JP2024013372A - 墨出位置検査方法 - Google Patents

Abstract

【課題】容易かつ高精度に墨出位置を検査できる墨出位置検査方法を提供すること。
【解決手段】墨出位置検査方法が、複数の杭の設計上の打設位置の情報とリアルタイムキネマティック技術とに基づいて、打設位置であると特定した打設特定位置の上空までドローン２０を飛行させるステップと、打設特定位置の上空において、ドローン２０に搭載された撮影装置２１で打設特定位置に対応する墨出位置を撮影するステップと、打設特定位置の情報と撮影装置２１で撮影された墨出位置とに基づいて、打設特定位置と墨出位置の相対的な位置関係を特定するステップと、を含むようにする。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数の杭が打設される建設現場において、暫定的な杭芯位置を示す墨出位置の検査方法に関する。

地盤が柔らかい箇所に高層ビルなどの大型建築物を建築する場合、地中深くの硬い地盤面まで多数の杭を打設し、その杭の上に建築物を建築することがある。地面に杭を打設する際には、先ず、設計図に沿って地面の杭芯位置に目印を付ける墨出を行う。墨出は、高精度で行わなくてはならない。したがって、墨出を行う際には、通常、光学式測量機を用いて杭芯位置を精度よく測量し、そこに目印を付ける。その目印の位置が墨出位置であり、例えば、目印として仮杭が立てられる。この墨出では、例えば、特許文献１に記載されているように、対象反射物体に向けて照射光束を照射し、対象反射物体により反射された反射光束に基づき対象反射物体を検出すると共に対象反射物体までの距離を測定する。

特開平８－５７４３号公報

墨出位置は、上記のように、高精度に位置決めされていなければならない。また、建設現場では重機が往来するため、墨出位置（仮杭位置）がずれる虞もある。したがって、実際に杭を打設する前に墨出位置が正確であるか検査する作業が必要となる。しかしながら、打設する杭の数が数百にも及ぶ場合には、光学式測量機を用いた墨出位置の検査に大きな労力及び時間が必要になる。更には、光学式測量機を用いて確認作業をしようとしても、作業現場に多数の機械や大型部品等が投入されている場合、それらが障害となって、光測定の基準点から墨出位置まで一直線に視通を確保することが困難な場合もある。そして、そのような場合には、光測定において視通を確保できる点を経由して墨出位置を計測しなければならず、墨出位置を検査することに更に手間を要し、熟練も必要になる。

そこで、本発明の目的は、容易かつ高精度に墨出位置を検査できる墨出位置検査方法を提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明に係る墨出位置検査方法は、複数の杭が打設される現場において、杭芯の墨出位置を検査する方法であって、前記複数の杭の設計上の打設位置の情報とリアルタイムキネマティック技術とに基づいて前記打設位置であると特定した打設特定位置の上空までドローンを飛行させるステップと、前記打設特定位置の上空において、前記ドローンに搭載された撮影装置で当該打設特定位置に対応する前記墨出位置を撮影するステップと、前記打設特定位置の情報と前記撮影装置で撮影された前記墨出位置とに基づいて、前記打設特定位置と前記墨出位置の相対的な位置関係を特定するステップと、を含む。

本発明によれば、複数の杭の設計上の打設位置の情報とリアルタイムキネマティック技術に基づいて各打設特定位置とそれに対応する墨出位置の相対的な位置関係を高精度に特定でき、その結果、複数の杭の墨出位置をリアルタイムキネマティック技術の誤差の範囲内で高精度に検査できる。更には、複数の杭の打設位置の情報とリアルタイムキネマティック技術とに基づいてドローンを打設特定位置の上空まで飛行させて、打設特定位置に対応する墨出位置を撮影するだけで、上記相対的な位置関係を特定できる。したがって、作業現場に多数の機械や大型部品等が投入されている場合でも、それらに影響を受けずに検査を容易に行うことができ、打設する杭の数が多くても、検査を容易に行うことができる。

また、前記撮影装置の撮影レンズの光軸が鉛直方向に平行な状態で撮影を行い、前記撮影装置で撮影された画像の中心が前記打設特定位置に対応してもよい。

本構成によれば、画像解析において、画像における画像中心からの墨出位置の距離及び方向を特定するだけでよく、その画像解析に基づいて建設現場における墨出位置の打設特定位置からの距離及び方向を特定できる。したがって、画像解析を単純で容易なものにできる。

また、前記ドローンの飛行を制御する制御装置に、前記複数の杭の前記打設位置を平面直角座標系で表した第１データを読み込ませ、前記制御装置が前記第１データを前記複数の杭の打設位置を緯度及び経度で表した第２データに変換してもよい。

ドローンは飛行経路を緯度及び経度の情報で認識する場合が多い。一方、複数の杭の打設位置は、基準地点からの平面直角座標（世界座標）で表される場合が多い。本構成によれば、ドローンの飛行を制御する制御装置に世界座標の第１データを読み込ませるだけで、ドローンに所望の飛行をさせることができ、例えば、設計図を制御装置に読み込ませるだけで、ドローンに所望の飛行をさせることができる。したがって、人が、世界座標情報から算出したドローンの飛行経路の緯度及び経度情報を制御装置に入力する場合との比較において、容易かつ短時間で検査することができる。

また、前記ドローンを前記打設特定位置の上空で静止させ、前記撮影装置で前記打設特定位置に対応する前記墨出位置を１つずつ個別に撮影してもよい。

本構成によれば、ドローンが静止している状態で撮影を行うので、検査をより高精度に行い易い。また、墨出位置毎に１つ存在する画像データのみを画像解析することで、各墨出位置の打設特定位置からの相対位置を特定できるので、画像解析のプログラムも単純なものにでき、画像解析を短時間で行うことができる。

また、前記撮影装置で撮影された画像の情報を、クラウド上の画像解析装置に送信し、前記画像解析装置における画像解析に基づいて前記相対関係を特定してもよい。

本構成によれば、演算速度が速い画像解析装置を用いて画像解析を短時間で行うことができる。

本発明に係る墨出位置検査方法によれば、容易かつ高精度に墨出位置を検査できる。

本発明の一実施形態に係る墨出位置検査を行う墨出位置検査システムの概略構成図である。 墨出位置検査の手順の一例を示すフローチャートである。 複数の杭の一部の世界座標を示す図である。 （ａ）は、杭芯位置の墨出の一例を説明する図であり、（ｂ）は、撮影装置が撮影した画像の一例を表す図である。 図２のステップＳ４からステップＳ９までのドローンの動作について説明する図である。

以下に、本発明に係る実施の形態について添付図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下において複数の実施形態や変形例などが含まれる場合、それらの特徴部分を適宜に組み合わせて新たな実施形態を構築することは当初から想定されている。また、以下の実施例では、図面において同一構成に同一符号を付し、重複する説明を省略する。また、複数の図面には、模式図が含まれ、異なる図間において、各部材における、縦、横、高さ等の寸法比は、必ずしも一致しない。また、以下で説明される構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素であり、必須の構成要素ではない。

図１は、本発明の一実施形態に係る墨出位置検査を行う墨出位置検査システム１の概略構成図である。先ず、図１を用いて、墨出位置検査システム１における信号の送受信について説明する。墨出位置検査システム１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System ; 全球測位衛星システム）、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System ; 準天頂衛星）、ＧＬＯＮＡＳＳ(Global Navigation Satellite System)、Ｇａｌｉｌｅｏ等で用いられている４以上の人工衛星５からのＧＮＳＳ信号を受信する固定局１０、上記４以上の人工衛星からのＧＮＳＳ信号を受信する移動局としてのドローン２０、補正情報生成装置４０、情報端末５０、及び画像解析装置６０を備える。補正情報生成装置４０及び画像解析装置６０は、例えば、ネットワークのクラウド上に位置するサーバで構成される。また、情報端末５０は、例えば、スマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータ、又はワークステーション等で構成される。

墨出位置検査システム１は、４以上の人工衛星５、固定局１０、移動局であるドローン２０、補正情報生成装置４０、及び情報端末５０を用いて、ＲＴＫ（Real Time Kinematic ; リアルタイムキネマティック）技術によってドローン２０の存在位置を特定する。ＲＴＫ技術を用いれば、ドローン２０の存在位置を数センチメートルの誤差の範囲内で高精度に特定できる。固定局１０は、地上に設置される。固定局１０は、４以上の人工衛星５から４以上のＧＮＳＳ信号を受信し、４以上のＧＮＳＳ信号を補正情報生成装置４０に送信する。また、ドローン２０は、図示しないアンテナを有し、ドローン２０も、４以上の人工衛星５からＧＮＳＳ信号を受信し、受信した４以上のＧＮＳＳ信号を情報端末５０を介して補正情報生成装置４０に送信する。

補正情報生成装置４０は、受信した８以上のＧＮＳＳ信号に基づいてドローン２０の存在位置の補正情報（ドローン２０の位置情報）を算出し、算出した補正情報を情報端末５０に送信する。情報端末５０は、受信したＲＴＫ技術による補正情報をドローン２０の飛行を制御する制御装置３０に送信する。情報端末５０と制御装置３０は、無線で通信を行ってもよく、ケーブルを介して有線で通信を行ってもよい。制御装置３０は、コンピュータ、例えば、マイクロコンピュータによって好適に構成され、制御部と、記憶部を含む。制御部、すなわち、プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。また、記憶部は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ｅＭＭＣ（embedded Multi Media Card）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む。ＣＰＵは、記憶部に予め記憶されたプログラム等を読み出して実行する。ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリは、制御プログラムや所定の閾値等を予め記憶する。ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリは、読み出したプログラムや処理データを一時的に記憶する。

制御装置３０の記憶部には、ドローン２０の飛行先情報が格納されている。飛行先情報については後で詳述する。制御装置３０は、飛行先情報のデータと、ドローン２０の飛行位置をＲＴＫ技術の誤差の範囲内で特定できる補正情報とに基づいてドローン２０を飛行先まで飛行させた後、飛行先で静止させる。ドローン２０が静止している状態でドローン２０に搭載している撮影装置２１で地面を撮影する。撮影装置２１による地面の画像データは、制御装置３０の記憶部に記憶される。撮影装置２１による撮影対象については後で詳述する。

制御装置３０の記憶部に記憶された画像データは、例えば、情報端末５０を介して画像解析装置６０に送信され、画像解析装置６０で画像解析される。画像解析装置６０による画像解析で得られた情報は、情報端末５０に送信され、情報端末５０の表示部５１に表示される。これにより、人がその情報を認識できる。表示部５１は、液晶パネルや有機ＥＬパネル等で構成される。画像解析で得られる情報については、後で詳述する。なお、制御装置３０が表示部を含む場合には、画像解析で得られた情報を情報端末５０を介して制御装置３０に送信して、当該情報を制御装置３０の表示部に表示してもよい。

次に、本開示の墨出位置検査について詳細に説明する。図２は、墨出位置検査の手順の一例を示すフローチャートである。図２を参照して、墨出位置検査は、最初にステップＳ１で、ドローン２０の制御装置３０に複数の杭の打設位置の世界座標情報を読み込ませる。複数の世界座標情報は、複数の杭における設計上の打設位置の情報であり、基準点を０地点としたときの平面直角座標系の情報である。基準点は、例えば、建設現場が中部地方に位置している場合には、中部地方の所定位置に設定される。

図３は、複数の杭の一部の世界座標を示す図である。図３に示す例では、８００の杭の打設位置のうちの４２個の杭の打設位置の世界座標が示されている。図３において、Ｘ軸は平面直角座標を規定する第１軸であり、Ｙ軸は平面直角座標を規定する第２軸である。Ｘ軸と、Ｙ軸は、互いに直交する。また、図３において、各点に付されている番号は、打設される杭の番号である。設計図では、各杭の打設位置の世界座標におけるＸ座標位置とＹ座標位置が特定されている。よって、Ｘ座標の方向とＹ座標の方向が既知であり、世界座標における基準点位置も既知であるので、各杭の打設位置を一意に特定できる。

ステップＳ１では、複数の杭の打設位置を平面直角座標系で表した第１データを制御装置３０に読み込ませる。第１データは、複数の杭の打設位置を平面直角座標系で示している文書ファイルのデータ（例えば、キャドデータ、テキストデータ、ワードデータ、エクセルデータ等）でもよい。そして、制御装置３０における第１データの読み込みは、第１データの情報を通信で制御装置３０に送信することで実現してもよい。又は、第１データは、複数の杭の打設位置を平面直角座標系で示している設計図等の紙データでもよい。そして、制御装置３０における第１データの読み込みは、第１データをスキャナで読み込んで生成したファイルに基づく情報を、制御装置３０の制御部が認識できる形式で制御装置３０に送信することで実現してもよい。

続くステップＳ２では、ドローン２０の制御装置３０に複数の打設位置の順位情報を読み込ませる。これは、後で説明する複数の墨出位置における撮影順序の情報となる。打設位置の順位は、対応する杭の番号順でもよい。又は、複数の打設位置が図３に示すように等間隔又は非等間隔のマトリックス状に設定されている場合、打設位置の順位は、次のように決定してもよい。すなわち、何れかの角に位置する打設位置の順序を１番目として設定し、１番目の打設位置に列の延在方向に隣り合う打設位置を２番目として設定する。このように１番目の打設位置と同じ列の打設位置の順序を、１番目の打設位置と同じ列の他端に位置する打設位置まで順序付けする。その後、他端の打設位置に行の延在方向に隣り合う２列目の他端に位置する打設位置を次の順序に決定する。その後、２列目の他端に位置する打設位置と同じ列の打設位置の順序を、２列目の一端に位置する打設位置まで順序付けする。その後、この手法を繰り返すことで、最後の打設位置まで順位付けを行う。

打設位置の順位は、このような蛇行経路による順序付けで決定することができる。なお、このような蛇行経路による順位付けにおいて、１番目の打設位置と同じ行に位置すると共に１番目の打設位置に行の延在方向に隣り合う打設位置を２番目の打設位置としてもよい。又は、打設位置の順位付けは、他の方法で行ってもよい。例えば、打設位置が、Ｎ（Ｎは、いずれかの自然数）個存在する場合、Ｎ個の打設位置を順に通過する場合の数は、Ｎ！個（Ｎの階乗個）存在し、その夫々に対してＮ個の打設位置を通過する最短距離が求まる。したがって、Ｎ個の打設位置を通過する際の距離が最も短い１の順位付けが存在する。打設位置の順位は、その手法により決定されてもよく、この場合、後で説明するドローン２０の飛行距離及び飛行時間を短くできる。

続くステップＳ３では、制御装置３０がステップＳ１で取り込んだ複数の打設位置の世界座標情報を緯度経度情報へ変換する。制御装置３０の記憶部には、世界座標情報を緯度経度情報に変換するプログラムが予め格納されている。世界座標位置と、緯度経路位置は、一対一に対応するので、この変換が可能になる。ステップＳ３の後のステップＳ４では、制御装置３０が複数の打設位置の緯度経度情報から対応墨出位置の撮影が行われていない最も低い順位の緯度経度情報を選定する。最初は、順位付けにおける１番順位の打設位置を選定する。

続くステップＳ５では、ステップＳ４で選定した打設位置の緯度経度情報と、上述の方法で取得したＲＴＫ技術の誤差の範囲内のドローン２０の位置情報とに基づいて、制御装置３０が、打設位置であると特定した打設特定位置の上空までドローン２０を飛行制御する。詳しくは、制御装置３０が、ドローン２０に搭載された撮影装置２１の撮影レンズの光軸が鉛直方向に平行な状態になると共に下方に向けられた撮影面の中心が打設特定位置に鉛直方向に重なるようにドローン２０を飛行制御する。

続くステップＳ６では、制御装置３０が、上記光軸が鉛直方向に平行な状態になると共に撮影面の中心が打設特定位置に鉛直方向に重なっている状態かつ所定の高さに位置しているドローン２０をフォバーリング制御し、ドローン２０をその位置で所定時間静止させる。続くステップＳ７では、撮影装置２１がステップＳ４で選定した緯度経度情報に対応する墨出位置を撮影し、その墨出位置の画像情報を制御装置３０の記憶部に記憶する。なお、ドローン２０の飛行制御にドローン２０の移動速度やドローン２０が静止している状態での地面からの高さが含まれてもよい。

現場には、測量により打設位置であると決定された墨出位置が、人が認識できる状態で存在している。墨出は、例えば、図４（ａ）に示すように、仮杭７０、例えば、リボン７１が固定された丸棒部材７２を地面に立てることで行われ、丸棒部材７２の中心が墨出位置Ｒになる。墨出位置Ｒは、測量が正しければ、打設特定位置を中心としＲＴＫ方法での誤差を半径とする円内に収まることになる。したがって、図４（ｂ）、すなわち、撮影装置２１が撮影した画像Ｇの一例を表す図に示すように、選定した打設特定位置に対応する墨出位置Ｒは、撮影装置２１が撮影した画像Ｇでは、画像Ｇの中心Ｃの近傍に位置することになる。

続く、ステップＳ８では、制御装置３０が対応墨出位置の撮影が行われていない緯度経度情報が存在するか否かを判定する。ステップＳ８で肯定判定されると、ステップＳ４以下が繰り返される。他方、ステップＳ８で否定判定されると、ステップＳ９に移行して、制御装置３０がドローン２０の飛行停止制御を行い、ドローン２０が地上に停止する。

図５は、ステップＳ４からステップＳ９までのドローン２０の動作について説明する図である。なお、図５では、打設する杭の数が４の場合について説明する。図５を参照して、ドローン２０は、Ｓで示すスタート位置から離陸し、先ず、順位付けが１番の杭１に対応する打設特定位置の上空でフォバーリングして静止し、その状態で、杭１に対応する墨出位置を撮影する。その後、ドローン２０は、杭１に対応する打設特定位置の上空から順位付けが２番の杭２に対応する打設特定位置の上空に移動してフォバーリングして静止し、その状態で、杭２に対応する墨出位置を撮影する。続いて、ドローン２０は、順位付けが３番の杭３に対応する打設特定位置の上空に移動してフォバーリングして静止し、その状態で、杭３に対応する墨出位置を撮影する。その後、ドローン２０は、順位付けが４番の杭４に対応する打設特定位置の上空に移動してフォバーリングして静止し、その状態で、杭４に対応する墨出位置を撮影する。杭４は、最後の杭であるため、杭４に対応する墨出位置の撮影が終わると、ドローン２０は、Ｅで示す終了地点に着陸して飛行を終了する。

ステップＳ９の後のステップＳ１０では、制御装置３０が、打設する杭の数と同数の画像情報を情報端末５０を介して画像解析装置６０に送信し、続く、ステップＳ１１で、画像解析装置６０が、各画像情報に基づいて画像解析を行って各打設特定位置に関する対応する墨出位置の相対位置を特定する。より詳しくは、画像解析装置６０は、画像解析を行うことで、各画像の中心位置に対する対応墨出位置の距離及び方向を特定する。画像における長さと実際の長さは、一対一に対応し、撮影装置２１の撮影倍率に基づいて算出される。また、撮影装置２１の撮影時における方位に対する３次元的な姿勢は、決まっており、それに起因して、画像の縦方向の方位と画像の横方向の方位は既知となっている。例えば、図４（ｂ）において、α方向は、北方向に一致し、β方向は、東方向に一致する。したがって、画像を画像解析すれば、各打設特定位置に対する対応墨出位置の距離及び方向を一意に特定できる。

最後のステップＳ１２では、各打設特定位置に対する対応する墨出位置の相対位置情報の出力を行う。これは、情報端末５０が、画像解析装置６０に情報を送信させる信号を出力し、それに起因して、画像解析装置６０が打設特定位置に対する対応墨出位置の距離及び方向の情報を情報端末５０に送信することで行うことができる。

なお、ステップＳ１２の出力は、画像解析装置６０から情報端末５０を介して情報を受信した制御装置３０が、その情報を表示部に表示したり、制御装置３０の印刷部が当該情報を紙で印刷することで行ってもよい。ステップＳ１２の出力によって、人は、各墨出位置がＲＴＫ技術の誤差の範囲内に収まっているか否かを判断でき、仮に、１以上の墨出位置がＲＴＫ技術の誤差の範囲外に位置している場合には、その１以上の墨出位置を修正することができる。この修正は、当該１以上の墨出位置を対応する１以上の打設特定位置に変更することで行ってもよい。ステップＳ１２が終了すると、墨出位置検査が終了する。

以上、墨出位置検査方法は、複数の杭が打設される現場において、杭芯の墨出位置を検査する方法であって、複数の杭の設計上の打設位置の情報とＲＴＫ技術とに基づいて、複数の杭の夫々に関して、打設位置であると特定した打設特定位置の上空までドローン２０を飛行させるステップと、打設特定位置の上空において、ドローン２０に搭載された撮影装置２１で当該打設特定位置に対応する墨出位置Ｒを撮影するステップと、打設特定位置の情報と撮影装置２１で撮影された墨出位置とに基づいて、打設特定位置と墨出位置の相対的な位置関係を特定するステップと、を含む。

本発明によれば、複数の杭の設計上の打設位置の情報とＲＴＫ技術に基づいて各打設特定位置とそれに対応する墨出位置の相対的な位置関係を高精度に特定でき、その結果、複数の杭の墨出位置をＲＴＫ技術の誤差の範囲内で高精度に検査できる。更には、複数の杭の打設位置の情報とＲＴＫ技術とに基づいてドローン２０を打設特定位置の上空まで飛行させて、打設特定位置に対応する墨出位置を撮影するだけで、上記相対的な位置関係を特定できる。したがって、作業現場に多数の機械や大型部品等が投入されている場合でも、それらに影響を受けずに検査を容易に行うことができ、打設する杭の数が多くても、検査を容易に行うことができる。

また、撮影装置２１の撮影レンズの光軸が鉛直方向に平行な状態で撮影を行い、撮影装置２１で撮影された画像Ｇの中心Ｃが上記打設特定位置に対応してもよい。

本構成によれば、画像解析において、画像Ｇの中心Ｃからの墨出位置Ｒの距離及び方向を特定するだけでよく、その画像解析に基づいて建設現場における墨出位置の打設特定位置からの距離及び方向を特定できる。したがって、画像解析を単純で容易なものにできる。

また、ドローン２０の飛行を制御する制御装置３０に、複数の杭の打設位置を平面直角座標系で表した第１データを読み込ませ、制御装置３０が第１データを複数の杭の打設位置を緯度及び経度で表した第２データに変換してもよい。

ドローン２０は飛行経路を緯度及び経度の情報で認識する場合が多い。一方、複数の杭の打設位置は、基準地点からの平面直角座標（世界座標）で表される場合が多い。本構成によれば、ドローン２０の飛行を制御する制御装置３０に世界座標の第１データを読み込ませるだけで、ドローン２０に所望の飛行をさせることができ、例えば、設計図を制御装置３０に読み込ませるだけで、ドローン２０に所望の飛行をさせることができる。したがって、人が、世界座標情報から算出したドローン２０の飛行経路の緯度及び経度情報を制御装置３０に入力する場合との比較において、容易かつ短時間で検査することができる。

また、ドローン２０を各打設特定位置の上空で静止させ、撮影装置２１で各打設特定位置に対応する墨出位置を１つずつ個別に撮影してもよい。

本構成によれば、ドローン２０が静止している状態で撮影を行うので、検査をより高精度に行い易い。また、墨出位置毎に１つ存在する画像データのみを画像解析することで、各墨出位置の打設特定位置からの相対位置を特定できるので、画像解析のプログラムも単純なものにでき、画像解析を短時間で行うことができる。

また、撮影装置２１で撮影された画像Ｇの情報を、クラウド上の画像解析装置６０に送信し、画像解析装置６０における画像解析に基づいて上記相対関係を特定してもよい。

本構成によれば、演算速度が速い画像解析装置６０を用いて画像解析を短時間で行うことができる。

なお、本開示は、上記実施形態およびその変形例に限定されるものではなく、本願の特許請求の範囲に記載された事項およびその均等な範囲において種々の改良や変更が可能である。

例えば、上記実施形態では、撮影装置２１の撮影レンズの光軸が鉛直方向に平行な状態で撮影を行い、撮影装置２１で撮影された画像Ｇの中心Ｃが打設特定位置に対応する場合について説明した。しかし、ドローン２０は、打設特定位置に対応する墨出位置を撮影できる位置まで飛行すればよく、撮影装置の撮影レンズの光軸が、鉛直方向に対して傾斜した状態で撮影を行ってもよい。ドローンの飛行位置の情報と、鉛直方向に対する上記光軸の傾斜角度等の情報から、画像上の打設特定位置を特定でき、画像上の打設特定位置からの距離及び方向と建設現場における打設特定位置からの距離及び方向を一対一に対応づけることができるからである。

また、ドローン２０の飛行を制御する制御装置３０に、複数の杭の打設位置を平面直角座標系で表した第１データを読み込ませ、制御装置３０が第１データを複数の杭の打設位置を緯度及び経度で表した第２データに変換する場合について説明した。しかし、人が、世界座標情報から算出したドローン２０の飛行経路の緯度及び経度情報を情報端末（制御装置３０そのものでもよい）の入力部を用いて直接又は間接的に制御装置３０の記憶部に記憶させてもよい。

また、ドローン２０を各打設特定位置の上空で静止させ、撮影装置２１で各打設特定位置に対応する墨出位置を１つずつ個別に撮影する場合について説明した。しかし、ドローン２０を静止させずに撮影を行ってもよく、また、一度の撮影で、２以上の墨出位置を撮影し、１の撮影画面で２以上の墨出位置に関して、墨出位置と対応する打設特定位置の相対的な位置関係を特定してもよい。

また、画像解析をクラウド上の画像解析装置６０で行う場合について説明したが、画像解析をクラウド上の画像解析装置で行わなくてもよく、例えば、ドローンの飛行制御を行う制御装置で行ってもよい。

１ 墨出位置検査システム、 ５ 人工衛星、 １０ 固定局、 ２０ ドローン、 ２１ 撮影装置、 ３０ 制御装置、 ４０ 補正情報生成装置、 ５０ 情報端末、 ５１ 表示部、 ６０ 画像解析装置、 ７０ 仮杭、 ７１ リボン、 ７２ 丸棒部材、 Ｃ 画像の中心、 Ｇ 画像、 Ｒ 墨出位置。

Claims (4)

1. 複数の杭が打設される現場において、杭芯の墨出位置を検査する方法であって、
   前記複数の杭の設計上の打設位置の情報とリアルタイムキネマティック技術とに基づいて前記打設位置であると特定した打設特定位置の上空までドローンを飛行させるステップと、
   前記打設特定位置の上空において、前記ドローンに搭載された撮影装置で当該打設特定位置に対応する前記墨出位置を撮影するステップと、
   前記打設特定位置の情報と前記撮影装置で撮影された前記墨出位置とに基づいて、前記打設特定位置と前記墨出位置の相対的な位置関係を特定するステップと、
   を含む、墨出位置検査方法。
2. 前記撮影装置の撮影レンズの光軸が鉛直方向に平行な状態で撮影を行い、
   前記撮影装置で撮影された画像の中心が前記打設特定位置に対応する、請求項１に記載の墨出位置検査方法。
3. 前記ドローンの飛行を制御する制御装置に、前記複数の杭の前記打設位置を平面直角座標系で表した第１データを読み込ませ、前記制御装置が前記第１データを前記複数の杭の打設位置を緯度及び経度で表した第２データに変換する、請求項１又は２に記載の墨出位置検査方法。
4. 前記ドローンを前記打設特定位置の上空で静止させ、前記撮影装置で前記打設特定位置に対応する前記墨出位置を１つずつ個別に撮影する、請求項１又は２に記載の墨出位置検査方法。

Images