に記載の搬送台車。

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