JP2024049135A - ダンプトラック - Google Patents

Abstract

【課題】蓄電装置の劣化防止と燃費の向上とを両立可能なダンプトラックを提供する。【解決手段】ダンプトラックは、タイヤの回転によって走行する車体と、車体に起伏可能に支持された荷台と、電力が供給されてタイヤを回転させる駆動力を発生させ、タイヤが制動されたことによって回生電力を発電する走行モータと、タイヤの制動を指示するブレーキ操作を受け付けるブレーキ操作装置と、電力を蓄電する蓄電装置と、走行モータ及び蓄電装置を制御するコントローラとを備える。コントローラは、ブレーキ操作装置のブレーキ操作量が閾値操作量以上の場合に、ブレーキ操作量に対応する対応回生電力を走行モータに発電させると共に、対応回生電力の少なくとも一部を蓄電装置に蓄電させ、ブレーキ操作量が閾値操作量未満の場合に、対応回生電力より小さい制限回生電力を走行モータに発電させると共に、制限回生電力の全てを蓄電装置に蓄電させる。【選択図】図４

Description

本発明は、蓄電装置を備えるダンプトラックに関する。

特許文献１には、車体の制動時に走行モータが発電した電力を蓄電装置に充電し、力行時に蓄電装置に蓄電した電力によって走行モータを回転させるダンプトラックが開示されている。しかしながら、蓄電装置は充電時に発熱し、充放電出力が高いほど発熱量が多くなる。そして、蓄電装置の発熱量が増大すると、劣化や破損の原因となり得る。

特許文献２には、バッテリの発熱量が上限許容値に達したときに、走行モータの回生制動を停止して惰性走行させることによって、バッテリの劣化や破損を防止するダンプトラックが開示されている。

特開２０００－２９９９０１号公報 特開２０１４－１０３７７１号公報

しかしながら、傾斜の大きい降坂路を走行中にバッテリの発熱量が増大した場合は、回生走行を継続せざるを得ない。このような場合、回生走行時に出力された回生電力を熱抵抗器で熱に変換して消費する必要があるので、ダンプトラックの燃費を向上させることが難しいという課題がある。

本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、蓄電装置の劣化防止と燃費の向上とを両立可能なダンプトラックを提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、タイヤの回転によって走行する車体と、前記車体に起伏可能に支持された荷台と、電力が供給されて前記タイヤを回転させる駆動力を発生させ、前記タイヤが制動されたことによって回生電力を発電する走行モータと、前記タイヤの制動を指示するブレーキ操作を受け付けるブレーキ操作装置と、電力を蓄電する蓄電装置と、前記走行モータ及び前記蓄電装置を制御するコントローラとを備えるダンプトラックにおいて、前記コントローラは、前記ブレーキ操作装置のブレーキ操作量が閾値操作量以上の場合に、前記ブレーキ操作量に対応する対応回生電力を前記走行モータに発電させると共に、前記対応回生電力の少なくとも一部を前記蓄電装置に蓄電させ、前記ブレーキ操作量が前記閾値操作量未満の場合に、前記対応回生電力より小さい制限回生電力を前記走行モータに発電させると共に、前記制限回生電力の全てを前記蓄電装置に蓄電させることを特徴とする。

本発明によれば、蓄電装置の劣化防止と燃費の向上とを両立することができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本実施形態に係るダンプトラックの側面図である。 ダンプトラックに搭載される駆動回路の回路図である。 ダンプトラックのハードウェア構成図である。 回生制御処理のフローチャートである。 判定処理のフローチャートである。 変形例に係る駆動回路の回路図である。

本発明に係るダンプトラックの実施形態について、図面を用いて説明する。図１は、本実施形態に係るダンプトラック１の側面図である。なお、本明細書中の前後左右は、特に断らない限り、ダンプトラック１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。

図１に示すように、本実施形態に係るダンプトラック１は、車体フレーム２（車体）と、車体フレーム２の前部の左右両端に回転可能に支持された一対の前タイヤ３Ｌ、３Ｒと、車体フレーム２の後部の左右両端に回転可能に支持された一対の後タイヤ４Ｌ、４Ｒと、車体フレーム２上に起伏可能に支持された荷台５と、ダンプトラック１を操作するオペレータが搭乗するキャブ６とを主に備える。

一対の前タイヤ３Ｌ、３Ｒは、オペレータによるステアリング操作によって舵角が変わる操舵輪である。一方、一対の後タイヤ４Ｌ、４Ｒは、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒ（図２参照）の駆動力が伝達されて回転する駆動輪である。なお、ダンプトラック１は、一対の後タイヤ４Ｌ、４Ｒそれぞれに独立して駆動力を伝達するために、一対の走行モータ１５Ｌ、１５Ｒを備える。

荷台５は、ホイストシリンダ７Ｌ、７Ｒの伸縮によって、車体フレーム２の後部のヒンジピン８を中心として、上下方向に起伏する。ホイストシリンダ７Ｌ、７Ｒは、一端が車体フレーム２に接続され、他端が荷台５に接続され、油圧ポンプ（図示省略）から作動油の供給を受けて伸縮する。そして、ホイストシリンダ７Ｌ、７Ｒが伸長すると荷台５が起立し、ホイストシリンダ７Ｌ、７Ｒが収縮すると荷台５が倒伏する。

キャブ６は、車体フレーム２の前端のデッキ９上の左端に配置されている。キャブ６は、ダンプトラック１を操作するオペレータが搭乗する運転室を形成している。そして、キャブ６の内部には、ダンプトラック１を動作させるための操作装置が配置されている。キャブ６に搭乗したオペレータが操作装置を操作することによって、ダンプトラック１が走行（加速、制動、旋回）し、荷台５が起伏する。

操作装置は、ユーザの操作に応じた操作信号を後述するコントローラ３０（図３参照）に出力する。操作装置は、例えば、図３に示すアクセルペダル６ａ及びブレーキペダル６ｂ（ブレーキ操作装置）の他、図示を省略したステアリング、走行レバー、及びホイストレバー等を含む。

アクセルペダル６ａは、ダンプトラック１の加速を指示する操作装置である。ブレーキペダル６ｂは、ダンプトラック１（後タイヤ４Ｌ、４Ｒ）の制動を指示する操作装置である。ステアリングは、ダンプトラック１の旋回方向を指示する操作装置である。走行レバーは、アクセルペダル６ａが踏み込まれたときのダンプトラック１の進行方向（前進位置、後退位置、ニュートラル位置）を指示する操作装置である。ホイストレバーは、荷台５の起伏（起立位置、倒伏位置）を指示する操作装置である。

また、デッキ９の下方には、ダンプトラック１を駆動する駆動回路１０が配置されている。さらに、デッキ９上には、グリッドボックス１７（図２参照）と、グリッドボックス１７に冷却風を供給する送風機（図示省略）とが設置されている。

図２は、ダンプトラック１に搭載される駆動回路１０の回路図である。駆動回路１０は、例えば、エンジン１１と、主発電機１２と、ＡＣ／ＤＣコンバータ１３と、インバータ１４Ｌ、１４Ｒと、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒと、チョッパ１６と、グリッドボックス１７と、ＤＣ／ＤＣコンバータ１８と、蓄電装置１９とを主に備える。

エンジン１１は、燃料を燃焼させることによって、ダンプトラック１を駆動するための駆動力を発生させる。主発電機１２は、エンジン１１の出力軸に接続されている。主発電機１２は、エンジン１１の駆動力が伝達されて、三相交流電力を発電する。ＡＣ／ＤＣコンバータ１３は、主発電機１２から出力された三相交流電力を直流電力に変換して、インバータ１４Ｌ、１４Ｒに出力する。

インバータ１４Ｌ、１４Ｒは、ＡＣ／ＤＣコンバータ１３から出力された直流電力またはＤＣ／ＤＣコンバータ１８を通じて蓄電装置１９から放電された直流電力を、三相交流電力に変換して、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒに出力する。走行モータ１５Ｌ、１５Ｒは、インバータ１４Ｌ、１４Ｒから三相交流電力の供給を受けて回転する。そして、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒの回転駆動力が減速機（図示省略）を通じて後タイヤ４Ｌ、４Ｒに伝達されることによって、ダンプトラック１が走行（加速）する。

一方、ダンプトラック１を制動する際、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒは、電気ブレーキとして作動する。そして、電気ブレーキとして作動する走行モータ１５Ｌ、１５Ｒは、回生電力を発電して、インバータ１４Ｌ、１４Ｒに出力する。インバータ１４Ｌ、１４Ｒは、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒから出力された三相交流の回生電力を直流電力に変換して、チョッパ１６及びＤＣ／ＤＣコンバータ１８に出力する。

チョッパ１６は、ダンプトラック１の回生時にインバータ１４Ｌ、１４Ｒから出力された電力を、グリッドボックス１７に供給する。グリッドボックス１７は、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒで発電された回生電力を熱に変換して消費する抵抗器である。

ＤＣ／ＤＣコンバータ１８は、コントローラ３０の制御に従って、蓄電装置１９の充放電を制御する。より詳細には、ＤＣ／ＤＣコンバータ１８は、ダンプトラック１の力行時（例えば、加速時）に、蓄電装置１９に蓄電された電力をインバータ１４Ｌ、１４Ｒに出力（放電）する。一方、ＤＣ／ＤＣコンバータ１８は、ダンプトラック１の回生時（例えば、制動時）に、インバータ１４Ｌ、１４Ｒから出力された回生電力を、蓄電装置１９に充電する。

図３は、ダンプトラック１のハードウェア構成図である。ダンプトラック１は、コントローラ３０を備える。コントローラ３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３１と、メモリ３２とを備える。メモリ３２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、またはこれらの組み合わせで構成される。コントローラ３０は、ＲＯＭまたはＨＤＤに格納されたプログラムコードをＣＰＵ３１が読み出して実行することによって、後述する処理を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵ３１がプログラムを実行する際のワークエリアとして用いられる。

但し、コントローラ３０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。

また、ダンプトラック１は、速度センサ３３と、積載量センサ３４と、蓄電量センサ３５とを備える。速度センサ３３は、ダンプトラック１の走行速度Ｓを検知して、検知した走行速度Ｓを示す速度信号をコントローラ３０に出力する。積載量センサ３４は、荷台５に積載された積荷の重量Ｍを検知して、検知した重量Ｍを示す重量信号をコントローラ３０に出力する。積載量センサ３４は、例えば、前タイヤ３Ｌ、３Ｒを支持するサスペンションの圧力に基づいて、荷台５に積載された積荷の重量Ｍを検知すればよい。蓄電量センサ３５は、蓄電装置１９に蓄電された電力の量（ＳＯＣ：Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）を検知して、検知した蓄電量Ｑを示す蓄電量信号をコントローラ３０に出力する。

コントローラ３０は、操作装置から出力される操作信号、速度センサ３３から出力される速度信号、積載量センサ３４から出力される重量信号、及び蓄電量センサ３５から出力される蓄電量信号に基づいて、エンジン１１、主発電機１２、ＡＣ／ＤＣコンバータ１３、インバータ１４Ｌ、１４Ｒ、チョッパ１６、及びＤＣ／ＤＣコンバータ１８を制御する。

コントローラ３０は、アクセルペダル６ａが踏み込まれたことに応じて、エンジン１１の回転数を上昇させ、主発電機１２または蓄電装置１９からインバータ１４Ｌ、１４Ｒに電力を出力し、インバータ１４Ｌ、１４Ｒを制御して走行モータ１５Ｌ、１５Ｒの回転数を上昇させる。アクセルペダル６ａは、踏込量（アクセル操作量）を示す操作信号を出力する。そして、コントローラ３０は、操作信号で示される踏込量が大きいほど、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒの回転数を高くする。

また、コントローラ３０は、ブレーキペダル６ｂが踏み込まれたことに応じて、エンジン１１の回転数を下降させると共に、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒを電気ブレーキとして作動させる。また、コントローラ３０は、ダンプトラック１の制動時に、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒで発電された回生電力を、ＤＣ／ＤＣコンバータ１８を通じて蓄電装置１９に充電し、蓄電装置１９の充電能力を超える回生電力をチョッパ１６を通じてグリッドボックス１７に消費させる。ブレーキペダル６ｂは、踏込量Ｂ（ブレーキ操作量）を示す操作信号を出力する。そして、コントローラ３０は、操作信号で示される踏込量Ｂが大きいほど、後タイヤ４Ｒ、４Ｌの制動力（回生電力）を大きくする。

次に、図４及び図５を参照して、コントローラ３０の処理を説明する。図４は、回生制御処理のフローチャートである。コントローラ３０は、エンジン１１が駆動している間（より詳細には、ダンプトラック１が走行している間）に、図４に示す回生制御処理を所定の時間間隔で繰り返し実行する。

まず、コントローラ３０は、ブレーキペダル６ｂから出力される操作信号に基づいて、ブレーキペダル６ｂが踏み込まれているか否かを判定する（Ｓ１１）。そして、コントローラ３０は、ブレーキペダル６ｂが踏み込まれていると判定した場合に（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、インバータ１４Ｌ、１４Ｒを制御することによって、ブレーキペダル６ｂの踏込量Ｂに応じた制動力を走行モータ１５Ｌ、１５Ｒに発生させる（Ｓ１２）。また、コントローラ３０は、チョッパ１６をＯＮにして、グリッドボックス１７への回生電力の供給を許可する（Ｓ１２）。これにより、ダンプトラック１が減速されると共に、後タイヤ４Ｌ、４Ｒの制動力（換言すれば、ブレーキペダル６ｂの踏込量Ｂ）に対応する対応回生電力を走行モータ１５Ｌ、１５Ｒが発電する。

次に、コントローラ３０は、蓄電量センサ３５によって検知された蓄電装置１９の蓄電量Ｑと、予め定められた上限閾値Ｅとを比較する（Ｓ１３）。上限閾値Ｅは、蓄電装置１９が満充電であると評価できる値に設定され、メモリ３２に記憶されている。そして、コントローラ３０は、蓄電量Ｑが上限閾値Ｅ未満である場合に（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ＤＣ／ＤＣコンバータ１８を作動させる（Ｓ１４）。これにより、蓄電装置１９の充電能力の範囲内において、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒが発電した回生電力の少なくとも一部が蓄電装置１９に充電される。一方、蓄電装置１９に充電されない回生電力は、グリッドボックス１７で熱に変換されて消費される。

次に、コントローラ３０は、判定処理を実行する（Ｓ１５）。判定処理は、後タイヤ４Ｌ、４Ｒの制動力（換言すれば、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒが発電する回生電力）を制限するか否かを判定する処理である。コントローラ３０は、判定処理において、後タイヤ４Ｌ、４Ｒの制動力を制限すると判定した場合に制限フラグに“ＯＮ（第１値）”を設定し、後タイヤ４Ｌ、４Ｒの制動力を制限しないと判定した場合に制限フラグに“ＯＦＦ（第２値）”を設定する。判定処理の詳細は、図５を参照して後述する。

次に、コントローラ３０は、判定処理によって制限フラグに設定された値を判定する（Ｓ１６）。そして、コントローラ３０は、制限フラグに“ＯＮ”が設定されていると判定した場合に（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、インバータ１４Ｌ、１４Ｒを制御することによって、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒの制動力を制限する（Ｓ１７）。ステップＳ１７で制限された後の制動力は、最も小さい閾値踏込量（本実施形態では、図５の閾値踏込量Ｂｔｈ３）に対応する制動力より小さい値に設定される。

これにより、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒが発電する回生電力も制限される。ステップＳ１７で発電される回生電力は、最も小さい閾値踏込量（閾値操作量）に対応する対応回生電力より小さい制限回生電力である。そして、蓄電装置１９は、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒが発電した制限回生電力の全てを充電する。すなわち、ステップＳ１７において、制限回生電力は、グリッドボックス１７で熱に変換されない。

次に、コントローラ３０は、ブレーキペダル６ｂの踏込量Ｂが変化したか否か（Ｓ１８）、蓄電装置１９の蓄電量Ｑが上限閾値Ｅ未満か否か（Ｓ１９）を判定する。そして、コントローラ３０は、ブレーキペダル６ｂの踏込量Ｂが変化せず、且つ蓄電量Ｑが上限閾値Ｅ未満の間（Ｓ１８：Ｎｏ＆Ｓ１９：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７の処理（すなわち、制限回生電力を蓄電装置１９に充電する処理）を継続する。

また、コントローラ３０は、ステップＳ１７の処理によって蓄電量Ｑが上限閾値Ｅ以上になった場合に（Ｓ１９：Ｎｏ）、ＤＣ／ＤＣコンバータ１８の作動を停止して（Ｓ２０）、回生制御処理を終了する。これにより、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒが発電した制限回生電力は、グリッドボックス１７で熱に変換されて消費される。

一方、コントローラ３０は、ステップＳ１７の処理の実行中にブレーキペダル６ｂの踏込量Ｂが変化したと判定した場合に（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、回生制御処理を終了する。そして、コントローラ３０は、次に実行する回生制御処理において、変化した後のブレーキペダル６ｂの踏込量Ｂに応じた制動力を発生させる（Ｓ１１：Ｙｅｓ→Ｓ１２）。すなわち、コントローラ３０は、制動力（回生電力）の制限中にブレーキペダル６ｂの踏込量が変化した場合に、制動力（回生電力）の制限を解除する。

また、コントローラ３０は、制限フラグに“ＯＦＦ（第２値）”が設定されていると判定した場合に（Ｓ１６：Ｎｏ）、ステップＳ１７～Ｓ２０の処理を実行せずに、回生制御処理を終了する。すなわち、コントローラ３０は、制限フラグに“ＯＦＦ（第２値）”が設定されている場合に、制動力（回生電力）を制限せずに、ブレーキペダル６ｂの踏込量に対応する制動力（回生電力）を発生させる。

また、コントローラ３０は、ステップＳ１２の処理によって蓄電量Ｑが上限閾値Ｅ以上になった場合に（Ｓ１３：Ｎｏ）、ＤＣ／ＤＣコンバータ１８の作動を停止して（Ｓ２２）、回生制御処理を終了する。これにより、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒが発電した対応回生電力は、グリッドボックス１７で熱に変換されて消費される。

さらに、コントローラ３０は、ブレーキペダル６ｂの踏み込みが解除（すなわち、操作信号の出力が停止）された場合に（Ｓ１１：Ｎｏ）、インバータ１４Ｌ、１４Ｒを制御することによって、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒによる後タイヤ４Ｌ、４Ｒの制動を解除する（Ｓ２１）。また、コントローラ３０は、チョッパ１６をＯＦＦにして、グリッドボックス１７への回生電力の供給を規制する（Ｓ２１）。さらに、コントローラ３０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１８の作動を停止して（Ｓ２２）、回生制御処理を終了する。

次に、図５を参照して、判定処理の詳細を説明する。本実施形態に係る判定処理は、積載量センサ３４によって検知される積荷の重量Ｍ、速度センサ３３によって検知される走行速度Ｓ、及びブレーキペダル６ｂの踏込量Ｂに基づいて、制限フラグの設定値を決定する処理である。図５は、判定処理のフローチャートである。

まず、コントローラ３０は、積載量センサ３４によって検知される積荷の重量Ｍと、予め定められた閾値重量Ｍｔｈ１、Ｍｔｈ２、Ｍｔｈ３とを比較する（Ｓ３１～Ｓ３３）。なお、重量閾値は、Ｍｔｈ１＜Ｍｔｈ２＜Ｍｔｈ３に設定される。

次に、コントローラ３０は、重量Ｍが閾値重量Ｍｔｈ１未満である場合（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、速度センサ３３によって検知される走行速度Ｓと、予め定められた閾値速度Ｓｔｈ１とを比較し（Ｓ３４）、ブレーキペダル６ｂの踏込量Ｂと、予め定められた閾値踏込量Ｂｔｈ１とを比較する（Ｓ３７）。そして、コントローラ３０は、走行速度Ｓが閾値速度Ｓｔｈ１未満であり、且つ踏込量Ｂが閾値踏込量Ｂｔｈ１未満である場合に（Ｓ３４：Ｙｅｓ＆Ｓ３７：Ｙｅｓ）、制限フラグに“ＯＮ（第１値）”を設定する（Ｓ４０）。一方、コントローラ３０は、走行速度Ｓが閾値速度Ｓｔｈ１以上であるか、踏込量Ｂが閾値踏込量Ｂｔｈ１以上である場合に（Ｓ３４：Ｎｏ／Ｓ３７：Ｎｏ）、制限フラグに“ＯＦＦ（第２値）”を設定する（Ｓ４１）。

また、コントローラ３０は、重量Ｍが閾値重量Ｍｔｈ１以上で且つ閾値重量Ｍｔｈ２未満である場合（Ｓ３１：Ｎｏ＆Ｓ３２：Ｙｅｓ）、速度センサ３３によって検知される走行速度Ｓと、予め定められた閾値速度Ｓｔｈ２とを比較し（Ｓ３５）、ブレーキペダル６ｂの踏込量Ｂと、予め定められた閾値踏込量Ｂｔｈ２とを比較する（Ｓ３８）。そして、コントローラ３０は、走行速度Ｓが閾値速度Ｓｔｈ２未満であり、且つ踏込量Ｂが閾値踏込量Ｂｔｈ２未満である場合に（Ｓ３５：Ｙｅｓ＆Ｓ３８：Ｙｅｓ）、制限フラグに“ＯＮ（第１値）”を設定する（Ｓ４２）。一方、コントローラ３０は、走行速度Ｓが閾値速度Ｓｔｈ２以上であるか、踏込量Ｂが閾値踏込量Ｂｔｈ２以上である場合に（Ｓ３５：Ｎｏ／Ｓ３８：Ｎｏ）、制限フラグに“ＯＦＦ（第２値）”を設定する（Ｓ４３）。

また、コントローラ３０は、重量Ｍが閾値重量Ｍｔｈ２以上で且つ閾値重量Ｍｔｈ３未満である場合（Ｓ３２：Ｎｏ＆Ｓ３３：Ｙｅｓ）、速度センサ３３によって検知される走行速度Ｓと、予め定められた閾値速度Ｓｔｈ３とを比較し（Ｓ３６）、ブレーキペダル６ｂの踏込量Ｂと、予め定められた閾値踏込量Ｂｔｈ３とを比較する（Ｓ３９）。そして、コントローラ３０は、走行速度Ｓが閾値速度Ｓｔｈ３未満であり、且つ踏込量Ｂが閾値踏込量Ｂｔｈ３未満である場合に（Ｓ３６：Ｙｅｓ＆Ｓ３９：Ｙｅｓ）、制限フラグに“ＯＮ（第１値）”を設定する（Ｓ４４）。一方、コントローラ３０は、走行速度Ｓが閾値速度Ｓｔｈ３以上であるか、踏込量Ｂが閾値踏込量Ｂｔｈ３以上である場合に（Ｓ３６：Ｎｏ／Ｓ３９：Ｎｏ）、制限フラグに“ＯＦＦ（第２値）”を設定する（Ｓ４５）。

さらに、コントローラ３０は、重量Ｍが閾値重量Ｍｔｈ３以上である場合（Ｓ３３：Ｎｏ）、走行速度Ｓ及び踏込量Ｂの値に拘わらず、制限フラグに“ＯＦＦ（第２値）”を設定する（Ｓ４５）。

ここで、閾値速度は、Ｓｔｈ１＞Ｓｔｈ２＞Ｓｔｈ３に設定される。すなわち、コントローラ３０は、積載量センサ３４によって検知される積荷の重量Ｍが大きいほど、閾値速度を小さくする。換言すれば、コントローラ３０は、積載量センサ３４によって検知される積荷の重量Ｍが小さいほど、閾値速度を大きくする。

また、閾値踏込量は、Ｂｔｈ１＜Ｂｔｈ２＜Ｂｔｈ３に設定される。すなわち、コントローラ３０は、閾値速度が小さいほど、閾値踏込量を大きくする。換言すれば、コントローラ３０は、閾値速度が大きいほど、閾値踏込量を小さくする。

なお、図５の例では、閾値重量、閾値速度、及び閾値踏込量を３段階としたが、各閾値の数はこれに限定されない。また、ステップＳ３１～Ｓ３３及びステップＳ３４～Ｓ３６の一方または両方は、省略可能である。すなわち、コントローラ３０は、少なくともブレーキペダル６ｂの踏込量Ｂに基づいて、制限フラグの設定値を決定すればよい。

上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。

上記の実施形態によれば、ブレーキペダル６ｂの踏込量Ｂが閾値踏込量未満の場合、キャブ６内のオペレータはダンプトラック１を強く制動しようとしていないと判定し、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒの制動力を制限する。これにより、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒが発電する回生電力が削減されるので、蓄電装置１９の単位時間当たりの充電量が減って発熱が緩和されると共に、グリッドボックス１７で消費される回生電力も削減される。その結果、蓄電装置１９の劣化防止と燃費の向上とを両立することができる。

また、上記の実施形態によれば、走行速度Ｓが閾値速度未満で且つ踏込量Ｂが閾値踏込量未満である場合に、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒの制動力（回生電力）を制限するので、オペレータが高速走行中のダンプトラック１を制動しようとする場合に、制動力が制限されるのを防止することができる。

また、上記の実施形態によれば、重量Ｍが大きいほど閾値速度を小さくすることによって、荷台５に積荷を満載したダンプトラック１の制動力が制限されるのを防止することができる。

さらに、上記の実施形態によれば、閾値速度が小さいほど閾値踏込量を大きくすることによって、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒが発電する回生電力の削減と、走行モータ１５Ｌ、１５Ｒによる適切な制動力の維持とを両立することができる。

なお、本発明を適用するダンプトラック１の駆動回路１０は、図２の例に限定されない。図６は、変形例に係る駆動回路１０Ａの回路図である。図６に示すように、変形例に係る駆動回路１０Ａは、エンジン１１、主発電機１２、及びＡＣ／ＤＣコンバータ１３が省略されている点が駆動回路１０と相違し、その他の点が駆動回路１０と共通する。すなわち、本発明は、蓄電装置１９に蓄電された電力のみで走行するダンプトラック１にも適用することができる。

上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。

１ ダンプトラック
２ 車体フレーム
３Ｌ，３Ｒ 前タイヤ
４Ｌ，４Ｒ 後タイヤ
５ 荷台
６ キャブ
６ａ アクセルペダル
６ｂ ブレーキペダル
７Ｌ，７Ｒ ホイストシリンダ
８ ヒンジピン
９ デッキ
１０，１０Ａ 駆動回路
１１ エンジン
１２ 主発電機
１３ ＡＣ／ＤＣコンバータ
１４Ｌ，１４Ｒ インバータ
１５Ｌ，１５Ｒ 走行モータ
１６ チョッパ
１７ グリッドボックス
１８ ＤＣ／ＤＣコンバータ
１９ 蓄電装置
３０ コントローラ
３１ ＣＰＵ
３２ メモリ
３３ 速度センサ
３４ 積載量センサ
３５ 蓄電量センサ

Claims (4)

1. タイヤの回転によって走行する車体と、
   前記車体に起伏可能に支持された荷台と、
   電力が供給されて前記タイヤを回転させる駆動力を発生させ、前記タイヤが制動されたことによって回生電力を発電する走行モータと、
   前記タイヤの制動を指示するブレーキ操作を受け付けるブレーキ操作装置と、
   電力を蓄電する蓄電装置と、
   前記走行モータ及び前記蓄電装置を制御するコントローラとを備えるダンプトラックにおいて、
   前記コントローラは、
   前記ブレーキ操作装置のブレーキ操作量が閾値操作量以上の場合に、前記ブレーキ操作量に対応する対応回生電力を前記走行モータに発電させると共に、前記対応回生電力の少なくとも一部を前記蓄電装置に蓄電させ、
   前記ブレーキ操作量が前記閾値操作量未満の場合に、前記対応回生電力より小さい制限回生電力を前記走行モータに発電させると共に、前記制限回生電力の全てを前記蓄電装置に蓄電させることを特徴とするダンプトラック。
2. 請求項１に記載のダンプトラックにおいて、
   前記ダンプトラックの走行速度を検知する速度センサを備え、
   前記コントローラは、前記速度センサによって検知された走行速度が閾値速度未満で、且つ前記ブレーキ操作量が前記閾値操作量未満の場合に、前記制限回生電力を前記走行モータに発電させると共に、前記制限回生電力の全てを前記蓄電装置に蓄電させることを特徴とするダンプトラック。
3. 請求項２に記載のダンプトラックにおいて、
   前記荷台に積載された積荷の重量を検知する積載量センサを備え、
   前記コントローラは、前記積載量センサによって検知された重量が大きいほど、前記閾値速度を小さくすることを特徴とするダンプトラック。
4. 請求項３に記載のダンプトラックにおいて、
   前記コントローラは、前記閾値速度が小さいほど、前記閾値操作量を大きくすることを特徴とするダンプトラック。

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