CN117260756A - 一种自巡航消杀机器人 - Google Patents
一种自巡航消杀机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117260756A CN117260756A CN202311260652.4A CN202311260652A CN117260756A CN 117260756 A CN117260756 A CN 117260756A CN 202311260652 A CN202311260652 A CN 202311260652A CN 117260756 A CN117260756 A CN 117260756A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cruising
- bearing
- self
- module
- bottom plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 claims abstract description 48
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 claims abstract description 5
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 31
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 19
- 239000003814 drug Substances 0.000 claims description 18
- 238000000889 atomisation Methods 0.000 claims description 16
- 239000000443 aerosol Substances 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 8
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 7
- 241000463219 Epitheca Species 0.000 claims 3
- 244000000010 microbial pathogen Species 0.000 abstract description 6
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 abstract description 5
- 241000894006 Bacteria Species 0.000 abstract description 4
- 241000233866 Fungi Species 0.000 abstract description 2
- 230000000249 desinfective effect Effects 0.000 description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 7
- 241000700605 Viruses Species 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 4
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 3
- 208000015181 infectious disease Diseases 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002458 infectious effect Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 239000000645 desinfectant Substances 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000000746 purification Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004509 smoke generator Substances 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
- A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
- A61L2/02—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor using physical phenomena
- A61L2/08—Radiation
- A61L2/10—Ultraviolet radiation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
- A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
- A61L2/24—Apparatus using programmed or automatic operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
- A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
- A61L2/26—Accessories or devices or components used for biocidal treatment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自巡航消杀机器人，涉及到环境消毒技术领域，包括移动底盘模块、消杀模块及定位巡行控制模块，移动底盘模块包括承载结构组件、驱动行走装置和线接动力控制组件，用于承载整机以轮式行进、后退、转向和越障到达任务执行地点；定位巡行控制模块利用激光雷达、超声波雷达、跌落传感器和人体红外监控模块对需消杀作业的空间进行多数据采集并传输给中控机，并配合消杀模块实现定位、合理避障及消杀任务执行；本发明可以按事先给定的任务，无人监控时全自动迅速杀灭空气中与物体表面的细菌繁殖体、芽孢真菌、病菌等病原微生物，对室内空气和物品进行彻底消毒，适合公共场合、较大空间，无人值守时不间断杀毒灭菌。
Description
技术领域
本发明中涉及环境消毒技术领域，特别涉及一种自巡航消杀机器人。
背景技术
环境消毒是切断传播途径的有效方法，对污染区域实施卫生防疫消杀，减少了相关人员进“高危传染区”喷洒消毒的人次。有效提升了“高危传染区”的消杀效率，降低了相关人员的感染风险。为了提高消毒工作效率，减轻人工消毒负担，通常采用环境消毒机器人代替人工作业。
例如经检索，专利申请号为CN202022517058.7一种新型环境消毒机器人，包括消毒机器人外壳体、紫外线消毒光源，紫外线消毒光源设置于消毒机器人外壳体的两侧，消毒机器人外壳体的下端设置有行走驱动机构，消毒机器人外壳体的外壳上设置多个人体探测传感器，行走驱动机构、人体探测传感器和激光测距传感器与设置在消毒机器人外壳体内的核心控制组件电性连接。采用在消毒机器人外壳体上设置多个人体探测传感器，当人体探测传感器检测到范围内有人体经过时自动关闭紫外线消毒光源，以防止紫外线损伤人体皮肤，从而也避免人工去操作关闭的繁琐，使用方便，此外，采用底盘前后万向轮结构，并且在前轮与两侧驱动轮之间设置杠杆结构，以提高行走的通过性，能应付一定的障碍物。
基于以上检索，结合现有技术发现，现有的环境消毒机器人的消毒方式较为单一，在病原微生物消杀灭相关的智能机器人技术、生物传感技术及消毒杀菌技术多学科交叉方面缺乏系统性研究，因此提出一种自巡航消杀机器人以改善上述问题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种自巡航消杀机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种自巡航消杀机器人，包括移动底盘模块、消杀模块、及定位巡行控制模块：
所述移动底盘模块包括承载结构组件、驱动行走装置和线接动力控制组件，承载整机以轮式行进、转向、越障和充电及到达任务执行地点；
所述消杀模块包括上壳、功能电控组件和药液箱组件，所述上壳外配多根高强紫外灯管，内部装配所述功能电控组件和所述药液箱组件，所述上壳与所述药液箱组件通过侧排气管、上排气管构建气溶胶喷洒通路，紫外线、双波UVC及气溶胶多模融合式病原微生物消杀技术融合的自主移动机器人，可实现复杂空气场环境消杀、采样、除尘和净化多种功能；
所述定位巡行控制模块包括下壳、激光雷达、超声波雷达和中控机，所述激光雷达和所述超声波雷达均通过装配架装配于所述下壳上，用于对需消杀作业的空间进行多数据采集并传输给所述中控机，实现定位、合理避障及消杀任务执行。
优选地，所述承载结构组件包括承载底板、支架承载板、承载中板和承载上板；
所述承载底板、支架承载板、承载中板和承载上板通过支柱固定连接。
优选地，所述承载底板的下端对称安装有前万向轮和后万向轮。
优选地，所述驱动行走装置包括悬挂臂、悬挂座、调压架、电动轮毂和轮毂控制器；
所述悬挂座对称安装于所述承载底板的上端，所述悬挂臂连接所述调压架并通过连接轴与所述悬挂座一体化安装；
所述电动轮毂安装于所述悬挂臂的外端，所述轮毂控制器安装于所述承载底板的上端。
优选地，所述线接动力控制组件包括电池、自动充电器组件和外连检测组件；
所述电池安装于所述承载底板上，所述自动充电器组件前置垂直安装于所述承载底板上，所述外连检测组件后置垂直安装于所述承载底板上。
优选地，所述上壳的下端装配有承载上板，所述高强紫外灯管外装配于所述上壳正面，所述上壳侧端装配有供所述高强紫外灯管两端固定连接的灯管支架。
优选地，所述药液箱组件包括箱体、进液接头、侧排汽接头、上排汽接头和雾化发生模块；
所述箱体装配于所述承载上板上，所述进液接头位于所述箱体的上侧，并经由进液管与外部联通；
所述侧排汽接头经由所述侧排气管与外部联通成侧排气溶胶雾化出口，所述上排汽接头经由所述上排气管与外部联通成上排气溶胶雾化出口；
所述雾化发生模块装配于所述箱体内侧，所述上壳与所述药液箱组件通过所述侧排气管、上排气管构建气溶胶喷洒通路。
优选地，所述超声波雷达设置有三个，且三个所述超声波雷达分别安装于所述下壳的正面、正面左前方和正面右前方；
所述激光雷达安装于所述承载中板上，所述中控机安装于所述承载底板下端。
优选地，所述定位巡行控制模块还包括四个跌落传感器，四个所述跌落传感器分别安装于所述承载底板的四个边角。
优选地，所述上壳的顶部装配有人体红外监控模块，以实现立体扩张监测；
所述激光雷达进行环境扫描后，将数据传输至所述中控机，所述中控机处理数据后驱动所述轮毂控制器传递信号；
所述轮毂控制器再将处理后的信号传递给两个所述电动轮毂，所述超声波雷达进行非接触式测距来识别所处的位置，并按照任务设定自动运行至需要消毒的区域；
所述中控机开启所述高强紫外灯管和药液箱组件，完成消毒杀菌的任务。
综上，本发明的技术效果和优点：
1、本发明中，通过定位巡行控制模块利用激光雷达、超声波雷达、跌落传感器和人体红外监控模块对需消杀作业的空间进行多数据采集并传输给中控机，并配合消杀模块实现定位、合理避障及消杀任务执行；本发明可以按事先给定的任务，无人监控时全自动迅速杀灭空气中与物体表面的细菌繁殖体、芽孢真菌、病菌等病原微生物，对室内空气和物品进行彻底消毒，适合公共场合、较大空间，无人值守时不间断杀毒灭菌。
2、本发明中，通过设置的超声波雷达进行非接触式测距来识别所处的位置，并按照任务设定自动运行至需要消毒的区域，可以有效满足其承担起复杂环境下监测和消杀等危及人类安全的危险作业重任需求，利用紫外线、双波UVC及气溶胶多模融合式病原微生物消杀技术实现复杂空气场环境消杀、采样、除尘和净化多种功能，例如通过紫外线对开放性空间空气进行快速杀灭病毒，通过消杀液雾化形成气溶胶对物体表面病毒进行消杀。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的自巡航消杀机器人的结构示意图；
图2为图1的前视图；
图3为图1的后视图；
图4为图1的左视图；
图5为图1的轴测图。
图中：1、上壳；2、紫外灯管；3、侧排气管；4、上排气管；5、装配架；6、激光雷达；7、超声波雷达；8、中控机；9、承载底板；10、支架承载板；11、承载中板；12、承载上板；13、前万向轮；14、后万向轮；15、支柱；16、悬挂臂；17、连接轴；18、悬挂座；19、调压架；20、电动轮毂；21、轮毂控制器；22、电池；23、自动充电器组件；24、外连检测组件；25、功能电控组件；26、箱体；27、进液接头；28、侧排汽接头；29、上排汽接头；30、雾化发生模块；31、进液管；32、下壳；33、跌落传感器；34、人体红外监控模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：参考图1-5所示的一种自巡航消杀机器人，包括移动底盘模块、消杀模块、及定位巡行控制模块。
其中，如图1、图2、图3所示，移动底盘模块包括承载结构组件、驱动行走装置和线接动力控制组件，承载整机以轮式行进、转向、越障和充电及到达任务执行地点。
具体的，承载结构组件包括承载底板9、支架承载板10、承载中板11和承载上板12，承载底板9、支架承载板10、承载中板11和承载上板12通过支柱15固定连接，承载底板9的下端对称安装有前万向轮13和后万向轮14；驱动行走装置包括悬挂臂16、悬挂座18、调压架19、电动轮毂20和轮毂控制器21；悬挂座18对称安装于承载底板9的上端，悬挂臂16连接调压架19并通过连接轴17与悬挂座18一体化安装，电动轮毂20安装于悬挂臂16的外端，轮毂控制器21安装于承载底板9的上端；线接动力控制组件包括电池22、自动充电器组件23和外连检测组件24，电池22安装于承载底板9上，自动充电器组件23前置垂直安装于承载底板9上，外连检测组件24后置垂直安装于承载底板9上。
如图1、图2、图3、图4所示，消杀模块包括上壳1、功能电控组件25和药液箱组件，上壳1外配多根高强紫外灯管2，内部装配功能电控组件25和药液箱组件，上壳1与药液箱组件通过侧排气管3、上排气管4构建气溶胶喷洒通路，紫外线、双波UVC及气溶胶多模融合式病原微生物消杀技术融合的自主移动机器人，可实现复杂空气场环境消杀、采样、除尘和净化多种功能。
具体的，上壳1的下端装配有承载上板12，高强紫外灯管2外装配于上壳1正面，上壳1侧端装配有供高强紫外灯管2两端固定连接的灯管支架25；药液箱组件包括箱体26、进液接头27、侧排汽接头28、上排汽接头29和雾化发生模块30，箱体26装配于承载上板12上，进液接头27位于箱体26的上侧，并经由进液管31与外部联通，侧排汽接头28经由侧排气管3与外部联通成侧排气溶胶雾化出口，上排汽接头29经由上排气管4与外部联通成上排气溶胶雾化出口，雾化发生模块30装配于箱体26内侧，上壳1与药液箱组件通过侧排气管3、上排气管4构建气溶胶喷洒通路，通过紫外线对开放性空间空气进行快速杀灭病毒，通过消杀液雾化形成气溶胶对物体表面病毒进行消杀。
定位巡行控制模块包括下壳32、激光雷达6、超声波雷达7和中控机8，激光雷达6和超声波雷达7均通过装配架5装配于下壳32上，用于对需消杀作业的空间进行多数据采集并传输给中控机8，实现定位、合理避障及消杀任务执行。
具体的，超声波雷达7设置有三个，且三个超声波雷达7分别安装于下壳32的正面、正面左前方和正面右前方，激光雷达6安装于承载中板11上，中控机8安装于承载底板9下端。
进一步的，定位巡行控制模块还包括四个跌落传感器33，四个跌落传感器33分别安装于承载底板9的四个边角，增强机器人感知能力，优化自主定位导航技术，提高自主控制响应速度和精度。
如图1、图3所示，上壳1的顶部装配有人体红外监控模块34，以实现立体扩张监测，激光雷达6进行环境扫描后，将数据传输至中控机8，中控机8处理数据后驱动轮毂控制器21传递信号；轮毂控制器21再将处理后的信号传递给两个电动轮毂20，超声波雷达7进行非接触式测距来识别所处的位置，并按照任务设定自动运行至需要消毒的区域；中控机开启高强紫外灯管2和药液箱组件，完成消毒杀菌的任务，避免工作环境下造成人员伤害，保证消杀安全。
本发明工作原理：利用移动底盘模块承载整机以轮式行进、转向、越障、充电及到达任务执行地点，利用激光雷达6、超声波雷达7、跌落传感器33、人体红外监控模块34等传感器与机器人控制系统相结合，控制自巡航消杀机器人在已经规划好的路线上避开障碍物并稳定匀速、平稳转弯和防倒伏运行，并在杂地形和环境中正常工作；工作过程中，机器人通过激光雷达6对环境进行探测扫描构图，进行使用场景地图的构建，地图构建完成后，可通过平板电脑在使用场景中设置充电点、消杀点、待命点，定位消杀机器人位置并规划行走路线；该自巡航消杀机器人在行进过程中，超声波雷达7和人体红外监控模块34可以识别到规划路线上的障碍物或行人，并将识别到的信号及图像传输至中控机8，中控机8将信息处理完毕后传输至轮毂控制器21，控制电动轮毂20行进、转向进行躲避，在躲避的过程中，如遇无法通过时，中控机8将控制自巡航消杀机器人停在原地，并发送信号至远程控制器上，提醒工作人员来处理。
具体的，该自巡航消杀机器人结合对地形环境的感知、对运动状态的检测来确定其运动规划，并控制紫外和喷雾消杀功能的启动与关闭，消杀过程中如遇到突发的移动障碍物，通过超声波雷达7检测到后停车并停止消杀，待设定的2分钟后移动，障碍物不离开，则避障绕行，记录未消杀位置，当其它区域消杀完成后，回程中对标定位置进行未消杀；利用人体红外监控模块34会自动检测消杀作用范围内是否有行人，如果发现有行人，中控机8就会通知紫外线灯管2和雾化发生模块30停止工作，等待行人离开后再通知这两个设备继续工作，以保证消杀作业不会对行人的健康安全造成危害；在规划好的消杀作业范围内，该自巡航消杀机器人运动过程时，会开启紫外线灯管11和烟雾发生器33，紫外线灯管11发射紫外线照射周围空间环境，对空气和物体表面进行消毒灭菌，雾化发生模块30雾化消毒液，雾化气溶胶通过侧排气管3、上排气管4喷出并均匀扩散在空气中，达到理想的消杀效果；
进一步的，该自巡航消杀机器人根据路径规划进行消杀时，通过超声波雷达7实时检测获取自巡航消杀机器人当前位置与障碍物的距离，并确定是固定障碍物还是移动障碍物，根据消杀机器人的位置以及路径规划信息判断是否存在障碍物碰撞可能，将消杀机器人与障碍物之间分为安全区域、减速区域和制动区域；确定路径后，自巡航消杀机器人移动并开启紫外线和雾化气溶胶消杀，若遇到突发的移动障碍物，当超声波雷达7检测到突发的移动障碍物，制动停车并关掉紫外线灯管11和雾化发生模块30，在设定时间内，若移动障碍物离开，消杀机器人继续按照轨迹行驶并开展消杀业务，若移动障碍物在设定时间内不离开，则以特定半径绕行，进入预先设计路径后继续对周围空间进行均匀消杀，直至到达预设的终点位置或者满足其他的停止消杀条件，则终止消杀任务，自巡航消杀机器人自主返回到充电桩并处于待命状态或者充电状态；当消杀机器人电量过低时，机器人会自动规划路径回到设置好的充电点进行充电。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自巡航消杀机器人，其特征在于，包括移动底盘模块、消杀模块、及定位巡行控制模块：
所述移动底盘模块包括承载结构组件、驱动行走装置和线接动力控制组件，承载整机以轮式行进、转向、越障和充电及到达任务执行地点；
所述消杀模块包括上壳(1)、功能电控组件(25)和药液箱组件，所述上壳(1)外配多根高强紫外灯管(2)，内部装配所述功能电控组件(25)和所述药液箱组件，所述上壳(1)与所述药液箱组件通过侧排气管(3)、上排气管(4)构建气溶胶喷洒通路；
所述定位巡行控制模块包括下壳(32)、激光雷达(6)、超声波雷达(7)和中控机(8)，所述激光雷达(6)和所述超声波雷达(7)均通过装配架(5)装配于所述下壳(32)上，用于对需消杀作业的空间进行多数据采集并传输给所述中控机(8)，实现定位、合理避障及消杀任务执行。
2.根据权利要求1所述的一种自巡航消杀机器人，其特征在于：所述承载结构组件包括承载底板(9)、支架承载板(10)、承载中板(11)和承载上板(12)；
所述承载底板(9)、支架承载板(10)、承载中板(11)和承载上板(12)通过支柱(15)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种自巡航消杀机器人，其特征在于：所述承载底板(9)的下端对称安装有前万向轮(13)和后万向轮(14)。
4.根据权利要求3所述的一种自巡航消杀机器人，其特征在于：所述驱动行走装置包括悬挂臂(16)、悬挂座(18)、调压架(19)、电动轮毂(20)和轮毂控制器(21)；
所述悬挂座(18)对称安装于所述承载底板(9)的上端，所述悬挂臂(16)连接所述调压架(19)并通过连接轴(17)与所述悬挂座(18)一体化安装；
所述电动轮毂(20)安装于所述悬挂臂(16)的外端，所述轮毂控制器(21)安装于所述承载底板(9)的上端。
5.根据权利要求4所述的一种自巡航消杀机器人，其特征在于：所述线接动力控制组件包括电池(22)、自动充电器组件(23)和外连检测组件(24)；
所述电池(22)安装于所述承载底板(9)上，所述自动充电器组件(23)前置垂直安装于所述承载底板(9)上，所述外连检测组件(24)后置垂直安装于所述承载底板(9)上。
6.根据权利要求5所述的一种自巡航消杀机器人，其特征在于：所述上壳(1)的下端装配有承载上板(12)，所述高强紫外灯管(2)外装配于所述上壳(1)正面，所述上壳(1)侧端装配有供所述高强紫外灯管(2)两端固定连接的灯管支架(25)。
7.根据权利要求6所述的一种自巡航消杀机器人，其特征在于：所述药液箱组件包括箱体(26)、进液接头(27)、侧排汽接头(28)、上排汽接头(29)和雾化发生模块(30)；
所述箱体(26)装配于所述承载上板(12)上，所述进液接头(27)位于所述箱体(26)的上侧，并经由进液管(31)与外部联通；
所述侧排汽接头(28)经由所述侧排气管(3)与外部联通成侧排气溶胶雾化出口，所述上排汽接头(29)经由所述上排气管(4)与外部联通成上排气溶胶雾化出口；
所述雾化发生模块(30)装配于所述箱体(26)内侧，所述上壳(1)与所述药液箱组件通过所述侧排气管(3)、上排气管(4)构建气溶胶喷洒通路。
8.根据权利要求7所述的一种自巡航消杀机器人，其特征在于：所述超声波雷达(7)设置有三个，且三个所述超声波雷达(7)分别安装于所述下壳(32)的正面、正面左前方和正面右前方；
所述激光雷达(6)安装于所述承载中板(11)上，所述中控机(8)安装于所述承载底板(9)下端。
9.根据权利要求8所述的一种自巡航消杀机器人，其特征在于：所述定位巡行控制模块还包括四个跌落传感器(33)，四个所述跌落传感器(33)分别安装于所述承载底板(9)的四个边角。
10.根据权利要求9所述的一种自巡航消杀机器人，其特征在于：所述上壳(1)的顶部装配有人体红外监控模块(34)，以实现立体扩张监测；
所述激光雷达(6)进行环境扫描后，将数据传输至所述中控机(8)，所述中控机(8)处理数据后驱动所述轮毂控制器(21)传递信号；
所述轮毂控制器(21)再将处理后的信号传递给两个所述电动轮毂(20)，所述超声波雷达(7)进行非接触式测距来识别所处的位置，并按照任务设定自动运行至需要消毒的区域；
所述中控机开启所述高强紫外灯管(2)和药液箱组件，完成消毒杀菌的任务。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311260652.4A CN117260756A (zh) | 2023-09-27 | 2023-09-27 | 一种自巡航消杀机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311260652.4A CN117260756A (zh) | 2023-09-27 | 2023-09-27 | 一种自巡航消杀机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117260756A true CN117260756A (zh) | 2023-12-22 |
Family
ID=89211895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311260652.4A Pending CN117260756A (zh) | 2023-09-27 | 2023-09-27 | 一种自巡航消杀机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117260756A (zh) |
-
2023
- 2023-09-27 CN CN202311260652.4A patent/CN117260756A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2021175264A1 (zh) | 一种多功能智能移动消毒机器人 | |
| CN111110896A (zh) | 一种智能消毒防疫机器人 | |
| CN111562782B (zh) | 一种防疫消毒清洁机器人 | |
| CN112604012A (zh) | 一种全自动消毒机器人 | |
| Perminov et al. | Ultrabot: Autonomous mobile robot for indoor uv-c disinfection | |
| CN212347228U (zh) | 一种多功能智能移动消毒机器人 | |
| CN111744040A (zh) | 一种具有自动加液的智能消毒机器人 | |
| CN113263507A (zh) | 自主巡逻智能消杀机器人 | |
| CN214074367U (zh) | 一种全自动消毒机器人 | |
| AU2021102592A4 (en) | A robotic system for disinfecting an area | |
| CN113577330B (zh) | 一种全方位智能高效灭菌仪 | |
| CN113082265A (zh) | 一种轮式智能消杀机器人及消杀的方法 | |
| CN112471977A (zh) | 一种室内智能消毒机器人 | |
| CN112870416A (zh) | 一种智能化的消毒灭菌方法、装置及系统 | |
| CN212817306U (zh) | 一种智能消毒杀菌服务机器人 | |
| CN110141161A (zh) | 一种自动洗地清洁机器人 | |
| CN213911557U (zh) | 一种喷洒消毒机器人 | |
| CN117260756A (zh) | 一种自巡航消杀机器人 | |
| CN113117116A (zh) | 一种室外消杀机器人及其消杀控制方法 | |
| Sivakumar et al. | Design and fabrication of sanitizer sprinkler robot for covid-19 hospitals | |
| CN215022956U (zh) | 一种消毒机器人 | |
| CN216464561U (zh) | 一种多用途自主定位导航二合一消毒机器人 | |
| WO2021184561A1 (zh) | 紫外光巡检机器人 | |
| CN215348696U (zh) | 一种室内智能消毒机器人 | |
| CN213994318U (zh) | 一种全天候消毒机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |