JP2024043801A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】上記課題を解決すべく、大型化又は重量化された搬送物であったとしても、速く安定した搬送を実現できる搬送装置を提供する
【解決手段】連続する搬送物Ｂを搬送する搬送装置１であって、搬送装置１の搬送路上に配置され、搬送物Ｂの有無を検出するセンサ１０と、センサ１０の下流側に配置され、搬送物Ｂの流れを停止するストッパ１１と、ストッパ１１の下流側に配置され、搬送物Ｂを上流側から下流側に送り出すように構成されたアシスタ１２と、を有し、センサ１０は、搬送物Ｂが途切れているか否かを判定する判定部１０ａを有し、判定部１０ａが、搬送物Ｂが途切れていると判定した場合、ストッパ１１により搬送物Ｂの流れを停止し、アシスタ１２により搬送物Ｂを下流側に送り出す。
【選択図】図２

Description

本発明の実施形態は、例えば電池などの搬送物を搬送する搬送装置に関する。

様々な製品の製造装置及び／又は検査装置において、製品はチェーンコンベアやベルトコンベアなどの搬送装置に載置され、製造装置及び／又は検査装置を構成する各機構間において搬入及び／又は搬出される。搬送装置を用いる検査装置の一例として、非破壊検査装置が知られている。非破壊検査装置は、Ｘ線で代表される放射線を被検査物に照射し、被検査物を透過することで減弱した放射線の二次元分布を検出して画像化することで、被検査物の非破壊検査を行う装置である。

被検査物は、例えば円筒型のリチウムイオン電池であり、その内部は正極板と負極板とを円筒状に幾重にも巻回した構造となっている。リチウムイオン電池は、電池の内部において、正極板の端部が負極板の端部からはみ出していないか否か、両者の端部間は所定の間隔であるか否かを検査する必要がある。正極板の端部が負極板の端部よりはみ出していると、はみ出した正極板にリチウムが析出してショートし、発火するおそれがある。この検査は、電池の下部に放射線を照射し、断面視で交互に並ぶ正極板と負極板を撮像することにより行われる。

このような検査装置では、電池は、搬送装置であるコンベアから検査用の搬送路に移動されてから、撮像部により撮像されて検査される。この搬送装置から検査用の搬送路に対して電池の移載を行うのが、移載装置である。搬送装置は、移載装置に向かって電池を搬送可能に構成されている。このように、種々の製品の製造装置及び／又は検査装置において、移載装置は、搬送装置から受け取った搬送物を他の機構に対して移動及び／又は受け渡し可能に構成されている。搬送装置は、移載装置に対して、より速く安定して搬送物を搬送することが要求される。

特開２０１０－１０２９０１号公報

ところで、１８６５０規格と２１７００規格のリチウムイオン電池がこれまで主流な電池として流通してきた。しかし、近年、４６８０規格のリチウムイオン電池（以下、「４６８０電池」）が高容量車載電池として生産されている。４６８０規格電池は、従来の電池に対し、重量が６倍、直径が２倍の電池である。しかし、従来の電池検査装置を単純にサイズアップしただけでは、速く安定した４６８０規格電池の搬送を実現することができなかった。

このような問題点は電池などの円柱物に限るものではなく、他の円柱状、円筒状、球状の搬送物においても同様に発生するものであった。

本実施形態は、上記課題を解決すべく、大型化又は重量化された搬送物であったとしても、速く安定した搬送を実現できる搬送装置を提供することを目的とする。

実施形態の搬送装置は、連続する搬送物を搬送する搬送装置であって、次のような構成を備える。
（１）前記搬送装置の搬送路上に配置され、前記搬送物の有無を検出するセンサと、前記センサの下流側に配置され、前記搬送物の流れを停止するストッパと、前記ストッパの下流側に配置され、前記搬送物を上流側から下流側に送り出すように構成されたアシスタと、を有し、前記センサは、前記搬送物が途切れているか否かを判定する判定部を有し、前記判定部が、前記搬送物が途切れていると判定した場合、前記ストッパにより搬送物の流れを停止し、前記アシスタにより前記搬送物を下流側に送り出す。

実施形態の搬送装置は、さらに次のような構成を備えてもよい。
（１）前記ストッパは、前記連続する搬送物の最後の搬送物が通過後に、後続の搬送物の流れを停止するよう構成されている。

（２）前記アシスタは、前記連続する搬送物の最後の搬送物を下流側に前進させるように構成されている。

（３）前記アシスタの下流側には、前記搬送物を取り込み可能に構成された移載装置が配置され、前記アシスタは、上流側から前記移載装置側に前記搬送物を送り出す。

（４）前記移載装置は、回転可能に設けられた歯車状に形成され、歯車の周囲に、前記搬送物を取り込み可能な溝が形成されている。

（５）前記アシスタは、前記搬送物に対して上流側から圧縮空気を噴出するように構成されている。

（６）前記アシスタの下流側には、前記搬送物を取り込み可能に構成された移載装置が配置され、前記搬送装置は、搬送工程の始まりにおいて、所定の時間低速搬送を行い、前記搬送物を前記移載装置の投入位置に到達させ、前記所定の時間が経過すると、高速搬送を行い、前記移載装置が前記搬送物を取り込むように構成されている。

実施形態に係る電池検査装置の構成を示す構成図である。 実施形態に係る搬送装置の構成を示す構成図である。 実施形態に係る搬送装置の制御部を示すブロック図である。 実施形態に係る搬送装置の動作を示すフローチャートである。 実施形態に係る搬送装置の動作を説明する模式図である。 他の実施形態に係る搬送装置の制御部を示すブロック図である。

［１．実施形態］
［１－１．実施形態の構成］
以下、実施形態に係る搬送装置１の構成について、図１乃至図５を参照しつつ説明する。なお、以下の実施形態では、４６８０規格電池の電池検査装置Ｉにおいて移載装置２aに向かって電池を搬送する搬送装置１を例に説明する。ただし、本実施形態の搬送装置１の構成は、種々の製品の製造装置及び検査装置において、移載装置２ａに向かって搬送物Ｂを搬送する搬送装置１に適用可能である。

[搬送物]
搬送装置１が搬送する搬送物Ｂの一例としては、４６８０規格電池がある。４６８０規格電池は、直径４６ミリ×長さ８０ミリの円筒形の電池であり、従来の電池と比較すると６倍程度の重量と２倍程度の直径を有する。このように重量化及び大型化された４６８０規格電池を、従来の搬送装置で搬送する場合、従来と同じ検査速度を維持するためには、搬送速度を２倍とする必要が生じる。電池は搬送装置であるコンベア上に隙間なく並べて前進するが、搬送速度が上がった場合、電池間に隙間が生じやすくなる。

このように、比較的重量のある搬送物Ｂを搬送する場合、搬送路において搬送物Ｂの間に空間が生じやすくなる。また、連続して搬送される搬送物Ｂにおける最後の搬送物ＬＢは、後続の搬送物Ｂが存在しないため、後から他の搬送物Ｂに押されることが無い。そのため、最後の搬送物ＬＢは、他の搬送物Ｂから遅れがちになってしまう。最後の搬送物ＬＢとは、途切れ又は隙間なく連続して搬送される搬送物Ｂにおける最後の搬送物を意味する。搬送装置１は、このように搬送物Ｂの間に隙間が生じる場合や、他の搬送物Ｂから遅れを取る搬送物Ｂがある場合に、特に適している。ただし、搬送装置１は、比較的軽量な搬送物Ｂを搬送する場合であっても適用可能である。また、搬送物Ｂの間に隙間が生じにくい搬送物Ｂを搬送する場合であっても、搬送物Ｂを定期的に整列させるために搬送装置１を用いることもできる。

[電池検査装置]
本実施形態に係る搬送装置１を有する電池検査装置Ｉの概要について、図１を参照しつつ説明する。なお、図１は、電池検査装置Ｉの概要構成を説明する図であるため、搬送装置１及び移載装置２の詳細構成については図示を省略する。また、図１中の矢印は搬送物Ｂの進行方向を示す。以下の説明では、図中の矢印が指し示す側を搬送方向の下流側、その反対を搬送方向の上流側として説明する場合がある。

電池検査装置Ｉは、搬送物Ｂである電池の検査を行う装置である。電池検査装置Ｉは、電池に放射線を照射し、電池を透過した放射線を検出する。この検出結果に基づき、電池検査装置Ｉは、電池の透視画像を生成する。電池検査装置Ｉは、各電池の透視画像ごとに、電池の正極板と負極板に巻きずれがあるか否かの良否判定を行う。

このような電池検査装置Ｉは、搬送装置１、移載装置２ａ、２ｂ、電池検査系３、搬出装置４を備える。さらに、電池検査装置Ｉは、搬送装置１、移載装置２ａ、２ｂ、電池検査系３、搬出装置４の動作や向きを制御する制御部５を備える。なお、制御部５については、図３に示し、後に詳細を説明する。

搬送装置１は、搬送物Ｂが載置されたホルダーＨを搬送する装置である。ホルダーＨは、搬送物Ｂの一部が差し込み可能に構成され、搬送物Ｂを保持する円柱状の搬送治具である。ただし、ホルダーＨを用いずに搬送物Ｂを搬送する構成としても良い。また、ホルダーＨを用いて搬送物Ｂを搬送する場合には、ホルダーＨを含めて搬送物Ｂと捉えることができる。搬送装置１は、例えばチェーンコンベアやベルトコンベアを含む。搬送装置１は、移載装置２ａ介して、搬送物Ｂを電池検査系３へと搬入する。すなわち、移載装置２ａは、搬送装置１と電池検査系３の間に設けられている。

電池検査系３は、回転搬送装置３１を含み、移載装置２ａを介して搬送装置１から搬入された搬送物Ｂを、順次回転搬送する。電池検査系３は、電池の上部側又は下部側にそれぞれ放射線ビームを照射する放射線発生器３２ａ、３２ｂと、各放射線発生器の焦点にそれぞれ対向して配置される放射線検出器３３ａ、３３ｂを含む。放射線検出器３３ａ、３３ｂは、不図示の判定部や記憶部を備え、放射線検出器３３ａ、３３ｂが撮像した画像を、記憶部に予め記憶されている所定の基準と照らし合わせることにより、電池の良否を判定する。

搬出装置４は、搬送装置１と同様に、搬送物Ｂを搬送する装置である。搬出装置４は、例えばチェーンコンベアやベルトコンベアを含む。搬出装置４は、移載装置２ｂを介して、電池検査系３において非破壊検査を終えた搬送物Ｂを、電池検査系３から搬出する。すなわち、移載装置２ｂは、搬出装置４と電池検査系３の間に設けられる。図示は省略するが、電池検査装置Ｉには、電池検査系３において不良と判断された電池を、搬出装置４から取り出す機構が設けられている。

[搬送装置及び移載装置]
搬送装置１及び移載装置２ａの構成について、図２を参照しつつ具体的に説明する。搬送装置１は、ベルト１ａ、一対のガイド板１ｂ、と不図示の駆動モータ、及びプーリを含む。ベルト１ａは、駆動モータの回転運動を、プーリがベルト１ａに伝達することで所定の速度で移動する。ガイド板１ｂは、ベルト１ａの両側端部からそれぞれ上方に突き出すように固定されている。一対のガイド板１ｂにおいて対向する内側面の間の距離は、搬送物Ｂが載置される円柱状のホルダーＨの直径に略等しい。従って、ベルト１ａ上を搬送するホルダーＨの外周面に、一対のガイド板１ｂの内側面が接して案内することで、ホルダーＨは所定の搬送路を前進する。

上述の通り、搬送装置１は、移載装置２ａに搬送物Ｂを受け渡し可能に構成されている。移載装置２ａは、例えば、軸に対して回転可能に軸支されたスターホイールとすることができる。移載装置２ａは、２つの爪ａ１に挟まれるように設けられた溝ａ２が等間隔に複数形成されている。図２の移載装置２ａの例では円板状の歯車の周囲に複数の爪ａ１と複数の溝ａ２が設けられている。ただし、移載装置２ａは、長円形の歯車の周囲に爪と溝が設けられたものでも良い。すなわち、移載装置２ａは搬送物Ｂを取り込み可能に構成されていれば良い。

搬送装置１により搬送され、移載装置２ａの投入位置に達した搬送物ＢのホルダーＨは、移載装置２ａに含まれる１つの溝ａ２に取り込まれる。移載装置２ａに取り込まれた搬送物Ｂは、移載装置２ａの軸に対する円軌道に沿って回転され搬送される。移載装置２ａの近傍には、移載装置２ａから所定の距離を隔てて配置される円弧状のガイド板２０が配置される。よって、移載装置２ａに取り込まれた搬送物Ｂは、ガイド板２０に外周面が支えられながら回転搬送される。

以上のような搬送装置１は、さらに、センサ１０、ストッパ１１、及びアシスタ１２を備える。センサ１０は、ベルト１ａ上の連続する複数の搬送物Ｂの途切れや搬送物Ｂ同士の間に隙間が生じたことを検知する検知器である。センサ１０は、ベルト１ａの近傍に配置されている。また、センサ１０は、移載装置２ａから所定距離だけ離間して配置される。離間距離は、センサ１０が搬送物Ｂの途切れを検出してから、ストッパ１１により搬送物Ｂの流れを停止できる距離であれば良く、搬送速度や各構成要素の動作速度等により決定すればよい。

センサ１０としては、光電センサを用いることができる。光電センサは、可視光等を発射する投光部と、搬送物Ｂからの反射光や遮光されて変化した光量を検出する受光部を有し、搬送物Ｂの有無を検出することができる。図２に示す通り、光電センサの投光部と受光部は、搬送物Ｂの搬送方向に直交する方向から角度を傾けて配置することが好ましい。光電センサの投光部と受光部を搬送物Ｂの搬送方向に直交する方向に配置した場合、搬送物Ｂが筒状であると、隣り合う搬送物Ｂの接点において投光部からの光が透過してしまう可能性があり誤検知の原因となる。投光部と受光部を搬送方向に対して傾けて配置することにより、隣り合う搬送物Ｂの接点における光の透過が防止されるため、搬送物Ｂの有無をより正確に検知可能となる。

図３に示す通り、センサ１０は、判定部１０ａ及び記憶部１０ｂを備える。判定部１０ａは、例えばＣＰＵであり、記憶部１０ｂは、例えばＨＤＤ又はＳＳＤといったストレージである。記憶部１０ｂは、例えば所定の時間が記憶されている。

判定部１０ａは、例えばセンサ１０で検出された光量が予め記憶部１０ｂに記憶されている時間以上に遮光されていない場合、搬送物Ｂが途切れている又は搬送物Ｂ同士の間に隙間が生じていると判定する。判定部１０ａは、判定結果を制御部５に出力する。なお、センサ１０としては、ファイバセンサ、レーザセンサ、画像判別センサなど、搬送物Ｂの有無を検出可能に構成されたセンサを適用可能である。

ストッパ１１は、ベルト１ａ上の連続する複数の搬送物Ｂの流れを停止する停止部である。ストッパ１１は、ベルト１ａの近傍に配置されている。また、ストッパ１１は、センサ１０と移載装置２ａの間に配置されている。すなわち、ストッパ１１は、センサ１０の下流側に配置され、センサ１０と所定の離間距離を有する。ストッパ１１は、センサ１０の下流において移載装置２ａの近傍に配置されるが、移載装置２ａの投入位置よりは搬送方向の上流側に配置される。

ストッパ１１は、ストッパシリンダ１１ａと、ストッパ部材１１ｂを含む。ストッパシリンダ１１ａは、例えば、圧縮空気を作動流体としており、圧縮空気をストッパシリンダ１１ａに送り込むことでストッパシリンダ１１ａのロッドが伸張可能に構成されている。ストッパ部材１１ｂは、ストッパシリンダ１１ａのロッドの先端に形成されている。

ストッパ部材１１ｂは、ストッパシリンダ１１ａのロッドが圧縮した状態では、搬送物Ｂに接触しない。一方、ストッパシリンダ１１ａのロッドが伸張した状態では、ストッパ部材１１ｂは、ベルト１ａ上の搬送物Ｂ又はホルダーＨに当接し、搬送物Ｂの移動を抑制するように構成されている。ストッパシリンダ１１ａは、制御部５からの指令に基づいて伸張し、ストッパ部材１１ｂにより搬送物Ｂの流れを停止する。制御部５は、ストッパ部材１１ｂの先端が、搬送物Ｂとガイド板１ｂとの間に生じる空間に突出して搬送物Ｂの流れを止めるようにストッパ１１を制御すると、搬送物Ｂの流れの停止がスムーズとなって良い。

図２の例では、ストッパ１１は、搬送物Ｂの進行方向に直交するように設けられ、かつ搬送物Ｂの側面側から突出するように構成されている。ただし、ストッパ１１は、搬送物Ｂの上面側又は下面側から突出するように構成されていてもよい。また、ストッパ１１としては、電動ストッパなど他の停止部を用いることができる。

アシスタ１２は、ベルト１ａ上の搬送物Ｂに対して、コンプレッサから送られた圧縮空気を吹き当てる補助部である。アシスタ１２は、ベルト１ａの近傍に配置される。また、アシスタ１２は、圧縮空気をストッパ１１の下流側に噴射可能となるように配置されている。アシスタ１２の圧縮空気の噴出口は、搬送方向の下流側に向かって配置されている。アシスタ１２の圧縮空気の噴射口は、搬送物Ｂのできるだけ近傍に配置することが好ましい。

アシスタ１２は、移載装置２ａに投入される直前の搬送物Ｂ又はホルダーＨに対して圧縮空気を噴射可能な位置に配置されている。例えば、アシスタ１２の圧縮空気の噴射口を、搬送物Ｂの搬送方向に対して３５度程度傾けると良い。すなわち、アシスタ１２は、搬送物Ｂを移載装置２ａ側に前進させるように、搬送方向の上流側から搬送物Ｂに対して圧縮空気を吹き当てる。アシスタ１２の補助を受けて、搬送物Ｂは移載装置２ａの投入位置まで前進する。

アシスタ１２から噴射される圧縮空気は、１つの搬送物Ｂを前進可能な強さであれば良い。例えば、搬送物Ｂが４６８０電池の場合には、アシスタ１２にエアチューブを２本並べて配置することで、供給される圧縮空気の力を倍増することができる。アシスタ１２は、制御部５からの指令に基づいて圧縮空気を吹き出し、移載装置２ａに投入される直前の搬送物Ｂに吹き当てる。

アシスタ１２は、搬送物Ｂを上流側から下流側に送り出すことができれば良く、上記のエアアシスタに限定されない。例えば、プッシュロッドを用いて、搬送物Ｂを下流側に向かって押しても良い。また、ベルト１ａにおいて、移載装置２ａの近傍に、搬送物Ｂに接触可能なローラやコンベアベルトをさらに設けて、搬送物Ｂを下流側に送り出しても良い。

[制御部]
制御部５の構成について、図３を参照しつつ詳細を説明する。制御部５は、搬送物Ｂを搬送及び検査するために、搬送装置１、移載装置２ａ、２ｂ、電池検査系３、搬出装置４の動作や向きを制御する。制御部５は、入力部や出力部が接続された所謂コンピュータであり、ＨＤＤ又はＳＳＤといったストレージ、ＲＡＭ、ＣＰＵ、及びドライバ回路で構成される。ストレージには、例えば各構成を制御するためのプログラムやデータが記憶されている。ＲＡＭには、プログラムが展開され、またデータが一時的に記憶される。ＣＰＵはプログラムを処理し、この処理結果に従ってドライバ回路は各構成に電力を供給する。

制御部５は、例えば、電池検査系３の放射線発生器３２ａ、３２ｂが放射線ビームを照射するタイミング、すなわち放射線発生器３２ａ、３２ｂの撮像タイミングを決定可能に構成されている。また、放射線検出器３３ａ、３３ｂの判定部から出力された判定結果に基づいて、搬出装置４における不良電池の取り出しを制御することもできる。ただし、以下の説明では、ストッパ１１及びアシスタ１２の制御に関して具体的に説明する。制御部５は、ストッパ駆動条件記憶部５１及びアシスタ駆動条件記憶部５２を有する。

上述の通り、センサ１０の判定部１０ａは、判定結果を制御部５に出力する。ストッパ駆動条件記憶部５１は、判定部１０ａが搬送物Ｂが途切れている又は搬送物Ｂ同士の間に隙間が生じていると判定した場合に、ストッパ１１を駆動するための条件を記憶する記憶部である。ストッパ駆動条件記憶部５１には、連続する搬送物Ｂの最後の搬送物ＬＢがストッパ１１を通過した直後にストッパ部材１１ｂが突出するための条件が記憶されていると良い。すなわち、搬送物Ｂ同士の間の隙間がストッパ１１に位置するときにストッパ部材１１ｂが突出するように、ストッパシリンダ１１ａに圧縮空気を送り込むタイミングが記憶されている。

アシスタ駆動条件記憶部５２は、アシスタ１２を駆動するための条件を記憶する記憶部である。アシスタ駆動条件記憶部５２には、連続する搬送物Ｂの最後の搬送物ＬＢに対して圧縮空気を噴出可能なタイミングが記憶されていると良い。各駆動条件は、搬送物Ｂの搬送速度や各構成要素の動作速度を考慮し、最後の搬送物ＬＢに対して所定の動作を実行可能な条件とすればよい。また、ストッパ駆動条件記憶部５１及びアシスタ駆動条件記憶部５２を、それぞれの駆動条件の演算部及び記憶部として構成することも可能である。その場合には、実際の搬送速度や各構成要素の動作速度から、駆動条件を適宜演算して記憶部に記憶する構成とすればよい。

［１－２．実施形態の作用］
本実施形態の搬送装置１の搬送物Ｂの搬送手順について、図４及び５を参照しつつ説明する。

前提として、搬送装置１の搬送経路には、搬送物Ｂが載置されたホルダーＨが移載装置２ａの手前まで並べられている。制御部５による制御により、搬送装置１が駆動されると、ホルダーＨは搬送装置１から移載装置２ａへと順次移載される（ステップＳ０１）。より詳細には、まず、移載装置２ａの溝ａ２がベルト１ａ上を搬送されるホルダーＨを吸着保持する。次に、このホルダーＨを回転搬送装置３１が吸着保持し、一方、移載装置２ａはこのホルダーＨを解放する。これにより、ホルダーＨは、移載装置２ａから回転搬送装置３１へと受け渡される。

この搬送工程において、センサ１０は、例えば投光部から可視光を発射し、受光部で光量を検出する。判定部１０ａは、発射光に対して検出された光量が断続的に遮光されている場合には、搬送物Ｂ同士の間に隙間が生じていないと判定する（ステップＳ０２、ＮＯ）。この場合には、ステップＳ０１に戻り、搬送装置１による搬送物Ｂの搬送が続けられる。一方、判定部１０ａは、検出された光量が記憶部１０ｂに記憶されている所定時間以上遮光されていない場合、搬送物Ｂが途切れている又は搬送物Ｂ同士の間に隙間が生じていると判定する（ステップＳ０２、ＹＥＳ）。ステップＳ０２、ＹＥＳの状態を図５（ａ）に示す。図５（ａ）に示す通り、連続する搬送物Ｂにおいて最後となる搬送物Ｂを、最後の搬送物ＬＢとする。

判定部１０ａが、搬送物Ｂが途切れている又は搬送物Ｂ同士の間に隙間が生じていると判定した場合、制御部５は、ストッパ駆動条件記憶部５１に記憶されているストッパ１１の駆動条件に基づいて、ストッパ１１を駆動する（ステップＳ０３）。ステップＳ０３の状態を図５（ｂ）に示す。ストッパ１１のストッパ部材１１ｂは、最後の搬送物ＬＢが通過後に突出し、最後の搬送物ＬＢ以降の搬送物Ｂの流れを停止させる。

このとき最後の搬送物ＬＢは、後から他の搬送物Ｂに押されることが無いため、先行する搬送物Ｂに対して遅れがちとなる。そうすると、先行する搬送物Ｂに対して隙間が生じた結果、移載装置２ａの投入位置に至ることができず移載装置２ａに噛み込まれる可能性が高い。特に、搬送物Ｂが４６８０電池の場合、従来の電池と比べ直径が約２倍となっており、従来と同じ検査速度を維持するためには、搬送速度を２倍必にする必要があった。そのため搬送停止時に噛みこむ危険が高く、安定した搬送ができなかった。

しかし、搬送装置１では、ストッパ１１の駆動後に、制御部５が、アシスタ駆動条件記憶部５２に記憶されているアシスタ１２の駆動条件に基づいて、アシスタ１２を駆動する（ステップＳ０４）。ステップＳ０４の状態を図５（ｃ）に示す。アシスタ１２は、最後の搬送物ＬＢに対して圧縮空気を噴出し、下流側の移載装置２ａ側に向かって最後の搬送物ＬＢを送り出す。そのため、搬送物Ｂが移載装置２ａに適切に投入される。その後は、ストッパ１１を解除して搬送物Ｂの搬送を再開し（ステップＳ０５）、ステップＳ０１に戻る。

［１－３．実施形態の効果］
（１）本実施形態の搬送装置１は、連続する搬送物Ｂを搬送する搬送装置１であって、搬送装置１の搬送路上に配置され、搬送物Ｂの有無を検出するセンサ１０と、センサ１０の下流側に配置され、搬送物Ｂの流れを停止するストッパ１１と、ストッパ１１の下流側に配置され、搬送物Ｂに対して上流側から下流側に送り出すように構成されたアシスタ１２と、を有し、センサ１０は、搬送物Ｂが途切れているか否かを判定する判定部１０ａを有し、判定部１０ａが、搬送物Ｂが途切れていると判定した場合、ストッパ１１により搬送物Ｂの流れを停止し、アシスタ１２により搬送物Ｂを下流側に送り出す。

上述の通り、比較的重量のある搬送物Ｂを搬送する場合、搬送路において搬送物Ｂの間に空間が生じやすくなる。本実施形態では、センサ１０で搬送物Ｂが途切れているか否かを判定し、搬送物Ｂが途切れている場合には、ストッパ１１で搬送物Ｂの流れを停止する。そして、ストッパ１１の下流側に配置されたアシスタ１２により、搬送物Ｂに対して上流側から圧縮空気を噴出し、搬送方向の下流側に向かって搬送物Ｂを送り出す。従って、搬送物Ｂの間に隙間が生じる場合や、他の搬送物Ｂから遅れを取る搬送物Ｂがあった場合に、搬送物Ｂを整列させることが可能となる。以上より、大型化又は重量化された搬送物Ｂであったとしても、速く安定した搬送を実現できる搬送装置１を提供することが可能となる。

（２）ストッパ１１は、連続する搬送物Ｂの最後の搬送物ＬＢが通過後に、後続の搬送物Ｂの流れを停止するよう構成されている。

センサ１０が搬送物Ｂが途切れているまたは隙間が生じていると判定した場合、ストッパ１１は、連続する搬送物Ｂの最後の搬送物ＬＢがストッパ１１を通過した直後に、後続の搬送物Ｂの流れを停止する。搬送物Ｂ同士の間の隙間がストッパ１１に位置するときにストッパ部材１１ｂが突出するため、隙間が生じるまでの搬送物Ｂについてはスムーズに搬送を続けることが可能となる。従って、搬送速度を必要以上に落とさずに、搬送物Ｂを速く安定した状態で搬送可能となる。

（３）アシスタ１２は、連続する搬送物Ｂの最後の搬送物ＬＢを下流側に前進させるように構成されている。

連続する搬送物Ｂの最後の搬送物ＬＢは、後から他の搬送物Ｂに押されることが無いため、先行する搬送物Ｂに対して遅れがちとなる。この最後の搬送物ＬＢを、アシスタ１２により下流側に前進させることで、先行する搬送物Ｂに対して生じた隙間を解消することが可能となる。従って、搬送速度を上げても、最後の１個の電池まで隙間なく搬送することができる。より安定した搬送が実現可能である。

（４）アシスタ１２の下流側には、搬送物Ｂを取り込み可能に構成された移載装置２ａが配置され、アシスタ１２は、上流側から移載装置２ａ側に搬送物Ｂを送り出す。

搬送物Ｂの間に隙間が生じている場合、搬送物Ｂが移載装置２ａの投入位置に至ることができず移載装置２ａに噛み込まれる可能性がある。しかし、アシスタ１２で搬送物Ｂを移載装置２ａ側に送り出すことで、移載装置２ａの投入位置に適切に到達可能となる。従って、搬送物Ｂの噛み込みが回避され、搬送物Ｂを速く安定した状態で搬送可能となる。

また、搬送物Ｂが４６８０電池の場合、従来の電池と比べ直径が約２倍となっており、従来と同じ検査速度を維持するためには、搬送速度を２倍必にする必要があった。そのため搬送停止時に噛みこむ危険が高く、安定した搬送ができなかった。しかし、本実施形態の搬送装置１では、４６８０電池であっても、速く安定した搬送を実現することができる。

（５）移載装置２ａは、回転可能に設けられた歯車状に形成され、歯車の周囲に、搬送物Ｂを取り込み可能な溝ａ２が形成されている、

搬送物Ｂは移載装置２ａの溝ａ２に連続的に取り込まれていく。そのため、アシスタ１２で搬送物Ｂを、移載装置２ａの溝ａ２への投入位置に適切に到達させることにより、スムーズな搬送が可能となる。また、搬送物Ｂが移載装置２ａに噛み込まれて破損することを防止できる。

（６）アシスタ１２は、搬送物Ｂに対して上流側から圧縮空気を噴出するように構成されている。

アシスタ１２をエアアシスタとすることで、搬送物Ｂに接触することなく搬送物Ｂを下流側に送り出すことができる。従って、搬送物Ｂに破損や傷を生じさせる虞がない。

［２．第２実施形態］
図６は、本件発明の第２実施形態を示すものである。第２実施形態において、制御部５は、モータ駆動条件記憶部５３をさらに含んでいる。モータ駆動条件記憶部５３は、搬送装置１の駆動モータを駆動する条件を記憶する記憶部である。上記の通り、搬送装置１のベルト１ａは、駆動モータの回転運動を、プーリがベルト１ａに伝達することで所定の速度で移動する。従って、駆動モータの回転速度を変更することで、搬送装置１の搬送速度が変更可能となっている。

モータ駆動条件記憶部５３は、低速搬送条件と高速搬送条件と、を記憶する記憶部である。低速搬送条件とは、搬送装置１の搬送速度が低速になるような駆動モータの駆動条件であり、搬送開始時に用いられる条件である。低速な搬送速度とは、搬送物Ｂが移載装置２ａの投入位置に到達したときに移載装置２ａに衝突しない程度の速度である。例えば、搬送物Ｂが４６８０電池の場合には、１５ｃｍ/ｓ程度の速度を想定している。

モータ駆動条件記憶部５３には、低速搬送条件に基づいて搬送装置１を制御する所定の時間が記憶されている。所定の時間とは、搬送工程の始まりにおいて、搬送物Ｂが移載装置２ａの投入位置に到達するまでの時間である。

高速搬送条件とは、搬送速度が高速になるような駆動モータの駆動条件である。高速な搬送速度とは、低速な搬送速度より速い搬送速度である。高速な搬送速度は、搬送物Ｂが移載装置２ａの投入位置に到達したあとに、搬送物Ｂを移載装置２ａに取り込むときに用いられる。高速な搬送速度は、搬送物Ｂを移載装置２ａに適切に取り込み可能な速度とすることが好ましい。例えば、搬送物Ｂが４６８０電池の場合には、４５ｃｍ/ｓ程度の速度を想定している。この高速な搬送速度は、移載装置２ａの周速度の１．５倍程度の速度とすることが好ましい。

前記のような構成を有する第２実施形態において、搬送工程の始まりにおいて、制御部５は、モータ駆動条件記憶部５３に記憶されている低速搬送条件に基づいて、所定の時間、搬送装置１の駆動モータを駆動する。従って、ベルト１ａは低速で移動を開始し、搬送物Ｂはゆっくり搬送され移載装置２ａの投入位置に到達する。このとき、制御部５は、いまだ移載装置２ａを回転させていないため、移載装置２ａはゆっくりと流れてきた搬送物Ｂを投入位置で受け止めることとなる。従って、搬送物Ｂは、移載装置２ａに衝突しない。そして、所定の時間が経過したあと、制御部５は、モータ駆動条件記憶部５３に記憶されている高速搬送条件に基づいて、搬送装置１の駆動モータを駆動する。これに続き、制御部５は、移載装置２ａの回転を開始し、搬送物Ｂの移載装置２ａへの取り込みを開始する。

従来の搬送装置１では搬送動作開始と同時に高速運転を行われていたため、搬送物Ｂは、勢いよく搬送され移載装置２ａに到達していた。そのため、特に重量のある搬送物Ｂが搬送される場合、搬送物Ｂが高速で移載装置２ａ衝突すると移載装置２ａに大きな負荷がかかっていた。この負荷によりエラーが生じて、搬送動作が停止してしまうことがあった。例えば、４６８０電池は従来の電池に対して重量６倍、直径２倍となっているため、到達時の移載装置２ａへ与える衝撃が大きい。

しかし、本実施形態の搬送装置１では、搬送工程の始まりにおいて、所定の時間低速搬送を行い、搬送物Ｂを移載装置２ａの投入位置に到達させる。そのため、移載装置２ａに搬送物Ｂが衝突することが回避され、比較的重量のある搬送物Ｂであっても、安定した状態で高速搬送を行うことが可能となる。また、所定の時間が経過すると、高速搬送を行い、移載装置２ａが搬送物Ｂを取り込むように構成されている。従って、移載装置２ａへの衝撃を回避しつつ、高速な搬送を実現することが可能となる。

なお、上記の例では、モータ駆動条件記憶部５３に記憶されている低速搬送条件と高速搬送条件に基づいて、駆動モータを制御することで搬送速度を変更させているが、搬送速度の変更方法はこれに限定されない。例えば、ベルト１ａにおいて、移載装置２ａの近傍に、搬送物Ｂに接触可能なブレーキを設けて、移載装置２ａに到達するまでは低速搬送を行う構成とすることもできる。また、ベルト１ａにおいて、移載装置２ａの近傍に、速度制御用のコンベアを搬送物Ｂに接触可能に設けて、このコンベアの回転速度を制御することで搬送速度を変更しても良い。

［３．他の実施形態］
本明細書においては、本発明に係る複数の実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであって、発明の範囲を限定することを意図していない。以上のような実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の範囲を逸脱しない範囲で、種々の省略や置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。以下は、その一例である。

（１）アシスタ１２としては、空気流を利用したものに限らず、シリンダなどで出没する押圧ロッド、押圧板を使用することができる。また、搬送物Ｂの上面や両端部分に搬送物Ｂ側に接離する小型のゴムローラやベルトを設けて、搬送物Ｂを下流側に押圧してもよい。
（２）搬送装置１としては、図１に示すようなΩ型に配置された電池の搬送装置１に限定されず、歯車状の移載装置２ａを使用した搬送装置全般に広く使用できる。特に、搬送経路の方向を所定の角度に変更する場合に、角度変更に伴う搬送物Ｂの滞りによって生じる移載装置２ａと搬送物Ｂの干渉を避けることが必要な装置に適している。
（３）移載装置２ａとして、円形の歯車状のものではなく、トラック状に走行するベルトコンベアに搬送物Ｂの押圧板を所定間隔で設けたものや、回転体の周囲に空気圧で搬送物Ｂを吸着して移送するものも使用できる。
（４）移載装置２ａは必ずしも必要ではなく、ベルトコンベアやターンテーブル等の搬送装置１の経路上において、滞留が生じた場合に発生する搬送物Ｂのスタート遅れや衝突を回避するためにも使用可能である。

Ｉ…電池検査装置
Ｂ…搬送物
ＬＢ…最後の搬送物
Ｈ…ホルダー
１…搬送装置
１ａ…ベルト
１ｂ…一対のガイド板
１０…センサ
１０ａ…判定部
１０ｂ…記憶部
１１…ストッパ
１１ａ…ストッパシリンダ
１１ｂ…ストッパ部材
１２…アシスタ
２ａ、２ｂ…移載装置
ａ１…爪
ａ２…溝
２０…ガイド板
３…電池検査系
３１…回転搬送装置
３２ａ、３２ｂ…放射線発生器
３３ａ、３３ｂ…放射線検出器
４…搬出装置
５…制御部
５１…ストッパ駆動条件記憶部
５２…アシスタ駆動条件記憶部
５３…モータ駆動条件記憶部

Claims (7)

1. 連続する搬送物を搬送する搬送装置であって、
   前記搬送装置の搬送路上に配置され、前記搬送物の有無を検出するセンサと、
   前記センサの下流側に配置され、前記搬送物の流れを停止するストッパと、
   前記ストッパの下流側に配置され、前記搬送物を上流側から下流側に送り出すように構成されたアシスタと、を有し、
   前記センサは、前記搬送物が途切れているか否かを判定する判定部を有し、
   前記判定部が、前記搬送物が途切れていると判定した場合、前記ストッパにより前記搬送物の流れを停止し、前記アシスタにより前記搬送物を下流側に送り出す搬送装置。
2. 前記ストッパは、連続する前記搬送物の最後の前記搬送物が通過後に、後続の前記搬送物の流れを停止するよう構成されている請求項１記載の搬送装置。
3. 前記アシスタは、連続する前記搬送物の最後の前記搬送物を下流側に前進させるように構成されている請求項１又は２記載の搬送装置。
4. 前記アシスタの下流側には、前記搬送物を取り込み可能に構成された移載装置が配置され、
   前記アシスタは、上流側から前記移載装置側に前記搬送物を送り出す請求項１又は２記載の搬送装置。
5. 前記移載装置は、回転可能に設けられた歯車状に形成され、
   歯車の周囲に、前記搬送物を取り込み可能な溝が形成されている、請求項４記載の搬送装置。
6. 前記アシスタは、前記搬送物に対して上流側から圧縮空気を噴出するように構成されている請求項１又は２記載の搬送装置。
7. 前記アシスタの下流側には、前記搬送物を取り込み可能に構成された移載装置が配置され、
   前記搬送装置は、搬送工程の始まりにおいて、所定の時間低速搬送を行い、前記搬送物を前記移載装置の投入位置に到達させ、
   前記所定の時間が経過すると、高速搬送を行い、前記移載装置が前記搬送物を取り込むように構成されている請求項１又は２記載の搬送装置。

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