JP2024019801A - 車両用制御装置、車両制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】側方衝突回避制御を誤って実行する可能性を低減することにより車両の「操作者及び乗員」が側方衝突回避制御を煩わしく感じる可能性を低減することを目的とする。【解決手段】車両用制御装置は、前方物体が所定の前方衝突条件を満たした場合には前方衝突回避制御を実行し、側方物体が所定の側方衝突条件を満たした場合には側方衝突回避制御を実行する。車両用制御装置は、側方物体が側方検知領域と前方検知領域との重複領域に位置する場合、側方物体が側方検知領域の重複領域外の重複外領域に位置する場合よりも、側方衝突回避制御の実行を抑制する。【選択図】 図３

Description

本発明は、物体と車両との衝突を回避又は衝突の被害を軽減するための衝突回避制御を実行する車両用制御装置、車両のコンピュータが衝突回避制御を実行する車両制御方法、車両のコンピュータに衝突回避制御を実行させるプログラムに関する。

従来から、「自動運転の一種である衝突回避制御」を実行する車両用制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の車両用制御装置（以下、「第１従来装置」と称呼する。）は、レーダセンサにより検出された車両の側方の移動物体が衝突条件を満たした場合、衝突回避制御を実行する。この衝突回避制御を「側方衝突回避制御」と称呼する。

特許文献１に記載のレーダセンサは、車両の側方にミリ波（送信波）を送信し、「その送信波が物体の反射点で反射された反射波」を受信する。そして、レーダセンサは、送信波及び反射波に基いて、物体を認識する（即ち、物体の車両に対する位置及び物体の車両に対する相対速度を特定する。）。

特許文献２に記載の車両用制御装置（以下、「第２従来装置」と称呼する。）は、車両の前方の物体を検知し、その物体が衝突条件を満たした場合、衝突回避制御を実行する。この衝突回避制御を「前方衝突回避制御」と称呼する。

第２従来装置は、「カメラにより検知された物体に関する第１検出情報」及び「レーダセンサにより検知された物体に関する第２検出情報」を統合（フュージョン）することにより、物体を認識する（即ち、物体の車両に対する位置及び物体の車両に対する相対速度を特定する。）（段落００５０乃至００５２を参照。）。

特開２０２０－１２７０２号公報 特開２０２２－９０８３３号公報

第１従来装置はレーダセンサからの情報のみを用いて物体を認識し、第２従来装置はカメラ及びレーダセンサからの情報を用いて物体を認識している。このため、第１従来装置の物体の認識精度は、第２従来装置の認識精度よりも低くなる。

本発明者等は、前方衝突回避制御及び側方衝突回避制御の両方を実行可能な車両用制御装置（以下、「検討装置」と称呼する。）を検討している。
検討装置は、側方レーダセンサからの情報に基いて車両の側方の物体を認識し、カメラ及び前方レーダセンサからの情報に基いて車両の前方の物体を認識する。このため、車両の側方の物体の認識精度は、車両の前方の物体の認識精度よりも低くなる。これに起因して、検討装置が側方衝突前制御を誤って実行する可能性は、前方衝突前制御を実行する可能性よりも高くなる。

車両の「操作者（運転者及び遠隔オペレータ）及び乗員」は、このように誤って実行された側方衝突回避制御を煩わしく感じる可能性が高い。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、側方衝突回避制御を誤って実行する可能性を低減することにより車両の「操作者及び乗員」が側方衝突回避制御を煩わしく感じる可能性を低減できる車両用制御装置を提供することにある。

本発明の車両用制御装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、
車両（ＶＡ）の前方の前方検知領域（ＦＲ）に位置する物体を前方物体として検知する前方検知部（２２、２６、２０）と、
前記前方検知領域と一部の重複領域（ＯＲ）が重複し且つ前記車両の側方の側方検知領域（ＳＲ）に位置する物体を側方物体として検知する側方検知部（２４Ｌ、２４Ｒ、２０）と、
前記前方物体が所定の前方衝突条件を満たした場合には前記前方物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための前方衝突回避制御を実行し、前記側方物体が所定の側方衝突条件を満たした場合には前記側方物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための側方衝突回避制御を実行する制御部（２０、３０、４０、５０）と、
を備え、
前記側方検知部の前記物体の認識精度は前記前方検知部よりも低く、
前記制御部は、
前記側方物体が前記重複領域に位置する場合、前記側方物体が前記側方検知領域の前記重複領域外の重複外領域（ＥＲ）に位置する場合よりも、前記側方衝突回避制御の実行を抑制するように構成されている（ステップ９２０、ステップ９２５、ステップ９３０）。

本発明装置は、側方物体が重複領域に位置する場合、側方物体が重複外領域に位置する場合よりも、側方衝突回避制御の実行を抑制する。これにより、側方物体が重複領域に位置する場合には、物体の認識精度が低い側方検知部の検知結果に基く側方衝突回避制御の実行が抑制されるので、側方衝突回避制御が誤って実行される可能性を低減できる。もし、重複領域に車両と衝突する可能性が高い物体が位置する場合には、認識精度が高い前方検知部の検知結果に基く前方衝突回避制御が実行されるため、確実に衝突回避制御が実行される。

本発明装置の一態様において、
前記制御部は、
前記側方検知部が検知した前記側方物体が実在する可能性を表す信頼度（ＲＤ）を取得し（ステップ９１０、ステップ９１５、ステップ９３５、ステップ９４５、ステップ９５０、ステップ９５５、ステップ９６０）、
前記側方物体が前記側方衝突条件を満たした場合（ステップ８４０「Ｙｅｓ」）、前記側方物体の信頼度が所定の閾値信頼度以上であれば（ステップ８４５「Ｙｅｓ」）、前記側方衝突回避制御を実行し（ステップ８５０、ステップ１０１５、ステップ１０２０）、
前記重複領域に位置する前記側方物体の前記信頼度の上限値を、前記重複外領域に位置する前記側方物体の前記上限値よりも小さくなるように設定する（ステップ９２０「Ｙｅｓ」、ステップ９２５）、
ように構成されている。

本態様に係る本発明装置は、重複領域に位置する側方物体の信頼度の上限値を、重複外領域に位置する側方物体の信頼度の上限値よりも小さくなるように設定する。このため、重複領域に位置する側方物体の信頼度は、重複外領域に位置する側方物体の信頼度よりも、閾値信頼度以上となり難くなる。この結果、側方物体が重複領域に位置する場合、側方物体が重複外領域に位置する場合よりも、側方衝突回避制御の実行が抑制される。

本発明装置の一態様において、
前記制御部は、
前記前方物体が移動しているか否かにかかわらず、前記前方物体が前記前方衝突条件を満たした場合（ステップ７４０）、前記前方衝突回避制御を実行し、
前記側方物体が移動している場合であって（ステップ８２５）且つ前記側方物体が前記側方衝突条件を満たした場合、前記側方衝突回避制御を実行する、
ように構成されている。

重複領域に位置する物体に対しては前方衝突回避制御及び側方衝突回避制御が実行される可能性がある。ここで、側方物体が静止している場合には側方衝突回避制御は実行されないが、側方検知部の認識精度は前方検知部よりも低いために、側方検知部が静止物体を移動物体と誤判定する可能性がある。この誤判定に起因して、静止物体に対して側方衝突回避が誤って実行される可能性がある。上記したように側方物体が重複領域に位置する場合、側方物体が重複外領域外に位置する場合よりも、側方衝突回避制御の実行が抑制されるので、重複領域に位置する静止物体に対して側方衝突回避制御が誤って実行される可能性を低減できる。

上記態様において、
前記前方検知部及び前記側方検知部は、前記重複領域が、静止しているにもかかわらず移動していると誤判定される可能性がある誤判定物体が前記車両と衝突する可能性がある領域となるように、且つ、前記重複外領域を前記誤判定物体が前記車両と衝突する可能性がない領域となるように配設される（図６）。

本態様では、前方検知部及び側方検知部は、重複領域が「誤判定物体が車両と衝突する可能性がある領域」となるように、且つ、側方検知領域の重複外領域が「誤判定物体が車両と衝突する可能性がない領域」となるように配設されている。このため、側方検知領域の重複外領域に誤判定物体が位置したとしても、その誤判定物体が車両と衝突する可能性がないので、側方衝突回避制御は誤って実行される可能性は極めて低い。一方、重複領域に誤判定物体が位置する場合、その誤判定物体が車両と衝突する可能性があるため、側方衝突回避制御が誤って実行される可能性がある。しかし、上記したように側方物体が重複領域に位置する場合、側方物体が重複領域外に位置する場合よりも、側方衝突回避制御の実行が抑制されるので、重複領域に位置する静止物体に対して側方衝突回避制御が誤って実行される可能性を低減できる。

なお、重複領域において側方衝突回避制御の実行が抑制されるが、重複領域に位置する物体が車両と衝突する可能性が高い場合には前方衝突回避制御が実行される。

上記態様において、
前記前方検知領域が前記車両の車幅方向の中央部における前記車両の前後軸方向を中心として左方向及び右方向にそれぞれ４５度の角度を有するように、前記前方検知領域が予め設定されている（図６）。

車両の移動に伴って、車両から静止物体が移動しているように見える。このような静止物体の車両に対する相対速度の前後軸方向成分の大きさは車両の速度を表す車速の大きさと等しくなる。なお、前後軸方向成分とは、上記相対速度の車両の前後軸方向の成分を意味する。

例えば、側方物体がガードレール等の静止物体である場合、車両の前後軸方向がガードレールに対して斜めであれば、ガードレールの相対速度に車両の車幅方向の成分（車幅方向成分）が生じる。この車幅方向成分の大きさは、上記前後軸方向成分の大きさ（即ち、車速の大きさ）を超えることはない。なぜなら、上記静止物体の車両に対する相対移動方向と車両の前後軸方向とのなす角は最大でも４５度となり（車両の前後軸方向がガードレールと直交している場合に上記なす角は最大となる。）、この場合の静止物体の車幅方向成分の大きさは前後軸方向成分の大きさと同じになるためである。
このため、この最大のなす角を有する静止物体が車両の前後軸方向を中心として左方向又は右方向に４５度の角度の範囲内に位置する場合には、相対移動方向の延長線が車両の前端の中央部と交差して車両と衝突する可能性がある。上記したように、車幅方向成分の大きさは車速の大きさ以下となるので、上記相対的な移動方向は車両の前後軸方向を中心として左方向又は右方向に４５度以下となる。本態様では、前方検知領域が車幅方向の中央部における前後軸方向を中心として左方向及び右方向にそれぞれ４５度の角度を有するように前方検知領域が予め設定されている。このため、重複領域は、誤判定物体が車両と衝突する可能性がある領域となる。

本発明装置の一態様において、
前記制御部は、
前記前方物体が前記車両と衝突する可能性を表す前方衝突指標値と所定の前方閾値との関係が所定条件を満たした場合（ステップ７４０「Ｙｅｓ」）、前記前方衝突条件を成立させ、
前記側方物体が前記車両と衝突する可能性を表す側方衝突指標値と所定の側方閾値との関係が所定条件を満たした場合（ステップ８４０「Ｙｅｓ」）、前記側方衝突条件を成立させる、
ように構成されている。

本態様によれば、前方衝突指標値と前方閾値の関係が所定条件を満たした場合に前方衝突条件が成立して前方衝突回避制御が実行され、側方衝突指標値と側方閾値の関係が所定条件を満たした場合に側方衝突条件が成立して側方衝突回避制御が実行される。これにより、前方物体及び側方物体と車両との衝突する可能性が高くなった場合に、前方衝突回避制御及び側方衝突回避制御が実行できるようになる。

本発明装置の一態様において、
前記前方検知部は、
カメラ（２６）及び第１レーダセンサ（２２）を有し、
前記カメラが撮像した撮像画像及び前記第１レーダセンサの検知結果に基いて前記前方物体を認識する（ステップ７２０）、
ように構成され、
前記側方検知部は、
第２レーダセンサ（２４Ｌ、２４Ｒ）を有し、
前記第２レーダセンサの検知結果に基いて前記側方物体を認識する（ステップ８１５）、
ように構成されている。

本態様によれば、前方検知部はカメラが撮像した撮像画像及び第１レーダセンサの検知結果に基いて前方物体を認識するのに対し、側方検知部は第２レーダセンサの検知結果に基いて側方物体を認識する。このため、側方検知部の物体の認識精度は前方検知部よりも低くなる。

本発明に係る車両制御方法は、
車両（ＶＡ）に搭載されたコンピュータ（２０）が、物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減する衝突回避制御を実行する方法である。
本発明に係る車両制御方法は、
前記車両の前方の前方検知領域（ＦＲ）に位置する物体を前方物体として検知する前方検知部（２２、２６）の検知結果に基いて前記前方物体を認識する第１ステップ（ステップ７２０）と、
前記前方検知領域と一部の重複領域（ＯＲ）が重複し且つ前記車両の側方の側方検知領域（ＳＲ）に位置する物体を側方物体として検知する側方検知部（２４Ｌ、２４Ｒ）の検知結果に基いて前記側方物体を認識する第２ステップ（ステップ８１５）と、
前記前方物体が所定の前方衝突条件を満たした場合には（ステップ７４０「Ｙｅｓ」）前記前方物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための前方衝突回避制御を実行する第３ステップ（ステップ１０１５、ステップ１０２０）と、
前記側方物体が所定の側方衝突条件を満たした場合には（ステップ８４０「Ｙｅｓ」）前記側方物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための側方衝突回避制御を実行する第４ステップ（ステップ１０１５、ステップ１０２０）と、を含み、
前記側方検知部の前記物体の認識精度は前記前方検知部よりも低いものであって、
前記車両制御方法は、更に、
前記側方物体が前記重複領域に位置する場合、前記側方物体が前記側方検知領域の前記重複領域外の重複外領域（ＥＲ）に位置する場合よりも、前記側方衝突回避制御の実行を抑制する第７ステップ（ステップ９２０、ステップ９２５、ステップ９３０）を含む。

本発明に係るプログラムは、物体と車両（ＶＡ）との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減する衝突回避制御を、前記車両に搭載されたコンピュータに実行させる。
本発明に係る前記コンピュータに、
前記車両の前方の前方検知領域（ＦＲ）に位置する物体を前方物体として検知する前方検知部（２２、２６）の検知結果に基いて前記前方物体を認識する第１ステップ（７２０）と、
前記前方検知領域と一部の重複領域（ＯＲ）が重複し且つ前記車両の側方の側方検知領域に位置する物体を側方物体として検知する側方検知部（２４Ｌ、２４Ｒ）の検知結果に基いて前記側方物体を認識する第２ステップ（ステップ８１５）と、
前記前方物体が所定の前方衝突条件を満たした場合には（ステップ７４０「Ｙｅｓ」）前記前方物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための前方衝突回避制御を実行する第３ステップ（ステップ１０１５、ステップ１０２０）と、
前記側方物体が所定の側方衝突条件を満たした場合には（ステップ８４０「Ｙｅｓ」）前記側方物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための側方衝突回避制御を実行する第４ステップ（ステップ１０１５、ステップ１０２０）と、を実行させ、
前記側方検知部の前記物体の認識精度は前記前方検知部よりも低いものであって、
前記プログラムは、更に、
前記側方物体が前記重複領域に位置する場合、前記側方物体が前記側方検知領域の前記重複領域外の重複外領域（ＥＲ）に位置する場合よりも、前記側方衝突回避制御の実行を抑制する第７ステップ（ステップ９２０、ステップ９２５、ステップ９３０）を前記コンピュータに実行させる。

これにより、側方物体が重複領域に位置する場合には、物体の認識精度が低い側方検知部の検知結果に基く側方衝突回避制御の実行が抑制されるので、側方衝突回避制御が誤って実行される可能性を低減できる。

本発明装置は、
車両の側方に位置する側方物体を検知する側方検知部（２４Ｌ、２４Ｒ）と、
前記側方物体が所定の側方衝突条件を満たした場合には前記側方物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための側方衝突回避制御を実行する制御部（２０、３０、４０、５０）と、
を備え、
前記制御部は、
前記側方物体の前記車両に対する相対速度の前記車両の車幅方向の成分である車幅方向成分（Ｖｒｘ）の大きさが前記車両の速度を表す車速の大きさよりも大きく（ステップ１１０５「Ｙｅｓ」）且つ前記側方物体が前記側方衝突条件を満たした場合には（図１１に示したステップ８４０「Ｙｅｓ」）前記側方衝突回避制御を実行し、前記車幅方向成分の大きさが前記車速の大きさ以下である場合には（ステップ１１０５「Ｎｏ」）前記側方衝突回避制御を実行しないように構成されている。

上記したように静止物体であるにもかかわらず移動していると誤って判定される物体の相対速度の車幅方向成分の大きさは車速の大きさ以下となる。本発明装置は、物体の相対速度の車幅方向成分の大きさは車速の大きさ以下である場合、側方衝突回避制御を実行しないので、静止物体であるにもかかわらず移動している誤って判定された物体に対して誤って側方衝突回避制御が実行される可能性を低減できる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両用制御装置の概略システム構成図である。 図２は、図１に示した前方ミリ波レーダ、左側方ミリ波レーダ、右側方ミリ波レーダ及び前方カメラの配設位置、各ミリ波レーダの検知領域、並びに、前方カメラの雪像領域の説明図である。 図３は、重複領域の信頼度上限値及び重複外領域の信頼度上限値の説明図である。 図４は、車両の移動に伴ってガードレールの反射点が移動する例の説明図である。 図５は、図４に示した反射点の相対速度の前後軸方向成分及び車幅方向成分の説明図である。 図６は、重複領域に位置する誤判定物体が車両と衝突する可能性があることを説明するための図である。 図７は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する前方衝突判定ルーチンを示したフローチャートである。 図８は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する側方衝突判定ルーチンを示したフローチャートである。 図９は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する信頼度取得サブルーチンを示したフローチャートである。 図１０は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する衝突回避制御ルーチンを示したフローチャートである。 図１１は、本発明の実施形態の第２変形例に係る運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する側方衝突判定ルーチンを示したフローチャートである。

本発明の一実施形態に係る車両用制御装置（以下、「本制御装置」と称呼する。）１０は車両ＶＡに搭載される。図１に示したように、本制御装置１０は、運転支援ＥＣＵ（以下、「ＤＳＥＣＵ」と称呼する。）２０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０及びメータＥＣＵ５０を備える。

ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＥＣＵを「制御部」、「コントローラ」又は「コンピュータ」と称呼する場合もある。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン、プログラム）を実行することにより各種機能を実現する。上記ＥＣＵ２０、３０、４０及び５０の総て又は幾つかは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。

本制御装置１０は、前方ミリ波レーダ２２、左側方ミリ波レーダ２４Ｌ、右側方ミリ波レーダ２４Ｒ、前方カメラ２６及び車速センサ２７を備える。これらは、ＤＳＥＣＵ２０とデータ交換可能に接続されている。
以下では、前方ミリ波レーダ２２、左側方ミリ波レーダ２４Ｌ及び右側方ミリ波レーダ２４Ｒを区別する必要がない場合、これらを「ミリ波レーダ」と称呼する。左側方ミリ波レーダ２４Ｌ及び右側方ミリ波レーダ２４Ｒを区別する必要がない場合、これらを「側方ミリ波レーダ」と称呼する。
更に、左側方ミリ波レーダ２４Ｌ及び右側方ミリ波レーダ２４Ｒを「側方検知部」と称呼する場合がある。前方ミリ波レーダ２２及び前方カメラ２６を「前方検知部」と称呼する場合がある。
更に、前方ミリ波レーダ２２を「第１レーダセンサ」と称呼し、左側方ミリ波レーダ２４Ｌ及び右側方ミリ波レーダ２４Ｒを「第２レーダセンサ」と称呼する場合がある。

ミリ波レーダは、ミリ波を送信し、そのミリ波の反射波を受信することにより、物体を検知する。ミリ波レーダは、物体までの距離Ｄ、物体の横位置ｙ及び相対速度Ｖｒ（図５を参照。）を特定してこれらを含むレーダ物体情報をＤＳＥＣＵ２０に送信する。

前方ミリ波レーダ２２は、図２に示したように、車両ＶＡの前端の車幅方向の中央部ＣＴ１に配設されている。前方ミリ波レーダ２２は、車両ＶＡの前方の検知領域ＤＲ１に位置する物体（立体物）によって反射されたミリ波を受信し、物体を検知する。検知領域ＤＲ１は、中心軸Ｃ１を中心として左方向及び右方向にそれぞれ角度θ１を有する扇形状の領域である。中心軸Ｃ１は、中央部ＣＴ１から車両ＶＡの前後軸方向の前方へ向かって伸びる。本例において、角度θ１は４５度に設定されている。

左側方ミリ波レーダ２４Ｌは、図２に示したように、車両ＶＡの前端の車幅方向の左端部ＬＥに配設されている。左側方ミリ波レーダ２４Ｌは、車両ＶＡの左前側方の検知領域ＤＲ２Ｌに位置する物体を検知する。検知領域ＤＲ２Ｌは、中心軸Ｃ２を中心として左方向及び右方向にそれぞれ角度θ２を有する扇形状の領域である。中心軸Ｃ２は、左端部ＬＥから車両ＶＡの左前側方へ向かって伸びる。

右側方ミリ波レーダ２４Ｒは、図２に示したように、車両ＶＡの前端の車幅方向の右端部ＲＥに配設されている。右側方ミリ波レーダ２４Ｒは、車両ＶＡの右前側方の検知領域ＤＲ２Ｒに位置する物体を検知する。検知領域ＤＲ２Ｒは、中心軸Ｃ３を中心として左方向及び右方向にそれぞれ角度θ２を有する扇形状の領域である。中心軸Ｃ３は、右端部ＲＥから車両ＶＡの右前側方へ向かって伸びる。

なお、検知領域ＤＲ２及びＤＲ３を区別する必要がない場合、これらを「側方検知領域」と称呼する場合がある。左側方ミリ波レーダ２４Ｌ及び右側方ミリ波レーダ２４Ｒによって検知された物体を「側方物体」と称呼する場合がある。左側方ミリ波レーダ２４Ｌの角度θ２と右側方ミリ波レーダ２４Ｒの角度θ２とは、同じ値に設定されてもよいし、異なる値に設定されていてもよい。

前方カメラ２６は、図２に示したように、車両ＶＡのフロントウィンドウの上部の車幅方向の中央部ＣＴ２に配設されている。前方カメラ２６は、車両ＶＡの前方の撮像領域ＰＲを撮影することにより撮像画像を取得する。そして、前方カメラ２６は、撮像画像に写った物体までの距離Ｄ及び物体の横位置（ｙ）を特定し、これらを含むカメラ物体情報をＤＳＥＣＵ２０に送信する。なお、撮像領域ＰＲは、中央部ＣＴ２から車両ＶＡの前後軸方向の前方へ向かって伸びる中心角θ３の扇形状の範囲である。

車速センサ２７は、車両ＶＡの速度を表す車速Ｖｓを測定し、車速Ｖｓを表す測定信号を発生する。ＤＳＥＣＵ２０は、測定信号に基いて車速Ｖｓを特定する。

エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３２に接続されている。エンジンアクチュエータ３２は、エンジン３２ａのスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３２を駆動することによって、エンジン３２ａが発生するトルクを変更することができる。エンジン３２ａが発生するトルクは、図示しない変速機を介して駆動輪に伝達される。なお、車両ＶＡは、エンジン３２ａに代えて又は加えて、車両駆動源として電動機を備えてもよい。

ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４２に接続されている。ブレーキアクチュエータ４２は、油圧回路を含む。油圧回路は、マスタシリンダ、制動液が流れる流路、複数の弁、ポンプ及びポンプを駆動するモータ等を含む。ブレーキアクチュエータ４２は、ブレーキＥＣＵ４０からの指示に応じて、ブレーキ機構４２ａに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整する。その油圧により、ホイールシリンダは、車輪に対する摩擦制動力を発生させる。

メータＥＣＵ５０は、ディスプレイ５２及びスピーカ５４に接続されている。ディスプレイ５２は、運転席に着座した運転者と対面する位置に配設されている。例えば、ディスプレイ５２はマルチインフォメーションディスプレイである。スピーカ５４は、車両ＶＡの車室内に配設され、ブザー音を発音する。

（作動の概要）
図３を参照しながら、本制御装置１０の作動の概要を説明する。
本制御装置１０は、前方衝突回避制御及び側方衝突回避制御を実行可能である。
前方衝突回避制御及び側方衝突回避制御は、それぞれ、前方物体及び側方物体との衝突を回避又は衝突の被害を軽減するための制御である。なお、前方衝突回避制御及び側方衝突回避制御を区別する必要がない場合、これらを「衝突回避制御」と称呼する場合がある。

衝突回避制御は、報知制御及び減速制御の少なくとも一方を含む。
報知制御は、前方物体又は側方物体と衝突する可能性があることを運転者に報知するための制御である。詳細には、報知制御では、ディスプレイ５２に所定の報知画面が表示されたり、スピーカ５４からブザー音が発音される。
減速制御は、車両ＶＡの減速度が予め設定された目標減速度と一致するように車両ＶＡを減速させる制御である。

＜前方衝突回避制御＞
本制御装置１０は、以下の前方衝突条件が成立した場合、前方衝突回避制御を実行する。
前方衝突条件：衝突可能性がある前方物体が衝突するまでにかかる時間（以下、「ＴＴＣ」と称呼する。）が所定の閾値時間Ｔｔｈ以下であること。

本制御装置１０は、前方ミリ波レーダ２２が送信するレーダ物体情報（以下、「前方レーダ物体情報」と称呼する。）及び前方カメラ２６が送信するカメラ物体情報を統合（フュージョン）することにより、前方物体を認識する。この前方物体の認識の方法の詳細は後述する。

なお、前方物体は、検知領域ＤＲ１と撮像領域ＰＲとが重複する領域（以下、「前方検知領域ＦＲ」）に位置する物体である。本例においては、図２及び図３に示したように撮像領域ＰＲが検知領域ＤＲ１を含んでいるため、前方検知領域ＦＲは検知領域ＤＲ１である。

＜側方衝突回避制御＞
本制御装置１０は、以下の条件Ａ１乃至Ａ３の総てが成立した場合、側方衝突回避制御を実行する。
条件Ａ１：衝突可能性がある側方物体のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下であるとの側方衝突条件が成立すること。
条件Ａ２：側方物体が移動していること。
条件Ａ３：側方物体の信頼度ＲＤが所定の閾値信頼度ＲＤｔｈ以上であること。

なお、側方物体は、検知領域ＤＲ２Ｌ及び検知領域ＤＲ２Ｒに位置する物体である。なお、検知領域ＤＲ２Ｌを「左側方検知領域ＳＲＬ」と称呼し、検知領域ＤＲ２Ｒを「右側方検知領域ＳＲＲ」と称呼する場合がある。更に、左側方検知領域ＳＲＬ及び右側方検知領域ＳＲＲを区別する必要がない場合、これらを「側方検知領域ＳＲ」と称呼する。

信頼度ＲＤは側方物体が実在する可能性を表す指標値である。信頼度ＲＤが大きいほど側方物体が実在する可能性が高いことを表す。信頼度ＲＤの取得手法の詳細は後述する。

＜信頼度上限値ＲＤＬ＞
本制御装置１０は、側方検知領域ＳＲに信頼度ＲＤの上限値（以下、「信頼度上限値ＲＤＬ」と称呼する。）を予め設定している。
詳細には、本制御装置１０は、左側方検知領域ＳＲＬの前方検知領域ＦＲと重複する左重複領域ＯＲＬの信頼度上限値ＲＤＬを「９０」に設定し、左側方検知領域ＳＲＬの左重複領域ＯＲＬ以外の左重複外領域ＥＲＬの信頼度上限値ＲＤＬを「１００」に設定している。
同様に、本制御装置１０は、右側方検知領域ＳＲＲの前方検知領域ＦＲと重複する右重複領域ＯＲＲの信頼度上限値ＲＤＬを「９０」に設定し、右側方検知領域ＳＲＲの右重複領域ＯＲＲ以外の右重複外領域ＥＲＲの信頼度上限値ＲＤＬを「１００」に設定している。
左重複領域ＯＲＬ及び右重複領域ＯＲＲを区別する必要がない場合、これらを「重複領域ＯＲ」と称呼する。左重複外領域ＥＲＬ及び右重複外領域ＥＲＲを区別する必要がない場合、これらを「重複外領域ＥＲ」と称呼する。

本例においては、閾値信頼度ＲＤｔｈは、例えば「９５」に設定されている。このため、側方物体が重複領域ＯＲに位置する場合、信頼度ＲＤが閾値信頼度ＲＤｔｈ以上とならないので、本制御装置１０は側方衝突回避制御を実行しない。これに対し、側方物体が重複外領域ＥＲに位置する場合、信頼度ＲＤが閾値信頼度ＲＤｔｈ以上となり得るので、本制御装置１０は側方衝突回避制御を実行し得る。換言すれば、本制御装置１０は、側方物体が重複領域ＯＲに位置する場合、側方物体が重複外領域ＥＲに位置する場合よりも、側方衝突回避制御の実行を抑制する。

側方物体はレーダ物体情報のみに基いて認識されるのに対して、前方物体はレーダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて認識されるので、側方物体の認識精度は、前方物体の認識精度よりも低い。例えば、本制御装置１０は、静止している側方物体を移動していると誤って判定する場合がある。このため、レーダ物体情報のみに基いて認識された側方物体に対する側方衝突回避制御は、他の物体に対する衝突回避制御と比較して誤って実行され易い。

本例によれば、側方物体が重複領域ＯＲに位置する場合、側方物体が重複外領域ＥＲに位置する場合よりも、側方衝突回避制御の実行が抑制される。これにより、重複領域ＯＲにおける側方衝突回避制御が誤って実行される可能性が低減できる。もし、重複領域ＯＲに車両ＶＡと衝突する可能性が高い物体が位置する場合であっても、当該物体には前方衝突回避制御が実行される。

（作動例）
図４乃至図６を参照しながら、本制御装置１０の作動例を説明する。
車両ＶＡがガードレールＧＲに沿って走行する場合、車両ＶＡの走行に伴ってガードレールＧＲ上の反射点ＲＰも移動する。

図４に示したように、車両ＶＡがガードレールＧＲに対して斜めに走行している場合に左側方ミリ波レーダ２４Ｌは、時点ｔ１で反射点ＲＰ１からの反射波を受信し、時点ｔ２で反射点ＲＰ２からの反射波を受信する。

この場合、反射点ＲＰ１及び反射点ＲＰ２の車両ＶＡに対する相対的な位置（以下、「相対位置」と称呼する。）を図５に示す。詳細には、車両ＶＡの所定の基準点を原点０とする座標系（ｘ、ｙ）において、反射点ＲＰ１の相対位置は座標（ｘ１、ｙ１）により表され、反射点ＲＰ２の相対位置は座標（ｘ２、ｙ２）により表される。
なお、上記座標系（ｘ、ｙ）のｘ軸は車両ＶＡの前後軸方向に設定され、ｙ軸は車両ＶＡの車幅方向に設定されている。

ガードレールＧＲは静止物体であるので、車両ＶＡがガードレールＧＲと平行に走行している場合には、反射点の車両ＶＡに対する相対的な移動方向（以下、「相対移動方向」と称呼する。）は前後軸方向と平行であり車幅方向（ｙ方向）に接近する成分を含まない。これに対し、車両ＶＡがガードレールＧＲに対して斜めに走行している場合、図５に示したように、反射点ＲＰ２の相対移動方向は、車両ＶＡに斜めに接近する方向ＭＤとなり、車幅方向（ｙ方向）に接近する成分を含んでいる。このため、反射点ＲＰ２は、静止しているにもかかわらず移動していると誤って判定される可能性があり、車両ＶＡと衝突する可能性があると判定される可能性がある。このような反射点ＲＰを「誤判定物体」と称呼する。

上記誤判定物体の相対速度Ｖｒの前後軸方向の成分Ｖｒｘ（以下、「前後軸方向成分Ｖｒｘ」と称呼する。）の大きさは、車速Ｖｓの大きさと等しくなる。ここで、誤判定物体の相対速度Ｖｒの車幅方向の成分Ｖｒｙ（以下、「車幅方向成分Ｖｒｙ」と称呼する。）の大きさは、以下の式（１）により表される。
Ｖｒｙ＝Ｖｒｘ・ｔａｎθ・・・式（１）
上記式（１）の「θ」は、相対移動方向ＭＤと前後軸方向とのなす角θを表す。

車両ＶＡの走行方向に対してガードレールＧＲが直交している場合、上記なす角θは４５度である。なす角θは必ず４５度以下となる。このため、車幅方向成分Ｖｒｙの大きさは、車速Ｖｓの大きさ以下となる。

本制御装置１０は、車幅方向成分Ｖｒｙの大きさが車速Ｖｓの大きさ以下の反射点ＲＰを誤判定物体と見做す。

上記なす角θは最大でも４５度であるので、図６に示したように、誤判定物体は、上記中央部ＣＴ１から伸びる前後軸方向から左方及び右方向に角度４５度以内の領域に存在しなければ、車両ＶＡと衝突しない。本制御装置１０は、側方検知部又は前方検知部が検知した物体から相対移動方向ＭＤに伸びる延長線が中央部ＣＴ１と交差する場合、その物体と車両ＶＡとが衝突する可能性があると判定する。

従って、誤判定物体が重複領域ＯＲに位置する場合には、誤判定物体が車両ＶＡと衝突する可能性があると判定される。誤判定物体が重複外領域ＥＲに位置する場合には、誤判定物体が車両ＶＡと衝突する可能性がないと判定される。

このため、誤判定物体が重複領域ＯＲに位置する場合、その誤判定物体に対して側方衝突回避制御が誤って実行される可能性があるが、誤判定物体が重複外領域ＥＲに位置する場合、その誤判定物体に対して側方衝突回避制御が誤って実行されることはない。

上記したように、本制御装置１０は、側方物体が重複領域ＯＲに位置する場合、側方物体が重複外領域ＥＲに位置する場合よりも、側方衝突回避制御の実行を抑制する。これにより、誤判定物体に対して側方衝突回避制御が誤って実行される可能性を低減できる。重複領域ＯＲに車両ＶＡと衝突する可能性がある物体が存在する場合には、前方衝突回避制御が実行される。

（具体的作動）
＜前方衝突判定ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、図７に示した前方衝突判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、ステップ７０５に進む。ステップ７０５にて、ＣＰＵは、制御フラグＸｐｃｓの値が「０」であるか否かを判定する。

制御フラグＸｐｃｓの値は、前方衝突前制御又は側方衝突前制御が実行されている場合に「１」に設定され、前方衝突前制御又は側方衝突前制御が実行されていない場合に「０」に設定される。

制御フラグＸｐｃｓの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７１０乃至ステップ７４０を順に実行する。

ステップ７１０：ＣＰＵは、前方カメラ２６からカメラ物体情報を取得する。
ステップ７１５：ＣＰＵは、前方ミリ波レーダ２２から前方レーダ物体情報を取得する。

ステップ７２０：ＣＰＵは、カメラ物体情報及び前方レーダに基いて前方物体を認識する。
詳細には、本制御装置１０は、カメラ物体情報に基いて前方物体を囲う物体領域を決定する。レーダ物体情報から特定される反射点群の少なくとも一部が物体領域に含まれていれば、ＣＰＵは、物体領域の物体と反射点群の物体とが同じ前方物体であると認識する。
そして、ＣＰＵは、最終的な前方物体までの距離Ｄとして前方レーダ物体情報に含まれる距離Ｄを採用し、最終的な横位置ｙとしてカメラ物体情報に含まれる横位置ｙを採用する。更に、本制御装置１０は、最終的な相対速度Ｖｒとして前方レーダ物体情報に含まれる相対速度Ｖｒを採用する。

ステップ７２５：ＣＰＵは、車両ＶＡと衝突する可能性がある前方物体を特定する。
詳細には、ＣＰＵは、前方物体の相対移動方向が車両ＶＡの中央部ＣＴ１と交差する場合、その前方物体が車両ＶＡと衝突する可能性があると判定する。

ステップ７３０：ＣＰＵは、衝突する可能性がある前方物体のＴＴＣを取得する。
ＣＰＵは、距離Ｄを相対速度Ｖｒで除算することによりＴＴＣを取得する。

ステップ７３５：ＣＰＵは、最小のＴＴＣを特定する。
ステップ７４０：ＣＰＵは、最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。

最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７４５に進む。ステップ７４５にて、ＣＰＵは、制御フラグＸｐｃｓの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵがステップ７０５に進んだときに制御フラグＸｐｃｓの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜側方衝突判定ルーチン＞
ＣＰＵは、図８に示した側方衝突判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進む。ステップ８０５にて、ＣＰＵは、制御フラグＸｐｃｓの値が「０」であるか否かを判定する。

制御フラグＸｐｃｓの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１０乃至ステップ８４０を順に実行する。

ステップ８１０：ＣＰＵは、側方ミリ波レーダから側方レーダ物体情報を取得する。
ステップ８１５：ＣＰＵは、側方物体の距離Ｄ、横位置ｙ及び相対速度Ｖｒを特定することにより側方物体を認識する。

ステップ８２０：ＣＰＵは、信頼度ＲＤを取得するための信頼度取得サブルーチンを実行する。なお、信頼度取得サブルーチンについては、図９を参照しながら後に説明する。

ステップ８２５：ＣＰＵは、車両ＶＡと衝突する可能性があり且つ移動している側方物体を特定する。
衝突可能性の判定手法は、ステップ７２５と同じであるので説明を省略する。
ＣＰＵは、相対速度Ｖｒの大きさが車速Ｖｓの大きさよりも大きければ、側方物体が移動していると判定する。

ステップ８３０：ＣＰＵは、衝突する可能性があり且つ移動している側方物体のＴＴＣを取得する。
ステップ８３５：ＣＰＵは、最小のＴＴＣを特定する。
ステップ８４０：ＣＰＵは、最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。

最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ８４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ８４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８４５に進む。ステップ８４５にて、ＣＰＵは、最小のＴＴＣを有する側方物体の信頼度ＲＤが閾値信頼度ＲＤｔｈ以上であるか否かを判定する。

信頼度ＲＤが閾値信頼度ＲＤｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ８４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８３５に進む。ステップ８３５にて、ＣＰＵは、現在特定した最小のＴＴＣの次に小さなＴＴＣを選択し、ステップ８４０に進む。
信頼度ＲＤが閾値信頼度ＲＤｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ８４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８５０に進む。ステップ８５０にて、ＣＰＵは、制御フラグＸｐｃｓの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵがステップ８０５に進んだときに制御フラグＸｐｃｓの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜信頼度取得サブルーチン＞
ＣＰＵは、図８のステップ８２０に進むと、図９にフローチャートにより示した信頼度取得サブルーチンを実行する。即ち、ＣＰＵは、図８のステップ８２０に進むと、図９のステップ９００から処理を開始し、ステップ９０５及びステップ９１０を順に実行する。

ステップ９０５：ＣＰＵは、側方物体の中から一の側方物体を処理物体として選択する。
ステップ９１０：ＣＰＵは、処理物体が新規に検知された物体であるか否かを判定する。

処理物体が新規に検知された物体である場合、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１５及びステップ９２０を順に実行する。

ステップ９１５：ＣＰＵは、信頼度ＲＤを「１０」に設定する。
ステップ９２０：ＣＰＵは、処理物体が重複領域ＯＲに位置するか否かを判定する。

処理物体が重複領域ＯＲに位置する場合、ＣＰＵは、ステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９２５にて信頼度上限値ＲＤＬを「９０」に設定する。一方、処理物体が重複領域ＯＲに位置しない場合（即ち、処理物体が重複外領域ＥＲに位置する場合）、ＣＰＵは、ステップ９３０にて信頼度上限値ＲＤＬを「１００」に設定する。

その後、ＣＰＵは、ステップ９３５に進み、信頼度ＲＤが信頼度上限値ＲＤＬよりも大きいか否かを判定する。

信頼度ＲＤが信頼度上限値ＲＤＬ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ９３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９３８及びステップ９４０を順に実行する。

ステップ９３８：ＣＰＵは、処理物体の信頼度ＲＤをＲＡＭに記憶する。
ステップ９４０：ＣＰＵは、総ての側方物体が処理物体として選択されたか否かを判定する。

総ての側方物体が処理物体として未だ選択されていない場合、ＣＰＵは、ステップ９４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９０５に戻り、新たな処理物体を選択する。

その処理物体は新規に検知された物体でないと仮定すると、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９４５に進む。ステップ９４５にて、ＣＰＵは、異常条件が成立したか否かを判定する。詳細には、ＣＰＵは、以下の条件Ｂ１乃至条件Ｂ３の少なくとも一つが成立した場合、異常条件が成立したと判定する。

条件Ｂ１：ＲＣＳ（レーダ反射断面積、Radar cross-section）が閾値ＲＣＳｔｈ以下であること。
ＲＣＳは、物体がミリ波を反射させる能力の尺度を表す。ＲＣＳが小さいほどその物体を検知可能な距離が短くなる。例えば、検知可能な距離が非常に短い物体が側方物体として検知されていれば、その側方物体は誤って検知されている可能性が高い。このため、上記条件Ｂ１を異常条件の一つとしている。

条件Ｂ２：今回検知された処理物体の全長（今回全長）と前回検知された処理物体の全長（前回全長）との差の大きさが閾値以上であること。
上記全長の差の大きさが閾値以上であれば、今回検知された処理物体は前回検知された処理物体と同じ物体である可能性は低く、今回検知された処理物体は誤って検知されている可能性が高い。このため、上記条件Ｂ２を異常条件の一つとしている。

条件Ｂ３：今回検知された処理物体の相対移動方向ＭＤと前後軸方向とのなす角θと前回検知された処理物体のなす角θとの差の大きさが閾値以上である。
上記なす角θの差の大きさが閾値以上であれば、相対移動方向ＭＤが急変しており、今回検知された処理物体は前回検知された処理物体と同じ物体である可能性は低く、今回検知された処理物体は誤って検知されている可能性が高い。このため、上記条件Ｂ３を異常条件の一つとしている。

なお、ＣＰＵは、条件Ｂ４及びＢ５の少なくとも一方が成立した場合にも、異常条件が成立したと判定してもよい。
条件Ｂ４：マイクロドップラーが検出されていること。
条件Ｂ５：処理物体の歩行者らしさを表す歩行者尤度が閾値以下であること。

異常条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ９４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９５０に進む。ステップ９５０にて、ＣＰＵは、信頼度ＲＤに「３０」を加算し、ステップ９２０以降の処理に進む。

ステップ９３５に進んだときに信頼度ＲＤが閾値信頼度ＲＤｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ９３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９５５に進む。ステップ９５５にて、ＣＰＵは、信頼度ＲＤを信頼度上限値ＲＤＬに設定し、ステップ９３８に進む。

一方、ＣＰＵがステップ９４５に進んだときに異常条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ９４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９６０に進む。ステップ９６０にて、ＣＰＵは、信頼度ＲＤから「１０」を減算し、ステップ９２０に進む。

ＣＰＵがステップ９４０に進んだときに総ての側方物体が処理物体として選択された場合、ＣＰＵは、ステップ９４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。その後、ＣＰＵは、図８に示したステップ８２５に進む。

＜衝突回避制御ルーチン＞
ＣＰＵは、図１０に示した衝突回避制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始し、ステップ１００５に進む。ステップ１００５にて、ＣＰＵは、制御フラグＸｐｃｓの値が「１」であるか否かを判定する。

制御フラグＸｐｃｓの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

制御フラグＸｐｃｓの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０１０に進む。ステップ１０１０にて、ＣＰＵは、衝突回避制御の終了条件が成立したか否かを判定する。詳細には、ＣＰＵは、以下の条件Ｃ１及びＣ２の少なくとも一方が成立した場合、終了条件が成立したと判定する。

条件Ｃ１：運転者のステアリングホイール（不図示）の操作速度が閾値速度以上であること。
条件Ｃ２：運転者のアクセルペダル（不図示）の踏込量が閾値踏込量以上であり、踏込速度が閾値速度以上であること。

終了条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０１５及びステップ１０２０を順に実行する。

ステップ１０１５：ＣＰＵは、報知指令をメータＥＣＵ５０に送信する。
メータＥＣＵ５０は、報知指令を受信した場合、報知画面をディスプレイ５２に表示し、ブザー音をスピーカ５４から発音させる。

ステップ１０２０：ＣＰＵは、所定の目標減速度を含む減速指令をエンジンＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。
エンジンＥＣＵ３０は、減速指令を受信した場合、車両ＶＡの減速度が目標減速度と一致するようにエンジンアクチュエータ３２を制御する。ブレーキＥＣＵ４０は、減速指令を受信した場合、車両ＶＡの減速度が目標減速度と一致するようにブレーキアクチュエータ４２を制御する。
その後、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ１０１０に進んだときに終了条件が成立した場合、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０２５に進む。ステップ１０２５にて、ＣＰＵは、制御フラグＸｐｃｓの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上から理解されるように、本制御装置１０は、側方物体が重複領域ＯＲに位置する場合、側方物体が重複外領域ＥＲに位置する場合よりも、側方衝突回避制御の実行を抑制する。これにより、側方物体が重複領域ＯＲに位置する場合には、前方検知部（２２、２６）よりも物体の認識精度が低い側方検知部（２４Ｌ、２４Ｒ）の検知結果に基く側方衝突回避制御の実行が抑制される。このため、側方物体が重複領域ＯＲに位置する場合には、側方衝突回避制御が誤って実行される可能性を低減できる。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用できる。

（第１変形例）
本変形例では、前方衝突回避制御と後方衝突回避制御とを異ならせてもよい。例えば、ＣＰＵは、前方衝突回避制御においては報知制御及び減速制御の両方を実行し、側方衝突回避制御においては報知制御のみを実行してもよい。

（第２変形例）
本変形例では、ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下である場合において、側方物体の車幅方向成分Ｖｒｙの大きさが車速Ｖｓの大きさよりも大きければ側方衝突回避制御を実行し、車幅方向成分Ｖｒｙの大きさが車速Ｖｓの大きさ以下であれば側方衝突回避制御を実行しない。これにより、上記誤判定物体に対して側方衝突回避制御が誤って実行される可能性を更に低減できる。

本変形例に係るＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、図８に示した側方衝突判定ルーチンに代わって図１１に示した側方衝突判定ルーチンを実行する。なお、図１１に示したフローチャートでは、図８に示したフローチャートと同じ処理は同じ符号を付与し、説明を省略する。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、ステップ１１００から処理を開始し、図１１に示したステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定すると、図１１に示した「ステップ８１０乃至ステップ８４０」を順に実行する。

最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下であり且つ信頼度ＲＤが閾値信頼度ＲＤｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、図１１に示したステップ８４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１１に示したステップ８４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１１０５に進む。

ステップ１１０５にて、ＣＰＵは、車幅方向成分Ｖｒｘの大きさが車速Ｖｓの大きさよりも大きいか否かを判定する。
車幅方向成分Ｖｒｘの大きさが車速Ｖｓの大きさよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１１に示したステップ８５０にて制御フラグＸｐｃｓの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、車幅方向成分Ｖｒｘの大きさが車速Ｖｓの大きさ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定し、図１１に示したステップ８３５に戻る。

（第３変形例）
本変形例に係るＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、重複領域ＯＲに位置する側方物体の閾値時間Ｔｔｈを、重複外領域ＥＲに位置する側方物体の閾値時間Ｔｔｈよりも小さい値に設定することにより、側方衝突回避制御の実行を抑制してもよい。
更に、本変形例に係るＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、重複領域ＯＲに位置する側方物体のＴＴＣに「１よりも大きな値に設定された重み係数α」を乗じた乗算値と閾値時間Ｔｔｈとを比較することにより、側方衝突回避制御の実行を抑制してもよい。

（第４変形例）
本変形例に係るＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、「ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下となったとの条件」の代わりに「物体の距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以下となったとの条件」を用いてもよい。なお、これらの条件を衝突条件と称呼する場合がある。ＴＴＣ及び距離Ｄは、物体が車両ＶＡと衝突する可能性を表す衝突指標値である。衝突条件は、衝突指標値と所定の閾値との関係が「衝突する可能性が閾値以上であることを表した所定条件」を満たしたときに成立するものであればよい。

（第５変形例）
本変形例に係るＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、図９に示したステップ９６０にて、条件Ｂ１乃至条件Ｂ３のうち成立した条件の数に減算値（「１０」）を乗算した値を信頼度ＲＤから減算してもよい。
更に、条件Ｂ１乃至条件Ｂ３のそれぞれに異なる減算値が設定されていてもよい。

（第６変形例）
前方ミリ波レーダ２２、左側方ミリ波レーダ２４Ｌ及び右側方ミリ波レーダ２４Ｒは、ミリ波以外の無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物体を検出できるリモートセンシングセンサであればよい。

（第７変形例）
車両用制御装置１０は、エンジン自動車、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）等の車両に搭載可能である。

本発明は、車両用制御装置１０の機能を実現するためのプログラムが記憶され且つコンピュータが読み取り可能な非一時的な記憶媒体として捉えることも可能である。

１０…車両用制御装置、２０…運転支援ＥＣＵ、２２…前方ミリ波レーダ、２４Ｌ…左側方ミリ波レーダ、２４Ｒ…右側方ミリ波レーダ、２６…前方カメラ、３０…エンジンＥＣＵ、４０…ブレーキＥＣＵ、５０…メータＥＣＵ。

Claims (10)

1. 車両の前方の前方検知領域に位置する物体を前方物体として検知する前方検知部と、
   前記前方検知領域と一部の重複領域が重複し且つ前記車両の側方の側方検知領域に位置する物体を側方物体として検知する側方検知部と、
   前記前方物体が所定の前方衝突条件を満たした場合には前記前方物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための前方衝突回避制御を実行し、前記側方物体が所定の側方衝突条件を満たした場合には前記側方物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための側方衝突回避制御を実行する制御部と、
   を備え、
   前記側方検知部の前記物体の認識精度は前記前方検知部よりも低く、
   前記制御部は、
   前記側方物体が前記重複領域に位置する場合、前記側方物体が前記側方検知領域の前記重複領域外の重複外領域に位置する場合よりも、前記側方衝突回避制御の実行を抑制するように構成された、
   車両用制御装置。
2. 請求項１に記載の車両用制御装置において、
   前記制御部は、
   前記側方検知部が検知した前記側方物体が実在する可能性を表す信頼度を取得し、
   前記側方物体が前記側方衝突条件を満たした場合、前記側方物体の信頼度が所定の閾値信頼度以上であれば、前記側方衝突回避制御を実行し、
   前記重複領域に位置する前記側方物体の前記信頼度の上限値を、前記重複外領域に位置する前記側方物体の前記上限値よりも小さくなるように設定する、
   ように構成された、
   車両用制御装置。
3. 請求項１に記載の車両用制御装置において、
   前記制御部は、
   前記前方物体が移動しているか否かにかかわらず、前記前方物体が前記前方衝突条件を満たした場合、前記前方衝突回避制御を実行し、
   前記前方物体が移動している場合であって且つ前記側方物体が前記側方衝突条件を満たした場合、前記側方衝突回避制御を実行する、
   ように構成された、
   車両用制御装置。
4. 請求項３に記載の車両用制御装置において、
   前記前方検知部及び前記側方検知部は、前記重複領域が、静止しているにもかかわらず移動していると誤判定される可能性がある誤判定物体が前記車両と衝突する可能性がある領域となるように、且つ、前記重複外領域を前記誤判定物体が前記車両と衝突する可能性がない領域となるように配設される、
   車両用制御装置。
5. 請求項４に記載の車両用制御装置において、
   前記前方検知領域が前記車両の車幅方向の中央部における前記車両の前後軸方向を中心として左方向及び右方向にそれぞれ４５度の角度を有するように、前記前方検知領域が予め設定されている、
   車両用制御装置。
6. 請求項１に記載の車両用制御装置において、
   前記制御部は、
   前記前方物体が前記車両と衝突する可能性を表す前方衝突指標値と所定の前方閾値との関係が所定条件を満たした場合、前記前方衝突条件を成立させ、
   前記側方物体が前記車両と衝突する可能性を表す側方衝突指標値と所定の側方閾値との関係が所定条件を満たした場合、前記側方衝突条件を成立させる、
   ように構成された、
   車両用制御装置。
7. 請求項１に記載の車両用制御装置において、
   前記前方検知部は、
   カメラ及び第１レーダセンサを有し、
   前記カメラが撮像した撮像画像及び前記第１レーダセンサの検知結果に基いて前記前方物体を認識する、
   ように構成され、
   前記側方検知部は、
   第２レーダセンサを有し、
   前記第２レーダセンサの検知結果に基いて前記側方物体を認識する、
   ように構成された、
   車両用制御装置。
8. 車両に搭載されたコンピュータが、物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減する衝突回避制御を実行する車両制御方法において、
   前記車両の前方の前方検知領域に位置する物体を前方物体として検知する前方検知部の検知結果に基いて前記前方物体を認識する第１ステップと、
   前記前方検知領域と一部の重複領域が重複し且つ前記車両の側方の側方検知領域に位置する物体を側方物体として検知する側方検知部の検知結果に基いて前記側方物体を認識する第２ステップと、
   前記前方物体が所定の前方衝突条件を満たした場合には前記前方物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための前方衝突回避制御を実行する第３ステップと、
   前記側方物体が所定の側方衝突条件を満たした場合には前記側方物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための側方衝突回避制御を実行する第４ステップと、を含み、
   前記側方検知部の前記物体の認識精度は前記前方検知部よりも低いものであって、
   前記車両制御方法は、更に、
   前記側方物体が前記重複領域に位置する場合、前記側方物体が前記側方検知領域の前記重複領域外の重複外領域に位置する場合よりも、前記側方衝突回避制御の実行を抑制する第７ステップを含む、
   車両制御方法。
9. 物体と車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減する衝突回避制御を、前記車両に搭載されたコンピュータに実行させるプログラムにおいて、前記コンピュータに、
   前記車両の前方の前方検知領域に位置する物体を前方物体として検知する前方検知部の検知結果に基いて前記前方物体を認識する第１ステップと、
   前記前方検知領域と一部の重複領域が重複し且つ前記車両の側方の側方検知領域に位置する物体を側方物体として検知する側方検知部の検知結果に基いて前記側方物体を認識する第２ステップと、
   前記前方物体が所定の前方衝突条件を満たした場合には前記前方物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための前方衝突回避制御を実行する第３ステップと、
   前記側方物体が所定の側方衝突条件を満たした場合には前記側方物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための側方衝突回避制御を実行する第４ステップと、を実行させ、
   前記側方検知部の前記物体の認識精度は前記前方検知部よりも低いものであって、
   前記プログラムは、更に、
   前記側方物体が前記重複領域に位置する場合、前記側方物体が前記側方検知領域の前記重複領域外の重複外領域に位置する場合よりも、前記側方衝突回避制御の実行を抑制する第７ステップを前記コンピュータに実行させる、
   プログラム。
10. 車両の側方に位置する側方物体を検知する側方検知部と、
    前記側方物体が所定の側方衝突条件を満たした場合には前記側方物体と前記車両との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減するための側方衝突回避制御を実行する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    前記側方物体の前記車両に対する相対速度の前記車両の車幅方向の成分である車幅方向成分の大きさが前記車両の速度を表す車速の大きさよりも大きく且つ前記側方物体が前記側方衝突条件を満たした場合には前記側方衝突回避制御を実行し、前記車幅方向成分の大きさが前記車速の大きさ以下である場合には前記側方衝突回避制御を実行しないように構成された、
    車両用制御装置。

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