BR102023015533A2 - Aparelho para substituir mecanicamente mangas de impressão - Google Patents

Abstract

Um aparelho (1) para substituir mangas de impressão, que compreende um dispositivo de manipulação (2) que pode ser engatado de maneira removível com uma manga de impressão (3) e um robô de movimento (4) para mover o dispositivo de manipulação (2); o dispositivo de manipulação (2) compreende uma estrutura de suporte (7), que é conectada ao robô de movimento (4) e suporta uma haste de suporte (8) que se projeta de uma maneira em cantiléver a partir da estrutura de suporte (7), e um conjunto de aperto (10) que é capaz de sofrer translação por comando, com relação à estrutura de suporte (7), ao longo de uma direção de movimento que é substancialmente paralela ao eixo da haste de suporte (8), entre uma posição de operação avançada e uma posição de operação retraída. O conjunto de aperto (10) é acionável em rotação em torno de um eixo que é substancialmente paralelo ao eixo da haste de suporte (8).

Description

[0001] A presente invenção se refere a um aparelho para substituir mangas de impressão.

[0002] Como é conhecido, máquinas de impressão rotativas possuem uma pluralidade de cilindros de rotação para transferir tintas para uma fita de material na forma de folha a ser impresso.

[0003] Em particular, máquinas de impressão flexográficas são conhecidas, as quais possuem, em uma estrutura de suporte, um tambor central que puxa o material na forma de folha a ser impresso.

[0004] Em torno do tambor central, uma pluralidade de conjuntos de impressão é disposta, cada um constituído por um cilindro de placa, que é disposto adjacente ao tambor central, e por um rolo anilox, que transfere a tinta para o cilindro de placa.

[0005] Atualmente, cilindros de placa são constituídos por um eixo de suporte, comumente conhecido como um eixo de retenção de manga, que é montado de forma que possa rotacionar na estrutura de suporte da máquina, e no qual uma manga de impressão, que porta a imagem a ser impressa em relevo, é engatada de maneira removível, ajustada de maneira axial.

[0006] Opcionalmente, a manga de impressão por sua vez pode ser constituída por um retentor tubular, chamado de “manga de portador”, sobre o qual uma manga de impressão mais fina, chamada de uma placa de manga, é ajustada, na superfície externa da qual a placa real está presente.

[0007] Para cada alteração das imagens a serem impressas, é necessário desmontar as mangas de impressão montadas na máquina e substituir as mesmas com outras mangas de impressão, tomadas a partir de um compartimento dedicado, que porta a placa de novas imagens a serem impressas.

[0008] As operações para substituir mangas de impressão podem ser realizadas de maneira manual com a máquina parada por pelo menos um operador que é trazido para os conjuntos de impressão por meio de uma plataforma móvel especial.

[0009] De maneira a facilitar a mudança da manga de impressão a ser removida pelos operadores, máquinas de impressão são equipadas com um dispositivo de expulsão especial que é disposto no lado oposto com relação à lateral da máquina onde os operadores estão localizados e que desengata de maneira axial a manga de impressão a partir do eixo de suporte o suficiente para permitir que os operadores segurem manualmente a manga de impressão e completem a sua extração a partir do eixo de suporte.

[00010] A substituição manual das mangas de impressão, no entanto, devido ao seu peso, é extremamente trabalhosa para os operadores, com consequente exposição dos operadores a lesões.

[00011] Adicionalmente, a substituição manual requer longos tempos de execução, com consequente impacto negativo na produtividade da máquina.

[00012] De maneira a superar estas desvantagens, aparelhos foram pensados para tornar possível executar automaticamente as operações para substituir as mangas de impressão.

[00013] Em particular, aparelhos para substituir mangas de impressão foram fornecidos, os quais compreendem um dispositivo de manipulação que é capaz de engatar de maneira removível, por meio de um ou mais conjuntos de aperto, a manga de impressão a ser substituída e é conectado com um robô antropomórfico, constituído por uma pluralidade de braços articulados, que pode se mover o dispositivo de manipulação entre uma primeira posição, em que o dispositivo de manipulação está próximo e alinhado de maneira coaxial com um eixo de retenção de manga de uma máquina de impressão, e uma segunda posição, em que por exemplo, está próximo de e alinhado de maneira coaxial com um suporte de retenção de manga de um suporte ou, em qualquer caso, de um compartimento para armazenar mangas de impressão.

[00014] Os aparelhos atualmente conhecidos possuem a desvantagem de que, durante as operações para montar e desmontar a manga de impressão 3, podem ocorrer chacoalhadas entre a superfície interna da manga de impressão e o eixo de retenção de manga, devido ao peso da manga de impressão 3, e isso pode atuar como um freio no movimento deslizante da manga de impressão com relação ao eixo de retenção de manga, tornando difícil o embainhamento ou a extração da manga de impressão para/a partir do eixo de retenção de manga.

[00015] Adicionalmente, com os aparelhos conhecidos não é possível realizar, durante a montagem da manga de impressão, o posicionamento angular correto da manga de impressão com relação ao eixo do eixo de retenção de manga.

[00016] O objetivo da presente invenção é proporcionar um aparelho para substituir mangas de impressão que é capaz de aprimorar a técnica anterior em um ou mais dos aspectos mencionados acima.

[00017] Dentro deste objetivo, um objetivo da invenção é proporcionar um aparelho para substituir mangas de impressão que facilita operações para montar e desmontar as mangas de impressão.

[00018] Outro objetivo da invenção é proporcionar um aparelho para substituir mangas de impressão que supera qualquer chacoalhada da manga de impressão durante as operações para montar e desmontar a mesma.

[00019] Outro objetivo da invenção é proporcionar um aparelho para substituir mangas de impressão que pode oferecer as mais amplas garantias de confiabilidade e segurança na sua operação.

[00020] Um objetivo adicional da presente invenção é superar as desvantagens da técnica anterior de uma maneira alternativa a qualquer solução existente.

[00021] Outro objetivo da invenção é proporcionar um aparelho para substituir mangas de impressão que é relativamente fácil de implementar e que pode ser feito com baixo custo.

[00022] Este objetivo e estes e outros objetivos se tornarão mais aparentes a seguir e serão alcançados com um aparelho para substituir mangas de impressão de acordo com a reivindicação 1, opcionalmente fornecido com uma ou mais das características das reivindicações dependentes.

[00023] Características adicionais e vantagens da invenção serão mais aparentes a partir da descrição detalhada que se segue de uma concretização preferida, mas não exclusiva, do aparelho para substituir mangas de impressão de acordo com a invenção, que é ilustrada para os propósitos de exemplo não limitante nos desenhos anexos em que:

[00024] A Figura 1 é uma vista em perspectiva do aparelho de acordo com a invenção.

[00025] A Figura 2 é uma vista em perspectiva de um dispositivo de manipulação do aparelho de acordo com a invenção.

[00026] A Figura 3 é uma vista em perspectiva do dispositivo de manipulação a partir de um ângulo diferente.

[00027] A Figura 4 é uma vista parcialmente lateral da seção transversal do dispositivo de manipulação.

[00028] A Figura 5 é uma vista em perspectiva do grampo de aperto do dispositivo de manipulação com partes omitidas por uma questão de simplicidade.

[00029] A Figura 6 é uma vista em perspectiva a partir de um ângulo diferente do grampo de aperto, novamente com partes omitidas por uma questão de simplicidade.

[00030] As Figuras 7 e 8 são vistas da seção transversal longitudinal de um conjunto de suporte do dispositivo de manipulação em duas posições diferentes.

[00031] As Figuras 9 a 17 são vistas laterais parcialmente cortadas do dispositivo de manipulação em uma sequência de etapas de operação do aparelho de acordo com a invenção durante a extração de uma manga de impressão a partir do eixo de retenção de manga de uma máquina de impressão e o seu embainhamento em um suporte de retenção de manga de um compartimento.

[00032] As Figuras 18 a 26 são vistas laterais parcialmente recortadas do dispositivo de manipulação em uma sequência de etapas da operação do aparelho de acordo com a invenção durante a extração de uma manga de impressão a partir do suporte de retenção de manga de um compartimento e o seu embainhamento em um eixo de retenção de manga de uma máquina de impressão.

[00033] Com referência às figuras, o aparelho para substituir mangas de impressão de acordo com a invenção, em geral, designada pelo numeral de referência 1, compreende um dispositivo de manipulação 2, que pode ser engatado de maneira removível com uma manga de impressão 3 a ser substituída.

[00034] O aparelho de acordo com a invenção compreende adicionalmente um robô de movimento 4, que é constituído vantajosamente por um robô antropomórfico com múltiplos eixos de rotação. Alternativamente, o robô de movimento 4 também pode ser constituído por um robô Cartesiano.

[00035] O robô de movimento 4 torna possível, em particular, mover o dispositivo de manipulação 2 entre uma primeira posição, em que o dispositivo de manipulação 2 está disposto próximo e substancialmente coaxial a um eixo de retenção de manga 5 associado a uma máquina de impressão, e uma segunda posição, em que o dispositivo de manipulação 2 está disposto substancialmente em um suporte de retenção de manga 6 de um compartimento de armazenamento das mangas de impressão.

[00036] Por exemplo, o suporte de retenção de manga 6 pode ser constituído por um corpo cilíndrico de forma substancialmente similar àquela do eixo de retenção de manga 5, que é montado com o seu eixo disposto de maneira substancialmente horizontal em um suporte ou outra estrutura de suporte, e em torno da qual a manga de impressão 3 pode ser encaixada de maneira axial.

[00037] A máquina de impressão, não mostrada, pode ser, por exemplo, uma máquina de impressão flexográfica fornecida com um tambor central, sobre o qual o material na forma de folha a ser impresso passa, e em torno do qual uma pluralidade de conjuntos de impressão é disposta, cada um é fornecido com um rolo de placa, disposto adjacente ao tambor central e constituído por um eixo de retenção de manga 5 no qual uma manga de impressão 3 é encaixada que porta a placa na sua superfície lateral externa.

[00038] Adjacente à placa de rolo de cada conjunto de impressão está um rolo anilox, cuja função é transferir a tinta para a placa de rolo, o qual, por sua vez pode ser implementado por um segundo eixo de retenção de manga no qual uma manga anilox é encaixado.

[00039] A manga de impressão 3 da placa de rolo pode, por sua vez, ser constituída por um único elemento de manga ou pode ser fornecida por duas partes acopladas juntas e, em particular, por um retentor tubular ou manga de portador, que proporciona a rigidez necessária para a manga de impressão, e por uma manga de impressão externa, ajustada em torno da manga de portador, que constitui a placa de manga e que porta a placa real.

[00040] Na presente descrição, o termo "manga de impressão" também pode significar a manga de portador, uma placa de manga ou até uma manga anilox.

[00041] De maneira conveniente, no eixo de retenção de manga 5 pode haver, como é conhecido por si só, um pino de referência, disposto em uma posição angular predefinida com relação ao eixo do eixo de retenção de manga e engatável em um recesso de contato correspondente, que é definido na manga de impressão 3 de maneira a proporcionar um ponto de referência para montar a manga de impressão 3 na posição angular correta, com relação ao eixo de retenção de manga.

[00042] Deve ser notado que a máquina de impressão é proporcionada de maneira vantajosa, de um modo conhecido por si só, com um dispositivo de expulsão, por exemplo, do tipo pneumático, que pode ser acionado por comando para se mover, de maneira axial com relação ao eixo de retenção de manga 5, a manga de impressão 3 montada no eixo de retenção de manga 5, de maneira a fazer com que a mesma se projete, com uma porção axial da mesma, a partir da extremidade do eixo de retenção de manga 5 localizada na lateral da máquina de impressão em que o dispositivo de manipulação 2 está destinado a operar.

[00043] Vantajosamente, também pode existir meios de expulsão no compartimento, de maneira a permitir a extração parcial das mangas de impressão 3 dispostas no suporte de retenção de mangas 6 do compartimento.

[00044] De acordo com a invenção, o dispositivo de manipulação 2 compreende uma estrutura de suporte 7, que é conectada com o robô de movimento 4, em particular, com a extremidade livre do braço de extremidade 4a do robô de movimento 4.

[00045] A estrutura de suporte 7 suporta uma haste de suporte 8, que se projeta de uma maneira em cantiléver a partir da estrutura de suporte 7.

[00046] Em particular, a haste de suporte 8 pode ser posicionada pelo robô de movimento 4 em uma posição alinhada de maneira substancialmente coaxial com relação ao eixo da haste de retenção de manga 5 da máquina de impressão, e pode ser introduzida de maneira axial na cavidade interna 3a da manga de impressão 3.

[00047] A estrutura de suporte 7 pode compreender, por exemplo, uma estrutura semelhante a placa para 7a com o robô de movimento 4, que possui uma extensão longitudinal e pode ser conectada com o robô de movimento 4 com uma face do mesmo que é projetada para ser direcionada para cima.

[00048] A partir da face oposta da estrutura semelhante a placa para o acoplamento 7a, uma presilha de suporte 7b se projeta vantajosamente para baixo e a haste de suporte 8 se estende a partir da mesma, e por sua vez se estende abaixo da estrutura semelhante a placa 7a e substancialmente paralela com a extensão longitudinal da anterior.

[00049] Ainda de acordo com a invenção, o dispositivo de manipulação 2 compreende adicionalmente um conjunto de aperto 10, que é suportado pela estrutura de suporte 7 e é fornecido com meios de engate 11 dispostos em torno do eixo da haste de suporte 8.

[00050] Em particular, o conjunto de aperto 10 é capaz de sofrer translação por comando, com relação à estrutura de suporte 7, ao longo de uma direção de movimento que é substancialmente paralela ao eixo da haste de suporte 8, entre pelo menos uma posição de operação avançada, em que o conjunto de aperto 10 é disposto substancialmente próximo à extremidade livre da haste de suporte 8, e pelo menos uma posição de operação retraída, que é espaçada ao longo do eixo da haste de suporte 8 com relação à posição de operação avançada, na direção da outra extremidade da haste de suporte 8.

[00051] De maneira conveniente, a distância ao longo do eixo da haste de suporte 8 entre a posição de operação avançada e a posição de operação retraída do conjunto de aperto 10 é substancialmente maior do que ou igual ao comprimento da manga de impressão 3.

[00052] Os meios de engate 11 do conjunto de aperto 10, por sua vez, podem se mover por comando entre pelo menos uma posição inativa, em que eles estão mais próximos do eixo da haste de suporte 8, de maneira a permitir a sua inserção para ou extração a partir da cavidade interna 3a da manga de impressão 3, e pelo menos uma posição ativa, em que eles estão radialmente espaçados a partir do eixo da haste de suporte 8, de maneira a permitir o seu engate com a superfície interna da manga de impressão 3.

[00053] Ainda de acordo com a invenção, o conjunto de aperto 10 é, ainda, atuável em rotação em torno de um eixo que é substancialmente paralelo ao eixo da haste de suporte 8, de maneira a permitir que o conjunto de aperto 10, quando, através dos seus meios de engate 11, está em uma condição de engate com a manga de impressão 3, transmita um movimento de rotação para a manga de impressão 3 em torno de um eixo que é substancialmente paralelo ao eixo daquela manga de impressão, de maneira a facilitar a desmontagem e a montagem da manga de impressão 3 a partir da haste de retenção de manga 5 ou a partir do suporte de retenção de manga 6 e enquanto também permite o posicionamento angular correto da manga de impressão 3 na haste de retenção de manga 5 da máquina de impressão ou no suporte de retenção de manga 6 do compartimento, como será explicado abaixo.

[00054] Em particular, o conjunto de aperto 10, pode ser vantajosamente acionado com um movimento rotativo alternado, em uma direção e na outra direção, em torno de um eixo de oscilação que é substancialmente paralela ao eixo da haste de suporte 8, de acordo com ângulos de rotação da largura predefinida, por exemplo de acordo com ângulos de largura compreendidos substancialmente entre 0° e 180° .

[00055] De maneira conveniente, a largura dos ângulos de rotação do conjunto de aperto 10 pode ser escolhida, ou variada, com base nos requisitos de operação e a sua largura também pode ser diferente do que é indicado acima.

[00056] Substancialmente na extremidade livre da haste de suporte 8 existe, vantajosamente, um conjunto de suporte 12 para suportar a manga de impressão 3, que é fornecido com meios de suporte deslizantes 13 que podem se mover por comando entre uma condição dobrada ou retraída, em que eles estão próximos do eixo da haste de suporte 8, de maneira a não interferir com a manga de impressão 3, e uma condição expandida ou estendida, em que eles estão adicionalmente distantes do eixo da haste de suporte 8, de maneira a ser engatável de maneira deslizante pela superfície interna da manga de impressão 3.

[00057] Preferivelmente, o conjunto de aperto 10 é constituído por um grampo de aperto autocentralizante 10a que é estruturado de maneira a ser capaz de engatar qualquer tipo de manga de impressão 3, independentemente do seu diâmetro interno.

[00058] Em particular, o grampo de aperto 10a que constitui o conjunto de aperto 10 pode ser acionado em rotação em torno do eixo da haste de suporte 8.

[00059] Preferivelmente, o grampo de aperto 10a pode ser acionado em rotação em torno do eixo da haste de suporte 8, alternativamente em uma direção e na outra direção, preferivelmente através de um ângulo de oscilação de substancialmente aproximadamente 90°, de maneira a permitir que o grampo de aperto 10a realize facilmente as operações de montagem e desmontagem da manga de impressão 3.

[00060] Em maior detalhe, como pode ser observado em particular na Figura 5, o grampo de aperto 10a compreende um corpo de base 15, que é montado em torno da haste de suporte 8, com a capacidade de deslizar ao longo do eixo daquela haste de suporte.

[00061] O corpo de base 15 de maneira conveniente compreende um elemento semelhante a folha 15a, que está, por exemplo, substancialmente em formato de estrela ou de trilobado, e que é disposto, com o seu plano de arranjo, substancialmente perpendicular ao eixo da haste de suporte 8.

[00062] O elemento semelhante a folha 15a também possui uma abertura 15b no centro, que é passada de maneira deslizante pela haste de suporte 8.

[00063] Por sua vez, os meios de engate 11 do grampo de aperto 10a compreendem pelo menos três garras de aperto 16, que são suportados pelo corpo de base 15 e são distribuídos mutuamente angularmente espaçados, em torno do eixo da haste de suporte 8.

[00064] Em particular, as garras de aperto 16 são suportadas em uma face do elemento semelhante a folha 15a.

[00065] Preferivelmente, as garras de aperto 16 possuem uma extensão alongada ao longo de uma direção que é substancialmente paralela ao eixo da haste de suporte 8 e se projeta de uma maneira em cantiléver a partir da face do corpo de base 15 do grampo de aperto 10a que é direcionada para a extremidade livre da haste de suporte 8.

[00066] Preferivelmente, a superfície das garras de aperto 16, que é projetada para entrar em contato com a superfície interna da manga de impressão 3, é fornecida com meios para aumentar a fricção entre as garras de aperto 16 e a manga de impressão 3, que são constituídos, por exemplo, por uma cobertura feita de material que se deforma de maneira elástica, tal como borracha ou semelhantes.

[00067] As garras de aperto 16 podem ser movidas de maneira deslizante por comando, com relação ao corpo de base 15, de uma maneira mutuamente sincronizada, por meio de meios de atuação 18, ao longo de uma respectiva direção de movimento, substancialmente perpendicular ao eixo da haste de suporte 8, de maneira a obter a transição dos meios de engate 11 da posição inativa para a posição ativa e vice-versa.

[00068] Mais especificamente, ainda com referência à Figura 5, os meios de atuação 18 das garras de aperto 16 compreendem, para cada garra de aperto 16, um cilindro de atuação 20, suportado pelo corpo de base 15 e conectado com a sua haste com a garra associada 16, que é montada de forma que possa deslizar em uma guia deslizante 21 correspondente, fixada com o corpo de base 15.

[00069] Para garantir a sincronização do movimento das garras 16, cada garra de aperto 16 é conectada com uma respectiva correia 22, que corre em um ciclo fechado entre um par de polias de guia 23a, 23b que estão montadas de forma que possam girar do mesmo lado do corpo de base 15 onde as garras 16 estão localizadas, com os respectivos eixos dispostos substancialmente paralelos com o eixo da haste de suporte 8, de maneira a definir duas ramificações da correia 22 que são substancialmente paralelas com a direção de movimento da garra 16 correspondente, da qual uma é integralmente conectada com a garra 16 correspondente.

[00070] Uma das duas polias de guia, por exemplo, a que é indicada com 23a, é conectada integralmente em rotação com uma respectiva roda dentada de sincronização 24, localizada na lateral do corpo de base 15 oposta ao lado em que as garras de aperto 16 estão localizadas.

[00071] Como pode ser observado na Figura 6, as rodas dentadas de sincronização 24 das várias garras de aperto 16 estão conectadas entre si por meio de uma correia de sincronização dentada 25 que se entrelaça com as rodas dentadas de sincronização 24 de maneira a transmitir o movimento de cada roda dentada de sincronização 24 para as demais, garantindo assim a sincronização de movimento entre as garras de aperto 16.

[00072] Vantajosamente, as garras de aperto 16 estão associadas com pelo menos um sensor de posição, que pode ser, por exemplo, fornecido por um transdutor linear que é montado em um dos cilindros de atuação 20 de maneira a identificar a posição exata das garras de aperto 16.

[00073] Com referência, em particular, às Figuras 2, 3 e 4, o corpo de base 15 do grampo de aperto 10a é, de maneira conveniente, suportado por um carrinho 30, que é montado de maneira deslizante ao longo de pelo menos uma guia linear 31 que é suportada pela estrutura de suporte 7 e se estende substancialmente paralela com o eixo da haste de suporte 8.

[00074] Em particular, o carrinho 30 é acoplado de maneira deslizante com um par de guias lineares 31, preferivelmente do tipo prismático, que são fixadas à face que está direcionada para a haste de suporte 8 da estrutura semelhante a placa 7a.

[00075] Mais especificamente, o carrinho 30 é acionável em translação ao longo das guias lineares 31 pelos meios de movimentação 32, que são suportados pela estrutura de suporte 7.

[00076] Como pode ser observado na Figura 3, os meios de movimentação 32 do carrinho 30 podem ser, por exemplo, constituídos por um parafuso sem fim de esfera preferivelmente recirculante 33, que é suportado de forma que pode rotacionar pela estrutura semelhante a placa 7a. O parafuso sem fim 33 é engatável por pelo menos um elemento de rosca fêmea 34, integral com o carrinho 30, e é acionável em rotação em torno do seu próprio eixo por um motor elétrico 35 suportado pela estrutura semelhante a placa 7a.

[00077] Vantajosamente, o corpo de base 15 do grampo de aperto 10a é acionável em rotação, em torno de um eixo de rotação substancialmente paralelo ao eixo da haste de suporte 8, com relação ao carrinho 30, usando meios de motor 36 que são suportados pelo carrinho 30.

[00078] Em particular, o elemento semelhante a folha 15a do corpo de base 15 do grampo de aperto 10a pode rotacionar com relação à haste de suporte 8 e é conectado, no seu lado oposto às garras de aperto 16, a um eixo de rotação oco 37, que é atravessado de maneira axial pela haste de suporte 8 e é suportado de forma que pode rotacionar pelo carrinho 30, de maneira conveniente por meio da interposição de rolamentos 38.

[00079] Como mostrado na Figura 4, uma roda dentada de transmissão cinemática 39 é fixada de maneira rígida pela extremidade do eixo de rotação oco 37 oposta à extremidade conectada com o corpo de base 15 do grampo de aperto 10a, e um elemento de transmissão de movimento flexível 40 opera em volta do mesmo, tal como, por exemplo, uma correia dentada, uma corrente ou semelhantes, que é movida por um pinhão 41, que por sua vez é atuada de maneira rotativa por um motor de atuação 42, suportado pelo carrinho 30 e de maneira conveniente constituído por um acionador pneumático rotativo oscilante, vantajosamente capaz de realizar oscilações preferivelmente de cerca de 270° em uma direção e na outra.

[00080] Com referência, em particular, às Figuras 7 e 8, o conjunto de suporte 12 mencionado acima e, mais especificamente, o meio de suporte deslizante 13 são fornecidos vantajosamente por pelo menos três braços de suporte 45, que são distribuídos em torno do eixo da haste de suporte 8.

[00081] Cada um dos braços de suporte 45, em particular, é pivotado, em uma porção intermediária do mesmo, até a haste de suporte 8, em torno de um respectivo eixo de oscilação 45a que é substancialmente perpendicular a um plano radial que passa através do eixo longitudinal do braço de suporte 45 correspondente e através do eixo da haste de suporte 8.

[00082] Os braços de suporte 45 são adicionalmente conectados, de maneira funcional, em uma extremidade dos mesmos, aos meios de acionamento 46, que são suportados pela estrutura de suporte 7 e que podem ser ativados por comando de maneira a causar a rotação dos braços de suporte 45 em torno dos respectivos eixos de oscilação 45a, de maneira a obter a transição do meio de suporte deslizante 13 da condição retraída para a condição estendida e vice- versa.

[00083] Vantajosamente, os braços de suporte 45 suportam, na sua extremidade oposta à extremidade conectada com os meios de atuação 46, uma respectiva roda de suporte 48, que é engatável de maneira deslizante contra a superfície interna da manga de impressão 3.

[00084] De maneira conveniente, na superfície lateral externa da haste de suporte 8, respectivas ranhuras de acomodação 49 são definidas em cada um dos braços de suporte 45, e são projetadas para receber o braço de suporte 45 correspondente quando os meios de suporte deslizante 13 estão na condição dobrada.

[00085] Vantajosamente, os meios de atuação 46 dos braços de suporte 45 são constituídos por uma haste de atuação 50, que é acomodada de maneira deslizante ao longo do eixo da haste de suporte 8 e é conectada, com uma das suas extremidades, a um acionador linear 51, tal como, por exemplo, um cilindro pneumático, suportado pela estrutura de suporte 7 na extremidade oposta com relação à extremidade livre da haste de suporte 8 e com a sua outra extremidade a cada um dos braços de suporte 45, por meio de um respectivo mecanismo de alavanca 52.

[00086] Vantajosamente, o grampo de aperto 10a é fornecido com meios de detecção de posição 55, que são constituídos, por exemplo, por um sensor de laser, capaz de detectar a presença da manga de impressão 3 próxima ao grampo de aperto 10a.

[00087] De maneira conveniente, os meios de detecção de posição 55 são, ainda, estruturados para permitir a possibilidade de medir o diâmetro da manga de impressão 3 e ter, vantajosamente, um detector 55a, que é posicionado projetando-se a partir do corpo de base 15 do grampo de aperto 10a, de maneira a estar espaçado axialmente com relação à face do elemento semelhante a folha 15a no qual as garras de aperto 16 estão localizadas, e que é disposto de maneira a ser capaz de estar voltado para a superfície externa da manga de impressão, de maneira a ser capaz de detectar a sua presença, quando o grampo de aperto 10a é trazido para a sua posição avançada.

[00088] Em particular, tais meios de detecção de posição 55 são conectados de maneira funcional com os meios de controle 56, que são constituídos, de maneira conveniente, por um controlador eletrônico, que é montado, preferivelmente, na estrutura de suporte 7.

[00089] Os meios de controle 56 são configurados para acionar os meios de movimentação 32 do carrinho 30 que suporta o grampo de aperto 10a, como uma função dos sinais que chegam a partir dos meios de detecção de posição 55, de maneira a comandar a detenção do carrinho 30, durante o movimento do grampo de aperto 10a da posição de operação retraída para a posição de operação avançada, através da detecção, pelos meios de detecção de posição 55, da presença da manga de impressão 3 próxima a aquele grampo de aperto.

[00090] Vantajosamente, os meios de controle 56 também são conectados funcionalmente ao sensor de posição das garras de aperto 16, de maneira a permitir que os meios de controle 56 detectem, como uma função dos sinais se originando a partir do sensor de posição, a detenção das garras de aperto 16, durante o movimento dos mesmos da posição inativa para a posição ativa, após as garras de aperto 16 terem entrado em contato com a superfície interna da manga de impressão 3 com a consequente parada do movimento destas garras de aperto.

[00091] De maneira conveniente, o grampo de aperto 10a é adicionalmente encaixado com meios de detecção de pressão, que por sua vez são conectados funcionalmente com os meios de controle 56 e são projetados para detectar a pressão exercida pelas garras de aperto 16 contra a superfície interna da manga de impressão 3.

[00092] Em particular, os meios de controle 56 são configurados para acionar os meios de acionamento 18 das garras de aperto 16, como uma função dos sinais que chegam a partir dos meios de detecção de pressão.

[00093] Mais especificamente, os meios de controle 56, vantajosamente, são configurados para comandar os meios de atuação 18 das garras de aperto 16, de forma que a pressão de contato exercida pelas garras de aperto 16 contra a superfície interna da manga de impressão 3 e detectada pelos meios de detecção de pressão seja proporcional à espessura da manga de impressão 3.

[00094] Deve ser notado que o valor da espessura da manga de impressão 3 pode ser calculado pelos meios de controle 56 com base nos sinais fornecidos pelo sensor de posição das garras de aperto 16 e com base na medição do diâmetro externo da manga de impressão 3, que pode ser fornecido pelos meios de detecção de posição 55 do carrinho 30.

[00095] Vantajosamente, de acordo com a concretização preferida, os meios de detecção de pressão são fornecidos por um transdutor eletropneumático adaptado para detectar a pressão de alimentação dos cilindros de atuação 20 das garras de aperto 16, enquanto os meios de controle 56 são configurados para acionar uma válvula solenoide que torna possível o ajuste da pressão de alimentação dos cilindros de acionamento 20 de forma que seja proporcional ao valor da espessura da manga de impressão 3 calculados por estes meios de controle.

[00096] A força com a qual os meios de suporte deslizante 13 são trazidos da posição retraída para a posição estendida também pode ser controlada por meio de um transdutor eletropneumático que torna possível o ajuste da pressão de alimentação do atuador linear 51 como uma função da espessura da manga de impressão 3, calculado pelos meios de controle 56.

[00097] De maneira conveniente, as garras de aperto 16 possuem meios de empurrador elástico 60, que são engatáveis contra a extremidade da manga de impressão 3 que é projetada para ser direcionada para o dispositivo de manipulação 2.

[00098] Como pode ser observado em particular na Figura 5, tais meios de empurrador elástico 60 compreendem, por exemplo, para cada garra de aperto 16, uma respectiva almofada de empurrador 61, voltado para a extremidade livre da garra de aperto 16 correspondente, e conectada de maneira deslizante à garra de aperto 16 correspondente, por exemplo por meio de um par de barras de suporte 61a.

[00099] A almofada de empurrador 61 é carregada elasticamente por molas 62, que são montadas em torno das barras de suporte 61a e interpostas entre a almofada de empurrador 61 e a garra de aperto 16 correspondente, e que atuam na direção que está adaptada para manter a almofada de empurrador 61 na posição espaçada da garra de aperto 16 correspondente.

[000100] Vantajosamente, na extremidade livre da haste de suporte 8 existem meios de acoplamento axial que podem ser engatados de maneira removível com a haste axial do eixo de retenção de manga 5 da máquina de impressão na qual o dispositivo de manipulação 2 está posicionado pelo robô de movimento 4, de maneira a garantir a disposição coaxial entre a haste de suporte 8 e o eixo de retenção de manga 5.

[000101] Preferivelmente, tais meios de acoplamento axial compreendem um pino de engate, que de maneira conveniente é conformado em tronco e se projeta de maneira axial a partir da extremidade livre da haste de suporte 8.

[000102] O pino de engate pode ser engatado de maneira removível em um assento de engate, que é conformado de maneira correspondente e definido de maneira axial na haste axial do eixo de retenção de manga 5.

[000103] De maneira conveniente, tais meios de acoplamento axial adicionalmente podem ser acoplados de maneira removível com um elemento axial, no formato de uma haste, que é fornecido na extremidade do suporte de retenção de manga 6 do compartimento a partir do qual a manga de impressão 3 não está assentada ou está assentada.

[000104] A operação do aparelho de acordo com a invenção é a seguinte.

[000105] Com referência às Figuras 9 a 17, de maneira a extrair uma manga de impressão 3 a partir de um eixo de retenção de manga 5 da máquina de impressão e embainhar a mesma em um suporte de retenção de manga 6 do compartimento, o robô de movimento 4 inicialmente traz o dispositivo de manipulação 2 para a primeira posição, de forma que é disposto no eixo de retenção de manga 5 que suporta a manga de impressão 3 a ser extraída, e posiciona a haste de suporte 8 de maneira a corresponder a extremidade livre da haste de suporte 8 com a haste axial do eixo de retenção de manga 5.

[000106] Nesta etapa, o conjunto de suporte 13 está na condição retraída e o grampo de aperto 10a está na posição de operação retraída.

[000107] Em seguida, o dispositivo de expulsão da máquina de impressão é ativado de forma que uma porção axial da manga de impressão 3 seja projetada com relação à extremidade do eixo de retenção de manga 5 direcionado para o dispositivo de manipulação 2.

[000108] Neste ponto, com os meios de engate 11 do grampo de aperto 10a na posição inativa, os meios de movimentação 32 do carrinho 30 são ativados de maneira a mover o grampo de aperto 10a da posição de operação retraída para a posição de operação avançada, de maneira a inserir as garras de aperto 16 na cavidade interna 3a da manga de impressão 3.

[000109] Quando os meios de detecção de posição 55 detectam a presença da manga de impressão 3 próxima ao grampo de aperto 10a, os meios de controle 56 comandam a desativação dos meios de movimentação 32 do carrinho 30, de maneira a deter o movimento do grampo de aperto 10a.

[000110] Neste momento, os meios de atuação 18 das garras de aperto 16 são ativados de maneira a trazer os meios de engate 11 do grampo de aperto 10a da posição inativa para a posição.

[000111] Uma vez que as garras de aperto 16 tenham feito contato com a manga de impressão 3, elas param, já que não podem se mover mais, e a sua detenção é detectada pelos meios de controle 56 com base nos sinais que chegam a partir do sensor de posição daquelas garras de aperto.

[000112] Neste momento, com base nos sinais que chegam a partir dos meios de detecção de posição 55 e a partir do sensor de posição das garras de aperto 16, os meios de controle 56 calculam o valor da espessura da manga de impressão 3 e comandam os meios de atuação 18 das garras de aperto 16, de forma que a pressão de contato exercida pelas garras de aperto 16 contra a superfície interna da manga de impressão 3 tenha um valor proporcional ao valor da espessura da manga de impressão 3.

[000113] Mais especificamente, os meios de controle 56 atuam na válvula solenoide que ajusta a pressão de alimentação dos cilindros de atuação 20 das garras de aperto 16, até o transdutor eletropneumático (que detecta a pressão de alimentação dos cilindros de atuação 20) detecta que o valor da pressão de alimentação dos cilindros de atuação 20 foi alcançado, o que vai garantir a pressão de contato desejada exercida pelas garras de aperto 16 contra a superfície interna da manga de impressão 3, proporcional à espessura da manga de impressão.

[000114] Subsequentemente, os meios de movimentação 32 são ativados para mover o carrinho 30 de maneira a trazer o grampo de aperto 10a para a posição retraída.

[000115] Enquanto o carrinho 30 executa este movimento, o motor de atuação 42 pode ser opcionalmente ativado de maneira a fazer o grampo de aperto 10a realizar uma rotação em torno do eixo da haste de suporte 8, de maneira a trazer o recesso de contato da manga de impressão 3 até uma posição angular predefinida, com relação ao eixo da manga de impressão 3.

[000116] Também é possível atuar o grampo de aperto 10a em rotação, alternativamente em uma direção e na outra, em torno do eixo da haste de suporte 8, durante o movimento do grampo de aperto 10a para a sua posição de operação retraída, de maneira a facilitar a extração da manga de impressão 3 a partir do eixo de retenção de manga 5.

[000117] Também durante o movimento do carrinho 30 que traz o grampo de aperto 10a para a posição retraída, o atuador linear 51 do conjunto de suporte 12 é atuado de maneira a trazer o meio de suporte deslizante 13 do conjunto de suporte 12 a partir da posição retraída para a posição estendida, de forma que a superfície interna da manga de impressão 3 possa deslizar nas rodas de suporte 48.

[000118] Uma vez que o carrinho 30 trouxe o grampo de aperto 10a para a posição de operação retraída, a manga de impressão 3 é completamente extraída do eixo de retenção de manga 5 e carregada no dispositivo de manipulação 2.

[000119] O robô de movimento 4, em seguida, traz o dispositivo de manipulação 2 para a segunda posição de forma que a manga de impressão 3 que foi extraída da máquina de impressão possa ser embainhada em um suporte de retenção de manga 6 presente no compartimento.

[000120] Nesta etapa, os meios de suporte deslizantes 13 são trazidos de volta para a posição retraída, de maneira a evitar o dobramento da haste de suporte 8 o que poderia comprometer o acoplamento entre a haste de suporte 8 e o suporte de retenção de manga 6.

[000121] O robô de movimento 4, em seguida, libera o dispositivo de manipulação 2 para engatar a extremidade livre da haste de suporte 8 com o elemento axial fornecido no suporte de retenção de manga 6.

[000122] Neste momento, o atuador linear 51 do conjunto de suporte 12 é ativado, de maneira a trazer o meio de suporte deslizante 13 do conjunto de suporte 12 da posição retraída para a posição estendida, de maneira a garantir que a manga de impressão 3 seja centralizada com relação ao suporte de retenção de manga 6.

[000123] Subsequentemente, os meios de movimentação do carrinho 30 são ativados, de maneira a mover o grampo de aperto 10a até a posição de operação avançada e assim começar a embainhar a manga de impressão 3 no suporte de retenção de manga 6 do compartimento.

[000124] Imediatamente após a partida do carrinho 30, ou em qualquer caso, uma vez que o engate da manga de impressão 3 com o suporte de retenção de manga 6 começou, o atuador linear 51 é atuado de maneira a trazer o meio de suporte deslizante 13 do conjunto de suporte 12 de volta a partir da posição estendida para a posição retraída, de maneira a evitar a sua colisão com o grampo de aperto 10a.

[000125] O carrinho 30 continua no seu movimento, de maneira a encaixar a manga de impressão completamente sobre o suporte de retenção de manga 6 e, uma vez que o limite de curso tiver sido alcançado, as garras de aperto 16 do grampo de aperto 10a são retornadas para a posição inativa, de maneira a permitir que a manga de impressão 3 permaneça no suporte de retenção de manga 6 do compartimento.

[000126] Com referência às Figuras 18 a 26, se uma manga de impressão 3 deve ser extraída a partir do compartimento e embainhada em um eixo de retenção de manga 5 de um conjunto de impressão da máquina de impressão, o robô de movimento 4 inicialmente traz o dispositivo de manipulação 2 para a segunda posição, de forma que o dispositivo de manipulação 2 possa estar no suporte de retenção de manga 6 no qual a manga de impressão 3 a ser extraída está localizada, e libera a haste de suporte 8 do dispositivo de manipulação 2 de maneira a engatar a extremidade livre da haste de suporte 8 com a haste axial do suporte de retenção de manga 6.

[000127] Nesta etapa, o meio de suporte deslizante 13 do conjunto de suporte 12 estão na condição dobrada.

[000128] Se necessário, os meios de expulsão do compartimento são ativados, de maneira a extrair parcialmente a manga de impressão 3 do suporte de retenção de manga 6.

[000129] Neste momento, com as garras de aperto 16 do grampo de aperto 10a na posição inativa, os meios de movimentação 32 do carrinho 30 são ativados de maneira a começar o movimento do grampo de aperto 10a da posição de operação retraída para a posição de operação avançada.

[000130] Quando os meios de detecção de posição 55 detectam a presença da manga de impressão 3 próxima do grampo de aperto 10a, o movimento do carrinho 30 é parado e as garras de aperto 16 são movidas para a sua posição ativa, até a manga de impressão 3 se tornar travada com relação ao grampo de aperto 10a, com uma pressão de contato entre as garras de aperto 16 e a superfície interna da manga de impressão 3 que é proporcional à espessura daquela manga de impressão.

[000131] Neste momento, o carrinho 30 é movido de maneira a mover o grampo de aperto 10a para a sua posição de operação retraída e, durante este movimento, os meios de suporte deslizante 13 são trazidos para a condição estendida, de forma que as rodas de suporte 48 podem engatar de maneira deslizante a superfície interna da manga de impressão 3, até a manga de impressão 3 ser completamente extraída do suporte de retenção de manga 6 do compartimento.

[000132] O robô de movimento 4, com os meios de suporte deslizante 13 na condição dobrada, de maneira a evitar o dobramento da haste de suporte 8, neste momento traz o dispositivo de manipulação 2 para a primeira posição, de maneira a posicionar o mesmo no eixo de retenção de manga 5 que é adaptado para receber a manga de impressão 3 que foi extraída do compartimento, e libera a haste de suporte 8 do dispositivo de manipulação 2 de maneira a corresponder a sua extremidade livre com a haste axial do eixo de retenção de manga 5.

[000133] Uma vez que a haste de suporte 8 é correspondida com a haste axial do eixo de retenção de manga 5, os meios de suporte deslizante 13 são trazidos para a condição estendida de maneira a centralizar a manga de impressão 3 com relação ao eixo de retenção de manga 5.

[000134] Subsequentemente, o carrinho 30 é acionado de maneira a mover o grampo de aperto 10a para a sua posição de operação avançada e, assim, começar a embainhar a manga de impressão 3 no eixo de retenção de manga 5.

[000135] O quanto antes a manga de impressão 3 entrar em contato com o eixo de retenção de manga 5, os meios de suporte deslizante 13 são retornados para a condição dobrada.

[000136] Neste momento, enquanto o grampo de aperto 10a continua o seu movimento para a posição de operação avançada, o grampo de aperto 10a é acionado de maneira a rotacionar em torno do eixo da haste de suporte 8, alternativamente em uma direção e na outra, preferivelmente através de um ângulo de oscilação substancialmente de aproximadamente 90°, de maneira a transmitir um movimento rotativo para a manga de impressão 3 em torno do eixo da haste de suporte, para tornar mais fácil de embainhar a mesma no eixo de retenção de manga 5.

[000137] Uma vez que a manga de impressão 3 é embainhada por pelo menos uma porção do seu comprimento, preferivelmente pelo menos metade, o grampo de aperto 10a é acionado de maneira a rotacionar, de modo a orientar a manga de impressão 3 de acordo com o ângulo de posicionamento correto, com relação ao eixo da haste de retenção de manga 5 e, assim, garantir que o seu recesso de contato engate com o pino de referência no eixo de retenção de manga 5.

[000138] O grampo de aperto 10a, continuando o seu curso para a posição de operação avançada, embainha a manga de impressão 3 no eixo de retenção de manga 5 quase completamente.

[000139] Subsequentemente, as garras de aperto 16 são trazidas de volta para a posição inativa e o grampo de aperto 10a é movido para a posição de operação retraída de maneira a retrair as garras de aperto 16 a partir da cavidade axial da manga de impressão 3.

[000140] Uma vez retraídas a partir da cavidade axial da manga de impressão 3, as garras de aperto 16 do grampo de aperto 10a são movidas para a posição ativa até que meios de empurrador elástico 60 correspondentes sejam trazidos até uma posição voltada para a face da extremidade da manga de impressão 3.

[000141] Neste momento, o carrinho 30 é acionado novamente de maneira a mover o grampo de aperto 10a para a posição de operação avançada, garantindo que os meios de empurrador elástico 60 das garras se engatem contra a face da extremidade da manga de impressão 3, até o embainhamento da manga de impressão 3 no eixo de retenção de manga 5 estar completo.

[000142] A partir do que foi descrito anteriormente, pode ser entendido que, por meio do aparelho de acordo com a invenção, é possível realizar a substituição de uma manga de impressão 3 através das etapas de carregamento de uma manga de impressão 3 no dispositivo de manipulação 2, em movimento, por meio do robô de movimento 4, o dispositivo de manipulação 2 para uma primeira posição, de forma que o dispositivo de manipulação 2 seja disposto próximo e substancialmente coaxial a um eixo de retenção de manga 5 da máquina de impressão, e transmitindo uma translação para a manga de impressão 3 de maneira a embainhar a mesma em torno do eixo de retenção de manga 5, compreendendo ainda uma etapa de rotação da manga de impressão 3 em torno de um eixo que é substancialmente paralelo ao eixo da haste de retenção de manga 5.

[000143] A etapa de rotação da manga de impressão 3 pode ser realizada, de maneira conveniente, durante a etapa de translação da manga de impressão 3 e pode, vantajosamente, consistir alternativamente na rotação, em uma direção e na outra direção, através de um ângulo da largura predefinida, por exemplo, através de um ângulo de largura compreendida substancialmente entre 0° e 180°, a manga de impressão 3 em torno do eixo mencionado acima que é substancialmente paralela ao eixo do eixo de retenção de manga 5.

[000144] Na prática, foi descoberto que a invenção alcança completamente os objetivos pretendidos e, em particular, atenção é dada ao fato de que o aparelho de acordo com a invenção, em virtude do fato de que pode acionar o conjunto de aperto do dispositivo de manipulação em rotação, torna possível realizar, sem dificuldade, a montagem ou a desmontagem das mangas de impressão a partir dos eixos de retenção de manga das máquinas de impressão ou a partir dos suportes de retenção de manga dos compartimentos, além de tornar possível a realização do posicionamento correto das mangas de impressão com relação ao eixo de retenção de manga correspondente.

[000145] Cabe ressaltar que o aparelho de acordo com a invenção pode ser aplicado de maneira válida na substituição de mangas de impressão não apenas em máquinas de impressão flexográficas mas também em outros tipos de máquinas de impressão rotativas que usam mangas de impressão.

[000146] A invenção, assim elaborada, é susceptível a várias modificações e variações, todas as quais estão dentro do escopo das reivindicações anexas.

[000147] Além disso, todos os detalhes podem ser substituídos por outros elementos tecnicamente equivalentes.

[000148] Na prática, os materiais empregados, desde que sejam compatíveis com o uso específico, e as contingentes dimensões e formas podem ser quaisquer de acordo com os requisitos e com o estado da técnica.

Claims (18)

1. Aparelho (1) para substituir mangas de impressão, que compreende um dispositivo de manipulação (2) que pode ser engatado de maneira removível com uma manga de impressão (3) e um robô de movimento (4) para mover o dito dispositivo de manipulação (2) entre uma primeira posição, na qual o dito dispositivo de manipulação (2) é disposto próximo e substancialmente coaxial a um eixo de retenção de manga (5) associado a uma máquina de impressão, e uma segunda posição, na qual o dito dispositivo de manipulação (2) é disposto substancialmente em um suporte de retenção de manga (6) de um compartimento de armazenamento de manga de impressão, caracterizado pelo fato de que o dito dispositivo de manipulação (2) compreende uma estrutura de suporte (7), que está conectada com o dito robô de movimento (4) e suporta uma haste de suporte (8) que se projeta de uma maneira em cantiléver a partir da dita estrutura de suporte (7) e pode ser posicionada pelo dito robô de movimento (4) em uma posição que está alinhada de maneira substancialmente coaxial com relação ao eixo do dito eixo de retenção de manga (5), o dito dispositivo de manipulação (2) compreendendo um conjunto de aperto (10) que é fornecido com meios de engate (11) dispostos em torno do eixo da dita haste de suporte (8) e é capaz de sofrer translação por comando, com relação à dita estrutura de suporte (7), ao longo de uma direção de movimento que é substancialmente paralela ao eixo da dita haste de suporte (8), entre pelo menos uma posição de operação avançada, na qual o dito conjunto de aperto (10) é disposto substancialmente próximo à extremidade livre da dita haste de suporte (8), e uma posição de operação retraída, que é disposta espaçada ao longo do eixo da dita haste de suporte (8) com relação à dita posição de operação avançada para a outra extremidade da dita haste de suporte (8), os ditos meios de engate (11) sendo móveis por comando entre pelo menos uma posição inativa, na qual eles estão mais próximos do eixo da dita haste de suporte (8), de maneira a permitir a sua inserção na ou extração da cavidade interna (3a) da dita manga de impressão (3), e pelo menos uma posição ativa, na qual eles estão radialmente espaçados a partir do eixo da dita haste de suporte (8), de maneira a permitir o seu engate com a superfície interna da dita manga de impressão (3), o dito conjunto de aperto (10) sendo atuável em rotação em torno de um eixo que é substancialmente paralelo ao eixo da dita haste de suporte (8).

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito conjunto de aperto (10) pode ser acionado com um movimento rotativo alternado, em uma direção e na outra direção, em torno de um eixo de oscilação que é substancialmente paralelo ao eixo da haste de suporte (8), de acordo com ângulos de rotação da largura predefinida.

3. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende, substancialmente na extremidade livre da dita haste de suporte (8), um conjunto de suporte (12) para suportar a dita manga de impressão (3), que é fornecido com meio de suporte deslizante (13), que pode se mover por comando entre uma condição retraída, na qual eles estão mais próximos do eixo da dita haste de suporte (8), e uma condição estendida, na qual eles podem ser engatados de maneira deslizante pela superfície interna da dita manga de impressão (3).

4. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dito conjunto de aperto (10) compreende um grampo de aperto autocentralizante (10a).

5. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dito grampo de aperto (10a) pode ser acionado em rotação em torno do eixo da dita haste de suporte (8).

6. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dito grampo de aperto (10a) compreende um corpo de base (15) que é montado em torno da dita haste de suporte (8), os ditos meios de engate (11) compreendendo pelo menos três garras de aperto (16), que são suportadas pelo dito corpo de base (15) e são distribuídas, mutuamente angularmente espaçadas, em torno do eixo da dita haste de suporte (8), as ditas garras de aperto (16) sendo móveis de maneira deslizante por comando, de uma maneira sincronizada, pelo meio de atuação (18), ao longo de uma respectiva direção que é substancialmente perpendicular ao eixo da dita haste de suporte (8), com relação ao dito corpo de base (15).

7. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dito corpo de base (15) é suportado por um carrinho (30) que é montado de maneira deslizante ao longo de pelo menos uma guia linear (31) que é suportada pela dita estrutura de suporte (7) e se estende substancialmente paralela ao eixo da dita haste de suporte (8), o dito carrinho (30) sendo acionável em translação ao longo de pelo menos uma guia linear (31) pelos meios de movimentação (32) que são suportados pela dita estrutura de suporte (7).

8. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dito corpo de base (15) é atuável em rotação em torno de um eixo de rotação que é substancialmente paralelo ao eixo da dita haste de suporte (8), com relação ao dito carrinho (30), em virtude dos meios de motor (36) suportados pelo dito carrinho (30).

9. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dito corpo de base (15) compreende um elemento semelhante a folha (15a) que é disposto com o seu plano de arranjo substancialmente em ângulos retos com o eixo da dita haste de suporte (8) e suporta, em uma das suas faces, as ditas garras de aperto (16), o dito elemento semelhante a folha (15a) sendo capaz de rotacionar com relação à dita haste de suporte (8) e sendo conectada, no seu lado oposto com relação às ditas garras de aperto (16), a um eixo de rotação oco (37), que é passado axialmente através da dita haste de suporte (8) e é suportado de forma que pode rotacionar pelo dito carrinho (30).

10. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que uma roda dentada de transmissão cinemática (39) é fixada de maneira rígida à extremidade oposta do dito eixo de rotação oco (37) com relação à extremidade conectada ao dito corpo de base (15), um elemento de transmissão de movimento flexível (40) sendo enrolado em torno da dita roda e sendo móvel por um pinhão (41), que por sua vez é acionado de maneira rotativa por um motor de acionamento (42) suportado pelo dito carrinho (30).

11. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dito motor de atuação (42) é constituído por um atuador pneumático rotativo oscilante.

12. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dito conjunto de suporte (12) compreende pelo menos três braços de suporte (45), que são distribuídos em torno do eixo da dita haste de suporte (8), cada um dos ditos braços de suporte (45) sendo articulado, em uma porção intermediária do mesmo, para a dita haste de suporte (8) em torno de um respectivo eixo de oscilação (45a) que é substancialmente perpendicular a um plano radial que passa através do eixo longitudinal do braço de suporte (45) correspondente e através do eixo da dita haste de suporte (8), os ditos braços de suporte (45) sendo conectados de maneira funcional, em uma das suas extremidades, a meios de atuação (46) que são suportados pela dita estrutura de suporte e podem ser ativados por comando de maneira a produzir a rotação dos ditos braços de suporte (45) em torno dos respectivos eixos de oscilação (45a), os ditos braços de suporte (45) suportando, na sua extremidade oposta, uma respectiva roda de suporte (48), que pode ser engatada de maneira deslizante contra a superfície interna da dita manga de impressão (3).

13. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dito grampo de aperto (10a) é fornecido com meios de detecção de posição (55) os quais estão adaptados para detectar a presença da dita manga de impressão (3) e são conectados de maneira funcional a meios de controle (56) os quais acionam os ditos meios de movimentação (32) como uma função dos sinais que chegam a partir dos ditos meios de detecção de posição (55).

14. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dito grampo de aperto (10a) é fornecido com meios de detecção de pressão que são conectados de maneira funcional aos ditos meios de controle (56) e estão estruturados para detectar a pressão de contato aplicada pelas ditas garras de aperto (16) contra a superfície interna da dita manga de impressão (3), os ditos meios de controle (56) sendo adaptados para acionar os ditos meios de atuação (18) como uma função dos sinais que se originam a partir dos ditos meios de detecção de pressão.

15. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que as ditas garras de aperto (16) possuem meios de empurrador elástico (60) que podem engatar contra a extremidade da dita manga de impressão (3) que é direcionada para o dito dispositivo de manipulação (2).

16. Método para substituir mangas de impressão, que compreende as etapas de carregamento de uma manga de impressão (3) em um dispositivo de manipulação (2), movendo, por meio de um robô de movimento (4), o dito dispositivo de manipulação (2) para uma primeira posição, na qual o dito dispositivo de manipulação (2) é disposto próximo e substancialmente coaxial a um eixo de retenção de manga (5) associado a uma máquina de impressão, transmitindo uma translação para a dita manga de impressão (3) de maneira a embainhar a mesma em torno do dito eixo de retenção de manga (5), caracterizado pelo fato de que compreende uma etapa de rotação da dita manga de impressão (3) em torno de um eixo que é substancialmente paralelo ao eixo do dito eixo de retenção de manga (5).

17. Método, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de rotacionar a dita manga de impressão (3) é realizada durante a dita etapa de transmitir uma translação para a dita manga de impressão (3).

18. Método, de acordo com a reivindicação 16 ou 17, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de rotacionar a dita manga de impressão (3) implica em rotacionar de maneira alternada, em uma direção e na outra, através de um ângulo da largura predefinida, a dita manga de impressão (3) em torno do dito eixo que é substancialmente paralelo ao eixo do dito eixo de retenção de manga (5).