JP2024045189A - 自律廃棄物収集アセンブリおよび医療廃棄物収集システムならびに方法 - Google Patents
自律廃棄物収集アセンブリおよび医療廃棄物収集システムならびに方法 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】医療施設内の医療廃棄物を収集する自律医療廃棄物収集アセンブリを提供する。【解決手段】自律医療廃棄物収集アセンブリは、患者の近くに位置付けられるように適合された基台を備え、車輪が、基台を床面に沿って移動させるよう駆動される。医療廃棄物を受け取るための廃棄物収集ユニットが基台に結合され、廃棄物収集ユニットは、医療廃棄物を保持するためのキャニスタを含む。コントローラが、廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能であり、医療廃棄物収集アセンブリを患者から離れるように処分ステーションへ自動的に移動させるための移動信号を駆動輪へ伝送することを含む。ユーザ入力デバイスがコントローラと通信し、ユーザによって作動させられたことに応じてユーザ入力信号を提供するように適合されている。コントローラは、ユーザ入力信号を受信したことに応じて廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている。【選択図】図１
Description
関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年１０月２３日に出願された、米国仮特許出願第６２／５７５，８
３３号に対する優先権およびその全ての利益を主張する。同出願の内容全体は引用するこ
とにより本明細書の一部を成すものとする。
本出願は、２０１７年１０月２３日に出願された、米国仮特許出願第６２／５７５，８
３３号に対する優先権およびその全ての利益を主張する。同出願の内容全体は引用するこ
とにより本明細書の一部を成すものとする。
医療廃棄物収集デバイスが病院または他の医療環境において用いられ得る。例えば、移
動ローバが、医療および外科処置の最中に体液、体組織、灌液、および煤煙などの医療廃
棄物を収集するために利用される。医療廃棄物は、多くの場合、処置の前、最中、または
後に空にされ、洗浄されなければならない医療廃棄物収集デバイスに搭載されたキャニス
タ内に蓄積される。現在、看護士および手術室補助員などの病院職員は、医療廃棄物収集
デバイスまたはそのキャニスタを処分ステーションへ運び、または運搬し、キャニスタを
空にし、洗浄するために、彼らの任務を一時中断しなければならない。これは、手術を開
始または再開可能になるまでに、病院職員が、医療廃棄物収集デバイスを処分ステーショ
ンへ移動させ、空化および洗浄手順が遂行されるのを待ち、医療廃棄物収集デバイスを再
び手術室へ移動させ、手術室に再入室し、医療廃棄物収集デバイスを再びセットアップす
ることを必要とする。さらに、医療廃棄物収集デバイスはバッテリ電力を必要とし得、し
たがって、処置の前、最中、または後に充電されなければならず、これにより、病院職員
のさらにより多くの時間および労力を必要とする。したがって、上述の不利点のうちの１
つまたは複数を克服する廃棄物収集デバイスおよびシステムが必要とされている。
動ローバが、医療および外科処置の最中に体液、体組織、灌液、および煤煙などの医療廃
棄物を収集するために利用される。医療廃棄物は、多くの場合、処置の前、最中、または
後に空にされ、洗浄されなければならない医療廃棄物収集デバイスに搭載されたキャニス
タ内に蓄積される。現在、看護士および手術室補助員などの病院職員は、医療廃棄物収集
デバイスまたはそのキャニスタを処分ステーションへ運び、または運搬し、キャニスタを
空にし、洗浄するために、彼らの任務を一時中断しなければならない。これは、手術を開
始または再開可能になるまでに、病院職員が、医療廃棄物収集デバイスを処分ステーショ
ンへ移動させ、空化および洗浄手順が遂行されるのを待ち、医療廃棄物収集デバイスを再
び手術室へ移動させ、手術室に再入室し、医療廃棄物収集デバイスを再びセットアップす
ることを必要とする。さらに、医療廃棄物収集デバイスはバッテリ電力を必要とし得、し
たがって、処置の前、最中、または後に充電されなければならず、これにより、病院職員
のさらにより多くの時間および労力を必要とする。したがって、上述の不利点のうちの１
つまたは複数を克服する廃棄物収集デバイスおよびシステムが必要とされている。
自律医療廃棄物収集アセンブリは、病院などの医療施設において遂行される医療処置（
例えば、外科処置）の最中に発生された医療廃棄物を自律的に収集し、処分する。医療廃
棄物は、様々な医療処置の最中に発生され得る体液、体組織、灌液、および／または他の
物質を含み得る。医療処置の最中に、アセンブリは医療廃棄物を収集し、ユーザが、アセ
ンブリに、医療廃棄物を自律的に降ろさせ、医療廃棄物を処分させる準備ができた時まで
、医療廃棄物を機内に蓄積する。医療廃棄物がアセンブリを満杯にするか、またはユーザ
が医療廃棄物を処分する準備ができた状態になると、アセンブリはドッキングステーショ
ンへ自律的にナビゲートする。ドッキングステーションにおいて、医療廃棄物はアセンブ
リから排液管または処理区域へ空にされ、アセンブリはさらなる使用のために洗浄される
。
例えば、外科処置）の最中に発生された医療廃棄物を自律的に収集し、処分する。医療廃
棄物は、様々な医療処置の最中に発生され得る体液、体組織、灌液、および／または他の
物質を含み得る。医療処置の最中に、アセンブリは医療廃棄物を収集し、ユーザが、アセ
ンブリに、医療廃棄物を自律的に降ろさせ、医療廃棄物を処分させる準備ができた時まで
、医療廃棄物を機内に蓄積する。医療廃棄物がアセンブリを満杯にするか、またはユーザ
が医療廃棄物を処分する準備ができた状態になると、アセンブリはドッキングステーショ
ンへ自律的にナビゲートする。ドッキングステーションにおいて、医療廃棄物はアセンブ
リから排液管または処理区域へ空にされ、アセンブリはさらなる使用のために洗浄される
。
本開示の例示的な一実施形態によれば、自律医療廃棄物収集アセンブリは、患者の近く
に置かれるように適合された基台を備える。車輪が基台に結合されている。車輪のうちの
少なくとも１つは、基台を床面に沿って移動させるよう駆動される。患者からの医療廃棄
物を受け取るための廃棄物収集ユニットが基台に結合されている。廃棄物収集ユニットは
キャニスタおよび吸引ポンプを含む。キャニスタは、医療廃棄物を保持するためのもので
ある。吸引ポンプはキャニスタと流体連通しており、キャニスタに吸引力を引くように構
成されている。コントローラが、廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能である
。廃棄物処分プロトコルは、自律医療廃棄物収集アセンブリを患者から離れるように処分
ステーションへ自動的に移動させるための移動信号を駆動輪へ伝送することを含む。ユー
ザ入力デバイスがコントローラと通信している。ユーザ入力デバイスは、ユーザによって
作動させられたことに応じてユーザ入力信号を提供するように適合されている。コントロ
ーラは、ユーザ入力信号を受信したことに応じて廃棄物処分プロトコルを開始するように
構成されている。
に置かれるように適合された基台を備える。車輪が基台に結合されている。車輪のうちの
少なくとも１つは、基台を床面に沿って移動させるよう駆動される。患者からの医療廃棄
物を受け取るための廃棄物収集ユニットが基台に結合されている。廃棄物収集ユニットは
キャニスタおよび吸引ポンプを含む。キャニスタは、医療廃棄物を保持するためのもので
ある。吸引ポンプはキャニスタと流体連通しており、キャニスタに吸引力を引くように構
成されている。コントローラが、廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能である
。廃棄物処分プロトコルは、自律医療廃棄物収集アセンブリを患者から離れるように処分
ステーションへ自動的に移動させるための移動信号を駆動輪へ伝送することを含む。ユー
ザ入力デバイスがコントローラと通信している。ユーザ入力デバイスは、ユーザによって
作動させられたことに応じてユーザ入力信号を提供するように適合されている。コントロ
ーラは、ユーザ入力信号を受信したことに応じて廃棄物処分プロトコルを開始するように
構成されている。
別の例示的な実施形態では、医療廃棄物収集システムが提供される。システムは、処分
ステーションと、自律医療廃棄物収集アセンブリとを備える。処分ステーションはハウジ
ングおよびカプラを含む。カプラはハウジングに結合されている。自律医療廃棄物収集ア
センブリは、基台、車輪、廃棄物収集ユニット、対置カプラ、およびコントローラを含む
。基台は、患者の近くに置かれるように適合されている。車輪は基台に結合されている。
車輪のうちの少なくとも１つは、基台を床面に沿って移動させるよう駆動される。患者か
らの医療廃棄物を受け取るための廃棄物収集ユニットが基台に結合されている。廃棄物収
集ユニットはキャニスタおよび吸引ポンプを含む。キャニスタは、医療廃棄物を保持する
ためのものである。吸引ポンプはキャニスタと流体連通しており、キャニスタに吸引力を
引くように構成されている。対置カプラは基台に結合されている。対置カプラは、処分ス
テーションのカプラと着脱可能に結合されるように適合されている。コントローラは、廃
棄物処分プロトコルを開始するように動作可能である。廃棄物処分プロトコルは、自律医
療廃棄物収集アセンブリを患者から離れるように処分ステーションへ自動的に移動させ、
これにより、カプラが対置カプラと結合し、自律医療廃棄物収集アセンブリと処分ステー
ションとの間の接続をもたらすための移動信号を駆動輪へ伝送することを含む。
ステーションと、自律医療廃棄物収集アセンブリとを備える。処分ステーションはハウジ
ングおよびカプラを含む。カプラはハウジングに結合されている。自律医療廃棄物収集ア
センブリは、基台、車輪、廃棄物収集ユニット、対置カプラ、およびコントローラを含む
。基台は、患者の近くに置かれるように適合されている。車輪は基台に結合されている。
車輪のうちの少なくとも１つは、基台を床面に沿って移動させるよう駆動される。患者か
らの医療廃棄物を受け取るための廃棄物収集ユニットが基台に結合されている。廃棄物収
集ユニットはキャニスタおよび吸引ポンプを含む。キャニスタは、医療廃棄物を保持する
ためのものである。吸引ポンプはキャニスタと流体連通しており、キャニスタに吸引力を
引くように構成されている。対置カプラは基台に結合されている。対置カプラは、処分ス
テーションのカプラと着脱可能に結合されるように適合されている。コントローラは、廃
棄物処分プロトコルを開始するように動作可能である。廃棄物処分プロトコルは、自律医
療廃棄物収集アセンブリを患者から離れるように処分ステーションへ自動的に移動させ、
これにより、カプラが対置カプラと結合し、自律医療廃棄物収集アセンブリと処分ステー
ションとの間の接続をもたらすための移動信号を駆動輪へ伝送することを含む。
以下の詳細な説明を、添付の図面に関連して考慮しつつ参照することで、本発明がより
深く理解されるため、本発明の利点は容易に理解されるであろう。
深く理解されるため、本発明の利点は容易に理解されるであろう。
いくつかの図全体を通じて同様の参照符号が同様の部分または対応する部分を指示する
図面を参照して、自律医療廃棄物収集アセンブリ２０の諸態様が提供される。アセンブリ
２０は、基台２２、複数の車輪２４、廃棄物収集ユニット２６、およびコントローラ２８
を含み得る。基台２２は、医療処置の最中に患者３０の近くに配置することができる。基
台２２は廃棄物収集ユニット２６を支持する。図１は、基台２２が、下部フレーム３２、
上部フレーム３４、鉛直シャーシ３６、およびハンドル３８を含む、アセンブリ２０の一
実施形態を示す。基台２２は任意の好適な形状を有することができる。
図面を参照して、自律医療廃棄物収集アセンブリ２０の諸態様が提供される。アセンブリ
２０は、基台２２、複数の車輪２４、廃棄物収集ユニット２６、およびコントローラ２８
を含み得る。基台２２は、医療処置の最中に患者３０の近くに配置することができる。基
台２２は廃棄物収集ユニット２６を支持する。図１は、基台２２が、下部フレーム３２、
上部フレーム３４、鉛直シャーシ３６、およびハンドル３８を含む、アセンブリ２０の一
実施形態を示す。基台２２は任意の好適な形状を有することができる。
複数の車輪２４は、移動性をアセンブリ２０にもたらすために基台２２に結合されてい
る。例えば、アセンブリ２０は医療施設を自律的に移動し、医療施設全体にわたる異なる
場所において遂行される医療処置の最中に発生された医療廃棄物を収集して回ることがで
きる。車輪は、下部フレーム３２、垂直なシャーシ３６、またはこれらの組み合わせに結
合され得る。図１は、車輪２４のうちの２つが下部フレーム３２に結合されており、車輪
２４のうちの別の２つが鉛直シャーシ３６に結合されている一実施形態を示す。実施形態
によっては、複数の車輪２４のうちの１つまたは複数は、軸上で旋回する能力を有する車
輪などの、操舵可能な車輪である。さらに他の諸実施形態では、複数の車輪２４は、１つ
または複数の固定車輪および１つまたは複数の操舵可能な車輪の組み合わせを含む。車輪
２４のうちの少なくとも１つは、アセンブリ２０の自律移動を促進するための駆動輪４０
である。図１は、４つの車輪２４を有し、そのうちの１つが駆動されるアセンブリ２０の
一実施形態を示す。駆動輪４０は、モータ４２によって駆動され、これにより、駆動輪４
０はアセンブリ２０を医療施設の床面に沿って移動させることができる。モータ４２は、
ブラシ付き電気モータ、ブラシレス電気モータ、ステッパモータ、サーボモータ、交流モ
ータ、またはアセンブリ２０を移動させるべく駆動輪４０を駆動するための任意の他の好
適な種類のモータであることができる。モータ４２はコントローラ２８と通信している。
コントローラ２８は、駆動輪４０を選択的に駆動し、および／またはこれを操舵すること
によって、医療施設を通してアセンブリ２０を駆動、操舵、および／またはナビゲートす
ることができる。例えば、実施形態によっては、コントローラ２８は、駆動輪４０を選択
的に旋回させ、これを駆動することによって、アセンブリ２０を駆動、操舵、およびナビ
ゲートするように構成されている。実施形態によっては、車輪２４のうちの数個が駆動輪
４０であり、駆動輪４０の各々は、それに取り付けられたモータ４２を有する。モータの
各々はコントローラ２８に接続されている。コントローラ２８は、駆動輪４０を選択的に
旋回させ、これを駆動することによって、アセンブリ２０を駆動、操舵、およびナビゲー
トすることができる。駆動輪４０が固定車輪である諸実施形態では、コントローラ２８は
、駆動輪４０のうちの１つを駆動輪４０のうちの他のものの反対の回転方向に駆動し、こ
れにより、アセンブリ２０の向きを変えるなど、駆動輪４０を選択的に駆動することによ
って、アセンブリ２０を操舵するように構成されている。
る。例えば、アセンブリ２０は医療施設を自律的に移動し、医療施設全体にわたる異なる
場所において遂行される医療処置の最中に発生された医療廃棄物を収集して回ることがで
きる。車輪は、下部フレーム３２、垂直なシャーシ３６、またはこれらの組み合わせに結
合され得る。図１は、車輪２４のうちの２つが下部フレーム３２に結合されており、車輪
２４のうちの別の２つが鉛直シャーシ３６に結合されている一実施形態を示す。実施形態
によっては、複数の車輪２４のうちの１つまたは複数は、軸上で旋回する能力を有する車
輪などの、操舵可能な車輪である。さらに他の諸実施形態では、複数の車輪２４は、１つ
または複数の固定車輪および１つまたは複数の操舵可能な車輪の組み合わせを含む。車輪
２４のうちの少なくとも１つは、アセンブリ２０の自律移動を促進するための駆動輪４０
である。図１は、４つの車輪２４を有し、そのうちの１つが駆動されるアセンブリ２０の
一実施形態を示す。駆動輪４０は、モータ４２によって駆動され、これにより、駆動輪４
０はアセンブリ２０を医療施設の床面に沿って移動させることができる。モータ４２は、
ブラシ付き電気モータ、ブラシレス電気モータ、ステッパモータ、サーボモータ、交流モ
ータ、またはアセンブリ２０を移動させるべく駆動輪４０を駆動するための任意の他の好
適な種類のモータであることができる。モータ４２はコントローラ２８と通信している。
コントローラ２８は、駆動輪４０を選択的に駆動し、および／またはこれを操舵すること
によって、医療施設を通してアセンブリ２０を駆動、操舵、および／またはナビゲートす
ることができる。例えば、実施形態によっては、コントローラ２８は、駆動輪４０を選択
的に旋回させ、これを駆動することによって、アセンブリ２０を駆動、操舵、およびナビ
ゲートするように構成されている。実施形態によっては、車輪２４のうちの数個が駆動輪
４０であり、駆動輪４０の各々は、それに取り付けられたモータ４２を有する。モータの
各々はコントローラ２８に接続されている。コントローラ２８は、駆動輪４０を選択的に
旋回させ、これを駆動することによって、アセンブリ２０を駆動、操舵、およびナビゲー
トすることができる。駆動輪４０が固定車輪である諸実施形態では、コントローラ２８は
、駆動輪４０のうちの１つを駆動輪４０のうちの他のものの反対の回転方向に駆動し、こ
れにより、アセンブリ２０の向きを変えるなど、駆動輪４０を選択的に駆動することによ
って、アセンブリ２０を操舵するように構成されている。
コントローラ２８は、廃棄物処分プロトコルまたは充電プロトコルを開始することなど
の、アセンブリ２０の機能を遂行するためのコンピュータ実行可能命令を実行するように
構成されている。コントローラ２８は、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、フ
ィールドプログラマブルゲートアレイ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔ
ｅ ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）、システムオンチップ（ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ ｃｈｉｐ
、ＳｏＣ）、またはアセンブリ２０の機能を実行するための任意の他の好適な種類のコン
トローラであり得る。
の、アセンブリ２０の機能を遂行するためのコンピュータ実行可能命令を実行するように
構成されている。コントローラ２８は、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、フ
ィールドプログラマブルゲートアレイ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔ
ｅ ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）、システムオンチップ（ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ ｃｈｉｐ
、ＳｏＣ）、またはアセンブリ２０の機能を実行するための任意の他の好適な種類のコン
トローラであり得る。
アセンブリ２０は、コントローラ２８と通信しているメモリ構成要素５６を含む。メモ
リ構成要素５６は、コントローラ２８によって実行されるべきコンピュータ実行可能命令
を記憶するように構成されている。メモリ構成要素５６は、廃棄物処分プロトコルおよび
／または充電プロトコルを規定するコンピュータ実行可能命令を記憶する。メモリ構成要
素５６は、ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡ
Ｍ）、フラッシュメモリ、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ
ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＮＯＶＲＡＭ）、および／または任意の
他の好適な形態のメモリを含み得る。
リ構成要素５６は、コントローラ２８によって実行されるべきコンピュータ実行可能命令
を記憶するように構成されている。メモリ構成要素５６は、廃棄物処分プロトコルおよび
／または充電プロトコルを規定するコンピュータ実行可能命令を記憶する。メモリ構成要
素５６は、ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡ
Ｍ）、フラッシュメモリ、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ
ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＮＯＶＲＡＭ）、および／または任意の
他の好適な形態のメモリを含み得る。
廃棄物収集ユニット２６は基台２２に結合されており、医療処置の最中に患者からの医
療廃棄物を受け取るように構成されている。アセンブリ２０は医療処置の最中に吸引によ
って医療廃棄物を収集し、医療廃棄物を廃棄物収集ユニット２６内に蓄積する。実施形態
によっては、アセンブリ２０はまた、電気メス処置の最中に発生される煤煙などの、煤煙
も収集する。他の諸実施形態では、アセンブリ２０は、粒子を煤煙からフィルタリングし
、フィルタリングされた空気を放出するように構成されている。廃棄物収集ユニット２６
は、医療廃棄物を保持するように構成された少なくとも１つのキャニスタ４４、吸引ポン
プ４６、および真空調節器４７を含む。図１に示される例示の実施形態では、アセンブリ
２０は２つのキャニスタ４４を含む。キャニスタ４４は、下部フレーム３２、上部フレー
ム３４、またはこれらの組み合わせに結合され得る。図１は、第１のキャニスタが上部フ
レーム３４に結合されており、第２のキャニスタが下部フレーム３２に結合されている一
実施形態を示す。キャニスタ（単数または複数）４４は、形状が実質的に円筒形、円錐台
形であるか、または医療廃棄物を包含するための任意の好適な形状であることができる。
キャニスタ４４は、ガラスまたは好適なプラスチック材料、あるいはこれらの組み合わせ
で形成することができる。吸引ポンプ４６はキャニスタ４４と流体連通している。実施形
態によっては、図１に示されるように、吸引ポンプ４６は垂直なシャーシ３６に結合され
ている。吸引ポンプ４６は、医療処置の最中に液体医療廃棄物などの医療廃棄物をキャニ
スタ４４内に引き込むためにキャニスタ４４に吸引力を引くように構成されている。実施
形態によっては、吸引ポンプ４６は、基台２２に搭載された回転翼式真空ポンプである。
真空調節器４７は吸引ポンプ４６と通信しており、吸引管路を通して引かれる真空のレベ
ルを調節するように構成されている。アセンブリ２０のために適した例示的な真空調節器
４７の機構が、２００９年１１月２９日に発行された、同一所有者の米国特許第７，６２
１，８９８号に開示されている。同特許の内容全体は引用することにより本明細書の一部
を成すものとする。
療廃棄物を受け取るように構成されている。アセンブリ２０は医療処置の最中に吸引によ
って医療廃棄物を収集し、医療廃棄物を廃棄物収集ユニット２６内に蓄積する。実施形態
によっては、アセンブリ２０はまた、電気メス処置の最中に発生される煤煙などの、煤煙
も収集する。他の諸実施形態では、アセンブリ２０は、粒子を煤煙からフィルタリングし
、フィルタリングされた空気を放出するように構成されている。廃棄物収集ユニット２６
は、医療廃棄物を保持するように構成された少なくとも１つのキャニスタ４４、吸引ポン
プ４６、および真空調節器４７を含む。図１に示される例示の実施形態では、アセンブリ
２０は２つのキャニスタ４４を含む。キャニスタ４４は、下部フレーム３２、上部フレー
ム３４、またはこれらの組み合わせに結合され得る。図１は、第１のキャニスタが上部フ
レーム３４に結合されており、第２のキャニスタが下部フレーム３２に結合されている一
実施形態を示す。キャニスタ（単数または複数）４４は、形状が実質的に円筒形、円錐台
形であるか、または医療廃棄物を包含するための任意の好適な形状であることができる。
キャニスタ４４は、ガラスまたは好適なプラスチック材料、あるいはこれらの組み合わせ
で形成することができる。吸引ポンプ４６はキャニスタ４４と流体連通している。実施形
態によっては、図１に示されるように、吸引ポンプ４６は垂直なシャーシ３６に結合され
ている。吸引ポンプ４６は、医療処置の最中に液体医療廃棄物などの医療廃棄物をキャニ
スタ４４内に引き込むためにキャニスタ４４に吸引力を引くように構成されている。実施
形態によっては、吸引ポンプ４６は、基台２２に搭載された回転翼式真空ポンプである。
真空調節器４７は吸引ポンプ４６と通信しており、吸引管路を通して引かれる真空のレベ
ルを調節するように構成されている。アセンブリ２０のために適した例示的な真空調節器
４７の機構が、２００９年１１月２９日に発行された、同一所有者の米国特許第７，６２
１，８９８号に開示されている。同特許の内容全体は引用することにより本明細書の一部
を成すものとする。
外科処置の最中に、外科医、看護士、または手術室補助員などのユーザは、医療廃棄物
が存在する患者３０の一部分の近く、またはその上における、可撓管などの、吸引管路４
８の端部を保持する。吸引ポンプ４６は、医療廃棄物を、吸引管路４８の端部から吸引管
路４８を通して廃棄物収集ユニット２６内へ移動させるための吸引力を提供する。いくつ
かの処置の最中には、吸引管路４８の端部は、内視鏡、電気メスツール、切除デバイス、
または任意の他の種類の外科用エンドエフェクタもしくは外科用ツールなどのエンドエフ
ェクタに接続されている。吸引ポンプ４６は、医療廃棄物を、エンドエフェクタおよび吸
引管路４８の両方を通して廃棄物収集ユニット２６内へ移動させるための吸引力を提供す
る。吸引レベルは、真空調節器４７、および／または吸引ポンプ４６に供給される電力レ
ベルによって調節される。例えば、骨切除処置の最中には、血液などの体液、皮膚組織、
筋組織、および結合組織などの組織、ならびに切除中に放出された骨の粒子の形態の医療
廃棄物が発生される。さらに、処置が遂行されている患者の身体の区域は、体液、組織、
および粒子を、切除されている区域から洗い流すために、しばしば、生理食塩水で灌注さ
れる。医療廃棄物は生理食塩水も含む。外科医は、骨を切除するための切除ツールを用い
ることができ、ツールの端部を切除ツールに結合することができる。切除ツールが骨を切
除するにつれて、医療廃棄物は、切除処置の最中またはその完了後の処分のために、切除
吸引管路４８に結合された吸引管路４８を通して廃棄物収集ユニット２６のキャニスタ４
４内へ吸引され得る。
が存在する患者３０の一部分の近く、またはその上における、可撓管などの、吸引管路４
８の端部を保持する。吸引ポンプ４６は、医療廃棄物を、吸引管路４８の端部から吸引管
路４８を通して廃棄物収集ユニット２６内へ移動させるための吸引力を提供する。いくつ
かの処置の最中には、吸引管路４８の端部は、内視鏡、電気メスツール、切除デバイス、
または任意の他の種類の外科用エンドエフェクタもしくは外科用ツールなどのエンドエフ
ェクタに接続されている。吸引ポンプ４６は、医療廃棄物を、エンドエフェクタおよび吸
引管路４８の両方を通して廃棄物収集ユニット２６内へ移動させるための吸引力を提供す
る。吸引レベルは、真空調節器４７、および／または吸引ポンプ４６に供給される電力レ
ベルによって調節される。例えば、骨切除処置の最中には、血液などの体液、皮膚組織、
筋組織、および結合組織などの組織、ならびに切除中に放出された骨の粒子の形態の医療
廃棄物が発生される。さらに、処置が遂行されている患者の身体の区域は、体液、組織、
および粒子を、切除されている区域から洗い流すために、しばしば、生理食塩水で灌注さ
れる。医療廃棄物は生理食塩水も含む。外科医は、骨を切除するための切除ツールを用い
ることができ、ツールの端部を切除ツールに結合することができる。切除ツールが骨を切
除するにつれて、医療廃棄物は、切除処置の最中またはその完了後の処分のために、切除
吸引管路４８に結合された吸引管路４８を通して廃棄物収集ユニット２６のキャニスタ４
４内へ吸引され得る。
アセンブリ２０は、キャニスタ４４に結合されたマニホールド受容器５８、および基台
２２に結合されており、コントローラ２８と通信しているインジケータ６０を含み得る。
マニホールド受容器５８は、２００９年１１月１０日に発行された、同一所有者の米国特
許第７，６１５，０３７号に記載されているものなどの、使い捨てマニホールド（図示せ
ず）を受容するように構成されている。同特許の内容全体は引用することにより本明細書
の一部を成すものとする。使い捨てマニホールドは、医療処置の最中に患者３０からの医
療廃棄物を吸引管路４８を通してキャニスタ４４内へ誘導する。使い捨てマニホールドは
、医療処置の合間、異なる患者での使用の合間、および／または処分ステーション５０に
おける医療廃棄物の処分の前に処分される。実施形態によっては、インジケータ６０は、
ユーザに、説明される処分プロトコルの開始前に使い捨てマニホールドを取り外して処分
するよう警告するように構成されている。インジケータ６０はまた、ユーザに、説明され
る他の警告について警告するように構成されている。インジケータ６０は、例えば、ＬＥ
Ｄ、ビデオ画面、ラベル、または任意の視覚標識、触覚標識、聴覚警告、あるいは他の好
適な種類のインジケータであることができる。
２２に結合されており、コントローラ２８と通信しているインジケータ６０を含み得る。
マニホールド受容器５８は、２００９年１１月１０日に発行された、同一所有者の米国特
許第７，６１５，０３７号に記載されているものなどの、使い捨てマニホールド（図示せ
ず）を受容するように構成されている。同特許の内容全体は引用することにより本明細書
の一部を成すものとする。使い捨てマニホールドは、医療処置の最中に患者３０からの医
療廃棄物を吸引管路４８を通してキャニスタ４４内へ誘導する。使い捨てマニホールドは
、医療処置の合間、異なる患者での使用の合間、および／または処分ステーション５０に
おける医療廃棄物の処分の前に処分される。実施形態によっては、インジケータ６０は、
ユーザに、説明される処分プロトコルの開始前に使い捨てマニホールドを取り外して処分
するよう警告するように構成されている。インジケータ６０はまた、ユーザに、説明され
る他の警告について警告するように構成されている。インジケータ６０は、例えば、ＬＥ
Ｄ、ビデオ画面、ラベル、または任意の視覚標識、触覚標識、聴覚警告、あるいは他の好
適な種類のインジケータであることができる。
アセンブリ２０は、コントローラ２８と通信している廃棄物センサ６２を含む。廃棄物
センサ６２は、キャニスタ４４内に包含された医療廃棄物の量を感知するように構成され
ている。廃棄物センサ６２は、例えば、医療廃棄物の量を感知することを促進するために
近くに配置された複数の反射要素およびフロート要素を有するキャニスタ４４を通って延
びるように構成されたセンサロッドであることができる。アセンブリ２０が複数のキャニ
スタ４４を含む諸実施形態では、別個の廃棄物センサ６２によって、キャニスタ４４の各
々内に包含された医療廃棄物の量を測定することができる。廃棄物センサ６２は、医療廃
棄物の量の感知を促進するように構成された廃棄物センサコントローラ（図示せず）を含
むことができる。実施形態によっては、廃棄物センサ６２は、廃棄物センサ６２によって
感知された医療廃棄物の量が廃棄物閾値レベルを超えたときに、廃棄物レベル信号をコン
トローラ２８に提供するように構成されている。他の諸実施形態では、廃棄物センサ６２
は、廃棄物レベル信号をコントローラ２８に定期的または連続的に提供するように構成さ
れている。インジケータ６０は、廃棄物レベル信号に対応する標識を表示することができ
、これにより、ユーザは、インジケータ６０を見ることによって、廃棄物センサ６２によ
って感知された医療廃棄物の量を知ることができる。廃棄物閾値レベルは、キャニスタ４
４が満杯またはほぼ満杯であり、したがって、より多くの医療廃棄物が収集される前にキ
ャニスタ４４内に包含された医療廃棄物の処分を要することを指示する、キャニスタ４４
内に包含された医療廃棄物レベルであることができる。実施形態によっては、廃棄物閾値
レベルは、コントローラ２８と通信しているメモリ構成要素５８内に記憶される。廃棄物
閾値レベルは、医療廃棄物を包含するために適したキャニスタ４４の総容積に対して、例
えば、キャニスタ４４の容積の１００％またはキャニスタ４４の容積の８０％に構成する
ことができる。逆に、廃棄物閾値レベルは、医療廃棄物の容積、例えば、１．５リットル
の医療廃棄物または０．８リットルの医療廃棄物に構成することができる。追加的に、廃
棄物閾値レベルは、アセンブリ２０の製作および／またはプログラミングの間に構成され
た事前設定閾値レベルであることができる。廃棄物閾値レベルは、さもなければ、または
追加的に、医療処置の前、最中、または後に病院職員またはユーザによって構成可能な閾
値レベルであることができる。実施形態によっては、廃棄物閾値レベルは医療廃棄物の性
質に依存して構成可能である。医療処置によっては、医療処置の最中に、大量の有害な血
液および組織が収集されるか、あるいは大量の無害な生理食塩水液が収集されるなど、他
の医療処置と比較して、より有害または有毒な医療廃棄物を発生する。アセンブリ２０が
、医療廃棄物が比較的無害または無毒である処置の最中に、医療廃棄物を収集するために
用いられるときには、廃棄物閾値レベルは、廃棄物収集の効率を最大にするために、より
高い容積に設定されるか、またはキャニスタ４４の容積に対してより高く設定され得る。
アセンブリ２０が、医療廃棄物が比較的有害または有毒である処置の最中に、医療廃棄物
を収集するために用いられるときには、廃棄物閾値レベルは、より低い容積に、またはキ
ャニスタ４４の容積に対してより低く設定され得る。廃棄物閾値レベルをより低い容積に
、またはキャニスタ４４の容積に対してより低く設定することは、患者３０および病院職
員を保護するために、キャニスタ４４からの有毒な医療廃棄物のあふれのリスクを最小限
に抑えることができる。同様に、廃棄物閾値レベルは、医療廃棄物の粘性、医療廃棄物の
温度、または医療廃棄物もしくは外科処置の任意の他の好適な特性に基づいて、より高く
、またはより低く設定され得る。コントローラ２８は、廃棄物閾値に達するか、またはそ
れを超えると、医療廃棄物の吸引および収集を停止するための信号を吸引モータ４６へ送
信するように構成することができる。実施形態によっては、廃棄物センサ６２は、生の廃
棄物レベル信号をコントローラ２８へ送信するように構成されており、コントローラ２８
は、医療廃棄物の量が閾値レベルにいつ達したのかを決定するように構成されている。生
の廃棄物レベル信号は、キャニスタ４４内に包含された医療廃棄物の量を指示する電気信
号である。インジケータ６０は、生の廃棄物レベル信号に対応する標識を表示することが
でき、これにより、ユーザは、インジケータ６０を見ることによって、廃棄物センサ６２
によって感知された医療廃棄物の量を知ることができる。医療廃棄物の量は、体積、重量
、または任意の他の好適な測定基準に基づいて測定することができる。実施形態によって
は、コントローラ２８はまた、廃棄物閾値レベルを、自動的に、またはユーザによる入力
に応じて設定するように構成されている。
センサ６２は、キャニスタ４４内に包含された医療廃棄物の量を感知するように構成され
ている。廃棄物センサ６２は、例えば、医療廃棄物の量を感知することを促進するために
近くに配置された複数の反射要素およびフロート要素を有するキャニスタ４４を通って延
びるように構成されたセンサロッドであることができる。アセンブリ２０が複数のキャニ
スタ４４を含む諸実施形態では、別個の廃棄物センサ６２によって、キャニスタ４４の各
々内に包含された医療廃棄物の量を測定することができる。廃棄物センサ６２は、医療廃
棄物の量の感知を促進するように構成された廃棄物センサコントローラ（図示せず）を含
むことができる。実施形態によっては、廃棄物センサ６２は、廃棄物センサ６２によって
感知された医療廃棄物の量が廃棄物閾値レベルを超えたときに、廃棄物レベル信号をコン
トローラ２８に提供するように構成されている。他の諸実施形態では、廃棄物センサ６２
は、廃棄物レベル信号をコントローラ２８に定期的または連続的に提供するように構成さ
れている。インジケータ６０は、廃棄物レベル信号に対応する標識を表示することができ
、これにより、ユーザは、インジケータ６０を見ることによって、廃棄物センサ６２によ
って感知された医療廃棄物の量を知ることができる。廃棄物閾値レベルは、キャニスタ４
４が満杯またはほぼ満杯であり、したがって、より多くの医療廃棄物が収集される前にキ
ャニスタ４４内に包含された医療廃棄物の処分を要することを指示する、キャニスタ４４
内に包含された医療廃棄物レベルであることができる。実施形態によっては、廃棄物閾値
レベルは、コントローラ２８と通信しているメモリ構成要素５８内に記憶される。廃棄物
閾値レベルは、医療廃棄物を包含するために適したキャニスタ４４の総容積に対して、例
えば、キャニスタ４４の容積の１００％またはキャニスタ４４の容積の８０％に構成する
ことができる。逆に、廃棄物閾値レベルは、医療廃棄物の容積、例えば、１．５リットル
の医療廃棄物または０．８リットルの医療廃棄物に構成することができる。追加的に、廃
棄物閾値レベルは、アセンブリ２０の製作および／またはプログラミングの間に構成され
た事前設定閾値レベルであることができる。廃棄物閾値レベルは、さもなければ、または
追加的に、医療処置の前、最中、または後に病院職員またはユーザによって構成可能な閾
値レベルであることができる。実施形態によっては、廃棄物閾値レベルは医療廃棄物の性
質に依存して構成可能である。医療処置によっては、医療処置の最中に、大量の有害な血
液および組織が収集されるか、あるいは大量の無害な生理食塩水液が収集されるなど、他
の医療処置と比較して、より有害または有毒な医療廃棄物を発生する。アセンブリ２０が
、医療廃棄物が比較的無害または無毒である処置の最中に、医療廃棄物を収集するために
用いられるときには、廃棄物閾値レベルは、廃棄物収集の効率を最大にするために、より
高い容積に設定されるか、またはキャニスタ４４の容積に対してより高く設定され得る。
アセンブリ２０が、医療廃棄物が比較的有害または有毒である処置の最中に、医療廃棄物
を収集するために用いられるときには、廃棄物閾値レベルは、より低い容積に、またはキ
ャニスタ４４の容積に対してより低く設定され得る。廃棄物閾値レベルをより低い容積に
、またはキャニスタ４４の容積に対してより低く設定することは、患者３０および病院職
員を保護するために、キャニスタ４４からの有毒な医療廃棄物のあふれのリスクを最小限
に抑えることができる。同様に、廃棄物閾値レベルは、医療廃棄物の粘性、医療廃棄物の
温度、または医療廃棄物もしくは外科処置の任意の他の好適な特性に基づいて、より高く
、またはより低く設定され得る。コントローラ２８は、廃棄物閾値に達するか、またはそ
れを超えると、医療廃棄物の吸引および収集を停止するための信号を吸引モータ４６へ送
信するように構成することができる。実施形態によっては、廃棄物センサ６２は、生の廃
棄物レベル信号をコントローラ２８へ送信するように構成されており、コントローラ２８
は、医療廃棄物の量が閾値レベルにいつ達したのかを決定するように構成されている。生
の廃棄物レベル信号は、キャニスタ４４内に包含された医療廃棄物の量を指示する電気信
号である。インジケータ６０は、生の廃棄物レベル信号に対応する標識を表示することが
でき、これにより、ユーザは、インジケータ６０を見ることによって、廃棄物センサ６２
によって感知された医療廃棄物の量を知ることができる。医療廃棄物の量は、体積、重量
、または任意の他の好適な測定基準に基づいて測定することができる。実施形態によって
は、コントローラ２８はまた、廃棄物閾値レベルを、自動的に、またはユーザによる入力
に応じて設定するように構成されている。
アセンブリ２０はエネルギー蓄積デバイス６４およびエネルギー蓄積デバイスセンサ６
６を含む。エネルギー蓄積デバイス６４およびエネルギー蓄積デバイスセンサ６６はコン
トローラ２８と各々通信している。エネルギー蓄積デバイス６４は、電力を、コントロー
ラ２８、駆動輪４０、吸引ポンプ４６、真空調節器４７、および／または機能するために
電力を必要とするアセンブリ２０の任意の他の構成要素に提供するように構成されている
。実施形態によっては、アセンブリ２０は複数のエネルギー蓄積デバイス６４を含み、エ
ネルギー蓄積デバイス６４の各々は、電力を、コントローラ２８、駆動輪４０、吸引ポン
プ４６、真空調節器４７、および機能するために電力を必要とするアセンブリ２０の任意
の他の構成要素のうちの１つまたは複数に提供する。コントローラ２８は、電力を、機能
するために電力を必要とするアセンブリ２０の他の構成要素へ送電し、調節することがで
きる。例えば、エネルギー蓄積デバイス６４は電力をコントローラ２８に供給することが
でき、コントローラ２８は電力の一部分を吸引モータへ送電することができる。コントロ
ーラ２８は、吸引モータに供給されるエネルギー量を調節し、これにより、吸引モータの
吸引力を増大または減少させることによって、吸引モータの機能をさらに調節することが
できる。エネルギー蓄積デバイス６４は、バッテリ、キャパシタ、または電力を蓄積する
ための任意の他の好適なデバイスであることができる。
６を含む。エネルギー蓄積デバイス６４およびエネルギー蓄積デバイスセンサ６６はコン
トローラ２８と各々通信している。エネルギー蓄積デバイス６４は、電力を、コントロー
ラ２８、駆動輪４０、吸引ポンプ４６、真空調節器４７、および／または機能するために
電力を必要とするアセンブリ２０の任意の他の構成要素に提供するように構成されている
。実施形態によっては、アセンブリ２０は複数のエネルギー蓄積デバイス６４を含み、エ
ネルギー蓄積デバイス６４の各々は、電力を、コントローラ２８、駆動輪４０、吸引ポン
プ４６、真空調節器４７、および機能するために電力を必要とするアセンブリ２０の任意
の他の構成要素のうちの１つまたは複数に提供する。コントローラ２８は、電力を、機能
するために電力を必要とするアセンブリ２０の他の構成要素へ送電し、調節することがで
きる。例えば、エネルギー蓄積デバイス６４は電力をコントローラ２８に供給することが
でき、コントローラ２８は電力の一部分を吸引モータへ送電することができる。コントロ
ーラ２８は、吸引モータに供給されるエネルギー量を調節し、これにより、吸引モータの
吸引力を増大または減少させることによって、吸引モータの機能をさらに調節することが
できる。エネルギー蓄積デバイス６４は、バッテリ、キャパシタ、または電力を蓄積する
ための任意の他の好適なデバイスであることができる。
エネルギー蓄積デバイスセンサ６６は、エネルギー蓄積デバイス６４の特性を感知する
ように構成されている。エネルギー蓄積デバイス６４の特性は、充電レベル、すなわち、
エネルギー蓄積デバイス６４内に蓄積された電気エネルギーの尺度であることができる。
エネルギー蓄積デバイス６４の特性は、電力レベル、すなわち、エネルギー蓄積デバイス
６４によって供給される電力の尺度であることができる。エネルギー蓄積デバイスセンサ
６６は、エネルギー蓄積デバイス特性信号をコントローラ２８に提供するように構成され
ている。コントローラ２８は、エネルギー蓄積デバイス特性がエネルギー蓄積デバイス特
性閾値を下回るときに、説明される充電プロトコルを開始するように構成されている。エ
ネルギー蓄積デバイス特性閾値は、例えば、エネルギー蓄積デバイス６４の最大電力容量
に対して、例えば、容量の５％または容量の２０％に構成することができる。加えて、エ
ネルギー蓄積閾値は予想電力使用量に従って構成することができる。例えば、比較的大量
の電力を使用することが予想されるスケジュールされた医療処置は、アセンブリ２０が、
コントローラ２８を用いて、充電を開始するか、またはユーザに充電プロトコルを開始す
るよう促すまでに、比較的より多くの電力使用を可能にするために、エネルギー蓄積閾値
を低下させることを必要とし得る。エネルギー蓄積閾値は、アセンブリ２０の製作および
／またはプログラミングの間に構成された事前設定閾値レベルであることができる。エネ
ルギー蓄積閾値は、さもなければ、または追加的に、医療処置の前、最中、または後に病
院職員またはユーザによって構成可能な閾値レベルであることができる。エネルギー蓄積
デバイスセンサ６６は、エネルギー蓄積デバイスの特性の感知を促進するように構成され
たエネルギー蓄積コントローラ（図示せず）を含むことができる。実施形態によっては、
エネルギー蓄積デバイスセンサ６６は、エネルギー蓄積デバイスセンサ６６によって感知
されたエネルギー蓄積デバイス６４の特性がエネルギー蓄積デバイス特性閾値を満たすと
きには、エネルギー蓄積閾値信号をコントローラ２８に提供するように構成されている。
エネルギー蓄積デバイス特性閾値は、エネルギー蓄積デバイス６４が未充電状態に近く、
したがって、より多くの医療廃棄物が収集される前にエネルギー蓄積デバイス６４への電
力の伝達を要することを指示する、エネルギー蓄積デバイス６４内に蓄積された電力レベ
ルであることができる。実施形態によっては、エネルギー蓄積デバイス特性閾値はメモリ
構成要素５６内に記憶される。実施形態によっては、エネルギー蓄積デバイスセンサ６６
は、生のエネルギー蓄積デバイス特性信号をコントローラ２８へ送信するように構成され
ており、コントローラ２８は、エネルギー蓄積デバイス６４内に蓄積された電力量、充電
状態、電圧、および／または他の好適な電気パラメータが閾値レベルにいつ達したのかを
決定するように構成されている。生のエネルギー蓄積デバイス特性信号は、エネルギー蓄
積デバイス６４内に蓄積された電力の量、またはエネルギー蓄積デバイスの性能の何らか
の他のインジケータを指示する電気信号である。実施形態によっては、コントローラ２８
はまた、エネルギー蓄積閾値を、自動的に、またはユーザによる入力に応じて設定するよ
うに構成されている。
ように構成されている。エネルギー蓄積デバイス６４の特性は、充電レベル、すなわち、
エネルギー蓄積デバイス６４内に蓄積された電気エネルギーの尺度であることができる。
エネルギー蓄積デバイス６４の特性は、電力レベル、すなわち、エネルギー蓄積デバイス
６４によって供給される電力の尺度であることができる。エネルギー蓄積デバイスセンサ
６６は、エネルギー蓄積デバイス特性信号をコントローラ２８に提供するように構成され
ている。コントローラ２８は、エネルギー蓄積デバイス特性がエネルギー蓄積デバイス特
性閾値を下回るときに、説明される充電プロトコルを開始するように構成されている。エ
ネルギー蓄積デバイス特性閾値は、例えば、エネルギー蓄積デバイス６４の最大電力容量
に対して、例えば、容量の５％または容量の２０％に構成することができる。加えて、エ
ネルギー蓄積閾値は予想電力使用量に従って構成することができる。例えば、比較的大量
の電力を使用することが予想されるスケジュールされた医療処置は、アセンブリ２０が、
コントローラ２８を用いて、充電を開始するか、またはユーザに充電プロトコルを開始す
るよう促すまでに、比較的より多くの電力使用を可能にするために、エネルギー蓄積閾値
を低下させることを必要とし得る。エネルギー蓄積閾値は、アセンブリ２０の製作および
／またはプログラミングの間に構成された事前設定閾値レベルであることができる。エネ
ルギー蓄積閾値は、さもなければ、または追加的に、医療処置の前、最中、または後に病
院職員またはユーザによって構成可能な閾値レベルであることができる。エネルギー蓄積
デバイスセンサ６６は、エネルギー蓄積デバイスの特性の感知を促進するように構成され
たエネルギー蓄積コントローラ（図示せず）を含むことができる。実施形態によっては、
エネルギー蓄積デバイスセンサ６６は、エネルギー蓄積デバイスセンサ６６によって感知
されたエネルギー蓄積デバイス６４の特性がエネルギー蓄積デバイス特性閾値を満たすと
きには、エネルギー蓄積閾値信号をコントローラ２８に提供するように構成されている。
エネルギー蓄積デバイス特性閾値は、エネルギー蓄積デバイス６４が未充電状態に近く、
したがって、より多くの医療廃棄物が収集される前にエネルギー蓄積デバイス６４への電
力の伝達を要することを指示する、エネルギー蓄積デバイス６４内に蓄積された電力レベ
ルであることができる。実施形態によっては、エネルギー蓄積デバイス特性閾値はメモリ
構成要素５６内に記憶される。実施形態によっては、エネルギー蓄積デバイスセンサ６６
は、生のエネルギー蓄積デバイス特性信号をコントローラ２８へ送信するように構成され
ており、コントローラ２８は、エネルギー蓄積デバイス６４内に蓄積された電力量、充電
状態、電圧、および／または他の好適な電気パラメータが閾値レベルにいつ達したのかを
決定するように構成されている。生のエネルギー蓄積デバイス特性信号は、エネルギー蓄
積デバイス６４内に蓄積された電力の量、またはエネルギー蓄積デバイスの性能の何らか
の他のインジケータを指示する電気信号である。実施形態によっては、コントローラ２８
はまた、エネルギー蓄積閾値を、自動的に、またはユーザによる入力に応じて設定するよ
うに構成されている。
上述されたように、アセンブリ２０は医療処置の最中に医療廃棄物を受け取り、医療廃
棄物はキャニスタ４４内に蓄積される。キャニスタ４４は固定容積を有し、容積は、１つ
または複数の医療処置の最中、または後に医療廃棄物で満杯になる。したがって、キャニ
スタ４４は、将来の医療処置の最中にさらなる医療廃棄物を収集する準備をするために、
１つまたは複数の医療処置の最中、または後に医療廃棄物を降ろして空にされる必要があ
る。それゆえ、アセンブリ２０は、キャニスタ４４内に包含された医療廃棄物を自律的に
処分するための廃棄物処分プロトコルを実行するように構成されている。廃棄物処分プロ
トコルは、アセンブリ２０を処分ステーション５０へ自律的にナビゲートし、処分ステー
ション５０とキャニスタ４４との間の流体連通を確立し、流体連通を介して処分ステーシ
ョンにおいてキャニスタ４４を空にして洗浄するための、アセンブリ２０の構成要素によ
って実行される一連のステップである。それゆえ、病院職員が、アセンブリ２０を処分ス
テーション５０へ運び、または運搬し、キャニスタ４４を空にして洗浄するために、彼ら
の任務を一時中断する必要はない。廃棄物処分プロトコルは、説明される追加のステップ
を含むことができる。
棄物はキャニスタ４４内に蓄積される。キャニスタ４４は固定容積を有し、容積は、１つ
または複数の医療処置の最中、または後に医療廃棄物で満杯になる。したがって、キャニ
スタ４４は、将来の医療処置の最中にさらなる医療廃棄物を収集する準備をするために、
１つまたは複数の医療処置の最中、または後に医療廃棄物を降ろして空にされる必要があ
る。それゆえ、アセンブリ２０は、キャニスタ４４内に包含された医療廃棄物を自律的に
処分するための廃棄物処分プロトコルを実行するように構成されている。廃棄物処分プロ
トコルは、アセンブリ２０を処分ステーション５０へ自律的にナビゲートし、処分ステー
ション５０とキャニスタ４４との間の流体連通を確立し、流体連通を介して処分ステーシ
ョンにおいてキャニスタ４４を空にして洗浄するための、アセンブリ２０の構成要素によ
って実行される一連のステップである。それゆえ、病院職員が、アセンブリ２０を処分ス
テーション５０へ運び、または運搬し、キャニスタ４４を空にして洗浄するために、彼ら
の任務を一時中断する必要はない。廃棄物処分プロトコルは、説明される追加のステップ
を含むことができる。
さらに、アセンブリ２０は可搬式であり、アセンブリ２０の電気構成要素はエネルギー
蓄積デバイス６４によって少なくとも部分的に電力を供給され、それゆえ、アセンブリ２
０は、将来の医療処置の最中にさらなる医療廃棄物を収集する準備をするために、１つま
たは複数の医療処置の最中、または後にエネルギー蓄積デバイス６４内に蓄積される電力
の再充電を必要とする。例えば、アセンブリ２０の以下の構成要素、コントローラ２８、
駆動輪４０、モータ４２、吸引ポンプ４６、真空調節器４７、メモリ構成要素５６、イン
ジケータ６０、廃棄物センサ６２、およびユーザ入力デバイス６８は、機能するために電
力を必要とし得る。加えて、説明されるアセンブリ２０のいくつかの構成要素は、機能す
るために電力を必要とし得る。有限の電力量がエネルギー蓄積デバイス内に蓄積され、電
力は、医療処置の最中に廃棄物を収集する間、または処分ステーションへナビゲートする
間など、アセンブリの使用中に排出される。それゆえ、エネルギー蓄積デバイス６４は再
充電を必要とする。
蓄積デバイス６４によって少なくとも部分的に電力を供給され、それゆえ、アセンブリ２
０は、将来の医療処置の最中にさらなる医療廃棄物を収集する準備をするために、１つま
たは複数の医療処置の最中、または後にエネルギー蓄積デバイス６４内に蓄積される電力
の再充電を必要とする。例えば、アセンブリ２０の以下の構成要素、コントローラ２８、
駆動輪４０、モータ４２、吸引ポンプ４６、真空調節器４７、メモリ構成要素５６、イン
ジケータ６０、廃棄物センサ６２、およびユーザ入力デバイス６８は、機能するために電
力を必要とし得る。加えて、説明されるアセンブリ２０のいくつかの構成要素は、機能す
るために電力を必要とし得る。有限の電力量がエネルギー蓄積デバイス内に蓄積され、電
力は、医療処置の最中に廃棄物を収集する間、または処分ステーションへナビゲートする
間など、アセンブリの使用中に排出される。それゆえ、エネルギー蓄積デバイス６４は再
充電を必要とする。
アセンブリ２０による廃棄物処分プロトコルの実行は、アセンブリ２０が電力を受電す
ることを含み得る。加えて、説明される実施形態によっては、アセンブリ２０は、医療廃
棄物を処分するための廃棄物処分プロトコルを実行するのと同時に電力を自律的に受電す
るための充電プロトコルを実行するように構成されている。実施形態によっては、アセン
ブリ２０は、廃棄物処分プロトコルを実行するのとは別個に電力を自律的に受電するため
の充電プロトコルを実行するように構成されている。実施形態によっては、コントローラ
２８は、廃棄物センサ６２から受信された信号に従って廃棄物処分プロトコルを開始する
ように構成されている。例えば、コントローラ２８は、生の廃棄物レベル信号が、キャニ
スタ４４内に包含された医療廃棄物の量が廃棄物閾値を上回ることを指示する場合には、
廃棄物処分プロトコルを開始するように構成することができる。同様に、コントローラ２
８は、生の廃棄物レベル信号およびエネルギー蓄積デバイス特性信号を受信し、廃棄物レ
ベル信号およびエネルギー蓄積デバイス特性信号をそれぞれ廃棄物レベル閾値およびエネ
ルギー蓄積閾値と比較すると、廃棄物処分プロトコルを開始するように構成することがで
きる。コントローラ２８はまた、例えば、エネルギー蓄積デバイス特性信号を受信するか
、またはエネルギー蓄積デバイス特性信号をエネルギー蓄積閾値と比較すると、充電プロ
トコルを開始するように構成することができる。
ることを含み得る。加えて、説明される実施形態によっては、アセンブリ２０は、医療廃
棄物を処分するための廃棄物処分プロトコルを実行するのと同時に電力を自律的に受電す
るための充電プロトコルを実行するように構成されている。実施形態によっては、アセン
ブリ２０は、廃棄物処分プロトコルを実行するのとは別個に電力を自律的に受電するため
の充電プロトコルを実行するように構成されている。実施形態によっては、コントローラ
２８は、廃棄物センサ６２から受信された信号に従って廃棄物処分プロトコルを開始する
ように構成されている。例えば、コントローラ２８は、生の廃棄物レベル信号が、キャニ
スタ４４内に包含された医療廃棄物の量が廃棄物閾値を上回ることを指示する場合には、
廃棄物処分プロトコルを開始するように構成することができる。同様に、コントローラ２
８は、生の廃棄物レベル信号およびエネルギー蓄積デバイス特性信号を受信し、廃棄物レ
ベル信号およびエネルギー蓄積デバイス特性信号をそれぞれ廃棄物レベル閾値およびエネ
ルギー蓄積閾値と比較すると、廃棄物処分プロトコルを開始するように構成することがで
きる。コントローラ２８はまた、例えば、エネルギー蓄積デバイス特性信号を受信するか
、またはエネルギー蓄積デバイス特性信号をエネルギー蓄積閾値と比較すると、充電プロ
トコルを開始するように構成することができる。
コントローラ２８は、ユーザ入力デバイス６８上におけるユーザ入力信号を受信したこ
とに応じて廃棄物処分および充電プロトコルのうちの一方を開始するように構成され得る
。ユーザ入力デバイス６８は基台２２に結合されており、コントローラ２８と通信するこ
とができる。ユーザ入力デバイス６８は、例えば、ボタン、スイッチ、トグル、レバー、
タッチパッド、タッチ制御を有するスクリーン、またはこれらの組み合わせであることが
できる。特定の諸実施形態では、ユーザ入力デバイス６８は、ユーザによって携行され、
アセンブリから分離可能であり得る、スマートフォン、タブレット、および同様のものな
どの、リモートもしくはモバイルデバイスであり得る。実施形態によっては、アセンブリ
２０は複数のユーザ入力デバイス６８を含む。実施形態によっては、ユーザ入力デバイス
６８はアセンブリ２０から遠隔にあり、コントローラ２８と無線通信するように構成され
ている。ユーザ入力デバイス６８は、ユーザによって作動させられたことに応じてユーザ
入力信号をコントローラ２８に提供するように構成されている。例えば、外科処置の最中
に、キャニスタ４４内に蓄積された医療廃棄物の量が廃棄物レベル閾値に達し得る。イン
ジケータ６０は、ライトを点滅させるか、もしくは表示すること、ビープ音を鳴らすこと
、メッセージを表示すること、振動、または任意の他の好適な指示によるなどして、ユー
ザに、廃棄物レベル閾値に達したことを警告することができる。ユーザは、医療処置が終
結した時、または別のアセンブリ２０が、医療廃棄物を収集したことにおけるアセンブリ
２０と交代するために利用可能である時など、適切な時にユーザ入力デバイス６８を作動
させることができ、これにより、それぞれ、キャニスタ４４を空にして洗浄するため、ま
たはエネルギー蓄積デバイス６４を充電するための、処分手順または充電手順を開始する
。アセンブリ２０が複数のユーザ入力デバイス６８を含む諸実施形態では、ユーザ入力デ
バイス６８のうちの１つは第１のユーザ入力信号をコントローラ２８に提供することがで
き、ユーザ入力デバイス６８のうちの他のものは第２のユーザ入力信号をコントローラ２
８に提供することができる。コントローラ２８は、第１のユーザ入力信号を受信したこと
に応じて廃棄物処分プロトコルを開始し、第２のユーザ入力信号を受信したことに応じて
充電プロトコルを開始するように構成することができる。
とに応じて廃棄物処分および充電プロトコルのうちの一方を開始するように構成され得る
。ユーザ入力デバイス６８は基台２２に結合されており、コントローラ２８と通信するこ
とができる。ユーザ入力デバイス６８は、例えば、ボタン、スイッチ、トグル、レバー、
タッチパッド、タッチ制御を有するスクリーン、またはこれらの組み合わせであることが
できる。特定の諸実施形態では、ユーザ入力デバイス６８は、ユーザによって携行され、
アセンブリから分離可能であり得る、スマートフォン、タブレット、および同様のものな
どの、リモートもしくはモバイルデバイスであり得る。実施形態によっては、アセンブリ
２０は複数のユーザ入力デバイス６８を含む。実施形態によっては、ユーザ入力デバイス
６８はアセンブリ２０から遠隔にあり、コントローラ２８と無線通信するように構成され
ている。ユーザ入力デバイス６８は、ユーザによって作動させられたことに応じてユーザ
入力信号をコントローラ２８に提供するように構成されている。例えば、外科処置の最中
に、キャニスタ４４内に蓄積された医療廃棄物の量が廃棄物レベル閾値に達し得る。イン
ジケータ６０は、ライトを点滅させるか、もしくは表示すること、ビープ音を鳴らすこと
、メッセージを表示すること、振動、または任意の他の好適な指示によるなどして、ユー
ザに、廃棄物レベル閾値に達したことを警告することができる。ユーザは、医療処置が終
結した時、または別のアセンブリ２０が、医療廃棄物を収集したことにおけるアセンブリ
２０と交代するために利用可能である時など、適切な時にユーザ入力デバイス６８を作動
させることができ、これにより、それぞれ、キャニスタ４４を空にして洗浄するため、ま
たはエネルギー蓄積デバイス６４を充電するための、処分手順または充電手順を開始する
。アセンブリ２０が複数のユーザ入力デバイス６８を含む諸実施形態では、ユーザ入力デ
バイス６８のうちの１つは第１のユーザ入力信号をコントローラ２８に提供することがで
き、ユーザ入力デバイス６８のうちの他のものは第２のユーザ入力信号をコントローラ２
８に提供することができる。コントローラ２８は、第１のユーザ入力信号を受信したこと
に応じて廃棄物処分プロトコルを開始し、第２のユーザ入力信号を受信したことに応じて
充電プロトコルを開始するように構成することができる。
図２および図３を参照すると、実施形態によっては、アセンブリ２０は医療廃棄物収集
システム７０の部分である。医療廃棄物収集システム７０は、キャニスタ４４を洗浄し、
医療廃棄物をキャニスタ４４から除去し、これにより、キャニスタ４４を衛生化し、空に
するように構成された処分ステーション５０を含む。処分ステーションは、例えば、水、
洗剤、および／または石けんをキャニスタ４４内に注ぎ込むことによって、キャニスタ４
４を洗浄するように構成された洗浄回路７６を含む。具体的には、処分ステーション５０
は、キャニスタ４４と処分ステーション５０との間の閉鎖環境を作り出すことによって、
キャニスタ４４を洗浄して空にするように構成されており、これにより、有害または有毒
物質が病院職員または患者３０と接触するリスクを低減する。処分ステーション５０は、
廃棄物導管５２を通して医療廃棄物をキャニスタ４４から受け取ることによってキャニス
タ４４を空にするように構成されている。廃棄物導管５２はアセンブリ２０との流体接続
を作り出す。処分ステーション５０は、廃棄物導管５２を介して、水、石けん、洗剤、消
毒剤、これらの組み合わせ、または任意の他の好適な洗浄または消毒物質をキャニスタ４
４内へ転送することによって、アセンブリ２０のキャニスタ４４を洗浄するように構成さ
れている。処分ステーション５０は、医療施設の廊下またはクローゼット内など、手術室
の外部に配置することができる。代替的に、処分ステーション５０は、手術室の内部に配
置することができる。
システム７０の部分である。医療廃棄物収集システム７０は、キャニスタ４４を洗浄し、
医療廃棄物をキャニスタ４４から除去し、これにより、キャニスタ４４を衛生化し、空に
するように構成された処分ステーション５０を含む。処分ステーションは、例えば、水、
洗剤、および／または石けんをキャニスタ４４内に注ぎ込むことによって、キャニスタ４
４を洗浄するように構成された洗浄回路７６を含む。具体的には、処分ステーション５０
は、キャニスタ４４と処分ステーション５０との間の閉鎖環境を作り出すことによって、
キャニスタ４４を洗浄して空にするように構成されており、これにより、有害または有毒
物質が病院職員または患者３０と接触するリスクを低減する。処分ステーション５０は、
廃棄物導管５２を通して医療廃棄物をキャニスタ４４から受け取ることによってキャニス
タ４４を空にするように構成されている。廃棄物導管５２はアセンブリ２０との流体接続
を作り出す。処分ステーション５０は、廃棄物導管５２を介して、水、石けん、洗剤、消
毒剤、これらの組み合わせ、または任意の他の好適な洗浄または消毒物質をキャニスタ４
４内へ転送することによって、アセンブリ２０のキャニスタ４４を洗浄するように構成さ
れている。処分ステーション５０は、医療施設の廊下またはクローゼット内など、手術室
の外部に配置することができる。代替的に、処分ステーション５０は、手術室の内部に配
置することができる。
引き続き図２および図３を参照すると、処分ステーション５０はハウジング７２および
カプラ７４を含み得る。図示のように、カプラ７４はハウジング７２に結合されている。
アセンブリ２０は対置カプラ７８を含む。対置カプラ７８は基台２２に結合されている。
廃棄物処分プロトコルの最中において、カプラ７４は対置カプラ７８と結合し、アセンブ
リ２０を廃棄物導管５２と整列させ、これにより、医療廃棄物は廃棄物導管５２を介して
キャニスタ４４から転送され得る。実施形態によっては、処分ステーション５０は複数の
カプラ７４を含み、アセンブリ２０は複数の対置カプラ７８を含む。図２は、複数のカプ
ラ７４および対置カプラ７８を含み、カプラ７４が廃棄物導管５２の上方に配置されてお
り、対置カプラ７８がアセンブリ２０のキャニスタ４４の真下に配置されている、システ
ム７０の一実施形態を示す。カプラ７４および対置カプラ７８が結合されているときには
、重力が、廃棄物導管５２を介したキャニスタ４４から処分ステーション５０への医療廃
棄物の転送を促進する。実施形態によっては、カプラ７４は結合電磁石を含み、対置カプ
ラ７８は、コントローラ２８と通信している対置結合電磁石を含む。結合電磁石および対
置結合電磁石は、カプラ７４と対置カプラ７８との間の電磁引力を形成するよう選択的に
電力を供給され、これにより、カプラ７４および対置カプラ７８をしっかりと結合し、ア
センブリ２０および廃棄物導管５２を整列させるように構成されている。１つの好適な電
磁結合が、２００９年１１月２９日に発行された、上述の同一所有者の米国特許第７，６
２１，８９８号に開示されている。同特許の内容全体は引用することにより本明細書の一
部を成すものとする。他の諸実施形態では、カプラ７４および対置カプラ７８は、逆に、
または追加的に、機械的インターロック機構、永久磁石、またはこれらの組み合わせを含
むことができる。
カプラ７４を含み得る。図示のように、カプラ７４はハウジング７２に結合されている。
アセンブリ２０は対置カプラ７８を含む。対置カプラ７８は基台２２に結合されている。
廃棄物処分プロトコルの最中において、カプラ７４は対置カプラ７８と結合し、アセンブ
リ２０を廃棄物導管５２と整列させ、これにより、医療廃棄物は廃棄物導管５２を介して
キャニスタ４４から転送され得る。実施形態によっては、処分ステーション５０は複数の
カプラ７４を含み、アセンブリ２０は複数の対置カプラ７８を含む。図２は、複数のカプ
ラ７４および対置カプラ７８を含み、カプラ７４が廃棄物導管５２の上方に配置されてお
り、対置カプラ７８がアセンブリ２０のキャニスタ４４の真下に配置されている、システ
ム７０の一実施形態を示す。カプラ７４および対置カプラ７８が結合されているときには
、重力が、廃棄物導管５２を介したキャニスタ４４から処分ステーション５０への医療廃
棄物の転送を促進する。実施形態によっては、カプラ７４は結合電磁石を含み、対置カプ
ラ７８は、コントローラ２８と通信している対置結合電磁石を含む。結合電磁石および対
置結合電磁石は、カプラ７４と対置カプラ７８との間の電磁引力を形成するよう選択的に
電力を供給され、これにより、カプラ７４および対置カプラ７８をしっかりと結合し、ア
センブリ２０および廃棄物導管５２を整列させるように構成されている。１つの好適な電
磁結合が、２００９年１１月２９日に発行された、上述の同一所有者の米国特許第７，６
２１，８９８号に開示されている。同特許の内容全体は引用することにより本明細書の一
部を成すものとする。他の諸実施形態では、カプラ７４および対置カプラ７８は、逆に、
または追加的に、機械的インターロック機構、永久磁石、またはこれらの組み合わせを含
むことができる。
アセンブリ２０は、処分ステーション５０と自律的にドッキングするように構成されて
いる。自律的ドッキングを促進するために、例示の実施形態では、処分ステーション５０
はマーカ８０を含み、アセンブリ２０は、カプラ７４および対置カプラ７８の整列を促進
するためのコントローラ２８と通信しているマーカセンサ８２を含む。アセンブリ２０が
処分ステーション５０に向かってナビゲートする際に、アセンブリ２０は、処分プロトコ
ルを実行するために、対置カプラ７８を配向させ、カプラ７４と整列させなければならな
い。それゆえ、マーカ８０をカプラ７４の近くに配置することができ、マーカセンサ８２
を対置カプラ７８の近くに配置することができる。マーカセンサ８２は、マーカ８０を感
知し、マーカ８０に対するマーカセンサ８２の相対位置を指示する信号をコントローラ２
８へ送信するように構成されている。コントローラ２８は、マーカセンサ８２をマーカ８
０と近接させるべく、向き、方位、速度、またはアセンブリ２０の任意の他の必要な特性
を調整するための信号を駆動輪４０へ送信するように構成されており、これにより、処分
プロトコルの実行のためにカプラ７４および対置カプラ７８の結合を促進する。マーカ８
０は、赤外線マーカ、ＮＦＣアンテナ、発光体、有色マーカ、または任意の他の好適なマ
ーカであることができる。マーカセンサ８２は、赤外線センサ、アンテナ、光センサ、ま
たは任意の他の好適なマーカセンサであることができる。マーカ８０がアセンブリ２０上
に配置され得、マーカセンサ８２が処分ステーション５０上に配置され得、アセンブリ２
０のコントローラ２８が処分ステーション５０のコントローラと無線通信していることも
企図される。
いる。自律的ドッキングを促進するために、例示の実施形態では、処分ステーション５０
はマーカ８０を含み、アセンブリ２０は、カプラ７４および対置カプラ７８の整列を促進
するためのコントローラ２８と通信しているマーカセンサ８２を含む。アセンブリ２０が
処分ステーション５０に向かってナビゲートする際に、アセンブリ２０は、処分プロトコ
ルを実行するために、対置カプラ７８を配向させ、カプラ７４と整列させなければならな
い。それゆえ、マーカ８０をカプラ７４の近くに配置することができ、マーカセンサ８２
を対置カプラ７８の近くに配置することができる。マーカセンサ８２は、マーカ８０を感
知し、マーカ８０に対するマーカセンサ８２の相対位置を指示する信号をコントローラ２
８へ送信するように構成されている。コントローラ２８は、マーカセンサ８２をマーカ８
０と近接させるべく、向き、方位、速度、またはアセンブリ２０の任意の他の必要な特性
を調整するための信号を駆動輪４０へ送信するように構成されており、これにより、処分
プロトコルの実行のためにカプラ７４および対置カプラ７８の結合を促進する。マーカ８
０は、赤外線マーカ、ＮＦＣアンテナ、発光体、有色マーカ、または任意の他の好適なマ
ーカであることができる。マーカセンサ８２は、赤外線センサ、アンテナ、光センサ、ま
たは任意の他の好適なマーカセンサであることができる。マーカ８０がアセンブリ２０上
に配置され得、マーカセンサ８２が処分ステーション５０上に配置され得、アセンブリ２
０のコントローラ２８が処分ステーション５０のコントローラと無線通信していることも
企図される。
実施形態によっては、処分ステーション５０はキャニスタ（図示せず）を含む。処分ス
テーション５０のキャニスタは廃棄物導管５２と流体連通しており、医療廃棄物をアセン
ブリ２０から受け取るように適合されている。処分ステーション５０のキャニスタは、ア
センブリ２０が処分ステーション５０と結合されているときには、廃棄物導管５２を介し
て廃棄物収集ユニット２６と流体連通している。処分ステーション５０がキャニスタを含
む諸実施形態では、処分ステーション５０は実質的に移動式であることができる。すなわ
ち、配管系統の変更または電気的変更などの、病院に対するインフラストラクチャの変更
を要することなく、処分ステーション５０を病院内の場所の間で移動させることができる
。他の諸実施形態では、処分ステーション５０は排液管８４を含む。排液管８４は、医療
廃棄物をアセンブリ２０から受け取り、医療廃棄物を、病院の下水管路など、処分ステー
ション５０の外部へ転送するように適合されている。
テーション５０のキャニスタは廃棄物導管５２と流体連通しており、医療廃棄物をアセン
ブリ２０から受け取るように適合されている。処分ステーション５０のキャニスタは、ア
センブリ２０が処分ステーション５０と結合されているときには、廃棄物導管５２を介し
て廃棄物収集ユニット２６と流体連通している。処分ステーション５０がキャニスタを含
む諸実施形態では、処分ステーション５０は実質的に移動式であることができる。すなわ
ち、配管系統の変更または電気的変更などの、病院に対するインフラストラクチャの変更
を要することなく、処分ステーション５０を病院内の場所の間で移動させることができる
。他の諸実施形態では、処分ステーション５０は排液管８４を含む。排液管８４は、医療
廃棄物をアセンブリ２０から受け取り、医療廃棄物を、病院の下水管路など、処分ステー
ション５０の外部へ転送するように適合されている。
図４を参照すると、システム７０は充電ステーション５４を含む。充電ステーション５
４は処分ステーション５０とは別個であり得、エネルギー蓄積デバイス６４の充電を促進
する。充電ステーション５４は電源と電気的に連通している。電源は、例えば、電源コン
セント、無停電電源、電力調整システム、ＤＣ電力システム、または任意の他の好適な種
類の電源であることができる。充電ステーション５４は、アセンブリ２０が充電ステーシ
ョン５４と結合されているときには、電源からの電気エネルギーをエネルギー蓄積デバイ
ス６４へ伝達するように構成されている。充電ステーション５４は、医療施設の廊下内な
ど、手術室の外部に配置することができる。充電ステーション５４は、手術室の内部（図
７参照）、または任意の他の好適な場所内に配置することができる。実施形態によっては
、充電ステーション５４は医療施設または病院の１つまたは複数の手術室内に配置されて
いる。アセンブリ２０は、アセンブリ２０が、外科処置の最中に医療廃棄物を収集するた
めに用いられている間に、電力を充電ステーション５４から誘導的に受電し、エネルギー
蓄積デバイス６４を充電するように構成することができる。
４は処分ステーション５０とは別個であり得、エネルギー蓄積デバイス６４の充電を促進
する。充電ステーション５４は電源と電気的に連通している。電源は、例えば、電源コン
セント、無停電電源、電力調整システム、ＤＣ電力システム、または任意の他の好適な種
類の電源であることができる。充電ステーション５４は、アセンブリ２０が充電ステーシ
ョン５４と結合されているときには、電源からの電気エネルギーをエネルギー蓄積デバイ
ス６４へ伝達するように構成されている。充電ステーション５４は、医療施設の廊下内な
ど、手術室の外部に配置することができる。充電ステーション５４は、手術室の内部（図
７参照）、または任意の他の好適な場所内に配置することができる。実施形態によっては
、充電ステーション５４は医療施設または病院の１つまたは複数の手術室内に配置されて
いる。アセンブリ２０は、アセンブリ２０が、外科処置の最中に医療廃棄物を収集するた
めに用いられている間に、電力を充電ステーション５４から誘導的に受電し、エネルギー
蓄積デバイス６４を充電するように構成することができる。
充電ステーション５４はハウジングおよびカプラ７５を含む。カプラ７５は充電ステー
ション５４のハウジングに結合されている。実施形態によっては、充電プロトコルの最中
に、充電ステーション５４のカプラ７５はアセンブリ２０の充電カプラ７９と結合し、ア
センブリ２０が電力を充電ステーション５４から受電することができるよう、アセンブリ
２０を充電ステーション５４と整列させる。充電ステーション５４のカプラは処分ステー
ション５０のカプラ７８と実質的に同様である。充電カプラ７９は、エネルギー蓄積デバ
イス６４と充電ステーション５４との間の電気連通を可能にするように構成された回路機
構を含み得る。充電ステーション５４は、充電ステーションのカプラ７５および充電カプ
ラ７９を介して電力をエネルギー蓄積デバイス６４へ伝達するように構成されている。充
電カプラ７９は、電気エネルギーを充電ステーション５４から受け取り、これにより、エ
ネルギー蓄積デバイス６４を充電するために、充電ステーション５４のカプラ７５と着脱
可能に結合されるように構成されている。例えば、カプラ７５、７９は、充電ステーショ
ン５４とアセンブリ２０との間の電気接続をもたらすために機械的に係合し得る（例えば
、プラグ）。別の例では、充電ステーション５４は、カプラを形成する誘導パッドを含み
、誘導パッドは、電源からの電気エネルギーをエネルギー蓄積デバイス６４へ無線で伝達
するように構成されている。
ション５４のハウジングに結合されている。実施形態によっては、充電プロトコルの最中
に、充電ステーション５４のカプラ７５はアセンブリ２０の充電カプラ７９と結合し、ア
センブリ２０が電力を充電ステーション５４から受電することができるよう、アセンブリ
２０を充電ステーション５４と整列させる。充電ステーション５４のカプラは処分ステー
ション５０のカプラ７８と実質的に同様である。充電カプラ７９は、エネルギー蓄積デバ
イス６４と充電ステーション５４との間の電気連通を可能にするように構成された回路機
構を含み得る。充電ステーション５４は、充電ステーションのカプラ７５および充電カプ
ラ７９を介して電力をエネルギー蓄積デバイス６４へ伝達するように構成されている。充
電カプラ７９は、電気エネルギーを充電ステーション５４から受け取り、これにより、エ
ネルギー蓄積デバイス６４を充電するために、充電ステーション５４のカプラ７５と着脱
可能に結合されるように構成されている。例えば、カプラ７５、７９は、充電ステーショ
ン５４とアセンブリ２０との間の電気接続をもたらすために機械的に係合し得る（例えば
、プラグ）。別の例では、充電ステーション５４は、カプラを形成する誘導パッドを含み
、誘導パッドは、電源からの電気エネルギーをエネルギー蓄積デバイス６４へ無線で伝達
するように構成されている。
実施形態によっては、処分プロトコルは充電プロトコルを補完する。換言すれば、処分
プロトコルを開始すると、アセンブリ２０は、医療廃棄物を処分すること、およびエネル
ギー蓄積デバイス６４を充電することの両方を遂行する。図５を参照すると、処分ステー
ション５０は、医療廃棄物を処分し、キャニスタ４４を洗浄しつつ、エネルギー蓄積デバ
イス６４を充電することを促進する。例示の実施形態では、処分ステーション５０は電源
と電気的に連通している。処分ステーション５０は、アセンブリ２０が処分ステーション
５０と結合されているときには、電源からの電気エネルギーをエネルギー蓄積デバイス６
４へ伝達するように構成されている。廃棄物処分プロトコルの最中に、充電ステーション
５４のカプラは、アセンブリ２０と充電ステーション５４との間の接続をもたらすために
充電カプラ７９と結合する。電源は、例えば、電源コンセント、無停電電源、電力調整シ
ステム、ＤＣ電力システム、または任意の他の好適な種類の電源であることができる。電
気的に統合された処分ステーション５０は、アセンブリ２０が充電ステーション５４と結
合されているときには、電源からの電気エネルギーをエネルギー蓄積デバイス６４へ伝達
するように構成されている。実施形態によっては、処分ステーション５０は、電力をアセ
ンブリ２０へ誘導的に伝達し、エネルギー蓄積デバイス６４を充電するように構成されて
いる。
プロトコルを開始すると、アセンブリ２０は、医療廃棄物を処分すること、およびエネル
ギー蓄積デバイス６４を充電することの両方を遂行する。図５を参照すると、処分ステー
ション５０は、医療廃棄物を処分し、キャニスタ４４を洗浄しつつ、エネルギー蓄積デバ
イス６４を充電することを促進する。例示の実施形態では、処分ステーション５０は電源
と電気的に連通している。処分ステーション５０は、アセンブリ２０が処分ステーション
５０と結合されているときには、電源からの電気エネルギーをエネルギー蓄積デバイス６
４へ伝達するように構成されている。廃棄物処分プロトコルの最中に、充電ステーション
５４のカプラは、アセンブリ２０と充電ステーション５４との間の接続をもたらすために
充電カプラ７９と結合する。電源は、例えば、電源コンセント、無停電電源、電力調整シ
ステム、ＤＣ電力システム、または任意の他の好適な種類の電源であることができる。電
気的に統合された処分ステーション５０は、アセンブリ２０が充電ステーション５４と結
合されているときには、電源からの電気エネルギーをエネルギー蓄積デバイス６４へ伝達
するように構成されている。実施形態によっては、処分ステーション５０は、電力をアセ
ンブリ２０へ誘導的に伝達し、エネルギー蓄積デバイス６４を充電するように構成されて
いる。
上述された理由（例えば、廃棄物閾値信号、ユーザ入力）のために廃棄物処分プロトコ
ルを開始すると、コントローラ２８はいくつかの信号をアセンブリ２０の構成要素へ送信
し、アセンブリ２０は、信号に従って廃棄物処分プロトコルを実行し、これにより、処分
ステーション５０において廃棄物収集ユニット２６のキャニスタ４４を自律的に空にして
洗浄し、実施形態によっては、処分ステーション５０および／または充電ステーション５
４においてエネルギー蓄積デバイス６４を自律的に充電するように構成されている。限定
するものではないが、コントローラ２８は、廃棄物処分移動信号を、駆動輪４０に接続さ
れたモータ４２へ送信するように構成されている。駆動輪４０は、廃棄物処分移動信号を
受信すると、アセンブリ２０を患者３０から離れるように自動的に移動させる。駆動輪４
０は、患者３０から離れるように移動した後に、アセンブリ２０を処分ステーション５０
へ自動的にナビゲートする。
ルを開始すると、コントローラ２８はいくつかの信号をアセンブリ２０の構成要素へ送信
し、アセンブリ２０は、信号に従って廃棄物処分プロトコルを実行し、これにより、処分
ステーション５０において廃棄物収集ユニット２６のキャニスタ４４を自律的に空にして
洗浄し、実施形態によっては、処分ステーション５０および／または充電ステーション５
４においてエネルギー蓄積デバイス６４を自律的に充電するように構成されている。限定
するものではないが、コントローラ２８は、廃棄物処分移動信号を、駆動輪４０に接続さ
れたモータ４２へ送信するように構成されている。駆動輪４０は、廃棄物処分移動信号を
受信すると、アセンブリ２０を患者３０から離れるように自動的に移動させる。駆動輪４
０は、患者３０から離れるように移動した後に、アセンブリ２０を処分ステーション５０
へ自動的にナビゲートする。
コントローラ２８は、廃棄物処分プロトコルの開始時にマニホールド信号をインジケー
タ６０へ送信するように構成され得る。マニホールド信号を受信すると、インジケータ６
０は、マニホールド信号を受信すると、ユーザに、使い捨てマニホールドをマニホールド
受容器５８から取り外し、使い捨てマニホールドを処分するよう促すように構成されてい
る。アセンブリ２０は、コントローラ２８と通信しており、マニホールド受容器５８の近
くに配置されたマニホールドセンサを含むことができる。マニホールドセンサは、使い捨
てマニホールドがマニホールド受容器５８と接触しているかどうかを検出するように構成
されている。コントローラ２８は、マニホールドセンサが、使い捨てマニホールドがマニ
ホールド受容器５８と接触していることを検出した場合にのみ、マニホールド信号をイン
ジケータ６０へ送信することになる。コントローラ２８は、使い捨てマニホールドが取り
外され、処分された後に、廃棄物処分移動信号を送信するように構成されている。
タ６０へ送信するように構成され得る。マニホールド信号を受信すると、インジケータ６
０は、マニホールド信号を受信すると、ユーザに、使い捨てマニホールドをマニホールド
受容器５８から取り外し、使い捨てマニホールドを処分するよう促すように構成されてい
る。アセンブリ２０は、コントローラ２８と通信しており、マニホールド受容器５８の近
くに配置されたマニホールドセンサを含むことができる。マニホールドセンサは、使い捨
てマニホールドがマニホールド受容器５８と接触しているかどうかを検出するように構成
されている。コントローラ２８は、マニホールドセンサが、使い捨てマニホールドがマニ
ホールド受容器５８と接触していることを検出した場合にのみ、マニホールド信号をイン
ジケータ６０へ送信することになる。コントローラ２８は、使い捨てマニホールドが取り
外され、処分された後に、廃棄物処分移動信号を送信するように構成されている。
コントローラ２８は、医療処置の最中は廃棄物処分プロトコルの開始を防止するように
さらに構成され得る。より具体的には、コントローラ２８は、エンドエフェクタ、吸引管
路４８、またはアセンブリ２０に接続された他の器具が使用中である間は、アセンブリ２
０およびエンドエフェクタ、吸引管、あるいはそれに接続された他の器具の、患者３０か
らの離れるような移動が外科処置を途絶させることを防止するために、アセンブリ２０が
患者３０から移動することを防止するべく廃棄物処分プロトコルの開始を防止するように
構成されている。廃棄物処分プロトコルの防止はまた、アセンブリ２０が、患者３０から
離れるように移動する際に滅菌野を壊すことも防止し、これにより、医療処置の最中にお
ける無菌性および安全性を保全する。例えば、さもなければ、廃棄物レベル信号を廃棄物
センサ６２から受信したことに応じて、または医療廃棄物の量が閾値レベルに達したと決
定したことに応じて、廃棄物処分プロトコルが開始されることになった場合には、コント
ローラ２８は、外科処置の後まで廃棄物処分信号を提供することを遅延させ得る。換言す
れば、コントローラ２８は、廃棄物処分プロトコルがユーザ入力の結果として開始されな
い限り、医療処置の最中は廃棄物処分プロトコルの開始を防止または遅延させるように構
成されている。例えば、コントローラ２８は、吸引ポンプ４６が廃棄物を能動的に吸引し
ている間は、廃棄物処分信号を提供することを遅延させるように構成することができる。
実施形態によっては、ユーザは、ユーザ入力デバイスを作動させることによって、廃棄物
処分プロトコルの開始の防止を無効にすることができる。
さらに構成され得る。より具体的には、コントローラ２８は、エンドエフェクタ、吸引管
路４８、またはアセンブリ２０に接続された他の器具が使用中である間は、アセンブリ２
０およびエンドエフェクタ、吸引管、あるいはそれに接続された他の器具の、患者３０か
らの離れるような移動が外科処置を途絶させることを防止するために、アセンブリ２０が
患者３０から移動することを防止するべく廃棄物処分プロトコルの開始を防止するように
構成されている。廃棄物処分プロトコルの防止はまた、アセンブリ２０が、患者３０から
離れるように移動する際に滅菌野を壊すことも防止し、これにより、医療処置の最中にお
ける無菌性および安全性を保全する。例えば、さもなければ、廃棄物レベル信号を廃棄物
センサ６２から受信したことに応じて、または医療廃棄物の量が閾値レベルに達したと決
定したことに応じて、廃棄物処分プロトコルが開始されることになった場合には、コント
ローラ２８は、外科処置の後まで廃棄物処分信号を提供することを遅延させ得る。換言す
れば、コントローラ２８は、廃棄物処分プロトコルがユーザ入力の結果として開始されな
い限り、医療処置の最中は廃棄物処分プロトコルの開始を防止または遅延させるように構
成されている。例えば、コントローラ２８は、吸引ポンプ４６が廃棄物を能動的に吸引し
ている間は、廃棄物処分信号を提供することを遅延させるように構成することができる。
実施形態によっては、ユーザは、ユーザ入力デバイスを作動させることによって、廃棄物
処分プロトコルの開始の防止を無効にすることができる。
廃棄物処分プロトコルと同様に、コントローラ２８は、例えば、コントローラ２８が医
療処置の最中にエネルギー蓄積デバイス特性信号を廃棄物センサ６２から受信した場合、
医療処置の最中は充電プロトコルの開始を防止するように構成することができる。利点の
中でもとりわけ、コントローラ２８は、エンドエフェクタ、吸引管路４８、またはアセン
ブリ２０に接続された他の器具が使用中である間は、および／または滅菌野を壊すことを
回避するために、アセンブリ２０が患者３０から移動することを防止する。実施形態によ
っては、ユーザは、ユーザ入力デバイスを作動させることによって、充電プロトコルの開
始の防止を無効にすることができる。例えば、医療処置の最中に、充電プロトコルの開始
がまだ防止されている状態において、電力をアセンブリ２０に供給することが望ましくな
る、または必要になることがある。例えば、エネルギー蓄積特性が、医療処置の予想残り
時間（およびアセンブリ２０の対応するエネルギー消費）に対して不必要に低くなった場
合には、アセンブリ２０の機能の中でもとりわけ、吸引ポンプ４６からの吸引の不慮の喪
失を回避するために、電力をアセンブリ２０に供給することが必要になるであろう。した
がって、実施形態によっては、アセンブリ２０は、電力をエネルギー源から受電し、電力
をアセンブリ２０に供給するように構成されたエネルギー供給デバイス（図示せず）を含
む。例えば、エネルギー供給デバイスは、下部フレーム３２、上部フレーム３４、または
鉛直シャーシ３６などのアセンブリ２０の任意の好適な構造から延びるコードであり得る
。基台２２は任意の好適な形状を有することができる。コードの端部におけるプラグは、
ステーション、例えば、充電ステーション５４、および／または医療施設の壁に関連付け
られたコンセントと結合するように構成されている。加えて、または代替的に、エネルギ
ー蓄積デバイス６４は別のエネルギー蓄積デバイス６４と交換可能であり得る。一例では
、エネルギー蓄積デバイス６４は、アセンブリ２０の残りの部分から切り離される能力を
有する外部バッテリ（例えば、リチウムイオンバッテリ）である。バッテリとバッテリ受
容器との間の相補接触部が係合解除され、交換バッテリがバッテリ受容器内に配置され、
対応する接触部が、供給電力をアセンブリ２０に供給するために係合される。エネルギー
供給デバイスおよび／または交換エネルギー蓄積デバイス６４が利用されるこのような状
況では、コントローラ２８は、通知を、例えば、ハブコントローラ９６に提供するように
構成され得る。説明される仕方により、ハブコントローラ９６は、追加のアセンブリのコ
ントローラ２８の各々を、エネルギー蓄積デバイス６４の各々内のエネルギー量に関する
情報を受信するためにポーリングする。次に、ハブコントローラ９６は、追加のアセンブ
リのうちの１つを、エネルギー蓄積特性が低下したと報告されるアセンブリ２０を救援す
るべく必要なステーションへナビゲートするために選択することができる。さらに、コン
トローラ２８は通知をユーザにも提供し得る。
療処置の最中にエネルギー蓄積デバイス特性信号を廃棄物センサ６２から受信した場合、
医療処置の最中は充電プロトコルの開始を防止するように構成することができる。利点の
中でもとりわけ、コントローラ２８は、エンドエフェクタ、吸引管路４８、またはアセン
ブリ２０に接続された他の器具が使用中である間は、および／または滅菌野を壊すことを
回避するために、アセンブリ２０が患者３０から移動することを防止する。実施形態によ
っては、ユーザは、ユーザ入力デバイスを作動させることによって、充電プロトコルの開
始の防止を無効にすることができる。例えば、医療処置の最中に、充電プロトコルの開始
がまだ防止されている状態において、電力をアセンブリ２０に供給することが望ましくな
る、または必要になることがある。例えば、エネルギー蓄積特性が、医療処置の予想残り
時間（およびアセンブリ２０の対応するエネルギー消費）に対して不必要に低くなった場
合には、アセンブリ２０の機能の中でもとりわけ、吸引ポンプ４６からの吸引の不慮の喪
失を回避するために、電力をアセンブリ２０に供給することが必要になるであろう。した
がって、実施形態によっては、アセンブリ２０は、電力をエネルギー源から受電し、電力
をアセンブリ２０に供給するように構成されたエネルギー供給デバイス（図示せず）を含
む。例えば、エネルギー供給デバイスは、下部フレーム３２、上部フレーム３４、または
鉛直シャーシ３６などのアセンブリ２０の任意の好適な構造から延びるコードであり得る
。基台２２は任意の好適な形状を有することができる。コードの端部におけるプラグは、
ステーション、例えば、充電ステーション５４、および／または医療施設の壁に関連付け
られたコンセントと結合するように構成されている。加えて、または代替的に、エネルギ
ー蓄積デバイス６４は別のエネルギー蓄積デバイス６４と交換可能であり得る。一例では
、エネルギー蓄積デバイス６４は、アセンブリ２０の残りの部分から切り離される能力を
有する外部バッテリ（例えば、リチウムイオンバッテリ）である。バッテリとバッテリ受
容器との間の相補接触部が係合解除され、交換バッテリがバッテリ受容器内に配置され、
対応する接触部が、供給電力をアセンブリ２０に供給するために係合される。エネルギー
供給デバイスおよび／または交換エネルギー蓄積デバイス６４が利用されるこのような状
況では、コントローラ２８は、通知を、例えば、ハブコントローラ９６に提供するように
構成され得る。説明される仕方により、ハブコントローラ９６は、追加のアセンブリのコ
ントローラ２８の各々を、エネルギー蓄積デバイス６４の各々内のエネルギー量に関する
情報を受信するためにポーリングする。次に、ハブコントローラ９６は、追加のアセンブ
リのうちの１つを、エネルギー蓄積特性が低下したと報告されるアセンブリ２０を救援す
るべく必要なステーションへナビゲートするために選択することができる。さらに、コン
トローラ２８は通知をユーザにも提供し得る。
メモリ構成要素５６は、廃棄物処分プロトコルの開始をスケジュールするための処分ス
ケジュールを記憶するように構成されている。廃棄物処分プロトコルの開始をスケジュー
ルための時間は、例えば、病院の手術棟のためにスケジュールされた手術時間の終了、ま
たは病院の手術棟のためにスケジュールされた手術時間の前の時間を含む。処分ステーシ
ョン５０のコントローラ２８は、処分スケジュールに従ってスケジュールされたとおりに
廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている。例えば、病院は、午前９時～午
後５時にスケジュールされた手術のために配員されるいくつかの手術室を有する手術棟を
有し得る。廃棄物処分プロトコルまたは充電プロトコルが、スケジュールされた医療処置
と競合しないよう、都合よく、アセンブリ２０に、アセンブリ２０のキャニスタ４４を自
律的に空にして洗浄させ、および／またはエネルギー蓄積デバイス６４を再充電させるた
めに、処分スケジュールは、午前８時および午後５時３０分にスケジュールされた廃棄物
処分プロトコルの開始を含むことができる。スケジュールされた医療処置の合間などの、
廃棄物処分プロトコルの開始のための任意の他の好適な時間が処分スケジュール内にスケ
ジュールされ得る。コントローラ２８は、廃棄物処分プロトコルが、処分スケジュールに
従ってスケジュールされた時間中に開始される場合には、ユーザ入力の作動なしに廃棄物
処分プロトコルを開始するように構成することができる。実施形態によっては、処分スケ
ジュールは、手術スケジューリングシステム、スタッフスケジューリングシステム、リソ
ース管理システム、電子医療記録（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｍｅｄｉｃａｌ ｒｅｃｏｒ
ｄ、ＥＭＲ）、これらの組み合わせ、または任意の他の好適な病院ネットワークシステム
などの、病院ネットワークシステムに対応する。処分スケジュールは、メモリ構成要素５
６以外の他のメモリ位置において記憶されることができる。ＥＭＲは、患者データ、リソ
ースデータ、デバイスデータ、および病院の運営に関連する他の種類のデータなどの、病
院データの記憶および転送のためのコンピュータベースのシステムである。スケジュール
された外科処置はＥＭＲ内に記憶され、病院ネットワークを介してＥＭＲからアセンブリ
２０のメモリ構成要素５６へ転送され得る。処分スケジュールは、廃棄物処分手順を、ス
ケジュールされた外科処置が開始する前、スケジュールされた外科処置が終了した後、外
科処置の合間、またはこれらの組み合わせにおいて開始されるようスケジュールすること
などによって、スケジュールされた外科処置に対応するように構成することができる。そ
れゆえ、メモリ構成要素は、新たな処置がスケジュールされると、コントローラ２８が充
電および／または処分プロトコルを適切に開始するよう、ＥＭＲに動的にリンクされ得る
。
ケジュールを記憶するように構成されている。廃棄物処分プロトコルの開始をスケジュー
ルための時間は、例えば、病院の手術棟のためにスケジュールされた手術時間の終了、ま
たは病院の手術棟のためにスケジュールされた手術時間の前の時間を含む。処分ステーシ
ョン５０のコントローラ２８は、処分スケジュールに従ってスケジュールされたとおりに
廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている。例えば、病院は、午前９時～午
後５時にスケジュールされた手術のために配員されるいくつかの手術室を有する手術棟を
有し得る。廃棄物処分プロトコルまたは充電プロトコルが、スケジュールされた医療処置
と競合しないよう、都合よく、アセンブリ２０に、アセンブリ２０のキャニスタ４４を自
律的に空にして洗浄させ、および／またはエネルギー蓄積デバイス６４を再充電させるた
めに、処分スケジュールは、午前８時および午後５時３０分にスケジュールされた廃棄物
処分プロトコルの開始を含むことができる。スケジュールされた医療処置の合間などの、
廃棄物処分プロトコルの開始のための任意の他の好適な時間が処分スケジュール内にスケ
ジュールされ得る。コントローラ２８は、廃棄物処分プロトコルが、処分スケジュールに
従ってスケジュールされた時間中に開始される場合には、ユーザ入力の作動なしに廃棄物
処分プロトコルを開始するように構成することができる。実施形態によっては、処分スケ
ジュールは、手術スケジューリングシステム、スタッフスケジューリングシステム、リソ
ース管理システム、電子医療記録（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｍｅｄｉｃａｌ ｒｅｃｏｒ
ｄ、ＥＭＲ）、これらの組み合わせ、または任意の他の好適な病院ネットワークシステム
などの、病院ネットワークシステムに対応する。処分スケジュールは、メモリ構成要素５
６以外の他のメモリ位置において記憶されることができる。ＥＭＲは、患者データ、リソ
ースデータ、デバイスデータ、および病院の運営に関連する他の種類のデータなどの、病
院データの記憶および転送のためのコンピュータベースのシステムである。スケジュール
された外科処置はＥＭＲ内に記憶され、病院ネットワークを介してＥＭＲからアセンブリ
２０のメモリ構成要素５６へ転送され得る。処分スケジュールは、廃棄物処分手順を、ス
ケジュールされた外科処置が開始する前、スケジュールされた外科処置が終了した後、外
科処置の合間、またはこれらの組み合わせにおいて開始されるようスケジュールすること
などによって、スケジュールされた外科処置に対応するように構成することができる。そ
れゆえ、メモリ構成要素は、新たな処置がスケジュールされると、コントローラ２８が充
電および／または処分プロトコルを適切に開始するよう、ＥＭＲに動的にリンクされ得る
。
メモリ構成要素５６は、充電スケジュールを記憶するように構成されている。充電スケ
ジュールは、充電プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む。コントロー
ラ２８は、充電スケジュールに従って充電プロトコルを開始するように構成されている。
処分スケジュールと同様に、充電を開始するための１つまたは複数の時間は医療処置の終
了時間に対応することができる。例えば、実施形態によっては、充電スケジュールは医療
施設の手術棟の医療処置スケジュールに対応することができ、医療処置スケジュールは、
医療処置の各々のための開始時間および予想終了時間を含む。充電スケジュールは、コン
トローラ２８が医療処置の合間の適切な時間に充電プロトコルを開始し、これにより、エ
ネルギー蓄積デバイス６４が医療処置のために必要に応じて十分に充電されることを可能
にするよう対応することができる。他の諸実施形態では、充電スケジュールは手術棟のた
めの１日の手術の終了に対応することができる。充電スケジュールは、コントローラ２８
が手術棟のための１日の手術の終了時またはその近くで充電プロトコルを開始し、これに
より、エネルギー蓄積デバイス６４が、翌日に手術が始まる前に十分に充電されることを
可能にするよう対応することができる。実施形態によっては、処分スケジュールはＥＭＲ
などの病院ネットワークシステムに対応する。
ジュールは、充電プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む。コントロー
ラ２８は、充電スケジュールに従って充電プロトコルを開始するように構成されている。
処分スケジュールと同様に、充電を開始するための１つまたは複数の時間は医療処置の終
了時間に対応することができる。例えば、実施形態によっては、充電スケジュールは医療
施設の手術棟の医療処置スケジュールに対応することができ、医療処置スケジュールは、
医療処置の各々のための開始時間および予想終了時間を含む。充電スケジュールは、コン
トローラ２８が医療処置の合間の適切な時間に充電プロトコルを開始し、これにより、エ
ネルギー蓄積デバイス６４が医療処置のために必要に応じて十分に充電されることを可能
にするよう対応することができる。他の諸実施形態では、充電スケジュールは手術棟のた
めの１日の手術の終了に対応することができる。充電スケジュールは、コントローラ２８
が手術棟のための１日の手術の終了時またはその近くで充電プロトコルを開始し、これに
より、エネルギー蓄積デバイス６４が、翌日に手術が始まる前に十分に充電されることを
可能にするよう対応することができる。実施形態によっては、処分スケジュールはＥＭＲ
などの病院ネットワークシステムに対応する。
ある時には、アセンブリ２０のキャニスタ４４は、例えば、スケジュールされた医療処
置の合間またはその最中に、急速に空にされ、洗浄される必要がある。しかし、アセンブ
リのキャニスタ４４を急速に空にして洗浄すると、いくらかの量の医療廃棄物および／ま
たは細菌もしくは有毒物質をアセンブリのキャニスタ４４内に残し得る。それゆえ、他の
時には、アセンブリ２０のキャニスタ４４は、前夜、または外科棟のための１日の終了後
などに、より徹底的に空にされ、洗浄される必要がある。それゆえ、実施形態によっては
、廃棄物処分プロトコルは複数の処分モードを含む。処分モードの各々は、アセンブリ２
０および処分ステーション５０が、医療廃棄物を廃棄物収集ユニット２６から除去してい
る間に結合されていることになる異なる時間量を含む。コントローラ２８は、処分モード
のうちの１つを自動的に選択するように構成することができる。コントローラ２８は、廃
棄物収集ユニット２６内の医療廃棄物の量、廃棄物収集ユニット２６から除去されるべき
医療廃棄物の量、アセンブリが用いられた医療処置の種類、容器の内部の医療廃棄物の種
類、医療廃棄物がキャニスタ４４内に蓄積されていた時間の長さ、またはこれらの組み合
わせに基づいて、処分モードのうちの１つを選択することができる。非限定例として、廃
棄物処分プロトコルは、急速ドッキングモード、通常ドッキングモード、および長期ドッ
キングモードを含むことができる。コントローラ２８が急速ドッキングモードを用いて廃
棄物処分プロトコルを開始するときには、アセンブリ２０は、およそ５分間、処分ステー
ション５０に結合するように構成することができる。急速ドッキングモードは、医療処置
の合間または最中にアセンブリのキャニスタ４４を空にして洗浄するために適している。
コントローラ２８が通常ドッキングモードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始するとき
には、アセンブリ２０は、およそ３０分間、ドッキングステーションに結合するように構
成することができ、これにより、急速ドッキングモードよりもアセンブリのキャニスタ４
４を効果的に空にし、洗浄する。通常ドッキングモードは、朝または夜など、医療処置の
スケジュールされた１日の前または後に、アセンブリのキャニスタ４４を空にし、洗浄す
るために適している。コントローラ２８が長期ドッキングモードを用いて廃棄物処分プロ
トコルを開始するときには、アセンブリ２０は、およそ２時間、処分ステーション５０に
結合するように構成することができ、これにより、急速または通常ドッキングモードより
もアセンブリのキャニスタ４４を効果的に空にし、洗浄する。長期ドッキングモードは、
１週間ごと、２週間ごと、１ヶ月ごと、四半期ごと、または半年ごとなどに、アセンブリ
のキャニスタ４４を定期的に空にし、洗浄するために適している。モードの各々のための
上述の特定された時間は単なる例示にすぎず、モードの各々のための任意の時間長が本開
示によって企図される。
置の合間またはその最中に、急速に空にされ、洗浄される必要がある。しかし、アセンブ
リのキャニスタ４４を急速に空にして洗浄すると、いくらかの量の医療廃棄物および／ま
たは細菌もしくは有毒物質をアセンブリのキャニスタ４４内に残し得る。それゆえ、他の
時には、アセンブリ２０のキャニスタ４４は、前夜、または外科棟のための１日の終了後
などに、より徹底的に空にされ、洗浄される必要がある。それゆえ、実施形態によっては
、廃棄物処分プロトコルは複数の処分モードを含む。処分モードの各々は、アセンブリ２
０および処分ステーション５０が、医療廃棄物を廃棄物収集ユニット２６から除去してい
る間に結合されていることになる異なる時間量を含む。コントローラ２８は、処分モード
のうちの１つを自動的に選択するように構成することができる。コントローラ２８は、廃
棄物収集ユニット２６内の医療廃棄物の量、廃棄物収集ユニット２６から除去されるべき
医療廃棄物の量、アセンブリが用いられた医療処置の種類、容器の内部の医療廃棄物の種
類、医療廃棄物がキャニスタ４４内に蓄積されていた時間の長さ、またはこれらの組み合
わせに基づいて、処分モードのうちの１つを選択することができる。非限定例として、廃
棄物処分プロトコルは、急速ドッキングモード、通常ドッキングモード、および長期ドッ
キングモードを含むことができる。コントローラ２８が急速ドッキングモードを用いて廃
棄物処分プロトコルを開始するときには、アセンブリ２０は、およそ５分間、処分ステー
ション５０に結合するように構成することができる。急速ドッキングモードは、医療処置
の合間または最中にアセンブリのキャニスタ４４を空にして洗浄するために適している。
コントローラ２８が通常ドッキングモードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始するとき
には、アセンブリ２０は、およそ３０分間、ドッキングステーションに結合するように構
成することができ、これにより、急速ドッキングモードよりもアセンブリのキャニスタ４
４を効果的に空にし、洗浄する。通常ドッキングモードは、朝または夜など、医療処置の
スケジュールされた１日の前または後に、アセンブリのキャニスタ４４を空にし、洗浄す
るために適している。コントローラ２８が長期ドッキングモードを用いて廃棄物処分プロ
トコルを開始するときには、アセンブリ２０は、およそ２時間、処分ステーション５０に
結合するように構成することができ、これにより、急速または通常ドッキングモードより
もアセンブリのキャニスタ４４を効果的に空にし、洗浄する。長期ドッキングモードは、
１週間ごと、２週間ごと、１ヶ月ごと、四半期ごと、または半年ごとなどに、アセンブリ
のキャニスタ４４を定期的に空にし、洗浄するために適している。モードの各々のための
上述の特定された時間は単なる例示にすぎず、モードの各々のための任意の時間長が本開
示によって企図される。
実施形態によっては、処分モードはまた、処分ステーション５０によって、廃棄物処分
プロトコルの最中にアセンブリのキャニスタ４４を洗浄するために用いられるべき異なる
種類または量の消毒剤または洗剤を含む。コントローラは、収集された医療廃棄物の種類
、またはアセンブリが用いられた処置の種類に基づいて、消毒剤または洗剤の量および／
または種類を自動的に選択することができ、例えば、いくつかの医療処置は大量の血液を
収集し、その一方で、他の医療処置は大量の生理食塩水を収集する。コントローラ２８は
センサを用いて医療廃棄物の種類および／または量を決定し、大量の血液が収集されたか
、またはアセンブリ２０が、大量の血液が通例収集される医療処置において用いられてい
ると決定するなどすることができる。それに応じて、コントローラ２８は、大量の血液を
アセンブリのキャニスタ４４から洗浄するために適した消毒剤および／または洗剤を使用
する処分モードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始することができる。
プロトコルの最中にアセンブリのキャニスタ４４を洗浄するために用いられるべき異なる
種類または量の消毒剤または洗剤を含む。コントローラは、収集された医療廃棄物の種類
、またはアセンブリが用いられた処置の種類に基づいて、消毒剤または洗剤の量および／
または種類を自動的に選択することができ、例えば、いくつかの医療処置は大量の血液を
収集し、その一方で、他の医療処置は大量の生理食塩水を収集する。コントローラ２８は
センサを用いて医療廃棄物の種類および／または量を決定し、大量の血液が収集されたか
、またはアセンブリ２０が、大量の血液が通例収集される医療処置において用いられてい
ると決定するなどすることができる。それに応じて、コントローラ２８は、大量の血液を
アセンブリのキャニスタ４４から洗浄するために適した消毒剤および／または洗剤を使用
する処分モードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始することができる。
コントローラ２８は、ユーザ入力または処分スケジュールに基づいて処分モードのうち
の１つを選択するように構成され得、これにより、ユーザが、処分手順を開始する間に処
分モードのうちの１つを選択することを可能にする。アセンブリ２０が複数のユーザ入力
を含む諸実施形態では、ユーザ入力の各々を、コントローラ２８が複数の処分モードのう
ちの異なる処分モードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始することを可能にするように
構成することができる。例えば、ユーザ入力のうちの１つは、当該１つのユーザ入力の作
動時にコントローラ２８が急速処分モードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始すること
を可能にするように構成することができる。ユーザ入力のうちの他のものは、当該他のユ
ーザ入力の作動時にコントローラ２８が通常処分モードを用いて廃棄物処分プロトコルを
開始することを可能にするように構成することができる。ユーザ入力のうちのさらに別の
ものは、当該別のユーザ入力の作動時にコントローラ２８が長期処分モードを用いて廃棄
物処分プロトコルを開始することを可能にするように構成することができる。実施形態に
よっては、ユーザがユーザ入力デバイス６８を作動させ、処分モードのうちの１つまたは
複数を構成することができる。例えば、ユーザは、ユーザ入力デバイス６８の１つのユー
ザ入力を作動させ、急速処分モードを、３分間実行するように構成し、ユーザ入力デバイ
ス６８の別のユーザ入力を作動させ、急速処分モードを用いて処分プロトコルを開始する
ことができる。処分モードの構成はメモリ構成要素５６内に記憶され得る。
の１つを選択するように構成され得、これにより、ユーザが、処分手順を開始する間に処
分モードのうちの１つを選択することを可能にする。アセンブリ２０が複数のユーザ入力
を含む諸実施形態では、ユーザ入力の各々を、コントローラ２８が複数の処分モードのう
ちの異なる処分モードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始することを可能にするように
構成することができる。例えば、ユーザ入力のうちの１つは、当該１つのユーザ入力の作
動時にコントローラ２８が急速処分モードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始すること
を可能にするように構成することができる。ユーザ入力のうちの他のものは、当該他のユ
ーザ入力の作動時にコントローラ２８が通常処分モードを用いて廃棄物処分プロトコルを
開始することを可能にするように構成することができる。ユーザ入力のうちのさらに別の
ものは、当該別のユーザ入力の作動時にコントローラ２８が長期処分モードを用いて廃棄
物処分プロトコルを開始することを可能にするように構成することができる。実施形態に
よっては、ユーザがユーザ入力デバイス６８を作動させ、処分モードのうちの１つまたは
複数を構成することができる。例えば、ユーザは、ユーザ入力デバイス６８の１つのユー
ザ入力を作動させ、急速処分モードを、３分間実行するように構成し、ユーザ入力デバイ
ス６８の別のユーザ入力を作動させ、急速処分モードを用いて処分プロトコルを開始する
ことができる。処分モードの構成はメモリ構成要素５６内に記憶され得る。
アセンブリ２０は、上述のプロトコルを実行するために、自律移動、特に、複雑で、多
くの場合、混雑した環境内における移動を遂行する能力を有しなければならないことが容
易に理解される。次に図６および図７を参照すると、実施形態によっては、ロケータネッ
トワーク９４が、アセンブリ２０の位置ならびに処分ステーション５０および／または充
電ステーション５４の位置を追跡するように構成されている。図６は、ロケータネットワ
ーク９４、自律廃棄物収集アセンブリ２０、および処分ステーション５０のブロック図を
示す。アセンブリ２０の位置ならびに処分ステーション５０および／または充電ステーシ
ョン５４の位置を追跡することは、コントローラ２８がアセンブリ２０を処分ステーショ
ン５０および／または充電ステーション５４へナビゲートすることを促進する。ロケータ
ネットワーク９４は信号をアセンブリ２０へ送信し、コントローラ２８が、特に、医療施
設内における、アセンブリ２０の位置を認識することを可能にすることができる。ロケー
タネットワーク９４はまた、コントローラ２８が処分ステーション５０および／または充
電ステーション５４の位置を認識することを可能にするための信号もアセンブリ２０へ送
信することができる。コントローラ２８は、ロケータネットワーク９４から受信された信
号に基づいてアセンブリ２０を処分ステーション５０および／または充電ステーション５
４へナビゲートするように構成されている。ロケータネットワーク９４は、ハブコントロ
ーラ９６、メモリ構成要素９５、および送受信器９７を含むことができる。ハブコントロ
ーラ９６は、ロケータネットワーク９４の機能を遂行するためのコンピュータ実行可能命
令を実行するように構成されている。ハブコントローラ９６は、マイクロプロセッサ、マ
イクロコントローラ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、システムオ
ンチップ（ＳｏＣ）、またはロケータネットワーク９４の機能を実行するための任意の他
の好適な種類のコントローラであることができる。ロケータネットワーク９４のメモリ構
成要素９５はハブコントローラ９６と通信しており、ロケータネットワーク９４の機能に
関連するデータおよび命令を記憶するように構成されている。ロケータネットワーク９４
は、送受信器９７を介して信号をアセンブリ２０へ送信し、信号をアセンブリから受信す
るように構成されている。実施形態によっては、アセンブリ２０は、信号をロケータネッ
トワーク９４の送受信器９７へ送信し、信号をロケータネットワーク９４の送受信器９７
から受信するように構成された送受信器９９を含む。
くの場合、混雑した環境内における移動を遂行する能力を有しなければならないことが容
易に理解される。次に図６および図７を参照すると、実施形態によっては、ロケータネッ
トワーク９４が、アセンブリ２０の位置ならびに処分ステーション５０および／または充
電ステーション５４の位置を追跡するように構成されている。図６は、ロケータネットワ
ーク９４、自律廃棄物収集アセンブリ２０、および処分ステーション５０のブロック図を
示す。アセンブリ２０の位置ならびに処分ステーション５０および／または充電ステーシ
ョン５４の位置を追跡することは、コントローラ２８がアセンブリ２０を処分ステーショ
ン５０および／または充電ステーション５４へナビゲートすることを促進する。ロケータ
ネットワーク９４は信号をアセンブリ２０へ送信し、コントローラ２８が、特に、医療施
設内における、アセンブリ２０の位置を認識することを可能にすることができる。ロケー
タネットワーク９４はまた、コントローラ２８が処分ステーション５０および／または充
電ステーション５４の位置を認識することを可能にするための信号もアセンブリ２０へ送
信することができる。コントローラ２８は、ロケータネットワーク９４から受信された信
号に基づいてアセンブリ２０を処分ステーション５０および／または充電ステーション５
４へナビゲートするように構成されている。ロケータネットワーク９４は、ハブコントロ
ーラ９６、メモリ構成要素９５、および送受信器９７を含むことができる。ハブコントロ
ーラ９６は、ロケータネットワーク９４の機能を遂行するためのコンピュータ実行可能命
令を実行するように構成されている。ハブコントローラ９６は、マイクロプロセッサ、マ
イクロコントローラ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、システムオ
ンチップ（ＳｏＣ）、またはロケータネットワーク９４の機能を実行するための任意の他
の好適な種類のコントローラであることができる。ロケータネットワーク９４のメモリ構
成要素９５はハブコントローラ９６と通信しており、ロケータネットワーク９４の機能に
関連するデータおよび命令を記憶するように構成されている。ロケータネットワーク９４
は、送受信器９７を介して信号をアセンブリ２０へ送信し、信号をアセンブリから受信す
るように構成されている。実施形態によっては、アセンブリ２０は、信号をロケータネッ
トワーク９４の送受信器９７へ送信し、信号をロケータネットワーク９４の送受信器９７
から受信するように構成された送受信器９９を含む。
医療廃棄物収集システム７０は、ロケータネットワーク９４と通信している複数のロケ
ータセンサ９８を含む。ロケータセンサ９８はロケータネットワーク９４と有線または無
線通信していることができる。ロケータセンサ９８は、光学、赤外線、ソノグラフィ、ま
たは離れところにあるデバイスを無線で検出するように構成された任意の他の好適な検出
ベースの技術であることができる。ロケータセンサ９８は医療施設の廊下内の壁および／
または天井に設置することができるか、あるいは医療施設内の任意の他の好適な位置に配
置することができる。図７は、病院の手術棟内に配置されたロケータセンサ９８の例示的
なレイアウトを示す。ロケータセンサ９８は、アセンブリ２０に結合された追跡デバイス
を検出するように構成することができる。さらに、ロケータセンサ９８は、処分ステーシ
ョン５０および／または充電ステーション５４の追跡デバイスを検出するように構成する
ことができる。追跡デバイスは、例えば、ＧＰＳユニットおよびＲＦＩＤチップを含むこ
とができる。コントローラ２８は、現在場所入力信号および処分場所入力信号を医療施設
内のロケータネットワーク９４から受信するように構成されている。現在場所入力信号は
アセンブリ２０の現在場所に基づく。処分場所入力信号は処分ステーション５０の処分場
所に基づく。実施形態によっては、コントローラ２８は、充電場所入力信号を医療施設内
のロケータネットワーク９４から受信するように構成されている。充電場所入力信号は充
電ステーション５４の充電場所に基づく。
ータセンサ９８を含む。ロケータセンサ９８はロケータネットワーク９４と有線または無
線通信していることができる。ロケータセンサ９８は、光学、赤外線、ソノグラフィ、ま
たは離れところにあるデバイスを無線で検出するように構成された任意の他の好適な検出
ベースの技術であることができる。ロケータセンサ９８は医療施設の廊下内の壁および／
または天井に設置することができるか、あるいは医療施設内の任意の他の好適な位置に配
置することができる。図７は、病院の手術棟内に配置されたロケータセンサ９８の例示的
なレイアウトを示す。ロケータセンサ９８は、アセンブリ２０に結合された追跡デバイス
を検出するように構成することができる。さらに、ロケータセンサ９８は、処分ステーシ
ョン５０および／または充電ステーション５４の追跡デバイスを検出するように構成する
ことができる。追跡デバイスは、例えば、ＧＰＳユニットおよびＲＦＩＤチップを含むこ
とができる。コントローラ２８は、現在場所入力信号および処分場所入力信号を医療施設
内のロケータネットワーク９４から受信するように構成されている。現在場所入力信号は
アセンブリ２０の現在場所に基づく。処分場所入力信号は処分ステーション５０の処分場
所に基づく。実施形態によっては、コントローラ２８は、充電場所入力信号を医療施設内
のロケータネットワーク９４から受信するように構成されている。充電場所入力信号は充
電ステーション５４の充電場所に基づく。
コントローラ２８は、現在場所入力信号および処分場所入力信号に基づいてアセンブリ
２０を処分ステーション５０および／または充電ステーション５４へナビゲートするよう
に構成されている。コントローラ２８は、現在場所入力信号、ならびに処分場所入力信号
および／または充電場所入力信号に従ってアセンブリ２０をナビゲートする。コントロー
ラ２８は、駆動輪４０のモータ４２を選択的に駆動し、アセンブリ２０を処分場所および
／または充電場所に向けて移動させ、操舵することによって、アセンブリ２０をナビゲー
トするように構成されている。
２０を処分ステーション５０および／または充電ステーション５４へナビゲートするよう
に構成されている。コントローラ２８は、現在場所入力信号、ならびに処分場所入力信号
および／または充電場所入力信号に従ってアセンブリ２０をナビゲートする。コントロー
ラ２８は、駆動輪４０のモータ４２を選択的に駆動し、アセンブリ２０を処分場所および
／または充電場所に向けて移動させ、操舵することによって、アセンブリ２０をナビゲー
トするように構成されている。
実施形態によっては、システム７０は、図７に示されるように、複数の処分ステーショ
ン５０、ならびに１つまたは複数の充電ステーション５４を含む。コントローラ２８は、
現在場所入力信号、ならびに処分ステーション５０の各々のための処分場所入力信号、お
よび充電ステーション５４の各々のための充電場所入力信号を受信するようにさらに構成
され得る。廃棄物処分プロトコルを開始すると、コントローラ２８は、対応する処分場所
入力信号に従ってアセンブリ２０を処分ステーション５０のうちの１つへナビゲートする
ように構成されている。コントローラ２８は、距離、時間、および別のアセンブリ２０が
処分ステーション５０のうちの１つまたは複数において廃棄物処分プロトコルをすでに遂
行しているかどうかなどの因子に基づいて、処分ステーション５０のうちのいずれへナビ
ゲートするべきであるのかを決めることができる。例えば、システム７０は処分ステーシ
ョン５０への第１および第２の経路１０４、１０６を含むことができる。コントローラ２
８は、意思決定論理を用いて、第１の経路１０４へナビゲートするべきか、それとも第２
の経路１０６へナビゲートするべきかを決定するように構成され得る。コントローラ２８
は、第２の経路１０６を経由したアセンブリ２０と処分ステーション５０との間のより長
い距離と比べて、第１の経路１０４を経由したアセンブリ２０と処分ステーション５０と
の間の距離の方が短いため、第２の経路１０６でなく、第１の経路１０４へナビゲートす
ると決め得る。
ン５０、ならびに１つまたは複数の充電ステーション５４を含む。コントローラ２８は、
現在場所入力信号、ならびに処分ステーション５０の各々のための処分場所入力信号、お
よび充電ステーション５４の各々のための充電場所入力信号を受信するようにさらに構成
され得る。廃棄物処分プロトコルを開始すると、コントローラ２８は、対応する処分場所
入力信号に従ってアセンブリ２０を処分ステーション５０のうちの１つへナビゲートする
ように構成されている。コントローラ２８は、距離、時間、および別のアセンブリ２０が
処分ステーション５０のうちの１つまたは複数において廃棄物処分プロトコルをすでに遂
行しているかどうかなどの因子に基づいて、処分ステーション５０のうちのいずれへナビ
ゲートするべきであるのかを決めることができる。例えば、システム７０は処分ステーシ
ョン５０への第１および第２の経路１０４、１０６を含むことができる。コントローラ２
８は、意思決定論理を用いて、第１の経路１０４へナビゲートするべきか、それとも第２
の経路１０６へナビゲートするべきかを決定するように構成され得る。コントローラ２８
は、第２の経路１０６を経由したアセンブリ２０と処分ステーション５０との間のより長
い距離と比べて、第１の経路１０４を経由したアセンブリ２０と処分ステーション５０と
の間の距離の方が短いため、第２の経路１０６でなく、第１の経路１０４へナビゲートす
ると決め得る。
引き続き図７を参照すると、実施形態によっては、メモリ構成要素５６は、場所マップ
を記憶するように構成されている。場所マップは医療施設の少なくとも一部分のレイアウ
トを含み、レイアウトはコントローラ２８によって理解可能である。コントローラ２８は
、場所マップに対して現在場所入力信号ならびに処分場所入力信号および／または充電場
所入力信号に基づいて軌道を算出することによって、モータ４２を選択的に駆動する。コ
ントローラ２８は、軌道をたどるようモータ４２を選択的に駆動するように構成されてい
る。コントローラ２８は、廃棄物処分プロトコルが開始され、これにより、コントローラ
２８がアセンブリ２０を処分ステーション５０へナビゲートするときには、現在場所入力
信号および処分場所入力信号に基づいて軌道を算出するように構成されている。代替的に
、コントローラ２８は、充電プロトコルが開始され、これにより、コントローラ２８がア
センブリ２０を充電ステーション５４へナビゲートするときには、現在場所入力信号およ
び充電場所入力信号に基づいて軌道を算出するように構成されている。
を記憶するように構成されている。場所マップは医療施設の少なくとも一部分のレイアウ
トを含み、レイアウトはコントローラ２８によって理解可能である。コントローラ２８は
、場所マップに対して現在場所入力信号ならびに処分場所入力信号および／または充電場
所入力信号に基づいて軌道を算出することによって、モータ４２を選択的に駆動する。コ
ントローラ２８は、軌道をたどるようモータ４２を選択的に駆動するように構成されてい
る。コントローラ２８は、廃棄物処分プロトコルが開始され、これにより、コントローラ
２８がアセンブリ２０を処分ステーション５０へナビゲートするときには、現在場所入力
信号および処分場所入力信号に基づいて軌道を算出するように構成されている。代替的に
、コントローラ２８は、充電プロトコルが開始され、これにより、コントローラ２８がア
センブリ２０を充電ステーション５４へナビゲートするときには、現在場所入力信号およ
び充電場所入力信号に基づいて軌道を算出するように構成されている。
実施形態によっては、メモリ構成要素５６は、医療施設内の複数の規定経路１０２を記
憶するように構成されている。規定経路１０２は、医療施設内の場所の間のあらかじめ規
定された経路、例えば、病院の手術棟の１つまたは複数の廊下に沿った経路である。規定
経路１０２は、手術室と処分ステーション５０および／または充電ステーション５４との
間のあらかじめ規定された経路であることができる。コントローラ２８は、規定経路１０
２のうちの１つに沿ってアセンブリ２０を処分ステーション５０および／または充電ステ
ーション５４へナビゲートするように構成されている。コントローラ２８は、現在場所と
処分場所との間の距離に基づいてアセンブリ２０を処分ステーション５０および／または
充電ステーション５４へナビゲートするように構成されている。例えば、規定経路１０２
は、手術室と第１の処分ステーション５０との間の第１の経路１０４、および手術室と第
２の処分ステーション５０との間の第２の経路１０６を含むことができる。廃棄物処分プ
ロトコルを開始すると、コントローラ２８は、現在場所入力信号に基づいて、アセンブリ
２０が第１の手術室に位置付けられているのか、それとも第２の手術室に位置付けられて
いるのかを決定することができる。コントローラ２８は、アセンブリ２０を第１の経路１
０４に沿って第１の処分ステーション５０へナビゲートするべきか、それとも第２の経路
１０４に沿って第２の処分ステーション５０へナビゲートするべきかを決定することがで
きる。実施形態によっては、規定経路１０２は、手術室の各々と処分ステーション５０お
よび／または充電ステーション５４の各々との間の複数の経路を含む。
憶するように構成されている。規定経路１０２は、医療施設内の場所の間のあらかじめ規
定された経路、例えば、病院の手術棟の１つまたは複数の廊下に沿った経路である。規定
経路１０２は、手術室と処分ステーション５０および／または充電ステーション５４との
間のあらかじめ規定された経路であることができる。コントローラ２８は、規定経路１０
２のうちの１つに沿ってアセンブリ２０を処分ステーション５０および／または充電ステ
ーション５４へナビゲートするように構成されている。コントローラ２８は、現在場所と
処分場所との間の距離に基づいてアセンブリ２０を処分ステーション５０および／または
充電ステーション５４へナビゲートするように構成されている。例えば、規定経路１０２
は、手術室と第１の処分ステーション５０との間の第１の経路１０４、および手術室と第
２の処分ステーション５０との間の第２の経路１０６を含むことができる。廃棄物処分プ
ロトコルを開始すると、コントローラ２８は、現在場所入力信号に基づいて、アセンブリ
２０が第１の手術室に位置付けられているのか、それとも第２の手術室に位置付けられて
いるのかを決定することができる。コントローラ２８は、アセンブリ２０を第１の経路１
０４に沿って第１の処分ステーション５０へナビゲートするべきか、それとも第２の経路
１０４に沿って第２の処分ステーション５０へナビゲートするべきかを決定することがで
きる。実施形態によっては、規定経路１０２は、手術室の各々と処分ステーション５０お
よび／または充電ステーション５４の各々との間の複数の経路を含む。
１つまたは複数の空間認識センサ１１２が設けられ、コントローラ２８と通信すること
ができる。説明を簡潔にするために、１つの空間認識センサ１１２を含むアセンブリ２０
の一実施形態が本明細書において説明されている。空間認識センサ１１２は、アセンブリ
２０が、規定経路１０２のうちの１つなどに沿って、処分ステーション５０および／また
は充電ステーション５４へナビゲートしている間に、アセンブリ２０の障害となる物体を
感知するように構成されている。空間認識センサ１１２は、容量センサ、容量型変位セン
サ、ドップラー効果センサ、渦電流センサ、誘導センサ、磁気センサ、光センサ、レーダ
ーデバイス、ソナーデバイス、ライダーデバイス、これらの組み合わせ、または任意の他
の好適な種類のセンサであることができる。コントローラ２８は、感知された障害物１１
８に応じてアセンブリ２０を経路から逸脱するよう誘導するように構成されている。経路
から逸脱した後に、コントローラ２８は、アセンブリ２０を、障害物１１８を迂回し、ア
センブリ２０が障害物１１８を迂回してナビゲートすると、目的地、すなわち、処分ステ
ーション５０または充電ステーション５４へ進み続けるようナビゲートするように構成さ
れている。コントローラ２８は、障害物１１８を迂回してナビゲートすることができない
と決定することができ、この場合には、コントローラ２８は、処分ステーション５０また
は充電ステーション５４への代替経路を決定するか、あるいは異なる処分ステーション５
０または充電ステーション５４へナビゲートするように構成されている。感知された障害
物１１８は、例えば、医師、看護士、他の病院職員、患者３０、車椅子、病院ベッド、キ
ャビネット、または医療施設内に存在し得る任意の他の障害物１１８であることができる
。障害物１１８を感知すると、コントローラ２８は、アセンブリ２０を、アセンブリ２０
が、廃棄物処分プロトコルまたは充電プロトコルの最中に処分ステーション５０および／
または充電ステーション５４へナビゲートしている間に、感知された障害物１１８と衝突
するのを防止するために、逸脱するよう誘導するように構成されている。実施形態によっ
ては、空間認識センサ１１２はまた、アセンブリ２０を処分ステーション５０と整列させ
ることを支援するように構成されている。例えば、空間認識センサ１１２は、アセンブリ
２０が処分ステーション５０の近くにあるときに、アセンブリ２０に対する処分ステーシ
ョン５０の場所を検出することができる。その後、コントローラ２８は、空間認識センサ
１１２からの信号に基づいて対置カプラ７８をカプラ７４に近づけるための信号を駆動輪
４０のモータ４２へ送信することができる。
ができる。説明を簡潔にするために、１つの空間認識センサ１１２を含むアセンブリ２０
の一実施形態が本明細書において説明されている。空間認識センサ１１２は、アセンブリ
２０が、規定経路１０２のうちの１つなどに沿って、処分ステーション５０および／また
は充電ステーション５４へナビゲートしている間に、アセンブリ２０の障害となる物体を
感知するように構成されている。空間認識センサ１１２は、容量センサ、容量型変位セン
サ、ドップラー効果センサ、渦電流センサ、誘導センサ、磁気センサ、光センサ、レーダ
ーデバイス、ソナーデバイス、ライダーデバイス、これらの組み合わせ、または任意の他
の好適な種類のセンサであることができる。コントローラ２８は、感知された障害物１１
８に応じてアセンブリ２０を経路から逸脱するよう誘導するように構成されている。経路
から逸脱した後に、コントローラ２８は、アセンブリ２０を、障害物１１８を迂回し、ア
センブリ２０が障害物１１８を迂回してナビゲートすると、目的地、すなわち、処分ステ
ーション５０または充電ステーション５４へ進み続けるようナビゲートするように構成さ
れている。コントローラ２８は、障害物１１８を迂回してナビゲートすることができない
と決定することができ、この場合には、コントローラ２８は、処分ステーション５０また
は充電ステーション５４への代替経路を決定するか、あるいは異なる処分ステーション５
０または充電ステーション５４へナビゲートするように構成されている。感知された障害
物１１８は、例えば、医師、看護士、他の病院職員、患者３０、車椅子、病院ベッド、キ
ャビネット、または医療施設内に存在し得る任意の他の障害物１１８であることができる
。障害物１１８を感知すると、コントローラ２８は、アセンブリ２０を、アセンブリ２０
が、廃棄物処分プロトコルまたは充電プロトコルの最中に処分ステーション５０および／
または充電ステーション５４へナビゲートしている間に、感知された障害物１１８と衝突
するのを防止するために、逸脱するよう誘導するように構成されている。実施形態によっ
ては、空間認識センサ１１２はまた、アセンブリ２０を処分ステーション５０と整列させ
ることを支援するように構成されている。例えば、空間認識センサ１１２は、アセンブリ
２０が処分ステーション５０の近くにあるときに、アセンブリ２０に対する処分ステーシ
ョン５０の場所を検出することができる。その後、コントローラ２８は、空間認識センサ
１１２からの信号に基づいて対置カプラ７８をカプラ７４に近づけるための信号を駆動輪
４０のモータ４２へ送信することができる。
アセンブリ２０の自律移動および本開示のシステム７０のさらなる自動機構は、病院職
員を、以前には彼らに遂行するよう課せられた多くの作業を実施するために彼らの任務を
一時中断することから有利に解放することが容易に理解される。しかし、特定の状況では
、自律移動および／または自動機構を除外してアセンブリ２０を動作させることが望まし
くなり得る。換言すれば、ユーザが、アセンブリ２０を、手動モードと考えられ得るもの
で動作させるために、自律モードを「オプトアウトする」ことが望ましくなり得る。手動
モードが所望され得る例示的な場合または状況としては、アセンブリ２０の点検、「１回
限りの」または予想外の使用、医療施設、またはより具体的には、手術室内におけるアセ
ンブリ２０の再配置、ならびに特に繁忙時間における医療施設の廊下内における渋滞の回
避が挙げられる。例えば、アセンブリ２０を手術室内において再配置することが必要にな
る場合があり、駆動輪４０がこのような移動に抵抗する場合がある。必要な移動をプログ
ラムまたは入力するのとは対照的に、単にアセンブリ２０を所望の位置まで手動で操縦す
ることがより容易であり得る。自律モードと手動モードとの間のアセンブリ２０の作動は
、ユーザ入力デバイス６８がユーザからの入力を受け付けることを含み得る。自律モード
では、例えば、アセンブリ２０は、ユーザが床面に沿ってアセンブリ２０を手動で移動さ
せること（例えば、押すこと）を防止する、クラッチ機構４９（図１参照）と駆動輪４０
のモータ４２との係合を含み得る。クラッチ機構４９はコントローラ２８およびユーザ入
力デバイス６８と通信している。アセンブリ２０が自律モードから手動モードへ移行する
と、クラッチ機構４９はモータ４２から係合解除し、駆動輪４０がアセンブリ２０の残り
の車輪２４と一緒に自由に動くことを可能にし得る。別の例では、駆動輪４０に結合され
ており、コントローラ２８およびユーザ入力デバイス６８と通信している、アセンブリ２
０のリフト機構５１（図１参照）によって、十分に与えられた安定が維持される。例えば
、ユーザ入力デバイス６８への入力の結果、アセンブリ２０が自律モードから手動モード
へ移行すると、リフト機構５１は駆動輪４０を床面から離し、これにより、駆動輪４０は
もはや床面に接触しなくなる。残りの車輪２４が非駆動式である場合には、アセンブリ２
０は床面に沿って手動で自由に移動させられ得る。アセンブリ２０は所望に応じて自律モ
ードと手動モードとの間で繰り返し移行させられ得る。
員を、以前には彼らに遂行するよう課せられた多くの作業を実施するために彼らの任務を
一時中断することから有利に解放することが容易に理解される。しかし、特定の状況では
、自律移動および／または自動機構を除外してアセンブリ２０を動作させることが望まし
くなり得る。換言すれば、ユーザが、アセンブリ２０を、手動モードと考えられ得るもの
で動作させるために、自律モードを「オプトアウトする」ことが望ましくなり得る。手動
モードが所望され得る例示的な場合または状況としては、アセンブリ２０の点検、「１回
限りの」または予想外の使用、医療施設、またはより具体的には、手術室内におけるアセ
ンブリ２０の再配置、ならびに特に繁忙時間における医療施設の廊下内における渋滞の回
避が挙げられる。例えば、アセンブリ２０を手術室内において再配置することが必要にな
る場合があり、駆動輪４０がこのような移動に抵抗する場合がある。必要な移動をプログ
ラムまたは入力するのとは対照的に、単にアセンブリ２０を所望の位置まで手動で操縦す
ることがより容易であり得る。自律モードと手動モードとの間のアセンブリ２０の作動は
、ユーザ入力デバイス６８がユーザからの入力を受け付けることを含み得る。自律モード
では、例えば、アセンブリ２０は、ユーザが床面に沿ってアセンブリ２０を手動で移動さ
せること（例えば、押すこと）を防止する、クラッチ機構４９（図１参照）と駆動輪４０
のモータ４２との係合を含み得る。クラッチ機構４９はコントローラ２８およびユーザ入
力デバイス６８と通信している。アセンブリ２０が自律モードから手動モードへ移行する
と、クラッチ機構４９はモータ４２から係合解除し、駆動輪４０がアセンブリ２０の残り
の車輪２４と一緒に自由に動くことを可能にし得る。別の例では、駆動輪４０に結合され
ており、コントローラ２８およびユーザ入力デバイス６８と通信している、アセンブリ２
０のリフト機構５１（図１参照）によって、十分に与えられた安定が維持される。例えば
、ユーザ入力デバイス６８への入力の結果、アセンブリ２０が自律モードから手動モード
へ移行すると、リフト機構５１は駆動輪４０を床面から離し、これにより、駆動輪４０は
もはや床面に接触しなくなる。残りの車輪２４が非駆動式である場合には、アセンブリ２
０は床面に沿って手動で自由に移動させられ得る。アセンブリ２０は所望に応じて自律モ
ードと手動モードとの間で繰り返し移行させられ得る。
図８および図９を参照すると、実施形態によっては、アセンブリ２０が第１の自律医療
廃棄物収集アセンブリ１１４であり、医療廃棄物収集システム７０が第２の自律医療廃棄
物収集アセンブリ１１６を含む。第２のアセンブリ１１６は、基台、基台に結合されてお
り、駆動輪を含む複数の車輪、基台に結合されており、キャニスタ、およびキャニスタと
流体連通している吸引ポンプを含む廃棄物収集ユニット、吸引ポンプと通信している真空
調節器、基台に結合された対置カプラ、ならびにコントローラを含む。第２のアセンブリ
１１６の基台、複数の車輪、廃棄物収集ユニット、対置カプラ７８、およびコントローラ
は、第１のアセンブリ１１４の基台２２、複数の車輪２４、廃棄物収集ユニット２６、対
置カプラ７８、充電カプラ７９、およびコントローラ２８と同様に構成され得る。第２の
アセンブリ１１６は構造および機能の両方が第１のアセンブリ１１４と実質的に同様であ
り得る。
廃棄物収集アセンブリ１１４であり、医療廃棄物収集システム７０が第２の自律医療廃棄
物収集アセンブリ１１６を含む。第２のアセンブリ１１６は、基台、基台に結合されてお
り、駆動輪を含む複数の車輪、基台に結合されており、キャニスタ、およびキャニスタと
流体連通している吸引ポンプを含む廃棄物収集ユニット、吸引ポンプと通信している真空
調節器、基台に結合された対置カプラ、ならびにコントローラを含む。第２のアセンブリ
１１６の基台、複数の車輪、廃棄物収集ユニット、対置カプラ７８、およびコントローラ
は、第１のアセンブリ１１４の基台２２、複数の車輪２４、廃棄物収集ユニット２６、対
置カプラ７８、充電カプラ７９、およびコントローラ２８と同様に構成され得る。第２の
アセンブリ１１６は構造および機能の両方が第１のアセンブリ１１４と実質的に同様であ
り得る。
処分ステーション５０および充電ステーション５４は、限られた数のアセンブリのため
の処分手順の実行を各々同時に促進することのみ可能である。例えば、実施形態によって
は、アセンブリ１１４、１１６のうちの１つのみが一度に処分ステーション５０の各々と
結合され得る。それゆえ、例えば、処分ステーション５０と結合された第１のアセンブリ
１１４は、第２のアセンブリ１１６が、処分プロトコルを実行するために処分ステーショ
ン５０と結合することができる前に、処分ステーション５０から分離しなければならない
。第２のアセンブリ１１６が処分プロトコルを実行している間に第１のアセンブリ１１４
のコントローラ２８が処分プロトコルを開始した場合には、第１のアセンブリ１１４のコ
ントローラ２８が、処分プロトコルを実行するために第１のアセンブリ１１４をナビゲー
トしようと試みている処分ステーション５０を第２のアセンブリ１１６が占有していると
いう競合が発生し得る。同様に、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のコントロ
ーラ２８が処分プロトコルを同様の時間に開始した場合には、第１および第２のアセンブ
リ１１４、１１６の各々が、処分ステーション５０において処分プロトコルを実行するた
めに第１および第２のアセンブリ１１４、１１６をそれぞれナビゲートしているという競
合が発生し得る。充電ステーション５４に関しても同様の問題が生じ得る。このような競
合を解決するために、実施形態によっては、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６
は、交代可能な仕方で充電に着脱可能に結合されるように各々適合されており、これによ
り、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６の廃棄物処分プロトコルが各々開始され
、同時に活動状態になっている場合には、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６は
待機列を作る。待機列は、アセンブリ１１４、１１６のうちの１つまたは複数が、処分ス
テーション５０との結合の前に、アセンブリ１１４、１１６のうちの他方が処分プロトコ
ルの実行を終えるまで待つことを促進する。待機列は、アセンブリ１１４、１１６のメモ
リ構成要素５６、ロケータネットワーク９４のメモリ構成要素、またはこれらの組み合わ
せのうちの１つまたは複数の内部に記憶され得る。同様に、特定の諸実施形態では、第１
および第２の廃棄物アセンブリ１１４、１１６のうちの１つだけが一度に充電に結合され
得る。このような実施形態では、第２のアセンブリ１１６のコントローラは、第１のアセ
ンブリ１１４が充電ステーション５４に位置付けられている場合には、待機するように構
成されている。第２のアセンブリ１１６は、第２のアセンブリ１１６の充電プロトコルを
一時中断し、第２のアセンブリ１１６の充電プロトコルを再び開始する、または再開する
前に、第１のアセンブリ１１４が第１のアセンブリ１１４の充電プロトコルを完了するま
で待つことによって、待機することができる。第２のアセンブリ１１６は、第２のアセン
ブリ１１６の廃棄物処分プロトコルを一時中断する前に、充電ステーション５４の付近、
またはすぐ近傍までナビゲートすることができる。
の処分手順の実行を各々同時に促進することのみ可能である。例えば、実施形態によって
は、アセンブリ１１４、１１６のうちの１つのみが一度に処分ステーション５０の各々と
結合され得る。それゆえ、例えば、処分ステーション５０と結合された第１のアセンブリ
１１４は、第２のアセンブリ１１６が、処分プロトコルを実行するために処分ステーショ
ン５０と結合することができる前に、処分ステーション５０から分離しなければならない
。第２のアセンブリ１１６が処分プロトコルを実行している間に第１のアセンブリ１１４
のコントローラ２８が処分プロトコルを開始した場合には、第１のアセンブリ１１４のコ
ントローラ２８が、処分プロトコルを実行するために第１のアセンブリ１１４をナビゲー
トしようと試みている処分ステーション５０を第２のアセンブリ１１６が占有していると
いう競合が発生し得る。同様に、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のコントロ
ーラ２８が処分プロトコルを同様の時間に開始した場合には、第１および第２のアセンブ
リ１１４、１１６の各々が、処分ステーション５０において処分プロトコルを実行するた
めに第１および第２のアセンブリ１１４、１１６をそれぞれナビゲートしているという競
合が発生し得る。充電ステーション５４に関しても同様の問題が生じ得る。このような競
合を解決するために、実施形態によっては、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６
は、交代可能な仕方で充電に着脱可能に結合されるように各々適合されており、これによ
り、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６の廃棄物処分プロトコルが各々開始され
、同時に活動状態になっている場合には、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６は
待機列を作る。待機列は、アセンブリ１１４、１１６のうちの１つまたは複数が、処分ス
テーション５０との結合の前に、アセンブリ１１４、１１６のうちの他方が処分プロトコ
ルの実行を終えるまで待つことを促進する。待機列は、アセンブリ１１４、１１６のメモ
リ構成要素５６、ロケータネットワーク９４のメモリ構成要素、またはこれらの組み合わ
せのうちの１つまたは複数の内部に記憶され得る。同様に、特定の諸実施形態では、第１
および第２の廃棄物アセンブリ１１４、１１６のうちの１つだけが一度に充電に結合され
得る。このような実施形態では、第２のアセンブリ１１６のコントローラは、第１のアセ
ンブリ１１４が充電ステーション５４に位置付けられている場合には、待機するように構
成されている。第２のアセンブリ１１６は、第２のアセンブリ１１６の充電プロトコルを
一時中断し、第２のアセンブリ１１６の充電プロトコルを再び開始する、または再開する
前に、第１のアセンブリ１１４が第１のアセンブリ１１４の充電プロトコルを完了するま
で待つことによって、待機することができる。第２のアセンブリ１１６は、第２のアセン
ブリ１１６の廃棄物処分プロトコルを一時中断する前に、充電ステーション５４の付近、
またはすぐ近傍までナビゲートすることができる。
ロケータネットワーク９４は、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６ならびに任
意の数の処分ステーション５０および／または充電ステーション５４の各々の場所を追跡
するように構成されている。ロケータネットワーク９４は、第１および第２のアセンブリ
１１４、１１６の各々に第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの他方の場所
を認識させるための信号を第１および第２のアセンブリの各々のコントローラへ送信する
ように構成されている。実施形態によっては、第２のアセンブリ１１６のコントローラは
、第１の場所入力信号および第２の場所入力信号をロケータネットワーク９４から受信す
るように構成されている。第１の場所入力信号は第１のアセンブリ１１４の第１の場所に
基づく。第２の場所入力信号は第２のアセンブリ１１６の第２の場所に基づく。実施形態
によっては、第１および第２のアセンブリは、交代可能な仕方で処分ステーション５０に
着脱可能に結合されるように各々適合されており、これにより、第１および第２のアセン
ブリ１１４、１１６の廃棄物処分プロトコルが各々開始され、同時に活動状態になってい
る場合には、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６は待機列を作る。特定の諸実施
形態では、第１および第２の廃棄物アセンブリ１１４、１１６のうちの１つだけが一度に
処分ステーション５０に結合され得る。このような実施形態では、第２のアセンブリ１１
６のコントローラ２８は、第１のアセンブリ１１４が処分ステーション５０に位置付けら
れている場合には、待機するように構成されている。第２のアセンブリ１１６は、第２の
アセンブリ１１６の廃棄物処分プロトコルを一時中断し、第２のアセンブリ１１６の廃棄
物処分プロトコルを再び開始する、または再開する前に、第１のアセンブリ１１４が第１
のアセンブリ１１４の廃棄物処分プロトコルを完了するまで待つことによって、待機する
ことができる。第２のアセンブリ１１６は、第２のアセンブリ１１６の廃棄物処分プロト
コルを一時中断する前に、処分ステーション５０の付近、またはすぐ近傍までナビゲート
することができる。
意の数の処分ステーション５０および／または充電ステーション５４の各々の場所を追跡
するように構成されている。ロケータネットワーク９４は、第１および第２のアセンブリ
１１４、１１６の各々に第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの他方の場所
を認識させるための信号を第１および第２のアセンブリの各々のコントローラへ送信する
ように構成されている。実施形態によっては、第２のアセンブリ１１６のコントローラは
、第１の場所入力信号および第２の場所入力信号をロケータネットワーク９４から受信す
るように構成されている。第１の場所入力信号は第１のアセンブリ１１４の第１の場所に
基づく。第２の場所入力信号は第２のアセンブリ１１６の第２の場所に基づく。実施形態
によっては、第１および第２のアセンブリは、交代可能な仕方で処分ステーション５０に
着脱可能に結合されるように各々適合されており、これにより、第１および第２のアセン
ブリ１１４、１１６の廃棄物処分プロトコルが各々開始され、同時に活動状態になってい
る場合には、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６は待機列を作る。特定の諸実施
形態では、第１および第２の廃棄物アセンブリ１１４、１１６のうちの１つだけが一度に
処分ステーション５０に結合され得る。このような実施形態では、第２のアセンブリ１１
６のコントローラ２８は、第１のアセンブリ１１４が処分ステーション５０に位置付けら
れている場合には、待機するように構成されている。第２のアセンブリ１１６は、第２の
アセンブリ１１６の廃棄物処分プロトコルを一時中断し、第２のアセンブリ１１６の廃棄
物処分プロトコルを再び開始する、または再開する前に、第１のアセンブリ１１４が第１
のアセンブリ１１４の廃棄物処分プロトコルを完了するまで待つことによって、待機する
ことができる。第２のアセンブリ１１６は、第２のアセンブリ１１６の廃棄物処分プロト
コルを一時中断する前に、処分ステーション５０の付近、またはすぐ近傍までナビゲート
することができる。
第１および第２のアセンブリの両方が処分プロトコルを開始したときには、ハブコント
ローラ９６は、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの一方を、処分手順を
遂行するために選択するように構成され得る。選択されていない第１および第２のアセン
ブリ１１４、１１６のうちの他方は、選択された第１および第２のアセンブリ１１４、１
１６のうちの一方の後に待機させることができる。ハブコントローラ９６は、第１および
第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの一方を、第１および第２のアセンブリ１１４、
１１６のうちの他のものに先立って処分手順を遂行するために選択する。ハブコントロー
ラ９６は、第１および第２の廃棄物収集アセンブリ１１４、１１６の廃棄物収集ユニット
２６内の医療廃棄物の相対量に基づいて第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のう
ちの一方を選択し得る。例えば、ハブコントローラ９６は、第１および第２のアセンブリ
１１４、１１６のキャニスタの各々内に包含された医療廃棄物量に関する情報を受信する
ために第１および第２のアセンブリのコントローラ２８の各々をポーリングすることがで
きる。その後、ハブコントローラ９６は、廃棄物収集ユニット内の医療廃棄物の量に基づ
いて、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの一方を、廃棄物処分プロトコ
ルを遂行するために選択することができる。ハブコントローラ９６は、第１および第２の
アセンブリ１１４、１１６のうちの他方に、手術室へナビゲートし、医療処置の最中に廃
棄物を受け取るよう命令することができる。同様に、ハブコントローラ９６は、第１およ
び第２のアセンブリのエネルギー蓄積デバイス６４の各々内のエネルギー量に関する情報
を受信するために第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のコントローラ２８の各々
をポーリングすることができる。その後、ハブコントローラ９６は、第１および第２のア
センブリ１１４、１１６のうちの一方を、充電プロトコルを遂行するために選択すること
ができる。ハブコントローラ９６は、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうち
の他方に、手術室へナビゲートし、医療処置の最中に廃棄物を受け取るよう命令すること
ができる。ハブコントローラ９６はまた、処分スケジュール、充電スケジュール、スケジ
ュールされた外科処置の種類、医療廃棄物の種類等に基づいて充電プロトコルまたは処分
プロトコルのための待機列を制御し得る。
ローラ９６は、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの一方を、処分手順を
遂行するために選択するように構成され得る。選択されていない第１および第２のアセン
ブリ１１４、１１６のうちの他方は、選択された第１および第２のアセンブリ１１４、１
１６のうちの一方の後に待機させることができる。ハブコントローラ９６は、第１および
第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの一方を、第１および第２のアセンブリ１１４、
１１６のうちの他のものに先立って処分手順を遂行するために選択する。ハブコントロー
ラ９６は、第１および第２の廃棄物収集アセンブリ１１４、１１６の廃棄物収集ユニット
２６内の医療廃棄物の相対量に基づいて第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のう
ちの一方を選択し得る。例えば、ハブコントローラ９６は、第１および第２のアセンブリ
１１４、１１６のキャニスタの各々内に包含された医療廃棄物量に関する情報を受信する
ために第１および第２のアセンブリのコントローラ２８の各々をポーリングすることがで
きる。その後、ハブコントローラ９６は、廃棄物収集ユニット内の医療廃棄物の量に基づ
いて、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの一方を、廃棄物処分プロトコ
ルを遂行するために選択することができる。ハブコントローラ９６は、第１および第２の
アセンブリ１１４、１１６のうちの他方に、手術室へナビゲートし、医療処置の最中に廃
棄物を受け取るよう命令することができる。同様に、ハブコントローラ９６は、第１およ
び第２のアセンブリのエネルギー蓄積デバイス６４の各々内のエネルギー量に関する情報
を受信するために第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のコントローラ２８の各々
をポーリングすることができる。その後、ハブコントローラ９６は、第１および第２のア
センブリ１１４、１１６のうちの一方を、充電プロトコルを遂行するために選択すること
ができる。ハブコントローラ９６は、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうち
の他方に、手術室へナビゲートし、医療処置の最中に廃棄物を受け取るよう命令すること
ができる。ハブコントローラ９６はまた、処分スケジュール、充電スケジュール、スケジ
ュールされた外科処置の種類、医療廃棄物の種類等に基づいて充電プロトコルまたは処分
プロトコルのための待機列を制御し得る。
ある時には、医療処置の最中、および医療処置の完了前に、ユーザが第１のアセンブリ
１１４のための処分プロトコルを開始することになることが予想される。それゆえ、第２
のアセンブリ１１６を、第１のアセンブリ１１４が処分プロトコルを実行する間に第１の
アセンブリ１１４の代わりに医療廃棄物を収集し続けるために、第１のアセンブリ１１４
の場所へナビゲートするように構成することができる。
１１４のための処分プロトコルを開始することになることが予想される。それゆえ、第２
のアセンブリ１１６を、第１のアセンブリ１１４が処分プロトコルを実行する間に第１の
アセンブリ１１４の代わりに医療廃棄物を収集し続けるために、第１のアセンブリ１１４
の場所へナビゲートするように構成することができる。
実施形態によっては、第１のアセンブリ１１４のコントローラ２８は、ユーザ入力デバ
イス６８の作動に応じて交代信号をロケータネットワーク９４に提供するように構成され
ている。ユーザ入力デバイス６８は、医療処置の最中に第１のアセンブリ１１４のキャニ
スタ４４が満杯になると、病院職員によって作動させられ得る。交代信号を受信したこと
に応じて、ロケータネットワーク９４は第１および第２の場所入力信号を第２のアセンブ
リ１１６のコントローラ２８に提供する。第１のアセンブリ１１４のコントローラ２８は
廃棄物処分手順を開始することができ、第２のアセンブリ１１６は、第１の場所へ自律的
にナビゲートし、第１のアセンブリ１１４の代わりに医療処置の最中に医療廃棄物を受け
取ることができる。第２のアセンブリ１１６のコントローラは、第２のアセンブリ１１６
の駆動輪を介して第１の場所への第２のアセンブリ１１６の移動を命令するように構成さ
れている。第２のアセンブリ１１６のコントローラは、第１の場所における第１のアセン
ブリ１１４と交代するために第１の場所への第２のアセンブリ１１６の移動を命令する。
イス６８の作動に応じて交代信号をロケータネットワーク９４に提供するように構成され
ている。ユーザ入力デバイス６８は、医療処置の最中に第１のアセンブリ１１４のキャニ
スタ４４が満杯になると、病院職員によって作動させられ得る。交代信号を受信したこと
に応じて、ロケータネットワーク９４は第１および第２の場所入力信号を第２のアセンブ
リ１１６のコントローラ２８に提供する。第１のアセンブリ１１４のコントローラ２８は
廃棄物処分手順を開始することができ、第２のアセンブリ１１６は、第１の場所へ自律的
にナビゲートし、第１のアセンブリ１１４の代わりに医療処置の最中に医療廃棄物を受け
取ることができる。第２のアセンブリ１１６のコントローラは、第２のアセンブリ１１６
の駆動輪を介して第１の場所への第２のアセンブリ１１６の移動を命令するように構成さ
れている。第２のアセンブリ１１６のコントローラは、第１の場所における第１のアセン
ブリ１１４と交代するために第１の場所への第２のアセンブリ１１６の移動を命令する。
図１０を参照すると、医療廃棄物収集システム７０を動作させる方法２００が示されて
いる。ステップ２０２において、廃棄物収集ユニット２６は医療処置の最中に患者からの
医療廃棄物を受け取る。これを行うために、アセンブリ２０は、医療施設、例えば、手術
室（図７参照）内において患者の近くに位置付けられ得る。ユーザは、入力を、コントロ
ーラ２８と通信しているユーザ入力デバイス６８に提供する。コントローラ２８は、吸引
管路４８を通して引かれる吸引レベルを調節するために、吸引ポンプ４６、およびことに
よると真空調節器４７を動作させる。医療廃棄物はキャニスタ４４のうちの少なくとも１
つの内部に蓄積される。
いる。ステップ２０２において、廃棄物収集ユニット２６は医療処置の最中に患者からの
医療廃棄物を受け取る。これを行うために、アセンブリ２０は、医療施設、例えば、手術
室（図７参照）内において患者の近くに位置付けられ得る。ユーザは、入力を、コントロ
ーラ２８と通信しているユーザ入力デバイス６８に提供する。コントローラ２８は、吸引
管路４８を通して引かれる吸引レベルを調節するために、吸引ポンプ４６、およびことに
よると真空調節器４７を動作させる。医療廃棄物はキャニスタ４４のうちの少なくとも１
つの内部に蓄積される。
一例では、廃棄物センサ６２によって検出されたとおりの、キャニスタ４４内の生の廃
棄物レベルが廃棄物閾値レベルを超える（ステップ２０４）。加えて、または代替的に、
エネルギー蓄積デバイスセンサ６６によって検出されたとおりの、エネルギー蓄積デバイ
ス６４のエネルギー蓄積デバイス特性がエネルギー蓄積デバイス特性閾値を下回る（ステ
ップ２０６）。加えて、または代替的に、メモリ構成要素５６内に記憶されたとおりのス
ケジュールが、処分プロトコルおよび／または充電プロトコルのスケジュールされた遂行
を指示し得る（ステップ２０８）。加えて、または代替的に、ユーザが入力をユーザ入力
デバイス６８に提供し得る。ユーザ入力デバイス６８と通信しているコントローラ２８が
入力を受信する（ステップ２１０）。上述のもののうちの任意の１つまたは複数に対して
、アセンブリ２０は、ステーション、すなわち、処分ステーション５０（図３参照）、充
電ステーション５４（図４参照）、または統合された処分－充電ステーション５４（図５
参照）へ自律的に移動し、それと結合する（ステップ２１２）。例えば、ステップ２１２
において、コントローラ２８は、アセンブリ２０を処分ステーション５０へ移動させるよ
う駆動輪４２を作動させる。アセンブリ５０とステーション５０、５４との結合を促進す
るために、センサ８２、１１２のうちの任意の１つまたは複数を利用し得る（ステップ２
１４）。さらに、コントローラ２８と通信している医療施設のロケータネットワーク９４
が、上述されたように、ステーション５０、５４へのアセンブリ２０のナビゲーションを
促進し得る（ステップ２１６）。
棄物レベルが廃棄物閾値レベルを超える（ステップ２０４）。加えて、または代替的に、
エネルギー蓄積デバイスセンサ６６によって検出されたとおりの、エネルギー蓄積デバイ
ス６４のエネルギー蓄積デバイス特性がエネルギー蓄積デバイス特性閾値を下回る（ステ
ップ２０６）。加えて、または代替的に、メモリ構成要素５６内に記憶されたとおりのス
ケジュールが、処分プロトコルおよび／または充電プロトコルのスケジュールされた遂行
を指示し得る（ステップ２０８）。加えて、または代替的に、ユーザが入力をユーザ入力
デバイス６８に提供し得る。ユーザ入力デバイス６８と通信しているコントローラ２８が
入力を受信する（ステップ２１０）。上述のもののうちの任意の１つまたは複数に対して
、アセンブリ２０は、ステーション、すなわち、処分ステーション５０（図３参照）、充
電ステーション５４（図４参照）、または統合された処分－充電ステーション５４（図５
参照）へ自律的に移動し、それと結合する（ステップ２１２）。例えば、ステップ２１２
において、コントローラ２８は、アセンブリ２０を処分ステーション５０へ移動させるよ
う駆動輪４２を作動させる。アセンブリ５０とステーション５０、５４との結合を促進す
るために、センサ８２、１１２のうちの任意の１つまたは複数を利用し得る（ステップ２
１４）。さらに、コントローラ２８と通信している医療施設のロケータネットワーク９４
が、上述されたように、ステーション５０、５４へのアセンブリ２０のナビゲーションを
促進し得る（ステップ２１６）。
ステップ２１８において、アセンブリ２０は、処分ステーション５０に結合されている
間に処分プロトコルを遂行する。具体的には、処分ステーション５０は医療廃棄物を廃棄
物収集ユニット２６から自律的に除去する。処分ステーション５０は、キャニスタ４４を
洗浄するための洗浄作業を遂行し得る（ステップ２３０）。ステーションが、統合された
処分－充電ステーション５４（図５参照）である場合には、充電ステーション５４は充電
プロトコルを自律的に遂行する（ステップ２２２）。具体的には、電力をエネルギー源か
らアセンブリ２０のエネルギー蓄積デバイス６４へ伝達する（ステップ２２３）。これは
、処分ステーション５０が医療廃棄物を廃棄物収集ユニット２６から自律的に除去するの
と同時に行われ得る。さもなければ、コントローラ２８は、アセンブリ２０を充電ステー
ション５４へ移動させるよう駆動輪４２を作動させ得る。代替的に、エネルギー蓄積デバ
イス６４がさらなる電力を必要としない場合には、コントローラ２８は、アセンブリ２０
を、必要なステーションまたは保管場所へ戻るよう移動させるよう駆動輪４２を作動させ
得る（ステップ２３４）。アセンブリ２０が最初に充電ステーション５４と結合する、ス
テップ２１８および２２２の逆転が企図される。同様に、エネルギー蓄積デバイス６４が
電力を受電した後に、キャニスタ４４が空化を必要としない場合には、コントローラ２８
は、アセンブリ２０を、必要なステーションまたは保管場所へ戻るよう移動させるよう駆
動輪４２を作動させ得る（ステップ２３４）。
間に処分プロトコルを遂行する。具体的には、処分ステーション５０は医療廃棄物を廃棄
物収集ユニット２６から自律的に除去する。処分ステーション５０は、キャニスタ４４を
洗浄するための洗浄作業を遂行し得る（ステップ２３０）。ステーションが、統合された
処分－充電ステーション５４（図５参照）である場合には、充電ステーション５４は充電
プロトコルを自律的に遂行する（ステップ２２２）。具体的には、電力をエネルギー源か
らアセンブリ２０のエネルギー蓄積デバイス６４へ伝達する（ステップ２２３）。これは
、処分ステーション５０が医療廃棄物を廃棄物収集ユニット２６から自律的に除去するの
と同時に行われ得る。さもなければ、コントローラ２８は、アセンブリ２０を充電ステー
ション５４へ移動させるよう駆動輪４２を作動させ得る。代替的に、エネルギー蓄積デバ
イス６４がさらなる電力を必要としない場合には、コントローラ２８は、アセンブリ２０
を、必要なステーションまたは保管場所へ戻るよう移動させるよう駆動輪４２を作動させ
得る（ステップ２３４）。アセンブリ２０が最初に充電ステーション５４と結合する、ス
テップ２１８および２２２の逆転が企図される。同様に、エネルギー蓄積デバイス６４が
電力を受電した後に、キャニスタ４４が空化を必要としない場合には、コントローラ２８
は、アセンブリ２０を、必要なステーションまたは保管場所へ戻るよう移動させるよう駆
動輪４２を作動させ得る（ステップ２３４）。
特定の諸実施形態では、ユーザ入力デバイス６８は、処分モード、例えば、第１の処分
モードおよび第２の処分モードに関するユーザからの入力を受け付け得る。ユーザからの
入力に基づいて、ユーザ入力デバイス６８と通信しているコントローラ２８は、除去され
た医療廃棄物に対して、第１の処分モードに従って第１の時間量にわたって（ステップ２
２０および２２６）、または第２の処分モードに従って第２の時間量にわたって（ステッ
プ２２０および２２８）、処分プロトコルを遂行し得る。第２の時間量は第１の時間量と
は異なる。洗浄作業（ステップ２３０）は第１および第２の処分モードの一方または両方
において遂行され得る。
モードおよび第２の処分モードに関するユーザからの入力を受け付け得る。ユーザからの
入力に基づいて、ユーザ入力デバイス６８と通信しているコントローラ２８は、除去され
た医療廃棄物に対して、第１の処分モードに従って第１の時間量にわたって（ステップ２
２０および２２６）、または第２の処分モードに従って第２の時間量にわたって（ステッ
プ２２０および２２８）、処分プロトコルを遂行し得る。第２の時間量は第１の時間量と
は異なる。洗浄作業（ステップ２３０）は第１および第２の処分モードの一方または両方
において遂行され得る。
アセンブリ２０はステーション５０、５４から自律的に分離し得る（ステップ２３２）
。上述の例では、電磁石が消磁し得、これにより、ステーション５０、５４に対するアセ
ンブリ２０の移動を可能にする。コントローラ２８は、アセンブリ２０を、必要なステー
ションまたは保管場所へ戻るよう移動させるよう駆動輪４２を作動させ得る（ステップ２
３４）。
。上述の例では、電磁石が消磁し得、これにより、ステーション５０、５４に対するアセ
ンブリ２０の移動を可能にする。コントローラ２８は、アセンブリ２０を、必要なステー
ションまたは保管場所へ戻るよう移動させるよう駆動輪４２を作動させ得る（ステップ２
３４）。
代替的な保護のためのクローズ
クローズＩ． 自律廃棄物収集アセンブリであって、基台、基台に結合された少なくと
も１つの駆動輪、コントローラ、コントローラと通信している廃棄物レベルセンサ、コン
トローラと通信しているエネルギー蓄積デバイスセンサ、基台に結合された廃棄物収集ユ
ニット、を含む自律廃棄物収集アセンブリと、処分ステーションとを含む医療廃棄物収集
システムを動作させる方法であって、廃棄物収集ユニットを用いて医療処置の最中に患者
からの医療廃棄物を受け取るステップと、廃棄物レベルセンサを用いて廃棄物収集ユニッ
ト内の廃棄物レベルを感知するステップと、コントローラを用いて、廃棄物レベルが廃棄
物レベル閾値を超えたかどうかを決定するステップと、自律医療廃棄物収集アセンブリを
移動させるよう少なくとも１つの駆動輪を作動させるステップと、コントローラを用いて
自律医療廃棄物収集アセンブリを処分ステーションへナビゲートするステップと、自律医
療廃棄物収集アセンブリおよび処分ステーションを自律的に結合するステップと、処分ス
テーションを用いて医療廃棄物を廃棄物収集ユニットから除去するための処分プロトコル
を遂行するステップとを含む方法。
クローズＩ． 自律廃棄物収集アセンブリであって、基台、基台に結合された少なくと
も１つの駆動輪、コントローラ、コントローラと通信している廃棄物レベルセンサ、コン
トローラと通信しているエネルギー蓄積デバイスセンサ、基台に結合された廃棄物収集ユ
ニット、を含む自律廃棄物収集アセンブリと、処分ステーションとを含む医療廃棄物収集
システムを動作させる方法であって、廃棄物収集ユニットを用いて医療処置の最中に患者
からの医療廃棄物を受け取るステップと、廃棄物レベルセンサを用いて廃棄物収集ユニッ
ト内の廃棄物レベルを感知するステップと、コントローラを用いて、廃棄物レベルが廃棄
物レベル閾値を超えたかどうかを決定するステップと、自律医療廃棄物収集アセンブリを
移動させるよう少なくとも１つの駆動輪を作動させるステップと、コントローラを用いて
自律医療廃棄物収集アセンブリを処分ステーションへナビゲートするステップと、自律医
療廃棄物収集アセンブリおよび処分ステーションを自律的に結合するステップと、処分ス
テーションを用いて医療廃棄物を廃棄物収集ユニットから除去するための処分プロトコル
を遂行するステップとを含む方法。
クローズＩＩ． 前記システムが充電ステーションを含み、自律医療廃棄物収集アセン
ブリおよび充電ステーションを自律的に結合するステップと、充電ステーションと通信し
ている電源からの電気エネルギーを自律医療廃棄物収集アセンブリのエネルギー蓄積デバ
イスへ伝達するステップとをさらに含む、クローズＩに記載の方法。
ブリおよび充電ステーションを自律的に結合するステップと、充電ステーションと通信し
ている電源からの電気エネルギーを自律医療廃棄物収集アセンブリのエネルギー蓄積デバ
イスへ伝達するステップとをさらに含む、クローズＩに記載の方法。
クローズＩＩＩ． 医療廃棄物収集アセンブリを第１の処分モードで第１の時間量にわ
たって動作させるステップと、医療廃棄物収集アセンブリを第２の処分モードで第２の時
間量にわたって動作させるステップとをさらに含み、第１および第２の時間量が異なる、
クローズＩまたはＩＩに記載の方法。
たって動作させるステップと、医療廃棄物収集アセンブリを第２の処分モードで第２の時
間量にわたって動作させるステップとをさらに含み、第１および第２の時間量が異なる、
クローズＩまたはＩＩに記載の方法。
クローズＩＶ． （ｉ）廃棄物収集ユニット内の医療廃棄物の量、（ｉｉ）廃棄物収集
ユニットから処分ステーションのキャニスタへ転送されるべき医療廃棄物の量、（ｉｉｉ
）ユーザ入力、（ｉｖ）廃棄物処分プロトコルが遂行されるべき１つまたは複数の時間を
含む処分スケジュール、ならびに（ｖ）ならびに廃棄物収集ユニットが医療廃棄物を保持
した時間量、のうちの少なくとも１つに基づいて、第１の処分モードおよび第２の処分モ
ードのうちの一方を選択することをさらに含むクローズＩＩＩに記載の方法。
ユニットから処分ステーションのキャニスタへ転送されるべき医療廃棄物の量、（ｉｉｉ
）ユーザ入力、（ｉｖ）廃棄物処分プロトコルが遂行されるべき１つまたは複数の時間を
含む処分スケジュール、ならびに（ｖ）ならびに廃棄物収集ユニットが医療廃棄物を保持
した時間量、のうちの少なくとも１つに基づいて、第１の処分モードおよび第２の処分モ
ードのうちの一方を選択することをさらに含むクローズＩＩＩに記載の方法。
クローズＶ． 自律廃棄物収集アセンブリがユーザ入力デバイスを含み、ユーザ入力デ
バイスを用いて、自律廃棄物収集アセンブリを、少なくとも１つの駆動輪がコントローラ
を用いて自律移動のために制御可能である自律モードから、少なくとも１つの駆動輪が、
自律廃棄物収集アセンブリの手動移動を可能にするために不能にされる手動モードへ移行
させるための入力を受信するステップをさらに含むクローズＩ～ＩＶのいずれか一項に記
載の方法。
バイスを用いて、自律廃棄物収集アセンブリを、少なくとも１つの駆動輪がコントローラ
を用いて自律移動のために制御可能である自律モードから、少なくとも１つの駆動輪が、
自律廃棄物収集アセンブリの手動移動を可能にするために不能にされる手動モードへ移行
させるための入力を受信するステップをさらに含むクローズＩ～ＩＶのいずれか一項に記
載の方法。
クローズＶＩ． 自律廃棄物収集アセンブリが、少なくとも１つの駆動輪に結合された
クラッチ機構を含み、少なくとも１つの駆動輪を不能にすることが、クラッチ機構を係合
解除し、少なくとも１つの駆動輪が自由に回転することを可能にすることを含む、クロー
ズＶに記載の方法。
クラッチ機構を含み、少なくとも１つの駆動輪を不能にすることが、クラッチ機構を係合
解除し、少なくとも１つの駆動輪が自由に回転することを可能にすることを含む、クロー
ズＶに記載の方法。
クローズＶＩＩ． 自律廃棄物収集アセンブリであって、基台、基台に結合された少な
くとも１つの駆動輪、コントローラ、コントローラと通信しているエネルギー蓄積デバイ
ス、基台に結合された廃棄物収集ユニットを備える自律廃棄物収集アセンブリと、電源と
電気的に連通している充電ステーションとを含む医療廃棄物収集システムを動作させる方
法であって、前記方法が、廃棄物収集ユニットを用いて医療処置の最中に患者からの医療
廃棄物を受け取るステップと、エネルギー蓄積デバイスセンサを用いてエネルギー蓄積デ
バイスのエネルギーレベル蓄積特性を感知するステップと、コントローラを用いて、エネ
ルギーレベル蓄積特性がエネルギーレベル蓄積特性閾値を下回るかどうかを決定するステ
ップと、自律医療廃棄物収集アセンブリを移動させるよう少なくとも１つの駆動輪を作動
させるステップと、コントローラを用いて自律医療廃棄物収集アセンブリを充電ステーシ
ョンへナビゲートするステップと、自律医療廃棄物収集アセンブリおよび充電ステーショ
ンを自律的に結合するステップと、充電ステーションの電源からの電気エネルギーを自律
医療廃棄物収集アセンブリのエネルギー蓄積デバイスへ伝達するための充電プロトコルを
遂行するステップとを含む方法。
くとも１つの駆動輪、コントローラ、コントローラと通信しているエネルギー蓄積デバイ
ス、基台に結合された廃棄物収集ユニットを備える自律廃棄物収集アセンブリと、電源と
電気的に連通している充電ステーションとを含む医療廃棄物収集システムを動作させる方
法であって、前記方法が、廃棄物収集ユニットを用いて医療処置の最中に患者からの医療
廃棄物を受け取るステップと、エネルギー蓄積デバイスセンサを用いてエネルギー蓄積デ
バイスのエネルギーレベル蓄積特性を感知するステップと、コントローラを用いて、エネ
ルギーレベル蓄積特性がエネルギーレベル蓄積特性閾値を下回るかどうかを決定するステ
ップと、自律医療廃棄物収集アセンブリを移動させるよう少なくとも１つの駆動輪を作動
させるステップと、コントローラを用いて自律医療廃棄物収集アセンブリを充電ステーシ
ョンへナビゲートするステップと、自律医療廃棄物収集アセンブリおよび充電ステーショ
ンを自律的に結合するステップと、充電ステーションの電源からの電気エネルギーを自律
医療廃棄物収集アセンブリのエネルギー蓄積デバイスへ伝達するための充電プロトコルを
遂行するステップとを含む方法。
クローズＶＩＩＩ． 処分ステーションであって、ハウジングおよび該ハウジングに結
合されたカプラを含む処分ステーションと、自律医療廃棄物収集アセンブリであって、患
者の近くに位置付けられるように適合された基台と、前記基台に結合された車輪であって
、前記車輪のうちの少なくとも１つが、前記基台を床面に沿って移動させるよう駆動され
る、車輪と、患者からの医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユ
ニットであって、医療廃棄物を保持するためのキャニスタと前記キャニスタと流体連通し
ており、前記キャニスタに吸引力を引くように構成された吸引ポンプを含む廃棄物収集ユ
ニットと、前記基台に結合された対置カプラであって、前記処分ステーションの前記カプ
ラと着脱可能に結合されるように適合されている対置カプラと、廃棄物処分プロトコルを
開始するように動作可能なコントローラと、を含む自律医療廃棄物収集アセンブリと、を
備える医療廃棄物収集システムであって、前記コントローラが、廃棄物処分プロトコルを
開始するように動作可能であり、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集
アセンブリを患者から離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させ、これによ
り、前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集アセンブリと前記処
分ステーションとの間の接続をもたらすための移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含
む、医療廃棄物収集システム。
合されたカプラを含む処分ステーションと、自律医療廃棄物収集アセンブリであって、患
者の近くに位置付けられるように適合された基台と、前記基台に結合された車輪であって
、前記車輪のうちの少なくとも１つが、前記基台を床面に沿って移動させるよう駆動され
る、車輪と、患者からの医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユ
ニットであって、医療廃棄物を保持するためのキャニスタと前記キャニスタと流体連通し
ており、前記キャニスタに吸引力を引くように構成された吸引ポンプを含む廃棄物収集ユ
ニットと、前記基台に結合された対置カプラであって、前記処分ステーションの前記カプ
ラと着脱可能に結合されるように適合されている対置カプラと、廃棄物処分プロトコルを
開始するように動作可能なコントローラと、を含む自律医療廃棄物収集アセンブリと、を
備える医療廃棄物収集システムであって、前記コントローラが、廃棄物処分プロトコルを
開始するように動作可能であり、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集
アセンブリを患者から離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させ、これによ
り、前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集アセンブリと前記処
分ステーションとの間の接続をもたらすための移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含
む、医療廃棄物収集システム。
本発明は本明細書において例示的な仕方で説明された。使用された専門用語は、限定で
はなく説明の文言の性質のものであることが意図されていることを理解されたい。明らか
に、本発明の多くの変更および変形が上述の教示に鑑みて可能である。本発明は、添付の
請求項の範囲内で、具体的に説明されたとおりのもの以外の様態で実施され得る。
はなく説明の文言の性質のものであることが意図されていることを理解されたい。明らか
に、本発明の多くの変更および変形が上述の教示に鑑みて可能である。本発明は、添付の
請求項の範囲内で、具体的に説明されたとおりのもの以外の様態で実施され得る。
本発明は本明細書において例示的な仕方で説明された。使用された専門用語は、限定ではなく説明の文言の性質のものであることが意図されていることを理解されたい。明らかに、本発明の多くの変更および変形が上述の教示に鑑みて可能である。本発明は、添付の請求項の範囲内で、具体的に説明されたとおりのもの以外の様態で実施され得る。
なお、親出願の出願当初の特許請求の範囲の記載は以下の通りである。
請求項１：
自律医療廃棄物収集アセンブリであって、
患者の近くに置かれるように適合された基台と、
前記基台に結合された車輪であって、前記車輪のうちの少なくとも１つが、前記基台を床面に沿って移動させるよう駆動される車輪と、
前記患者からの医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユニットであって、前記医療廃棄物を保持するためのキャニスタと、前記キャニスタと流体連通しており、前記キャニスタに吸引力を引くように構成された吸引ポンプとを含む廃棄物収集ユニットと、
廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能なコントローラであって、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように処分ステーションへ自動的に移動させるための移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含む、コントローラと、
前記コントローラと通信しているユーザ入力デバイスであって、ユーザによって作動させられたことに応じてユーザ入力信号を提供するように適合されているユーザ入力デバイスと
を備え、
前記コントローラが、前記ユーザ入力信号を受信したことに応じて前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている、自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項２：
前記コントローラと通信している廃棄物センサをさらに備え、前記廃棄物センサが、前記キャニスタ内に包含された前記医療廃棄物の量を感知し、廃棄物レベル信号を前記コントローラに提供するように適合されており、前記コントローラが、前記廃棄物センサによって感知された前記医療廃棄物の前記量が廃棄物閾値を超えたことに応じて前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている、請求項１に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項３：
エネルギー蓄積デバイスと、前記コントローラと通信しているエネルギー蓄積デバイスセンサと、をさらに備え、前記エネルギー蓄積デバイスセンサが、前記エネルギー蓄積デバイスの特性を感知し、エネルギー蓄積デバイス特性信号を前記コントローラに提供するように適合されており、前記コントローラが、前記エネルギー蓄積デバイス特性がエネルギー蓄積デバイス特性閾値を下回るときには、充電プロトコルを開始するように構成されており、前記充電プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように充電ステーションへ自動的に移動させるための移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含む、請求項１または２に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項４：
前記コントローラが、前記ユーザ入力信号を受信したことに応じて前記充電プロトコルおよび前記廃棄物処分プロトコルのうちの一方を開始するように構成されている、請求項３に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項５：
前記廃棄物処分プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む処分スケジュールを記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記処分スケジュールに従って前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている、請求項１～４のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項６：
前記前記１つまたは複数の時間のうちの少なくとも１つが前記医療処置の終了時間に対応する、請求項５に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項７：
前記充電プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む充電スケジュールを記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記充電スケジュールに従って前記充電プロトコルを開始するように構成されている、請求項１～３のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項８：
前記コントローラが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させるための前記移動信号を前記駆動輪へ前記コントローラが伝送する自律モード、および前記自律医療廃棄物収集アセンブリの手動移動をもたらすための係合解除信号を前記コントローラが前記駆動輪へ伝送する手動モードで動作するように構成されている、請求項１～７のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項９：
前記駆動輪に結合されており、前記コントローラと通信しているクラッチ機構をさらに備え、前記クラッチ機構が、前記係合解除信号に応じて前記駆動輪から動作可能に分離するように構成されている、請求項８に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項１０：
前記エネルギー蓄積デバイスとは別個のエネルギー供給デバイスをさらに備え、前記エネルギー供給デバイスが、前記エネルギー源と電気的に連通しているよう配置されるように構成されている、請求項３～９のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項１１：
前記エネルギー蓄積デバイスが交換式バッテリである、請求項３～１０のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項１２：
ハウジングと、前記ハウジングに結合されたカプラとを含む処分ステーションと、
患者の近くに置かれるように適合された基台と、前記基台に結合された車輪であって、前記車輪のうちの少なくとも１つが、前記基台を床面に沿って移動させるよう駆動される車輪と、前記患者からの医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユニットであって、前記医療廃棄物を保持するためのキャニスタと、前記キャニスタと流体連通しており、前記キャニスタに吸引力を引くように構成された吸引ポンプとを含む廃棄物収集ユニットと、前記基台に結合された対置カプラであって、前記処分ステーションの前記カプラと着脱可能に結合されるように適合されている対置カプラと、コントローラと、該コントローラと通信するユーザ入力デバイスであって、ユーザによって作動させられたことに応じてユーザ入力信号を提供するように適合されているユーザ入力デバイスとを含む自律医療廃棄物収集アセンブリと
を備える医療廃棄物収集システムであって、
前記コントローラが、前記ユーザ入力信号を受信したことに応じて廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能であり、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させ、これにより、前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集アセンブリと前記処分ステーションとの間の接続をもたらすための移動信号を前記駆動輪へ伝送する、医療廃棄物収集システム。
請求項１３：
前記処分ステーションが、前記医療廃棄物を受け取るように適合されたキャニスタをさらに含み、前記処分ステーションの前記キャニスタが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記処分ステーションと結合されているときには、前記自律医療廃棄物収集アセンブリの前記廃棄物収集ユニットと流体連通している、請求項１２に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１４：
エネルギー蓄積デバイスと、前記コントローラと通信しているエネルギー蓄積デバイスセンサと、をさらに備え、前記エネルギー蓄積デバイスセンサが、前記エネルギー蓄積デバイスの特性を感知し、エネルギー蓄積デバイス特性信号を前記コントローラに提供するように適合されており、前記コントローラが、前記エネルギー蓄積デバイス特性がエネルギー蓄積デバイス特性閾値を下回るときには、充電プロトコルを開始するように構成されている、請求項１２または１３に記載の医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項１５：
前記移動信号が第１の移動信号であり、ハウジング、および該ハウジングに結合されたカプラを含む充電ステーションをさらに備え、前記充電プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように前記充電ステーションへ自動的に移動させ、これにより、前記充電ステーションの前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集アセンブリと前記充電ステーションとの間の接続をもたらすための第２の移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含み、前記充電ステーションが電源と電気的に連通しており、前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記充電ステーションと結合されているときには、前記電源からの電気エネルギーを前記エネルギー蓄積デバイスに伝達するように適合されている、請求項１４に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１６：
前記処分ステーションが前記電源と電気的に連通しており、前記処分ステーションが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記処分ステーションと結合されているときには、前記電源からの電気エネルギーを前記エネルギー蓄積デバイスに伝達するように適合されている、請求項１２～１５のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１７：
前記廃棄物処分プロトコルが複数の処分モードを含み、前記処分モードの各々が、前記自律廃棄物収集アセンブリおよび前記処分ステーションが、前記医療廃棄物を前記廃棄物収集ユニットから除去する間に結合されている異なる時間量を含む、請求項１２～１６のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１８：
前記コントローラが、前記廃棄物収集ユニット内の前記医療廃棄物の量と、前記廃棄物収集ユニットから除去されるべき前記医療廃棄物の量と、前記廃棄物収集ユニットが前記医療廃棄物を保持した時間量とのうちの少なくとも１つに基づいて前記処分モードのうちの１つを選択するように適合されている、請求項１７に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１９：
前記廃棄物処分プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む処分スケジュールを記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記処分スケジュールに従って前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されており、前記コントローラが、ユーザ入力または前記処分スケジュールに基づいて前記処分モードのうちの１つを選択するように適合されている、請求項１７または１８に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２０：
前記コントローラが、現在場所入力信号および処分場所入力信号を医療施設内のロケータネットワークから受信するように構成されており、前記現在場所入力信号は前記自律医療廃棄物収集アセンブリの現在場所に基づき、前記処分場所入力信号は前記処分ステーションの処分場所に基づき、前記コントローラは、前記現在場所入力信号および前記処分場所入力信号に基づいて前記自律廃棄物収集アセンブリを前記処分ステーションへナビゲートするように構成されている、請求項１２～１９のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２１：
前記医療施設内の複数の規定経路を記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリの前記現在場所と前記処分ステーションの前記処分場所との間の距離に基づいて前記規定経路のうちの１つに沿って前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記処分ステーションへナビゲートするように適合されている、請求項２０に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２２：
前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記現在場所と前記処分場所との間でナビゲートされる際に前記１つの規定経路の障害となる物体を感知するように構成され、前記コントローラと通信する空間認識センサをさらに備え、前記コントローラが、前記空間認識センサによって感知された前記障害物に応じて、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを、前記１つの規定経路から逸脱するよう誘導するように適合されている、請求項２１に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２３：
前記自律医療廃棄物収集アセンブリが第１の自律医療廃棄物収集アセンブリであり、
前記システムが、基部と、前記基台に結合された車輪であって、前記車輪のうちの少なくとも１つが、前記基台を床面に沿って移動させるよう駆動される車輪と、医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユニットと、前記廃棄物収集ユニットと流体連通しており、前記医療廃棄物を前記廃棄物収集ユニット内へ移動させるように構成された吸引ポンプと、前記基台に結合された対置カプラであって、前記対置カプラが、前記処分ステーションの前記カプラと着脱可能に結合されるように適合されている対置カプラと、廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能なコントローラであって、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させ、これにより、前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集自律医療廃棄物収集アセンブリと前記処分ステーションとの間の接続をもたらすための移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含むコントローラとを含む第２の自律医療廃棄物収集アセンブリをさらに備え、
前記第１および第２の自律医療廃棄物収集アセンブリが、交代可能な仕方で前記処分ステーションに着脱可能に結合されるように適合されており、前記第１および第２の自律医療廃棄物収集アセンブリのうちの１つだけが一度に前記処分ステーションに結合される、請求項１２～２２のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２４：
第２の自律医療廃棄物収集アセンブリの前記コントローラが、第１の場所入力信号および第２の場所入力信号を医療施設内のロケータネットワークから受信するように構成されており、前記第１の場所入力信号は前記第１の自律医療廃棄物収集アセンブリの第１の場所に基づき、前記第２の場所入力信号は、前記第２の自律医療廃棄物アセンブリの第２の場所に基づき、前記第２の自律医療廃棄物アセンブリの前記コントローラは、前記第２の自律廃棄物収集アセンブリを前記第１の場所入力信号へナビゲートするように構成されている、請求項２３に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２５：
前記ユーザ入力が、ユーザによって作動させられたことに応じて交代信号を前記医療施設の前記ロケータネットワークに提供する適合されており、前記交代信号を受信したことに応じて、前記ロケータネットワークが、前記第１の場所における前記第１の自律医療廃棄物収集アセンブリと交代するべく前記第２の自律廃棄物収集アセンブリを前記第１の場所へ移動させるために、前記第１および第２の場所入力信号を前記第２の自律医療廃棄物収集アセンブリの前記コントローラに提供する、請求項２３または２４に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２６：
前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリの前記コントローラと通信しているハブコントローラをさらに備え、前記ハブコントローラが、前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリのうちの一方を、前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリのうちの他方よりも先に前記処分手順を遂行するために選択するように適合されており、前記ハブコントローラの前記選択は、前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリの前記廃棄物収集ユニット内の前記医療廃棄物の相対量に基づく、請求項２３～２５のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。
なお、親出願の出願当初の特許請求の範囲の記載は以下の通りである。
請求項１：
自律医療廃棄物収集アセンブリであって、
患者の近くに置かれるように適合された基台と、
前記基台に結合された車輪であって、前記車輪のうちの少なくとも１つが、前記基台を床面に沿って移動させるよう駆動される車輪と、
前記患者からの医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユニットであって、前記医療廃棄物を保持するためのキャニスタと、前記キャニスタと流体連通しており、前記キャニスタに吸引力を引くように構成された吸引ポンプとを含む廃棄物収集ユニットと、
廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能なコントローラであって、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように処分ステーションへ自動的に移動させるための移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含む、コントローラと、
前記コントローラと通信しているユーザ入力デバイスであって、ユーザによって作動させられたことに応じてユーザ入力信号を提供するように適合されているユーザ入力デバイスと
を備え、
前記コントローラが、前記ユーザ入力信号を受信したことに応じて前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている、自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項２：
前記コントローラと通信している廃棄物センサをさらに備え、前記廃棄物センサが、前記キャニスタ内に包含された前記医療廃棄物の量を感知し、廃棄物レベル信号を前記コントローラに提供するように適合されており、前記コントローラが、前記廃棄物センサによって感知された前記医療廃棄物の前記量が廃棄物閾値を超えたことに応じて前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている、請求項１に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項３：
エネルギー蓄積デバイスと、前記コントローラと通信しているエネルギー蓄積デバイスセンサと、をさらに備え、前記エネルギー蓄積デバイスセンサが、前記エネルギー蓄積デバイスの特性を感知し、エネルギー蓄積デバイス特性信号を前記コントローラに提供するように適合されており、前記コントローラが、前記エネルギー蓄積デバイス特性がエネルギー蓄積デバイス特性閾値を下回るときには、充電プロトコルを開始するように構成されており、前記充電プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように充電ステーションへ自動的に移動させるための移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含む、請求項１または２に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項４：
前記コントローラが、前記ユーザ入力信号を受信したことに応じて前記充電プロトコルおよび前記廃棄物処分プロトコルのうちの一方を開始するように構成されている、請求項３に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項５：
前記廃棄物処分プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む処分スケジュールを記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記処分スケジュールに従って前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている、請求項１～４のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項６：
前記前記１つまたは複数の時間のうちの少なくとも１つが前記医療処置の終了時間に対応する、請求項５に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項７：
前記充電プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む充電スケジュールを記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記充電スケジュールに従って前記充電プロトコルを開始するように構成されている、請求項１～３のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項８：
前記コントローラが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させるための前記移動信号を前記駆動輪へ前記コントローラが伝送する自律モード、および前記自律医療廃棄物収集アセンブリの手動移動をもたらすための係合解除信号を前記コントローラが前記駆動輪へ伝送する手動モードで動作するように構成されている、請求項１～７のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項９：
前記駆動輪に結合されており、前記コントローラと通信しているクラッチ機構をさらに備え、前記クラッチ機構が、前記係合解除信号に応じて前記駆動輪から動作可能に分離するように構成されている、請求項８に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項１０：
前記エネルギー蓄積デバイスとは別個のエネルギー供給デバイスをさらに備え、前記エネルギー供給デバイスが、前記エネルギー源と電気的に連通しているよう配置されるように構成されている、請求項３～９のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項１１：
前記エネルギー蓄積デバイスが交換式バッテリである、請求項３～１０のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項１２：
ハウジングと、前記ハウジングに結合されたカプラとを含む処分ステーションと、
患者の近くに置かれるように適合された基台と、前記基台に結合された車輪であって、前記車輪のうちの少なくとも１つが、前記基台を床面に沿って移動させるよう駆動される車輪と、前記患者からの医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユニットであって、前記医療廃棄物を保持するためのキャニスタと、前記キャニスタと流体連通しており、前記キャニスタに吸引力を引くように構成された吸引ポンプとを含む廃棄物収集ユニットと、前記基台に結合された対置カプラであって、前記処分ステーションの前記カプラと着脱可能に結合されるように適合されている対置カプラと、コントローラと、該コントローラと通信するユーザ入力デバイスであって、ユーザによって作動させられたことに応じてユーザ入力信号を提供するように適合されているユーザ入力デバイスとを含む自律医療廃棄物収集アセンブリと
を備える医療廃棄物収集システムであって、
前記コントローラが、前記ユーザ入力信号を受信したことに応じて廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能であり、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させ、これにより、前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集アセンブリと前記処分ステーションとの間の接続をもたらすための移動信号を前記駆動輪へ伝送する、医療廃棄物収集システム。
請求項１３：
前記処分ステーションが、前記医療廃棄物を受け取るように適合されたキャニスタをさらに含み、前記処分ステーションの前記キャニスタが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記処分ステーションと結合されているときには、前記自律医療廃棄物収集アセンブリの前記廃棄物収集ユニットと流体連通している、請求項１２に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１４：
エネルギー蓄積デバイスと、前記コントローラと通信しているエネルギー蓄積デバイスセンサと、をさらに備え、前記エネルギー蓄積デバイスセンサが、前記エネルギー蓄積デバイスの特性を感知し、エネルギー蓄積デバイス特性信号を前記コントローラに提供するように適合されており、前記コントローラが、前記エネルギー蓄積デバイス特性がエネルギー蓄積デバイス特性閾値を下回るときには、充電プロトコルを開始するように構成されている、請求項１２または１３に記載の医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項１５：
前記移動信号が第１の移動信号であり、ハウジング、および該ハウジングに結合されたカプラを含む充電ステーションをさらに備え、前記充電プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように前記充電ステーションへ自動的に移動させ、これにより、前記充電ステーションの前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集アセンブリと前記充電ステーションとの間の接続をもたらすための第２の移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含み、前記充電ステーションが電源と電気的に連通しており、前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記充電ステーションと結合されているときには、前記電源からの電気エネルギーを前記エネルギー蓄積デバイスに伝達するように適合されている、請求項１４に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１６：
前記処分ステーションが前記電源と電気的に連通しており、前記処分ステーションが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記処分ステーションと結合されているときには、前記電源からの電気エネルギーを前記エネルギー蓄積デバイスに伝達するように適合されている、請求項１２～１５のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１７：
前記廃棄物処分プロトコルが複数の処分モードを含み、前記処分モードの各々が、前記自律廃棄物収集アセンブリおよび前記処分ステーションが、前記医療廃棄物を前記廃棄物収集ユニットから除去する間に結合されている異なる時間量を含む、請求項１２～１６のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１８：
前記コントローラが、前記廃棄物収集ユニット内の前記医療廃棄物の量と、前記廃棄物収集ユニットから除去されるべき前記医療廃棄物の量と、前記廃棄物収集ユニットが前記医療廃棄物を保持した時間量とのうちの少なくとも１つに基づいて前記処分モードのうちの１つを選択するように適合されている、請求項１７に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１９：
前記廃棄物処分プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む処分スケジュールを記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記処分スケジュールに従って前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されており、前記コントローラが、ユーザ入力または前記処分スケジュールに基づいて前記処分モードのうちの１つを選択するように適合されている、請求項１７または１８に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２０：
前記コントローラが、現在場所入力信号および処分場所入力信号を医療施設内のロケータネットワークから受信するように構成されており、前記現在場所入力信号は前記自律医療廃棄物収集アセンブリの現在場所に基づき、前記処分場所入力信号は前記処分ステーションの処分場所に基づき、前記コントローラは、前記現在場所入力信号および前記処分場所入力信号に基づいて前記自律廃棄物収集アセンブリを前記処分ステーションへナビゲートするように構成されている、請求項１２～１９のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２１：
前記医療施設内の複数の規定経路を記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリの前記現在場所と前記処分ステーションの前記処分場所との間の距離に基づいて前記規定経路のうちの１つに沿って前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記処分ステーションへナビゲートするように適合されている、請求項２０に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２２：
前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記現在場所と前記処分場所との間でナビゲートされる際に前記１つの規定経路の障害となる物体を感知するように構成され、前記コントローラと通信する空間認識センサをさらに備え、前記コントローラが、前記空間認識センサによって感知された前記障害物に応じて、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを、前記１つの規定経路から逸脱するよう誘導するように適合されている、請求項２１に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２３：
前記自律医療廃棄物収集アセンブリが第１の自律医療廃棄物収集アセンブリであり、
前記システムが、基部と、前記基台に結合された車輪であって、前記車輪のうちの少なくとも１つが、前記基台を床面に沿って移動させるよう駆動される車輪と、医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユニットと、前記廃棄物収集ユニットと流体連通しており、前記医療廃棄物を前記廃棄物収集ユニット内へ移動させるように構成された吸引ポンプと、前記基台に結合された対置カプラであって、前記対置カプラが、前記処分ステーションの前記カプラと着脱可能に結合されるように適合されている対置カプラと、廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能なコントローラであって、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させ、これにより、前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集自律医療廃棄物収集アセンブリと前記処分ステーションとの間の接続をもたらすための移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含むコントローラとを含む第２の自律医療廃棄物収集アセンブリをさらに備え、
前記第１および第２の自律医療廃棄物収集アセンブリが、交代可能な仕方で前記処分ステーションに着脱可能に結合されるように適合されており、前記第１および第２の自律医療廃棄物収集アセンブリのうちの１つだけが一度に前記処分ステーションに結合される、請求項１２～２２のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２４：
第２の自律医療廃棄物収集アセンブリの前記コントローラが、第１の場所入力信号および第２の場所入力信号を医療施設内のロケータネットワークから受信するように構成されており、前記第１の場所入力信号は前記第１の自律医療廃棄物収集アセンブリの第１の場所に基づき、前記第２の場所入力信号は、前記第２の自律医療廃棄物アセンブリの第２の場所に基づき、前記第２の自律医療廃棄物アセンブリの前記コントローラは、前記第２の自律廃棄物収集アセンブリを前記第１の場所入力信号へナビゲートするように構成されている、請求項２３に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２５：
前記ユーザ入力が、ユーザによって作動させられたことに応じて交代信号を前記医療施設の前記ロケータネットワークに提供する適合されており、前記交代信号を受信したことに応じて、前記ロケータネットワークが、前記第１の場所における前記第１の自律医療廃棄物収集アセンブリと交代するべく前記第２の自律廃棄物収集アセンブリを前記第１の場所へ移動させるために、前記第１および第２の場所入力信号を前記第２の自律医療廃棄物収集アセンブリの前記コントローラに提供する、請求項２３または２４に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２６：
前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリの前記コントローラと通信しているハブコントローラをさらに備え、前記ハブコントローラが、前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリのうちの一方を、前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリのうちの他方よりも先に前記処分手順を遂行するために選択するように適合されており、前記ハブコントローラの前記選択は、前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリの前記廃棄物収集ユニット内の前記医療廃棄物の相対量に基づく、請求項２３～２５のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。
Claims (26)
- 自律医療廃棄物収集アセンブリであって、
患者の近くに置かれるように適合された基台と、
前記基台に結合された車輪であって、前記車輪のうちの少なくとも１つが、前記基台を
床面に沿って移動させるよう駆動される車輪と、
前記患者からの医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユニット
であって、前記医療廃棄物を保持するためのキャニスタと、前記キャニスタと流体連通し
ており、前記キャニスタに吸引力を引くように構成された吸引ポンプとを含む廃棄物収集
ユニットと、
廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能なコントローラであって、前記廃棄物
処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように処分
ステーションへ自動的に移動させるための移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含む、
コントローラと、
前記コントローラと通信しているユーザ入力デバイスであって、ユーザによって作動さ
せられたことに応じてユーザ入力信号を提供するように適合されているユーザ入力デバイ
スと
を備え、
前記コントローラが、前記ユーザ入力信号を受信したことに応じて前記廃棄物処分プロ
トコルを開始するように構成されている、自律医療廃棄物収集アセンブリ。 - 前記コントローラと通信している廃棄物センサをさらに備え、前記廃棄物センサが、前
記キャニスタ内に包含された前記医療廃棄物の量を感知し、廃棄物レベル信号を前記コン
トローラに提供するように適合されており、前記コントローラが、前記廃棄物センサによ
って感知された前記医療廃棄物の前記量が廃棄物閾値を超えたことに応じて前記廃棄物処
分プロトコルを開始するように構成されている、請求項１に記載の自律医療廃棄物収集ア
センブリ。 - エネルギー蓄積デバイスと、前記コントローラと通信しているエネルギー蓄積デバイス
センサと、をさらに備え、前記エネルギー蓄積デバイスセンサが、前記エネルギー蓄積デ
バイスの特性を感知し、エネルギー蓄積デバイス特性信号を前記コントローラに提供する
ように適合されており、前記コントローラが、前記エネルギー蓄積デバイス特性がエネル
ギー蓄積デバイス特性閾値を下回るときには、充電プロトコルを開始するように構成され
ており、前記充電プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れ
るように充電ステーションへ自動的に移動させるための移動信号を前記駆動輪へ伝送する
ことを含む、請求項１または２に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。 - 前記コントローラが、前記ユーザ入力信号を受信したことに応じて前記充電プロトコル
および前記廃棄物処分プロトコルのうちの一方を開始するように構成されている、請求項
３に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。 - 前記廃棄物処分プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む処分スケジュ
ールを記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記
コントローラが、前記処分スケジュールに従って前記廃棄物処分プロトコルを開始するよ
うに構成されている、請求項１～４のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブ
リ。 - 前記前記１つまたは複数の時間のうちの少なくとも１つが前記医療処置の終了時間に対
応する、請求項５に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。 - 前記充電プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む充電スケジュールを
記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コント
ローラが、前記充電スケジュールに従って前記充電プロトコルを開始するように構成され
ている、請求項１～３のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。 - 前記コントローラが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように
前記処分ステーションへ自動的に移動させるための前記移動信号を前記駆動輪へ前記コン
トローラが伝送する自律モード、および前記自律医療廃棄物収集アセンブリの手動移動を
もたらすための係合解除信号を前記コントローラが前記駆動輪へ伝送する手動モードで動
作するように構成されている、請求項１～７のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集
アセンブリ。 - 前記駆動輪に結合されており、前記コントローラと通信しているクラッチ機構をさらに
備え、前記クラッチ機構が、前記係合解除信号に応じて前記駆動輪から動作可能に分離す
るように構成されている、請求項８に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。 - 前記エネルギー蓄積デバイスとは別個のエネルギー供給デバイスをさらに備え、前記エ
ネルギー供給デバイスが、前記エネルギー源と電気的に連通しているよう配置されるよう
に構成されている、請求項３～９のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ
。 - 前記エネルギー蓄積デバイスが交換式バッテリである、請求項３～１０のいずれか一項
に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。 - ハウジングと、前記ハウジングに結合されたカプラとを含む処分ステーションと、
患者の近くに置かれるように適合された基台と、前記基台に結合された車輪であって、
前記車輪のうちの少なくとも１つが、前記基台を床面に沿って移動させるよう駆動される
車輪と、前記患者からの医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユ
ニットであって、前記医療廃棄物を保持するためのキャニスタと、前記キャニスタと流体
連通しており、前記キャニスタに吸引力を引くように構成された吸引ポンプとを含む廃棄
物収集ユニットと、前記基台に結合された対置カプラであって、前記処分ステーションの
前記カプラと着脱可能に結合されるように適合されている対置カプラと、コントローラと
、該コントローラと通信するユーザ入力デバイスであって、ユーザによって作動させられ
たことに応じてユーザ入力信号を提供するように適合されているユーザ入力デバイスとを
含む自律医療廃棄物収集アセンブリと
を備える医療廃棄物収集システムであって、
前記コントローラが、前記ユーザ入力信号を受信したことに応じて廃棄物処分プロトコ
ルを開始するように動作可能であり、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物
収集アセンブリを前記患者から離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させ、
これにより、前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集アセンブリ
と前記処分ステーションとの間の接続をもたらすための移動信号を前記駆動輪へ伝送する
、医療廃棄物収集システム。 - 前記処分ステーションが、前記医療廃棄物を受け取るように適合されたキャニスタをさ
らに含み、前記処分ステーションの前記キャニスタが、前記自律医療廃棄物収集アセンブ
リが前記処分ステーションと結合されているときには、前記自律医療廃棄物収集アセンブ
リの前記廃棄物収集ユニットと流体連通している、請求項１２に記載の医療廃棄物収集シ
ステム。 - エネルギー蓄積デバイスと、前記コントローラと通信しているエネルギー蓄積デバイス
センサと、をさらに備え、前記エネルギー蓄積デバイスセンサが、前記エネルギー蓄積デ
バイスの特性を感知し、エネルギー蓄積デバイス特性信号を前記コントローラに提供する
ように適合されており、前記コントローラが、前記エネルギー蓄積デバイス特性がエネル
ギー蓄積デバイス特性閾値を下回るときには、充電プロトコルを開始するように構成され
ている、請求項１２または１３に記載の医療廃棄物収集アセンブリ。 - 前記移動信号が第１の移動信号であり、ハウジング、および該ハウジングに結合された
カプラを含む充電ステーションをさらに備え、前記充電プロトコルが、前記自律医療廃棄
物収集アセンブリを前記患者から離れるように前記充電ステーションへ自動的に移動させ
、これにより、前記充電ステーションの前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律
医療廃棄物収集アセンブリと前記充電ステーションとの間の接続をもたらすための第２の
移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含み、前記充電ステーションが電源と電気的に連
通しており、前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記充電ステーションと結合されてい
るときには、前記電源からの電気エネルギーを前記エネルギー蓄積デバイスに伝達するよ
うに適合されている、請求項１４に記載の医療廃棄物収集システム。 - 前記処分ステーションが前記電源と電気的に連通しており、前記処分ステーションが、
前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記処分ステーションと結合されているときには、
前記電源からの電気エネルギーを前記エネルギー蓄積デバイスに伝達するように適合され
ている、請求項１２～１５のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。 - 前記廃棄物処分プロトコルが複数の処分モードを含み、前記処分モードの各々が、前記
自律廃棄物収集アセンブリおよび前記処分ステーションが、前記医療廃棄物を前記廃棄物
収集ユニットから除去する間に結合されている異なる時間量を含む、請求項１２～１６の
いずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。 - 前記コントローラが、前記廃棄物収集ユニット内の前記医療廃棄物の量と、前記廃棄物
収集ユニットから除去されるべき前記医療廃棄物の量と、前記廃棄物収集ユニットが前記
医療廃棄物を保持した時間量とのうちの少なくとも１つに基づいて前記処分モードのうち
の１つを選択するように適合されている、請求項１７に記載の医療廃棄物収集システム。 - 前記廃棄物処分プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む処分スケジュ
ールを記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記
コントローラが、前記処分スケジュールに従って前記廃棄物処分プロトコルを開始するよ
うに構成されており、前記コントローラが、ユーザ入力または前記処分スケジュールに基
づいて前記処分モードのうちの１つを選択するように適合されている、請求項１７または
１８に記載の医療廃棄物収集システム。 - 前記コントローラが、現在場所入力信号および処分場所入力信号を医療施設内のロケー
タネットワークから受信するように構成されており、前記現在場所入力信号は前記自律医
療廃棄物収集アセンブリの現在場所に基づき、前記処分場所入力信号は前記処分ステーシ
ョンの処分場所に基づき、前記コントローラは、前記現在場所入力信号および前記処分場
所入力信号に基づいて前記自律廃棄物収集アセンブリを前記処分ステーションへナビゲー
トするように構成されている、請求項１２～１９のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集
システム。 - 前記医療施設内の複数の規定経路を記憶するように適合され、前記コントローラと通信
するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリの前
記現在場所と前記処分ステーションの前記処分場所との間の距離に基づいて前記規定経路
のうちの１つに沿って前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記処分ステーションへナビ
ゲートするように適合されている、請求項２０に記載の医療廃棄物収集システム。 - 前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記現在場所と前記処分場所との間でナビゲート
される際に前記１つの規定経路の障害となる物体を感知するように構成され、前記コント
ローラと通信する空間認識センサをさらに備え、前記コントローラが、前記空間認識セン
サによって感知された前記障害物に応じて、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを、前記
１つの規定経路から逸脱するよう誘導するように適合されている、請求項２１に記載の医
療廃棄物収集システム。 - 前記自律医療廃棄物収集アセンブリが第１の自律医療廃棄物収集アセンブリであり、
前記システムが、基部と、前記基台に結合された車輪であって、前記車輪のうちの少な
くとも１つが、前記基台を床面に沿って移動させるよう駆動される車輪と、医療廃棄物を
受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユニットと、前記廃棄物収集ユニットと
流体連通しており、前記医療廃棄物を前記廃棄物収集ユニット内へ移動させるように構成
された吸引ポンプと、前記基台に結合された対置カプラであって、前記対置カプラが、前
記処分ステーションの前記カプラと着脱可能に結合されるように適合されている対置カプ
ラと、廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能なコントローラであって、前記廃
棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを離れるように前記処分ステ
ーションへ自動的に移動させ、これにより、前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記
自律医療廃棄物収集自律医療廃棄物収集アセンブリと前記処分ステーションとの間の接続
をもたらすための移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含むコントローラとを含む第２
の自律医療廃棄物収集アセンブリをさらに備え、
前記第１および第２の自律医療廃棄物収集アセンブリが、交代可能な仕方で前記処分ス
テーションに着脱可能に結合されるように適合されており、前記第１および第２の自律医
療廃棄物収集アセンブリのうちの１つだけが一度に前記処分ステーションに結合される、
請求項１２～２２のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。 - 第２の自律医療廃棄物収集アセンブリの前記コントローラが、第１の場所入力信号およ
び第２の場所入力信号を医療施設内のロケータネットワークから受信するように構成され
ており、前記第１の場所入力信号は前記第１の自律医療廃棄物収集アセンブリの第１の場
所に基づき、前記第２の場所入力信号は、前記第２の自律医療廃棄物アセンブリの第２の
場所に基づき、前記第２の自律医療廃棄物アセンブリの前記コントローラは、前記第２の
自律廃棄物収集アセンブリを前記第１の場所入力信号へナビゲートするように構成されて
いる、請求項２３に記載の医療廃棄物収集システム。 - 前記ユーザ入力が、ユーザによって作動させられたことに応じて交代信号を前記医療施
設の前記ロケータネットワークに提供する適合されており、前記交代信号を受信したこと
に応じて、前記ロケータネットワークが、前記第１の場所における前記第１の自律医療廃
棄物収集アセンブリと交代するべく前記第２の自律廃棄物収集アセンブリを前記第１の場
所へ移動させるために、前記第１および第２の場所入力信号を前記第２の自律医療廃棄物
収集アセンブリの前記コントローラに提供する、請求項２３または２４に記載の医療廃棄
物収集システム。 - 前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリの前記コントローラと通信しているハ
ブコントローラをさらに備え、前記ハブコントローラが、前記第１および第２の自律廃棄
物収集アセンブリのうちの一方を、前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリのう
ちの他方よりも先に前記処分手順を遂行するために選択するように適合されており、前記
ハブコントローラの前記選択は、前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリの前記
廃棄物収集ユニット内の前記医療廃棄物の相対量に基づく、請求項２３～２５のいずれか
一項に記載の医療廃棄物収集システム。
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