JP2024057457A - 自動運転再開システム及びその端末装置と工作機械 - Google Patents

Abstract

【課題】アラームの発生によって工作機械の自動運転が停止した場合であっても、遠隔から工作機械の自動運転を再開することのできる自動運転再開システムを提供する。【解決手段】自動運転再開システム１は、工作機械３の自動運転を携帯端末５で再開させるシステムである。工作機械３は、工作機械の加工領域を撮像するカメラ１１と、自動運転を遠隔から再開できるか否かをアラーム毎に記録した再開可否情報を記憶する記憶部１３を備え、自動運転が停止すると、自動運転が停止した理由を示したアラームメッセージを出力し、携帯端末５は、アラームメッセージとカメラ１１で撮像された画像を表示画面に表示し、再開可否情報に基づいて自動運転を遠隔から再開できる場合には、オペレータが自動運転を再開させる操作を行うと、自動運転の再開を指令する運転再開指令を送信し、工作機械３は、運転再開指令を受信すると自動運転を再開する。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転再開システム及びその端末装置と工作機械に関する。

従来では、主電源をスイッチオンまたはスイッチオフする工作機械の運転機能制御装置が、特許文献１に開示されている。特許文献１に開示された運転機能制御装置では、操作可能な状態の十分なワークピース及び工具を使用できることが確かである場合のみ、工作機械の次に来るプログラムを、無線を介して開始することが可能であった。

特許第５７７５３１６号

しかしながら、上述した従来の運転機能制御装置では、工作機械でアラームが発生して自動運転が停止した場合には、操作可能な状態の十分なワークピース及び工具を使用できることが確かではないので、遠隔から自動運転を再開することはできなかった。また、遠隔から自動運転を再開するためには、自動運転が停止した理由を把握する必要があるので、オペレータは、目視で直接工作機械の状況を確認しなければならなかった。そのため、従来では、アラームの発生によって工作機械の自動運転が停止した場合には、遠隔から工作機械の自動運転を再開することができないという問題点があった。

本発明の一態様に係る自動運転再開システムは、アラームの発生によって停止した工作機械の自動運転を、オペレータが遠隔から端末装置で再開させる自動運転再開システムであって、前記工作機械は、前記工作機械の加工領域を撮像する撮像部と、前記工作機械の自動運転を遠隔から再開できるか否かを前記アラーム毎に記録した再開可否情報を記憶する記憶部とを備え、前記自動運転が停止すると、前記自動運転が停止した理由を示したアラームメッセージを出力し、前記端末装置は、前記アラームメッセージと前記撮像部で撮像された画像を前記端末装置の表示画面に表示し、前記再開可否情報に基づいて前記工作機械の自動運転を遠隔から再開できる場合には、前記オペレータが前記工作機械の自動運転を再開させる操作を行うと、前記工作機械の自動運転の再開を指令する運転再開指令を送信し、前記工作機械は、前記運転再開指令を受信すると、前記工作機械の自動運転を再開する。

本発明の一態様に係る自動運転再開システムの端末装置は、アラームの発生によって停止した工作機械の自動運転を、オペレータが遠隔から端末装置で再開させる自動運転再開システムの端末装置であって、前記工作機械の自動運転が停止した理由を示したアラームメッセージと、前記工作機械の自動運転を遠隔から再開できるか否かを前記アラーム毎に記録した再開可否情報とを前記工作機械から受信すると、前記工作機械の加工領域を撮像した画像を前記工作機械の撮像部から取得し、前記アラームメッセージと前記撮像された画像を前記端末装置の表示画面に表示し、前記再開可否情報に基づいて前記工作機械の自動運転を遠隔から再開できる場合には、前記オペレータが前記工作機械の自動運転を再開させる操作を行うと、前記工作機械の自動運転の再開を指令する運転再開指令を前記工作機械へ送信する。

本発明の一態様に係る自動運転再開システムの工作機械は、アラームの発生によって停止した工作機械の自動運転を、オペレータが遠隔から端末装置で再開させる自動運転再開システムの工作機械であって、前記工作機械の加工領域を撮像する撮像部と、前記工作機械の自動運転を遠隔から再開できるか否かを前記アラーム毎に記録した再開可否情報を記憶する記憶部とを備え、前記自動運転が停止すると、前記自動運転が停止した理由を示したアラームメッセージを出力し、前記アラームメッセージと前記再開可否情報を前記端末装置に送信し、前記アラームメッセージと前記再開可否情報を受信した前記端末装置に、前記工作機械の加工領域を撮像した画像を送信し、前記工作機械の自動運転の再開を指令する運転再開指令を前記端末装置から受信すると、前記工作機械の自動運転を再開する。

上述した構成の自動運転再開システムでは、工作機械の加工領域を撮像した画像と、自動運転が停止した理由を端末装置で確認できるので、オペレータは目視で工作機械の状況を直接確認する必要がなくなり、遠隔から工作機械の自動運転を再開することができる。

本発明の一態様に係る自動運転再開システムによれば、アラームの発生によって工作機械の自動運転が停止した場合であっても、遠隔から工作機械の自動運転を再開することができる。

図１は、一実施形態に係る自動運転再開システムの構成を示す図である。 図２は、一実施形態に係る自動運転再開システムによる自動運転再開処理の処理手順を示すフローチャートである。 図３は、一実施形態に係る自動運転再開システムにおける携帯端末の表示画面の一例を示す図である。 図４は、一実施形態に係る自動運転再開システムにおける携帯端末の表示画面の一例を示す図である。

以下、本発明を適用した一実施形態について図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。

［自動運転再開システムの構成］
図１は、本実施形態に係る自動運転再開システムの構成を示す図である。図１に示すように、自動運転再開システム１は、工作機械３と、携帯端末５と、通信装置７から構成されている。自動運転再開システム１は、アラームの発生によって停止した工作機械３の自動運転を、オペレータが遠隔から携帯端末５で再開させるシステムである。

工作機械３は、工具を使って材料を加工する装置であり、例えばレーザ加工機やパンチング機である。また、工作機械３は、自動運転で材料を加工できる装置であり、通常運転時にはオペレータなしで作業が行われている。工作機械３でアラームが発生すると、工作機械３は自動運転を停止して、自動運転が停止した理由を示したアラームメッセージを出力し、オペレータからの指示にしたがって自動運転を再開する。尚、図１では、工作機械３が１台の場合を例示しているが、工作機械３が複数であってもよい。この場合には、複数の工作機械３を１台の携帯端末５で制御することができる。

工作機械３は、カメラ１１と、記憶部１３と、コントローラ１５を備えている。カメラ１１は、工作機械３の加工領域１７を撮像する撮像部であり、工具が稼働する稼働範囲の全体を撮像することができる。カメラ１１は、撮像された画像を一定期間記憶しており、通信装置７を介して携帯端末５に接続されているので、撮像した画像を携帯端末５に送信する。また、カメラ１１は、記憶部１３に記憶されているアラームの発生時刻を取得し、同時刻の画像を携帯端末５に送信することで、アラームの発生時刻の画像を携帯端末５に表示することができる。尚、カメラ１１は１台である必要はなく、複数台設置されていてもよい。この場合、カメラ１１は、加工領域１７を撮像するだけではなく、工作機械３の操作盤画面や材料搬入出部などを撮像してもよく、自動運転の再開に必要な情報を取得できる場所を撮像できるようにする。

記憶部１３は、工作機械３の自動運転を再開するための処理に必要な情報を記憶するためのメモリやデータベースである。記憶部１３は、例えば、工作機械３の接続情報、照合情報、識別情報を記憶している。接続情報は、カメラ１１とコントローラ１５をネットワークに接続するためのＩＰアドレスやポート番号である。照合情報は、携帯端末５が工作機械３を特定するための機械名称やシリアル番号であり、例えば「ＭＡＣ３０１５ＡＪ」などが使用される。識別情報は、オペレータが工作機械３を識別するための任意の画像や名称であり、例えば「ＭＡＣＨＩＮＥ＃１」などが使用される。同様に、記憶部１３は、携帯端末５の接続情報、照合情報、識別情報も記憶している。

また、記憶部１３は、再開可否情報を記憶している。再開可否情報は、自動運転を遠隔から再開できるか否かをアラーム毎に記録した情報である。工作機械３で発生するアラームには、オペレータが遠隔から自動運転を再開できるアラームと、再開できないアラームがある。そこで、工作機械３で発生する複数のアラームを遠隔から再開できるアラームと再開できないアラームに予め分類し、アラーム毎に遠隔で再開できるか否かを記録して再開可否情報を作成し、記憶部１３に記憶している。

さらに、記憶部１３は、カメラ１１で撮像された画像を記憶してもよい。携帯端末５では、カメラ１１で撮像された画像をリアルタイムで表示しているが、アラームが発生した前後の画像を表示することもできる。そこで、記憶部１３は、現時点から所定期間内の画像を常に記録しておき、アラームが発生した場合には、発生したアラームとアラームの発生時刻を記憶しておくことによって、その前後の画像を携帯端末５に表示できるようにしている。また、記憶部１３は、各アラームについてそれぞれアラームの解決方法を記憶し、自動運転を遠隔から再開できないアラームについてはその理由を記憶している。

コントローラ１５は、通信装置７を介して携帯端末５に接続されており、工作機械３の自動運転を再開させる制御を実行する。具体的に、コントローラ１５は、工作機械３の自動運転が停止すると、アラームメッセージと再開可否情報を携帯端末５に送信し、携帯端末５から自動運転の再開を指令する運転再開指令を受信すると、工作機械３の自動運転を再開させる。また、コントローラ１５は、携帯端末５から自動運転の停止を指令する運転停止指令を受信すると、工作機械３の自動運転を停止させる。

なお、コントローラ１５は、ＣＰＵ（中央処理装置）、及びメモリを備える汎用のマイクロコンピュータである。コントローラ１５には、自動運転再開システム１の処理を実行するめに必要なコンピュータプログラムがインストールされている。このコンピュータプログラムを実行することにより、コントローラ１５は、工作機械３の自動運転を再開させる制御を実行する。

携帯端末５は、ネットワークを介して通信装置７にアクセスすることができる通信部を備えた端末装置であり、例えば、オペレータが操作するスマートフォンやタブレット端末等である。携帯端末５には、自動運転再開システム１の処理を実行するめに必要なアプリケーションがインストールされている。したがって、携帯端末５は、カメラ１１及びコントローラ１５に対して必要な情報を送信することができ、カメラ１１及びコントローラ１５から送信された情報を受信して表示することができる。

具体的に、携帯端末５は、工作機械３の自動運転を再開させる処理を実行し、コントローラ１５からアラームメッセージと再開可否情報を受信すると、カメラ１１で撮像された画像を取得して、表示画面上にアラームメッセージと撮像された画像を表示する。そして、携帯端末５は、再開可否情報に基づいて自動運転を遠隔から再開できる場合には、オペレータが自動運転を再開させる操作を行うと、自動運転の再開を指令する運転再開指令をコントローラ１５へ送信する。図１では、工作機械３が１台の場合を例示しているが、携帯端末５は、複数の工作機械３と接続することが可能であり、複数の工作機械３の自動運転を再開させることができる。

尚、携帯端末５は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵを含む汎用の電子回路とメモリ等の周辺機器から構成されたコントローラを備えており、工作機械３の自動運転を再開させる機能を有する。コントローラの各機能は、１または複数の処理回路によって実装することができる。処理回路は、例えば電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含み、また実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置も含んでいる。

通信装置７は、ネットワークを介して携帯端末５と情報を送受信する機能を備えており、カメラ１１とコントローラ１５に有線または無線で接続されている。そのため、通信装置７は、携帯端末５と、カメラ１１及びコントローラ１５との間で情報を送受信することができる。例えば、通信装置７は、インターネットと接続できる４Ｇ／５Ｇなどのモバイル通信機能を備えたルータや、携帯端末５と直接無線通信できるアクセスポイントなどのデバイスであればよい。

［自動運転再開処理］
次に、本実施形態に係る自動運転再開システム１によって実行される自動運転再開処理を説明する。図２は、本実施形態に係る自動運転再開システム１による自動運転再開処理の処理手順を示すフローチャートである。

図２に示すように、ステップＳ１０１において、工作機械３で自動運転を停止する必要があるアラームが発生すると、ステップＳ１０３において、工作機械３は自動運転を停止する。このとき、工作機械３は、オペレータに自動運転が停止したことを知らせるためにアラームメッセージを出力して操作盤画面などに表示する。

ステップＳ１０５において、コントローラ１５は、工作機械３で出力されたアラームメッセージを取得し、再開可否情報とともに携帯端末５に送信する。工作機械３から出力されるアラームメッセージとしては、例えば、「アシストガス圧低下」、「空圧低下（ストップ）」、「ならい変位異常（＋）」、「ピアス位置材料なし」等がある。この他にも「防護装置作動」、「サイドドア開」、「ワークズレ」、「ワーク反り」、「軸移動前ＯＴ（＋）」等のアラームメッセージもある。このとき、コントローラ１５は、カメラ１１及びコントローラ１５の接続情報や照合情報、識別情報を携帯端末５に送信してもよい。

上記のようなアラームメッセージのうち、「アシストガス圧低下」、「空圧低下（ストップ）」のアラームメッセージは、ガスまたはエアーが不足して自動運転が停止した場合に表示される。ガスまたはエアーが発生装置から供給されている場合には、自動で再充填されるので、充填が完了すれば遠隔から自動運転を再開することができる。ただし、オペレータが携帯端末５から運転を再開するか否かを判断する必要がある。

「ならい変位異常（＋）」のアラームメッセージは、材料とレーザヘッドの距離を一定に保つセンサが誤検知して自動運転が停止した場合に表示される。例えば、加工点でプラズマの発生などによって一時的に停止閾値を超えた場合が考えられる。センサが誤検知しているので、オペレータがカメラ１１の映像で問題がないことを確認できれば、遠隔から自動運転を再開することができる。

「ピアス位置材料なし」のアラームメッセージは、材料の存在を検出するときの誤検知で自動運転が停止した場合に表示される。例えば、同一の場所を２回切断しようとして、切断溝を材料なしと判断した場合が考えられる。この場合もセンサの誤検知なので、オペレータがカメラ１１の映像で問題がないことを確認できれば、遠隔から自動運転を再開することができる。

「防護装置作動」、「サイドドア開」のアラームメッセージは、防護装置の作動または遮断を検知して自動運転が停止した場合に表示される。この場合には、オペレータが工作機械３の前で安全確認を行う必要があるので、遠隔から自動運転を再開することはできない。

「ワークズレ」、「ワーク反り」のアラームメッセージは、ワークの把持失敗を検知した場合や装置動作の異常を検知して自動運転が停止した場合に表示される。この場合には人手による復旧を行う必要があるので、遠隔から自動運転を再開することはできない。

「軸移動前ＯＴ（＋）」のアラームメッセージは、オーバートラベル（プログラム指令が加工範囲をはみ出す）などのプログラム修正が必要になって自動運転が停止した場合に表示される。プログラムの修正が必要なので、遠隔から自動運転を再開することはできないが、携帯端末５からプログラムを修正できるようにしてもよい。

このように、上記のアラームメッセージは、それぞれオペレータが遠隔から自動運転を再開できるか否かによって予め分類されている。例えば、「アシストガス圧低下」、「空圧低下（ストップ）」、「ならい変位異常（＋）」、「ピアス位置材料なし」の各アラームメッセージは、オペレータが遠隔から自動運転を再開できるアラームのアラームメッセージである。一方、「防護装置作動」、「サイドドア開」、「ワークズレ」、「ワーク反り」、「軸移動前ＯＴ（＋）」の各アラームメッセージは、オペレータが遠隔から自動運転を再開できないアラームのアラームメッセージである。再開可否情報には、これらのアラーム毎に、遠隔から自動運転を再開できるか否かが記録されている。

ステップＳ１０７において、コントローラ１５は、携帯端末５から送信されてくる運転再開指令を受信できるように待ち状態で待機する。

ステップＳ１０９において、携帯端末５は、アラームメッセージと再開可否情報を受信すると、図３に示すように停止通知を表示画面に表示する。表示画面には、オペレータが工作機械３を識別するための識別情報である「MACHINE#1」と、運転状態を示す「停止中」と、停止理由を示すアラームメッセージの「アシストガス圧低下」が表示される。

停止通知の他にも、携帯端末５は、工作機械３がオペレータの作業を必要とするときに通知を表示する。通知を表示するタイミングは、運転終了時、運転の残り時間が設定時間以下になった時、運転停止時、運転再開時などである。また、運転状態としては、「停止中」の他に「運転中」、「待機中」などがある。このような通知は、携帯端末５が画面オフの状態であっても表示される。

ステップＳ１１１において、携帯端末５は、カメラ１１で撮像されているリアルタイムの映像を、通信装置７を介して取得する。また、携帯端末５は、記憶部１３に記憶されているカメラ１１の映像のうち、アラームが発生した前後の映像も取得する。携帯端末５は、取得したリアルタイムの映像を直ちに表示画面に表示してもよいし、後述するステップＳ１１５でスタートボタン等とともに表示するようにしてもよい。

ステップＳ１１３において、携帯端末５は、再開可否情報に基づいて、工作機械３の自動運転を遠隔から再開できるか否かを判断する。例えば、図３に示すように、アラームメッセージが「アシストガス圧低下」の場合には、遠隔から自動運転を再開できるアラームのアラームメッセージであることが再開可否情報に記録されている。そこで、携帯端末５は、遠隔から自動運転を再開できると判断して、ステップＳ１１５に進む。

一方、アラームメッセージが遠隔から自動運転を再開できないアラームのアラームメッセージである場合には、携帯端末５は、遠隔から自動運転を再開できないと判断して、本実施形態に係る自動運転再開処理を終了する。このとき、自動運転を遠隔から再開できない理由を携帯端末５の表示画面に表示してもよい。このように自動運転再開処理を終了した場合には、オペレータが工作機械３の設置場所へ行ってアラームを解消するための復旧作業を行った上で、工作機械３に設けられたスタートボタンを押すことで自動運転を再開することができる。

ステップＳ１１５において、携帯端末５は、図４に示すように、カメラ１１で撮像されたカメラ画像４１と、スタートボタン４３と、ストップボタン４５を表示画面上に表示する。カメラ画像４１は、カメラ１１で撮像されているリアルタイムの映像であるが、オペレータが操作することによって、アラームが発生した前後の映像を表示することもできる。

スタートボタン４３は、工作機械３の自動運転を再開させる場合に押下されるボタンであり、オペレータがスタートボタン４３をタップすると、工作機械３の自動運転の再開を指令する運転再開指令が送信される。スタートボタン４３は、ステップＳ１１３で自動運転を遠隔から再開できると判断された場合のみ表示されるので、遠隔から自動運転を再開できない場合には表示されない。

ストップボタン４５は、工作機械３の自動運転を停止させる場合に押下されるボタンであり、オペレータがストップボタン４５をタップすると、工作機械３の自動運転の停止を指令する運転停止指令が送信される。

また、携帯端末５は、アラームメッセージに基づいて、アラームの解決方法を表示画面に表示してもよい。例えば、アラームメッセージが「空圧低下（ストップ）」の場合には、以下のような解決方法を表示する。
「エアー元の圧力確認（残圧排出弁）、圧力メータの確認（緑のマーク内）、圧力スイッチの動作確認後、スタートボタンを押して下さい。アラームが解除されます」

また、アラームメッセージが「ならい変位異常（＋）」の場合には、以下のような解決方法を表示する。
「加工開始後、加工ヘッドが材料に乗り上げて＋方向に上がりました。原因を取り除き、ＮＣリセットボタンかスタートボタンを押すとアラームは解除されます」
このようなアラームの解決方法は記憶部１３に記憶されているので、携帯端末５は、記憶部１３から解決方法を取得して表示する。

ステップＳ１１７において、携帯端末５は、スタートボタン４３が押下されたか否かを判定し、スタートボタン４３が押下された場合にはステップＳ１１９へ進む。一方、スタートボタン４３が押下されず、工作機械３に設けられたスタートボタンを押すことで自動運転を再開した場合やリセットボタンで自動運転を終了した場合には、本実施形態に係る自動運転再開処理を終了する。

ステップＳ１１９において、コントローラ１５は、携帯端末５から運転再開指令を受信したか否かを判断し、受信していない場合には継続して運転再開指令を受信したか否かを判断する。そして、運転再開指令を受信すると、コントローラ１５はステップＳ１２１へ進み、工作機械３の自動運転を再開して本実施形態に係る自動運転再開処理を終了する。

［実施形態の効果］
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る自動運転再開システム１では、携帯端末５が、自動運転の停止理由を示したアラームメッセージと、カメラ１１で撮像された画像を携帯端末５の表示画面に表示する。そして、自動運転を遠隔から再開できるか否かをアラーム毎に記録した再開可否情報に基づいて、自動運転を遠隔から再開できる場合には、オペレータが工作機械３の自動運転を再開させる操作を行う。この操作が行われると、携帯端末５は、自動運転の再開を指令する運転再開指令を送信し、工作機械３は運転再開指令を受信すると、自動運転を再開する。これにより、工作機械３の加工領域を撮像した画像と自動運転が停止した理由を携帯端末５で確認できるので、オペレータは目視で工作機械３の状況を直接確認する必要がなくなり、遠隔から工作機械３の自動運転を再開することができる。したがって、アラームの発生によって工作機械３の自動運転が停止した場合であっても、遠隔から自動運転を再開することができる。また、製品を破損する恐れがあるような自動運転を遠隔から再開することが好ましくないアラームの場合には、再開可否情報を参照することによって、遠隔から自動運転を再開することが防止されるので、製品の破損を未然に防止することがきる。

また、本実施形態に係る自動運転再開システム１では、再開可否情報に基づいて工作機械３の自動運転を遠隔から再開できる場合には、自動運転を再開させるためのスタートボタン４３を携帯端末５の表示画面に表示する。そして、オペレータがスタートボタン４３を押下すると、運転再開指令をコントローラ１５へ送信する。これにより、オペレータがスタートボタン４３をタップするだけで、容易に工作機械３の自動運転を再開させることができる。また、自動運転を遠隔から再開できる場合のみ、スタートボタン４３が表示されるので、工作機械３の自動運転が誤って再開することを防止できる。

さらに、本実施形態に係る自動運転再開システム１では、自動運転を停止させるためのストップボタン４５を携帯端末５の表示画面に表示する。これにより、オペレータがストップボタン４５をタップするだけで、容易に工作機械３の自動運転を停止させることができる。

また、本実施形態に係る自動運転再開システム１では、アラームが発生した前後にカメラ１１で撮像された画像を携帯端末５の表示画面に表示する。これにより、オペレータは、アラームが発生した前後の加工領域の状態を確認することができるので、アラームが発生した理由をより確実に把握することができる。

さらに、本実施形態に係る自動運転再開システム１では、アラームメッセージに基づいて、アラームの解決方法を携帯端末５の表示画面に表示する。これにより、オペレータは表示された解決方法を利用して迅速にアラームを解決することができる。

なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

１ 自動運転再開システム
３ 工作機械
５ 携帯端末
７ 通信装置
１１ カメラ
１３ 記憶部
１５ コントローラ
１７ 加工領域
４１ カメラ画像
４３ スタートボタン
４５ ストップボタン

Claims (7)

1. アラームの発生によって停止した工作機械の自動運転を、オペレータが遠隔から端末装置で再開させる自動運転再開システムであって、
   前記工作機械は、
   前記工作機械の加工領域を撮像する撮像部と、
   前記工作機械の自動運転を遠隔から再開できるか否かを前記アラーム毎に記録した再開可否情報を記憶する記憶部とを備え、
   前記自動運転が停止すると、前記自動運転が停止した理由を示したアラームメッセージを出力し、
   前記端末装置は、
   前記アラームメッセージと前記撮像部で撮像された画像を前記端末装置の表示画面に表示し、
   前記再開可否情報に基づいて前記工作機械の自動運転を遠隔から再開できる場合には、前記オペレータが前記工作機械の自動運転を再開させる操作を行うと、前記工作機械の自動運転の再開を指令する運転再開指令を送信し、
   前記工作機械は、前記運転再開指令を受信すると、前記工作機械の自動運転を再開する自動運転再開システム。
2. 前記端末装置は、
   前記再開可否情報に基づいて前記工作機械の自動運転を遠隔から再開できる場合には、前記工作機械の自動運転を再開させるためのスタートボタンを前記表示画面に表示し、
   前記オペレータが前記スタートボタンを押下すると、前記運転再開指令を送信する請求項１に記載の自動運転再開システム。
3. 前記端末装置は、前記工作機械の自動運転を停止させるためのストップボタンを前記表示画面に表示する請求項１または２に記載の自動運転再開システム。
4. 前記端末装置は、前記アラームが発生した前後に前記撮像部で撮像された画像を前記表示画面に表示する請求項１または２に記載の自動運転再開システム。
5. 前記端末装置は、前記アラームメッセージに基づいて、前記アラームの解決方法を前記表示画面に表示する請求項１または２に記載の自動運転再開システム。
6. アラームの発生によって停止した工作機械の自動運転を、オペレータが遠隔から端末装置で再開させる自動運転再開システムの端末装置であって、
   前記工作機械の自動運転が停止した理由を示したアラームメッセージと、前記工作機械の自動運転を遠隔から再開できるか否かを前記アラーム毎に記録した再開可否情報とを前記工作機械から受信すると、前記工作機械の加工領域を撮像した画像を前記工作機械の撮像部から取得し、
   前記アラームメッセージと前記撮像された画像を前記端末装置の表示画面に表示し、
   前記再開可否情報に基づいて前記工作機械の自動運転を遠隔から再開できる場合には、前記オペレータが前記工作機械の自動運転を再開させる操作を行うと、前記工作機械の自動運転の再開を指令する運転再開指令を前記工作機械へ送信する自動運転再開システムの端末装置。
7. アラームの発生によって停止した工作機械の自動運転を、オペレータが遠隔から端末装置で再開させる自動運転再開システムの工作機械であって、
   前記工作機械の加工領域を撮像する撮像部と、
   前記工作機械の自動運転を遠隔から再開できるか否かを前記アラーム毎に記録した再開可否情報を記憶する記憶部とを備え、
   前記自動運転が停止すると、前記自動運転が停止した理由を示したアラームメッセージを出力し、
   前記アラームメッセージと前記再開可否情報を前記端末装置に送信し、
   前記アラームメッセージと前記再開可否情報を受信した前記端末装置に、前記工作機械の加工領域を撮像した画像を送信し、
   前記工作機械の自動運転の再開を指令する運転再開指令を前記端末装置から受信すると、前記工作機械の自動運転を再開する自動運転再開システムの工作機械。
   

Images