CN113117116A - 一种室外消杀机器人及其消杀控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种室外消杀机器人，包括电动底盘车，电动底盘车上设置有深度摄像头、监控摄像头、液体储藏柜、喷消组件和用于驱动喷消组件转动的驱动组件，喷消组件与液体储藏柜连接；电动底盘车内设置有中央处理器和无线接收器，无线接收器、喷消组件、驱动组件、电动底盘车、监控摄像头和深度摄像头分别与中央处理器连接。本发明还公开了一种室外消杀机器人的消杀控制方法。本发明可对室外场所进行定点定时的精确的自主消杀，实现无接触式作业，无需人为进行操作，减少人员病毒感染；同时通过液体储藏柜可以存储消毒液，确保机器人能够在室外长时间工作。

Description

一种室外消杀机器人及其消杀控制方法

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体而言，涉及一种室外消杀机器人及其消杀控制方法。

背景技术

新冠状病毒(2019-nCoV)是一种具有极强的传染性，可导致感染者出现发热、咳嗽、呼吸困难，甚至死亡的冠状病毒新毒株。新冠状病毒感染导致的肺炎潜伏期为1-14天，感染者在整个病程中均具有明显的传染性，在垃圾上极易携带病毒，特别是在医院、工厂、学院、火车站、机场等人群密集的地方极易感染病毒，因此，需要及时对各个室外场所进行病毒消杀。虽然现在市面上也有一些机器人用来消杀，但是现有的机器人存在以下问题：一、市场常见的消杀机器人多局限于室内，难以适应室外复杂情况，室外定位导航、路径规划、多传感器融合信号识别传输等；二、市场上常见的消杀机器人需要后端进行手柄操控，无法实现自主识别目标消杀；三、市场上的消杀机器人携带消毒液有限，难以长时间作业。

发明内容

为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种室外消杀机器人及其消杀控制方法，可对室外场所进行定点定时的精确的自主消杀，实现无接触式作业，无需人为进行操作，减少人员病毒感染；同时通过液体储藏柜可以存储消毒液，确保机器人能够在室外长时间工作。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种室外消杀机器人，包括电动底盘车，电动底盘车上设置有深度摄像头、监控摄像头、液体储藏柜、喷消组件和用于驱动喷消组件转动的驱动组件，喷消组件与液体储藏柜连接；电动底盘车内设置有中央处理器和无线接收器，无线接收器、喷消组件、驱动组件、电动底盘车、监控摄像头和深度摄像头分别与中央处理器连接。

本室外消杀机器人的工作原理如下：

将中央处理器、驱动组件、喷消组件和电动底盘车的驱动电机分别外接电源，上述驱动电机、驱动组件、喷消组件和中央处理器通电后，通过监控摄像头实时获取室外目标场地的图像信息，并将获取的图像信息通过无线收发器发送给远程终端，通过远程终端根据图像信息进行SLAM建图，以得到目标区域地图，该目标区域地图包含目标区域内的建筑物、楼层、道路等信息，通过远程终端在目标区域地图上进行定点标记，并将标记后的目标区域地图导入到中央处理器中，中央处理器根据标记后的目标区域地图生成导航定位指令给电动底盘车，控制电动底盘车按照指定路径行进，当电动底盘车移动到目标地点后，通过深度摄像头获取目标地点的图像信息，并在进行深度学习后，生成一个目标消杀模型，通过目标消杀模型对目标地点的待消杀的垃圾桶等容易存在细菌的地方进行识别确认，识别成功后获取到消杀目标信息，并根据消杀目标信息获取消杀目标的消杀位置，并将该消杀目标的消杀位置发送给中央处理器，中央处理器根据消杀目标的消杀位置生成并发送一个旋转指令给驱动组件，控制驱动组件运作，进而带动喷消组件旋转，同时，中央处理器生成一个喷洒指令给喷消组件，控制喷消组件进行定时定点消杀作业，通过液体储藏柜可以存储大量消毒液，确保机器人能够在室外长时间进行消杀工作。

本室外消杀机器人可对室外场所进行定点定时的精确的自主消杀，实现无接触式作业，无需人为进行操作，减少人员病毒感染；同时通过液体储藏柜可以搭载更多消毒液，确保机器人能够在室外长时间工作。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，一种室外消杀机器人，驱动组件包括第一驱动电机、第二驱动电机和连接杆，第一驱动电机设于液体储藏柜的顶部，连接杆的一端与第一驱动电机的输出轴连接，另一端与第二驱动电机连接，第二驱动电机的输出轴与喷消组件连接；喷枪和水泵分别与中央处理器连接。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，喷消组件包括喷枪、水泵、输液管和送液管，水泵的进液端通过送液管与液体储藏柜连接，水泵的出液端通过输液管与喷枪连接，喷枪与第二驱动电机的输出轴连接。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，一种室外消杀机器人，电动底盘车的前端设置有激光雷达，激光雷达与中央处理器连接。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，一种室外消杀机器人，电动底盘车上设置有导航定位装置，导航定位装置与中央处理器连接。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，一种室外消杀机器人，电动底盘车上设置有云台，云台与深度摄像头连接。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，一种室外消杀机器人，电动底盘车上还设置有LED灯、光敏传感器和单片机，光敏传感器与单片机连接，中央处理器和LED灯分别单片机连接。

第二方面，本发明实施例提供一种室外消杀机器人的消杀控制方法，包括以下步骤：

获取目标区域的实时图像；

根据目标区域的实时图像进行SLAM建图，以得到目标区域地图；

在目标区域地图上进行定点标记，并将标记后的目标区域地图导入到中央处理器；

根据标记后的目标区域地图生成并发送导航定位指令给电动底盘车；

获取目标地点的图像信息；

对目标地点的图像信息进行识别分析，获取并发送消杀目标信息；

根据消杀目标信息获取消杀目标的消杀位置；

根据消杀目标的消杀位置生成并发送消杀指令，控制喷枪进行消杀作业。

通过监控摄像头实时获取室外目标场地的图像信息，并将获取的图像信息通过无线收发器发送给远程终端，通过远程终端根据图像信息进行SLAM建图，以得到目标区域地图，该目标区域地图包含目标区域内的建筑物、楼层、道路等信息，通过远程终端在目标区域地图上进行定点标记，并将标记后的目标区域地图导入到中央处理器中，中央处理器根据标记后的目标区域地图生成导航定位指令给电动底盘车，控制电动底盘车按照指定路径行进，当电动底盘车移动到目标地点后，通过深度摄像头获取目标地点的图像信息，并在进行深度学习后，生成一个目标消杀模型，通过目标消杀模型对目标地点的待消杀的垃圾桶等容易存在细菌的地方进行识别确认，识别成功后获取到消杀目标信息，并根据消杀目标信息获取消杀目标的消杀位置，并将该消杀目标的消杀位置发送给中央处理器，中央处理器根据消杀目标的消杀位置生成并发送一个旋转指令给驱动组件中的第一驱动电机和第二驱动电机，控制驱动组件中的第一驱动电机和第二驱动电机运作，进而带动喷消组件中的喷枪旋转，同时，中央处理器生成一个喷洒指令给喷消组件中的喷枪，控制喷消组件中的喷枪进行定时定点消杀作业，通过液体储藏柜可以存储大量消毒液，确保机器人能够在室外长时间进行消杀工作。

本方法通过目标消杀模型对待消杀目标进行识别确认，对室外场所进行定点定时的精确的自主消杀，实现无接触式作业，无需人为进行操作，减少人员病毒感染。通过全局定位AMCL算法对机器人进行定位导航，控制机器人按照规定路线进行，实现自主避障导航，提高工作效率；可控制机器人对多个目标点进行导航及任务调度，根据不同的任务需求生成相应的控制指令给对应的装置，提高其工作效率。

基于第二方面，在本发明的一些实施例中，一种室外消杀机器人的消杀控制方法，对目标地点的图像信息进行识别分析，获取并发送消杀目标信息的方法包括以下步骤：

获取消杀目标训练集；

根据消杀目标训练集对机器人进行消杀目标检测训练，以得到目标消杀模型；

将目标地点的图像信息导入到目标消杀模型中，通过目标消杀模型对目标地点的图像信息的消杀目标进行识别，获取并发送消杀目标信息。

基于第二方面，在本发明的一些实施例中，一种室外消杀机器人的消杀控制方法，根据消杀目标的消杀位置生成并发送消杀指令，控制喷枪进行消杀作业的方法包括以下步骤：

根据消杀目标的消杀位置生成并发送旋转指令给驱动组件；

根据消杀目标的消杀位置和预设定的喷洒时间生成并发送喷洒指令给喷枪，控制喷枪进行定时定点消杀作业。

本发明实施例至少具有如下优点或有益效果：

本发明实施例提供一种室外消杀机器人，通过监控摄像头实时获取室外目标场地的图像信息，并将获取的图像信息通过无线收发器发送给远程终端，通过远程终端根据图像信息进行SLAM建图，以得到目标区域地图，该目标区域地图包含目标区域内的建筑物、楼层、道路等信息，通过远程终端在目标区域地图上进行定点标记，并将标记后的目标区域地图导入到中央处理器中，中央处理器根据标记后的目标区域地图生成导航定位指令给电动底盘车，控制电动底盘车按照指定路径行进，当电动底盘车移动到目标地点后，通过深度摄像头获取目标地点的图像信息，并在进行深度学习后，生成一个目标消杀模型，通过目标消杀模型对目标地点的待消杀的垃圾桶等容易存在细菌的地方进行识别确认，识别成功后获取到消杀目标的消杀位置，并将该消杀目标的消杀位置发送给中央处理器，中央处理器根据消杀目标的消杀位置生成并发送一个旋转指令给驱动组件，控制驱动组件运作，进而带动喷消组件旋转，同时，中央处理器生成一个喷洒指令给喷消组件，控制喷消组件进行定时定点消杀作业，通过液体储藏柜可以存储大量消毒液，确保机器人能够在室外长时间进行消杀工作。本室外消杀机器人可对室外场所进行定点定时的精确的自主消杀，实现无接触式作业，无需人为进行操作，减少人员病毒感染；同时通过液体储藏柜可以搭载更多消毒液，确保机器人能够在室外长时间工作。

本发明实施例还提供一种室外消杀机器人的消杀控制方法，通过监控摄像头实时获取室外目标场地的图像信息，并将获取的图像信息通过无线收发器发送给远程终端，通过远程终端根据图像信息进行SLAM建图，以得到目标区域地图，该目标区域地图包含目标区域内的建筑物、楼层、道路等信息，通过远程终端在目标区域地图上进行定点标记，并将标记后的目标区域地图导入到中央处理器中，中央处理器根据标记后的目标区域地图生成导航定位指令给电动底盘车，控制电动底盘车按照指定路径行进，当电动底盘车移动到目标地点后，通过深度摄像头获取目标地点的图像信息，并在进行深度学习后，生成一个目标消杀模型，通过目标消杀模型对目标地点的待消杀的垃圾桶等容易存在细菌的地方进行识别确认，识别成功后获取到消杀目标的消杀位置，并将该消杀目标的消杀位置发送给中央处理器，中央处理器根据消杀目标的消杀位置生成并发送一个旋转指令给驱动组件中的第一驱动电机和第二驱动电机，控制驱动组件中的第一驱动电机和第二驱动电机运作，进而带动喷消组件中的喷枪旋转，同时，中央处理器生成一个喷洒指令给喷消组件中的喷枪，控制喷消组件中的喷枪进行定时定点消杀作业，通过液体储藏柜可以存储大量消毒液，确保机器人能够在室外长时间进行消杀工作。本方法通过目标消杀模型对待消杀目标进行识别确认，对室外场所进行定点定时的精确的自主消杀，实现无接触式作业，无需人为进行操作，减少人员病毒感染。通过全局定位AMCL算法对机器人进行定位导航，控制机器人按照规定路线进行，实现自主避障导航，提高工作效率；可控制机器人对多个目标点进行导航及任务调度，根据不同的任务需求生成相应的控制指令给对应的装置，提高其工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例一种室外消杀机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例一种室外消杀机器人的原理框图；

图3为本发明实施例一种室外消杀机器人的消杀控制方法的流程图。

图标：1、电动底盘车；2、液体储藏柜；3、喷消组件；31、喷枪；32、水泵；33、输液管；34、送液管；4、驱动组件；41、第一驱动电机；42、第二驱动电机；43、连接杆；5、监控摄像头；6、深度摄像头；7、中央处理器；8、激光雷达；9、导航定位装置；10、云台；11、LED灯；12、光敏传感器；13、单片机。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“内”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

如图1-图2所示，本实施例提供一种室外消杀机器人，包括电动底盘车1，电动底盘车1上设置有深度摄像头6、监控摄像头5、液体储藏柜2、喷消组件3和用于驱动喷消组件3转动的驱动组件4，喷消组件3与液体储藏柜2连接；电动底盘车1内设置有中央处理器7和无线接收器，无线接收器、喷消组件3、驱动组件4、电动底盘车1、监控摄像头5和深度摄像头6分别与中央处理器7连接。

本室外消杀机器人的工作原理如下：

将中央处理器7、驱动组件4、喷消组件3和电动底盘车1的驱动电机分别外接电源，上述驱动电机、驱动组件4、喷消组件3和中央处理器7通电后，通过监控摄像头5实时获取室外目标场地的图像信息，并将获取的图像信息通过无线收发器发送给远程终端，通过远程终端根据图像信息进行SLAM建图，以得到目标区域地图，该目标区域地图包含目标区域内的建筑物、楼层、道路等信息，通过远程终端在目标区域地图上进行定点标记，并将标记后的目标区域地图导入到中央处理器7中，中央处理器7根据标记后的目标区域地图生成导航定位指令给电动底盘车1，控制电动底盘车1按照指定路径行进，当电动底盘车1移动到目标地点后，通过深度摄像头6获取目标地点的图像信息，并在进行深度学习后，生成一个目标消杀模型，通过目标消杀模型对目标地点的待消杀的垃圾桶等容易存在细菌的地方进行识别确认，识别成功后获取到消杀目标信息，并根据消杀目标信息获取消杀目标的消杀位置，并将该消杀目标的消杀位置发送给中央处理器7，中央处理器7根据消杀目标的消杀位置生成并发送一个旋转指令给驱动组件4，控制驱动组件4运作，进而带动喷消组件3旋转，同时，中央处理器7生成一个喷洒指令给喷消组件3，控制喷消组件3进行定时定点消杀作业，通过液体储藏柜2可以存储大量消毒液，确保机器人能够在室外长时间进行消杀工作。

本室外消杀机器人可对室外场所进行定点定时的精确的自主消杀，实现无接触式作业，无需人为进行操作，减少人员病毒感染；同时通过液体储藏柜2可以搭载更多消毒液，确保机器人能够在室外长时间工作。

在其中一个实施例中，如图1所示，驱动组件4包括第一驱动电机41、第二驱动电机42和连接杆43，第一驱动电机41设于液体储藏柜2的顶部，连接杆43的一端与第一驱动电机41的输出轴连接，另一端与第二驱动电机42连接，第二驱动电机42的输出轴与喷消组件3连接。

上述第一驱动电机41、第二驱动电机42均可采用舵机，通过第一驱动电机41进行运作，进而控制连接杆43沿水平方向360度旋转，进而通过连接杆43带动喷消组件3中的喷枪31沿水平方向360度旋转，通过第二驱动电机42进行运作，进而控制喷消组件3中的喷枪31沿竖直方向360度旋转，通过第一驱动电机41、连接杆43、第二驱动电机42的配合，实现喷消组件3中的喷枪31720度多角度旋转，提高喷消效率。

在其中一个实施例中，如图1所示，喷消组件3包括喷枪31、水泵32、输液管33和送液管34，水泵32的进液端通过送液管34与液体储藏柜2连接，水泵32的出液端通过输液管33与喷枪31连接，喷枪31与第二驱动电机42的输出轴连接；喷枪31和水泵32分别与中央处理器7连接。

通过中央处理器7给水泵32和喷枪31分别发送一个启动信号，控制水泵32和喷枪31开始运作，水泵32通过送液管34将液体储藏柜2的消毒液抽出，并通过输液管33将抽出的消毒液输送到喷枪31中，通过喷枪31将消毒液喷出进行消杀。

在其中一个实施例中，如图1和图2所示，电动底盘车1的前端设置有激光雷达8，激光雷达8与中央处理器7连接。

在电动底盘车1的前端中部设置有激光雷达8，通过激光雷达8向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，用来建图和避障。

在其中一个实施例中，如图1和图2所示，电动底盘车1上设置有导航定位装置9，导航定位装置9与中央处理器7连接。

在电动底盘车1的上表面设置有导航定位装置9，可对机器人所处的室外位置进行精确定位。通过监控摄像头5和深度摄像头6以及导航定位装置9的配合，控制机器人巡航与现场监控。

在其中一个实施例中，如图1所示，电动底盘车1上设置有云台10，云台10与深度摄像头6连接。

将深度摄像头6设置在云台10上，通过云台10保证深度摄像头6的稳定性，防止深度摄像头6抖动，进而保证拍摄图像质量。

在其中一个实施例中，如图2所示，电动底盘车1上还设置有LED灯11、光敏传感器12和单片机13，光敏传感器12与单片机13连接，中央处理器7和LED灯11分别单片机13连接。

电动底盘车1设设置有LED灯11，可用于夜间或阴暗处进行照明，保证黑暗下机器人也可进行有效作业，通过光敏传感器12进行亮度检测，并将检测的数据发送给单片机13，单片机13将数据发送给中央处理器7，通过中央处理器7进行数据分析处理，获取亮度等级，然后根据亮度等级生成相应的亮灯等级指令给单片机13，单片机13接收到亮灯等级指令后立即控制LED灯11进行亮灯，可以进行多级不同程度的亮灯，如微光、亮光等。

如图3所示，本实施例还提供一种室外消杀机器人的消杀控制方法，包括以下步骤：

S1、获取目标区域的实时图像；

S2、根据目标区域的实时图像进行SLAM建图，以得到目标区域地图；

S3、在目标区域地图上进行定点标记，并将标记后的目标区域地图导入到中央处理器7；

S4、根据标记后的目标区域地图生成导航定位指令给电动底盘车1；

S5、获取目标地点的图像信息；

S6、对目标地点的图像信息进行识别分析，获取并发送消杀目标信息；

S7、根据消杀目标信息获取消杀目标的消杀位置；

S8、根据消杀目标的消杀位置生成并发送消杀指令，控制喷枪31进行消杀作业。

通过监控摄像头5实时获取室外目标场地的图像信息，并将获取的图像信息通过无线收发器发送给远程终端，通过远程终端根据图像信息进行SLAM建图，以得到目标区域地图，该目标区域地图包含目标区域内的建筑物、楼层、道路等信息，通过远程终端在目标区域地图上进行定点标记，并将标记后的目标区域地图导入到中央处理器7中，中央处理器7根据标记后的目标区域地图生成导航定位指令给电动底盘车1，控制电动底盘车1按照指定路径行进，当电动底盘车1移动到目标地点后，通过深度摄像头6获取目标地点的图像信息，并在进行深度学习后，生成一个目标消杀模型，通过目标消杀模型对目标地点的待消杀的垃圾桶等容易存在细菌的地方进行识别确认，识别成功后获取到消杀目标信息，并根据消杀目标信息获取消杀目标的消杀位置，并将该消杀目标的消杀位置发送给中央处理器7，中央处理器7根据消杀目标的消杀位置生成并发送一个旋转指令给驱动组件4中的第一驱动电机41和第二驱动电机42，控制驱动组件4中的第一驱动电机41和第二驱动电机42运作，进而带动喷消组件3中的喷枪31旋转，同时，中央处理器7生成一个喷洒指令给喷消组件3中的喷枪31，控制喷消组件3中的喷枪31进行定时定点消杀作业，通过液体储藏柜2可以存储大量消毒液，确保机器人能够在室外长时间进行消杀工作。

本方法通过目标消杀模型对待消杀目标进行识别确认，对室外场所进行定点定时的精确的自主消杀，实现无接触式作业，无需人为进行操作，减少人员病毒感染。通过全局定位AMCL算法对机器人进行定位导航，控制机器人按照规定路线进行，实现自主避障导航，提高工作效率；可控制机器人对多个目标点进行导航及任务调度，根据不同的任务需求生成相应的控制指令给对应的装置，提高其工作效率。

在其中一个实施例中，对目标地点的图像信息进行识别分析，获取并发送消杀目标信息的方法包括以下步骤：

获取消杀目标训练集；

根据消杀目标训练集对机器人进行消杀目标检测训练，以得到目标消杀模型；

将目标地点的图像信息导入到目标消杀模型中，通过目标消杀模型对目标地点的图像信息的消杀目标进行识别，获取并发送消杀目标信息。

通过中央处理器7内置的深度学习算法对目标地点的图像信息进行识别分析，通过获取消杀目标训练集，根据消杀目标训练集对机器人进行消杀目标检测训练，进行反复训练后得到生成一个目标消杀模型，然后将目标地点的图像信息导入到该目标消杀模型中，通过目标消杀模型对目标地点的图像信息的消杀目标进行识别，获取并发送消杀目标信息，以便后续根据消杀目标信息获取消杀目标的消杀位置，进而进行消杀作业。

在其中一个实施例中，根据消杀目标的消杀位置生成并发送消杀指令，控制喷枪31进行消杀作业的方法包括以下步骤：

根据消杀目标的消杀位置生成并发送旋转指令给驱动组件4；

根据消杀目标的消杀位置和预设定的喷洒时间生成并发送喷洒指令给喷枪31，控制喷枪31进行定时定点消杀作业。

根据消杀目标的消杀位置，生成相应的旋转驱动指令给驱动组件4中的第一驱动电机41和第二驱动电机42，控制第一驱动电机41和第二驱动电机42运作，进而带动喷洒组件中的喷枪31进行720度多角度旋转，提高喷消效率，可以根据实际情况预先设定一个喷洒时间，根据消杀目标的消杀位置和预设定的喷洒时间生成并发送喷洒指令给喷枪31，控制喷枪31进行定时定点消杀作业，完成一次消杀作业后，进入下一个目标点进行喷消作业，实现连续消杀。

综上，本发明的实施例提供一种室外消杀机器人及其消杀控制方法，将中央处理器7、驱动组件4、喷消组件3和电动底盘车1的驱动电机分别外接电源，上述驱动电机、驱动组件4、喷消组件3和中央处理器7通电后，通过监控摄像头5实时获取室外目标场地的图像信息，并将获取的图像信息通过无线收发器发送给远程终端，通过远程终端根据图像信息进行SLAM建图，以得到目标区域地图，该目标区域地图包含目标区域内的建筑物、楼层、道路等信息，通过远程终端在目标区域地图上进行定点标记，并将标记后的目标区域地图导入到中央处理器7中，中央处理器7根据标记后的目标区域地图生成导航定位指令给电动底盘车1，控制电动底盘车1按照指定路径行进，当电动底盘车1移动到目标地点后，通过深度摄像头6获取目标地点的图像信息，并在进行深度学习后，生成一个目标消杀模型，通过目标消杀模型对目标地点的待消杀的垃圾桶等容易存在细菌的地方进行识别确认，识别成功后获取到消杀目标信息，并根据消杀目标信息获取消杀目标的消杀位置，并将该消杀目标的消杀位置发送给中央处理器7，中央处理器7根据消杀目标的消杀位置生成并发送一个旋转指令给驱动组件4中的第一驱动电机41和第二驱动电机42，控制驱动组件4中的第一驱动电机41和第二驱动电机42运作，进而带动喷消组件3中的喷枪31旋转，同时，中央处理器7生成一个喷洒指令给喷消组件3中的喷枪31，控制喷消组件3中的喷枪31进行定时定点消杀作业，通过液体储藏柜2可以存储大量消毒液，确保机器人能够在室外长时间进行消杀工作。通过目标消杀模型对待消杀目标进行识别确认，对室外场所进行定点定时的精确的自主消杀，实现无接触式作业，无需人为进行操作，减少人员病毒感染。通过全局定位AMCL算法对机器人进行定位导航，控制机器人按照规定路线进行，实现自主避障导航，提高工作效率；可控制机器人对多个目标点进行导航及任务调度，根据不同的任务需求生成相应的控制指令给对应的装置，提高其工作效率。电动底盘车1设设置有LED灯11，可用于夜间或阴暗处进行照明，保证黑暗下机器人也可进行有效作业，通过光敏传感器12进行亮度检测，并将检测的数据发送给单片机13，单片机13将数据发送给中央处理器7，通过中央处理器7进行数据分析处理，获取亮度等级，然后根据亮度等级生成相应的亮灯等级指令给单片机13，单片机13接收到亮灯等级指令后立即控制LED灯11进行亮灯，可以进行多级不同程度的亮灯，如微光、亮光等。在电动底盘车1的前端中部设置有激光雷达8，通过激光雷达8向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，用来建图和避障。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种室外消杀机器人，包括电动底盘车，其特征在于，所述电动底盘车上设置有深度摄像头、监控摄像头、液体储藏柜、喷消组件和用于驱动所述喷消组件转动的驱动组件，所述喷消组件与所述液体储藏柜连接；所述电动底盘车内设置有中央处理器和无线接收器，所述无线接收器、喷消组件、驱动组件、电动底盘车、监控摄像头和深度摄像头分别与所述中央处理器连接。

2.根据权利要求1所述的一种室外消杀机器人，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动电机、第二驱动电机和连接杆，所述第一驱动电机设于所述液体储藏柜的顶部，所述连接杆的一端与所述第一驱动电机的输出轴连接，另一端与所述第二驱动电机连接，所述第二驱动电机的输出轴与所述喷消组件连接。

3.根据权利要求2所述的一种室外消杀机器人，其特征在于，所述喷消组件包括喷枪、水泵、输液管和送液管，所述水泵的进液端通过所述送液管与所述液体储藏柜连接，所述水泵的出液端通过所述输液管与所述喷枪连接，所述喷枪与所述第二驱动电机的输出轴连接；所述喷枪和所述水泵分别与所述中央处理器连接。

4.根据权利要求1所述的一种室外消杀机器人，其特征在于，所述电动底盘车的前端设置有激光雷达，所述激光雷达与所述中央处理器连接。

5.根据权利要求1所述的一种室外消杀机器人，其特征在于，所述电动底盘车上设置有导航定位装置，所述导航定位装置与所述中央处理器连接。

6.根据权利要求1所述的一种室外消杀机器人，其特征在于，所述电动底盘车上设置有云台，所述云台与所述深度摄像头连接。

7.根据权利要求1所述的一种室外消杀机器人，其特征在于，所述电动底盘车上还设置有LED灯、光敏传感器和单片机，所述光敏传感器与所述单片机连接，所述中央处理器和所述LED灯分别所述单片机连接。

8.一种如权利要求1-7任一项所述的一种室外消杀机器人的消杀控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取目标区域的实时图像；

根据目标区域的实时图像进行SLAM建图，以得到目标区域地图；

在目标区域地图上进行定点标记，并将标记后的目标区域地图导入到中央处理器；

根据标记后的目标区域地图生成并发送导航定位指令给电动底盘车；

获取目标地点的图像信息；

对目标地点的图像信息进行识别分析，获取并发送消杀目标信息；

根据消杀目标信息获取消杀目标的消杀位置；

根据消杀目标的消杀位置生成并发送消杀指令，控制喷枪进行消杀作业。

9.根据权利要求8所述的一种室外消杀机器人的消杀控制方法，其特征在于，所述对目标地点的图像信息进行识别分析，获取并发送消杀目标信息的方法包括以下步骤：

获取消杀目标训练集；

根据消杀目标训练集对机器人进行消杀目标检测训练，以得到目标消杀模型；

将目标地点的图像信息导入到目标消杀模型中，通过目标消杀模型对目标地点的图像信息的消杀目标进行识别，获取并发送消杀目标信息。

10.根据权利要求8所述的一种室外消杀机器人的消杀控制方法，其特征在于，所述根据消杀目标的消杀位置生成并发送消杀指令，控制喷枪进行消杀作业的方法包括以下步骤：

根据消杀目标的消杀位置生成并发送旋转指令给驱动组件；

根据消杀目标的消杀位置和预设定的喷洒时间生成并发送喷洒指令给喷枪，控制喷枪进行定时定点消杀作业。

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