JP2024030680A - 無人走行体 - Google Patents

Abstract

【課題】充電直後からの稼働開始を可能とするとともに、充電後のバッテリの電力消費を抑制することが可能な無人走行体の提供にある。【解決手段】走行体本体と、走行体本体に備えられる複数の駆動輪と、駆動輪毎に備えられ、駆動輪を駆動する走行モータ１４と、走行モータを制御するコントローラと、走行体本体に収容される充電可能なバッテリ１５と、充電装置３７が備える充電端子と接続可能であって、バッテリ１５の充電のための充電用の端子１６と、を有する無人走行体において、コントローラは、充電端子と充電用の端子１６の接続によるバッテリ１５の充電後に、予め設定した設定経過時間を経過したとき、走行体本体における各部へ電力供給可能な稼働可能状態から走行体本体における各部への電力供給を停止するシャットダウンに移行するように制御する。【選択図】 図３

Description

この発明は、無人走行体に関する。

無人走行体に関係する従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された充電制御システムが知られている。特許文献１に開示された充電制御システムは、バッテリを有し、自律走行しながら芝刈り作業を実行する芝刈機と、バッテリを充電する充電ステーションと、を備える。芝刈機は、芝刈機を通常状態から省電力状態に移行させる遷移部を備える。遷移部は、バッテリの充電が完了したときに、芝刈機を通常状態から省電力状態に移行させる。また、遷移部は、遮断期間が経過したときに、芝刈機を省電力状態から通常状態へ遷移させる。なお、「通常状態」とは、芝刈機が芝刈り作業を実行可能な状態を示す。例えば、「通常状態」とは、バッテリから内部電源回路に電力が供給され、且つ、内部電源回路から芝刈機の各部に電力が供給される状態を示す。「省電力状態」とは、「通常状態」と比較して、芝刈機が消費する電力が少ない状態を示す。例えば、「省電力状態」とは、充電ステーションからバッテリに電力が供給されず、且つバッテリから内部電源回路に電力が供給されない状態を示す。この場合には、内部電源回路から芝刈機の各部に電力が供給されない。

国際公開２０２０／１９４３８３号

しかしながら、特許文献１に開示された充電制御システムの芝刈機では、バッテリの充電が完了したときに、遷移部が芝刈機を通常状態から省電力状態に移行させるため、充電直後に芝刈り作業を開始できないという問題がある。さらに、芝刈機は、遮断期間が経過したときに省電力状態から通常状態へ遷移されるので、芝刈り作業を開始するためには、遷移期間の経過を待たなくてはならない。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、充電直後からの稼働開始を可能とするとともに、充電後のバッテリの電力消費を抑制することが可能な無人走行体の提供にある。

上記の課題を解決するために、本発明は、走行体本体と、前記走行体本体に備えられる駆動輪と、前記駆動輪を駆動する走行モータと、前記走行モータを制御するコントローラと、前記走行体本体に収容される充電可能なバッテリと、充電装置が備える充電端子と接続可能であって、前記バッテリの充電のための充電用の端子と、を有する無人走行体において、前記コントローラは、前記充電端子と前記充電用の端子の接続による前記バッテリの充電後に、予め設定した設定経過時間を経過したとき、前記走行体本体における各部へ電力供給可能な稼働可能状態から前記走行体本体における各部への電力供給を停止するシャットダウン又はスタンバイ状態に移行するように制御することを特徴とする。

本発明では、バッテリの充電後に、予め設定した設定経過時間を経過したとき、無人走行体は、走行体本体における各部へ電力供給可能な稼働可能状態から走行体本体における各部への電力供給を停止するシャットダウン又はスタンバイ状態に移行する。このため、設定経過時間を経過するまでは、無人走行体を直ちに稼働させることができる。また、充電後に設定経過時間が経過すると、シャットダウン又はスタンバイ状態に移行するので、バッテリの電力消費を抑制することができる。

また、上記の無人走行体において、前記走行体本体は報知器を備え、前記コントローラは、シャットダウン又はスタンバイ状態へ移行する前であることを周囲に報知するように前記報知器を制御する構成としてもよい。
この場合、コントローラは、シャットダウン又はスタンバイ状態へ移行する前であることを周囲に報知するように報知器を制御するので、無人走行体の近くの作業者は、報知器の報知により無人走行体がシャットダウン又はスタンバイ状態へ移行する前であることを認識できる。

また、上記の無人走行体において、シャットダウン又はスタンバイ状態への移行を不能とする移行不能時間帯が予め設定され、前記コントローラは、前記移行不能時間帯ではシャットダウン又はスタンバイ状態へ移行しないように制御する構成としてもよい。
この場合、シャットダウン又はスタンバイ状態への移行を不能とする移行不能時間帯が予め設定されるので、例えば、作業者の都合で、無人走行体をシャットダウン又はスタンバイ状態に移行させたくない時間帯を移行不能時間帯として選択することが可能となる。

また、上記の無人走行体において、前記コントローラは、前記バッテリの充電後に前記設定経過時間を経過したとき、前記走行体本体を前記充電装置から離脱させ、前記走行体本体を前記充電装置から離脱させた後にシャットダウン又はスタンバイ状態に移行するように制御する構成としてもよい。
この場合、バッテリの充電後に設定経過時間を経過したとき、走行体本体が充電装置から離脱されるので、シャットダウン又はスタンバイ状態に移行した無人走行体が充電装置を占有することがない。その結果、充電装置は、無人走行体が充電後に離脱することで別の無人走行体の充電を行うことができる。

また、上記の無人走行体において、前記充電装置は、充電回路部と、前記充電回路部を制御するとともに、前記コントローラと通信可能な充電制御部と、を備え、前記コントローラは、シャットダウン又はスタンバイ状態に移行する前に、前記充電装置をシャットダウンするように前記充電制御部に信号を伝達する構成としてもよい。
この場合、コントローラは、シャットダウン又はスタンバイ状態に移行する前に、充電制御部に信号を伝達し、充電制御部は、充電装置をシャットダウン又はスタンバイ状態に移行する。したがって、無人走行体のバッテリの電力消費を抑制するだけでなく、充電装置のシャットダウン又はスタンバイ状態への移行により、充電装置の電力消費を抑制することができる。

本発明によれば、充電直後からの稼働開始を可能とするとともに、充電後のバッテリの電力消費を抑制することが可能な無人走行体を提供できる。

第１の実施形態に係る無人搬送車の概要を示す斜視図である。 第１の実施形態に係る無人搬送車の概要を示す側面図である。 第１の実施形態に係る無人搬送車の概略構成図である。 無人搬送車の充電後におけるシャットダウンの制御を示すフロー図である。 第２の実施形態に係る無人搬送車の充電後におけるシャットダウンの制御を示すフロー図である。 第３の実施形態に係る無人搬送車の充電後におけるシャットダウンの制御を示すフロー図である。

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る無人走行体について図面を参照して説明する。無人走行体は、電動で走行する電動無人走行体であり、障害物を回避しつつ自律走行する機能を有する。本実施形態では、無人走行体としての無人搬送車を例示して説明する。

図１、図２に示すように、本実施形態に係る無人搬送車１０は、走行体本体としての円筒形の車体１１を備える。車体１１の上部には、荷Ｗの載置を可能とする荷台１２が備えられている。車体１１の下部には、複数の駆動輪１３が備えられている。駆動輪１３は全方向移動車輪である。全方向移動車輪とは、駆動輪１３の車軸と一体回転するほか、車軸の軸線Ｘ方向への移動を可能とする車輪であり、例えば、オムニホイールである。

本実施形態では、車体１１には４つの駆動輪１３が設けられている。なお、４つの駆動輪１３を区別する場合には、第１の駆動輪１３Ａ、第２の駆動輪１３Ｂ、第３の駆動輪１３Ｃ、第４の駆動輪１３Ｄと表記する。第１の駆動輪１３Ａ、第２の駆動輪１３Ｂは車体１１における正面側の駆動輪であり、第３の駆動輪１３Ｃ、第４の駆動輪１３Ｄは車体１１における後面側の駆動輪である。

図１、図３に示すように、無人搬送車１０は、駆動輪１３を回転させるための走行モータ１４を備えている。走行モータ１４は、駆動輪１３毎に設けられる。このため、走行モータ１４の数は駆動輪１３の数と同じである。４つの走行モータ１４を区別する場合には、第１の走行モータ１４Ａ、第２の走行モータ１４Ｂ、第３の走行モータ１４Ｃ、第４の走行モータ１４Ｄと表記する。

車体１１には、蓄電装置としてのバッテリ１５が搭載されている。バッテリ１５は放電可能な二次電池であり、例えば、リチウムイオン電池である。バッテリ１５は、走行モータ１４等の電力を必要とする各部と電力配線（図示せず）により接続されている。したがって、バッテリ１５の電力は電力配線を通じて車体１１の各部に供給される。また、回生時に生じる電力は、電力配線を通じてバッテリ１５に蓄えられる。なお、バッテリ１５の状態を監視するバッテリ監視回路（図示せず）が備えられている。

本実施形態では、車体１１の前部にバッテリ１５を充電するための充電用の端子１６が備えられている。充電用の端子１６は、走行体側電極体としての正極端子１７および負極端子１８を備えている。正極端子１７および負極端子１８は、車体１１の前部に形成された凹部１９に配設されている。このため、正極端子１７および負極端子１８は障害物と干渉し難い。正極端子１７および負極端子１８が互いに上下となるように、充電用の端子１６は車体１１に対して固定されている（図３を参照）。図３に示すように、正極端子１７および負極端子１８は、電力線２１、２２を介してバッテリ１５が備える端子と接続されている。車体１１における充電用の端子１６の近傍には光通信部２３が備えられている。光通信部２３は、後述する充電装置３７との光通信による通信を行うためのものである。

車体１１は、複数のレーザーレンジファインダ（ＬＲＦ：光波測距儀）を備えている。レーザーレンジファインダ２４は、第１のレーザーレンジファインダ（以下、「第１ＬＲＦ２４」と表記）であり、レーザーレンジファインダ２５は、第２のレーザーレンジファインダ（以下、「第２ＬＲＦ２５」と表記）である。第１ＬＲＦ２４および第２ＬＲＦ２５は、レーザーを周辺に照射し、レーザーが当たった部分から反射された反射光を受信することで距離を測定する距離計であり、無人搬送車１０の周囲に存在する物体の形状に関する情報を周囲物体として取得することができる。第１ＬＲＦ２４および第２ＬＲＦ２５は、障害物検出センサに相当する。

本実施形態では、水平方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射する二次元のレーザーレンジファインダが用いられている。第１ＬＲＦ２４は車体１１の正面に固定され、第２ＬＲＦ２５は車体１１の後面に固定されており、水平方向においてレーザーをスキャンして、物体に対し方向と距離を点群として検知することができる。車体１１の周囲における一定の領域（図示せず）が第１ＬＲＦ２４、第２ＬＲＦ２５により探索される領域である。

図３に示すように、車体１１には、車載コントローラ２６が搭載されている。車載コントローラ２６は、ＣＰＵ２７と、ＲＡＭおよびＲＯＭ等からなる記憶部２８と、を備えている。車載コントローラ２６は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を備えていてもよい。車載コントローラ２６は、コンピュータプログラムにしたがって動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。

記憶部２８は、処理をＣＰＵ２７に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部２８には、無人搬送車１０の各部を制御するための種々のプログラムが記憶されている。車載コントローラ２６は、例えば、走行モータ１４を制御することで、無人搬送車１０の進行方向および走行速度を制御することが可能である。

記憶部２８には、車体１１を制御するための種々のプログラムが記憶されているほか、車体１１の移動を行なう移動空間に関する環境地図が記憶されている。環境地図は、車体１１が移動空間を移動しながら作成する地図である。無人搬送車１０の自己位置推定と環境地図の構築を同時に行なう技術は、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）と称される。記憶部２８、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。

本実施形態の車載コントローラ２６は、自動走行モード、追従走行モードおよび手動走行モード３つの走行モードから１つの走行モードを選択し、選択された走行モードによって無人搬送車１０を走行させる制御を行う。自動走行モードは、目的地までの経路を生成し、無人搬送車１０が自動的に目的地まで走行する走行モードである。追従走行モードは、無人搬送車１０が追従対象である特定の作業者Ｈに追従して走行する走行モードである。手動走行モードは、後述する携帯型通信機器３５の操作によって無人搬送車１０を走行させる制御を行う。また、車載コントローラ２６は、時計機能のほか、タイマ機能を有し、時間帯を設定する機能を備えている。

本実施形態の無人搬送車１０は、入力操作部２９と、無線通信部３０と、発光部３１と、を備えている。入力操作部２９は、無人搬送車１０へのデータの入力のテンキー３２や無人搬送車１０の手動による充電を行うための充電実行ボタン３３を備えている。充電実行ボタン３３は、充電操作部に相当し、車載コントローラ２６と接続されている。バッテリ１５の充電が可能な状態では、充電実行ボタン３３のＯＮ操作によって充電装置３７による充電が開始される。

無線通信部３０は、無人搬送車１０の運行状態や荷Ｗを取り扱う作業者Ｈが携行する携帯型通信機器３５との無線通信を可能とする。携帯型通信機器３５は、例えば、タブレットやスマートフォンである。したがって、携帯型通信機器３５は、ＣＰＵ（図示せず）と、ＲＡＭおよびＲＯＭ等からなる記憶部（図示せず）と、通信部（図示せず）と、を備えている。

携帯型通信機器３５には情報表示が可能なディスプレイ３６と内蔵スピーカー（図示せず）が備えられている。ディスプレイ３６はタッチ操作可能なタッチパネルである。ディスプレイ３６および内蔵スピーカーは、報知機能を有する携帯型通信機器３５側の報知部に相当する。携帯型通信機器３５は、例えば、無人搬送車１０を管理するほか荷Ｗを扱う作業者Ｈにより携行される。携帯型通信機器３５には、無人搬送車１０を手動走行モードにおいて操作するための方向操作キー（図示せず）を備えている。手動走行モードでは、携帯型通信機器３５を携行する作業者Ｈは、手動走行モードの無人搬送車１０の走行を方向操作キーにより操作できる。

無人搬送車１０は、車体１１の外周に８個の発光部３１を備えている。８個の発光部３１は、報知器に相当し、車体１１の外周上部において周方向に等間隔で配置され、８方向に向けて発光する。これらの発光部３１は、車載コントローラ２６と接続されており、車載コントローラ２６により制御される。つまり、発光部３１は、車体１１側の報知機能を備える報知部に相当する。車載コントローラ２６は、全ての発光部３１あるいは、一部の発光部３１を点灯（点滅を含む）するように制御する。なお、車体１１は、発光部３１以外の報知部としての通知音を発生するブザーを備えてもよい。

本実施形態の車載コントローラ２６は、次に説明する充電装置３７との通信に基づいて充電制御を行う。無人搬送車１０が充電装置３７と充電可能な状態で接続されたとき、充電装置３７に充電指令を出してバッテリ１５に対する充電を行う。

次に、充電装置３７について説明する。本実施形態の充電装置３７は、路面（床面）に設置されている。充電装置３７は、装置本体３８と、充電回路部３９と、充電側コントローラ４０と、充電アーム４１と、光通信部４２と、を有する。

箱状の装置本体３８には、充電回路部３９および充電側コントローラ４０が収容されている。充電回路部３９は、外部電源と配線を介して接続されており、充電アーム４１と電気的に接続されている。充電側コントローラ４０は、充電制御部に相当し、充電回路部３９を制御する。図３に示すように、装置本体３８から側方へ突出する棒状の充電アーム４１には、充電端子としての正極端子４４および負極端子４５が備えられている。正極端子４４は電力線４６を介して充電回路部３９と接続され、負極端子４５は電力線４７を介して充電回路部３９と接続されている。正極端子４４および負極端子４５は、充電装置側電極体に相当する。

充電側コントローラ４０は、ＣＰＵ（図示せず）と、ＲＡＭおよびＲＯＭ等からなる記憶部（図示せず）と、を備えている。充電側コントローラ４０は、充電回路部３９を制御するほか、光通信部４２を制御する。充電アーム４１は、装置本体３８から側方へ向けて突出している。充電アーム４１の先端から正極端子４４および負極端子４３が露出している。正極端子４４は、無人搬送車１０の充電用の端子１６における正極端子１７に接続可能であり、充電用の端子１６における負極端子４３は負極端子１８に接続可能である。充電アーム４１、正極端子４４および負極端子４３は、充電端子に相当する。

光通信部４２は、無人搬送車１０が充電装置３７と接続されたとき、無人搬送車１０の光通信部２３と対峙して光通信が可能である。車載コントローラ２６は、光通信部２３、４２を介した光通信によって、無人搬送車１０のバッテリ１５の状態（異常の有無等）を確認できる。つまり、車載コントローラ２６は、無人搬送車１０および充電装置３７がバッテリ１５に対して充電可能な充電可能状態であることを検出する。

ところで、本実施形態では、車載コントローラ２６は、無人搬送車１０のバッテリ１５の充電後に、充電用の端子１６と充電アーム４１が接続された状態であれば、予め設定された設定時間を経過すると、稼働可能状態からシャットダウンに移行するように制御する。図４のフロー図は、充電後にシャットダウンへ移行する制御に関する一連のステップを示す。

車載コントローラ２６は、バッテリ１５の充電が終了する（ステップＳ００１）と、シャットダウンへ移行することが不可能なシャットダウンが不可能な移行不可能時間帯か否かを判別する（ステップＳ００２）。本実施形態では、バッテリ１５の終了は、バッテリ１５の満充電されたときのほか、バッテリ１５が満充電に至らない充電の終了を含む。移行不可能時間帯は、予め車載コントローラ２６に設定され、記憶される。移行不可能時間帯は、例えば、作業者Ｈの昼休憩時間を含む１２時から１３時３０分とすることで、この時間帯での無人搬送車１０のシャットダウンが回避される。

ステップＳ００２において、車載コントローラ２６が、現時点で移行不可能時間帯でないと判別すると、車載コントローラ２６は無人搬送車１０が充電装置３７に接続されているか否かを判別する（ステップＳ００３）。ステップＳ００２において、車載コントローラ２６が移行不可能時間であると判別するとフローは終了する。このとき、無人搬送車１０は移動しない状態であっても稼働可能状態であり、バッテリ１５の残量は時間に応じて減少する。

ステップＳ００３において、車載コントローラ２６が、無人搬送車１０が充電装置３７と接続されていると判別すると、次に、充電終了してからの時間が設定経過時間Ｔを経過したか否かを判別する（ステップＳ００４）。設定経過時間Ｔは、予め車載コントローラ２６に設定され、記憶される。設定経過時間Ｔは自由に設定することができる。充電後に無人搬送車１０が稼働可能状態を維持すると、バッテリ１５が充電量は徐々に低下する。設定経過時間Ｔは、例えば、稼働可能状態のときに満充電時の充電容量１００％が充電容量９０％まで減少するまでの時間としてもよい。

ステップＳ００４において、車載コントローラ２６が、充電終了してからの時間が設定経過時間Ｔを経過したと判別すると、シャットダウン前の通知を行う（ステップＳ００５）。本実施形態では、シャットダウン前の通知としては、発光部３１の点灯（点滅を含む）である。車載コントローラ２６は発光部３１の点灯を制御する。なお、携帯型通信機器３５のディスプレイ３６にシャットダウン前である旨を表示したり、内蔵スピーカーからシャットダウン前であることを示す通知音を出したりしてもよい。

ステップＳ００４において、車載コントローラ２６が、充電終了してからの時間が設定経過時間Ｔを経過していないと判別されると、ステップＳ００２へ戻る。例えば、作業者Ｈが、設定経過時間Ｔを経過する前に、無人搬送車１０を充電装置３７から離脱させる操作することで、無人搬送車１０がシャットダウンすることなく充電装置３７から離脱する。ステップＳ００５におけるシャットダウン前の通知が行われると、車載コントローラ２６は、無人搬送車１０を車体１１の各部へ電力供給可能な稼働可能状態から車体１１における各部への電力供給を停止するシャットダウンへ移行させる（ステップＳ００６）。無人搬送車１０は、シャットダウンへの移行によりバッテリ１５の充電量を可及的に抑制することができる。無人搬送車１０がシャットダウンされることでフローは終了する。

次に、本実施形態の無人搬送車１０の充電および充電後のシャットダウンについて説明する。稼働可能状態にあり充電が必要となった無人搬送車１０は、作業者Ｈの無人搬送車１０に対する操作または携帯型通信機器３５の操作によって充電装置３７を目指し、充電装置３７と接続する。充電装置３７との接続は、充電用の端子１６と充電アーム４１との接続により実現される。充電用の端子１６と充電アーム４１との接続が完了し、バッテリ１５への充電が可能であれば直ちに充電装置３７によるバッテリ１５の充電を開始する。バッテリ１５の充電は、受動充電でもよいし、作業者の充電実行ボタン３３の操作で開始してもよい。

バッテリ１５の充電容量が１００％となり充電が終了すると、車載コントローラ２６は現時点で移行不可能時間帯でないか否かを判別する。車載コントローラ２６は、移行不可能時間帯でない時間帯であれば、無人搬送車１０が充電装置３７に接続されているか否かを判別する。無人搬送車１０が充電装置３７に接続されていると、車載コントローラ２６は、充電終了してからの時間が設定経過時間Ｔを経過したか否かを判別する。充電終了してからの時間が設定経過時間Ｔを経過している場合、無人搬送車１０の発光部３１を点灯させるほか、携帯型通信機器３５のディスプレイ３６に通知を表示したり、通知音を内蔵スピーカーから発生させる。作業者Ｈは、発光部３１の点灯、通知表示および通知音により、シャットダウン前であることを認識できる。

シャットダウン前の通知後には、無人搬送車１０は稼働可能状態からシャットダウンへ移行する。このため、無人搬送車１０では、充電装置３７と接続した状態のままでシャットダウンへの移行によりバッテリ１５の電力消費が可及的に抑制される。

本実施形態の無人搬送車１０は以下の効果を奏する。
（１）バッテリ１５の充電後に、予め設定した設定経過時間Ｔを経過したとき、無人搬送車１０は、車体１１における各部へ電力供給可能な稼働可能状態から車体１１における各部への電力供給を停止するシャットダウンに移行する。このため、設定経過時間Ｔを経過するまでは、無人搬送車１０を直ちに稼働させることができる。また、充電後に設定経過時間Ｔが経過すると、シャットダウンに移行するので、バッテリ１５の電力消費を抑制することができる。つまり、無人搬送車１０によれば、充電直後からの稼働開始を可能とするとともに、充電後のバッテリ１５の電力消費を抑制することが可能である。

（２）無人搬送車１０は報知器としての複数の発光部３１を備え、車載コントローラ２６は、複数の発光部３１を点灯させ、無人搬送車１０が稼働可能状態からシャットダウンへ移行する前であることを周囲に報知する。このため、無人搬送車１０の近くの作業者Ｈは、複数の発光部３１の点灯により無人搬送車１０がシャットダウンへ移行する前であることを認識できる。

（３）車載コントローラ２６には、シャットダウンへの移行を不能とする移行不能時間帯が予め設定されている。車載コントローラ２６は、移行不能時間帯では稼働可能状態からシャットダウンへ移行しないように制御する。このため、例えば、作業者Ｈの都合で、無人搬送車１０を稼働可能状態からシャットダウンに移行させたくない時間帯を移行不能時間帯として選択することが可能となる。その結果、バッテリ１５の電力消費を抑制でき、しかも、移行不能時間帯ではより利便性に優れた無人搬送車１０を実現することができる。

（４）無人搬送車１０がシャットダウンする前に、無人搬送車１０の発光部３１の点灯によりシャットダウンへ移行する旨が通知されるほか、携帯型通信機器３５における画面表示および通知音によるシャットダウンへの移行が通知される。その結果、作業者Ｈは無人搬送車１０から離れた位置でもシャットダウンの通知を受けて、無人搬送車１０が稼働可能状態からシャットダウンへ移行することを認識できる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る無人搬送車について説明する。本実施形態の無人搬送車は、充電後に所定経過時間が経過すると、充電装置から離脱し、充電装置から離れた位置でシャットダウンする点で、第１の実施形態と相違する。本実施形態の無人搬送車は、第１の実施形態と同じ構成であり、第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。

本実施形態では、車載コントローラ２６は、無人搬送車１０のバッテリ１５の充電後に、充電用の端子１６と充電アーム４１が接続された状態であれば、予め設定された設定時間を経過すると、無人搬送車１０を充電装置３７から離脱させる。そして、車載コントローラ２６は、充電装置３７から離れた位置で無人搬送車１０を稼働可能状態からシャットダウンへ移行するように制御する。図５のフロー図は、充電後にシャットダウンへ移行する制御に関する一連のステップを示す。

図５に示すように、ステップＳ１０１～Ｓ１０４は、第１の実施形態のステップＳ００１～Ｓ００４と同一である。ステップＳ１０４において、車載コントローラ２６は、充電終了してからの時間が設定経過時間Ｔを経過したと判別すると、無人搬送車１０を充電装置３７から離脱させる（ステップＳ１０５）。具体的には、車載コントローラ２６は、充電用の端子１６が充電アーム４１から離脱するように走行モータ１４を制御する。なお、ステップＳ１０４において、設定経過時間Ｔを経過していないと判別されると、ステップＳ１０２へ戻る。

無人搬送車１０が充電装置３７から離脱すると、車載コントローラ２６は、無人搬送車１０を指定位置で停止させる（ステップＳ１０６）。停止位置は、予め車載コントローラ２６に設定され、記憶された位置である。なお、停止位置を充電装置３７に比較的近い位置とすることが電力消費抑制の点で好ましい。無人搬送車１０が指定位置で停止すると、シャットダウン前の通知を行う（ステップＳ１０７）。シャットダウン前の通知が完了すると、車載コントローラ２６は、無人搬送車１０を稼働可能状態からシャットダウンへ移行させる（ステップＳ１０８）。無人搬送車１０がシャットダウンされることでフローは終了する。

本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）～（４）と同等の効果を奏する。また、バッテリ１５の充電後に設定経過時間Ｔを経過したとき、車体１１が充電装置３７から離脱されるので、シャットダウンに移行した無人搬送車１０が充電装置３７を占有することがない。その結果、充電装置３７は、無人搬送車１０が充電後に離脱することでシャットダウンされた無人搬送車１０とは別の無人搬送車１０の充電を行うことができる。なお、本実施形態では、シャットダウン前の通知を、無人搬送車１０が指定位置で停止した後に行うようにしたが、充電装置３７から離脱する直前や、離脱中にシャットダウン前の通知を行ってもよい。

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係る無人搬送車について説明する。本実施形態の無人搬送車は、充電後に所定経過時間が経過すると、無人搬送車がシャットダウンに移行する前に、充電装置をシャットダウンするように充電側コントローラに信号を伝達する点で、第１の実施形態と相違する。本実施形態の無人搬送車は、第１の実施形態と同じ構成であり、第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。

本実施形態では、充電装置３７は、無線通信部３０と無線通信可能な無線送信部（図示せず）を備えている。車載コントローラ２６は、無人搬送車１０のバッテリ１５の充電後に、予め設定された設定時間を経過すると、充電装置３７をシャットダウンするように充電側コントローラ４０に信号を伝達する。そして、信号を受けた充電側コントローラ４０は、充電装置３７から離れた位置で無人搬送車１０を稼働可能状態からシャットダウンへ移行するように制御する。図６のフロー図は、充電後にシャットダウンへ移行する制御に関する一連のステップを示す。

図６に示すように、ステップＳ２０１～Ｓ２０４、Ｓ２０６、Ｓ２０７は、第１の実施形態のステップＳ００１～Ｓ００６と同一である。ステップＳ２０４において、車載コントローラ２６は、充電終了してからの時間が設定経過時間Ｔを経過したと判別すると、充電装置３７をシャットダウンするように充電側コントローラ４０に信号を伝達する（ステップＳ２０５）。信号の伝達後、車載コントローラ２６は、シャットダウン前の通知を行う（ステップＳ２０６）。シャットダウン前の通知が完了すると、車載コントローラ２６は、無人搬送車１０を稼働可能状態からシャットダウンへ移行させる（ステップＳ２０７）。無人搬送車１０がシャットダウンされることでフローは終了する。なお、信号の伝達を受けた充電側コントローラ４０は、無人搬送車１０がシャットダウンされる前に、充電装置３７をシャットダウンする。

本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）～（４）と同等の効果を奏する。また、車載コントローラ２６は、無人搬送車１０が稼働可能状態からシャットダウンに移行する前に、充電側コントローラ４０に信号を伝達し、充電側コントローラ４０は、充電装置３７をシャットダウンに移行する。したがって、無人搬送車１０のバッテリ１５の電力消費を抑制するだけでなく、充電装置３７のシャットダウンへの移行により、充電装置３７の電力消費を抑制することができる。なお、本実施形態では、シャットダウン前の通知を、充電側コントローラ４０に信号を伝達した後に行うようにしたが、充電側コントローラ４０に信号を伝達する直前にシャットダウン前の通知を行ってもよい。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

○ 上記の第１～第３の実施形態では、無人走行体が充電終了後から所定時間経過したときに稼働可能状態からシャットダウンに移行される場合について説明したが、これに限らない。無人走行体が充電終了後から所定時間経過したときに、稼働可能状態からスタンバイ状態に移行されてもよい。スタンバイ状態では、走行体本体の一部にのみ電力供給されているので、各部への電力供給を停止するシャットダウンと比較してバッテリの電力消費は増大するが、稼働可能状態の電力消費と比較すると、省電力状態であって電力消費は十分に少ない。したがって、スタンバイ状態に移行されても、充電後に充電装置との接続された状態でのバッテリの電力消費に抑制するとともに、充電直後から稼働開始が可能である。
○ 上記の第１～第３の実施形態では、シャットダウンの通知として発光部を点灯するほか、携帯型通信機器での通知表示や通知音発生を例示したが、これらに限定されない。シャットダウンの通知としては、例えば、振動を発生する振動発生器を無人走行体に設け、振動を用いた通知でもよく、報知部は、作業者に対して報知可能な手段であればよい。
○ 上記の第１～第３の実施形態では、充電装置の充電端子が装置本体から側方へ突出する充電アームに備えられ、無人走行体の充電用の端子が走行体本体の凹部に備えられたが、この限りではない。無人走行体の充電用の端子が充電アームのように走行体本体の側方へ突出し、充電装置の充電端子が装置本体から側方へ突出しない構成でもよい。
○ 上記の第１～第３の実施形態では、障害物検出センサとしてのレーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）を例示して説明したが、これに限定されない。障害物検出センサは、例えば、カメラであってもよい。この場合、カメラにより撮影された画像を処理し、障害物を検出するようにすればよい。障害物検出センサは、障害物を検出するほか、充電装置が備える特定形状部を検出し、特定形状部までの距離が計測できればよい。
○ 上記の第１～第３の実施形態では、無人走行体としての無人搬送車を例示して説明したが、これに限らない。無人走行体は、例えば、自律走行可能な警備ロボットでもよく、電動式の無人走行体であって充電可能なバッテリを搭載する走行体であればよい。

１０ 無人搬送車
１１ 車体
１３（１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ） 駆動輪
１４（１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄ） 走行モータ
１５ バッテリ
１６ 充電用の端子
１９ 凹部
２３ 光通信部
２４ 第１ＬＲＦ
２５ 第２ＬＲＦ
２６ 車載コントローラ
２７ ＣＰＵ
３１ 発光部
３５ 携帯型通信機器
３７ 充電装置
３９ 充電回路部
４０ 充電側コントローラ
４１ 充電アーム
４２ 光通信部
Ｈ 作業者
Ｔ 設定経過時間

Claims (5)

1. 走行体本体と、
   前記走行体本体に備えられる駆動輪と、
   前記駆動輪を駆動する走行モータと、
   前記走行モータを制御するコントローラと、
   前記走行体本体に収容される充電可能なバッテリと、
   充電装置が備える充電端子と接続可能であって、前記バッテリの充電のための充電用の端子と、を有する無人走行体において、
   前記コントローラは、前記充電端子と前記充電用の端子の接続による前記バッテリの充電後に、予め設定した設定経過時間を経過したとき、前記走行体本体における各部へ電力供給可能な稼働可能状態から前記走行体本体における各部への電力供給を停止するシャットダウン又はスタンバイ状態に移行するように制御することを特徴とする無人走行体。
2. 前記走行体本体は報知器を備え、
   前記コントローラは、シャットダウン又はスタンバイ状態へ移行する前であることを周囲に報知するように前記報知器を制御することを特徴とする請求項１記載の無人走行体。
3. シャットダウン又はスタンバイ状態への移行を不能とする移行不能時間帯が予め設定され、
   前記コントローラは、前記移行不能時間帯ではシャットダウン又はスタンバイ状態へ移行しないように制御することを特徴とする請求項１又は２記載の無人走行体。
4. 前記コントローラは、
   前記バッテリの充電後に前記設定経過時間を経過したとき、前記走行体本体を前記充電装置から離脱させ、
   前記走行体本体を前記充電装置から離脱させた後にシャットダウン又はスタンバイ状態に移行するように制御することを特徴とする請求項１又は２記載の無人走行体。
5. 前記充電装置は、
   充電回路部と、
   前記充電回路部を制御するとともに、前記コントローラと通信可能な充電制御部と、を備え、
   前記コントローラは、シャットダウン又はスタンバイ状態に移行する前に、前記充電装置をシャットダウンするように前記充電制御部に信号を伝達することを特徴とする請求項１又は２記載の無人走行体。

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