JP2024057631A - 制御装置、制御システム、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】隊列の隣接車線を走行する車両が、車間距離を広げた隊列へ割り込みすることを可能にする制御装置を提供する。【解決手段】同一車線上の隊列を構成する複数の車両の走行を通信により制御する制御装置（２０２０）であって、隊列の隣接車線を走行している隣接車両がウィンカーを出していることを検出する検出手段（２０２２）と、隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車両の車間距離を制御する制御手段（２０２４）とを有し、制御手段は、隣接車両がウィンカーを出していることが検出された場合、車間距離を変更する。【選択図】図３

Description

本発明は、制御装置、制御システム、制御方法、およびプログラムに関する。

従来、車車間通信（ＣＡＣＣ）により、隊列を構成する複数の車両の走行を制御する隊列走行制御が知られている。このような制御により、隊列を構成する複数の車両のうち先頭車両のみを有人としつつ後続車両を無人として、隊列走行が可能である。

しかし、例えば、隊列が高速道路のＩＣ（インターチェンジ）出口やＳＡ（サービスエリア）／ＰＡ（パーキングエリア）入口を塞いでしまうことで、隣接車線を走行する車両が高速道路のＩＣ出口またはＳＡ／ＰＡ入口へ侵入することができない可能性がある。このような場合、隊列の車間距離を広げるように制御することが考えられるが、車間距離を広げると、高速道路のＩＣ出口またはＳＡ／ＰＡ入口へ侵入する目的の車両以外の車両が隊列に割り込む可能性がある。

特許文献１には、前方監視カメラを用いて、高速道路の出口付近において、隣接車線を走行する車両が白線を跨いだことにより隊列に割り込んできたことを検出した場合、割り込み位置よりも後方の車を減速して車間距離を広げる方法が開示されている。

特開２０１５－０２２４２１号公報

特許文献１に開示された方法では、隣接車線を走行する車両は、
隊列を構成するトラックが車間距離を広げる前にトラックの車間に割り込む必要がある。

そこで本発明は、隊列の隣接車線を走行する車両が、車間距離を広げた隊列へ割り込みすることを可能にする制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一側面としての制御装置は、同一車線上の隊列を構成する複数の車両の走行を通信により制御する制御装置であって、前記隊列の隣接車線を走行している隣接車両がウィンカーを出していることを検出する検出手段と、前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車両の車間距離を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記隣接車両がウィンカーを出していることが検出された場合、前記車間距離を変更する。

本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施形態において説明される。

本発明によれば、隊列の隣接車線を走行する車両が、車間距離を広げた隊列へ割り込みすることを可能にする制御装置を提供することができる。

各実施形態における隊列の説明図である。 第１実施形態における制御システムのブロック図である。 第１実施形態における制御システムの動作を示すフローチャートである。 第１実施形態におけるウィンカー検出の際の動作の説明図である。 第２実施形態における制御システムのブロック図である。 第２実施形態における制御システムの動作を示すフローチャートである。 第２実施形態におけるウィンカー検出の際の動作の説明図である。 第２実施形態におけるウィンカー検出の際の動作の説明図である。 第２実施形態におけるウィンカー検出の際の動作の説明図である。 第３実施形態における制御システムのブロック図である。 第３実施形態における制御システムの動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照符号を付し、重複する説明は省略する。

まず、図１を参照して、各実施形態における隊列１０００について説明する。図１は、隊列１０００の説明図である。隊列１０００は、同一車線上を走行する複数の車両から構成される。隊列１０００を構成する複数の車両には、自車両と先行車両との相対位置関係に応じて自車両の走行を制御する制御システム２００が設けられている。制御システム２００は、互いに無線で通信を行うことで隊列１０００の走行を制御する隊列走行制御システムである。

隊列１０００は、先頭車両としての有人車両１００１と、後続車両としての無人車両１００２および無人車両１００３とを有する。有人車両１００１と無人車両１００２との車間を車間Ｌ１０、無人車両１００２と無人車両１００３との車間を車間Ｌ１１とする。通常の隊列走行時には、車間Ｌ１０および車間Ｌ１１はともに車間距離（第１距離）ｘ１（例えば１０メートル）に制御される。なお本実施形態では、一例として、隊列１０００は、有人車両１００１と、有人車両１００１に後続する無人車両１００２、１００３の３台の車両から構成されているが、これに限定されるものではない。例えば、隊列１０００は２台、または４台以上の車両で構成されてもよい。以下、本発明の各実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
まず、図２を参照して、本発明の第１実施形態における隊列走行車両の隊列走行制御を行う制御システム２００について説明する。図２は、制御システム２００のブロック図である。

制御システム２００は、後方監視カメラ２０００、前方監視カメラ２０１０、処理装置２０２０、車両走行装置２０３０、操作装置２０４０、ＤＣＭ２０５０、およびＧＰＳ２０６０を有し、同一車線上の隊列を構成する複数の車両の走行を通信により制御する。

後方監視カメラ２０００は、車両の後方を撮像するカメラ（撮像装置）であり、不図示の光学部と撮像手段とを有する。光学部はレンズなどから構成される光学系を有し、光学部により結像された光学的な被写体像を撮像手段の画像センサ（撮像素子）にて電気信号に変換し、処理装置２０２０の画像処理部２０２１に伝送する。前方監視カメラ２０１０は、車両の前方を撮像するカメラ（撮像装置）であり、不図示の光学部と撮像手段とを有する。光学部はレンズなどから構成される光学系を有し、光学部により結像された光学的な被写体像を撮像手段の画像センサ（撮像素子）にて電気信号に変換し、画像処理部２０２１に伝送する。本実施形態において、後方監視カメラ２０００を用いることで、前方監視カメラ２０１０では捉えられない最後尾の車両の側方付近から割り込みを行おうとする車両のウィンカー動作を検出することができる。

操作装置２０４０は、車両を手動運転するために運転者により操作され、ステアリング２０４１、アクセルペダル２０４２、およびブレーキペダル２０４３などを有する。ステアリング２０４１は、回転自在に支持されており、運転者が手でハンドルを回転操作することで車両を旋回させるように構成され、車両の転舵輪の転舵角を変更する。ステアリング２０４１は、不図示の回転角センサにより操舵角が検出される。アクセルペダル２０４２は、揺動自在に支持されており、運転者が脚により踏み込み車両を加速することで、前進または後進させるように構成され、車両の駆動輪に駆動力を変更する。アクセルペダル２０４２は、不図示の踏み込み量センサによりアクセル踏み込み量が検出される。ブレーキペダル２０４３は、揺動自在に支持されており、運転者が脚により踏み込み、車両を減速または停止させるように構成され、車両の前後輪に制動力を加える。ブレーキペダル２０４３は、不図示の踏み込み量センサによりブレーキ踏み込み量が検出される。操作装置２０４０は、処理装置２０２０に接続されており、操舵角、アクセル踏み込み量、およびブレーキ踏み込み量などの車両の走行制御を行うために用いられる操作量が処理装置２０２０に出力される。

車両走行装置２０３０は、車両を走行させるための装置（車両を加速または減速させる駆動手段）であり、操舵装置２０３１、駆動装置２０３２、および制動装置２０３３を有する。操舵装置２０３１は、例えば、モータなどの転舵アクチュエータにより、車両の転舵輪の転舵角を変更するステアリング装置である。駆動装置２０３２は、車両の駆動輪に駆動力を発生するように構成され、例えば、エンジン単体、回転電機単体、またはエンジンおよび回転電機のいずれかの駆動源、および駆動源からの駆動力を駆動輪に伝達する変速機などを有する。制動装置２０３３は、例えば、制動アクチュエータにより発生する油圧により、ブレーキパッドをブレーキロータに接触させる油圧ブレーキ装置である。車両走行装置２０３０において、操舵角、アクセル踏み込み量、およびブレーキ踏み込み量などの操作量が直接に、または接続されている処理装置２０２０を介して、操舵装置２０３１、駆動装置２０３２、および制動装置２０３３にそれぞれ入力される。この操作量に基づいて、操舵装置２０３１、駆動装置２０３２、および制動装置２０３３の操舵制御、駆動制御、および制動制御がそれぞれ行われる。

ＤＣＭ２０５０（Ｄａｔａ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｍｏｄｕｌｅ）は、データ通信モジュール、すなわち無線通信機能部品であり、隊列１０００を構成する複数の車両を無線により接続し、複数の車両の間で情報の送受信を行う。本実施形態におけるＤＣＭ２０５０は、隊列１０００における各車両との通信を行うことで、情報の送受信を行う車車間通信装置（通信手段）である。またＤＣＭ２０５０は、広域無線および狭域無線により車両外部の通信機器と通信を行う。広域無線の方式としては、例えば、ラジオ（ＡＭ，ＦＭ）、ＴＶ（ＵＨＦ，４Ｋ，８Ｋ）、ＴＥＬ、ＧＰＳ、ＷｉＭＡＸ（登録商標）などがある。狭域無線の方式としては、例えば、ＥＴＣ／ＤＳＲＣ、ＶＩＣＳ（登録商標）、無線ＬＡＮ、ミリ波通信などがある。ＤＣＭ２０５０は、処理装置２０２０と接続されており、処理装置２０２０との間で情報の送受信を行うことができる。ＤＣＭ２０５０は、処理装置２０２０に入力された情報、例えば、車両の走行状態に関する速度、操作量などの車両情報、車両周辺情報、および位置情報などを、隊列１０００における自車両以外の他の車両の処理装置２０２０に伝送することができる。

処理装置２０２０は、同一車線上の隊列１０００を構成する複数の車両の走行を通信により制御する制御装置であり、画像処理部２０２１、ウィンカー検出部２０２２、割込み許容判定部２０２３、および車両制御部２０２４を有する。処理装置２０２０のハードウエア構成は、既知の電子制御ユニットである。処理装置２０２０は、演算または制御を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、主記憶装置であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、およびインターフェースを含む。ＲＯＭには、基本的な設定データや本実施形態におけるプログラムが記憶されており、ＣＰＵが処理内容に応じたプログラムをＲＯＭから呼び出して、ＲＡＭに展開し、各ブロックの動作を実行する。

画像処理部２０２１は、後方監視カメラ２０００と前方監視カメラ２０１０から伝送された電気信号（画像データ）を画像に現像し、ＷＤＲ（Ｗｉｄｅ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｇｅ）補正、ガンマ補正、ＬＵＴ処理、歪曲補正等の画像処理を行う。この画像処理により、後述の画像検出の際に画像の認識率が向上する。画像処理を行った画像は、ウィンカー検出部２０２２に伝送される。

ウィンカー検出部２０２２は、後方監視カメラ２０００または前方監視カメラ２０１０の少なくとも一方の撮像手段から取得された画像データに基づいて、隊列１０００の隣接車線を走行してウィンカー（方向指示器）を出している車両を検出する検出手段である。ウィンカー検出部２０２２は、画像処理部２０２１が処理した後方監視カメラ２０００の撮像画像に対して、後側方車両のウィンカー動作を検出し、検出した情報を車両制御部２０２４に伝達する。割込み許容判定部２０２３は、ＧＰＳ２０６０から送られる現在位置情報（位置データ）に基づいて、現在位置が割り込み車両を許容可能な位置であるか否か（隣接車線の車両の割り込みを許容するか否か）を判定する判定手段である。割込み許容判定部２０２３による判定結果は、車両制御部２０２４に伝達される。

車両制御部２０２４は、隊列１０００を構成する複数の車両の少なくとも一つの車間距離を制御する制御手段である。車両制御部２０２４は、ウィンカー検出部２０２２、割込み許容判定部２０２３、およびＤＣＭ２０５０からの情報に基づいて、車両の動作を判定する。そして車両制御部２０２４は、その判定結果に基づいて、車両走行装置２０３０を制御することで、自車両の走行状態を制御する。また車両制御部２０２４は、自車両の制御だけでなく、ＤＣＭ２０５０を介して後続車両の車両制御部２０２４とともに後続車両を含む隊列走行制御を行う。ここで隊列走行制御とは、隣接する複数の隊列走行車両が進行方向に並んで一群の隊列を形成し、隊列で車間距離を維持しながら、先頭車両に対して、後続車両を追従させて隊列走行させる制御処理等である。

ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）２０６０は、自車両の現在位置（位置データ）を検出（取得）する位置取得手段である。ＧＰＳ２０６０は、処理装置２０２０の割込み許容判定部２０２３と接続されており、検出された車両の現在位置を位置情報として割込み許容判定部２０２３に出力する。

次に、図３を参照して、本実施形態における制御システム２００の動作を説明する。図３は、制御システム２００の動作を示すフローチャートである。

まずステップＳ１において、制御システム２００は、ＧＰＳ２０６０で取得した現在位置情報（車両の現在位置を示す情報）を割込み許容判定部２０２３に送る。そして割込み許容判定部２０２３は、現在走行している車両の位置（現在位置）が隊列１０００への他の車両の割り込みを許容する位置（割込み車両許容領域）であるか否かを判定する。割込み許容判定部２０２３により現在位置が他の車両の割り込みを許容する位置（割込み車両許容領域）ではないと判定された場合、ステップＳ６に移行する。一方、割込み許容判定部２０２３により現在位置が他の車両の割り込みを許容する位置である判定された場合、ステップＳ２に移行する。

ステップＳ２において、ウィンカー検出部２０２２は、隊列１０００が走行する車線の隣接車線を走る車両であって、隊列１０００が走行する車線に向かってウィンカーを出している車両が存在するか否か（ウィンカーを検出したか否か）を判定する。ウィンカー検出部２０２２によりウィンカーが検出された場合、ステップＳ３に移行する。一方、ウィンカー検出部２０２２によりウィンカーが検出されない場合、ステップＳ６に移行する。

ステップＳ３において、制御システム２００は、ウィンカー検出部２０２２により検出された情報を車両制御部２０２４に伝達し、隊列１０００を構成する複数の車両の車間のうち、他の車両の割り込みを許容する車間（車間距離）を決定する。制御システム２００は、割り込みを許容する車間を決定した後、ＤＣＭ２０５０を介して隊列１０００内の他の車両に制御情報を送り、他の車両が割り込めるように車間距離を広げる。隊列１０００における複数の車間のうち割り込みを許容する車間は、例えば、隊列１０００内のウィンカーを検出した車両と、その１つ後方を走る車両との車間である。または、隊列１０００内のウィンカーを検出した車両と、その１つ前方を走る車両との車間であってもよい。

図４（ａ）、（ｂ）はウィンカー検出の際の動作の説明図であり、図４（ａ）はウィンカー検出時の状態、図４（ｂ）はウィンカー検出後に車間Ｌ４１を広げている状態をそれぞれ示す。図４（ａ）に示されるように、有人車両４０００、無人車両４１００、および無人車両４２００の３台による隊列において、有人車両４０００と無人車両４１００との車間を車間Ｌ４０、無人車両４１００と無人車両４２００との車間を車間Ｌ４１とする。このとき制御システムは、ウィンカー検出部を用いて、無人車両４１００の後方監視カメラ４４００から取得された画像に基づいて隣接車線を走る車両４３００のウィンカー動作を検出した場合、無人車両４１００と無人車両４２００との間の車間Ｌ４１を広げる。例えば、図４（ｂ）に示されるように、無人車両４１００より後ろの車両、つまり無人車両４２００を減速することにより、車間Ｌ４１を広げる。

このように制御システムは、隊列１０００において割り込みを許容して広げる車間が決定された後、ＤＣＭ２０５０を介して隊列１０００内の他の車両に制御情報を伝達する。そして車両制御部２０２４は、その制御情報に基づいて、隣接車線から他の車両が割り込めるように、先頭車両と後続車両との間、または先頭車両を除く後続車両同士の間の１か所の車間距離を変更する。本実施形態において、車両制御部２０２４は、車間距離を、通常走行時の車間距離（第１距離）ｘ１から車間距離（第２距離）ｙ１（ｘ１＜ｙ１）に変更する。車間距離ｘ１を車間距離ｙ１に広げる際には、ステップＳ２にてウィンカーを検出した車両よりも後ろを走る車両の全てを減速することで、車間距離を広げる。例えば、図４（ａ）に示されるように、車間Ｌ４０と車間Ｌ４１を車間距離ｘ１（例えば１０メートル）とする。このとき、無人車両４１００が車両４３００のウィンカー動作を検出した場合、車間Ｌ４１を広げる。車間Ｌ４１を車間距離ｙ１（例えば３０メートル）に広げる際には、無人車両４２００を減速することにより、車間Ｌ４１を広げる。車間距離が定められた車間距離ｙ１になった場合、ステップＳ４に移行する。

ステップＳ４において、制御システム２００は、後方監視カメラ２０００および前方監視カメラ２０１０を用いて、ステップＳ３にて車間距離ｙ１に広げた位置にステップＳ２にて検出されたウィンカーを出している車両が割り込んだか否かを検出する。例えば、図４（ｂ）に示されるように、無人車両４２００と車両４３００との間の車間Ｌ４１を広げた場合、無人車両４２００の後方監視カメラと車両４３００の前方監視カメラとを用いて、ウィンカーを出している車両が隊列内に割り込んだか否かを判定する。ウィンカーを出している車両が隊列内に割り込んだと判定された場合、ステップＳ５に移行する。一方、ウィンカーを出している車両が隊列内に割り込んでいないと判定された場合、ステップＳ４を繰り返す。

ステップＳ５において、制御システム２００は、後方監視カメラ２０００および前方監視カメラ２０１０を用いて、ステップＳ４にて割り込んだ車両が隊列１０００内から抜けたか否かを判定する。割り込み車両が割り込み位置に存在しないと判定された場合（割り込んだ車両が隊列から抜けたと判定された場合）、ステップＳ６に移行する。一方、割り込み車両が割り込み位置に存在すると判定された場合（割り込んだ車両が隊列から抜けていないと判定された場合）、ステップＳ５を繰り返す。

ステップＳ６において、制御システム２００は、先頭車両と後続車両との間、および先頭車両を除く後続車両同士の車間距離を、既定の車間距離ｘ１になるように制御する。先頭車両と後続車両との間、および先頭車両を除く後続車両同士の間の１か所の車間距離が車間距離ｘ１になった場合、制御システム２００は一連の動作を終了する。

なお本実施形態において、車間距離ｙ１は割り込み車両の車種に関係なく、一律の広さとなっているが、これに限定されるものではない。ステップＳ３にてウィンカーを出していると判定された車両の車種を後方監視カメラ２０００と前方監視カメラ２０１０により撮像した画像を用いて判別し、車種に応じて割り込み用の空間の広さを変えてもよい。例えば、バイクが割り込もうとしている場合には車間距離ｙ１を２０メートルとし、バスが割り込もうとしている場合には車間距離ｙ１を４０メートルとしてもよい。

また本実施形態において、隊列１０００の走行速度に関係なく、図３に示される動作を行うが、これに限定されるものではない。高速道路上で渋滞が生じている場合、特定位置の車間を広げることが難しい可能性がある。この場合、隊列１０００の速度がある閾値（速度閾値）よりも低い場合には、隊列１０００内の全ての車間を所定の車間距離ｘ１よりも広くしてもよい。

＜第２実施形態＞
次に、図５を参照して、本発明の第２実施形態における隊列走行車両の隊列走行制御を行う制御システム２００ａについて説明する。図５は、制御システム２００ａのブロック図である。

本実施形態の制御システム２００ａは、前方車両距離検出部５０２４および後方車両距離検出部５０２５を備えた処理装置（制御装置）２０２０ａを有する点で、処理装置２０２０を有する第１実施形態の制御システム２００と異なる。なお、制御システム２００ａの他の構成は、制御システム２００と同様であるため、その説明を省略する。

画像処理部２０２１は、後方監視カメラ２０００と前方監視カメラ２０１０から伝送された電気信号を画像に現像し、ＷＤＲ（Ｗｉｄｅ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｇｅ）補正、ガンマ補正、ＬＵＴ処理、歪曲補正等の処理を行う。この処理により、後述の画像検出の際に画像の認識率が向上する。画像処理された画像は、ウィンカー検出部２０２２、前方車両距離検出部５０２４、および後方車両距離検出部５０２５に伝送される。

前方車両距離検出部５０２４は、画像処理部２０２１で画像処理された画像から車両を検出し、検出した車両の位置および大きさの変化などから、自車両と検出した車両との間の距離を算出する。そして前方車両距離検出部５０２４は、算出した距離情報を車両制御部２０２４へ伝達する。後方車両距離検出部５０２５は、画像処理部２０２１で画像処理された画像から車両を検出し、検出した車両の位置および大きさの変化などから、自車両と検出した車両との間の距離を算出する。そして後方車両距離検出部５０２５は、算出した距離情報を車両制御部２０２４へ伝達する。

車両制御部２０２４は、ウィンカー検出部２０２２、割込み許容判定部２０２３、ＤＣＭ２０５０、前方車両距離検出部５０２４、および後方車両距離検出部５０２５からの出力情報に基づいて、車両の動作を判定する。そして車両制御部２０２４は、その判定結果に基づいて車両走行装置２０３０を制御することで、自車両の走行状態を制御する。また車両制御部２０２４は、自車両の制御だけでなく、ＤＣＭ２０５０により後続車両の隊列走行制御を行う。

次に、図６を参照して、本実施形態における制御システム２００ａの動作を説明する。図６は、制御システム２００ａの動作を示すフローチャートである。

まずステップＳ１０において、制御システム２００ａは、ＧＰＳ２０６０で取得した現在位置情報（車両の現在位置を示す情報）を割込み許容判定部２０２３に送る。そして割込み許容判定部２０２３は、現在走行している車両の位置（現在位置）が隊列１０００への他の車両の割り込みを許容する位置（割込み車両許容領域）であるか否かを判定する。割込み許容判定部２０２３により現在位置が他の車両の割り込みを許容する位置（割込み車両許容領域）ではないと判定された場合、ステップＳ１９に移行する。一方、割込み許容判定部２０２３により現在位置が他の車両の割り込みを許容する位置である判定された場合、ステップＳ１１に移行する。

ステップＳ１１において、ウィンカー検出部２０２２は、隊列１０００が走行する車線の隣接車線を走る車両であって、隊列１０００が走行する車線に向かってウィンカーを出している車両が存在するか否か（ウィンカーを検出したか否か）を判定する。ウィンカー検出部２０２２によりウィンカーが検出された場合、ＤＣＭ２０５０を介して隊列１０００内の他の車両にウィンカーを検出したことを伝達し、ステップＳ１２に移行する。一方、ウィンカー検出部２０２２によりウィンカーが検出されない場合、ステップＳ１９に移行する。

ステップＳ１２において、制御システム２００ａは、後方車両距離検出部５０２５を用いて、隊列１０００と同一車線上の車両であって、隊列１０００内の最後尾の車両よりも後方を走行する車両と最後尾の車両との間の距離を測定する。そして制御システム２００ａは、車両制御部２０２４を用いて、隊列１０００内の最後尾の車両よりも後方を走行する車両と最後尾の車両との間の距離が閾値（第１閾値）Ｄ１未満であるか否かを判定する。隊列１０００内の最後尾の車両の後方を走行する車両と最後尾の車両との間の距離が閾値Ｄ１未満であると判定された場合、ステップＳ１３に移行する。一方、隊列１０００内の最後尾の車両の後方を走行する車両と最後尾の車両との間の距離が閾値Ｄ１以上であると判定された場合、ステップＳ１６に移行する。

ステップＳ１３において、制御システム２００ａは、前方車両距離検出部５０２４を用いて、隊列１０００と同一車線上の車両であって、隊列１０００の先頭車両よりも前方を走行する車両と先頭車両との間の距離を測定する。そして制御システム２００ａは、車両制御部２０２４を用いて、隊列１０００の先頭車両よりも前方を走行する車両と先頭車両との間の距離が閾値（第２閾値）Ｄ２未満であるか否かを判定する。隊列１０００の先頭車両の前方を走行する車両と先頭車両の車両との間の距離が閾値Ｄ２未満であると判定された場合、ステップＳ１４に移行する。一方、隊列の先頭車両の前方を走行する車両と先頭車両との間の距離が閾値Ｄ２以上であると判定された場合、ステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１４において、制御システム２００ａは、隊列１０００の先頭車両から最後尾の車両までの距離を変えることなく、隊列１０００の先頭車両と最後尾の車両以外の車両の加減速を行う。これにより制御システム２００ａは、特定の車間を車間距離（第２距離）ｙ２に広げ、隊列１０００内に割り込み車両の割り込む空間を作る。ステップＳ１２の判定結果より、隊列１０００の最後尾の車両の後方を走行する車両と最後尾の車両との間の距離が安全を確保できる距離と考えられる閾値Ｄ１未満である。このため、隊列１０００の最後尾の車両を減速すると、最後尾の車両の後方を走行する車両との距離が狭まり危険である。また、ステップＳ１３の判定結果より、隊列１０００の先頭車両の前方を走行する車両と先頭車両との間の距離が安全を確保できる距離と考えられる閾値Ｄ２未満である。このため、隊列１０００の先頭車両を加速すると、隊列１０００の前方を走行する車両に対して危険である。危険を及ぼさないために、隊列１０００の先頭車両から最後尾の車両までの距離を変えることなく、隊列１０００の先頭車両と最後尾の車両以外の車両の加減速を行うことで、隊列１０００内に車間距離ｙ２の割り込む空間を作る。

ここで、図７（ａ）、（ｂ）を参照して、このときの動作（ステップＳ１４）の一例を説明する。図７（ａ）、（ｂ）はウィンカー検出の際の動作の説明図であり、図７（ａ）は車間Ｌ７２を広げる前の状態、図７（ｂ）はウィンカーを検出した後に距離Ｌ７３を変えることなく車間Ｌ７２を広げる状態を示す。

図７（ａ）に示されるように、有人車両７０００、無人車両７１００、無人車両７２００の３台からなる隊列の有人車両７０００と無人車両７１００との車間を車間Ｌ７１、無人車両７１００と無人車両７２００との車間を車間Ｌ７２とする。また、有人車両７０００の前方を走行する車両７４００との車間を車間Ｌ７４、無人車両７２００の後方を走行する車両７５００との車間を車間Ｌ７５とする。

図７（ｂ）に示されるように、無人車両７１００が車両７３００のウィンカー動作を検出した場合、車間Ｌ７２に車両７３００用の割り込み空間を作る。このとき、車間Ｌ７４と車間Ｌ７５がそれぞれ閾値Ｄ２、閾値Ｄ１未満となるため、有人車両７０００の加速、および無人車両７２００の減速は車両７４００と車両７５００に危険を及ぼす。このため、車間Ｌ７２の空間を広げる際には、有人車両７０００と無人車両７２００の速度は変えずに無人車両７１００のみ加速することで、車間Ｌ７２を広げる。例えば、無人車両７１００が加速する前の車間Ｌ７１と車間Ｌ７２が１０メートルとすると、無人車両７１００のみを加速することで車間Ｌ７２を１６メートル、車間Ｌ７１を４メートルにする。これにより、隊列の先頭車両である有人車両７０００から隊列の最後尾の車両である無人車両７２００までの距離Ｌ７３を変えることなく、車間Ｌ７２を車間距離ｙ２とし、割込み空間を作ることができる。なお本実施形態では、図７（ａ）、（ｂ）に示される車間Ｌ７２を広くする方法を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、有人車両７０００と無人車両７２００の速度を変えずに無人車両７１００のみを減速することで、車間Ｌ７１を広げてもよい。図６のステップＳ１４にて特定の車間の距離を車間距離ｙ２にした後、ステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１５において、制御システム２００ａは、割り込みを許容する空間よりも前方を走行する隊列１０００内の全ての車両を加速させることで、隊列１０００内に車間距離（第２距離）ｙ３の割り込み空間を作る。割り込みを許容する位置（車間）は、隊列１０００内のウィンカーを検出した車両とその１つ後ろを走行する車両との車間である。ステップＳ１２の判定結果より、隊列１０００の最後尾の車両の後方を走行する車両と最後尾の車両との間の距離は、安全を確保できる距離と考えられる閾値Ｄ１未満である。このため、隊列１０００の最後尾の車両を減速すると、最後尾の車両の後方を走行する車両との距離が狭まり危険である。

ここで、図８（ａ）、（ｂ）を参照して、このときの動作（ステップＳ１５）の一例を説明する。図８（ａ）、（ｂ）はウィンカー検出の際の動作の説明図であり、図８（ａ）は車間Ｌ８２を広げる前の状態、図８（ｂ）はウィンカーを検出した後に車間Ｌ８２を広げる状態を示す。

図８（ａ）に示されるように、有人車両８０００、無人車両８１００、無人車両８２００の３台からなる隊列の有人車両８０００と無人車両８１００との車間を車間Ｌ８１、無人車両８１００と無人車両８２００との車間を車間Ｌ８２とする。また、無人車両８２００の後方を走行する車両８５００との車間を車間Ｌ８５とする。

図８（ｂ）に示されるように、無人車両８１００が車両８３００のウィンカーを検出した場合、車間Ｌ８２に車両８３００用の割り込み空間を作る。このとき、車間Ｌ８５が閾値Ｄ１未満であるため、無人車両８２００の減速は車両８５００に危険を及ぼす。このため、車間Ｌ８２の空間を広げる場合、有人車両８０００および無人車両８１００のみを加速することで、車間Ｌ８１はもともとの車間距離ｘ１のまま、車間Ｌ８２のみを車間距離ｙ３とし、割込み空間を作る。図６のステップＳ１５にて特定の車間の距離を車間距離ｙ３にした後、ステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１６において、制御システム２００ａは、割り込みを許容する空間よりも後方を走行する隊列１０００内の車両を減速させることで、隊列１０００内に車間距離（第２距離）ｙ４の割り込み空間を作る。割り込みを許容する位置（車間）は、隊列内のウィンカーを検出した車両とその１つ後ろを走行する車両との間の車間である。ステップＳ１３の判定結果より、隊列１０００の先頭車両の前方を走行する車両と先頭車両との間の距離が安全を確保できる距離と考えられる閾値Ｄ２未満である。このため、隊列１０００の先頭車両を加速すると、隊列１０００の前方を走行する車両に対して危険である。

ここで、図９（ａ）、（ｂ）を参照して、このときの動作（ステップＳ１６）の一例を説明する。図９（ａ）、（ｂ）はウィンカー検出の際の動作の説明図であり、図９（ａ）は車間Ｌ９２を広げる前の状態、図９（ｂ）ウィンカーを検出した後に車間Ｌ９２を広げる状態を示す。

図９（ａ）に示されるように、有人車両９０００、無人車両９１００、無人車両９２００の３台からなる隊列の有人車両９０００と無人車両９１００との車間を車間Ｌ９１、無人車両９１００と無人車両９２００ との車間を車間Ｌ９２とする。また、有人車両９０００の前方を走行する車両９４００との車間を車間Ｌ９４とする。

図９（ｂ）に示されるように、無人車両９１００が車両９３００のウィンカーを検出した場合、車間Ｌ９２に車両９３００用の割り込み空間を作る。このとき、車間Ｌ９４が閾値Ｄ２未満となるため、有人車両９０００の加速は、車両９４００に危険を及ぼす。このため、車間Ｌ９２の空間を広げる場合、無人車両９２００を減速することで、車間Ｌ９１はもともとの長さのまま、車間Ｌ９２のみを車間距離ｙ４とし、割込み空間を作る。図６のステップＳ１６にて特定の車間の距離を車間距離ｙ４にした後、ステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１７において、制御システム２００ａは、後方監視カメラ２０００および前方監視カメラ２０１０を用いて、ステップＳ１４～Ｓ１６にて車間距離ｙ２、ｙ３、ｙ４のいずれかに広げた位置に、ウィンカーを出している車両が割り込んだか否かを判定する。ウィンカーを出している車両が隊列内に割り込んだと判定された場合、ステップＳ１８に移行する。一方、ウィンカーを出している車両が隊列内に割り込んでいないと判定された場合、ステップＳ１７を繰り返す。

ステップＳ１８において、制御システム２００ａは、後方監視カメラ２０００および前方監視カメラ２０１０を用いて、ステップＳ１７にて割り込んだ車両が隊列１０００内から抜けたか否かを判定する。割り込み車両が割り込み位置に存在しないと判定された場合（割り込んだ車両が隊列から抜けたと判定された場合）、ステップＳ１９に移行する。一方、割り込み車両が割り込み位置に存在すると判定された場合（割り込んだ車両が隊列から抜けていないと判定された場合）、ステップＳ１８を繰り返す。

ステップＳ１９において、制御システム２００ａは、先頭車両と後続車両との間、および先頭車両を除く後続車両同士の車間距離を、既定の車間距離ｘ１になるように制御する。車間距離が車間距離ｘ１になった場合、制御システム２００ａは一連の動作を終了する。

＜第３実施形態＞
次に、図１０を参照して、本発明の第３実施形態における隊列走行車両の隊列走行制御を行う制御システム２００ｂについて説明する。図１０は、制御システム２００ｂのブロック図である。

本実施形態の制御システム２００ｂは、側方車両速度検出部１０２４を備えた処理装置（制御装置）２０２０ｂを有する点で、処理装置２０２０を有する第１実施形態の制御システム２００と異なる。なお、制御システム２００ｂの他の構成は、制御システム２００と同様であるため、その説明を省略する。

画像処理部２０２１は、後方監視カメラ２０００と前方監視カメラ２０１０から伝送された電気信号を画像に現像し、ＷＤＲ（Ｗｉｄｅ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｇｅ）補正、ガンマ補正、ＬＵＴ処理、歪曲補正等の処理を行う。この処理により、後述の画像検出の際に画像の認識率が向上する。画像処理された画像は、ウィンカー検出部２０２２および側方車両速度検出部１０２４に伝送される。

側方車両速度検出部１０２４は、画像処理部２０２１が画像処理した画像を用いて、隊列１０００の走行車線の隣接車線を走行する車両の速度を取得する。側方車両速度検出部１０２４は、画像処理部２０２１で画像処理された画像から車両を検出し、検出した車両の位置および大きさの変化、自車両の速度などから、車両の速度を算出する。そして側方車両速度検出部１０２４は、算出した速度情報を車両制御部２０２４へ伝達する。

車両制御部２０２４は、ウィンカー検出部２０２２、割込み許容判定部２０２３、ＤＣＭ２０５０、および側方車両速度検出部１０２４からの出力情報に基づいて、車両の動作を判定する。そして車両制御部２０２４は、その判定結果に基づいて車両走行装置２０３０を制御することで、自車両の走行状態を制御する。また車両制御部２０２４は、自車両の制御だけでなく、ＤＣＭ２０５０を介して後続車両の隊列走行制御を行う。

次に、図１１を参照して、本実施形態における制御システム２００ｂの動作を説明する。図１１は、制御システム２００ｂの動作を示すフローチャートである。

まずステップＳ２０において、制御システム２００ｂは、ＧＰＳ２０６０で取得した現在位置情報（車両の現在位置を示す情報）を割込み許容判定部２０２３に送る。そして割込み許容判定部２０２３は、現在走行している車両の位置（現在位置）が隊列１０００への他の車両の割り込みを許容する位置（割込み車両許容領域）であるか否かを判定する。割込み許容判定部２０２３により現在位置が他の車両の割り込みを許容する位置（割込み車両許容領域）ではないと判定された場合、ステップＳ２８に移行する。一方、割込み許容判定部２０２３により現在位置が他の車両の割り込みを許容する位置である判定された場合、ステップＳ２１に移行する。

ステップＳ２１において、ウィンカー検出部２０２２は、隊列１０００が走行する車線の隣接車線を走る車両であって、隊列１０００が走行する車線に向かってウィンカーを出している車両が存在するか否か（ウィンカーを検出したか否か）を判定する。ウィンカー検出部２０２２によりウィンカーが検出された場合、ＤＣＭ２０５０を介して隊列１０００内の他の車両にウィンカーを検出したことを伝達し、ステップＳ２２に移行する。一方、ウィンカー検出部２０２２によりウィンカーが検出されない場合、ステップＳ２８に移行する。

ステップＳ２２において、制御システム２００ｂは、ステップＳ２１にて検出されたウィンカーを出している車両が危険車両であるか否かを判定する。すなわち制御システム２００ｂは、側方車両速度検出部１０２４を用いて、ウィンカーを出している車両の速度を検出する。そして制御システム２００ｂは、車両制御部２０２４を用いて、ウィンカーを出している車両の速度が閾値（第３閾値）ｖ１以上であるか否かを判定する。ウィンカーを出している車両の速度が閾値ｖ１以上であると判定された場合、制御システム２００ｂは、ウィンカーを出している車両が危険車両であると判定し、ステップＳ２４に移行する。一方、ウィンカーを出している車両の速度が閾値ｖ１未満と判定された場合、制御システム２００ｂは、ウィンカーを出している車両は危険車両ではないと判定し、ステップＳ２３に移行する。

ステップＳ２３において、制御システム２００ｂは、ウィンカー検出部２０２２により検出された情報を車両制御部２０２４に伝達し、隊列１０００を構成する複数の車両の車間のうち、他の車両の割り込みを許容する車間を決定する。制御システム２００ｂは、割り込みを許容する車間を決定した後、ＤＣＭ２０５０を介して隊列１０００内の他の車両に制御情報を送り、他の車両が割り込めるように車間距離を広げる。隊列１０００における複数の車間のうち割り込みを許容する車間は、例えば、隊列１０００内のウィンカーを検出した車両と、その１つ後ろを走る車両との車間である。車間距離を広げる際には、車間距離を広げる位置よりも後方を走行する車両を減速することで、車間距離を広げる。車間距離が定められた車間距離ｙ５になった後、ステップＳ２５に移行する。

ステップＳ２５において、制御システム２００ｂは、後方監視カメラ２０００および前方監視カメラ２０１０を用いて、ステップＳ２３にて車間距離ｙ５に広げた位置に、ステップＳ２１にて検出されたウィンカーを出している車両が割り込んだか否かを判定する。ウィンカーを出している車両が隊列内に割り込んだと判定された場合、ステップＳ２６に移行する。一方、ウィンカーを出している車両が隊列内に割り込んでいないと判定された場合、ステップＳ２５を繰り返す。

ステップＳ２６において、制御システム２００ｂは、後方監視カメラ２０００および前方監視カメラ２０１０を用いて、ステップＳ２５にて割り込んだ車両が隊列１０００内から抜けたか否かを判定する。割り込み車両が割り込み位置に存在しないと判定された場合（割り込んだ車両が隊列から抜けたと判定された場合）、ステップＳ２８に移行する。一方、割り込み車両が割り込み位置に存在すると判定された場合（割り込んだ車両が隊列から抜けていないと判定された場合）、ステップＳ２６を繰り返す。

ステップＳ２４において、制御システム２００ｂは、ステップＳ２２にて危険車両と判定された車両が隊列１０００内に割り込めないように、隊列１０００内の車両間の車間距離を変更する。本実施形態において、制御システム２００ｂは、規定の車間距離（第１距離）ｘ１を、車間距離ｘ１よりも短い車間距離（第３距離）ｙ６に変更する。例えば、元々の車間距離が１０メートルである場合、車間距離を４メートルに狭めて走行する。隊列１０００内の車両の車間距離が車間距離ｙ６になった後、ステップＳ２７に移行する。

ステップＳ２７において、制御システム２００ｂは、ステップＳ２２にて危険車両と判定された車両が検出範囲内に存在するか否かを判定する。このとき制御システム２００ｂは、車両制御部２０２４を用いて、後方監視カメラ２０００および前方監視カメラ２０１０により撮像して得られた画像に基づいて判定を行う。危険車両が検出範囲内に存在すると判定された場合、ステップＳ２７を繰り返す。一方、危険車両が検出範囲外に移動したと判定された場合、ステップＳ２８に移行する。

ステップＳ２８において、制御システム２００ｂは、先頭車両と後続車両との間、および先頭車両を除く後続車両同士の車間距離を、既定の車間距離ｘ１になるように制御する。車間距離が車間距離ｘ１になった場合、制御システム２００ｂは一連の動作を終了する。

なお本実施形態において、制御システム２００ｂは、隊列１０００の速度が第４閾値よりも遅いと判定した場合、車間距離を第１距離（車間距離ｘ１）よりも長い第４距離に制御してもよい。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

各実施形態によれば、隊列の隣接車線を走行する車両が、車間距離を広げた隊列へ割り込みすることを可能にする制御装置、制御システム、制御方法、およびプログラムを提供することができる。

各実施形態の開示は、以下の構成および方法を含む。

（構成１）
同一車線上の隊列を構成する複数の車両の走行を通信により制御する制御装置であって、
前記隊列の隣接車線を走行している隣接車両がウィンカーを出していることを検出する検出手段と、
前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車両の車間距離を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記隣接車両がウィンカーを出していることが検出された場合、前記車間距離を変更することを特徴とする制御装置。
（構成２）
前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの位置データを取得する位置取得手段と、
前記位置データに基づいて前記隣接車線の車両の割り込みを許容するか否かを判定する判定手段と、を更に有し、
前記判定手段が前記隣接車線の前記車両の割り込みを許容すると判定した場合、前記制御手段は、前記ウィンカーを出している前記車両が検出された場合でも、前記車間距離を変更しないことを特徴とする構成１に記載の制御装置。
（構成３）
前記制御手段は、
前記ウィンカーを出している前記車両が検出されていない場合、前記車間距離を第１距離に制御し、
前記ウィンカーを出している前記車両が検出された場合、前記車間距離を前記第１距離よりも長い第２距離に制御することを特徴とする構成１または２に記載の制御装置。
（構成４）
前記制御手段は、前記車間距離を前記第１距離から前記第２距離に変更した後、前記ウィンカーを出している前記車両が前記隊列に割り込んでから、前記車両が前記隊列から抜けたと判定した場合、前記車間距離を前記第２距離から前記第１距離へ変更することを特徴とする構成３に記載の制御装置。
（構成５）
前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する最後尾の車両から前記隊列の後方に位置する後方車両までの第１距離に基づいて、前記車間距離の制御を変更することを特徴とする構成１乃至４のいずれかに記載の制御装置。
（構成６）
前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する先頭車両から前記隊列の前方に位置する前方車両までの第２距離に基づいて、前記車間距離の制御を変更することを特徴とする構成１乃至５のいずれかに記載の制御装置。
（構成７）
前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する最後尾の車両から前記隊列の後方に位置する後方車両までの第１距離が第１閾値の範囲内であり、かつ前記隊列を構成する先頭車両から前記隊列の前方に位置する前方車両までの第２距離が第２閾値の範囲内であると判定した場合、前記先頭車両から前記最後尾の車両までの距離が変化しないように、前記車間距離を変更することを特徴とする構成１乃至４のいずれかに記載の制御装置。
（構成８）
前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する最後尾の車両から前記隊列の後方に位置する後方車両までの第１距離が第１閾値の範囲内であり、かつ前記隊列を構成する先頭車両から前記隊列の前方に位置する前方車両までの第２距離が第２閾値の範囲内ではないと判定した場合、前記隊列を構成する特定の車両よりも前方の車両を加速して前記車間距離を変更することを特徴とする構成１乃至５のいずれかに記載の制御装置。
（構成９）
前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する最後尾の車両から前記隊列の後方に位置する後方車両までの第１距離が第１閾値の範囲内ではないと判定した場合、前記隊列における特定の車両よりも後方の車両を減速して前記車間距離を変更することを特徴とする構成１乃至６のいずれかに記載の制御装置。
（構成１０）
前記制御手段は、前記ウィンカーを出している前記車両の速度に基づいて、前記車間距離の制御を変更することを特徴とする構成１乃至９のいずれかに記載の制御装置。
（構成１１）
前記制御手段は、
前記ウィンカーを出している前記車両の速度が第３閾値よりも遅いと判定した場合、前記車間距離を前記第１距離よりも短い第３距離に制御し、
前記ウィンカーを出している前記車両の前記速度が前記第３閾値よりも速いと判定した場合、前記車間距離を前記第２距離に制御することを特徴とする構成３または４に記載の制御装置。
（構成１２）
前記制御手段は、前記車間距離を前記第１距離から前記第３距離に変更した後、前記ウィンカーを出している前記車両が検出されていない場合、前記車間距離を前記第３距離から前記第１距離へ変更することを特徴とする構成１１に記載の制御装置。
（構成１３）
前記制御手段は、前記ウィンカーを出している前記車両の車種に基づいて、前記車間距離の制御を変更することを特徴とする構成１乃至１２のいずれかに記載の制御装置。
（構成１４）
前記制御手段は、前記隊列の速度が第４閾値よりも遅いと判定した場合、前記車間距離を第１距離よりも長い第４距離に制御することを特徴とする構成１乃至１３のいずれかに記載の制御装置。
（構成１５）
前記制御手段は、前記隣接車両がウィンカーを出していることが検出された場合、前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車両の前方の車両との前記車間距離を広くするように、前記前方の車両を制御することを特徴とする構成１乃至１４のいずれかに記載の制御装置。
（構成１６）
前記制御手段は、前記隣接車両がウィンカーを出していることが検出された場合、前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車両の後方の車両との前記車間距離を広くするように、前記後方の車両を制御することを特徴とする構成１乃至１４のいずれかに記載の制御装置。
（構成１７）
同一車線上の隊列を構成する複数の車両の走行を通信により制御する制御システムであって、
前記複数の車両の間で前記通信を行う通信手段と、
前記隊列の前方または後方の少なくとも一方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段から取得された画像データに基づいて、前記隊列の隣接車線を走行してウィンカーを出している車両を検出する検出手段と、
前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つを加速または減速させる駆動手段と、
前記駆動手段を用いて、前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車間距離を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記ウィンカーを出している前記車両が検出されたと判定した場合、前記車間距離を変更することを特徴とする制御システム。
（方法１）
同一車線上の隊列を構成する複数の車両の走行を通信により制御する制御方法であって、
前記隊列の隣接車線を走行してウィンカーを出している車両を検出する検出ステップと、
前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車間距離を制御する制御ステップと、を有し、
前記制御ステップにおいて、前記ウィンカーを出している前記車両が検出されたと判定された場合、前記車間距離を変更することを特徴とする制御方法。
（構成１８）
方法１に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

２０２０、２０２０ａ、２０２０ｂ 処理装置（制御装置）
２０２２ ウィンカー検出部（検出手段）
２０２４ 車両制御部（制御手段）

Claims (19)

1. 同一車線上の隊列を構成する複数の車両の走行を通信により制御する制御装置であって、
   前記隊列の隣接車線を走行している隣接車両がウィンカーを出していることを検出する検出手段と、
   前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車両の車間距離を制御する制御手段と、を有し、
   前記制御手段は、前記隣接車両がウィンカーを出していることが検出された場合、前記車間距離を変更することを特徴とする制御装置。
2. 前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの位置データを取得する位置取得手段と、
   前記位置データに基づいて前記隣接車線の車両の割り込みを許容するか否かを判定する判定手段と、を更に有し、
   前記判定手段が前記隣接車線の前記車両の割り込みを許容すると判定した場合、前記制御手段は、前記ウィンカーを出している前記車両が検出された場合でも、前記車間距離を変更しないことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御手段は、
   前記ウィンカーを出している前記車両が検出されていない場合、前記車間距離を第１距離に制御し、
   前記ウィンカーを出している前記車両が検出された場合、前記車間距離を前記第１距離よりも長い第２距離に制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 前記制御手段は、前記車間距離を前記第１距離から前記第２距離に変更した後、前記ウィンカーを出している前記車両が前記隊列に割り込んでから、前記車両が前記隊列から抜けたと判定した場合、前記車間距離を前記第２距離から前記第１距離へ変更することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
5. 前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する最後尾の車両から前記隊列の後方に位置する後方車両までの第１距離に基づいて、前記車間距離の制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
6. 前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する先頭車両から前記隊列の前方に位置する前方車両までの第２距離に基づいて、前記車間距離の制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
7. 前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する最後尾の車両から前記隊列の後方に位置する後方車両までの第１距離が第１閾値の範囲内であり、かつ前記隊列を構成する先頭車両から前記隊列の前方に位置する前方車両までの第２距離が第２閾値の範囲内であると判定した場合、前記先頭車両から前記最後尾の車両までの距離が変化しないように、前記車間距離を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
8. 前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する最後尾の車両から前記隊列の後方に位置する後方車両までの第１距離が第１閾値の範囲内であり、かつ前記隊列を構成する先頭車両から前記隊列の前方に位置する前方車両までの第２距離が第２閾値の範囲内ではないと判定した場合、前記隊列を構成する特定の車両よりも前方の車両を加速して前記車間距離を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
9. 前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する最後尾の車両から前記隊列の後方に位置する後方車両までの第１距離が第１閾値の範囲内ではないと判定した場合、前記隊列における特定の車両よりも後方の車両を減速して前記車間距離を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
10. 前記制御手段は、前記ウィンカーを出している前記車両の速度に基づいて、前記車間距離の制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
11. 前記制御手段は、
    前記ウィンカーを出している前記車両の速度が第３閾値よりも遅いと判定した場合、前記車間距離を前記第１距離よりも短い第３距離に制御し、
    前記ウィンカーを出している前記車両の前記速度が前記第３閾値よりも速いと判定した場合、前記車間距離を前記第２距離に制御することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
12. 前記制御手段は、前記車間距離を前記第１距離から前記第３距離に変更した後、前記ウィンカーを出している前記車両が検出されていない場合、前記車間距離を前記第３距離から前記第１距離へ変更することを特徴とする請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記制御手段は、前記ウィンカーを出している前記車両の車種に基づいて、前記車間距離の制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
14. 前記制御手段は、前記隊列の速度が第４閾値よりも遅いと判定した場合、前記車間距離を第１距離よりも長い第４距離に制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
15. 前記制御手段は、前記隣接車両がウィンカーを出していることが検出された場合、前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車両の前方の車両との前記車間距離を広くするように、前記前方の車両を制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
16. 前記制御手段は、前記隣接車両がウィンカーを出していることが検出された場合、前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車両の後方の車両との前記車間距離を広くするように、前記後方の車両を制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
17. 同一車線上の隊列を構成する複数の車両の走行を通信により制御する制御システムであって、
    前記複数の車両の間で前記通信を行う通信手段と、
    前記隊列の前方または後方の少なくとも一方を撮像する撮像手段と、
    前記撮像手段から取得された画像データに基づいて、前記隊列の隣接車線を走行してウィンカーを出している車両を検出する検出手段と、
    前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つを加速または減速させる駆動手段と、
    前記駆動手段を用いて、前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車間距離を制御する制御手段と、を有し、
    前記制御手段は、前記ウィンカーを出している前記車両が検出された場合、前記車間距離を変更することを特徴とする制御システム。
18. 同一車線上の隊列を構成する複数の車両の走行を通信により制御する制御方法であって、
    前記隊列の隣接車線を走行してウィンカーを出している車両を検出する検出ステップと、
    前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車間距離を制御する制御ステップと、を有し、
    前記制御ステップにおいて、前記ウィンカーを出している前記車両が検出された場合、前記車間距離を変更することを特徴とする制御方法。
19. 請求項１８に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。