JP2024022543A - 印刷スリーブの自動交換用の装置 - Google Patents

Abstract

【課題】印刷スリーブ交換用の装置の性能を向上する。【解決手段】印刷スリーブ交換用の装置（１）であって、印刷スリーブと取り外し可能に係合されることができるハンドリングデバイス（２）と、ハンドリングデバイス（２）を移動させるための動作ロボット（４）とを備え、ハンドリングデバイス（２）は動作ロボット（４）と接続され、支持フレーム（７）から片持ち梁状に突出する支持棒を支持する支持フレーム（７）と、前進稼働位置と後退稼働位置との間で、支持棒の軸に実質的に平行である動作方向に沿って、支持フレーム（７）に対して、命令によって並進移動することができるグリップアセンブリ（１０）とを備え、グリップアセンブリ（１０）は、支持棒の軸に実質的に平行である軸の周りに回転方向に駆動可能である。【選択図】図１

Description

本願発明は、印刷スリーブ交換用の装置に関する。

既知の通り、回転印刷機は、印刷されるべきシート形状の材料のリボン上にインクを送るための複数の回転シリンダを備える。

特に、印刷されるべきシート形状の材料を引っ張る中央ドラムを支持構造上に備えるフレキソ印刷機が知られている。

中心ドラムの周りに複数の印刷部品が配置され、各々の部品は、中央ドラムの隣に配置されるプレートシリンダによって、およびインクをプレートシリンダへ送るアニロックスローラによって、構成される。

最近では、プレートシリンダは、スリーブ保持シャフトとして通常知られている支持シャフトによって構成され、支持シャフトは機械の支持構造上で回転できるように搭載されており、レリーフに印刷されるべき画像を担持する印刷スリーブが支持シャフトに取り外し可能に係合させられ、軸方向に嵌め合わせられている。

任意選択的に、印刷スリーブはその一方で、キャリアスリーブと呼ばれる管状のホルダによって構成可能であり、管状のホルダの上方には、スリーブプレートと呼ばれるより薄い印刷スリーブが、実際のプレートが存在する外面上に取り付けられる。

印刷されるべき画像のそれぞれの変更のために、機械に搭載されている印刷スリーブを取り外し、それらをほかの印刷スリーブと取り換える必要があり、なお、ほかの印刷スリーブとは印刷されるべき新しい画像のプレートを担持し、割り当てられたマガジンから取り出されるものである。

印刷スリーブを交換する作業は、特別な携帯プラットフォームを利用して印刷部品へ到達した、少なくとも１人の作業者が機械を停止させた状態で、手動で行われることができる。

作業者によって取り外される印刷スリーブの変更を容易にするために、印刷機は、特別な排出装置を備えており、この排出装置は、作業者が位置する機械の側に対して反対側に配置されており、この排出装置は、作業者が手動で印刷スリーブをつかみ、支持シャフトからの引き抜きを終えることを可能にするのに必要なだけ印刷スリーブを支持シャフトから軸方向に取り除く。

印刷スリーブの手動による交換は、しかしながら、その重量のために、作業者にとって大変困難なものであり、作業者を結果として怪我にさらす。

さらに、手動による交換は長い実行時間を要し、結果として機械の生産性に負の影響を及ぼす。

これらの欠点を克服するために、印刷スリーブを交換する作業を自動で実行することを可能にする装置が開発されている。

特に、印刷スリーブ交換用のものとして提供されている装置は、ハンドリングデバイスを備え、このハンドリングデバイスは、交換されるべき印刷スリーブに１つ以上のグリップ部品を通じて取り外し可能に係合し、複数の関節によって構成される人型ロボットと接続され、さらに上記装置は、印刷機のスリーブ保持シャフトにハンドリングデバイスが近位かつ同軸に並べられる第１位置と、例えばラックのスリーブ保持支持体またはいずれにせよ印刷スリーブを保管するためのマガジンのスリーブ保持支持体にそれが例えば近位かつ同軸に並べられる第２位置との間で、ハンドリングデバイスを移動させることができる。

現在知られている装置は、印刷スリーブ３の搭載および取り外しの作業の間、印刷スリーブ３の重さに起因して印刷スリーブとスリーブ保持シャフトとの間の揺れが発生する可能性があり、このことはスリーブ保持シャフトに対する印刷スリーブのスライド運動に対するブレーキとして作用することがあり、スリーブ保持シャフトへの／からの印刷スリーブの配置または引き抜きを困難にする、という欠点を有している。

さらに、既知の装置においては印刷スリーブの搭載の間にスリーブ保持シャフトの軸に対する印刷スリーブの正確な角度の位置決めを行うことができない。

本発明の意図は、上述の局面の１つ以上において、先行技術を向上させることができる印刷スリーブ交換用の装置を提供することである。

この意図の範囲内で、本発明の目的は、印刷スリーブの搭載および取り外す作業を容易にする印刷スリーブ交換用の装置を提供することである。

本発明の別の目的は、印刷スリーブを搭載および取り外す作業の間に印刷スリーブの揺れを克服する印刷スリーブ交換用の装置を提供することである。

本発明の別の目的は、作業における信頼性および安全性の広い保証を提供可能な印刷スリーブ交換用の装置を考案することである。

さらなる本発明の目的は、存在する解決策への代替方法における先行技術の欠点を克服することである。

本発明の別の目的は、比較的容易に実施することができ、かつ低価格で作製することができる印刷スリーブ交換用の装置を提供することである。

この意図、ならびに以下により明らかとなるこれらおよびほかの目的は、請求項１に記載の、任意選択的に１つ以上の従属請求項の特徴を伴う印刷スリーブ交換用の装置によって達成される。

本発明のさらなる特徴と長所は、非限定的な例の目的のために添付図面に図示された、本発明による印刷スリーブ交換用の装置の次の通り好ましいものの排他的ではない詳細な実施の形態からより明らかとなる。

図１は、本発明による装置の斜視図である。 図２は、本発明によるハンドリングデバイスの斜視図である。 図３は、異なる角度からのハンドリングデバイスの斜視図である。 図４は、ハンドリングデバイスの部分断面側面図である。 図５は、簡素化のために部品を省略したハンドリングデバイスのグリップクランプの斜視図である。 図６は、グリップクランプの異なる角度からの斜視図であり、簡素化のために部品を省略している。 図７は、２つの異なる位置におけるハンドリングデバイスの支持アセンブリの長手方向断面図である。 図８は、２つの異なる位置におけるハンドリングデバイスの支持アセンブリの長手方向断面図である。 図９は、印刷機のスリーブ保持シャフトからの印刷スリーブの引き抜きおよびマガジンのスリーブ保持支持体上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図１０は、印刷機のスリーブ保持シャフトからの印刷スリーブの引き抜きおよびマガジンのスリーブ保持支持体上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図１１は、印刷機のスリーブ保持シャフトからの印刷スリーブの引き抜きおよびマガジンのスリーブ保持支持体上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図１２は、印刷機のスリーブ保持シャフトからの印刷スリーブの引き抜きおよびマガジンのスリーブ保持支持体上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図１３は、印刷機のスリーブ保持シャフトからの印刷スリーブの引き抜きおよびマガジンのスリーブ保持支持体上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図１４は、印刷機のスリーブ保持シャフトからの印刷スリーブの引き抜きおよびマガジンのスリーブ保持支持体上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図１５は、印刷機のスリーブ保持シャフトからの印刷スリーブの引き抜きおよびマガジンのスリーブ保持支持体上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図１６は、印刷機のスリーブ保持シャフトからの印刷スリーブの引き抜きおよびマガジンのスリーブ保持支持体上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図１７は、印刷機のスリーブ保持シャフトからの印刷スリーブの引き抜きおよびマガジンのスリーブ保持支持体上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図１８は、マガジンのスリーブ保持支持体からの印刷スリーブの引き抜きおよび印刷機のスリーブ保持シャフト上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図１９は、マガジンのスリーブ保持支持体からの印刷スリーブの引き抜きおよび印刷機のスリーブ保持シャフト上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図２０は、マガジンのスリーブ保持支持体からの印刷スリーブの引き抜きおよび印刷機のスリーブ保持シャフト上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図２１は、マガジンのスリーブ保持支持体からの印刷スリーブの引き抜きおよび印刷機のスリーブ保持シャフト上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図２２は、マガジンのスリーブ保持支持体からの印刷スリーブの引き抜きおよび印刷機のスリーブ保持シャフト上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図２３は、マガジンのスリーブ保持支持体からの印刷スリーブの引き抜きおよび印刷機のスリーブ保持シャフト上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図２４は、マガジンのスリーブ保持支持体からの印刷スリーブの引き抜きおよび印刷機のスリーブ保持シャフト上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図２５は、マガジンのスリーブ保持支持体からの印刷スリーブの引き抜きおよび印刷機のスリーブ保持シャフト上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。 図２６は、マガジンのスリーブ保持支持体からの印刷スリーブの引き抜きおよび印刷機のスリーブ保持シャフト上への印刷スリーブの配置の間における本発明による装置の動作の一連のステップにおけるハンドリングデバイスの部分切欠側面図である。

図面を参照すると、概して符号１によって示される本発明に従った印刷スリーブ交換用の装置は、交換されるべき印刷スリーブ３と取り外し可能に係合させられる、ハンドリングデバイス２を備える。

本発明による装置は、複数の回転軸を持つ人型ロボットにより有利に構成される動作ロボット４をさらに備える。代替的には動作ロボット４は直交ロボットによっても構成されることができる。

動作ロボット４は、特に、ハンドリングデバイス２が印刷機と関連付けられたスリーブ保持シャフト５と近位であってかつ実質的に同軸に配置される第１位置と、ハンドリングデバイス２が印刷スリーブの保管マガジンのスリーブ保持支持体６に実質的に配置される第２位置との間でハンドリングデバイス２を移動させることを可能にする。

例えば、スリーブ保持支持体６は、スリーブ保持シャフト５の形状と実質的に似た形状の円筒体によって構成されることができ、その円筒体は、自身の軸がラックまたはほかの支持構造上に実質的に水平に配置された状態で搭載され、印刷スリーブ３はその円筒体の周りに軸方向に嵌め合わされることができる。

印刷機は、図示されていないが、例えば、中央ドラムが設けられたフレキソ印刷機であることができ、中央ドラムは、印刷されるべきシート状の材料が通過し、複数の印刷部品がその周りに配置されるものであり、各々の印刷部品にはプレートローラが設けられ、プレートローラは、中央ドラムの隣に配置され、プレートを外側面上に担持する印刷スリーブ３が嵌め合わせられるスリーブ保持シャフト５によって構成される。

各々の印刷アセンブリのローラプレートの隣にはアニロックスローラがあり、その機能はインクをローラプレート上に送ることであり、アニロックスローラは一方で、アニロックスローラが嵌め合わせられる第２のスリーブ保持シャフトによって実現させられることができる。

ローラプレートの印刷スリーブ３は一方で単一のスリーブ要素によって構成されることができ、またはそれはともに組み合わされた２つの部品により、および、特に、印刷スリーブに必要な剛性をもたらす管状保持具またはキャリアスリーブにより、および、キャリアスリーブの周囲に嵌め合わせられ、スリーブプレートを構成し、実際のプレートを担持する外部印刷スリーブにより提供することができる。

本明細書において「印刷スリーブ」という語句はキャリアスリーブ、スリーブプレートまたはアニロックススリーブさえも意味することができる。

便利には、スリーブ保持シャフト５上には、それ自体知られていることだが、参照ピンが存在することができ、参照ピンは、スリーブ保持シャフトの軸に対して予め決められた角度の位置に配置され、対応する接合凹部において係合可能であり、接合凹部は、スリーブ保持シャフトに対して、正しい角度の位置に印刷スリーブ３を搭載するための参照点を提供するために印刷スリーブ３において規定される。

印刷機には、それ自体知られている手法で排出装置が有利に設けられることに留意されるべきであり、排出装置は例えば空気圧型であり、スリーブ保持シャフト５上に搭載された印刷スリーブ３をスリーブ保持シャフト５に対して軸方向に移動させるという命令によって排出装置は駆動されることができ、これにより、ハンドリングデバイス２が移動されることが意図された印刷機の側に位置するスリーブ保持シャフト５の端部からその軸部とともに印刷スリーブ３を突き出させる。

有利には、マガジンには排出手段を設けることもでき、これにより、マガジンのスリーブ保持支持体６上に配置された印刷スリーブ３の部分的な引き抜きを可能にする。

本発明によると、ハンドリングデバイス２は、支持フレーム７を備え、支持フレーム７は、動作ロボット４と、特に動作ロボット４のエンドアーム４ａの自由端に接続される。

支持フレーム７は支持フレーム７から片持ち梁状に突出する支持棒８を支持する。
特に、支持棒８は、印刷機のスリーブ保持シャフト５の軸に対して実質的に同軸に並べられる位置に動作ロボット４によって位置決めされることができ、印刷スリーブ３の内部中空部３aへ遊びを伴って軸方向に導入されることができる。

支持フレーム７は、例えば、動作ロボット４を伴う用板状構造７ａを備えることができ、連結板状構造７ａは、長手方向の延在部を含み、上向きに設計されるその面で動作ロボット４に接続されることができる。

連結用板状構造７ａの反対の面から、支持ブラケット７ｂが有利には下向きに突出しており、支持棒８は、それから延在し、一方で板状構造７ａの下から、かつ後者の長手方向の延在部に対して実質的に平行に延在する。

さらに本発明によると、ハンドリングデバイス２はさらに、支持フレーム７によって支えられ、支持棒８の軸の周囲に配置される係合手段１１を設けられる、グリップアセンブリ１０を備える。

特に、グリップアセンブリ１０は、グリップアセンブリ１０が実質的に支持棒８の自由端の近位に配置される少なくとも１つの前進稼働位置と、支持棒８の他端部の方向において、前進稼働位置に対して支持棒８の軸に沿って間隔をあけて配置される、少なくとも１つの後退稼働位置との間を、支持棒８の軸に実質的に平行である移動方向に沿って、支持フレーム７に対して、命令によって並進移動することができる。

便利には、支持棒８の軸に沿ったグリップアセンブリ１０の前進稼働位置と後退稼働位置との間の距離は、印刷スリーブ３の長さよりも、実質的に長いかまたは等しい。

グリップアセンブリ１０の係合手段１１は一方で、印刷スリーブ３の内部中空部３ａへの挿入、または印刷スリーブ３の内部中空部３ａからの抜き取りを可能にするために、それらが支持棒８の軸により近い、少なくとも１つの非アクティブ位置と、印刷スリーブ３の内面との係合を可能にするために、それらが支持棒８の軸から径方向に間隔を空けられる、少なくとも１つのアクティブ位置との間を、命令により移動することができる。

また発明に従うと、下記にも説明される通り、グリップアセンブリ１０は、さらに、支持棒８の軸に実質的に平行である軸の周りで回転方向に駆動可能であり、これにより、係合手段１１を通じて、印刷スリーブ３と係合状態である時に、グリップアセンブリ１０を印刷スリーブの軸に実質的に平行である軸の周りでその印刷スリーブ３に回転運動を伝えることを可能にし、これにより、スリーブ保持シャフト５またはスリーブ保持支持体６からの印刷スリーブ３の取り外しおよび搭載を容易にし、一方で印刷機のスリーブ保持シャフト５上またはマガジンのスリーブ保持支持体６上での印刷スリーブ３の正確な角度の位置決めをも可能にする。

特に、グリップアセンブリ１０は、有利には、予め設定された幅の回転角度に応じて、例えば０°と１８０°との間から実質的に構成される幅の角度に応じて、往復軸の周りに１つの方向および他方の方向において交互に回転運動を伴って駆動されることができ、その往復軸は、支持棒８の軸に実質的に平行である。

便利には、グリップアセンブリ１０の回転角度の幅は、作業要求に基づいて選択または変更されることができ、その幅は上記に示したものから異なってもよい。

実質的に支持棒８の自由端で、有利には、印刷スリーブ３を支えるための支持アセンブリ１２があり、支持アセンブリ１２にはスライド支持手段１３が設けられ、スライド支持手段１３は、印刷スリーブ３と干渉しないためにそれらが支持棒８の軸に近くなるという折りたたみまたは後退状態と、印刷スリーブ３の内面によってスライド可能に係合可能となるために、支持棒８の軸からさらに遠くなるという、拡大または拡張状態との間を、命令により移動することができる。

好ましくは、グリップアセンブリ１０は、印刷スリーブの内径とは関係なく、あらゆるタイプの印刷スリーブ３と係合することができるように構築された自己センタリンググリップクランプ１０ａによって構成される。

特に、グリップアセンブリ１０を構成するグリップクランプ１０ａは、支持棒８の軸の周りで回転方向に駆動されることができる。

好ましくは、グリップクランプ１０ａは、交互に１つの方向およびその他の方向に、好ましくは実質的に約９０°の往復角度を通じて、支持棒８の軸の周りで回転方向に駆動されることができ、これにより、グリップクランプ１０ａが印刷スリーブ３の搭載および取り外しの作業を容易に行うことを可能にする。

さらなる詳細において、特に図５において見られることができるように、グリップクランプ１０ａは、その支持棒の軸に沿ってスライドする能力を有して支持棒８の周囲に搭載される、ベース体１５を備える。

ベース体１５は便利には、シート状要素１５ａを備えており、シート状要素１５ａは、例えば、実質的に星形状または三又形状であり、かつ配置の平面において実質的に支持棒８の軸に垂直に配置される。

シート状要素１５ａはまた、支持棒８によってスライド可能に貫通される、開口１５ｂを中央に備える。

一方で、グリップクランプ１０ａの係合手段１１は、少なくとも３つのグリップ爪１６を備え、少なくとも３つのグリップ爪１６は、ベース体１５によって支持され、支持棒８の軸の周囲に、互いに角度をあけて配分される。

特に、グリップ爪１６はシート状要素１５ａの面で支持される。
好ましくは、グリップ爪１６は、支持棒８の軸に実質的に平行である方向に沿った長尺延在部を備え、支持棒８の自由端に向けられるグリップクランプ１０ａのベース体１５の面から片持ち梁状に突出する。

好ましくは、印刷スリーブ３の内面と接触するように設計されたグリップ爪１６の表面には、グリップ爪１６と印刷スリーブ３との間の摩擦を増加させる手段が設けられ、その手段は、ゴムやそれに類するもののような、例えば、弾性的に曲がりやすい材料から作られたカバーによって構成される。

グリップ爪１６は、支持棒８の軸に実質的に垂直に、それぞれの動作の方向に沿って、駆動手段１８によって、相互に同期する方法で、ベース体１５に対して、命令によりスライド可能に移動させられることができ、これにより非アクティブ位置からアクティブ位置への係合手段１１の移動およびその反対を得る。

より具体的には、図５を参照すると、グリップ爪１６の駆動手段１８は、各々のグリップ爪１６のために駆動シリンダ２０を備え、駆動シリンダ２０は、ベース体１５によって支持され、自身のステム部分が、関連付けられた爪１６に接続され、関連付けられた爪１６は、ベース体１５に固定された、対応するスライディングガイド２１上でスライドできるように搭載されている。

爪１６の動作の同期を保証するために、各々のグリップ爪１６は、それぞれのベルト２２に接続され、それぞれのベルト２２は、それぞれの軸が支持棒８の軸に実質的に平行に配置された状態で、爪１６が位置する方のベース体１５の同じ側で回転することができるように搭載されたガイドプーリ２３ａ，２３ｂの間で閉回路で運転し、これにより、対応する爪１６の動作の方向に実質的に平行であり、それらのうちの１つが対応する爪１６に一体的に接続される、２対のベルト２２を規定している。

２つのガイドプーリのうちの１つ、例えば２３ａで示されるものは、グリップ爪１６が位置する側と反対のベース体１５の側に位置する、それぞれの同期歯車２４に回転方向に一体的に接続される。

図６に見られるように、別々のグリップ爪１６の同期歯車２４は、各々の同期歯車２４の動作を他へ伝えるために同期歯車２４とかみ合う歯付き同期ベルト２５によって互いに接続され、これによりグリップ爪１６間の動作の同期を保証する。

有利には、グリップ爪１６は、少なくとも１つの位置センサと関連付けされ、少なくとも１つの位置センサは、グリップ爪１６の精確な位置を確認するために駆動シリンダ２０のうちの１つの上に搭載される、例えばリニアトランスデューサによって提供されることができる。

特に図２、３および４を参照すると、グリップクランプ１０ａのベース体１５は、キャリッジ３０によって支持され、キャリッジ３０は、便利には、支持フレーム７によって支持されかつ支持棒８の軸に実質的に平行に延在するなくとも１つのリニアガイド３１に沿ってスライド可能に搭載される。

特に、キャリッジ３０は、板状構造７ａの支持棒８に向けられる面に固定された、好ましくは角柱型の、２つのリニアガイド３１にスライド可能に結合される。

より具体的には、キャリッジ３０は、動作手段３２によってリニアガイド３１に沿って並進方向に駆動可能であり、リニアガイド３１は支持フレーム７によって支持される。

図３に見られるように、キャリッジ３０の動作手段３２は、例えば、板状構造７ａによって回転することができるように支持される、好ましくは再循環ボールウォームネジ３３によって構成される。ウォームネジ３３は、キャリッジ３０と一体の、少なくとも１つの雌ネジ要素３４によって係合可能であり、板状構造７ａによって支持される電気モータ３５によってそれ自体の軸の周りに回転方向に動作可能である。

有利には、グリップクランプ１０ａのベース体１５は、キャリッジ３０によって支持されるモータ手段３６を使用し、キャリッジ３０に対して、支持棒８の軸に実質的に平行である回転軸の周りに、回転方向に駆動可能である。

特に、グリップクランプ１０ａのベース体１５のシート状要素１５ａは、支持棒８に対して回転可能であり、グリップ爪１６と反対側で中空回転シャフト３７に接続され、中空回転シャフト３７は、支持棒８に軸方向に貫通され、かつ便利にはベアリング３８の介在によってキャリッジ３０によって回転できるように支持されている。

図４に示されるように、運動伝達歯車３９はグリップクランプ１０ａのベース体１５に接続された端部とは反対の中空回転シャフト３７の端部に固く固定され、可撓性動作伝達要素４０はその周囲、例えば、ピニオン４１によって駆動される、歯付きベルト、チェーン等の周囲を走行し、一方でそれは、キャリッジ３０によって支持され、かつある方向からもう１つの方向に好ましくは約２７０°で有利に往復動作をすることができる、往復ロータリ空気圧アクチュエータによって便利には構成される、駆動モータ４２によって回転方向に駆動される。

特に図７および８を参照すると、上記に述べた支持アセンブリ１２および、より具体的には、スライド支持手段１３は、有利には、支持棒８の軸の周囲に配分される、少なくとも３つの支持アーム４５によって提供される。

支持アーム４５の各々１つは、特に、その中間部でそれぞれの往復軸４５ａの周りに枢動されており、往復軸４５ａは、対応する支持アーム４５の長手方向軸を通りかつ支持棒８の軸を通る径方向の平面に対して実質的に垂直である。

支持アーム４５はさらに、その端部で駆動手段４６に機能的に接続され、駆動手段４６は、支持フレーム７によって支持され、かつそれぞれの往復軸４５ａの周りに支持アームの回転を起こすために、命令によって作動させられ、これにより後退状態から展開状態、またはその逆へのスライド支持手段１３の移動を得る。

有利には、支持アーム４５は、駆動手段４６に接続された端部とは反対の端部で、それぞれの支持ホイール４８を支持し、支持ホイール４８は、印刷スリーブ３の内面に対してスライド可能に係合することができる。

便利には、支持棒８の外側面上で、それぞれの収納溝４９は、支持アーム４５の各々１つで規定され、スライド支持手段１３が折りたたみ状態である時に、対応する支持アーム４５を受け入れるように設計される。

有利には、支持アーム４５の駆動手段４６は、駆動軸５０によって構成され、駆動軸５０は、支持棒８の軸に沿ってスライド可能に収容され、かつ駆動軸５０は端部の１つにおいて、例えば、空気圧シリンダのような、リニアアクチュエータ５１と接続され、リニアアクチュエータ５１は、支持棒８の自由端に対して反対の端部で支持フレーム７によって支持され、他方の端部においては、それぞれのレバーメカニズム５２を利用して、それぞれ１つの支持アーム４５に接続される。

有利には、グリップクランプ１０ａには、位置センシング手段５５が設けられ、位置センシング手段５５は、例えばレーザーセンサによって構成され、グリップクランプ１０ａに近位の印刷スリーブ３の存在を検知することができる。

便利には、位置センシング手段５５は、さらに、印刷スリーブ３の直径を計測する可能性を可能にするように構築され、位置センシング手段５５は、検知器５５ａを有利に備え、それは、グリップクランプ１０ａのベース体１５から突出するように位置決めされ、これにより、グリップ爪１６がその上に位置されるシート状要素１５ａの面に対して軸方向に間を空けられ、グリップクランプ１０ａが前進位置に移行された時、その存在を検知することができるために、印刷スリーブの外面に向かって面することができるように配置される。

特に、そのような位置センシング手段５５は、便利には電子コントローラによって構成される制御手段５６と機能的に接続され、電子コントローラは好ましくは支持フレーム７上に搭載される。

制御手段５６は、位置センシング手段５５から到達する信号の関数として、グリップクランプ１０ａを支持するキャリッジ３０の動作手段３２を作動させるように構成され、これにより、そのグリップクランプに近位である印刷スリーブ３の存在を、位置センシング手段５５によって検知すると、後退稼働位置から前進稼働位置へのグリップクランプ１０ａの動作の間、キャリッジ３０の停止を命令する。

有利には、制御手段５６はまた、グリップ爪１６の位置センサに機能的に接続され、これにより、グリップ爪１６が複数のグリップ爪の結果としての動作の停止を伴って印刷スリーブ３の内面に接触した後、非アクティブ位置からアクティブ位置への動作の間、制御手段５６が位置センサから生じる信号の関数としてグリップ爪１６の停止を検知することが可能になる 。

便利には、グリップクランプ１０ａはさらに、圧力センシング手段に嵌め合わされ、圧力センシング手段は、一方で機能的に制御手段５６に接続され、かつ印刷スリーブ３の内面に対してグリップ爪１６によって作用させられる押圧を検知するように設計される。

特に、制御手段５６は、圧力センシング手段から到達する信号の関数として、グリップ爪１６の駆動手段１８を作動させるように構成される。

より具体的には、制御手段５６は、グリップ爪１６の駆動手段１８を命令するように有利に構成され、これにより、印刷スリーブ３の内面に対してグリップ爪１６によって作用させられ、圧力センシング手段によって検知される接触圧力が印刷スリーブ３の厚さに比例する。

印刷スリーブ３の厚さの値は、グリップ爪１６の位置センサによって供給される信号に基づいて、かつ印刷スリーブ３の外形の寸法に基づいて、制御手段５６によって計算されることができることに留意されるべきであり、印刷スリーブ３の外形の寸法は、キャリッジ３０の位置センシング手段５５によって供給されることができる。

有利には、好ましい実施形態に従うと、圧力センシング手段は、グリップ爪１６の駆動シリンダ２０の供給圧力を検知するように適合される電子―空圧トランスデューサによって提供され、その一方で制御手段５６は、駆動シリンダ２０の供給圧力を調整することを可能にするソレノイドバルブを作動させるように構成され、これにより、それがそれらの制御手段によって計算される印刷スリーブ３の厚さの値に比例する。

スライド支持手段１３が後退位置から拡張位置に移行される力はまた、電子―空圧トランスデューサを通じてコントロールされることができ、電子―空圧トランスデューサは、制御手段５６によって計算された、印刷スリーブ３の厚さの関数としてリニアアクチュエータ５１の供給圧力を調整することを可能にする。

便利には、グリップ爪１６は、弾性押出手段６０を備え、弾性押出手段６０は、印刷スリーブ３の端部に対して係合可能であり、その印刷スリーブ３は、ハンドリングデバイス２に向かって方向付けられるように設計される。

特に図５に見られることができるように、そのような弾性押出手段６０は、例えば、各々のグリップ爪１６に、それぞれの押出パッド６１を備え、それぞれの押出パッド６１は、対応するグリップ爪１６にの自由端に面し、かつ例えば一対の支持バー６１ａを通して、対応するグリップ爪１６にスライド可能に接続される。

押出パッド６１は、ばね６２によって弾性的に負荷され、ばね６２は、支持バー６１ａの周囲に搭載され、かつ押出パッド６１と対応するグリップ爪１６との間に挿入され、ばね６２は、対応するグリップ爪１６から間を空ける位置に押出パッド６１を保つように適合される方向に働く。

有利には、軸組み合わせ手段が支持棒８の自由端にあり、軸組み合わせ手段は、印刷機のスリーブ保持シャフト５の軸シャンクに取り外し可能に係合することができ、ハンドリングデバイス２がその印刷機に動作ロボット４によって位置決めされ、これにより、支持棒８とスリーブ保持シャフト５との間の同軸配置を保証する。

好ましくは、そのような軸組み合わせ手段は、係合ピンを備え、便利には円錐台形状であり、かつ支持棒８の自由端から軸方向に突出する。

係合ピンは、係合シートに取り外し可能に係合することができ、係合シートは、スリーブ保持シャフト５の軸シャンクにおいて軸方向に対応するように形作られかつ規定される。

便利には、そのような軸組み合わせ手段はさらに、シャンク形状の、軸要素と取り外し可能に組み合わされることができ、軸要素は、印刷スリーブ３が取り外される、または取り付けられるマガジンのスリーブ保持支持体６の端部に設けられる。

本発明に従う装置の作業は次の通りである。
図９から１７を参照すると、印刷機のスリーブ保持シャフト５から印刷スリーブ３を引き抜いてマガジンのスリーブ保持支持体６上に配置するために、動作ロボット４は、最初にハンドリングデバイス２を第１位置に移行させ、これにより、ハンドリングデバイス２は、引き抜かれるべき印刷スリーブ３を支持するスリーブ保持シャフト５に配置され、そして、支持棒８を位置決めし、これにより、支持棒８の自由端とスリーブ保持シャフト５の軸シャンクを合致させる。

このステップにおいて、支持アセンブリ１３は後退状態であり、グリップクランプ１０ａは後退稼働位置にある。

次に、印刷機の排出装置が機能させられ、これにより、ハンドリングデバイス２に向けられるスリーブ保持シャフト５の端部に対して印刷スリーブ３の軸部分が突出させられる。

この時点で、グリップクランプ１０ａの係合手段１１は非アクティブ位置にある状態であり、キャリッジ３０の動作手段３２は、グリップクランプ１０ａを後退稼働位置から前進稼働位置に移動させるように機能させられ、これにより、グリップ爪１６を印刷スリーブ３の内部中空部３ａに挿入する。

位置センシング手段５５がグリップクランプ１０ａに近位である印刷スリーブ３の存在を検知する時、制御手段５６は、キャリッジ３０の動作手段３２の非アクティブ化を命令し、これにより、グリップクランプ１０ａの移動を停止させる。

この時点で、グリップ爪１６の駆動手段１８は、機能させられ、非アクティブ位置からその位置へグリップクランプ１０ａの係合手段１１を移行させる。

グリップ爪１６が印刷スリーブ３に接触すると、グリップ爪１６がさらに移動することができないため、グリップ爪１６は止まり、それらの停止は、それらのグリップ爪の位置センサから到達する信号に基づいて制御手段５６によって検知される。

この時点で、位置センシング手段５５およびグリップ爪１６の両方の位置センサから到達する信号に基づいて、制御手段５６は、印刷スリーブ３の厚さの値を計算し、かつグリップ爪１６の駆動手段１８に命令し、これにより、印刷スリーブ３の内面に対してグリップ爪１６によって作用させられる接触圧力が印刷スリーブ３の厚さの値に比例する値を有する。

より具体的には、ソレノイドバルブはグリップ爪１６の駆動シリンダ２０の供給圧力を調整するものであり、駆動シリンダ２０の供給圧力の値が到達させられるということを（駆動シリンダ２０の供給圧力を検知する）電子―空圧トランスデューサが検知するまで制御手段５６はソレノイドバルブに作用し、このことは、印刷スリーブの厚さに比例する、印刷スリーブ３の内面に対するグリップ爪１６によって作用させられる所望の接触圧力を保証する。

続いて、動作手段３２は、キャリッジ３０を移動させるように機能させられ、これにより、後退位置へグリップクランプ１０ａを移行させる。

キャリッジ３０がこの移動を実行している間、駆動モータ４２は任意選択的に機能させられてもよく、これにより、グリップクランプ１０ａに支持棒８の軸の周りの回転を行わせ、印刷スリーブ３の軸に対して予め決められた角度の位置へ印刷スリーブ３の接合凹部を移行させる。

スリーブ保持シャフト５からの印刷スリーブ３の引き抜きを容易にするために、後退稼働位置へのグリップクランプ１０ａの移動の間に、支持棒８の軸の周りで、交互に１つの方向および他方の方向に、グリップクランプ１０ａを回転方向に駆動させることも可能である。

後退位置へグリップクランプ１０ａを移行させるキャリッジ３０の移動の間においても、支持アセンブリ１２のリニアアクチュエータ５１は、後退位置から拡張位置へ支持アセンブリ１２のスライド支持手段１３を移行させるために機能させられ、これにより、印刷スリーブ３の内面が支持ホイール４８上でスライドすることができる。

キャリッジ３０がグリップクランプ１０ａを後退稼働位置へ移行させると、印刷スリーブ３は完全にスリーブ保持シャフト５から引き抜かれ、ハンドリングデバイス２上に載置される。

動作ロボット４はその後、第２位置へハンドリングデバイス２を移行させ、これにより、印刷機から引き抜かれた印刷スリーブ３は、マガジンに存在するスリーブ保持支持体６上に配置されることができる。

このステップにおいて、支持棒８とスリーブ保持支持体６との間の結合状態を損ないうる支持棒８の曲げを防ぐために、スライド支持手段１３は、後退位置へ戻される。

動作ロボット４はその後、スリーブ保持支持体６上に設けられた軸要素と支持棒８の自由端を係合させるためにハンドリングデバイス２を展開する。

この時点で、支持アセンブリ１２のリニアアクチュエータ５１が機能させられ、これにより、印刷スリーブ３がスリーブ保持支持体６に対して芯出しされることを保証するために、支持アセンブリ１２のスライド支持手段１３を後退位置から拡張位置へ移行させる。

続いて、キャリッジ３０の動作手段が機能させられ、これにより、前進稼働位置へグリップクランプ１０ａを移動させ、マガジンのスリーブ保持支持体６上に印刷スリーブ３を配置し始める。

キャリッジ３０の出発の後すぐに、またはいかなる場合においても印刷スリーブ３とスリーブ保持支持体６との係合が開始すれば、グリップクランプ１０ａとの衝突を防ぐために、リニアアクチュエータ５１は、駆動させられ、これにより、拡張位置から後退位置へ支持アセンブリ１２のスライド支持手段１３を戻す。

キャリッジ３０は移動を続け、これにより、印刷スリーブを完全にスリーブ保持支持体６を越えて嵌め合わせ、ストロークの限界が到達されると、グリップクランプ１０ａのグリップ爪１６は、非アクティブ位置へ戻らされ、これにより、印刷スリーブ３がマガジンのスリーブ保持支持体６上に残ることを可能にする。

図１８～２６を参照すると、もし印刷スリーブ３がマガジンから引き抜かれかつ印刷機の印刷アセンブリのスリーブ保持シャフト５上に配置される場合、動作ロボット４はまず、第２位置へハンドリングデバイス２を移行させ、これにより、引き抜かれるべき印刷スリーブ３が位置するスリーブ保持支持体６にハンドリングデバイス２が配置されることができ、動作ロボット４は、ハンドリングデバイス２の支持棒８を展開し、これにより、支持棒８の自由端をスリーブ保持支持体６の軸シャンクと係合させる。

このステップにおいて、支持アセンブリ１２のスライド支持手段１３は、折りたたみ状態である。

必要であればマガジンの排出の手段が機能させられ、これにより、スリーブ保持支持体６から印刷スリーブ３を部分的に引き抜く。

この時点で、グリップクランプ１０ａのグリップ爪１６は非アクティブ位置にあり、後退稼働位置から前進稼働位置へグリップクランプ１０ａの移動を開始するために、キャリッジ３０の動作手段３２が機能させられる。

位置センシング手段５５がグリップクランプ１０ａに近位の印刷スリーブ３の存在を検知した時、印刷スリーブ３がグリップクランプ１０ａに対して係止するまで、キャリッジ３０の動作は停止され、グリップ爪１６は、アクティブ位置へ移動させられ、これは、印刷スリーブの厚さに比例する、グリップ爪１６と印刷スリーブ３の内面との間の接触圧力を伴うことになる。

この時点で、キャリッジ３０が移動させられ、これにより、後退稼働位置へグリップクランプ１０ａを移動させ、この移動の間、印刷スリーブ３が完全にマガジンのスリーブ保持支持体６から引き抜かれるまで、スライド支持手段１３は拡張状態に移行させられ、これにより、支持ホイール４８が印刷スリーブ３の内面にスライド可能に係合することができる。

スライド支持手段１３が折りたたみ状態で、支持棒８の曲げを防ぐために、この時点で動作ロボット４は、第１位置にハンドリングデバイス２を移行させ、これにより、マガジンから引き抜かれた印刷スリーブ３を受け入れるように適合されたスリーブ保持シャフト５に位置決めし、動作ロボット４は、ハンドリングデバイス２の支持棒８を展開し、これにより、その自由端をスリーブ保持シャフト５の軸シャンクと合致させる。

一度支持棒８がスリーブ保持シャフト５の軸シャンクと合致させられると、スライド支持手段１３は、スリーブ保持シャフト５に対して印刷スリーブ３を芯出しするために拡張状態に移行させられる。

続いて、前進稼働位置へグリップクランプ１０ａを移動させるために、キャリッジ３０が駆動させられ、キャリッジ３０は、スリーブ保持シャフト５上への印刷スリーブ３の配置を開始する。

印刷スリーブ３がスリーブ保持シャフト５と接触するとすぐに、スライド支持手段１３は折りたたみ状態に戻らされる。

この時点で、グリップクランプ１０ａが前進稼働位置への移動を続ける一方で、グリップクランプ１０ａが駆動させられ、これにより、支持棒８の軸の周囲に、交互に１つの方向および他方の方向に、好ましくは実質的に約９０°の揺動角を通じて回転し、これにより、印刷スリーブ３へ支持棒８の軸の周囲の回転動作を伝え、スリーブ保持シャフト５上にそれを配置することを簡便にする。

一度印刷スリーブ３が少なくとも１つのその長さの部分、好ましくは少なくとも半分に対して配置されると、スリーブ保持シャフト５の軸に対して、正しい位置角度によって印刷スリーブ３を方向付け、接合凹部がスリーブ保持シャフト５上の参照ピンと係合することを保証するために、グリップクランプ１０ａは駆動させられて回転する。

グリップクランプ１０ａは、前進稼働位置に向かってのストロークを続けながら、スリーブ保持シャフト５上に印刷スリーブ３をほぼ完全に配置する。

続いて、グリップ爪１６非アクティブ位置へ戻らされ、グリップクランプ１０ａは後退稼働位置へ移動させられ、これにより、印刷スリーブ３の軸中空部からグリップ爪１６を後退させる。

一度印刷スリーブ３の軸中空部から後退させられると、対応する弾性押出手段６０が印刷スリーブ３の終端面に対向する位置へ移行させられるまで、グリップクランプ１０ａのグリップ爪１６はアクティブ位置へ移動させられる。

この時点で、キャリッジ３０が再度駆動させられ、これにより、前進稼働位置へグリップクランプ１０ａを移動させ、このことは、スリーブ保持シャフト５上への印刷スリーブ３の配置が完了させられるまで、グリップ爪の弾性押出手段６０が印刷スリーブ３の終端面に対して係合することを保証する。

前述のことから本発明による装置によれば、印刷スリーブ３をハンドリングデバイス２上に載置するというステップと、動作ロボット４を利用してハンドリングデバイス２を第１位置へ移動させてこれによりハンドリングデバイス２が印刷機のスリーブ保持シャフト５と実質的に同軸かつ近位に配置されるというステップと、印刷スリーブ３に並進移動を付与してこれによりスリーブ保持シャフト５の周囲に印刷スリーブ３を配置するというステップとを経て、印刷スリーブ３の交換を行うことが可能であることが理解されることができ、さらにこれらのステップは、スリーブ保持シャフト５の軸に実質的に平行である軸の周りに印刷スリーブ３を回転させるステップを備える。

印刷スリーブ３を回転させるステップは、便利には、印刷スリーブ３を並進させるステップの間に行われることができ、それは、スリーブ保持シャフト５の軸に実質的に平行な上述の軸の周りに印刷スリーブ３を、予め設定された幅の回転角度を通じて、例えば０°と１８０°との間から実質的に構成される幅の角度を通じて、１つの方向および他方の方向において交互に回転させるステップによって有利に構成されうる。

実際に見い出されることは、本発明が、意図された意図と目的を完全に達成し、それがハンドリングデバイスのグリップアセンブリを回転方向に駆動させるという事実のおかげで、本発明による装置が印刷機のスリーブ保持シャフトまたはマガジンのスリーブ保持支持体から印刷スリーブの搭載または取り外しを難なく行うことが可能となり、加えて対応するスリーブ保持シャフトに対して印刷スリーブの正確な位置決めを行うことを可能にするという事実へ注目が特に引かれるということである。

本発明による装置は、フレキソ印刷機においてだけでなく印刷スリーブを使用するほかのタイプの回転機械における印刷スリーブの交換においても有効に採用されることができることに留意されたい。

このように考案された本発明は、多くの修正及び変形が可能であり、それらの全ては添付の特許請求の範囲内にある。

さらに、全ての詳細は、他の技術的に均等な要素によって置き換えられてもよい。
実際には、使用される材料は、それらが特定の用途、ならびに偶発的な寸法および形状に適合する限り、要件および最新技術に応じて任意のものであり得る。

Claims (18)

1. 印刷スリーブ交換用の装置（１）であって、
   印刷スリーブ（３）と取り外し可能に係合されることができるハンドリングデバイス（２）と、
   前記ハンドリングデバイス（２）が印刷機と関連するスリーブ保持シャフト（５）に近位かつ実質的に同軸に配置される第１位置と、前記ハンドリングデバイス（２）が実質的に印刷スリーブ保管マガジンのスリーブ保持支持体（６）に配置される第２位置との間で前記ハンドリングデバイス（２）を移動させるための動作ロボット（４）とを備え、
   前記ハンドリングデバイス（２）は、前記動作ロボット（４）に接続され、前記支持フレーム（７）から片持ち梁状に突出する支持棒（８）を支持する支持フレーム（７）を備え、かつ前記動作ロボット（４）によって前記スリーブ保持シャフト（５）の軸に対して実質的に同軸に並べられる位置に位置決めされることができることを特徴とし、
   前記ハンドリングデバイス（２）は、前記支持棒（８）の軸の周囲に配置される係合手段（１１）を設けられるグリップアセンブリ（１０）を備え、前記グリップアセンブリ（１０）が前記支持棒（８）の自由端に実質的に近位に配置される、少なくとも１つの前進稼働位置と、前記支持棒（８）のもう一方の端に向かって、前記前進稼働位置に対して前記支持棒（８）の軸に沿って間を空けて配置される、後退稼働位置との間で、前記支持棒（８）の軸と実質的に平行である動作方向に沿って、前記支持フレーム（７）に対して、命令によって並進することができ、
   前記係合手段（１１）は、前記印刷スリーブ（３）の内部中空部（３ａ）への挿入、および内部中空部（３ａ）からの抜き取りを可能にするために、それらが前記支持棒（８）の軸により近い、少なくとも１つの非アクティブ位置と、前記印刷スリーブ（３）の内面との係合を可能にするために、それらが前記支持棒（８）の軸から径方向に間隔をあけられる、少なくとも１つのアクティブ位置との間で命令によって移動可能であり、
   前記グリップアセンブリ（１０）は、前記支持棒（８）の軸に実質的に平行である軸の周りに回転方向に駆動可能である、印刷スリーブ交換用の装置（１）。
2. 前記グリップアセンブリ（１０）は、前記支持棒（８）の軸に実質的に平行である往復軸の周りに１つの方向および他方の方向において予め設定された幅の回転角度に応じて交互に回転運動を伴って駆動可能であることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
3. 前記装置は、実質的に前記支持棒（８）の自由端で、それらが前記支持棒（８）の軸とより近い後退状態と、それらが前記印刷スリーブ（３）の内面によってスライド可能に係合されることができる拡張状態との間で命令によって動作することができるスライド支持手段（１３）を設けられる、前記印刷スリーブ（３）を支持するための支持アセンブリ（１２）を備える、先行する請求項の１つ以上に記載の装置。
4. 前記グリップアセンブリ（１０）は、自己センタリンググリップクランプ（１０ａ）を備えることを特徴とする、先行する請求項の１つ以上に記載の装置。
5. 前記グリップクランプ（１０ａ）は、前記支持棒（８）の軸の周りに回転方向に駆動されることができることを特徴とする、先行する請求項の１つ以上に記載の装置。
6. 前記グリップクランプ（１０ａ）は、前記支持棒（８）の周囲に装着されるベース体（１５）を備えることを特徴とし、
   前記係合手段（１１）は、前記ベース体（１５）によって支持され、かつ前記支持棒（８）の軸の周囲に互いに角度をあけて配分される、少なくとも３つのグリップ爪（１６）を備え、
   前記グリップ爪（１６）は、前記ベース体（１５）に対して、前記支持棒（８）の軸に実質的に垂直であるそれぞれの動作の方向に沿って、駆動手段（１８）によって、同期する方法で、命令によりスライド可能に動作可能である、先行する請求項の１つ以上に記載の装置。
7. 前記ベース体（１５）は、前記支持フレーム（７）によって支持され、かつ前記支持棒（８）の軸に実質的に平行に延在する少なくとも１つのリニアガイド（３１）に沿ってスライド可能に搭載されるキャリッジ（３０）によって支持され、
   前記キャリッジ（３０）は、前記支持フレーム（７）によって支持される、動作手段（３２）によって前記少なくとも１つのリニアガイド（３１）に沿って並進方向に駆動可能である、先行する請求項の１つ以上に記載の装置。
8. 前記ベース体（１５）は、前記キャリッジ（３０）によって支持されるモータ手段（３６）のおかげで、前記キャリッジ（３０）に対して、前記支持棒（８）の軸に実質的に平行である回転軸の周りの回転方向に駆動可能であることを特徴とする、先行する請求項の１つ以上に記載の装置。
9. 前記ベース体（１５）はシート状要素（１５ａ）を備え、前記シート状要素（１５ａ）は、自身の面が前記支持棒（８）の軸に対して実質的に垂直になるように配置され、その面の１つで前記グリップ爪（１６）を支持し、
   前記シート状要素（１５ａ）は、前記支持棒（８）に対して回転可能であり、前記支持棒（８）によって軸方向に貫通され、および前記キャリッジ（３０）によって回転できるように支持される中空回転シャフト（３７）に、前記グリップ爪（１６）とは反対側で接続されることを特徴とする、先行する請求項の１つ以上に記載の装置。
10. 運動伝達歯車（３９）は前記ベース体（１５）に接続された端部に対して前記中空回転シャフト（３７）の反対の端部に固く固定され、
    可撓性動作伝達要素（４０）は、前記歯車の周囲に巻かれ、前記キャリッジ（３０）によって支持される駆動モータ（４２）によって一方で回転方向に駆動されるピニオン（４１）によって駆動されることを特徴とする、先行する請求項の１つ以上に記載の装置。
11. 前記駆動モータ（４２）は、往復ロータリー空気圧アクチュエータによって構成される、先行する請求項の１つ以上に記載の装置。
12. 前記支持アセンブリ（１２）は、前記支持棒（８）の軸の周囲に配分される、少なくとも３つの支持アーム（４５）を備えることを特徴とし、
    前記支持アーム（４５）の各々１つは、対応する前記支持アーム（４５）の長手方向軸を通り、かつ前記支持棒（８）の軸を通る径方向の面に実質的に垂直であるそれぞれの往復軸（４５ａ）に関して支持棒（８）に、その中間部で、旋回させられ、
    前記支持アーム（４５）は、支持フレームによって支持され、前記それぞれの往復軸（４５ａ）の周りに前記支持アーム（４５）の回転を起こすために命令に従って機能させられる、駆動手段（４６）にその終端と機能的に接続され、
    前記支持アーム（４５）は、その反対の端部で、前記印刷スリーブ（３）の内面に対してスライド可能に係合されることができる、それぞれ支持ホイール（４８）を支持する、先行する請求項の１つ以上に記載の装置。
13. 前記グリップクランプ（１０ａ）は、前記印刷スリーブ（３）の存在を検知するように適合され、かつ前記位置センシング手段（５５）から到達する信号の関数として前記動作手段（３２）を作動させる制御手段（５６）と機能的に接続される、位置センシング手段（５５）を設けられることを特徴とする、先行する請求項の１つ以上に記載の装置。
14. 前記グリップクランプ（１０ａ）は、前記制御手段（５６）に機能的に接続され、かつ前記印刷スリーブ（３）の内面に対して前記グリップ爪（１６）によって与えられる接触圧力を検知するように構築される、圧力センシング手段を設けられることを特徴とし、
    前記制御手段（５６）は、前記圧力センシング手段から到達する信号の関数として前記駆動手段（１８）を作動させるように適合される、先行する請求項の１つ以上に記載の装置。
15. 前記グリップ爪（１６）は、前記ハンドリングデバイス（２）に向かって方向付けられる前記印刷スリーブ（３）の端部に対して係合することができる、弾性押出手段（６０）を備えることを特徴とする、先行する請求項の１つ以上に記載の装置。
16. 印刷スリーブを交換するための方法であって、
    ハンドリングデバイス（２）上に印刷スリーブ（３）を載置するステップと、
    前記ハンドリングデバイス（２）が印刷機に関連付けられたスリーブ保持シャフト（５）と実質的に同軸かつ近位に配置される第１位置へ、動作ロボット（４）を利用して前記ハンドリングデバイス（２）を移動させるステップと、
    前記スリーブ保持シャフト（５）の周囲に前記印刷スリーブ（３）を配置するために前記印刷スリーブ（３）に並進移動を付与するステップと、を備え、
    前記方法は、前記スリーブ保持シャフト（５）の軸に実質的に平行である軸の周りに前記印刷スリーブ（３）を回転させるステップを備えることを特徴とする、方法。
17. 前記印刷スリーブ（３）を回転させるステップは、前記印刷スリーブ（３）に並進移動を付与するステップの間に行われる、請求項１６に記載の方法。
18. 前記印刷スリーブ（３）を回転させるステップは、前記スリーブ保持シャフト（５）の軸に実質的に平行な前記軸の周りに前記印刷スリーブ（３）を、予め設定された幅の回転角度を通じて、１つの方向および他方の方向において交互に回転することを伴う、請求項１６または１７に記載の方法。

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