JP2023554170A - 多軸医療画像化 - Google Patents

Abstract

本明細書では、放射線学および放射線療法に関する技術、特に、しかし限定しないが、垂直および水平ポジションでの患者の多軸医療画像化のための装置、方法、およびシステムに関する技術が提供される。

Description

本出願は、２０２０年１２月４日に出願された米国仮特許出願第６３／１２１，３０４号に対する優先権を主張し、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本明細書において、放射線学および放射線療法、特に、しかし限定しないが、医療画像化のための装置、方法、およびシステムに関する技術が提供される。

医療画像化は、さまざまな種類の病気、傷害、その他の疾患に対する患者の診断、段階付け、治療計画、治療の指導、治療に対する反応の評価に使用される。特に、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）は、異なる角度から撮影された複数の２次元Ｘ線測定を使用してオブジェクト（例えば、患者またはその一部）の３次元モデルを作り出す医療画像化の一形態である。ＣＴ画像化では、患者の標的エリアまたはその一部の断層撮影（断面）画像が作り出されるため、ユーザは患者を切らずに患者の内部を画像化できる。従来のＣＴでは、患者は寝台または担架の上に水平に置かれ、患者と寝台はＣＴ走査装置内に移動される。あるいは、車輪つき担架をフィックスし、ＣＴスキャナを水平に移動させることもできる。複数のポジションで患者を安全に画像化できるようにするには、新しい技術が必要であり、例えば、水平ポジションおよび／または実質的に水平ポジション（例えば、横たわっているポジション（例えば、腹臥位または仰臥位））に適用して、垂直ポジションおよび／または本質的に垂直ポジション（例えば、立っている、着座している、膝をついているなど）、ならびに前に傾斜したもしくは後に傾斜したポジションおよび他の整形外科的なポジションなどの他の患者のポジションである。

国際公開第２０１９／０５６０５５号 米国特許出願公開第２０２０／０２６８３２７号明細書 米国特許第５，９２３，４１７号明細書 米国特許第６，０６１，６４４号明細書 米国特許第７，９７４，４４３号明細書 米国特許第８，００９，０２２号明細書

したがって、本明細書で説明される技術は、医療画像化に関するものであり、例えば、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）、磁気共鳴画像化（ＭＲＩ）、陽電子放射断層撮影（ＰＥＴ）、単一光子放射型コンピュータ断層撮影（ＳＰＥＣＴ）、光子カウンティングコンピュータ断層撮影、ポータル画像化（例えば、治療前）、または走査型投影放射線撮影（ｓｃａｎｎｅｄ ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ ｒａｄｉｏｇｒａｐｈｙ）（「スカウトビュー」）（例えば、画像化走査前および／または治療前）である。従来の画像化装置（例えば、ガントリやガントリシステム）には関連するリスクが伴い、これには、（例えば、スキャナによる）画像化のためのポジションへの患者、患者配置装置、寝台、および／または担架の移動による、患者への潜在的な傷害および／または装置への損傷が含まれる。さらに、患者は、走査装置内にいる間、患者の閉所恐怖症により不安を感じることが多く、その結果、（例えば、患者の移動により）画質が低減し、または患者の生物学的状態を正確に説明していない画像（例えば、患者の生物学的状態を変える不安に対する生物学的反応による）をもたらし得る。さらに、従来の走査装置は、多くの場合、水平ポジション（例えば、腹臥位、仰臥位、側臥位など）の患者の画像を取得することに限定されている。

垂直方向の患者の医療画像を取得することは、水平方向の患者の医療走査よりも医学的に有益な場合がある。例えば、垂直な患者の肺の画像化（例えば、ＣＴを使用）は、水平な患者の肺の画像化よりも患者の治療に有用な情報を提供する。特に、直立ポジションの患者では肺がよりよく膨らみ、垂直の患者ではコントラストがより高いため、肺の病変（癌や線維症など）の診断が容易になる。さらに、いくつかの実施形態では、垂直な患者の肺への放射線量は、水平な患者の肺への放射線量と比較して画像の明瞭度が同じ程度に低減される。垂直な患者を走査することの他の利点には、重力による負荷に耐えるときの脊椎、膝、腰、足、およびその他の生物学的システム（例えば、整形外科のための）の診断と画像化が含まれ、これにより、これらのシステムの機能、および対応する、識別し治療すべき医学的問題がより正確に示される。いくつかの実施形態では、垂直な患者の頭頸部、肺、乳房、肝臓、膵臓、胃、および／または食道を画像化することは、水平な患者の頭頸部、肺、乳房、肝臓、膵臓、胃、および／または食道を画像化するよりも、診断と治療に有益な画像化を提供する。

さらに、垂直ポジションでの患者の治療は、水平ポジションでの患者の治療よりも利点がある。例えば、場合によっては、患者をより迅速に立っているまたは座っているポジションに配置できる。さらに、場合によっては、垂直ポジションの患者をより多くの身体の場所およびより多くの治療角度から治療できるようになり、これにより、治療できる病気の種類と体のエリアが拡大するだけでなく、適切な治療のために提供される総治療線量も低減される。したがって、いくつかの実施形態では、本明細書に説明される技術は、垂直ポジションで患者を治療する前に垂直ポジションで患者を画像化するための装置に関する。

さらに、患者を放射線で治療するための従来の放射線治療技術は、固定された患者の周囲で放射線治療装置を（例えば、ガントリを使用して）移動させる。放射線治療装置は大型であるため、放射線治療装置を移動させるための従来のガントリは大きく、重く、高価なものが多かった。この問題に対するいくつかの以前の解決策には、水平な患者を回転させ、放射線治療装置を固定されたポジションに維持することが含まれており、これにより、放射線治療装置を移動させるための大きく、重く、高価なガントリの必要性が回避される。しかし、患者を移動（回転など）し、固定された放射線治療装置を使用することは、ガントリや放射線治療装置のサイズ、複雑さ、コストが小さくなるという利点はあるが、患者を水平（例えば臥位）ポジションで回転させることは、現実的ではなく、患者にとって不快であり、および／またはほとんどの状況で困難である。したがって、患者の放射線治療のさらなる改善として、固定された放射線治療装置を使用した放射線治療のために患者を垂直ポジションで回転させることは、放射線治療装置を移動させることと関連する問題（例えば、大きく、重く、高価なガントリの使用）と、水平な患者を回転させることと関連する問題（例えば、患者の快適性や困難さ）の両方に対処するであろう。しかし、垂直ポジションで患者を治療するには、治療を適切に計画するために垂直ポジションで患者を画像化する必要がある。したがって、本明細書では、放射線療法で患者を治療するための技術の実施形態、例えば、患者を垂直ポジションで画像化すること（例えば、本明細書に説明される医療画像化装置を使用する）と、患者を垂直ポジションで治療することとを含む方法が提供される。いくつかの実施形態では、方法は、移動する（例えば、並進および／または回転する）スキャナを使用して（例えば、本明細書に説明される医療画像化装置を使用して）垂直ポジション（例えば、固定された垂直ポジション）で患者を画像化することと、患者を回転させ（例えば、患者をゆっくりと回転させ）、固定された放射線治療装置からの放射線を患者に曝露することにより、垂直ポジションで患者を治療することとを含む。

いくつかの実施形態では、着座している患者を画像化することは、例えば、患者の安定性のために（例えば、患者の動きを最小限に抑えるために）、立っている患者を画像化するよりも優れている。いくつかの実施形態では、患者を画像化することは、患者が着座して前に傾いているポジション、または患者が着座して後ろに傾いているポジションである垂直ポジションで患者を提供することを含む。

特に、本技術は、垂直ポジションで患者の医療画像を作り出すことができる多軸医療画像化装置に関する。この技術はまた、水平ポジションおよび他のポジション（例えば、まっすぐに着座している、前方または後方に傾斜して着座しているまたは立っている、腰掛けている、横たわっている臥位または腹臥位、または他の整形外科的ポジションを含むさまざまな姿勢）での患者の医療画像を作り出すこともできる。この技術は本技術の機械的な設計により、従来の医療画像化装置よりも安全である。この技術には、水平ポジションと垂直ポジションで患者を画像化できるという利点があり、したがって水平ポジションと垂直ポジションでの画像化に対する別個の装置の必要性を回避し、画像化装置の全体的な資本コストが低減される。

さらに、この技術は、本技術の機械的な設計により、ユーザにとって従来の医療画像化装置よりも操作することが容易である。例えば、いくつかの実施形態では、装置は、ユーザがスキャナを手動で（例えば、腕と手で押しおよび／または引いたりする平均的な人間によって提供される力よりも小さい力で）操作および／または配置（例えば、傾斜、回転、および／または並進）できるようにする平衡化された設計を備える。例えば、いくつかの実施形態では、装置は、ユーザが約５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力を使用して、手動でスキャナを操作し配置できるようにする平衡化された設計を備える。いくつかの実施形態では、装置は、ユーザがモータによる最小限の支援で手動でスキャナを操作し配置できるようにする平衡化された設計を備える。いくつかの実施形態では、装置は、ユーザが（例えば、停電の場合に）モータによる支援なしで手動でスキャナを操作し配置できるようにする平衡化された設計を備える。いくつかの実施形態では、装置は、約３：１、２．５：１、２：１、１：１、１：２、１：２．５、または１：３の質量比を有する２つの平衡化された構成要素を備える。したがって、本明細書に説明される装置は最小限の力で移動するため、患者を傷つけおよび／または、衝突する可能性のあるオブジェクトに傷害を与えたりすることがない。

いくつかの実施形態では、装置および／または装置の一部を移動させるために使用される力は、モータまたは他の非人的源によって全体的または部分的に供給される。装置および／または装置の一部を移動させるために使用される力が、モータまたは他の非人的源によって全体的または部分的に供給されるいくつかの実施形態は、平衡化を含み、装置および／または装置の一部を移動させるために使用される力が、モータまたは他の非人的源によって全体的または部分的に供給されるいくつかの実施形態は、平衡化を含まない（例えば、それらは、カウンタウェイトフリー、および／または平衡化フリーである）。したがって、いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力は、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される。

したがって、本明細書では、（例えば、垂直ポジション、本質的に垂直ポジション、および／または実質的に垂直ポジションに配置された患者の医療画像を取得するための）多軸医療画像化装置に関する技術が提供される。いくつかの実施形態では、多軸医療画像化装置は、ＣＴ走査装置、ＭＲＩ装置、ＰＥＴ走査装置、ＳＰＥＣＴ走査装置、光子カウンティングコンピュータ断層撮影装置、および／またはポータル画像化または走査型投影放射線撮影（ＳＰＲ）用の装置であり、例えば、ＣＴ走査（例えば、ＣＴ画像）、ＭＲＩ走査（例えば、ＭＲＩ画像）、ＰＥＴ走査（例えば、ＰＥＴ画像）、ＳＰＥＣＴ走査（例えば、ＳＰＥＣＴ画像）、光子カウントコンピュータ断層撮影走査（例えば、光子カウントコンピュータ断層撮影画像）、および／またはポータル画像またはスキャノグラムを取得する（例えば、記録、獲得、提供する）ための装置である。

いくつかの実施形態では、多軸医療画像化装置は支柱アセンブリ（例えば、１つの支柱またはいくつかの支柱（例えば、１つの支柱またはいくつかの支柱とベース（例えば、ベースに結合された１つの支柱またはいくつかの支柱を含む）を含む）を含む）と；支柱アセンブリに結合されたガントリと；ガントリに結合されているスキャナリングとを備える。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、医療画像化源（例えば、電磁放射線源、Ｘ線源、ガンマ線源、電波源、光子源、陽子源、陽電子源、ガンマ線源（例えば、陽電子源からのガンマ線））および医療画像化検出器（例えば、電磁放射線検出器、Ｘ線検出器、光子検出器、ガンマ線検出器）を含む。

いくつかの実施形態では、ガントリは支柱アセンブリに回転可能に結合される。いくつかの実施形態では、ガントリは支柱アセンブリに対して０－２００度（例えば、０、５、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００度）回転するように構造化されている。いくつかの実施形態では、ガントリは支柱アセンブリに対して約９０度（例えば、８０．０、８０．１、８０．２、８０．３、８０．４、８０．５、８０．６、８０．７、８０．８、８０．９、８１．０、８１．１、８１．２、８１．３、８１．４、８１．５、８１．６、８１．７、８１．８、８１．９、８２．０、８２．１、８２．２、８２．３、８２．４、８２．５、８２．６、８２．７、８２．８、８２．９、８３．０、８３．１、８３．２、８３．３、８３．４、８３．５、８３．６、８３．７、８３．８、８３．９、８４．０、８４．１、８４．２、８４．３、８４．４、８４．５、８４．６、８４．７、８４．８、８４．９、８５．０、８５．１、８５．２、８５．３、８５．４、８５．５、８５．６、８５．７、８５．８、８５．９、８６．０、８６．１、８６．２、８６．３、８６．４、８６．５、８６．６、８６．７、８６．８、８６．９、８７．０、８７．１、８７．２、８７．３、８７．４、８７．５、８７．６、８７．７、８７．８、８７．９、８８．０、８８．１、８８．２、８８．３、８８．４、８８．５、８８．６、８８．７、８８．８、８８．９、８９．０、８９．１、８９．２、８９．３、８９．４、８９．５、８９．６、８９．７、８９．８、８９．９、９０．０、９０．１、９０．２、９０．３、９０．４、９０．５、９０．６、９０．７、９０．８、９０．９、９１．０、９１．１、９１．２、９１．３、９１．４、９１．５、９１．６、９１．７、９１．８、９１．９、９２．０、９２．１、９２．２、９２．３、９２．４、９２．５、９２．６、９２．７、９２．８、９２．９、９３．０、９３．１、９３．２、９３．３、９３．４、９３．５、９３．６、９３．７、９３．８、９３．９、９４．０、９４．１、９４．２、９４．３、９４．４、９４．５、９４．６、９４．７、９４．８、９４．９、９５．０、９５．１、９５．２、９５．３、９５．４、９５．５、９５．６、９５．７、９５．８、９５．９、９６．０、９６．１、９６．２、９６．３、９６．４、９６．５、９６．６、９６．７、９６．８、９６．９、９７．０、９７．１、９７．２、９７．３、９７．４、９７．５、９７．６、９７．７、９７．８、９７．９、９８．０、９８．１、９８．２、９８．３、９８．４、９８．５、９８．６、９８．７、９８．８、９８．９、９９．０、９９．１、９９．２、９９．３、９９．４、９９．５、９９．６、９９．７、９９．８、９９．９、または１００．０度）回転するように構造化されている。

いくつかの実施形態では、ガントリは、支柱に対して回転可能なガントリアームを備える。いくつかの実施形態では、ガントリは、支柱アセンブリの第１の支柱に回転可能に結合された第１のガントリアームを備え、ガントリは、支柱アセンブリの第２の支柱に回転可能に結合された第２のガントリアームを備える。いくつかの実施形態では、支柱アセンブリは、水平な平面ベース（例えば、床上および／または床内のベース）に並進可能に結合される。いくつかの実施形態では、支柱アセンブリは、水平な平面ベース（例えば、床上および／または床内のベース）に固定的に結合される。いくつかの実施形態では、スキャナリングはガントリに並進可能に結合される。いくつかの実施形態では、スキャナリングはガントリアームに並進可能に結合される。いくつかの実施形態では、スキャナリングはガントリの第１のガントリアームに並進可能に結合され、スキャナリングはガントリの第２のガントリアームに並進可能に結合される。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、ガントリアームの長軸に沿って並進するように構造化されている。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、第１のガントリアームの長軸に沿って、および第２のガントリアームの長軸に沿って並進するように構造化される。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、ガントリに対して０．２０－２．００ｍ（例えば、０．２０、０．２５、０．３０、０．３５、０．４０、０．４５、０．５０、０．５５、０．６０、０．６５、０．７０、０．７５、０．８０、０．８５、０．９０、０．９５、１．００、１．０５、１．１０、１．１５、１．２０、１．２５、１．３０、１．３５、１．４０、１．４５、１．５０、１．５５、１．６０、１．６５、１．７０、１．７５、１．８０、１．８５、１．９０、１．９５、または２．００ｍ）並進するように構造化されている。いくつかの実施形態では、スキャナリングは約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量を有する。

いくつかの実施形態では、平衡化されたアセンブリはガントリおよびスキャナリングを備える。いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力が、ガントリおよびスキャナリングを含む平衡化されたアセンブリを支柱アセンブリに対して回転させる。いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力でスキャナリングをガントリに対して並進させる。いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力は、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される。いくつかの実施形態では、装置は、約３：１、２．５：１、２：１、１：１、１：２、１：２．５、または１：３の質量比を有する２つの平衡化された構成要素を備える。いくつかの実施形態では、スキャナリングは約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量を有し、約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量によって平衡化される。

いくつかの実施形態では、支柱アセンブリは、ガントリと動作可能に係合するモータを備える。いくつかの実施形態では、ガントリと動作可能に係合するモータは、支柱アセンブリに対してガントリを回転させるように構造化される。いくつかの実施形態では、ガントリと動作可能に係合するモータは、支柱アセンブリに対してガントリを０－２００度（例えば、０、５、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００度）まで回転させるように構造化される。いくつかの実施形態では、ガントリと動作可能に係合するモータは、支柱アセンブリに対してガントリを約９０度（例えば、８０．０、８０．１、８０．２、８０．３、８０．４、８０．５、８０．６、８０．７、８０．８、８０．９、８１．０、８１．１、８１．２、８１．３、８１．４、８１．５、８１．６、８１．７、８１．８、８１．９、８２．０、８２．１、８２．２、８２．３、８２．４、８２．５、８２．６、８２．７、８２．８、８２．９、８３．０、８３．１、８３．２、８３．３、８３．４、８３．５、８３．６、８３．７、８３．８、８３．９、８４．０、８４．１、８４．２、８４．３、８４．４、８４．５、８４．６、８４．７、８４．８、８４．９、８５．０、８５．１、８５．２、８５．３、８５．４、８５．５、８５．６、８５．７、８５．８、８５．９、８６．０、８６．１、８６．２、８６．３、８６．４、８６．５、８６．６、８６．７、８６．８、８６．９、８７．０、８７．１、８７．２、８７．３、８７．４、８７．５、８７．６、８７．７、８７．８、８７．９、８８．０、８８．１、８８．２、８８．３、８８．４、８８．５、８８．６、８８．７、８８．８、８８．９、８９．０、８９．１、８９．２、８９．３、８９．４、８９．５、８９．６、８９．７、８９．８、８９．９、９０．０、９０．１、９０．２、９０．３、９０．４、９０．５、９０．６、９０．７、９０．８、９０．９、９１．０、９１．１、９１．２、９１．３、９１．４、９１．５、９１．６、９１．７、９１．８、９１．９、９２．０、９２．１、９２．２、９２．３、９２．４、９２．５、９２．６、９２．７、９２．８、９２．９、９３．０、９３．１、９３．２、９３．３、９３．４、９３．５、９３．６、９３．７、９３．８、９３．９、９４．０、９４．１、９４．２、９４．３、９４．４、９４．５、９４．６、９４．７、９４．８、９４．９、９５．０、９５．１、９５．２、９５．３、９５．４、９５．５、９５．６、９５．７、９５．８、９５．９、９６．０、９６．１、９６．２、９６．３、９６．４、９６．５、９６．６、９６．７、９６．８、９６．９、９７．０、９７．１、９７．２、９７．３、９７．４、９７．５、９７．６、９７．７、９７．８、９７．９、９８．０、９８．１、９８．２、９８．３、９８．４、９８．５、９８．６、９８．７、９８．８、９８．９、９９．０、９９．１、９９．２、９９．３、９９．４、９９．５、９９．６、９９．７、９９．８、９９．９、または１００．０度）回転させるように構造化される。いくつかの実施形態では、ガントリは、支柱アセンブリと動作可能に係合するモータを備える。いくつかの実施形態では、支柱アセンブリと動作可能に係合するモータは、支柱アセンブリに対してガントリを回転させるように構造化される。

いくつかの実施形態では、支柱アセンブリと動作可能に係合するモータは、支柱アセンブリに対してガントリを０－２００度（例えば、０、５、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００度）回転させるように構造化される。いくつかの実施形態では、支柱アセンブリと動作可能に係合するモータは、前記ガントリを支柱アセンブリに対して約９０度（例えば、８０．０、８０．１、８０．２、８０．３、８０．４、８０．５、８０．６、８０．７、８０．８、８０．９、８１．０、８１．１、８１．２、８１．３、８１．４、８１．５、８１．６、８１．７、８１．８、８１．９、８２．０、８２．１、８２．２、８２．３、８２．４、８２．５、８２．６、８２．７、８２．８、８２．９、８３．０、８３．１、８３．２、８３．３、８３．４、８３．５、８３．６、８３．７、８３．８、８３．９、８４．０、８４．１、８４．２、８４．３、８４．４、８４．５、８４．６、８４．７、８４．８、８４．９、８５．０、８５．１、８５．２、８５．３、８５．４、８５．５、８５．６、８５．７、８５．８、８５．９、８６．０、８６．１、８６．２、８６．３、８６．４、８６．５、８６．６、８６．７、８６．８、８６．９、８７．０、８７．１、８７．２、８７．３、８７．４、８７．５、８７．６、８７．７、８７．８、８７．９、８８．０、８８．１、８８．２、８８．３、８８．４、８８．５、８８．６、８８．７、８８．８、８８．９、８９．０、８９．１、８９．２、８９．３、８９．４、８９．５、８９．６、８９．７、８９．８、８９．９、９０．０、９０．１、９０．２、９０．３、９０．４、９０．５、９０．６、９０．７、９０．８、９０．９、９１．０、９１．１、９１．２、９１．３、９１．４、９１．５、９１．６、９１．７、９１．８、９１．９、９２．０、９２．１、９２．２、９２．３、９２．４、９２．５、９２．６、９２．７、９２．８、９２．９、９３．０、９３．１、９３．２、９３．３、９３．４、９３．５、９３．６、９３．７、９３．８、９３．９、９４．０、９４．１、９４．２、９４．３、９４．４、９４．５、９４．６、９４．７、９４．８、９４．９、９５．０、９５．１、９５．２、９５．３、９５．４、９５．５、９５．６、９５．７、９５．８、９５．９、９６．０、９６．１、９６．２、９６．３、９６．４、９６．５、９６．６、９６．７、９６．８、９６．９、９７．０、９７．１、９７．２、９７．３、９７．４、９７．５、９７．６、９７．７、９７．８、９７．９、９８．０、９８．１、９８．２、９８．３、９８．４、９８．５、９８．６、９８．７、９８．８、９８．９、９９．０、９９．１、９９．２、９９．３、９９．４、９９．５、９９．６、９９．７、９９．８、９９．９、または１００．０度）回転させるように構造化される。

いくつかの実施形態では、ガントリは、スキャナリングと動作可能に係合するモータを備える。いくつかの実施形態では、モータはボールねじ、チェーン、またはベルトに結合される。いくつかの実施形態では、モータは、ガントリに対してスキャナリングを並進させるように構造化される。いくつかの実施形態では、モータは、ガントリに対してスキャナリングを０．２０－２．００ｍ（例えば、０．２０、０．２５、０．３０、０．３５、０．４０、０．４５、０．５０、０．５５、０．６０、０．６５、０．７０、０．７５、０．８０、０．８５、０．９０、０．９５、１．００、１．０５、１．１０、１．１５、１．２０、１．２５、１．３０、１．３５、１．４０、１．４５、１．５０、１．５５、１．６０、１．６５、１．７０、１．７５、１．８０、１．８５、１．９０、１．９５、または２．００ｍ）並進させるように構成される。いくつかの実施形態では、ボールねじは、１５－１００ｍｍ（例えば、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、または１００ｍｍ）の直径を有するねじ付きシャフトを備える。いくつかの実施形態では、モータは、ねじ付きシャフトの１回転当たりスキャナリングを５－１００ｍｍ（例えば、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、または１００ｍｍ）並進させるように構造化されている。

いくつかの実施形態では、ガントリは、スキャナリングにカウンタウェイトを提供する補助質量構成要素を備える。いくつかの実施形態では、ガントリは、補助質量構成要素の第１の部分を含む第１のガントリアームと、補助質量構成要素の第２の部分を含む第２のガントリアームとを備える。いくつかの実施形態では、多軸医療画像化装置は、補助質量構成要素およびスキャナリングを、例えば調整して平衡化された方法で移動させるように構造化されたモータを備える。いくつかの実施形態では、装置は、約３：１、２．５：１、２：１、１：１、１：２、１：２．５、または１：３の質量比を有する２つの平衡化された構成要素を備える。いくつかの実施形態では、スキャナリングは約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量を有し、約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量によって平衡化される。

いくつかの実施形態では、多軸医療画像化装置は、垂直ポジション、本質的に垂直ポジション、または実質的に垂直ポジションで対象の医療画像を記録するように構造化される。いくつかの実施形態では、対象は、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いているポジションにある。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、対象の頭上の第１のポジションから対象の周りの第２のポジションまで移動するように構造化されている。いくつかの実施形態では、スキャナリングは２０ｃｍ以上の内径を有する（例えば、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００ｃｍ）。

いくつかの実施形態では、この技術は、対象の医療画像を取得する方法を提供する。例えば、いくつかの実施形態では、方法は、多軸医療画像化装置を提供することと；対象を配置することと；対象の医療画像を記録することとを含む。いくつかの実施形態では、対象の医療画像を記録することは、電磁放射線（例えば、光子、ガンマ線、Ｘ線、電波）を生成することと、電磁放射線（例えば、光子、ガンマ線、Ｘ線、電波）を検出することとを含む。いくつかの実施形態では、対象の医療画像を記録することは、（例えば、ＭＲＩ用の）磁場を生成することを含む。

いくつかの実施形態では、多軸医療画像化装置（例えば、本明細書に説明される方法で使用される）は、支柱アセンブリと；支柱アセンブリに結合されたガントリと；ガントリに結合さたれスキャナリングとを備える。いくつかの実施形態では、対象を配置することは、対象を垂直ポジションに配置することを含む。いくつかの実施形態では、垂直ポジションは、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いているポジションである。いくつかの実施形態では、対象を配置することは、患者配置システムおよび／または患者支持体を使用して対象を配置することを含む。いくつかの実施形態では、患者配置システムは患者支持体を備える。いくつかの実施形態では、患者配置システムおよび患者支持体は、国際特許出願公開第ＷＯ２０１９／０５６０５５、米国特許出願公開第２０２０／０２６８３２７号、および米国特許出願第６３／２３７，５１３号に説明されているとおりであり、これらのそれぞれは参照により本明細書に組み込まれる。

いくつかの実施形態では、方法は、スキャナリングを対象の周囲に配置することをさらに含む。いくつかの実施形態では、スキャナリングを配置することは、支柱アセンブリに対してガントリを回転させること、および／またはガントリに対してスキャナリングを並進させることを含む。いくつかの実施形態では、支柱アセンブリに対してガントリを回転させることは、ガントリおよびスキャナリングを含むアセンブリに５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力を適用することを含む。いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力は、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される。いくつかの実施形態では、ガントリに対してスキャナリングを並進させることは、スキャナリングに５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力を適用することを含む。いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力は、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される。いくつかの実施形態では、支柱アセンブリに対してガントリを回転させることは、支柱アセンブリに対してガントリを０－２００度（例えば、０、５、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００度）回転させることを含む。いくつかの実施形態では、支柱アセンブリに対してガントリを回転させることは、支柱アセンブリに対してガントリを約９０度（例えば、８０．０、８０．１、８０．２、８０．３、８０．４、８０．５、８０．６、８０．７、８０．８、８０．９、８１．０、８１．１、８１．２、８１．３、８１．４、８１．５、８１．６、８１．７、８１．８、８１．９、８２．０、８２．１、８２．２、８２．３、８２．４、８２．５、８２．６、８２．７、８２．８、８２．９、８３．０、８３．１、８３．２、８３．３、８３．４、８３．５、８３．６、８３．７、８３．８、８３．９、８４．０、８４．１、８４．２、８４．３、８４．４、８４．５、８４．６、８４．７、８４．８、８４．９、８５．０、８５．１、８５．２、８５．３、８５．４、８５．５、８５．６、８５．７、８５．８、８５．９、８６．０、８６．１、８６．２、８６．３、８６．４、８６．５、８６．６、８６．７、８６．８、８６．９、８７．０、８７．１、８７．２、８７．３、８７．４、８７．５、８７．６、８７．７、８７．８、８７．９、８８．０、８８．１、８８．２、８８．３、８８．４、８８．５、８８．６、８８．７、８８．８、８８．９、８９．０、８９．１、８９．２、８９．３、８９．４、８９．５、８９．６、８９．７、８９．８、８９．９、９０．０、９０．１、９０．２、９０．３、９０．４、９０．５、９０．６、９０．７、９０．８、９０．９、９１．０、９１．１、９１．２、９１．３、９１．４、９１．５、９１．６、９１．７、９１．８、９１．９、９２．０、９２．１、９２．２、９２．３、９２．４、９２．５、９２．６、９２．７、９２．８、９２．９、９３．０、９３．１、９３．２、９３．３、９３．４、９３．５、９３．６、９３．７、９３．８、９３．９、９４．０、９４．１、９４．２、９４．３、９４．４、９４．５、９４．６、９４．７、９４．８、９４．９、９５．０、９５．１、９５．２、９５．３、９５．４、９５．５、９５．６、９５．７、９５．８、９５．９、９６．０、９６．１、９６．２、９６．３、９６．４、９６．５、９６．６、９６．７、９６．８、９６．９、９７．０、９７．１、９７．２、９７．３、９７．４、９７．５、９７．６、９７．７、９７．８、９７．９、９８．０、９８．１、９８．２、９８．３、９８．４、９８．５、９８．６、９８．７、９８．８、９８．９、９９．０、９９．１、９９．２、９９．３、９９．４、９９．５、９９．６、９９．７、９９．８、９９．９、または１００．０度）回転させることを含む。いくつかの実施形態では、ガントリに対してスキャナリングを並進させることは、スキャナリングをガントリに対して０．２－２．０ｍ（例えば、０．２０、０．２５、０．３０、０．３５、０．４０、０．４５、０．５０、０．５５、０．６０、０．６５、０．７０、０．７５、０．８０、０．８５、０．９０、０．９５、１．００、１．０５、１．１０、１．１５、１．２０、１．２５、１．３０、１．３５、１．４０、１．４５、１．５０、１．５５、１．６０、１．６５、１．７０、１．７５、１．８０、１．８５、１．９０、１．９５、または２．００ｍ）並進させることを含む。いくつかの実施形態では、装置は、約３：１、２．５：１、２：１、１：１、１：２、１：２．５、または１：３の質量比を有する２つの平衡化された構成要素を備える。いくつかの実施形態では、スキャナリングは約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量を有し、約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量によって平衡化される。

いくつかの実施形態では、方法は、例えば、国際特許出願公開第ＷＯ２０１９／０５６０５５、米国特許出願公開第２０２０／０２６８３２７号、および米国特許出願第６３／２３７，５１３号に説明されているように、患者配置システムまたは患者支持体の構成を検証することをさらに含み、これらのそれぞれは参照により本明細書に組み込まれる。いくつかの実施形態では、方法は、患者配置システムおよび／または患者支持体上の対象のポジションを検証することをさらに含む。いくつかの実施形態では、患者配置システムおよび／または患者支持体の構成を検証することは、患者配置システムおよび／または患者支持体の、画像および／またはモデルを提供するために、患者配置システムおよび／または患者支持体を画像化することと、患者配置システムおよび／または患者支持体の、画像および／またはモデルを、記憶されたプリセットの患者配置システム構成および／または患者支持体の構成と比較することとを含む。いくつかの実施形態では、対象のポジションを検証することは、対象を画像化して対象の画像および／またはモデルを提供することと、対象の画像および／またはモデルを記憶されたプリセットの対象患者のポジションと比較することとを含む。いくつかの実施形態では、方法は、対象のポジションおよび／または対象の動きを監視するために対象を画像化することをさらに含む。いくつかの実施形態では、対象のポジションおよび／または対象の動きを監視するために対象を画像化することは、前記対象の記録された画像の品質を評価するために使用される（例えば、移動している対象は画質の減少を示し得る）。いくつかの実施形態では、対象のポジションおよび／または対象の動きを監視するために対象を画像化することは、対象の安全性を評価するために使用される（例えば、移動する対象が画像化装置の移動構成要素と接触する、および／または患者配置システムおよび／または患者支持体から落ち得る）。

いくつかの実施形態では、方法は、対象を識別するため、および／または対象のアイデンティティを検証するために対象を画像化することをさらに含む。いくつかの実施形態では、方法は、多軸医療画像化装置に移動可能に結合されたベース（例えば、床）の平面内で多軸医療画像化装置を並進させることをさらに含む。いくつかの実施形態では、方法は、対象に出口を提供するために、支柱アセンブリに対してガントリを回転させること、および／またはガントリに対してスキャナリングを並進させることをさらに含む。

この技術は、対象の医療画像を記録するためのシステムの実施形態を提供する。いくつかの実施形態では、システムは多軸医療画像化装置を備える。いくつかの実施形態では、システムは、垂直に配置された対象をさらに備える。いくつかの実施形態では、多軸医療画像化装置は、支柱アセンブリ（例えば、１つの支柱；または複数の支柱を備える）と；支柱アセンブリに結合されたガントリ（例えば、ガントリアーム；または第１のガントリアームおよび第２のガントリアームを備える）と；ガントリに結合されたスキャナリングとを備える。いくつかの実施形態では、システムは、患者配置システムおよび／または患者支持体をさらに備える。いくつかの実施形態では、患者配置システムおよび／または患者支持体は、国際特許出願公開第ＷＯ２０１９／０５６０５５、米国特許出願公開第２０２０／０２６８３２７号、および米国特許出願第６３／２３７，５１３号に説明されているとおりであり、これらのそれぞれは参照により本明細書に組み込まれる。いくつかの実施形態では、システムは、垂直に配置された対象をさらに備え、患者配置システムおよび／または患者支持体は垂直に配置された対象の対象を維持する。いくつかの実施形態では、システムは、画像化サブシステム（例えば、１つまたは複数のカメラを備える）をさらに備える。いくつかの実施形態では、スキャナリングは１つまたは複数のカメラを備える。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、患者のポジションおよび／または患者の移動を監視するように構成される。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、患者を識別する、および／または患者のアイデンティティを検証するように構成される。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、患者配置システムおよび／または患者支持体を構成するように、および／または患者配置システムおよび／または患者支持体の構成を確認するように構成される。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、多軸医療画像化装置またはその構成要素の移動を制御することを支援するように構成される。いくつかの実施形態では、システムは光カーテンサブシステムをさらに備える。いくつかの実施形態では、光カーテンサブシステムはレーザ源を備える。いくつかの実施形態では、光カーテンサブシステムはミラーを備える。いくつかの実施形態では、光カーテンサブシステムは光検出器を備える。いくつかの実施形態では、光カーテンサブシステムは、光カーテンに侵入されたときにアラートを通信するように構成される。いくつかの実施形態では、アラートは、多軸医療画像化装置またはその構成要素の移動を停止する;および／または可聴および／または可視のアラート信号を作り出す。いくつかの実施形態では、システムは、多軸医療画像化装置またはその構成要素の移動を制御する；および／または医療画像の記録を開始および／または終了するように構成されたコントローラをさらに備える。

いくつかの実施形態では、本技術は、垂直な対象の医療画像を記録するための多軸医療画像化装置の使用に関する。いくつかの実施形態では、本技術は、例えば対象の医療画像を記録するための、本明細書に説明される多軸医療画像化装置の使用に関する。いくつかの実施形態では、本技術は、垂直な対象の医療画像を記録するための多軸医療画像化装置を備えるシステムの使用に関する。いくつかの実施形態では、本技術は、例えば対象の医療画像を記録するための、本明細書に説明されるシステムの使用に関する。

いくつかの実施形態では、本技術は患者を治療する方法に関する。例えば、いくつかの実施形態では、方法は、患者の診断画像を垂直ポジションで記録することと；前記垂直ポジションで前記患者を治療することとを含む。いくつかの実施形態では、診断画像は、ＣＴ画像、ＭＲＩ画像、ＰＥＴ画像、ＳＰＥＣＴ画像、光子カウントコンピュータ断層撮影画像、および／またはポータル画像もしくはスキャノグラムである。いくつかの実施形態では、患者を治療する方法は、患者を治療する前にポータル画像を記録することをさらに含む。いくつかの実施形態では、方法は患者を回転させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、本明細書に説明される多軸医療画像化装置）を提供することを含む（例えば、診断画像を記録することに使用するため、および任意選択でポータル画像を記録することに使用するため）。いくつかの実施形態では、方法は、垂直ポジション（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いているポジション）で患者の診断画像を取得することと；同じ垂直ポジションで患者を治療することとを含む。いくつかの実施形態では、方法は、垂直ポジション（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いているポジション）で患者の診断画像を取得することと；治療前に、前記患者のポータル画像を取得する（例えば、治療のために患者を適切に整列するために）ことと；同じ垂直ポジションで患者を治療することとを含む。いくつかの実施形態では、患者を治療することは、患者を移動させる（例えば、回転させる）こと、および患者の身体上の複数の角度および／またはポジションで患者を治療に曝露することを含む。いくつかの実施形態では、方法は、患者を垂直ポジションで画像化すること（例えば、本明細書に説明される医療画像化装置を使用する）と、患者を垂直ポジションで治療すること（例えば、放射線治療装置を使用する）とを含む。いくつかの実施形態では、方法は、移動する（例えば、並進および／または回転する）スキャナを使用して（例えば、本明細書に説明される医療画像化装置を使用して）垂直ポジション（例えば、固定された垂直ポジション）で患者を画像化することと、患者を回転させ（例えば、患者をゆっくりと回転させ）、固定された放射線治療装置からの放射線に患者を曝露することにより、垂直ポジションで患者を治療することとを含む。

特定の実施形態では、この技術は、垂直ポジションで患者のＣＴ走査を作り出せる多軸コンピュータ断層撮影スキャナに関する。この技術は、水平ポジションやその他のポジション（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いているポジション、横たわる臥位または腹臥位、またはその他の整形外科的ポジションなどを含むさまざまな姿勢）で患者のＣＴ走査を作り出すこともできる。この技術は本技術の機械的な設計により、従来のＣＴ走査装置よりも安全である。さらに、この技術は、本技術の機械的な設計により、ユーザにとって従来のＣＴ走査装置よりも操作することが簡単である。例えば、いくつかの実施形態では、この装置は、ユーザがスキャナを手動で操作および／または配置（例えば、回転、傾斜、および／または並進）できるようにする平衡化された設計を備えている（例えば、腕と手で押しおよび／または引いたりする平均的な人間によって提供される力よりも小さい力で）。例えば、いくつかの実施形態では、装置は、ユーザが約５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力を使用して手動でスキャナを操作し配置できるようにする平衡化された設計を備える。いくつかの実施形態では、装置は、ユーザがモータによる最小限の支援で手動でスキャナを操作し配置できるようにする平衡化された設計を備える。いくつかの実施形態では、装置は、ユーザが（例えば、停電の場合に）モータによる支援なしで手動でスキャナを操作し配置できるようにする平衡化された設計を備える。いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力は、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される。したがって、本明細書に説明される装置は最小限の力で移動するため、患者に傷害を与えたり、衝突する可能性のあるオブジェクトに損傷を与えたりすることがない。いくつかの実施形態では、装置は、約３：１、２．５：１、２：１、１：１、１：２、１：２．５、または１：３の質量比を有する２つの平衡化された構成要素を備える。

ＣＴ走査に関するいくつかの実施形態では、この技術は、（例えば、垂直ポジションに配置された患者のＣＴ走査を取得するための）多軸コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャナを提供する。いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナは支柱アセンブリ（例えば、１つまたはいくつかの支柱を含む（例えば、１つまたはいくつかの支柱およびベースを含む（例えば、１つの支柱；またはベースに結合された複数の支柱を含む）））と；支柱アセンブリに結合されたガントリ（例えば、１つのガントリアーム、または第１のガントリアームおよび第２のガントリアームを備える）と；ガントリに結合されているスキャナリングとを備える。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、Ｘ線発生器およびＸ線検出器を備える。いくつかの実施形態では、ガントリは支柱アセンブリに回転可能に結合される。いくつかの実施形態では、ガントリは支柱アセンブリに対して０－２００度（例えば、０、５、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００度）回転するように構造化されている。いくつかの実施形態では、ガントリは支柱アセンブリに対して約９０度（例えば、８０．０、８０．１、８０．２、８０．３、８０．４、８０．５、８０．６、８０．７、８０．８、８０．９、８１．０、８１．１、８１．２、８１．３、８１．４、８１．５、８１．６、８１．７、８１．８、８１．９、８２．０、８２．１、８２．２、８２．３、８２．４、８２．５、８２．６、８２．７、８２．８、８２．９、８３．０、８３．１、８３．２、８３．３、８３．４、８３．５、８３．６、８３．７、８３．８、８３．９、８４．０、８４．１、８４．２、８４．３、８４．４、８４．５、８４．６、８４．７、８４．８、８４．９、８５．０、８５．１、８５．２、８５．３、８５．４、８５．５、８５．６、８５．７、８５．８、８５．９、８６．０、８６．１、８６．２、８６．３、８６．４、８６．５、８６．６、８６．７、８６．８、８６．９、８７．０、８７．１、８７．２、８７．３、８７．４、８７．５、８７．６、８７．７、８７．８、８７．９、８８．０、８８．１、８８．２、８８．３、８８．４、８８．５、８８．６、８８．７、８８．８、８８．９、８９．０、８９．１、８９．２、８９．３、８９．４、８９．５、８９．６、８９．７、８９．８、８９．９、９０．０、９０．１、９０．２、９０．３、９０．４、９０．５、９０．６、９０．７、９０．８、９０．９、９１．０、９１．１、９１．２、９１．３、９１．４、９１．５、９１．６、９１．７、９１．８、９１．９、９２．０、９２．１、９２．２、９２．３、９２．４、９２．５、９２．６、９２．７、９２．８、９２．９、９３．０、９３．１、９３．２、９３．３、９３．４、９３．５、９３．６、９３．７、９３．８、９３．９、９４．０、９４．１、９４．２、９４．３、９４．４、９４．５、９４．６、９４．７、９４．８、９４．９、９５．０、９５．１、９５．２、９５．３、９５．４、９５．５、９５．６、９５．７、９５．８、９５．９、９６．０、９６．１、９６．２、９６．３、９６．４、９６．５、９６．６、９６．７、９６．８、９６．９、９７．０、９７．１、９７．２、９７．３、９７．４、９７．５、９７．６、９７．７、９７．８、９７．９、９８．０、９８．１、９８．２、９８．３、９８．４、９８．５、９８．６、９８．７、９８．８、９８．９、９９．０、９９．１、９９．２、９９．３、９９．４、９９．５、９９．６、９９．７、９９．８、９９．９、または１００．０度）回転するように構造化されている。

いくつかの実施形態では、ガントリは、支柱アセンブリの支柱に回転可能に結合されたガントリアームを備える。いくつかの実施形態では、ガントリは、支柱アセンブリの第１の支柱に回転可能に結合された第１のガントリアームを備え、ガントリは、支柱アセンブリの第２の支柱に回転可能に結合された第２のガントリアームを備える。いくつかの実施形態では、支柱アセンブリは、水平な平面ベース（例えば、床上および／または床内のベース）に並進可能に結合される。いくつかの実施形態では、支柱アセンブリは、水平な平面ベース（例えば、床上および／または床内のベース）に固定的に結合される。いくつかの実施形態では、スキャナリングはガントリに並進可能に結合される。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、ガントリのガントリアームに並進可能に結合される。いくつかの実施形態では、スキャナリングはガントリの第１のガントリアームに並進可能に結合され、スキャナリングはガントリの第２のガントリアームに並進可能に結合される。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、ガントリアームの長軸に沿って並進するように構造化されている。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、第１のガントリアームの長軸に沿って、および第２のガントリアームの長軸に沿って並進するように構造化される。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、ガントリに対して０．２０－２．００ｍ（例えば、０．２０、０．２５、０．３０、０．３５、０．４０、０．４５、０．５０、０．５５、０．６０、０．６５、０．７０、０．７５、０．８０、０．８５、０．９０、０．９５、１．００、１．０５、１．１０、１．１５、１．２０、１．２５、１．３０、１．３５、１．４０、１．４５、１．５０、１．５５、１．６０、１．６５、１．７０、１．７５、１．８０、１．８５、１．９０、１．９５、または２．００ｍ）並進するように構造化されている。

いくつかの実施形態では、平衡化されたアセンブリはガントリおよびスキャナリングを備える。いくつかの実施形態では、平衡化されたアセンブリは、ガントリ、スキャナリング、およびカウンタウェイトを提供する補助質量を備える。いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力が、ガントリおよびスキャナリングを含む平衡化されたアセンブリを支柱アセンブリに対して回転させる。いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力がスキャナリングをガントリに対して並進させる。いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力は、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される。いくつかの実施形態では、装置は、約３：１、２．５：１、２：１、１：１、１：２、１：２．５、または１：３の質量比を有する２つの平衡化された構成要素を備える。いくつかの実施形態では、スキャナリングは約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量を有し、約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量によって平衡化される。

いくつかの実施形態では、支柱アセンブリは、ガントリと動作可能に係合するモータを備える。いくつかの実施形態では、ガントリと動作可能に係合するモータは、支柱アセンブリに対してガントリを回転させるように構造化される。いくつかの実施形態では、ガントリと動作可能に係合するモータは、支柱アセンブリに対してガントリを０－２００度（例えば、０、５、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００度）まで回転させるように構造化される。いくつかの実施形態では、ガントリと動作可能に係合するモータは、支柱アセンブリに対してガントリを約９０度（例えば、８０．０、８０．１、８０．２、８０．３、８０．４、８０．５、８０．６、８０．７、８０．８、８０．９、８１．０、８１．１、８１．２、８１．３、８１．４、８１．５、８１．６、８１．７、８１．８、８１．９、８２．０、８２．１、８２．２、８２．３、８２．４、８２．５、８２．６、８２．７、８２．８、８２．９、８３．０、８３．１、８３．２、８３．３、８３．４、８３．５、８３．６、８３．７、８３．８、８３．９、８４．０、８４．１、８４．２、８４．３、８４．４、８４．５、８４．６、８４．７、８４．８、８４．９、８５．０、８５．１、８５．２、８５．３、８５．４、８５．５、８５．６、８５．７、８５．８、８５．９、８６．０、８６．１、８６．２、８６．３、８６．４、８６．５、８６．６、８６．７、８６．８、８６．９、８７．０、８７．１、８７．２、８７．３、８７．４、８７．５、８７．６、８７．７、８７．８、８７．９、８８．０、８８．１、８８．２、８８．３、８８．４、８８．５、８８．６、８８．７、８８．８、８８．９、８９．０、８９．１、８９．２、８９．３、８９．４、８９．５、８９．６、８９．７、８９．８、８９．９、９０．０、９０．１、９０．２、９０．３、９０．４、９０．５、９０．６、９０．７、９０．８、９０．９、９１．０、９１．１、９１．２、９１．３、９１．４、９１．５、９１．６、９１．７、９１．８、９１．９、９２．０、９２．１、９２．２、９２．３、９２．４、９２．５、９２．６、９２．７、９２．８、９２．９、９３．０、９３．１、９３．２、９３．３、９３．４、９３．５、９３．６、９３．７、９３．８、９３．９、９４．０、９４．１、９４．２、９４．３、９４．４、９４．５、９４．６、９４．７、９４．８、９４．９、９５．０、９５．１、９５．２、９５．３、９５．４、９５．５、９５．６、９５．７、９５．８、９５．９、９６．０、９６．１、９６．２、９６．３、９６．４、９６．５、９６．６、９６．７、９６．８、９６．９、９７．０、９７．１、９７．２、９７．３、９７．４、９７．５、９７．６、９７．７、９７．８、９７．９、９８．０、９８．１、９８．２、９８．３、９８．４、９８．５、９８．６、９８．７、９８．８、９８．９、９９．０、９９．１、９９．２、９９．３、９９．４、９９．５、９９．６、９９．７、９９．８、９９．９、または１００．０度）回転させるように構造化される。いくつかの実施形態では、ガントリは、支柱アセンブリと動作可能に係合するモータを備える。いくつかの実施形態では、支柱アセンブリと動作可能に係合するモータは、支柱アセンブリに対してガントリを回転させるように構造化される。

いくつかの実施形態では、支柱アセンブリと動作可能に係合するモータは、支柱アセンブリに対してガントリを０－２００度（例えば、０、５、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００度）回転させるように構造化される。いくつかの実施形態では、支柱アセンブリと動作可能に係合するモータは、前記ガントリを支柱アセンブリに対して約９０度（例えば、８０．０、８０．１、８０．２、８０．３、８０．４、８０．５、８０．６、８０．７、８０．８、８０．９、８１．０、８１．１、８１．２、８１．３、８１．４、８１．５、８１．６、８１．７、８１．８、８１．９、８２．０、８２．１、８２．２、８２．３、８２．４、８２．５、８２．６、８２．７、８２．８、８２．９、８３．０、８３．１、８３．２、８３．３、８３．４、８３．５、８３．６、８３．７、８３．８、８３．９、８４．０、８４．１、８４．２、８４．３、８４．４、８４．５、８４．６、８４．７、８４．８、８４．９、８５．０、８５．１、８５．２、８５．３、８５．４、８５．５、８５．６、８５．７、８５．８、８５．９、８６．０、８６．１、８６．２、８６．３、８６．４、８６．５、８６．６、８６．７、８６．８、８６．９、８７．０、８７．１、８７．２、８７．３、８７．４、８７．５、８７．６、８７．７、８７．８、８７．９、８８．０、８８．１、８８．２、８８．３、８８．４、８８．５、８８．６、８８．７、８８．８、８８．９、８９．０、８９．１、８９．２、８９．３、８９．４、８９．５、８９．６、８９．７、８９．８、８９．９、９０．０、９０．１、９０．２、９０．３、９０．４、９０．５、９０．６、９０．７、９０．８、９０．９、９１．０、９１．１、９１．２、９１．３、９１．４、９１．５、９１．６、９１．７、９１．８、９１．９、９２．０、９２．１、９２．２、９２．３、９２．４、９２．５、９２．６、９２．７、９２．８、９２．９、９３．０、９３．１、９３．２、９３．３、９３．４、９３．５、９３．６、９３．７、９３．８、９３．９、９４．０、９４．１、９４．２、９４．３、９４．４、９４．５、９４．６、９４．７、９４．８、９４．９、９５．０、９５．１、９５．２、９５．３、９５．４、９５．５、９５．６、９５．７、９５．８、９５．９、９６．０、９６．１、９６．２、９６．３、９６．４、９６．５、９６．６、９６．７、９６．８、９６．９、９７．０、９７．１、９７．２、９７．３、９７．４、９７．５、９７．６、９７．７、９７．８、９７．９、９８．０、９８．１、９８．２、９８．３、９８．４、９８．５、９８．６、９８．７、９８．８、９８．９、９９．０、９９．１、９９．２、９９．３、９９．４、９９．５、９９．６、９９．７、９９．８、９９．９、または１００．０度）回転させるように構造化される。

いくつかの実施形態では、ガントリは、スキャナリングと動作可能に係合するモータを備える。いくつかの実施形態では、モータはボールねじ、チェーン、またはベルトに結合される。いくつかの実施形態では、モータは、ガントリに対してスキャナリングを並進させるように構造化される。いくつかの実施形態では、モータは、ガントリに対してスキャナリングを０．２０－２．００ｍ（例えば、０．２０、０．２５、０．３０、０．３５、０．４０、０．４５、０．５０、０．５５、０．６０、０．６５、０．７０、０．７５、０．８０、０．８５、０．９０、０．９５、１．００、１．０５、１．１０、１．１５、１．２０、１．２５、１．３０、１．３５、１．４０、１．４５、１．５０、１．５５、１．６０、１．６５、１．７０、１．７５、１．８０、１．８５、１．９０、１．９５、または２．００ｍ）並進させるように構造化される。いくつかの実施形態では、ボールねじは、直径１５－１００ｍｍ（例えば、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、または１００ｍｍ）を有するねじ付きシャフトを備える。いくつかの実施形態では、モータは、ねじ付きシャフトの１回転当たりスキャナリングを５－１００ｍｍ（例えば、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、または１００ｍｍ）並進させるように構造化されている。

いくつかの実施形態では、ガントリは、スキャナリングにカウンタウェイトを提供する補助質量構成要素を備える。いくつかの実施形態では、ガントリは、補助質量構成要素を含むガントリアームを備える。いくつかの実施形態では、ガントリは、補助質量構成要素の第１の部分を含む第１のガントリアームと、補助質量構成要素の第２の部分を含む第２のガントリアームとを備える。いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナは、補助質量構成要素およびスキャナリングを移動させるように構造化されたモータを備える。いくつかの実施形態では、２つの補助質量構成要素は同じモータによって駆動される。同じモータによって駆動される２つの補助質量構成要素を含むいくつかの実施形態では、この技術は、第１および第２のガントリアーム内の機械システムのそれぞれに対する機械的張力調整をさらに含む。いくつかの実施形態では、第１の補助質量構成要素は第１のモータによって駆動され、第２の補助質量構成要素は第２のモータによって駆動される。第１のモータによって駆動される第１の補助質量構成要素と、第２のモータによって駆動される第２の補助質量構成要素とを備えるいくつかの実施形態において、この技術はさらに、第１および第２のモータによる第１および第２の補助質量の移動の較正および同期のためのシステムを備える。いくつかの実施形態では、第１のガントリアームおよび第２のガントリアームはそれぞれ、第１および第２の補助質量の正確な配置を提供するエンコーダフィードバックシステムを備える。いくつかの実施形態では、装置は、約３：１、２．５：１、２：１、１：１、１：２、１：２．５、または１：３の質量比を有する２つの平衡化された構成要素を備える。いくつかの実施形態では、スキャナリングは約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量を有し、約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量によって平衡化される。

いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナは、垂直ポジション、本質的に垂直ポジション、または実質的に垂直ポジションで対象のＣＴ走査を記録するように構造化される。いくつかの実施形態では、対象は、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いているポジションにある。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、対象の頭上の第１のポジションから対象の周りの第２のポジションまで移動するように構造化されている。いくつかの実施形態では、スキャナリングは２０ｃｍ以上（例えば、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００ｃｍ）の内径を有する。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、例えば内周（例えば内部ボア）から外周にわたって約３３．５ｃｍ（例えば、２５．０、２５．５、２６．０、２６．５、２７．０、２７．５、２８．０、２８．５、２９．０、２９．５、３０．０、３０．５、３１．０、３１．５、３２．０、３２．５、３３．０、３３．５、３４．０、３４．５、３５．０、３５．５、３６．０、３６．５、３７．０、３７．５、３８．０、３８．５、３９．０、３９．５、４０．０、４０．５、４１．０、４１．５、４２．０、４２．５、４３．０、４３．５、４４．０、４４．５、４５．０、４５．５、４６．０、４６．５、４７．０、４７．５、４８．０、４８．５、４９．０、４９．５、または５０．０ｃｍ）である。

いくつかの実施形態では、この技術は、対象のＣＴ走査を取得する方法を提供する。例えば、いくつかの実施形態では、方法は、多軸コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャナを提供することと；対象を配置することと；対象のＣＴ走査を記録することとを含む。いくつかの実施形態では、対象のＣＴ走査を記録することは、Ｘ線を生成することと；Ｘ線を検出することとを含む。いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナは支柱アセンブリと；支柱アセンブリに結合されたガントリと；ガントリに結合されたスキャナリングとを備える。いくつかの実施形態では、対象を配置することは、対象を垂直ポジションに配置することを含む。いくつかの実施形態では、垂直ポジションは、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いているポジションである。いくつかの実施形態では、対象を配置することは、患者配置システムおよび／または患者支持体を使用して対象を配置することを含む。いくつかの実施形態では、患者配置システムおよび／または患者支持体は、国際特許出願公開第ＷＯ２０１９／０５６０５５、米国特許出願公開第２０２０／０２６８３２７号、および米国特許出願第６３／２３７，５１３号に説明されているとおりであり、これらのそれぞれは参照により本明細書に組み込まれる。

いくつかの実施形態では、方法は、スキャナリングを対象の周囲に配置することをさらに含む。いくつかの実施形態では、スキャナリングを配置することは、支柱アセンブリに対してガントリを回転させること、および／またはガントリに対してスキャナリングを並進させることを含む。いくつかの実施形態では、支柱アセンブリに対してガントリを回転させることは、ガントリおよびスキャナリングを含むアセンブリに５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力を適用することを含む。いくつかの実施形態では、ガントリに対してスキャナリングを並進させることは、スキャナリングに５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力を適用することを含む。いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力は、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される。いくつかの実施形態では、支柱アセンブリに対してガントリを回転させることは、支柱アセンブリに対してガントリを０－２００度（例えば、０、５、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００度）回転させることを含む。いくつかの実施形態では、支柱アセンブリに対してガントリを回転させることは、支柱アセンブリに対してガントリを約９０度（例えば、８０．０、８０．１、８０．２、８０．３、８０．４、８０．５、８０．６、８０．７、８０．８、８０．９、８１．０、８１．１、８１．２、８１．３、８１．４、８１．５、８１．６、８１．７、８１．８、８１．９、８２．０、８２．１、８２．２、８２．３、８２．４、８２．５、８２．６、８２．７、８２．８、８２．９、８３．０、８３．１、８３．２、８３．３、８３．４、８３．５、８３．６、８３．７、８３．８、８３．９、８４．０、８４．１、８４．２、８４．３、８４．４、８４．５、８４．６、８４．７、８４．８、８４．９、８５．０、８５．１、８５．２、８５．３、８５．４、８５．５、８５．６、８５．７、８５．８、８５．９、８６．０、８６．１、８６．２、８６．３、８６．４、８６．５、８６．６、８６．７、８６．８、８６．９、８７．０、８７．１、８７．２、８７．３、８７．４、８７．５、８７．６、８７．７、８７．８、８７．９、８８．０、８８．１、８８．２、８８．３、８８．４、８８．５、８８．６、８８．７、８８．８、８８．９、８９．０、８９．１、８９．２、８９．３、８９．４、８９．５、８９．６、８９．７、８９．８、８９．９、９０．０、９０．１、９０．２、９０．３、９０．４、９０．５、９０．６、９０．７、９０．８、９０．９、９１．０、９１．１、９１．２、９１．３、９１．４、９１．５、９１．６、９１．７、９１．８、９１．９、９２．０、９２．１、９２．２、９２．３、９２．４、９２．５、９２．６、９２．７、９２．８、９２．９、９３．０、９３．１、９３．２、９３．３、９３．４、９３．５、９３．６、９３．７、９３．８、９３．９、９４．０、９４．１、９４．２、９４．３、９４．４、９４．５、９４．６、９４．７、９４．８、９４．９、９５．０、９５．１、９５．２、９５．３、９５．４、９５．５、９５．６、９５．７、９５．８、９５．９、９６．０、９６．１、９６．２、９６．３、９６．４、９６．５、９６．６、９６．７、９６．８、９６．９、９７．０、９７．１、９７．２、９７．３、９７．４、９７．５、９７．６、９７．７、９７．８、９７．９、９８．０、９８．１、９８．２、９８．３、９８．４、９８．５、９８．６、９８．７、９８．８、９８．９、９９．０、９９．１、９９．２、９９．３、９９．４、９９．５、９９．６、９９．７、９９．８、９９．９、または１００．０度）回転させることを含む。いくつかの実施形態では、ガントリに対してスキャナリングを並進させることは、スキャナリングをガントリに対して０．２－２．０ｍ（例えば、０．２０、０．２５、０．３０、０．３５、０．４０、０．４５、０．５０、０．５５、０．６０、０．６５、０．７０、０．７５、０．８０、０．８５、０．９０、０．９５、１．００、１．０５、１．１０、１．１５、１．２０、１．２５、１．３０、１．３５、１．４０、１．４５、１．５０、１．５５、１．６０、１．６５、１．７０、１．７５、１．８０、１．８５、１．９０、１．９５、または２．００ｍ）並進させることを含む。いくつかの実施形態では、装置は、約３：１、２．５：１、２：１、１：１、１：２、１：２．５、または１：３の質量比を有する２つの平衡化された構成要素を備える。いくつかの実施形態では、スキャナリングは約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量を有し、約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量によって平衡化される。

いくつかの実施形態では、方法は、患者配置システムおよび／または患者支持体の構成を検証することをさらに含む。いくつかの実施形態では、方法は、患者配置システムおよび／または患者支持体上の対象のポジションを検証することをさらに含む。いくつかの実施形態では、患者配置システムの構成を検証することは、患者配置システムおよび／または患者支持体を画像化して、患者配置システムおよび／または患者支持体の、画像および／またはモデルを提供することと、患者配置システムおよび／または患者支持体の、画像および／またはモデルを、記憶されたプリセットの患者配置システム構成および／または患者支持体の構成と比較することとを含む。いくつかの実施形態では、対象のポジションを検証することは、対象を画像化して対象の画像および／またはモデルを提供することと、対象の画像および／またはモデルを記憶されたプリセットの対象患者のポジションと比較することとを含む。いくつかの実施形態では、方法は、対象のポジションおよび／または対象の動きを監視するために対象を画像化することをさらに含む。いくつかの実施形態では、方法は、対象を識別するため、および／または対象のアイデンティティを検証するために対象を画像化することをさらに含む。いくつかの実施形態では、方法は、多軸ＣＴスキャナに移動可能に結合されたベースの平面内で多軸ＣＴスキャナを並進させることをさらに含む。いくつかの実施形態では、方法は、対象に出口を提供するために、支柱アセンブリに対してガントリを回転させること、および／またはガントリに対してスキャナリングを並進させることをさらに含む。

この技術は、対象のコンピュータ断層撮影（ＣＴ）走査を記録するためのシステムの実施形態を提供する。いくつかの実施形態では、システムは多軸ＣＴスキャナを備える。いくつかの実施形態では、システムは、垂直に配置された対象をさらに備える。いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナは支柱アセンブリと；支柱アセンブリに結合されたガントリと；ガントリに結合されたスキャナリングとを備える。いくつかの実施形態では、システムは、患者配置システムおよび／または患者支持体をさらに備える。いくつかの実施形態では、患者配置システムおよび／または患者支持体は、国際特許出願公開第ＷＯ２０１９／０５６０５５、米国特許出願公開第２０２０／０２６８３２７号、および米国特許出願第６３／２３７，５１３号に説明されているとおりであり、これらのそれぞれは参照により本明細書に組み込まれる。いくつかの実施形態では、システムは、垂直に配置された対象をさらに備え、患者配置システムおよび／または患者支持体は垂直に配置された対象の対象を維持する。いくつかの実施形態では、システムは、画像化サブシステム（例えば、１つまたは複数のカメラを備える）をさらに備える。いくつかの実施形態では、スキャナリングは１つまたは複数のカメラを備える。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、患者のポジションおよび／または患者の移動を監視するように構成される。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、患者を識別する、および／または患者のアイデンティティを検証するように構成される。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、患者配置システムおよび／または患者支持体を構成するように、および／または患者配置システムおよび／または患者支持体の構成を確認するように構成される。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、多軸ＣＴスキャナまたはその構成要素の移動を制御することを支援するように構成される。いくつかの実施形態では、システムは光カーテンサブシステムをさらに備える。いくつかの実施形態では、光カーテンサブシステムはレーザ源を備える。いくつかの実施形態では、光カーテンサブシステムはミラーを備える。いくつかの実施形態では、光カーテンサブシステムは光検出器を備える。いくつかの実施形態では、光カーテンサブシステムは、光カーテンに侵入されたときにアラートを通信するように構成される。いくつかの実施形態では、アラートは多軸ＣＴスキャナまたはその構成要素の移動を停止する;および／または可聴および／または可視のアラート信号を作り出す。いくつかの実施形態では、システムは、多軸ＣＴスキャナまたはその構成要素の移動を制御する；および／またはＣＴ走査を開始および／または終了するように構成されたコントローラをさらに備える。

いくつかの実施形態では、本技術は、垂直な対象のＣＴ走査を記録するための多軸ＣＴスキャナの使用に関する。いくつかの実施形態では、本技術は、例えば対象のＣＴ走査を記録するための、本明細書に説明される多軸ＣＴスキャナの使用に関する。いくつかの実施形態では、本技術は、垂直な対象のＣＴ走査を記録するための多軸コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャナを含むシステムの使用に関する。いくつかの実施形態では、本技術は、例えば対象のＣＴ走査を記録するための、本明細書に説明されるシステムの使用に関する。いくつかの実施形態では、本技術は、対象のポータル画像および／またはスキャノグラムを記録するための多軸ＣＴスキャナの使用に関する。

いくつかの実施形態では、本技術は患者を治療する方法に関する。例えば、いくつかの実施形態では、方法は、患者の診断画像を垂直ポジション（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いているポジション）で記録することと；前記垂直ポジションで前記患者を治療することとを含む。いくつかの実施形態では、診断画像はコンピュータ断層撮影（ＣＴ）画像である。いくつかの実施形態では、患者を治療する方法は、患者を治療する前にポータル画像を記録することをさらに含む。いくつかの実施形態では、方法は、（例えば、本明細書に説明されるＣＴ画像化装置を使用して）垂直ポジションで患者を画像化（ＣＴ画像化）することと；（例えば、放射線治療装置で）垂直ポジションで患者を治療することとを含む。いくつかの実施形態では、方法は、垂直ポジション（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いているポジション）で患者の診断画像（例えば、ＣＴ画像）を取得することと；治療前に、前記患者のポータル画像を取得する（例えば、治療のために患者を適切に整列するために）ことと；同じ垂直ポジションで患者を治療することとを含む。いくつかの実施形態では、患者を治療することは、患者を移動させる（例えば、回転させる）こと、および患者の身体上の複数の角度および／またはポジションで患者を治療に曝露することを含む。いくつかの実施形態では、方法は患者を回転させることを含む。例えば、いくつかの実施形態では、方法は、移動する（例えば、並進および／または回転する）スキャナを使用（例えば、本明細書で説明する医療画像化装置を使用する）して、垂直ポジション（例えば、固定された垂直ポジション）で患者を画像化（例えば、ＣＴ画像化）することと、患者を回転させ（例えば、患者をゆっくりと回転させ）、固定された放射線治療装置からの放射線に患者を曝露することにより、垂直ポジションで患者を治療することとを含む。いくつかの実施形態では、方法は、本明細書に説明される多軸ＣＴスキャナを提供することを含む（例えば、診断画像を記録することに使用するため、および任意選択でポータル画像を記録することに使用するため）。

いくつかの実施形態では、本技術は、高速多軸コンピュータ断層撮影（ｒａｐｉｄ ｍｕｌｔｉ－ａｘｉｓ ｃｏｍｐｕｔｅｄ ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）（ＲＭＡＣＴ）スキャナである多軸コンピュータ断層撮影スキャナを提供する。例えば、いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴは、第１の支柱と、第２の支柱と、第１のガントリアームと、第２のガントリアームと、スキャナリングと；第１のガントリアームを第２のガントリアームに接続する底部ブリッジと上部ブリッジと；底部ブリッジおよび上部ブリッジに接続された患者支持体とを備える。いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴスキャナは、前記患者支持体を垂直ポジションと水平ポジションとの間で回転させるように構造化されている。いくつかの実施形態では、第１の支柱は、第１のガントリアームと動作可能に係合するモータを備え、および／または第２の支柱は、第２のガントリアームと動作可能に係合するモータを備える。いくつかの実施形態では、第１のガントリアームは第１の支柱と動作可能に係合するモータを備え、および／または第２のガントリアームは第２の支柱と動作可能に係合するモータを備える。いくつかの実施形態では、スキャナリングはＸ線源とＸ線検出器を備える。いくつかの実施形態では、スキャナリングは少なくとも２０ｃｍの内径を有する。いくつかの実施形態では、スキャナリングは約１０００ｋｇの質量を有する。いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴスキャナは、約３００ｍＡの電流を引き出し、１時間に約４回以上×４０ｃｍの走査を提供し、約６３ｃｍの視野を提供する。

関連する実施形態では、この技術は医療画像を取得するための方法を提供し、この方法は、第１の支柱と、第２の支柱と、第１のガントリアームと、第２のガントリアームと、スキャナリングと；第１のガントリアームを第２のガントリアームに接続する底部ブリッジと上部ブリッジと；底部ブリッジおよび上部ブリッジに接続された患者支持体とを備える高速多軸コンピュータ断層撮影（ＲＭＡＣＴ）スキャナを提供することと；患者を垂直ポジションで画像化して第１の画像を取得することと；前記患者を水平ポジションで画像化して第２の画像を取得することとを含む。いくつかの実施形態では、方法は、第１の画像と第２の画像を比較することを含む。いくつかの実施形態では、方法は、垂直ポジションで患者を画像化することと水平ポジションで患者を画像化することとの間で、患者を患者支持体上に維持することをさらに含む。いくつかの実施形態では、方法は、前記第１の画像を使用して患者を診断することを含む。いくつかの実施形態では、方法は、前記第２の画像を使用して手術または治療を計画することを含む。いくつかの実施形態では、方法は、前記患者を前記患者支持体上に配置することを含む。いくつかの実施形態では、方法は、患者を水平ポジションで画像化する前に、第１の支柱および第２の支柱に対して第１のガントリアームおよび第２のガントリアームを回転させることを含む。

いくつかの実施形態では、本技術は、高速多軸コンピュータ断層撮影（ＲＭＡＣＴ）スキャナを備えるシステムを提供し、高速多軸コンピュータ断層撮影（ＲＭＡＣＴ）スキャナは、第１の支柱と、第２の支柱と、第１のガントリアームと、第２のガントリアームと、スキャナリングと；第１のガントリアームを第２のガントリアームに接続する底部ブリッジと上部ブリッジと；底部ブリッジおよび上部ブリッジに接続された患者支持体と；患者の第１の画像を垂直ポジションで獲得し、患者の第２の画像を水平ポジションで獲得するように構成されるマイクロプロセッサとを備える。いくつかの実施形態では、マイクロプロセッサは、ガントリを回転させる、および／またはスキャナリングを並進させるように構成される。いくつかの実施形態では、システムはさらにＸ線源をさらに備え、マイクロプロセッサはＸ線源をアクティブ化および非アクティブ化するように構成される。いくつかの実施形態では、システムは、前記第１の画像と前記第２の画像とを比較するソフトウェア構成要素をさらに備える。

追加の実施形態は、本明細書に含まれる教示に基づいて、関連技術の当業者には明らかとなるであろう。

本技術のこれらおよび他の特徴、態様、および利点は、以下の図面に関してよりよく理解されるであろう。特許または出願ファイルには、カラーで実行された少なくとも１つの図面が含まれている。カラー図面を含むこの特許または特許出願公開のコピーは、要求と必要な手数料の支払いに基づいて、特許庁によって提供される。

多軸ＣＴスキャナの一実施形態の図である。患者は患者配置システムに着座して示され、ユーザは制御ユニットの近くに立って示されている。 多軸ＣＴスキャナの一実施形態の図である。多軸ＣＴスキャナ１００は、第１の支柱１０１Ａ、第２の支柱１０１Ｂ、第１のガントリアーム１０２Ａおよび第２のガントリアーム１０２Ｂを備えるガントリ１０２、ならびにスキャナリング１０３を備える。ガントリ１０２は、第１の支柱１０１Ａおよび第２の支柱１０１Ｂに対して回転軸ρの周りを回転する（そしてガントリアーム１０２Ａおよび１０３Ｂも回転する）。スキャナリング１０３は、ガントリアーム１０２Ａおよび１０２Ｂの長さに対して平行（例えば、実質的におよび／または本質的に平行）である並進軸（τ）に沿って移動するように構造化されている。並進軸τはまた、回転軸ρに対して垂直である（例えば、実質的におよび／または本質的に垂直である）。患者は患者配置システムに座って示されている。 患者配置システム２０２に着座している患者２０１を示す図である。いくつかの実施形態では、方法は、多軸ＣＴスキャナを提供することと、多軸ＣＴスキャナの走査容積内に患者２０１を置くこととを含む。いくつかの実施形態では、方法は、多軸ＣＴスキャナの走査容積内に提供される患者配置システム２０２上に患者２０１を置くことを含む。 多軸ＣＴスキャナの側面図で示される図である。ガントリは、例えば軸αと整列された、水平ポジション（例えば、実質的および／または本質的に水平ポジション）で示されている。この技術のいくつかの実施形態では、方法は、ガントリおよびスキャナリングを回転軸（例えば、軸ρ）の周りで回転させて、ガントリを、例えば軸βと整列された垂直ポジション（例えば、実質的および／または本質的に垂直ポジション）に提供することを含む。いくつかの実施形態では、軸αは床に対して平行（例えば、実質的におよび／または本質的に平行）である。いくつかの実施形態では、軸βは床に対して垂線方向（例えば、実質的におよび／または本質的に垂直）である。 多軸ＣＴスキャナの側面図で示される図である。ガントリは、例えば軸βと整列された、垂直ポジションおよび／または実質的に垂直ポジションで示されている。いくつかの実施形態では、方法は、ガントリおよびスキャナリングを回転軸（例えばρ）の周りに回転させて、ガントリを、例えば軸βと整列された垂直ポジションおよび／または実質的に垂直ポジションに提供することを含む。回転軸ρは、ページの平面に対して垂直であり、軸αおよび軸βの両方に対して垂直である（例えば、実質的におよび／または本質的に垂直である）。例えば、方法の実施形態は、ガントリを水平ポジション（例えば、軸αと整列されたポジション）から回転軸（例えば、軸ρ）の周りで垂直ポジション（例えば、軸βと整列されたポジション）まで回転させることを含む。 多軸ＣＴスキャナの正面図を示す図である。ガントリは、垂直ポジション（例えば、実質的におよび／または本質的に垂直ポジション）で示されている。患者は、患者配置システムに着座して示されている（例えば、図２を参照）。いくつかの実施形態では、方法は、スキャナリングを第１のポジション（例えば、図２に示す）から第２のポジション（例えば、図３Ｃに示す）に並進させることを含む。第２のポジションにあるスキャナリングは、患者の関心領域のＣＴ走査を取得するためのＣＴスキャナを提供する。この技術は、図３Ａおよび図３Ｂに示されるような９０°（例えば、実質的におよび／または本質的に９０°）の回転に限定されない。したがって、この技術は、回転軸ρに垂直な任意の軸に沿ってスキャナリングを配置することを包含する。いくつかの実施形態では、軸αおよび／または軸βは、ページの平面内で任意の角度で提供されるか、または提供され得、例えば、図３Ａおよび／または図３Ｂに示される軸αおよび／または軸βのポジションに対して軸ρの周りを回転する。 ガントリが水平ポジションにある多軸ＣＴスキャナの側面図で示される図である。参考までに、３次元座標系のＺ軸とＹ軸を示す。 ガントリが水平ポジションにある多軸ＣＴスキャナの上面図で示される図である。参考までに、３次元座標系のＸ軸とＹ軸を示す。いくつかの実施形態では、方法は、多軸ＣＴスキャナを（例えば、一方または両方の支柱を並進させることによって）Ｘ－Ｙ平面内で（例えば、床の平面内で）並進させることを含み、例えば、患者および／または患者の関心領域に対してスキャナリングを配置する。 ガントリが水平ポジションにある多軸ＣＴスキャナの背面図で示される図である。 ガントリが垂直ポジションにある多軸ＣＴスキャナの正面図で示される図である。図４Ｄに示されるように、ガントリを垂直ポジションに設けることにより、垂直ポジションに配置された患者を走査することができる。 ガントリが垂直ポジションにある多軸ＣＴスキャナの側面図で示される図である。 ガントリが垂直ポジションにある多軸ＣＴスキャナの上面図で示される図である。 ガントリが水平ポジション（例えば、実質的におよび／または本質的に水平ポジション）にある多軸ＣＴスキャナの側面図で示される図である。ガントリはガントリアーム上で回転軸ρの周りを回転する。ガントリは、軸ρによって底部５０２から分離された上部５０１を備える。上部５０１は、スキャナリングに接続された両方のガントリアームの一部を含む。底部５０２は両方のガントリアームの一部を含む。 ガントリが垂直ポジション（例えば、実質的におよび／または本質的に垂直ポジション）にある多軸ＣＴスキャナの正面図で示される図である。ガントリはガントリアーム上で回転軸ρの周りを回転する。ガントリは、軸ρによって底部５０２から分離された上部５０１を備える。上部５０１は、図面の軸ρより上のガントリの部分であり、両方のガントリアームおよびスキャナリングの一部を含む；底部５０２は、軸ρより下の、灰色の影付きのボックス内のガントリの部分であり、両方のガントリアームの一部を含む。 スキャナリングは、ベルト６０１、モータ６０２、プーリ６０３、第１の重り（Ｗ１）６０４、およびスキャナリングを表す第２の重り（Ｗ２）６０５を備える、実施形態のスキャナリングカウンタウェイトシステムの概略図である。 第１のベルト７０１、モータ７０２、第１のプーリ７０３、第１の重り（Ｗ１）７０４、スキャナリングを表す第２の重り（Ｗ２）７０５、第２のベルト７０６、第２のプーリ７０７、および第３のプーリ７０８を含む、スキャナリングカウンタウェイトシステムの一実施形態の概略図である。 ベルト８０１、モータ８０２、プーリ８０３、第１の重り（Ｗ１）８０４、スキャナリングを表す第２の重り（Ｗ２）８０５、破線で示す軸上で回転するボールねじ８０６を備えるスキャナリングカウンタウェイトシステムの一実施形態の概略図である。 スキャナリングが床のポジションから上方に移動する本技術の実施形態の図である。 ピットと、床のポジションから（例えば、ピットから）上方に移動する多軸ＣＴスキャナと、床インサートピースとを備える本技術の実施形態の図である。 多軸ＣＴスキャナが床から（例えば、ピットから）上方に移動できるようにするために床インサートピースが上昇していることを示す、本技術の実施形態の図である。 多軸ＣＴスキャナが床から（例えばピットから）上方に移動できるように移動された床インサートピースを示す本技術の実施形態の図である。 多軸ＣＴスキャナが床から（例えば、ピットから）垂直ポジションへ上向きに移動していることを示す（例えば、患者を垂直ポジションで走査するため、または患者の一部を垂直ポジションで走査するため）、本技術の実施形態の図である。 床から上方に移動した後に水平ポジションに回転する多軸ＣＴスキャナを示す（例えば、患者を水平ポジションで走査するため、または患者の一部を水平ポジションで走査するため）、本技術の実施形態の図である。 １つの支柱、１つのガントリアーム（例えば、Ａ字型ガントリアーム）を含むガントリ、およびスキャナリングを含む本技術の実施形態のモデルの図である。 １つの支柱、１つのガントリアーム（例えば、Ａ字型ガントリアーム）を含むガントリ、およびスキャナリングを含む本技術の実施形態の概略図である。図１５Ｂに示す実施形態は、ベルトおよびプーリシステムによって駆動されるスキャナリングおよびカウンタウェイトを示す。 １つの支柱、１つのガントリアーム（例えば、Ａ字型ガントリアーム）を含むガントリ、およびスキャナリングを備える本技術の実施形態のモデルの図である。 １つの支柱、１つのガントリアーム（例えば、Ａ字型ガントリアーム）を含むガントリ、およびスキャナリングを備える本技術の実施形態の概略図である。図１６Ｂに示す実施形態は、ベルトによって調整されたボールねじを備えるシステムによって駆動されるスキャナリングおよびカウンタウェイトを示す。 １つの支柱、１つのガントリアーム（例えば、Ｈ字型ガントリアーム）を含むガントリ、およびスキャナリングを含む本技術の実施形態のモデルの図である。 １つの支柱、１つのガントリアーム（例えば、Ｈ字型ガントリアーム）を含むガントリ、およびスキャナリングを備える本技術の実施形態の概略図である。図１７Ｂに示す実施形態は、ベルトおよびプーリシステムによって駆動されるスキャナリングおよびカウンタウェイトを示す。 １つの支柱、１つのガントリアーム（例えば、Ａ字型ガントリアーム）を含むガントリ、およびスキャナリングを含む本技術の実施形態のモデルの図である。 １つの支柱、１つのガントリアーム（例えば、Ｔ型ガントリアーム）を含むガントリ、およびスキャナリングを備える本技術の実施形態の概略図である。図１８Ｂに示す実施形態は、ベルトおよびプーリシステムによって駆動されるスキャナリングおよびカウンタウェイトを示す。 高速多軸ＣＴ（ＲＭＡＣＴ）スキャナの正面図で示される図である。ＲＭＡＣＴスキャナ１９００は、第１の支柱１９０２Ａと、第２の支柱１９０２Ｂと、第１のガントリアーム１９０１Ａと、第２のガントリアーム１９０１Ｂと、スキャナリング１９０３とを備える。底部ブリッジ１９０４および上部ブリッジ１９０６は、第１のガントリアーム１９０１Ａを第２のガントリアーム１９０１Ｂに接続する。患者支持体１９０５は、底部ブリッジ１９０４および上部ブリッジ１９０６に接続されている。第１のガントリアーム１９０１Ａおよび第２のガントリアーム１９０１Ｂを備えるガントリは、第１の支柱１９０２Ａおよび第２の支柱１９０２Ｂに対して軸ρの周りを回転する。スキャナリング１９０３は、第１のガントリアーム１９０１Ａおよび第２のガントリアーム１９０１Ｂを含むガントリに対して軸τに沿って並進する。図１９ＡのＲＭＡＣＴスキャナ１９００は、患者支持体１９０５が垂直ポジション（例えば、実質的におよび／または本質的に垂直ポジション）にある状態で示され、例えば、立っているまたは他の直立（例えば、着座している、ひざまずいている、腰掛けている）ポジションなどの垂直ポジション（例えば、実質的および／または本質的に垂直ポジション）で患者を支持するためである。 側面図で示されている図１９ＡのＲＭＡＣＴスキャナ１９００の図である。 図１９Ｂに示されるガントリ（および患者支持体）のポジションに対して９０°回転されたガントリ（および患者支持体）の側面図で示される図１９Ａおよび図１９ＢのＲＭＡＣＴスキャナ１９００の図であり、例えば、脚をまっすぐまたは曲げた横たわっているポジション（例えば、腹臥位、仰臥位、トレンデレンブルグポジション、またはその他の水平ポジション）などの水平ポジション（例えば、実質的および／または事実上水平ポジション）で患者を支持するために、患者支持体１９０５を水平ポジション（例えば、実質的および／または事実上水平ポジション）に提供する。 ＲＭＡＣＴスキャナの患者支持体とともに使用するためのモジュール式患者支持体構成要素を示す図である。 座っているポジションで患者を支持するために患者支持体に取り付けられたモジュール式患者支持体構成要素の構成を示す図である。 患者を腰掛けているポジションに支持するために患者支持体に取り付けられたモジュール式患者支持体構成要素の構成を示す図である。

図面は必ずしも原寸に比例して描かれておらず、また、図中のオブジェクトも相互の関係において必ずしも原寸に比例して描かれていないことを理解されたい。図面は、本明細書に開示される装置、システム、および方法のさまざまな実施形態を明確にし、理解をももたらすことを意図した図である。可能な限り、図面全体を通じて、同じまたは同様の部分を指すために同じ参照番号が使用される。さらに、図面は決して本教示の範囲を限定することを意図していないことを理解されたい。

本明細書では、医療画像化、特に、しかし限定しないが、放射線学（例えば、コンピュータ断層撮影法を使用）および放射線治療のための装置、方法、およびシステムに関する技術が提供される。

さまざまな実施形態のこの発明を実施するための形態では、説明の目的で、開示された実施形態の徹底的な理解を提供するために多くの特定の詳細が記載されている。しかし、当業者は、これらのさまざまな実施形態が、これらの特定の詳細の有無にかかわらず実施できることを理解するであろう。他の例では、構造およびデバイスがブロック図形態で示される。さらに、当業者であれば、方法が提示され行われる特定のシーケンスは例示的なものであり、シーケンスは変更可能であり、依然として本明細書に開示されるさまざまな実施形態の趣旨および範囲内に留まることが企図されることが容易に理解されよう。

特許、特許出願、論文、書籍、専門書、およびインターネットウェブページを含むがこれらに限定されない、本出願で引用されるすべての文献および同様の資料は、いかなる目的においてもそれらの全体が参照により明示的に組み込まれる。他に定義されない限り、本明細書で使用されるすべての技術用語および科学用語は、本明細書に説明されるさまざまな実施形態が属する当業者によって一般に理解されるのと同じ意味を有する。組み込まれた参考文献における用語の定義が本教示で提供される定義と異なるように見えるとき、本教示で提供される定義が優先されるものとする。本明細書で使用されるセクションの見出しは、整理のみを目的としており、説明された主題をいかなる形でも制限するものとして解釈されるべきではない。

定義
本技術の理解を容易にするために、いくつかの用語および語句を以下に定義する。追加の定義は、発明を実施するための形態全体を通して記載される。

本明細書および特許請求の範囲全体を通じて、以下の用語は、文脈上明らかに別段の指示がない限り、本明細書に明示的に関連する意味を有する。本明細書で使用される「一実施形態において」という語句は、同じ実施形態を指し得るが、必ずしも同じ実施形態を指すわけではない。さらに、本明細書で使用される「別の実施形態において」という表現は、異なる実施形態を指し得るが、必ずしも異なる実施形態を指すわけではない。したがって、以下に説明するように、本発明の範囲または趣旨から逸脱することなく、本発明のさまざまな実施形態を容易に組み合わせることができる。

さらに、本明細書で使用される場合、用語「または」は包括的な「または」オペレータであり、文脈上明らかに別段の指示がない限り、用語「および／または」と同等である。「に基づいて」という用語は排他的なものではなく、文脈で明確に別段の指示がない限り、説明されていない追加のファクターに基づくことも認められる。さらに、本明細書全体を通じて、「１つ（ａ）」、「１つ（ａｎ）」、および「その（ｔｈｅ）」の意味には複数の参照が含まれる。「おいて（ｉｎ）」の意味には、「中に（ｉｎ）」と「上に（ｏｎ）」が含まれる。

本明細書で使用される「約」、「およそ」、「実質的に」、および「大幅に」という用語は、当業者には理解されており、それらが使用される文脈に応じてある程度変化するであろう。これらの用語が使用される文脈を考慮すると、当業者には明らかではない用語の使用がある場合、「約」および「およそ」は、特定の用語のプラスまたはマイナス１０％以下を意味し、「実質的に」および「大幅に」は、特定の用語のプラスまたはマイナス１０％を超えることを意味する。

本明細書で使用される場合、範囲の開示には、すべての値の開示と、範囲に与えられたエンドポイントおよびサブ範囲を含む全範囲内のさらに分割された範囲の開示が含まれる。

本明細書で使用される場合、接尾辞「フリー」は、「フリー」が付加される単語の基となる語幹の特徴を省略する技術の実施形態を指す。すなわち、本明細書で使用される「Ｘフリー」という用語は、「Ｘなし」を意味し、Ｘは、「Ｘフリー」技術において省略された技術の特徴である。例えば、「カルシウムフリー」組成物はカルシウムを含まず、「混合フリー」方法は混合ステップを含まない、などである。

「第１の」、「第２の」、「第３の」などの用語は、本明細書ではさまざまなステップ、要素、組成物、構成要素、領域、層、および／またはセクションを説明するために使用され得るが、これらのステップ、要素、組成物、構成要素、領域、層、および／またはセクションは、別段の指示がない限り、これらの用語によって制限されるべきではない。これらの用語は、あるステップ、要素、組成物、構成要素、領域、層、および／またはセクションを別のステップ、要素、組成物、構成要素、領域、層、および／またはセクションから区別するために使用される。「第１の」、「第２の」などの用語、およびその他の数値用語は、本明細書で使用されるとき、文脈によって明確に示されていない限り、シーケンスや順序を意味するものではない。したがって、本明細書で論じられる、第１の、ステップ、要素、組成物、構成要素、領域、層、またはセクションは、技術から逸脱することなく、第２の、ステップ、要素、組成物、構成要素、領域、層、またはセクションと呼ばれ得る。

本明細書で使用される場合、「存在」または「不在」（あるいは「存在するまたは不在である」）という用語は、特定のエンティティ（例えば検体）の量またはレベルを記述する相対的な意味で使用される。例えば、あるエンティティが「存在する」と言われるとき、それは、このエンティティのレベルまたは量が所定の閾値を超えていることを意味する；逆に、あるエンティティが「不在である」と言われるとき、それは、このエンティティのレベルまたは量が所定の閾値を下回っていることを意味する。所定の閾値は、エンティティを検出するために使用される特定のテストと関連する検出可能性の閾値、またはその他の閾値であってもよい。エンティティが「検出される」と、それは「存在する」。エンティティが「検出されない」場合、それは「不在である」。さらに、検体が「検出された」サンプル、または検体が「存在する」サンプルは、検体に対して「陽性」であるサンプルである。検体が「検出されない」、または検体が「不在である」サンプルは、検体に対して「陰性」のサンプルである。

本明細書で使用される場合、「増加」または「減少」は、以前に測定された変数の値と比較した、事前に確立された値と比較して、および／または標準対照の値と比較した変数の値でそれぞれ、検出可能な（例えば、測定された）正の変化または負の変化を指す。増加は、変数の以前に測定された値、事前に確立された値、および／または標準対照の値と比較して好ましくは少なくとも１０％、より好ましくは５０％、さらにより好ましくは２倍、さらにより好ましくは少なくとも５倍、最も好ましくは少なくとも１０倍の正の変化である。同様に、減少は、変数の以前に測定された値、事前に確立された値、および／または標準対照の値の好ましくは少なくとも１０％、より好ましくは５０％、さらにより好ましくは少なくとも８０％、最も好ましくは少なくとも９０％の負の変化である。「より多い」または「より少ない」などの量的な変化または差を示す他の用語は、本明細書では上記と同じ方法で使用される。

本明細書で使用される場合、「システム」とは、共通の目的のために一緒に動作する複数の実在する構成要素および／または抽象的構成要素を指す。いくつかの実施形態では、「システム」は、ハードウェアおよび／またはソフトウェア構成要素の統合された集合体である。いくつかの実施形態では、システムの各構成要素は、１つ以上の他の構成要素と相互作用し、および／または１つ以上の他の構成要素に関連する。いくつかの実施形態では、システムとは、方法を制御する、行う、および／または指示するための構成要素とソフトウェアとの組み合わせを指す。

本明細書で使用される場合、「コンピュータ断層撮影」という用語は「ＣＴ」と略され、断層撮影および非断層撮影の両方の放射線撮影を指す。例えば、「ＣＴ」という用語は、Ｘ線ＣＴ、陽電子放射断層撮影（ＰＥＴ）、単一光子放射型コンピュータ断層撮影法（ＳＰＥＣＴ）、および光子カウンティングコンピュータ断層撮影法を含むがこれらに限定されない、多数の形態のＣＴを指す。一般に、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）は、Ｘ線源と患者の周りを回転する検出器の使用と、その後の画像の異なる平面への再構築で構成される。ＣＴで使用されるＸ線のための電流は、陰極から陽極への電流の流れを記述、通常はミリアンペア（ｍＡ）単位で測定される。

本明細書で使用される場合、「［動詞］に構造化された」という用語は、識別された要素またはアセンブリが、識別された動詞を行うように形状化、サイズ化、配設、結合および／または構成された構造を有することを意味する。例えば、「移動するように構造化された」部材は、別の要素に移動可能に結合され、部材を移動させる要素を含むか、または他の要素またはアセンブリに応答して移動するように構成された部材の要素を含む。したがって、本明細書で使用される場合、「［動詞］に構造化された」とは、機能ではなく構造を指す。さらに、本明細書で使用される場合、「［動詞］に構造化される」とは、識別された要素またはアセンブリが、識別された動詞を行うことが意図され、設計されていることを意味する。

本明細書で使用される場合、「関連する」という用語は、要素が同じアセンブリの一部であること、および／または何らかの方法で、一緒に動作すること、または互いに／と作用することを意味する。例えば、自動車には４つのタイヤと４つのホイールキャップがある。すべての要素は自動車の一部として結合されているが、各ホイールキャップは特定のタイヤと「関連する」ことが理解される。

本明細書で使用される場合、「結合された」という用語は、任意の適切な手段によって一緒に動かないようにされた２つ以上の構成要素を指す。したがって、いくつかの実施形態では、２つ以上の部品または構成要素が「結合される」という記述は、部品が直接的または間接的に、例えば１つ以上の中間部品または構成要素を通して、接合されるか、または一緒に動作することを意味するものとする。本明細書で使用される場合、「直接的に結合された」とは、２つの要素が互いに直接接触していることを意味する。本明細書で使用される場合、「固定的に結合された」または「フィックスされた」とは、２つの構成要素が、互いに対して一定の配向を維持しながら１つとして動くように結合されることを意味する。したがって、２つの要素が結合されると、それらの要素のすべての部分が結合される。しかし、第２の要素に結合された第１の要素、例えば、第１の車輪に結合された車軸の第１の端の、特定の部分という記述は、第１の要素の特定の部分がそれの他の部分よりも第２の要素に近くに配設されることを意味する。さらに、重力のみによって所定のポジションに保持される別のオブジェクトの上に載っているオブジェクトは、上のオブジェクトが別の方法で実質的に所定のポジションに維持されない限り、下のオブジェクトに「結合」されない。すなわち、例えば、テーブル上の本はテーブルに結合されないが、テーブルに貼り付けられた本はテーブルに結合される。

本明細書で使用される場合、「取り外し可能に結合された」または「一時的に結合された」という用語は、ある構成要素が本質的に一時的な方法で別の構成要素と結合されていることを意味する。すなわち、２つの構成要素は、構成要素の接合または分離が容易であり、構成要素に損傷を与えないような方法で結合される。したがって、「取り外し可能に結合された」構成要素は、構成要素に損傷を与えることなく、容易に結合解除および再結合することができる。

本明細書で使用される場合、「動作可能に結合された」という用語は、それぞれが第１のポジションと第２のポジション、または第１の構成と第２の構成の間で移動可能である、いくつかの要素またはアセンブリが、第１の要素があるポジション／構成から別のポジション／構成に移動すると、第２の要素も同様にポジション／構成間を移動するように結合されていることを意味する。第１の要素は、その逆が真であることなく、別の要素に「動作可能に結合され」得ることに留意されたい。

本明細書で使用される場合、「回転可能に結合された」という用語は、構成要素のうちの少なくとも１つが他方に対して回転可能であるような方法で結合された２つ以上の構成要素を指す。

本明細書で使用される場合、「並進可能に結合された」という用語は、構成要素のうちの少なくとも１つが他方に対して並進可能であるような方法で結合された２つ以上の構成要素を指す。

本明細書で使用される場合、「一時的に配設された」という用語は、第１の要素を結合解除したり、その他の方法で操作したりする必要なく、第１の要素／アセンブリを移動できるような方法で、第１の要素またはアセンブリが、第２の要素またはアセンブリ上に載っていることを意味する。例えば、単にテーブルの上に載っているだけの本、例えば本がテーブルに接着されていない、または留められていない本は、テーブル上に「一時的に配設された」ことになる。

本明細書で使用される場合、「対応する」という用語は、２つの構造構成要素が互いに類似するようにサイズ化および形状化されており、最小限の摩擦の量で結合できることを示す。したがって、部材に「対応する」開口部は、部材が最小限の摩擦の量で開口部を通過できるように、部材よりわずかに大きいサイズにされる。２つの構成要素が「ぴったりと」互いにフィットするようにする場合、この定義は変更される。この状況では、構成要素のサイズの差がさらに小さくなり、それにより、摩擦の量が増加する。開口部を画定する要素および／または開口部に挿入される構成要素が変形可能または圧縮可能な材料で作られている場合、開口部は、開口部に挿入される構成要素よりわずかに小さいことさえあり得る。面、形状、および線に関しては、２つ以上の「対応する」面、形状、または線は、一般に同じサイズ、形状、および輪郭を持つ。

本明細書で使用される場合、「進行パス」または「パス」は、移動する要素に関連して使用される場合、動いているときに要素が通って移動する空間を含む。したがって、移動する任意の要素には本質的に「進行パス」または「パス」がある。

本明細書で使用される場合、２つ以上の部分または構成要素が互いに「係合する」というステートメントは、要素が直接的に、または１つ以上の中間要素または構成要素を介して、互いに力またはバイアスを及ぼすことを意味するものとする。さらに、移動する部分に関して本明細書で使用される場合、移動する部分は、あるポジションから別のポジションへの動きのあいだに別の要素に「係合する」ことができ、および／または、ひとたび記述されたポジションにあると、別の要素に「係合する」ことができる。したがって、「要素Ａが要素Ａの第１のポジションに移動すると、要素Ａは要素Ｂと係合する」と「要素Ａが要素Ａの第１のポジションにあるとき、要素Ａは要素Ｂと係合する」というステートメントは同等のステートメントであり、要素Ａが、要素Ａの第１のポジションに移動している間に要素Ｂと係合する、および／または要素Ａが、要素Ａの第１のポジションにある間に要素Ｂと係合することを意味することが理解される。

本明細書で使用される場合、「動作可能に係合する」という用語は、「係合して移動する」ことを意味する。すなわち、「動作可能に係合する」とは、移動可能または回転可能な第２の構成要素を移動させるように構造化された第１の構成要素に関して使用されるとき、第１の構成要素が第２の構成要素を移動させるのに十分な力を適用するということを意味する。例えば、ドライバーがねじに接触して置かれ得る。ドライバーに力が適用されていないとき、ドライバーは単にねじに「結合され」ているだけである。軸方向の力がドライバーに適用されると、ドライバーはねじに押し付けられ、ねじに「係合する」。しかし、回転力がドライバーに適用されると、ドライバーはねじに「動作可能に係合し」、ねじを回転させる。さらに、電子構成要素の場合、「動作可能に係合する」とは、ある構成要素が制御信号または電流によって別の構成要素を制御することを意味する。

本明細書で使用される場合、用語「数」は、１または１より大きい整数（例えば、複数）を意味するものとする。

本明細書で使用される場合、「［ｘ］はその第１のポジションと第２のポジションの間で移動する」、または、「［ｙ］は、［ｘ］をその第１のポジションと第２のポジションの間で移動させるように構造化される」という表現において、「［ｘ］」は要素またはアセンブリの名前である。さらに、［ｘ］がいくつかのポジション間を移動する要素またはアセンブリであるとき、代名詞「その（ｉｔｓ）」は「［ｘ］」、つまり代名詞「その（ｉｔｓ）」の前にある名前付き要素またはアセンブリを意味する。

本明細書で使用される場合、円形または円筒形の本体の「半径方向の側面／表面」は、その中心またはその中心を通過する高さ線の周りに延びる、またはそれらを取り囲む側面／表面である。本明細書で使用する場合、円形または円筒形の本体の「軸方向の側面／表面」は、中心を通過する高さ線に対してほぼ垂直に延びる平面内に延びる側面である。すなわち、一般に、円筒形のスープ缶の場合、「半径方向の側面／表面」はほぼ円形の側壁であり、「軸方向の側面／表面」はスープ缶の上部と底部である。

本明細書で使用される場合、「患者」または「対象」という用語は、本技術によって提供されるさまざまな検査を受ける生物を指す。「対象」という用語には、動物、好ましくはヒトを含む哺乳動物が含まれる。好ましい実施形態では、対象は霊長類である。さらにより好ましい実施形態では、対象はヒトである。例えば、「対象」または「患者」という用語は、ヒトおよび獣医学的動物（イヌ、ネコ、ウマ、ブタ、ウシ、ヒツジ、ヤギなど）を含むがこれらに限定されない生物を指す。この技術の文脈では、「対象」または「患者」という用語は一般に、病気または傷害を診断するため；および／または治療の準備をするためにＣＴ走査を受ける個人を指す。

本明細書で使用される場合、「診断」検査には、対象の病状または状態の検出または識別、対象が所与の病気または状態に罹患する可能性を決定することと、病気または状態を有する対象が治療に反応する可能性を決定することと、病気または状態を有する対象の予後（またはその起こり得る進行または退行の可能性）を決定することと、および病気または状態を有する対象に対する治療の効果を決定することとが含まれる。例えば、診断は、癌を有する対象の存在もしくは可能性、あるいはそのような対象が化合物（例えば医薬品、例えば薬物）または他の治療に順調に反応する可能性を検出するために使用することができる。

本明細書で使用される場合、「状態」という用語は、一般に、病気、疾病、傷害、事象、または健康ステータスの変化を指す。

本明細書で使用される場合、状態に関する「治療する」または「治療」という用語は、その状態を予防すること、状態の発現または進行速度を遅らせること、状態を進行させるリスクを低減すること、状態と関連する症状の進行を予防または遅らせること、状態と関連する症状を低減するまたは終了させること、状態の完全なまたは部分的な退行を生成すること、あるいはそれらのなんらかの組み合わせを指す。いくつかの実施形態では、「治療」は、患者またはその一部（例えば、患者の組織、器官、体の一部、または患者の体の他の局所領域）を放射線（例えば、電磁放射線、電離放射線）に曝露することを含む。

本明細書で使用される場合、「腰掛けているポジション」という用語は、胴体が垂直軸に対して後方に角度をもった、ほぼ立っているポジションにあり、任意選択で膝を曲げている患者も指す。

説明
本明細書で提供される技術は、医療画像化装置に関する。いくつかの実施形態ではコンピュータ断層撮影法（ＣＴ）について説明したが、この技術はＣＴでの使用に限定されず、例えば、Ｘ線撮影法、蛍光透視法、ＭＲＩ、ＳＰＥＣＴ、ＰＥＴ、光子カウンティングコンピュータ断層撮影法、およびポータル画像化（例えば、治療前）または走査型投影放射線撮影などの他の医療画像化技術にも使用できる。コンピュータ断層撮影（ＣＴ）、特にコンピュータＸ線断層撮影は、ある範囲の角度で断面の平面に沿って撮影された複数のＸ線画像（投影）を数学的に組み合わせることにより、患者の断面画像を生成する画像化技術である。従来のＣＴでは、断層撮影画像を生成することは、患者の周囲の少なくとも１８０度、好ましくは３６０度の角度範囲にわたる複数の投影の投影セットを提供することが含まれる。通常、患者は、患者の周りで調整して対向して回転するＸ線源とＸ線検出器を保持するガントリの中を通って移動し、軌道運動中に連続的に（ヘリカル走査）、または軌道間で段階的に（ステップ走査）、各Ｘ線投影セットを獲得して、一緒に組織の容積を記述する隣接する断面画像のＸ線投影セットを取得する。従来のＣＴでは、患者の移動は、ガントリを通って移動する、水平方向に延びる放射線透過性のテーブル上で、水平な患者を支持することによって提供される。

コーンビームＣＴでは、Ｘ線がコーン状のビームで生成され、エリア検出器アレイで測定される。ファンビームＣＴでは、投影の獲得に使用されるＸ線は、断面の平面内にある細いファンビームにコリメートされ、狭い線形検出器によって受信される。Ｘ線をファンビームに組み合わせることで、Ｘ線散乱が大幅に低減し、断面画像または断層画像の画像忠実度が改善したデータ獲得が可能になる。ファンビームは、数ミリメートルほどの薄さであり得る「スライス」の断面画像を生成する。したがって、かなりの容量の組織の断層撮影データを妥当な時間内に生成するには、多くの軌道でのＸ線管と検出器の迅速な移動を必要とする。このため、ＣＴ獲得では通常、遮るもののないボア容積の周りを連続またはほぼ連続的に回転させるベアリングシステム上でＸ線管と検出器を内部で支持するハウジングを有する特殊なガントリシステムが使用される。このガントリシステムは、例えば患者の１つまたは少数の軌道のみが行われる汎用Ｘ線画像化やコーンビームＣＴに使用される典型的なＣアームシステムとは容易に区別できる。

いく人かの患者のＣＴ画像化は、患者を垂直ポジション（例えば、着座している、ひざまずいている、立っている、腰掛けている、および／またはリクライニングしたポジション）で行うことが好ましい場合がある（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いている）。例えば、胸部放射線治療を受けている肺がん患者は、この治療に伴う場合が多い咳がひどくならないように、立っているポジションでいることを好む場合がある。脊椎骨折などのいくつかの医学的状態は、体重がかかる立っているポジションでより顕著になる場合がある。したがって、垂直ポジションで患者のＣＴ走査を記録するＣＴスキャナは、医療の診断と治療に役立つ。さらに、例えば、垂直ポジションの患者、従来の水平ポジションの患者、およびその他のポジションの患者を走査するために、多軸上で走査することが可能なＣＴスキャナは、ＣＴスキャナの使用シナリオを拡張して、より多くの病気、傷害、疾病に対処し、ＣＴスキャナの費用対効果を改善させることができる。

装置
したがって、いくつかの実施形態では、本技術は、多軸医療画像化装置（例えば、多軸コンピュータ断層撮影スキャナまたは高速多軸コンピュータ断層撮影（ＲＭＡＣＴ）スキャナ）に関する。いくつかの実施形態では、医療画像化装置は、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）装置、磁気共鳴画像化（ＭＲＩ）装置、陽電子放射断層撮影（ＰＥＴ）装置、単一光子放射コンピュータ断層撮影（ＳＰＥＣＴ）装置、光子カウンティングコンピュータ断層撮影装置、あるいはポータル画像化もしくは走査型投影放射線撮影装置である。この技術は医療画像化装置がコンピュータ断層撮影（ＣＴ）装置である例示的な実施形態について説明されているが、この技術はＣＴ走査装置に限定されず、実施形態は他のタイプの医療画像化装置、方法、およびシステムを含むものと理解されるべきである。

いくつかの実施形態では、例えば図１Ａに示すように、この技術は多軸ＣＴスキャナを提供する。いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナは、患者のＣＴ走査を取得するためにユーザによって使用される。いくつかの実施形態では、患者は垂直に配置される。いくつかの実施形態では、垂直に配置された患者は、わずかにリクライニングして配置され（例えば、垂直から２０度以内（例えば、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、または２０度以内））、これにより、患者は、患者の増加した不動化を提供し患者の動きを制限する支持体に対して、表面にもたれかかることができる。いくつかの実施形態では、患者は、患者配置システムおよび／または患者支持体を使用して配置され、ユーザは制御ユニットを動作する。いくつかの実施形態では、患者配置システムおよび／または患者支持体は、国際特許出願公開第ＷＯ２０１９／０５６０５５、米国特許出願公開第２０２０／０２６８３２７号、および米国特許出願第６３／２３７，５１３号に説明されているとおりであり、これらのそれぞれは参照により本明細書に組み込まれる。

いくつかの実施形態では、例えば図１Ｂに示すように、本技術は、支柱（例えば、第１の支柱１０１Ａおよび／または第２の支柱１０１Ｂ）を備える多軸ＣＴスキャナ１００を提供する。いくつかの実施形態では、支柱は、多軸ＣＴスキャナが位置する部屋の床にマウントされる。いくつかの実施形態では、支柱を床の平面内で移動させることができ（例えば、図４Ｂに示すように、Ｘ－Ｙ平面内で支柱のＸ－Ｙポジションを変更するため）、例えば、患者のＣＴ走査を取得するポジションに多軸ＣＴスキャナを移動させる（例えば、図４Ｂを参照）。いくつかの実施形態では、モータ（例えば、支柱１０１Ａおよび１０１Ｂに対してガントリ１０２を回転させるように構造化されたモータ）、給電線、および／または通信ケーブルが、一方または両方の支柱内に設けられる。さらに、いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナ１００はガントリ１０２（例えば、「Ｕ字型」ガントリ）を備える。いくつかの実施形態では、ガントリ１０２は、第１のガントリアーム１０２Ａおよび第２のガントリアーム１０２Ｂを備える。いくつかの実施形態では、ガントリ１０２は、第１の支柱１０１Ａおよび第２の支柱１０１Ｂに対して軸（例えば、軸ρ）の周りを回転し、例えば、第１のガントリアーム１０２Ａおよび第２のガントリアーム１０２Ｂは、第１の支柱１０１Ａおよび第２の支柱１０１Ｂに対して軸（例えば、軸ρ）の周りを回転する。いくつかの実施形態では、モータ（例えば、支柱１０１Ａおよび１０１Ｂに対してガントリ１０２を回転させるように構造化されたモータ）、給電線、および／または通信ケーブルが、ガントリアーム１０２Ａおよび／または１０２Ｂの一方または両方内に設けられる。

さらに、いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナは、スキャナリング１０３（例えば、Ｘ線源およびＸ線検出器を備える（例えば、囲む）トロイダルハウジング）を備える。いくつかの実施形態では、ガントリ１０２を回転させることは、スキャナリング１０３に軸ρの周りの円弧上を回転させ、例えば第１のポジションから第２のポジションに移動させる。いくつかの実施形態では、スキャナリング１０３の第１のポジションにより、患者は、患者配置システムおよび／または患者支持体にアクセスするおよび／またはそこから出ることができる。いくつかの実施形態では、スキャナリング１０３の第２のポジションは、患者のＣＴ走査を取得するために使用されるポジションである。いくつかの実施形態では、スキャナリング１０３の第２のポジションは患者の頭上にある。いくつかの実施形態では、スキャナリングの内径は２０ｃｍ以上（例えば、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００ｃｍ）である。

いくつかの実施形態では、この技術は、従来のスキャナリングよりも小さい、および／またはより小さい質量を有するスキャナリングを備えるという利点を提供する。例えば、いくつかの実施形態では、スキャナリングは約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量を有する。

いくつかの実施形態では、例えばガントリおよび／またはスキャナリングが従来の技術よりも移動させることおよび／または操作することが容易であるため、より小さいおよび／またはより軽量なスキャナリングは、多軸ＣＴスキャナ技術の操作性にさらに寄与する。いくつかの実施形態では、より小さいおよび／またはより軽量なスキャナリングが、さらに、多軸ＣＴスキャナリング技術を移動させるためにユーザおよび／またはモータによって提供される最小限のおよび／または減少した力で、多軸ＣＴスキャナの構成要素を移動できるという利点にも寄与し、例えば、ガントリおよび／またはスキャナリングは、以前の技術に比べて減少したおよび／または最小限の力で移動および／または操作されるためである。いくつかの実施形態では、より小さいスキャナリングは、３００ｍＡ（例えば、２５０、２６０、２７０、２８０、２９０、３００、３１０、３２０、３３０、３４０、または３５０ｍＡ）を引き出す回転する陽極管を備え、約６３ｃｍ（例えば、５８．０、５８．１、５８．２、５８．３、５８．４、５８．５、５８．６、５８．７、５８．８、５８．９、５９．０、５９．１、５９．２、５９．３、５９．４、５９．５、５９．６、５９．７、５９．８、５９．９、６０．０、６０．１、６０．２、６０．３、６０．４、６０．５、６０．６、６０．７、６０．８、６０．９、６１．０、６１．１、６１．２、６１．３、６１．４、６１．５、６１．６、６１．７、６１．８、６１．９、６２．０、６２．１、６２．２、６２．３、６２．４、６２．５、６２．６、６２．７、６２．８、６２．９、６３．０、６３．１、６３．２、６３．３、６３．４、６３．５、６３．６、６３．７、６３．８、６３．９、６４．０、６４．１、６４．２、６４．３、６４．４、６４．５、６４．６、６４．７、６４．８、６４．９または６５．０ｃｍ）の視野で１時間に約４回および／または少なくとも４回（例えば、３、４、５、６、７、８回以上）×４０ｃｍ（例えば、３５．０、３５．１、３５．２、３５．３、３５．４、３５．５、３５．６、３５．７、３５．８、３５．９、３６．０、３６．１、３６．２、３６．３、３６．４、３６．５、３６．６、３６．７、３６．８、３６．９、３７．０、３７．１、３７．２、３７．３、３７．４、３７．５、３７．６、３７．７、３７．８、３７．９、３８．０、３８．１、３８．２、３８．３、３８．４、３８．５、３８．６、３８．７、３８．８、３８．９、３９．０、３９．１、３９．２、３９．３、３９．４、３９．５、３９．６、３９．７、３９．８、３９．９、４０．０、４０．１、４０．２、４０．３、４０．４、４０．５、４０．６、４０．７、４０．８、４０．９、４１．０、４１．１、４１．２、４１．３、４１．４、４１．５、４１．６、４１．７、４１．８、４１．９、４２．０、４２．１、４２．２、４２．３、４２．４、４２．５、４２．６、４２．７、４２．８、４２．９、４３．０、４３．１、４３．２、４３．３、４３．４、４３．５、４３．６、４３．７、４３．８、４３．９、４４．０、４４．１、４４．２、４４．３、４４．４、４４．５、４４．６、４４．７、４４．８、４４．９、または４５．０ｃｍ）の走査を提供するが、また、以前のスキャナリングよりも小さく、より少ない質量を備える。例えば、いくつかの実施形態では、スキャナリングは、例えば内周（例えば内部ボア）から外周にわたって約３３．５ｃｍ（例えば、２５．０、２５．５、２６．０、２６．５、２７．０、２７．５、２８．０、２８．５、２９．０、２９．５、３０．０、３０．５、３１．０、３１．５、３２．０、３２．５、３３．０、３３．５、３４．０、３４．５、３５．０、３５．５、３６．０、３６．５、３７．０、３７．５、３８．０、３８．５、３９．０、３９．５、４０．０、４０．５、４１．０、４１．５、４２．０、４２．５、４３．０、４３．５、４４．０、４４．５、４５．０、４５．５、４６．０、４６．５、４７．０、４７．５、４８．０、４８．５、４９．０、４９．５、または５０．０ｃｍ）である。

いくつかの実施形態では、スキャナリングは、ＣＴ、ＭＲＩ、ＰＥＴ、ＳＰＥＣＴ、光子カウンティングコンピュータ断層撮影法、またはポータル画像化用の源および検出器を備える。したがって、いくつかの実施形態では、スキャナリングは、例えば、これらの画像化モードのうちの１つ以上のために、医療画像化源（例えば、電磁放射線源、Ｘ線源、ガンマ線源、電波源、光子源、陽子源、陽電子源、ガンマ線源（例えば、陽電子源からのガンマ線））および医療画像化検出器（例えば、電磁放射線検出器、Ｘ線検出器、光子検出器、ガンマ線検出器）を備える。

さらに、いくつかの実施形態では、スキャナリング１０３は、第１のガントリアーム１０２Ａおよび第２のガントリアーム１０２Ｂに実質的に平行な軸に沿って、例えば図１Ｂに示す軸τに沿って並進するように構造化される。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、例えば、垂直ポジションにある患者のＣＴ走査を取得するために、垂直（例えば、実質的におよび／または本質的に垂直）軸に沿って並進する。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、例えば、水平ポジションにある患者のＣＴ走査を取得するために、水平（例えば、実質的におよび／または本質的に水平）軸に沿って並進する。水平な患者を走査することに関するいくつかの実施形態では、患者が走査ポジションに移動されスキャナが固定される従来の技術とは対照的に、スキャナリング１０３は走査ポジションに移動して固定された患者を走査する。したがって、本技術は、水平な患者のＣＴ走査を取得するための従来の技術に勝る利点を提供する。いくつかの実施形態では、モータ（例えば、ガントリ１０２に対してスキャナリング１０３を並進させるように構造化されたモータ）、給電線、および／または通信ケーブルが、ガントリアーム１０２Ａおよび／または１０２Ｂの一方または両方内に設けられる。いくつかの実施形態では、モータは、ベルト、チェーン、またはボールねじ（例えば、スキャナリングに動作可能に取り付けられたねじ付きシャフトおよびボールアセンブリを備える）に結合される。いくつかの実施形態では、ボールねじは、１５－１００ｍｍ（例えば、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、または１００ｍｍ）の直径を有するねじ付きシャフトを備える。いくつかの実施形態では、ボールねじは、５－１００ｍｍ／回転（例えば、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、または１００ｍｍ／回転）のスキャナリングの並進を提供する。いくつかの実施形態では、モータは、スキャナリングに動作可能に取り付けられたベルトを駆動する。

いくつかの実施形態では、スキャナリング１０３は、スキャナリング１０３内で移動して患者の周りを回転するＸ線発生器を備える（例えば、囲む）。いくつかの実施形態では、スキャナリング１０３は、１つ以上のＸ線検出器を備える（例えば、囲む）。いくつかの実施形態では、Ｘ線発生器は、スキャナリングを横切って延びる平面内にＸ線のファンビームを作り出す。いくつかの実施形態では、Ｘ線検出器は、Ｘ線発生源から実質的に一定の半径で、前記平面内に円弧の検出器アレイを備える。いくつかの実施形態では、複数の固定されたＸ線検出器は、Ｘ線検出器が、スキャナリング１０３内で移動するＸ線源の反対側に常にあるように、スキャナリング１０３の円周の周りに配置される。いくつかの実施形態では、スキャナリング１０３は、スキャナリング１０３内で移動し、移動するＸ線発生器の反対側に配置される移動するＸ線検出器を備え、例えば、Ｘ線発生器とＸ線検出器がスキャナリング１０３の反対側にあるように、Ｘ線発生器とＸ線検出器が協調して移動する。いくつかの実施形態では、Ｘ線発生器およびＸ線検出器がスキャナリング１０３の円周の周りを移動する間、スキャナリング１０３は所定のポジションに並進され、固定されている。いくつかの実施形態では、スキャナリング１０３は、Ｘ線発生器およびＸ線検出器がスキャナリング１０３の円周の周りを移動する間に（例えば、ヘリカル走査を提供するために）１回以上並進され、および／または連続的に並進される。いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナは、スキャナリング１０３からＸ線発生器およびＸ線検出器に電力を伝送し、スキャナリング１０３とＸ線発生器およびＸ線検出器との間で通信信号を搬送するためのスリップリングを備える。

いくつかの実施形態では、多軸画像化装置は、ポータル画像を提供する（例えば、記録、獲得する）ことに使用される。いくつかの実施形態では、多軸画像化装置はスカウト走査のために使用される。多軸画像化装置がポータル画像化および／またはスカウト走査に使用されるいくつかの実施形態では、Ｘ線発生器およびＸ線検出器は移動しない（例えば、回転しない）。いくつかの実施形態では、スキャナリングはポータル画像化のために固定されている。いくつかの実施形態では、スキャナリングはスカウト走査のために並進する。

いくつかの実施形態では、スキャナリングは患者の下に配置される。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、床の凹部（例えば、ピット）内に位置し、患者が配置された後、患者の周囲で上方に並進する。いくつかの実施形態では、スキャナリングは第１のポジションに配置され、患者の下に置かれるように移動される（例えば、ガントリ上で回転される）。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、参照により本明細書に組み込まれる米国特許第９，３０１，７２６号に説明されているように置かれる。いくつかの実施形態では、本技術は、図９－１４に示すような多軸画像化装置（例えば、ＣＴスキャナ）を提供する。例えば、図９に示すように、いくつかの実施形態では、多軸画像化装置は支柱と、床のピットの第１のポジションに設けられるスキャナリングとを備える。図１０に示すように、多軸画像化装置は支柱（例えば、第１の支柱および／または第２の支柱）を備える。いくつかの実施形態では、支柱は、多軸画像化装置が位置する部屋の床にマウントされる。いくつかの実施形態では、支柱は、床の平面内で移動することができ（例えば、ＸＹ平面内のＸＹポジションを変化させるために）、例えば、患者の医療画像を取得するポジションに多軸画像化装置を移動させることができる。

いくつかの実施形態では、モータ（例えば、支柱に対してガントリを回転させるように構造化されたモータ）、給電線、および／または通信ケーブルが、一方または両方の支柱内に設けられる。さらに、いくつかの実施形態では、多軸画像化装置はガントリ（例えば、「Ｕ字型」ガントリ）を備える。いくつかの実施形態では、ガントリは、第１のガントリアームと第２のガントリアームとを備える。いくつかの実施形態では、スキャナリングはガントリに沿って移動して床から上方に移動する。いくつかの実施形態では、スキャナリングを移動させると、床インサートが持ち上げられる。いくつかの実施形態では、方法は、例えばスキャナリングを床から持ち上げるために、床インサートを移動させることを含む。図１３を参照されたい。

いくつかの実施形態では、ガントリは、第１の支柱および第２の支柱に対して軸の周りを回転し、例えば、第１のガントリアームおよび第２のガントリアームは、第１の支柱および第２の支柱に対して軸の周りに回転する。図１４を参照されたい。いくつかの実施形態では、モータ（例えば、支柱、給電線、および／または通信ケーブルに対してガントリを回転させるように構造化されたモータ）が、一方または両方のガントリアーム内に設けられる。さらに、いくつかの実施形態では、多軸画像化装置は、スキャナリング（例えば、画像化源および画像化検出器を備える（例えば、囲む）トロイダルハウジング）を備える。いくつかの実施形態では、ガントリを回転させることは、スキャナリングに軸の周りの円弧上を回転させ、例えば第１のポジションから第２のポジションに移動させる。いくつかの実施形態では、床インサートは、例えば、医療画像を記録するために医療画像化装置内の適切な場所に患者が置かれ得るように、ピットに置き換えられてピットを覆う。

いくつかの実施形態では、例えば図１５Ａ、１５Ｂ、１６Ａ、１６Ｂ、１７Ａ、１７Ｂ、１８Ａ、および１８Ｂに示すように、この技術は、単一の支柱、ガントリアームを含むガントリ、およびスキャナリングを備える多軸医療画像化装置（例えば、ＣＴ走査装置）を提供する。いくつかの実施形態では、支柱は、多軸医療画像化装置が位置する部屋の床にマウントされる。いくつかの実施形態では、支柱は床の平面内で移動されることができ（例えば、床のＸ－Ｙ平面内で支柱のＸ－Ｙポジションを変化させるため）、例えば、患者のＣＴ走査を取得するポジションに多軸ＣＴスキャナを移動する。いくつかの実施形態では、モータ（例えば、支柱に対してガントリを回転させるように構造化されたモータ）、給電線、および／または通信ケーブルが支柱内に設けられる。いくつかの実施形態では、ガントリは支柱に対して軸の周りを回転し、例えばガントリアームは支柱に対して軸の周りを回転する。いくつかの実施形態では、モータ（例えば、支柱に対してガントリを回転させるように構造化されたモータ）、給電線、および／または通信ケーブルがガントリアーム内に設けられる。さらに、いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナはスキャナリング（例えば、Ｘ線源およびＸ線検出器を備える（例えば囲む）トロイダルハウジング）を備える。例えば、１５Ａ、１５Ｂ、１６Ａ、１６Ｂ、１７Ａ、１７Ｂ、１８Ａ、および１８Ｂを参照。いくつかの実施形態では、ガントリを回転させることは、スキャナリングに軸の周りの円弧上を回転させ、例えば第１のポジションから第２のポジションに移動させる。いくつかの実施形態では、スキャナリングの第１のポジションにより、患者は患者配置システムおよび／または患者支持体にアクセスするおよび／またはそこから出ることができる。いくつかの実施形態では、スキャナリングの第２のポジションは、患者のＣＴ走査を取得するために使用されるポジションである。いくつかの実施形態では、スキャナリングの第２のポジションは患者の頭上にある。いくつかの実施形態では、スキャナリングの内径は２０ｃｍ以上（例えば、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００ｃｍ）である。

いくつかの実施形態では、スキャナリングは、ＣＴ、ＭＲＩ、ＰＥＴ、ＳＰＥＣＴ、光子カウンティングコンピュータ断層撮影法、またはポータル画像化用の源および検出器を備える。したがって、いくつかの実施形態では、スキャナリングは、例えば、これらの画像化モードのうちの１つ以上のために、医療画像化源（例えば、電磁放射線源、Ｘ線源、ガンマ線源、電波源、光子源、陽子源、陽電子源、ガンマ線源（例えば、陽電子源からのガンマ線））および医療画像化検出器（例えば、電磁放射線検出器、Ｘ線検出器、光子検出器、ガンマ線検出器）を備える。

さらに、いくつかの実施形態では、スキャナリングは、ガントリアームに実質的に平行な軸に沿って並進するように構造化されている。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、例えば、垂直ポジションにある患者のＣＴ走査を取得するために、垂直（例えば、実質的におよび／または本質的に垂直）軸に沿って並進する。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、例えば、水平ポジションにある患者のＣＴ走査を取得するために、水平（例えば、実質的におよび／または本質的に水平）軸に沿って並進する。水平な患者を走査することに関するいくつかの実施形態では、患者が走査ポジションに移動され、スキャナが固定している従来の技術とは対照的に、スキャナリングは走査ポジションに移動して固定された患者を走査する。したがって、本技術は、水平な患者のＣＴ走査を取得する従来の技術に勝る利点を提供する。いくつかの実施形態では、モータ（例えば、ガントリに対してスキャナリングを移動させるように構造化されたモータ）、電源ワイヤ、および／または通信ケーブルがガントリアーム内に設けられる。

いくつかの実施形態では、モータはボールねじ（例えば、スキャナリングに動作可能に取り付けられたねじ付きシャフトおよびボールアセンブリを備える）に結合される。例えば、図１６Ａおよび１６Ｂを参照されたい。いくつかの実施形態では、ボールねじは、１５－１００ｍｍ（例えば、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、または１００ｍｍ）の直径を有するねじ付きシャフトを備える。いくつかの実施形態では、ボールねじは、５－１００ｍｍ／回転（例えば、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、または１００ｍｍ／回転）のスキャナリングの並進を提供する。

いくつかの実施形態では、スキャナリングを移動させるために、モータ、ベルトおよびプーリシステムが使用される。いくつかの実施形態では、ベルトはスキャナリングに動作可能に取り付けられる。いくつかの実施形態では、モータは、スキャナリングに動作可能に取り付けられたベルトを駆動する。例えば、図１５Ａ、１５Ｂ、１７Ａ、１７Ｂ、１８Ａ、および１８Ｂを参照されたい。いくつかの実施形態では、ベルトは、例えば、スキャナリング質量およびカウンタウェイト質量の移動を調整するために、スキャナリングおよびカウンタウェイトに動作可能に取り付けられる。

いくつかの実施形態では、ガントリアームは、図１５Ａ、１５Ｂ、１６Ａ、および１６Ｂに示すように「Ａ」字形を有する。いくつかの実施形態では、ガントリアームは、図１７Ａおよび１７Ｂに示すように「Ｈ」字形を有する。いくつかの実施形態では、ガントリアームは、図１８Ａおよび１８Ｂに示すように「Ｔ」字形を有する。本明細書に説明される単一の支柱および単一のガントリアームを備える医療画像化装置のいくつかの実施形態では、医療画像化装置は、例えばガントリアームとスキャナリングの平衡化を提供するために、以下に説明するようなカウンタウェイト（例えば補助質量構成要素）を備える。

いくつかの実施形態では、スキャナリングは、スキャナリング内で移動してひいては患者の周りを回転するＸ線発生器を備える（例えば、囲む）。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、１つ以上のＸ線検出器を備える（例えば、囲む）。いくつかの実施形態では、Ｘ線発生器は、スキャナリングを横切って延びる平面内にＸ線のファンビームを作り出す。いくつかの実施形態では、Ｘ線検出器は、Ｘ線発生源から実質的に一定の半径で、前記平面内に円弧の検出器アレイを備える。いくつかの実施形態では、複数の固定されたＸ線検出器は、Ｘ線検出器が常にスキャナリング内で移動するＸ線源の反対側にあるように、スキャナリングの円周の周りに配置される。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、スキャナリング内で移動し、移動するＸ線発生器の反対側に配置される移動するＸ線検出器を備える。例えば、Ｘ線発生器とＸ線検出器は、協調して移動し、その結果Ｘ線発生器とＸ線検出器はスキャナリングの反対側にある。いくつかの実施形態では、Ｘ線発生器およびＸ線検出器がスキャナリングの円周の周りを移動する間、スキャナリングは所定のポジションに並進され、固定されている。いくつかの実施形態では、（例えば、ヘリカル走査を提供するために）Ｘ線発生器およびＸ線検出器がスキャナリングの円周の周りを移動する間、スキャナリングは、１回以上並進され、および／または連続的に並進される。いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナは、スキャナリングからＸ線発生器およびＸ線検出器に電力を伝送し、スキャナリングとＸ線発生器およびＸ線検出器の間で通信信号を搬送するためのスリップリングを備える。

いくつかの実施形態では、単一の支柱を備える多軸画像化装置は、ポータル画像を提供する（例えば、記録、獲得する）ことに使用される。いくつかの実施形態では、多軸画像化装置は走査型投影放射線撮影（「スカウト走査」）に使用される。多軸画像化装置がポータル画像化および／または走査型投影放射線撮影のために使用されるいくつかの実施形態では、Ｘ線発生器およびＸ線検出器は移動しない（例えば、回転しない）。いくつかの実施形態では、スキャナリングはポータル画像化のために固定されている。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、走査投影Ｘ線撮影のために並進する。

高速多軸コンピュータ断層撮影
水平ＣＴ走査と垂直ＣＴ走査では、さまざまな目的の情報が提供される。例えば、整形外科目的で脊椎を画像化する場合、患者を垂直ポジションで（例えば、脊椎に負荷をかけながら）取得した画像には、脊椎が損傷を与えられ手術が必要なエリアが示される。しかし、手術は患者に対して水平ポジションで行われるため、手術を計画するには水平ポジションの患者の画像が必要である。したがって、患者がＣＴスキャナプラットフォーム（例えば、患者支持体）上に置かれている間に、単一の画像化セッションで両方のタイプの画像（例えば、水平ポジションの患者の画像と垂直ポジションの患者の画像）を迅速に取得できることが有利であり得る。さらに、患者の水平ポジションと垂直ポジションの画像を比較すると、２つの配向で取得された画像を比較したときに明らかになる解剖学的構造および／または生理機能の差に基づいた診断情報が提供され得る。例えば、患者が水平ポジションのときに取得された患者の血管系の画像と、患者が垂直ポジションのときに取得された患者の血管系の画像を比較すると、２つのポジションの血液によって血管系に及ぼされる静水圧の差の結果として証拠となる血管の問題を強調し得る。

しかし、従来のほとんどのＣＴスキャナは、水平ＣＴ走査画像または垂直ＣＴ走査画像を作り出すように構成されるが、水平ＣＴ走査画像と垂直ＣＴ走査画像の両方を作り出すように構成されていない。したがって、従来の技術を使用して同じ患者の水平および垂直ＣＴ走査を取得するには、２台のＣＴスキャナが必要であり、画像化のためにそれぞれのＣＴスキャナに患者を独立して配置する必要がある。

したがって、いくつかの実施形態では、本技術は、患者がＣＴスキャナ上に配置された後、水平ポジションと垂直ポジションの両方で患者のＣＴ走査を提供できるＣＴスキャナに関する。すなわち、いくつかの実施形態では、水平ポジションの患者と垂直ポジションの患者のＣＴ走査を取得するために同じＣＴスキャナが使用される。例えば、実施形態は、患者がＣＴスキャナプラットフォーム（例えば、患者支持体）上に垂直ポジションに配置される；垂直ポジションの患者のＣＴ走査が取得される；ＣＴプラットフォーム（例えば、ＣＴスキャナのガントリや患者支持体）を回転させて患者を水平ポジションに置く；および、水平ポジションの患者のＣＴ走査が取得されることを提供する。その後、患者は患者支持体が水平ポジションにある間にＣＴスキャナから出ることができる。または、ＣＴガントリと患者支持体を回転させて垂直ポジションにするため、患者が立っているポジションからＣＴスキャナから出ることができる。したがって、本技術の実施形態は、患者がスキャナ患者支持体上に置かれた状態で、水平走査ポジションおよび垂直走査ポジションおよびそれらの間の角度に置かれることができる多軸高速ＣＴスキャナを提供する。従来のＣＴ走査技術を使用するよりもはるかに短い時間で水平走査と垂直走査の両方を取得できる。

いくつかの実施形態では、本技術は、ガントリアームが底部ブリッジ構成要素によってさらに接続され、患者配置システムおよび／または患者支持体が、２つのガントリアームを接続する上部ブリッジと追加の底部ブリッジにまたがる患者支持体に置き換えられることを除いて、本明細書に説明される多軸ＣＴスキャナと同様の高速多軸ＣＴスキャナを提供する。

例えば、図１９Ａ－図１９Ｃに示すように、本技術の実施形態は、高速多軸コンピュータ断層撮影法（ＲＭＡＣＴ）画像化技術である多軸画像化技術を提供する。いくつかの実施形態では、例えば図１９Ａから図１９Ｃに示すように、ＲＭＡＣＴ画像化技術は、高速多軸ＣＴ（ＲＭＡＣＴ）スキャナを提供する。いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴスキャナ１９００は、第１の支柱１９０２Ａと、第２の支柱１９０２Ｂと、第１のガントリアーム１９０１Ａと、第２のガントリアーム１９０１Ｂと、スキャナリング１９０３と；第１のガントリアーム１９０１Ａを第２のガントリアーム１９０１Ｂに接続する底部ブリッジ１９０４および上部ブリッジ１９０６と；底部ブリッジ１９０４および上部ブリッジ１９０６に接続された患者支持体１９０５とを含む。いくつかの実施形態では、ガントリの高さ、例えば上部ブリッジ１９０６から底部ブリッジ１９０４までの距離は約２．３ｍ（例えば、２．０－２．５ｍ（例えば、２．０、２．１、２．２、２．３、２．４、または２．５ｍ））である。

図１９Ｂおよび１９Ｃに示されるように、第１のガントリアーム１９０１Ａおよび第２のガントリアーム１９０１Ｂを備えるＲＭＡＣＴガントリは、第１の支柱１９０２Ａおよび第２の支柱１９０２Ｂに対して軸ρの周りを回転する。いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴスキャナは、ガントリと、第１のポジション（例えば、水平ポジション）にある患者支持体（例えば、患者を含む）とを備えるように構造化され、ＲＭＡＣＴスキャナは、ガントリと患者支持体を約４５－１３５°（例えば、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、または１３５°）回転するように構造され、ＲＭＡＣＴスキャナは、ガントリおよび第２のポジション（例えば、垂直ポジション）にある患者支持体（例えば、患者を含む）を備えるように構造化されている。いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴスキャナは、ガントリおよび患者支持体を約９０°（例えば、８０－１００°（例えば、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、または１００℃））回転させるように構造化されている。

さらに、スキャナリング１９０３は、第１のガントリアーム１９０１Ａおよび第２のガントリアーム１９０１Ｂを含むガントリに対して軸τに沿って並進する。図１９Ａおよび図１９ＢのＲＭＡＣＴスキャナ１９００は、患者支持体１９０５は、立位または腰掛けているポジションなどの垂直ポジション（例えば、実質的および／または事実上垂直ポジション）で患者を支持するために、垂直ポジション（例えば、実質的および／または事実上垂直ポジション）にある患者支持体１９０５とともに示されている。図１９Ｃに示されるＲＭＡＣＴスキャナ１９００は、図１９Ｂに示されるガントリ（および患者支持体）のポジションに対して９０°回転したガントリ（および患者支持体）とともに示され、患者支持体１９０５を水平ポジション（例えば、実質的におよび／または事実上水平ポジション）に提供し、例えば、脚をまっすぐまたは曲げて横たわっているポジション（例えば、腹臥位、仰臥位、トレンデレンブルグポジション、または他の水平ポジション）などの水平ポジション（例えば、実質的および／または事実上水平ポジション）で患者を支持する。

いくつかの実施形態では、支柱は、ＲＭＡＣＴスキャナが位置する部屋の床にマウントされる。いくつかの実施形態では、支柱は、床の平面内で移動することができ（例えば、ＸＹ平面内のＸＹポジションを変化させるため）、例えば、ＲＭＡＣＴスキャナを患者のＣＴ走査を取得するポジションに移動させることができる。いくつかの実施形態では、モータ（例えば、支柱１９０２Ａおよび１９０２Ｂに対してガントリを回転させるように構造化されたモータ）、給電線、および／または通信ケーブルが、一方または両方の支柱内に設けられる。いくつかの実施形態では、モータ（例えば、支柱に対してガントリを回転させるように構造化されたモータ）、給電線、および／または通信ケーブルが、ガントリアーム１９０１Ａおよび／または１９０１Ｂの一方または両方内に設けられる。

さらに、いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナは、スキャナリング１９０３（例えば、Ｘ線源およびＸ線検出器を備える（例えば、囲む）トロイダルハウジング）を備える。いくつかの実施形態では、ガントリを回転させることは、スキャナリング１９０３に軸ρの周りの円弧上を回転させ、例えばスキャナリング１９０３を第１のポジションから第２のポジションに移動させる。いくつかの実施形態では、スキャナリングの内径は２０ｃｍ以上（例えば、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００ｃｍ）である。

いくつかの実施形態では、この技術は、従来のスキャナリングよりも小さい、および／またはより小さい質量を有するスキャナリングを備えるという利点を提供する。例えば、いくつかの実施形態では、スキャナリングは約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量を有する。

いくつかの実施形態では、より小さく、および／またはより軽量なスキャナリングが、ＲＭＡＣＴスキャナ技術の操作性にさらに寄与するが、何故なら例えば、ガントリおよび／またはスキャナリングが従来の技術よりも移動させることおよび／または操作することが容易であるためである。いくつかの実施形態では、より小さいおよび／またはより軽量なスキャナリングは、ＲＭＡＣＴスキャナリング技術を移動させるためにユーザおよび／またはモータによって提供される最小限のおよび／または減少した力で多軸ＣＴスキャナの構成要素を移動させるという利点にさらに寄与するが、何故なら、例えば、ガントリおよび／またはスキャナリングは、以前の技術に比べて減少したおよび／または最小限の力で移動および／または操作されるためである。いくつかの実施形態では、より小さいスキャナリングは回転する陽極管を含み、３００ｍＡ（例えば、２５０、２６０、２７０、２８０、２９０、３００、３１０、３２０、３３０、３４０、または３５０ｍＡ）を引き出し、約４ｍＡおよび／または、約６３ｃｍ（例えば、５８．０、５８．１、５８．２、５８．３、５８．４、５８．５、５８．６、５８．７、５８．８、５８．９、５９．０、５９．１、５９．２、５９．３、５９．４、５９．５、５９．６、５９．７、５９．８、５９．９、６０．０、６０．１、６０．２、６０．３、６０．４、６０．５、６０．６、６０．７、６０．８、６０．９、６１．０、６１．１、６１．２、６１．３、６１．４、６１．５、６１．６、６１．７、６１．８、６１．９、６２．０、６２．１、６２．２、６２．３、６２．４、６２．５、６２．６、６２．７、６２．８、６２．９、６３．０、６３．１、６３．２、６３．３、６３．４、６３．５、６３．６、６３．７、６３．８、６３．９、６４．０、６４．１、６４．２、６４．３、６４．４、６４．５、６４．６、６４．７、６４．８、６４．９または６５．０ｃｍ）の視野で１時間に約４回および／または少なくとも４回（例えば、３、４、５、６、７、８回以上）×４０ｃｍ（例えば、３５．０、３５．１、３５．２、３５．３、３５．４、３５．５、３５．６、３５．７、３５．８、３５．９、３６．０、３６．１、３６．２、３６．３、３６．４、３６．５、３６．６、３６．７、３６．８、３６．９、３７．０、３７．１、３７．２、３７．３、３７．４、３７．５、３７．６、３７．７、３７．８、３７．９、３８．０、３８．１、３８．２、３８．３、３８．４、３８．５、３８．６、３８．７、３８．８、３８．９、３９．０、３９．１、３９．２、３９．３、３９．４、３９．５、３９．６、３９．７、３９．８、３９．９、４０．０、４０．１、４０．２、４０．３、４０．４、４０．５、４０．６、４０．７、４０．８、４０．９、４１．０、４１．１、４１．２、４１．３、４１．４、４１．５、４１．６、４１．７、４１．８、４１．９、４２．０、４２．１、４２．２、４２．３、４２．４、４２．５、４２．６、４２．７、４２．８、４２．９、４３．０、４３．１、４３．２、４３．３、４３．４、４３．５、４３．６、４３．７、４３．８、４３．９、４４．０、４４．１、４４．２、４４．３、４４．４、４４．５、４４．６、４４．７、４４．８、４４．９、または４５．０ｃｍ）の走査を提供するが、また、以前のスキャナリングよりも小さく、より小さい質量を備える。例えば、いくつかの実施形態では、スキャナリングは、例えば内周（例えば内部ボア）から外周にわたって約３３．５ｃｍ（例えば、２５．０、２５．５、２６．０、２６．５、２７．０、２７．５、２８．０、２８．５、２９．０、２９．５、３０．０、３０．５、３１．０、３１．５、３２．０、３２．５、３３．０、３３．５、３４．０、３４．５、３５．０、３５．５、３６．０、３６．５、３７．０、３７．５、３８．０、３８．５、３９．０、３９．５、４０．０、４０．５、４１．０、４１．５、４２．０、４２．５、４３．０、４３．５、４４．０、４４．５、４５．０、４５．５、４６．０、４６．５、４７．０、４７．５、４８．０、４８．５、４９．０、４９．５、または５０．０ｃｍ）である。

いくつかの実施形態では、スキャナリングは、ＣＴ、ＭＲＩ、ＰＥＴ、ＳＰＥＣＴ、光子カウンティングコンピュータ断層撮影法、またはポータル画像化用の源および検出器を備える。したがって、いくつかの実施形態では、スキャナリングは、例えば、これらの画像化モードのうちの１つ以上のために、医療画像化源（例えば、電磁放射線源、Ｘ線源、ガンマ線源、電波源、光子源、陽子源、陽電子源、ガンマ線源（例えば、陽電子源からのガンマ線））および医療画像化検出器（例えば、電磁放射線検出器、Ｘ線検出器、光子検出器、ガンマ線検出器）を備える。

さらに、いくつかの実施形態では、スキャナリング１９０３は、第１のガントリアーム１９０１Ａおよび第２のガントリアーム１９０２Ｂの長さに実質的に平行な軸に沿って、例えば、図１９Ａ－Ｃに示す軸τに沿って並進するように構造化される。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、例えば、垂直ポジションにある患者のＣＴ走査を取得するために、垂直（例えば、実質的におよび／または本質的に垂直）軸に沿って並進する。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、例えば、水平ポジションにある患者のＣＴ走査を取得するために、水平（例えば、実質的におよび／または本質的に水平）軸に沿って並進する。水平な患者を走査することに関するいくつかの実施形態では、患者が走査ポジションに移動されスキャナが固定される従来の技術とは対照的に、スキャナリング１９０３は走査ポジションに移動して固定された患者を走査する。いくつかの実施形態では、モータ（例えば、ガントリに対してスキャナリング１９０３を並進させるように構造化されたモータ）、電源ワイヤ、および／または通信ケーブルが、一方または両方のガントリアーム内に設けられる。いくつかの実施形態では、モータは、ベルト、チェーン、またはボールねじ（例えば、スキャナリングに動作可能に取り付けられたねじ付きシャフトおよびボールアセンブリを備える）に結合される。

いくつかの実施形態では、モータはボールねじ（例えば、スキャナリングに動作可能に取り付けられたねじ付きシャフトおよびボールアセンブリを備える）に結合される。いくつかの実施形態では、ボールねじは、１５－１００ｍｍ（例えば、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、または１００ｍｍ）の直径を有するねじ付きシャフトを備える。いくつかの実施形態では、ボールねじは、５－１００ｍｍ／回転（例えば、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、または１００ｍｍ／回転）のスキャナリングの並進を提供する。

いくつかの実施形態では、モータは、スキャナリングに動作可能に取り付けられたベルトを駆動する。いくつかの実施形態では、スキャナリングを移動させるために、モータ、ベルトおよびプーリシステムが使用される。いくつかの実施形態では、ベルトはスキャナリングに動作可能に取り付けられる。いくつかの実施形態では、モータは、スキャナリングに動作可能に取り付けられたベルトを駆動する。いくつかの実施形態では、ベルトは、例えば本明細書に説明されるように、スキャナリング質量およびカウンタウェイト質量の移動を調整するために、スキャナリングおよびカウンタウェイトに動作可能に取り付けられる。

いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴスキャナリング１９０３は、スキャナリング１９０３内で移動してひいては患者の周りを回転するＸ線発生器を備える（例えば、囲む）。いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴスキャナリング１９０３は、１つ以上のＸ線検出器を備える（例えば、囲む）。いくつかの実施形態では、Ｘ線発生器は、スキャナリングを横切って延びる平面内にＸ線のファンビームを作り出す。いくつかの実施形態では、Ｘ線検出器は、Ｘ線発生源から実質的に一定の半径で、前記平面内に円弧の検出器アレイを備える。いくつかの実施形態では、複数の固定されたＸ線検出器は、Ｘ線検出器が、スキャナリング１９０３内で移動するＸ線源の反対側に常にあるように、スキャナリング１９０３の円周の周りに配置される。いくつかの実施形態では、スキャナリング１９０３は、スキャナリング１９０３内で移動し、移動するＸ線発生器の反対側に配置される移動するＸ線検出器を備え、例えば、Ｘ線発生器とＸ線検出器がスキャナリング１９０３の反対側にあるように、Ｘ線発生器とＸ線検出器は協調して移動する。いくつかの実施形態では、Ｘ線発生器およびＸ線検出器がスキャナリング１９０３の円周の周りを移動する間、スキャナリング１９０３は所定のポジションに並進され、固定している。いくつかの実施形態では、スキャナリング１９０３は、Ｘ線発生器およびＸ線検出器がスキャナリング１９０３の円周の周りを移動する間に（例えば、ヘリカル走査を提供するために）１回以上並進され、および／または連続的に並進される。いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴスキャナは、スキャナリング１９０３からＸ線発生器およびＸ線検出器に電力を伝送し、スキャナリング１９０３とＸ線発生器およびＸ線検出器との間で通信信号を搬送するためのスリップリングを備える。

いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴ装置は、ポータル画像を提供する（例えば、記録、獲得する）ことに使用される。いくつかの実施形態では、多軸画像化装置はスカウト走査のために使用される。ＲＭＡＣＴ装置がポータル画像化および／またはスカウト走査に使用されるいくつかの実施形態では、Ｘ線発生器およびＸ線検出器は移動しない（例えば、それらは患者の周りを回転しない）。いくつかの実施形態では、スキャナリングはポータル画像化のために固定されている。いくつかの実施形態では、スキャナリングはスカウト走査のために並進する。

いくつかの実施形態では、この技術は、本明細書に説明されるＲＭＡＣＴスキャナを使用していくつかの医療画像（例えば、ＣＴ走査、磁気共鳴画像化（ＭＲＩ）走査、陽電子放射断層撮影（ＰＥＴ）走査、単一光子放射型コンピュータ断層撮影（ＳＰＥＣＴ）走査、光子カウンティングコンピュータ断層撮影走査またはポータル画像またはスキャノグラム（例えば、走査型投影放射線撮影画像）を取得するための方法を提供する。いくつかの実施形態では、方法は、本明細書に説明される高速多軸ＣＴスキャナを提供することを含む。例えば、いくつかの実施形態では、方法は、第１の支柱と、第２の支柱と、第１のガントリアームと、第２のガントリアームと、スキャナリングと；第１のガントリアームを第２のガントリアームに接続する底部ブリッジと上部ブリッジと；底部ブリッジおよび上部ブリッジに接続された患者支持体とを備える高速多軸ＣＴスキャナを提供することを含む。（例えば、図１９Ａ－Ｃを参照）。いくつかの実施形態では、技術は、本明細書に説明されるＲＭＡＣＴスキャナを使用して患者を走査する方法に関する（例えば、患者の第１の画像（例えば、第１のＣＴ画像）を水平ポジションで取得し、患者の第２の画像（例えば、第１のＣＴ画像）を垂直ポジションで取得する）。したがって、いくつかの実施形態では、方法は、本明細書に説明される高速多軸ＣＴ（ＲＭＡＣＴ）スキャナを提供することと；患者を水平ポジションで走査して第１の画像を取得することと；ガントリ、患者支持体、および／または患者を回転（例えば、約９０°（例えば、８０－１００°（例えば、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、または１００°Ｃ）））させることと；患者を垂直ポジションで走査して第２の画像を取得することとを含む。いくつかの実施形態では、方法は、本明細書に説明される高速多軸ＣＴ（ＲＭＡＣＴ）スキャナを提供することと；患者を垂直ポジションで走査して第１の画像を取得することと；ガントリ、患者支持体、および／または患者を回転（例えば、約９０°（例えば、８０－１００°（例えば、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、または１００℃）））させることと；患者を水平ポジションで走査して第２の画像を取得することとを含む。いくつかの実施形態では、方法は、第１の画像と第２の画像を比較することをさらに含む。水平ポジションで患者の第１の画像（例えば、第１のＣＴ画像）を取得することと、垂直ポジションで患者の第２の画像（例えば、第１のＣＴ画像）を取得することとを含む方法の実施形態において、第１の画像を取得することを第２の画像を取得することの間、患者は患者支持体上に留まる（例えば、患者支持体上で回転する）。

いくつかの実施形態では、方法は、ＲＭＡＣＴスキャナで画像化するために患者を（例えば、患者支持体上に）配置することをさらに含む。いくつかの実施形態では、患者は垂直ポジションにあり、方法は垂直ポジションに患者を提供することを含む。いくつかの実施形態では、患者は立っており（例えば、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けているなど）、方法は、患者を立っている（例えば、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けているなど）ポジションに提供することを含む。いくつかの実施形態では、患者は着座しており（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いているなど）、方法は、患者を着座している（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いているなど）ポジションに提供することを含む。いくつかの実施形態では、患者はひざまずいており（例えば、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いている）、方法は、患者にひざまずいている（ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いている）ポジションを提供することを含む。

いくつかの実施形態では、方法は、患者を垂直ポジション（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いている、または他の垂直または実質的に垂直ポジション）に保持するための患者支持体を提供することを含む。実施形態は垂直ポジション（例えば、患者支持体に対して）における患者の解剖学的構造（例えば、患者の四肢、関節）のポジションおよび／または構成は、患者および患者支持体の回転後の水平ポジション（例えば、患者支持体に対して）における患者のポジションおよび／または構成と同じまたは類似であることを提供する。例えば、いくつかの実施形態では、患者は膝を曲げた垂直ポジションで提供され、患者は同様に膝を曲げた状態で水平ポジションに回転される。

いくつかの実施形態では、患者支持体は、複合材料（例えば、炭素繊維（例えば、発泡充填炭素繊維））などの軽くて強い材料から作られる。患者支持体は、例えばＲＭＡＣＴスキャナが水平ポジションと垂直ポジションとの間で回転する際に、患者支持体におけるたわみ（例えば重力および患者の質量による）を最小限に抑え、および／または排除するように製造される。

いくつかの実施形態では、患者支持体は、例えば、すね当て、シート、かかと止め（ｈｅｅｌ ｓｔｏｐ）などの多数の患者支持体構成要素を備える（例えば、国際特許出願公開第ＷＯ２０１９／０５６０５５、米国特許出願公開第２０２０／０２６８３２７号、および米国特許出願第６３／２３７，５１３号に説明されているとおりであり、これらのそれぞれは参照により本明細書に組み込まれる）。例えば、図２０Ａを参照されたい。図２０Ａに示される例示的な患者支持構成要素は、すね当て（２００１年）、かかと止め（２００２年）、シート（２００３）（例えば、患者を座っているポジションに配置するため）、第１の腰掛けシート（２００４）（例えば、患者を第１のタイプの腰掛けているポジションに配置するため）、第２の腰掛け席（２００５）（例えば、患者を第２のタイプの腰掛けているポジションに配置するため）を含む。これらの構成要素は、患者支持体構成要素とインターフェースし、患者支持体構成要素を患者支持体に取り付けるように構造化されたインターフェース構造（例えば、ペグ、タブ、フック）を備える。いくつかの実施形態では、患者支持体構成要素はモジュール式であり、患者支持体と組み合わせて使用されて、異なる患者の姿勢を支持するための多数の異なる構成を提供する。例えば、図２０Ｂに示すように、すね当て２００１、かかと止め２００２、およびシート２００３を患者支持体２０１０に取り付けて、座位の患者に支持を提供することができる。図２Ｃに示すように、すね当て２００１、かかと止め２００２、および腰掛けシート２００４を患者支持体２０１０に取り付けて、腰掛けているポジションにある患者に対する支持を提供することができる。いくつかの実施形態では、シート２００３または腰掛けシート（２００４、２００５）は、患者支持体の長軸に沿ったいくつかの場所に取り付けられ得る。いくつかの実施形態では、シート２００３または腰掛けシート（２００４、２００５）は、患者支持体の長軸に沿って並進され得る。いくつかの実施形態では、すね当ておよびかかと止めも移動可能および／または並進可能であり、患者支持体上に置かれた患者にカスタム構成可能な支持を提供する。いくつかの実施形態では、患者支持構成要素は、患者を１つ以上の最適な姿勢に置くために、特定の患者向けにカスタマイズされた形状を有するカスタマイズされた製造方法（例えば、３次元印刷）を使用して製造される。

いくつかの実施形態では、方法は、ＲＭＡＣＴスキャナのガントリを回転させることを含む。いくつかの実施形態では、ガントリを回転させることは、第１の支柱および／または第２の支柱に対して軸ρの周りでガントリを回転させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、ガントリを水平ポジション（例えば、実質的および／または本質的に水平ポジション）から垂直ポジション（例えば、実質的および／または本質的に垂直ポジション）まで回転させることを含み、例えば約９０°の回転である。いくつかの実施形態では、方法は、ガントリを垂直ポジション（例えば、実質的および／または本質的に垂直ポジション）から水平ポジション（例えば、実質的および／または本質的に水平ポジション）まで回転させることを含み、例えば約９０°の回転である。いくつかの実施形態では、ガントリを回転させることは、モータをアクティブ化してガントリを回転させる力を適用することを含む。いくつかの実施形態では、ガントリを回転させることは、ガントリを手動で押すおよび／または引いて回転させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、例えばモータを使用して、および／または手動の力を使用して、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力を適用してガントリを回転させることを含む。すなわち、いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力は、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される。

いくつかの実施形態では、方法は、ＲＭＡＣＴスキャナのスキャナリングを、例えば、患者から離れた第１のポジションから、スキャナリングが患者および／または患者支持体を包囲する第２のポジションに並進させることを含む。いくつかの実施形態では、スキャナリングを並進させることは、ガントリアームの長さに対して平行（例えば、実質的におよび／または本質的に平行）な並進軸（τ）に沿ってスキャナリングを並進させることを含む。いくつかの実施形態では、スキャナリングは約０．２０－２．００ｍ（例えば、０．２０、０．２５、０．３０、０．３５、０．４０、０．４５、０．５０、０．５５、０．６０、０．６５、０．７０、０．７５、０．８０、０．８５、０．９０、０．９５、１．００、１．０５、１．１０、１．１５、１．２０、１．２５、１．３０、１．３５、１．４０、１．４５、１．５０、１．５５、１．６０、１．６５、１．７０、１．７５、１．８０、１．８５、１．９０、１．９５、または２．００ｍ）並進される。

いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴスキャナのガントリおよび患者は、スキャナリングが並進されるとき、垂直ポジション（例えば、実質的におよび／または本質的に垂直ポジション）にある。いくつかの実施形態では、（例えば、横たわっている患者のＣＴ走査を取得するために）スキャナリングが並進されるとき、ガントリおよび患者は水平ポジション（例えば、実質的および／または本質的に水平ポジション）にある。

いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴスキャナのスキャナリングを並進させることは、モータをアクティブ化してスキャナリングを並進させる力を適用することを含む。いくつかの実施形態では、スキャナリングを並進させることは、スキャナリングに取り付けられたベルトまたはチェーンを駆動するために回転モータをアクティブ化することを含む。いくつかの実施形態では、スキャナリングを並進させることは、スキャナリングに動作可能に結合されたボールねじに結合されたモータをアクティブ化することを含む。いくつかの実施形態では、ボールねじは、１５－１００ｍｍ（例えば、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、１００）の直径を有するねじ付きシャフトを備える。いくつかの実施形態では、ボールねじは、５－１００ｍｍ／回転（例えば、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、１００ｍｍ／回転）のスキャナリングの並進を提供する。

いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴスキャナのスキャナリングを並進させることは、スキャナリングを手動で押しおよび／または引いてそれを並進させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、例えばモータを使用して、および／または手動の力を使用して、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力を適用してスキャナリングを並進させることを含む。すなわち、いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力は、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される。

いくつかの実施形態では、方法は、床の平面内でＲＭＡＣＴスキャナを並進させることを含む。例えば、いくつかの実施形態では、方法は、ＲＭＡＣＴスキャナを（例えば、一方または両方の支柱を並進させることによって）Ｘ－Ｙ平面内で（例えば、床の平面内で）並進させることを含み、例えば、患者および／または患者の関心領域に対してスキャナリングを配置する。

いくつかの実施形態では、方法は、医療画像を取得する（例えば、獲得、記録するなど）ことを含む。いくつかの実施形態では、方法は、ＣＴ画像、ＭＲＩ画像、ＰＥＴ画像、ＳＰＥＣＴ画像、光子カウンティングコンピュータ断層撮影画像または、ポータル画像または走査型投影放射線撮影画像（例えば、「スカウト」走査）を取得する（例えば、獲得、記録するなど）ことを含む。いくつかの実施形態では、方法は、画像化源（例えば、電磁放射線源、Ｘ線源、ガンマ線源、電波源、光子源、陽子源、陽電子源、ガンマ線源（例えば、陽電子源からのガンマ線））をアクティブ化することを含む。いくつかの実施形態では、方法は、画像化検出器（例えば、電磁放射線検出器、Ｘ線検出器、光子検出器、ガンマ線検出器）をアクティブ化することを含み、例えば、検出器を使用して電磁放射線、Ｘ線、ガンマ線、電波、光子、陽子、陽電子などを検出する。

ＣＴ走査方法に関するいくつかの実施形態では、方法は、ＲＭＡＣＴスキャナのスキャナリングのＸ線発生器を使用してＸ線を生成することを含む。いくつかの実施形態では、方法は、スキャナリングのＸ線検出器を使用してＸ線を検出することを含む。いくつかの実施形態では、方法は、Ｘ線発生器および対向するＸ線検出器を患者の周囲で回転させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、スキャナリングがガントリアームに対して固定されている間に、Ｘ線発生器および対向するＸ線検出器を患者の周りで回転させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、スキャナリングがガントリアームに対して移動する間に、Ｘ線発生器および対向するＸ線検出器を患者の周囲で回転させることを含む。

いくつかの実施形態では、方法は、例えば、スキャナリングが患者および／または患者支持体を包囲しないポジションに、スキャナリングを並進させることを含む（例えば、患者がＲＭＡＣＴ走査システムから出ることができるようにする）。いくつかの実施形態では、方法は、ガントリを水平ポジション（例えば、実質的におよび／または本質的に水平ポジション）に回転させることを含む。いくつかの実施形態では、スキャナリングを患者から遠ざけるように並進させること、および／またはガントリを水平ポジションに回転させることは、スキャナリングおよび／またはガントリにそれぞれ５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力を適用することを含む。いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力は、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される。いくつかの実施形態では、スキャナリングを患者から遠ざけるように並進させること、および／またはガントリを水平ポジションに回転させることは、モータをアクティブ化して、スキャナリングを患者から遠ざけるように並進させるおよび／またはガントリを水平ポジションに回転させる力を適用することを含む。いくつかの実施形態では、スキャナリングを患者から遠ざけるように並進させること、および／またはガントリを水平ポジションに回転させることは、スキャナリングを手動で押しおよび／または引いて、スキャナリングを患者から遠ざけて並進させること、および／またはガントリを水平ポジションに回転させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、手動の力を用いて人間のユーザによって、スキャナリングを患者から遠ざけるように並進させること、および／またはガントリを水平ポジションに回転させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、モータの助けを借りずに手動の力を用いて人間のユーザによって、スキャナリングを患者から遠ざけるように並進させること、および／またはガントリを水平ポジションに回転させることを含む。例えば、いくつかの実施形態では、方法は、電力がない状態で手動の力を用いて人間のユーザによって、スキャナリングを患者から遠ざけるように並進させること、および／またはガントリを水平ポジションに回転させることを含み、例えば、停電時にユーザがＣＴスキャナを出ることができるようにする。

いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴスキャナは、ガントリの回転軸に関してバランスがとれた（例えば、平衡化された）ガントリを備える。いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴスキャナは、ガントリおよび／またはスキャナリングを平衡化させるためのカウンタウェイトを備える。いくつかの実施形態では、ＲＭＡＣＴスキャナは、スキャナリングの並進のためのカウンタウェイトを備える。

カウンタウェイティングと平衡化
いくつかの実施形態では、この技術は多軸画像化装置（例えば、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）装置、磁気共鳴画像化（ＭＲＩ）装置、陽電子放射断層撮影（ＰＥＴ）装置、単一光子放射型コンピュータ断層撮影（ＳＰＥＣＴ）装置、光子カウンティングコンピュータ断層撮影装置、またはポータル画像化または走査型投影放射線撮影装置）を提供し、ガントリを回転させるため、および／またはスキャナリングを並進させるために装置に適用される力を最小限に抑えるための平衡化および／またはカウンタウェイティングを含む。いくつかの実施形態では、多軸画像化装置は、多軸コンピュータ断層撮影スキャナまたは高速多軸コンピュータ断層撮影（ＲＭＡＣＴ）スキャナである。いくつかの実施形態では、ガントリを回転させるために、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力がガントリに適用される。いくつかの実施形態では、それを並進させるために５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力が適用される。いくつかの実施形態では、力は、人間単独、モータ単独、または人間とモータとの組み合わせ（例えば、モータ支援を受けた人間）によって適用される。この設計により、ドライブトレインのサイズと関連する製造コストとメンテナンスコストが低減され、精度が改善し、患者とオペレータに対するシステムの安全性が改善する。これは、システム構成要素の移動が、人に傷害を与える、および／または、構成要素が衝突する可能性のあるオブジェクトに損傷を与えたりするのに十分な力を生成しないためである。

例えば、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、いくつかの実施形態では、ガントリは回転軸ρの周りでバランスがとれているため、ガントリの上部５０１の質量に重力によって適用されるトルクは、ガントリの底部５０２の質量に重力によって適用されるトルクと等しくなる（例えば、実質的におよび／または本質的に等しい）。いくつかの実施形態では、ガントリの上部５０１の質量に重力によって適用されるトルクの、ガントリの底部５０２の質量に重力によって適用されるトルクに対する比、約３：１、２．５：１、２：１、１：１、１：２、１：２．５、または１：３である。

いくつかの実施形態では、各ガントリアームは、ガントリの上部５０１の質量と平衡化するのに十分な質量を提供するために、ガントリの底部（例えば、図５Ｂの斜線領域のガントリの底部５０２）内にカウンタウェイトを備える。したがって、小さな力（例えば、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力）が、ガントリを回転させるために必要である。いくつかの実施形態では、力はモータ（例えば、回転モータ）によって適用される。いくつかの実施形態では、力は、多軸ＣＴスキャナの人間のオペレータによって適用される（例えば、ガントリを回転させるためにガントリに手動の力を適用することによって）。いくつかの実施形態では、力はモータと人間との組み合わせによって適用される。

いくつかの実施形態では、スキャナリングは、単一ガントリアーム装置のガントリアーム（例えば、内側および／または外側）と関連するカウンタウェイト、または２ガントリアーム装置のガントリアームの一方または両方と関連するカウンタウェイトによって平衡化される。例えば、いくつかの実施形態では、スキャナリングは約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量を有し、約１０００キログラム（例えば、約９００、９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０、９９０、１０００、１０１０、１０２０、１０３０、１０４０、１０５０、１０６０、１０７０、１０８０、１０９０、または１１００キログラム）の質量を有するカウンタウェイトで平衡化される。この技術は、約１：１の比率であるスキャナリングとカウンタウェイトの質量に限定されない。したがって、本技術は、スキャナリングおよびカウンタウェイトが約３：１、２．５：１、２：１、１：１、１：２、１：２．５、または１：３の比の質量を有する実施形態を含む。

いくつかの実施形態では、ベルトおよびプーリシステムを使用してスキャナリングをカウンタウェイトに取り付け、例えばスキャナリング質量とカウンタウェイト質量の移動を調整する。いくつかの実施形態では、スキャナリングを並進させるために回転モータが使用される。いくつかの実施形態では、スキャナリングを並進させるためにボールねじが使用される。したがって、スキャナリングを並進させるには小さな力（例えば、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力）が必要である。いくつかの実施形態では、力はモータ（例えば、回転モータ、ボールねじに結合されたモータ）によって適用される。いくつかの実施形態では、力は、多軸医療画像化装置の人間のオペレータによって適用される（例えば、スキャナリングを並進させるためにスキャナリングに手動の力を適用することによって）。いくつかの実施形態では、力はモータと人間との組み合わせによって適用される。

例えば、図６に示すように、スキャナリングカウンタウェイトシステムの実施形態は、ベルト６０１、モータ６０２、プーリ６０３、第１の重り（Ｗ１）６０４、および第２の重り（Ｗ２）６０５を備える。第１の重り（Ｗ１）６０４は、ベルト６０１に取り付けられ、ベルト６０１に取り付けられた第２の重り（Ｗ２）６０５によって表されるスキャナリングの質量に等しい（例えば、実質的におよび／または本質的に等しい）質量を有するカウンタウェイトを提供する。スキャナリングは、モータ６０２の作用によって並進される。第１の重り（Ｗ１）６０４は、ガントリアームの一方または両方と関連しており、ガントリアームの内側または外側にあってもよい。さらに、第１の重り（Ｗ１）６０４は、ガントリアーム間で均等に分配されてもよいし、不均等に分配されてもよい。

さらなる例として、例えば、図７に示されるように、スキャナリングカウンタウェイトシステムの実施形態は、第１のベルト７０１と、モータ７０２と、第１のプーリ７０３と、第１の重り（Ｗ１）７０４と、第２の重り（Ｗ２）７０５と、第２のベルト７０６と、第２のプーリ７０７と、第３のプーリ７０８とを備える。第１の重り（Ｗ１）７０４は、第２のベルト７０６に取り付けられ、第１のベルト７０１および第２のベルト７０６に取り付けられた第２の重り（Ｗ２）７０５によって表されるスキャナリングの質量に等しい（例えば、実質的におよび／または本質的に等しい）質量を有するカウンタウェイトである。スキャナリングはモータ７０２の作用によって並進する。第１の重り（Ｗ１）７０４は、ガントリアームの一方または両方と関連しており、ガントリアームの内側または外側にあってもよい。さらに、第１の重り（Ｗ１）７０４は、ガントリアーム間で均等に分配されてもよいし、不均等に分配されてもよい。

さらに別の例として、例えば図８に示すように、スキャナリングカウンタウェイトシステムの実施形態は、ベルト８０１と、モータ８０２と、プーリ８０３と、第１の重り（Ｗ１）８０４と、第２の重り（Ｗ２）８０５と、ボールねじ８０６に結合されたモータ（例えば、ねじ付きシャフトおよびボールアセンブリを備える）とを備える。第１の重り（Ｗ１）８０４はベルト８０１に取り付けられ、ベルト８０１に取り付けられた第２の重り（Ｗ２）８０５によって表されるスキャナリングの質量に等しい（例えば、実質的におよび／または本質的に等しい）質量を有するカウンタウェイトである。スキャナリングは、例えば破線で表される軸上で回転するボールねじ８０６に結合されたモータの作用によって、並進される。ボールねじのねじ付きシャフトは、ねじ付きシャフトを破線で示す軸上で回転させるモータによって駆動される。ねじ付きシャフトは、スキャナリングに動作可能に取り付けられたボールアセンブリと係合する。ねじ付きシャフトの回転が、ボールアセンブリとスキャナリングの並進を引き起こす。いくつかの実施形態では、ボールねじは、１５－１００ｍｍ（例えば、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、１００）の直径を有するねじ付きシャフトを備える。いくつかの実施形態では、ボールねじは、５－１００ｍｍ／回転（例えば、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、１００ｍｍ／回転）のスキャナリングの並進を提供する。第１の重り（Ｗ１）８０４は、一方または両方のガントリアームと関連しており、ガントリアームの内側または外側にあってもよい。さらに、第１の重り（Ｗ１）８０４は、ガントリアーム間で均等に分配されてもよいし、不均等に分配されてもよい。

いくつかの実施形態では、スキャナを移動するために使用されるモータや機械的構成要素（ボールねじ、ベルト、プーリシステムなど）によって提供される摩擦抵抗と電気抵抗により、約３０Ｎ（例えば、約２５．０、２５．５、２６．０、２６．５、２７．０、２７．５、２８．０、２８．５、２９．０、２９．５、３０．０、３０．５、３１．０、３１．５、３２．０、３２．５、３３．０、３３．５、３４．０、３４．５または３５．０Ｎ）の抵抗が導入されるが、スキャナリングを移動するために適用される力（例えば、５０Ｎ以下、（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力）によって克服される。当業者であれば、ボールねじの実施形態におけるねじのピッチおよび／またはモータのサイズが、モータおよび機械的構成要素によって提供される摩擦と抵抗、つまりガントリを回転させるためおよび／またはスキャナリングを並進するために使用される力を変化（例えば、増加または減少）させるために変更できることを理解するであろう。

いくつかの実施形態では、例えば図１５Ａ、１５Ｂ、１６Ａ、１６Ｂ、１７Ａ、１７Ｂ、１８Ａ、および１８Ｂに示すように、この技術は、単一の支柱と、ガントリアームを含むガントリと、スキャナリングと、例えば、カウンタバランシングを提供するためのカウンタウェイト（例えば、補助質量によって提供される）とを備える多軸医療画像化装置（例えば、ＣＴ走査装置）を提供する。

この技術は、カウンタウェイティングおよび／または平衡化を含む実施形態に限定されない。したがって、いくつかの実施形態では、本技術は多軸画像化装置（例えば、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）装置、磁気共鳴画像化（ＭＲＩ）装置、陽電子放射断層撮影装置（ＰＥＴ）、単一光子放射型コンピュータ断層撮影装置（ＳＰＥＣＴ）装置、光子カウンティングコンピュータ断層撮影装置、またはポータル画像化装置）を提供し、それは、平衡化フリーおよび／またはカウンタウェイティングフリーである（例えば、多軸画像化装置はカウンタウェイティングを備えていない、および／または多軸画像化装置は平衡化を備えていない）。カウンタウェイティングを含まない、および／または平衡化を含まない多軸画像化装置のいくつかの実施形態では、モータまたはモータに支援された人が力を適用して画像化装置を回転および／または並進させる。

さらに、この技術には、ベルト、ねじ、チェーン、プーリ、ロッド、ギア、油圧など、他の駆動技術および方法の使用も含まれる。

方法
いくつかの実施形態では、この技術は、医療画像（例えば、ＣＴ走査、磁気共鳴画像化（ＭＲＩ）走査、陽電子放射断層撮影（ＰＥＴ）走査、単一光子放射型コンピュータ断層撮影（ＳＰＥＣＴ）走査、光子カウンティングコンピュータ断層撮影走査、あるいはポータル画像またはスキャノグラム（例えば、走査型投影放射線撮影画像）を取得するための方法を提供する。ＣＴ走査を取得するための例示的な方法が説明されるが、本技術はＣＴ走査を取得する方法に限定されず、他のタイプの医療画像を取得するための実施形態を含む。

いくつかの実施形態では、方法は、本明細書に説明される多軸ＣＴスキャナまたは本明細書に説明される高速多軸コンピュータ断層撮影（ＲＭＡＣＴ）スキャナを提供することを含む。例えば、いくつかの実施形態では、方法は、第１の支柱、第２の支柱、第１のガントリアームおよび第２のガントリアームを含むガントリ、ならびにスキャナリングを含む多軸ＣＴスキャナを提供することを含む（例えば、図１Ｂを参照）。いくつかの実施形態では、方法は、単一の支柱、ガントリアームを含むガントリ、およびスキャナリングを備える多軸ＣＴスキャナを提供することを含む。例えば、図１５Ａ、１５Ｂ、１６Ａ、１６Ｂ、１７Ａ、１７Ｂ、１８Ａ、および１８Ｂを参照されたい。

いくつかの実施形態では、ガントリは支柱に対して回転するように構造化され、および／またはスキャナリングはガントリアームに対して並進するように構造化される。例えば、ガントリが水平ポジションにある多軸ＣＴスキャナの背面図を示す図４Ｃ、ガントリが垂直ポジションにある多軸ＣＴスキャナの正面図を示す図４Ｄを参照されたい。図４Ｄに示されるように、ガントリを垂直ポジションに設けることにより、垂直ポジションに配置された患者を走査することができる。したがって、いくつかの実施形態では、方法は、患者を垂直ポジションで走査することを含む。図４Ｅおよび図４Ｆは、垂直ポジションにあるガントリを有する多軸ＣＴスキャナを示す。

いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナは、ガントリの回転軸に関して、スキャナリングおよびガントリの上部とガントリの底部と平衡化するガントリを備える。いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナは、スキャナリングの並進のためのカウンタウェイトを備える。

いくつかの実施形態では、方法は患者を配置することを含む。いくつかの実施形態では、例えば、図２に示すように、患者を配置することは、患者配置システム２０２を使用して患者２０１を配置することを含む（例えば、国際特許出願公開第ＷＯ２０１９／０５６０５５、米国特許出願公開第２０２０／０２６８３２７号、および米国特許出願第６３／２３７，５１３号に説明されているとおりであり、これらのそれぞれは参照により本明細書に組み込まれる）。いくつかの実施形態では、患者は垂直ポジションにあり、方法は垂直ポジションの患者を提供することを含む。いくつかの実施形態では、患者は立っており（例えば、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けているなど）、方法は、立っているポジション（例えば、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けているポジションなど）の患者を提供することを含む。いくつかの実施形態では、患者は着座しており（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いているなど）、方法は、着座している（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いているなど）ポジションの患者を提供することを含む。いくつかの実施形態では、患者はひざまずいて（例えば、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いている）おり、方法は、ひざまずいている（ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いている）ポジションの患者を提供することを含む。いくつかの実施形態では、方法は、患者を垂直ポジション（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いている、または他の垂直または実質的に垂直ポジション）に保持するための患者配置システムおよび／または患者支持体を提供することを含む。例えば、国際特許出願公開第ＷＯ２０１９／０５６０５５、米国特許出願公開第２０２０／０２６８３２７号、および米国特許出願第６３／２３７，５１３号を参照されたく、これらのそれぞれは参照により本明細書に組み込まれる。

いくつかの実施形態では、方法は、多軸ＣＴスキャナを提供することと、多軸ＣＴスキャナの走査容積内に患者２０１を置くこととを含む。いくつかの実施形態では、方法は、多軸ＣＴスキャナの走査容積内に提供される患者配置システム２０２上に患者２０１を置くことを含む。

いくつかの実施形態では、例えば、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、方法はガントリを回転させることを含む。いくつかの実施形態では、ガントリを回転させることは、第１の支柱および／または第２の支柱に対して軸ρの周りでガントリを回転させることを含む。いくつかの実施形態では、例えば図３Ａおよび図３Ｂに示すように、方法は、ガントリを水平ポジション（例えば、実質的および／または本質的に水平ポジション）から垂直ポジション（例えば、実質的および／または本質的に垂直ポジション）に回転させることを含み、例えば約９０°の回転である。例えば、いくつかの実施形態では、方法は、図３Ａに示すように、ガントリアームが軸αと平行（例えば、実質的におよび／または本質的に平行）なポジションから、図３Ｂに示すように、ガントリアームが軸βと平行（例えば、実質的におよび／または本質的に平行）なポジションまでガントリを回転させることを含む。いくつかの実施形態では、軸αは床に対して平行（例えば、実質的におよび／または本質的に平行）である。いくつかの実施形態では、軸βは床に対して垂直（例えば、実質的におよび／または本質的に垂直）である。いくつかの実施形態では、方法は、ガントリアームの長軸が患者の脊椎と平行（例えば、実質的におよび／または本質的に平行）となるようにガントリを回転させることを含む。例えば、いくつかの実施形態では、図３Ｂに示される軸βは、患者の脊椎と平行（例えば、実質的におよび／または本質的に平行）である。この技術は、図３Ａおよび図３Ｂに示されるような約９０°（例えば、実質的におよび／または本質的に９０°）の回転に限定されない。したがって、この技術にはガントリを任意の角度（例えば、０、５、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００度）によって回転させることが包含される。いくつかの実施形態では、例えば図３Ａおよび図３Ｂに示すように、軸αおよび／または軸βは、ページの平面内で、例えば、図３Ａまたは３Ｂに示される軸αおよび／または軸βのポジションに対して軸ρの周りを回転する任意の角度で提供される、または提供され得る。

いくつかの実施形態では、ガントリを回転させることは、モータをアクティブ化して力を適用してガントリを回転させることを含む。いくつかの実施形態では、ガントリを回転させることは、ガントリを手動で押すおよび／または引いて回転させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、例えばモータを使用して、および／または手動の力を使用して、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力を適用してガントリを回転させることを含む。すなわち、いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力は、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される。

いくつかの実施形態では、例えば、図３Ｃに示すように、方法は、例えば、患者から離れた第１のポジション（例えば、図２に示す）から第２のポジションまで、スキャナリングを並進させることを含み、スキャナリングは、患者および／または患者配置システムを包囲する（例えば、図３Ｃに示すように）。いくつかの実施形態では、スキャナリングを並進させることは、ガントリアームの長さに対して平行（例えば、実質的におよび／または本質的に平行）な並進軸（τ）に沿ってスキャナリングを並進させることを含む。いくつかの実施形態では、スキャナリングは約０．２０－２．００ｍ（例えば、０．２０、０．２５、０．３０、０．３５、０．４０、０．４５、０．５０、０．５５、０．６０、０．６５、０．７０、０．７５、０．８０、０．８５、０．９０、０．９５、１．００、１．０５、１．１０、１．１５、１．２０、１．２５、１．３０、１．３５、１．４０、１．４５、１．５０、１．５５、１．６０、１．６５、１．７０、１．７５、１．８０、１．８５、１．９０、１．９５、または２．００ｍ）並進される。

いくつかの実施形態では、スキャナリングが並進されるとき、ガントリは垂直ポジション（例えば、実質的におよび／または本質的に垂直ポジション）にある。いくつかの実施形態では、スキャナリングが並進されるとき（例えば、横たわっている患者のＣＴ走査を取得するために）、ガントリは水平ポジション（例えば、実質的および／または本質的に水平ポジション）にある。いくつかの実施形態では、スキャナリングが並進するとき、ガントリは床に対して０－２００度（例えば、０、５、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０、６５、７０、７５、８０、８５、９０、９５、１００、１０５、１１０、１１５、１２０、１２５、１３０、１３５、１４０、１４５、１５０、１５５、１６０、１６５、１７０、１７５、１８０、１８５、１９０、１９５、または２００度）の角度にある。

いくつかの実施形態では、スキャナリングを並進させることは、モータをアクティブ化してスキャナリングを並進させる力を適用することを含む。いくつかの実施形態では、スキャナリングを並進させることは、スキャナリングに取り付けられたベルトまたはチェーンを駆動するために回転モータをアクティブ化することを含む。いくつかの実施形態では、スキャナリングを並進させることは、スキャナリングに動作可能に結合されたボールねじに結合されたモータをアクティブ化することを含む。いくつかの実施形態では、ボールねじは、１５－１００ｍｍ（例えば、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、１００）の直径を有するねじ付きシャフトを備える。いくつかの実施形態では、ボールねじは、５－１００ｍｍ／回転（例えば、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５、５６、５７、５８、５９、６０、６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、７０、７１、７２、７３、７４、７５、７６、７７、７８、７９、８０、８１、８２、８３、８４、８５、８６、８７、８８、８９、９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７、９８、９９、１００ｍｍ／回転）のスキャナリングの並進を提供する。

いくつかの実施形態では、スキャナリングを並進させることは、スキャナリングを手動で押しおよび／または引いてそれを並進させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、例えばモータを使用して、および／または手動の力を使用して、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力を適用してスキャナリングを並進させることを含む。すなわち、いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力は、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される。

いくつかの実施形態では、方法は、多軸ＣＴスキャナを床の平面内で並進させることを含む。例えば、いくつかの実施形態では、方法は、多軸ＣＴスキャナを（例えば、一方または両方の支柱を並進させることによって）Ｘ－Ｙ平面内（例えば、床の平面内）で並進させることを含み、例えば、患者および／または患者の関心領域に対してスキャナリングを配置する（例えば、図４Ａおよび図４Ｂ、ならびに参照としてＸ－Ｙ平面を示す３次元座標系を参照）。

いくつかの実施形態では、方法は、医療画像を取得する（例えば、獲得、記録するなど）ことを含む。いくつかの実施形態では、ＣＴ画像、ＭＲＩ画像、ＰＥＴ画像、ＳＰＥＣＴ画像、光子カウンティングコンピュータ断層撮影画像または、ポータル画像または走査型投影放射線撮影画像（例えば、「スカウト」走査）を取得する（例えば、獲得、記録するなど）ことを含む。いくつかの実施形態では、方法は、画像化源（例えば、電磁放射線源、Ｘ線源、ガンマ線源、電波源、光子源、陽子源、陽電子源、ガンマ線源（例えば、陽電子源からのガンマ線））をアクティブ化することを含む。いくつかの実施形態では、方法は、画像化検出器（例えば、電磁放射線検出器、Ｘ線検出器、光子検出器、ガンマ線検出器）をアクティブ化することを含み、例えば、検出器を使用して電磁放射線、Ｘ線、ガンマ線、電波、光子、陽子、陽電子などを検出する。

ＣＴ走査方法に関するいくつかの実施形態では、方法は、スキャナリングのＸ線発生器を使用してＸ線を生成することを含む。いくつかの実施形態では、方法は、スキャナリングのＸ線検出器を使用してＸ線を検出することを含む。いくつかの実施形態では、方法は、Ｘ線発生器および対向するＸ線検出器を患者の周囲で回転させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、スキャナリングがガントリアームに対して固定されている間に、Ｘ線発生器および対向するＸ線検出器を患者の周りで回転させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、スキャナリングがガントリアームに対して移動する間に、Ｘ線発生器および対向するＸ線検出器を患者の周囲で回転させることを含む。

いくつかの実施形態では、方法は、スキャナリングおよび／またはガントリを移動させるために上記の並進するおよび回転するステップを逆転させ、例えば患者が医療画像化装置（例えばＣＴスキャナ）から出ることを可能にすることを含む。例えば、いくつかの実施形態では、方法は、例えば、スキャナリングが患者および／または患者配置システムを包囲しないポジションに、スキャナリングを並進させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、ガントリを水平ポジション（例えば、実質的におよび／または本質的に水平ポジション）に回転させることを含む。いくつかの実施形態では、スキャナリングを患者から遠ざけるように並進させること、および／またはガントリを水平ポジションに回転させることは、スキャナリングおよび／またはガントリにそれぞれ５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力を適用することを含む。いくつかの実施形態では、５０Ｎ以下（例えば、５０．０、４９．５、４９．０、４８．５、４８．０、４７．５、４７．０、４６．５、４６．０、４５．５、４５．０、４４．５、４４．０、４３．５、４３．０、４２．５、４２．０、４１．５、４１．０、４０．５、４０．０、３９．５、３９．０、３８．５、３８．０、３７．５、３７．０、３６．５、３６．０、３５．５、３５．０、３４．５、３４．０、３３．５、３３．０、３２．５、３２．０、３１．５、３１．０、３０．５、３０．０、２９．５、２９．０、２８．５、２８．０、２７．５、２７．０、２６．５、２６．０、２５．５、２５．０、２４．５、２４．０、２３．５、２３．０、２２．５、２２．０、２１．５、２１．０、２０．５、２０．０、１９．５、１９．０、１８．５、１８．０、１７．５、１７．０、１６．５、１６．０、１５．５、１５．０、１４．５、１４．０、１３．５、１３．０、１２．５、１２．０、１１．５、１１．０、１０．５、または１０．０Ｎ未満）の力は、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される。いくつかの実施形態では、スキャナリングを患者から遠ざけるように並進させること、および／またはガントリを水平ポジションに回転させることは、モータをアクティブ化して、スキャナリングを患者から遠ざけるように並進させるおよび／またはガントリを水平ポジションに回転させる力を適用することを含む。いくつかの実施形態では、スキャナリングを患者から遠ざけるように並進させること、および／またはガントリを水平ポジションに回転させることは、スキャナリングを手動で押しおよび／または引いて、スキャナリングを患者および／またはガントリから遠ざけて並進させてそれを水平ポジションに回転させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、手動の力を用いて人間のユーザによって、スキャナリングを患者から遠ざけるように並進させること、および／またはガントリを水平ポジションに回転させることを含む。いくつかの実施形態では、方法は、モータの助けを借りずに手動の力を用いて人間のユーザによって、スキャナリングを患者から遠ざけるように並進させること、および／またはガントリを水平ポジションに回転させることを含む。例えば、いくつかの実施形態では、方法は、電力がない場合に手動の力を用いて人間のユーザによって、スキャナリングを患者から遠ざけるように並進させること、および／またはガントリを水平ポジションに回転させることを含み、例えば、停電時にユーザがＣＴスキャナを出ることができるようにする。

システム
この技術はシステムの実施形態を提供する。例えば、この技術は多軸医療画像化システムを提供する。いくつかの実施形態では、医療画像化システムはコンピュータ断層撮影（ＣＴ）システム、磁気共鳴画像化（ＭＲＩ）システム、陽電子放射断層撮影（ＰＥＴ）システム、単一光子放射型コンピュータ断層撮影（ＳＰＥＣＴ）システム、光子カウンティングコンピュータ断層撮影システムまたは、ポータル画像化システムまたは走査型投影放射線撮影画像化システムである。本技術は、医療画像化システムがコンピュータ断層撮影（ＣＴ）システムである例示的な実施形態について説明されるが、本技術はＣＴ走査システムに限定されず、実施形態は他の種類の医療画像化システムを含むものと理解されるべきである。

例えば、いくつかの実施形態では、システムは、本明細書で説明されるような多軸医療画像化装置、例えば、第１の支柱、第２の支柱、第１のガントリアームおよび第２のガントリアームを含むガントリ、ならびにスキャナリングを備える多軸医療画像化装置を備える（例えば、図１Ｂを参照）。いくつかの実施形態では、システムは、本明細書に説明される多軸医療画像化装置、例えば、支柱、ガントリアームを含むガントリ、およびスキャナリングを含む多軸医療画像化装置を備える（例えば、図１５Ａ、１５Ｂ、１６Ａ、１６Ｂ、１７Ａ、１７Ｂ、１８Ａ、１８Ｂを参照）。いくつかの実施形態では、システムは、本明細書に説明されるような高速多軸コンピュータ断層撮影システムを含む。

いくつかの実施形態では、システムは、支柱に対して回転するように構造化されたガントリを備える多軸医療画像化装置を備える。したがって、いくつかの実施形態では、システムは、支柱に対してガントリを回転させるように構造化されたモータを備える多軸医療画像化装置を備える。いくつかの実施形態では、システムは、ガントリアームに対して並進するように構造化されたスキャナリングを備える多軸医療画像化装置を備える。したがって、いくつかの実施形態では、多軸医療画像化装置は、ガントリアームに対してスキャナリングを並進させるように構造化されたモータを備える。いくつかの実施形態では、システムは、平衡化されたガントリ／スキャナリング（例えば、ガントリとスキャナリングを備えるガントリ／スキャナリング）を備える多軸医療画像化装置を備える。いくつかの実施形態では、多軸医療画像化装置は、スキャナリングの並進のためのカウンタウェイトを提供するための質量を備える。いくつかの実施形態では、システムは、医療画像化源および検出器を備える多軸医療画像化装置を備える（例えば、システムは、例えば、スキャナリングの周囲を移動する検出器に対向する医療画像化源を備えるスキャナリングを備える多軸医療画像化装置を備える）。

いくつかの実施形態では、システムは、本明細書に説明される多軸医療画像化装置と、例えば国際特許出願公開第ＷＯ２０１９／０５６０５５、米国特許出願公開第２０２０／０２６８３２７号、および米国特許出願第６３／２３７，５１３号に説明されるような患者配置システムおよび／または患者支持体とを備え、これらのそれぞれは参照により本明細書に組み込まれる。

いくつかの実施形態では、システムは、本明細書に説明される多軸医療画像化装置と、ガントリを回転させるおよび／またはスキャナリングを並進させるように構造化されたソフトウェア構成要素および／またはハードウェア構成要素とを備える。いくつかの実施形態では、システムは、本明細書に説明される方法を行うように構成されたソフトウェア構成要素を含む。

いくつかの実施形態では、システムは、多軸医療画像化装置、医療画像を取得する（例えば、記録、獲得する）ためのソフトウェア、およびガントリの回転およびスキャナリングの並進を制御するためのソフトウェアを備える。

いくつかの実施形態では、システムは、本明細書に説明される多軸医療画像化装置およびコントローラを備える。いくつかの実施形態では、医療画像化源および検出器はコントローラと通信する。いくつかの実施形態では、コントローラは医療画像化源をアクティブ化し、検出器から画像投影を収集する。いくつかの実施形態では、コントローラは、スキャナリングの周りで対向する医療画像化源と検出器の移動を制御する。いくつかの実施形態では、コントローラは、患者が占める領域の立面画像および／または平面画像を取得するように配置されたカメラ（例えば、水平カメラおよび／または垂直カメラ）と通信する。いくつかの実施形態では、コントローラは、断層画像などの出力画像、配置情報、およびユーザからの命令を受け取るためのキーボードなどのユーザ入力デバイスを提供するグラフィック表示端末と通信する。いくつかの実施形態では、コントローラは、非一時的制御プログラムの記憶のため（例えば、断層撮影投影セットおよび結果として生じる断層撮影画像を記憶するため）メモリと通信する１つ以上のプロセッサを含む一般的なコンピュータアーキテクチャを有する。

いくつかの実施形態では、システムは、本明細書に説明される多軸医療画像化装置、直立した（例えば、垂直（例えば、実質的におよび／または本質的に垂直ポジション））の患者、多軸医療画像化装置を移動させ、前記患者またはその一部の医療画像を獲得するように構造化された制御装置と対話するユーザを備える。

いくつかの実施形態では、システムは、多軸医療画像化装置および画像化サブシステムを備える。いくつかの実施形態では、コントローラが画像化サブシステムを制御する。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、多軸医療画像化装置のスキャナリング内のオブジェクト（例えば、患者配置システムおよび／または患者支持体および／または患者）の画像を記録する１つ以上のカメラを備える。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、多軸医療画像化装置のスキャナリング上に設けられた１つ以上のカメラを備える。したがって、いくつかの実施形態では、システムは、１つ以上のカメラを備える多軸医療画像化装置（例えば、１つ以上のカメラを備えるスキャナリング）を備える。いくつかの実施形態では、カメラは画像を記録し、それらはその後、画像化サブシステムのソフトウェア（例えば、画像記録、画像分析、画像記憶、画像操作、および／または画像比較方法を行うように構成される）および／またはハードウェア構成要素（例えば、画像を通信、記録、分析、記憶、操作、および／または比較するように構成されたマイクロプロセッサ、グラフィックプロセッサ、通信バス）によって処理される。

特定の実施形態では、システムは、本明細書に説明される多軸ＣＴスキャナ、例えば、第１の支柱と、第２の支柱と、第１のガントリアームおよび第２のガントリアームを含むガントリと、スキャナリングとを備える多軸ＣＴスキャナを備える（例えば、図１Ｂを参照）。特定の実施形態では、システムは、本明細書に説明される多軸ＣＴスキャナと、例えば、支柱、ガントリアームを含むガントリと、スキャナリングを備える多軸ＣＴスキャナとを備える（例えば、図１５Ａ、１５Ｂ、図１６Ａ、１６Ｂ、１７Ａ、１７Ｂ、１８Ａ、および１８Ｂを参照）。いくつかの実施形態では、システムは、支柱に対して回転するように構造化されたガントリを備える多軸ＣＴスキャナを備える。したがって、いくつかの実施形態では、システムは、支柱に対してガントリを回転させるように構造化されたモータを備える多軸ＣＴスキャナを備える。いくつかの実施形態では、システムは、ガントリアームに対して並進するように構造化されたスキャナリングを備える多軸ＣＴスキャナを備える。したがって、いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナは、ガントリアームに対してスキャナリングを並進させるように構造化されたモータを備える。いくつかの実施形態では、システムは、平衡化されたガントリ／スキャナリングを備える多軸ＣＴスキャナを備える。いくつかの実施形態では、多軸ＣＴスキャナは、スキャナリングの並進のためのカウンタウェイトを提供するための質量を備える。いくつかの実施形態では、システムは、Ｘ線発生器およびＸ線検出器を備える多軸ＣＴスキャナを備える（例えば、システムは、例えばスキャナリングの周囲を移動する回転するＸ線検出器に対向する回転するＸ線発生器を備えるスキャナリングを備える多軸ＣＴスキャナを備える）。

いくつかの実施形態では、システムは、本明細書に説明されるような多軸ＣＴスキャナと、例えばそれぞれが参照により本明細書に組み込まれる、国際特許出願公開第ＷＯ２０１９／０５６０５５、米国特許出願公開第２０２０／０２６８３２７号、および米国特許出願第６３／２３７，５１３号に説明されるような患者配置システムおよび／または患者支持体とを備える。

いくつかの実施形態では、システムは、本明細書に説明される多軸ＣＴスキャナと、ガントリを回転させるおよび／またはスキャナリングを並進させるように構造化されたソフトウェア構成要素および／またはハードウェア構成要素とを備える。いくつかの実施形態では、システムは、本明細書に説明される方法を行うように構成されたソフトウェア構成要素を含む。

いくつかの実施形態では、システムは、多軸ＣＴスキャナ、ＣＴ走査を取得する（例えば、記録、獲得する）ためのソフトウェア、およびガントリの回転およびスキャナリングの並進を制御するためのソフトウェアを備える。

いくつかの実施形態では、システムは、本明細書に説明される多軸ＣＴスキャナおよびコントローラを備える。いくつかの実施形態では、Ｘ線発生器およびＸ線検出器はコントローラと通信する。いくつかの実施形態では、コントローラはＸ線管をアクティブ化し、Ｘ線検出器から断層撮影投影を収集する。いくつかの実施形態では、コントローラは、スキャナリングの周りで対向するＸ線発生器とＸ線検出器の移動を制御する。いくつかの実施形態では、コントローラは、患者が占める領域の立面画像および／または平面画像を取得するように配置されたカメラ（例えば、水平カメラおよび／または垂直カメラ）と通信する。いくつかの実施形態では、コントローラは、断層画像などの出力画像、配置情報、およびユーザからの命令を受け取るためのキーボードなどのユーザ入力デバイスを提供するグラフィック表示端末と通信する。いくつかの実施形態では、コントローラは、非一時的制御プログラムの記憶のため（例えば、断層撮影投影セットおよび結果として生じる断層撮影画像を記憶するため）メモリと通信する１つ以上のプロセッサを含む一般的なコンピュータアーキテクチャを有する。

いくつかの実施形態では、システムは、本明細書に説明される多軸ＣＴスキャナ、直立した（例えば、垂直（例えば、実質的におよび／または本質的に垂直ポジション））患者、多軸ＣＴスキャナを移動させ、前記患者またはその一部のＣＴ走査を獲得するように構造化された制御装置と対話するユーザを備える。

いくつかの実施形態では、システムは、多軸ＣＴスキャナおよび画像化サブシステムを備える。いくつかの実施形態では、コントローラが画像化サブシステムを制御する。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、多軸ＣＴスキャナのスキャナリング内のオブジェクト（例えば、患者配置システムおよび／または患者支持体および／または患者）の画像を記録する１つ以上のカメラを備える。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、多軸ＣＴスキャナのスキャナリング上に設けられた１つ以上のカメラを備える。したがって、いくつかの実施形態では、システムは、１つ以上のカメラを備える多軸ＣＴスキャナ（例えば、１つ以上のカメラを備えるスキャナリング）を備える。いくつかの実施形態では、カメラは画像を記録し、それらはその後、画像化サブシステムのソフトウェア（例えば、画像記録、画像分析、画像記憶、画像操作、および／または画像比較方法を行うように構成される）および／またはハードウェア構成要素（例えば、画像を通信、記録、分析、記憶、操作、および／または比較するように構成されたマイクロプロセッサ、グラフィックプロセッサ、通信バス）によって処理される。

いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、患者配置システムおよび／または患者支持体を画像化するように構成される（例えば、それぞれが参照により本明細書に組み込まれる、国際特許出願公開第ＷＯ２０１９／０５６０５５、米国特許出願公開第２０２０／０２６８３２７号、および米国特許出願第６３／２３７，５１３号に説明されているように）。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、患者配置システムの画像を使用して患者配置システムおよび／または患者支持体のモデルを作り出すように構成される。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、患者配置システムおよび／または患者支持体のプリセットポジションおよび／または構成（例えば、コンピュータ可読媒体に記憶され、患者配置システムおよび／または患者支持体を記述するモデルと比較するためにマイクロプロセッサに提供されるモデルおよび／またはパラメータ）に対して、患者配置システムおよび／または患者支持体のポジションおよび／または構成を（例えば、患者配置システムおよび／または患者支持体のモデルを使用して）比較するように構成される。いくつかの実施形態では、患者配置システムおよび／または患者支持体のプリセットポジションは、患者配置システムおよび／または患者支持体を使用して垂直ポジションに配置される患者を提供する。

いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは患者を画像化するように構成される。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、患者の画像を使用して患者のモデルを作り出すように構成される。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、患者のポジションを患者のプリセットポジション（例えば、コンピュータ可読媒体に記憶され、患者配置システムを記述するモデルとの比較のために、マイクロプロセッサに提供されるモデルおよび／またはパラメータ）に対して、（例えば、患者のモデルを使用して）比較するように構成される。いくつかの実施形態では、患者のプリセットポジションは、垂直ポジションにある患者を提供する。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは患者の動きを監視するように構成され、例えば、患者の動きにより画像の品質が低下し得ることをシステムにアラートする、および／または患者が多軸ＣＴスキャナの動きを妨げ得るポジションにある可能性があることをシステムにアラートする。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、人間の顔の遍在するリジッドな特徴（例えば、眼窩、鼻、耳、および／または口）を発見および／または識別するように構成される。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、固有の特徴（例えば、傷跡、入れ墨、顔のジオメトリ）を発見および／または識別するように構成される。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、患者の動きを追跡するために遍在的特徴および固有の特徴を追跡する（例えば、最小二乗相関を使用する）ように構成される。

いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、患者に対するガントリおよび／またはスキャナリングの動きを制御するために使用される。例えば、いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、多軸ＣＴスキャナの画像および／またはモデルと、スキャナリングが患者を走査するために計画された軌道に沿って移動するときの、スキャナリングの重ね合わされたコンピュータにより生成された走査容積とを提供する。いくつかの実施形態では、モデルは、例えば側立面図および／または上面図において、走査容積に境界線をひく境界ボックスを提示し、ユーザが走査前にガントリおよび／または走査リングのポジションを確認できるようにする。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、走査中に患者との衝突が起こる見込みを最小限に抑えるおよび／または排除するために、ガントリおよび／またはスキャナリングの軌道を監視するために使用される。

いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、例えば、顔走査認識、光学走査認識、および／または個人を識別および／または患者のアイデンティティを検証したりするためのその他の技術を使用して、患者のアイデンティティを識別するように構成される、および／または患者のアイデンティティを検証するように構成される。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、患者の遍在的特徴と固有の特徴との組み合わせを使用して、患者を識別する、および／または患者のアイデンティティを検証するように構成される。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、例えば、参照により本明細書に組み込まれる米国特許第５，９２３，４１７号に説明されているように、ターゲットの空間的ポジションを決定するための技術を含む。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、例えば、参照により本明細書に組み込まれる米国特許第６，０６１，６４４号に説明されているように、身体の空間的ポジションおよび配向を決定するための技術を含む。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、光学追跡のための技術、例えば、ＮＤＩ ＯＰＴＯＴＲＡＫを備える（例えば、参照により本明細書に組み込まれる、ノーザンデジタル社（（ＮＤＩ）「光学追跡教育ガイド」２０１６年６月、Ｐ／Ｎ８３００３４９Ｒｅｖ００１を参照）。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、ターゲットを追跡するための技術を備え、例えばプラットフォームで説明されるように、ターゲットの深度画像を受信することと、既知のポーズの事前に訓練されたコレクションを用いて深度画像を分析して、ターゲットの観察されたポーズを表す例示的なポーズを発見することとを含む。参照により本明細書に組み込まれる米国特許第７，９７４，４４３号。いくつかの実施形態では、画像化サブシステムは、３次元仮想環境を提供し、カメラで患者画像をキャプチャし、物理空間における患者のポジションを仮想環境における患者のポジションと相関させるためのシステムのための技術を備える（例えば、参照により本明細書に組み込まれる米国特許第８，００９，０２２号を参照）。

いくつかの実施形態では、システムは、多軸医療画像化装置（例えば、ＣＴスキャナ）および光カーテンサブシステムを備える。いくつかの実施形態では、コントローラが光カーテンサブシステムを制御する。いくつかの実施形態では、光カーテンサブシステムは、光カーテンを作り出すための光源と光検出器とを備える。いくつかの実施形態では、光カーテンは、多軸医療画像化装置（例えば、ＣＴスキャナ）のスキャナリングによって囲まれた容積を包む。いくつかの実施形態では、光カーテンに侵入すると、光検出による光カーテンの検出が妨害される。いくつかの実施形態では、光カーテンに侵入するということは、オブジェクト（例えば、患者、多軸医療画像化装置（例えば、ＣＴスキャナ）の構成要素、または多軸医療画像化装置（例えば、ＣＴスキャナ）を含むシステム）が、多軸医療画像化装置（例えば、ＣＴスキャナ）が移動すると、多軸医療画像化装置（例えば、ＣＴスキャナ）と衝突し得るポジションにあることを示す。つまり、いくつかの実施形態では、光カーテンは、オブジェクトが適切なポジションおよび／または安全なポジションにあるとみなされる容積をマークする（例えば、多軸医療画像化装置（例えば、ＣＴスキャナ）との衝突によって引き起こされる危害を最小限に抑えるおよび／または排除するため）。いくつかの実施形態では、光カーテンは複数の光ビームを含む。いくつかの実施形態では、光カーテンは複数のレーザ光ビームを含む。いくつかの実施形態では、源からの光（例えば、レーザ光）は、１つ以上のミラーによって向きを変えられて、光カーテンを作り出す。いくつかの実施形態では、光（例えば、レーザ光）は回転源から作り出され、円形のミラーリングが光（例えば、レーザ光）の向きを変えて円筒形の光カーテンを形成する。

この説明の一部では、情報に対する動作のアルゴリズムおよびシンボリックな表現の観点から、技術の実施形態を説明する。これらのアルゴリズム的記述および表現は、データ処理技術の当業者によって、彼らの作業の内容を他の当業者に効果的に伝えるために一般的に使用されている。これらの動作は、機能的に、計算的に、または論理的に説明されているが、コンピュータプログラムまたは同等の電気回路、マイクロコードなどによって実装されることが理解される。さらに、一般性を失うことなく、これらの動作の構成をモジュールと呼ぶことが便利なことが判明している。説明された動作およびそれらに関連するモジュールは、ソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの任意の組み合わせで具現化され得る。

本明細書に説明される特定のステップ、動作、またはプロセスは、１つ以上のハードウェアまたはソフトウェアモジュールを単独で、または他のデバイスと組み合わせて行われまたは実装され得る。いくつかの実施形態では、ソフトウェアモジュールは、コンピュータプログラムコードを含むコンピュータ可読媒体を含むコンピュータプログラム製品で実装され、コンピュータプログラムコードは、説明されたいずれかまたはすべてのステップ、動作、またはプロセスを行うためにコンピュータプロセッサによって実行され得る。

いくつかの実施形態では、システムは、仮想的に（例えば、クラウドコンピューティングリソースとして）提供されるコンピュータおよび／またはデータストレージを備える。特定の実施形態では、この技術は、本明細書に説明されるように、コンピュータの構成要素を備える、および／またはコンピュータの機能を行う仮想コンピュータシステムを提供するためのクラウドコンピューティングの使用を含む。したがって、いくつかの実施形態では、クラウドコンピューティングは、ネットワークおよび／またはインターネットを通して、本明細書に説明されるインフラストラクチャ、アプリケーション、およびソフトウェアを提供する。いくつかの実施形態では、コンピューティングリソース（例えば、データ分析、計算、データストレージ、アプリケーションプログラム、ファイルストレージなど）は、ネットワーク（例えば、インターネット）上で遠隔的に提供される。「マイクロプロセッサ」または「プロセッサ」とは、スタンドアロンおよび／または分散環境で通信するように構成でき、有線または無線通信を介して他のプロセッサと通信するように構成できる１つ以上のマイクロプロセッサを指し、このような１つ以上のプロセッサは、同様のまたは異なるデバイスであり得る、１つ以上のプロセッサによって制御されるデバイス上で動作するように構成され得る。さらに、「メモリ」には、別段の指定がない限り、１つ以上のプロセッサ可読およびアクセス可能なメモリ要素および／または構成要素が含まれ得、これらは、プロセッサにより制御されるデバイスの内部にあることも、プロセッサにより制御されるデバイスの外部にあることもあり、有線または無線ネットワークを介してアクセスされ得る。

本技術の実施形態は、本明細書の動作を行うための装置にも関し得る。この装置は、必要な目的のために特別に構築することができ、および／またはコンピュータに記憶されたコンピュータプログラムによって選択的にアクティブ化または再構成される汎用コンピューティングデバイスを備えることができる。このようなコンピュータプログラムは、非一時的で有形のコンピュータ可読記憶媒体、またはコンピュータシステムバスに結合され得る電子命令を記憶するのに適した任意のタイプの媒体に記憶され得る。さらに、本明細書で参照される任意のコンピューティングシステムは、単一のプロセッサを含むことも、コンピューティング能力を増加させるために複数のプロセッサ設計を採用するアーキテクチャであることもできる。

いくつかの実施形態では、技術（例えば、システム）は、スキャナリング内に画像再構築構成要素（例えば、ハードウェア構成要素および／またはソフトウェア構成要素）を含み、画像再構築構成要素は、例えば、生データから（例えば、生の画像データから）医療画像を作り出す（例えば、再構築する）ように構成される。いくつかの実施形態では、技術（例えば、システム）は、データ転送構成要素を含み、スキャナリングによって獲得された（例えば、スキャナリングの検出器によって獲得された）生の画像データを、医療画像を作り出す（例えば、再構築する）ように構成された構成要素に通信する。いくつかの実施形態では、スキャナリングは、データ転送構成要素と、医療画像を作り出す（例えば、再構築する）ように構成された構成要素とを備え、医療画像化装置（例えば、有線および／または無線通信構成要素によって医療画像化装置に接続されたコンピュータ）とは別個である。

治療方法
いくつかの実施形態では、本技術は治療方法（例えば、患者を治療する方法）に関する。例えば、いくつかの実施形態では、方法は、例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いているなど垂直ポジションで患者を画像化することと、前記垂直ポジションで前記患者を治療することとを含む。いくつかの実施形態では、患者は垂直ポジションで画像化され、水平ポジションで画像化され、（例えば、手術を含む治療を使用して）水平ポジションで治療される。

いくつかの実施形態では、患者は肺の病気を患っている。いくつかの実施形態では、患者の胸部（例えば、肺）エリアが画像化され、治療される。いくつかの実施形態では、患者は整形外科的状態を有しており、整形外科的状態を含む身体のエリアが画像化され、治療される。

いくつかの実施形態では、方法は、（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いている）垂直ポジションで患者の診断画像を取得することと；例えば、画像化と同じ垂直ポジションである（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いている）垂直ポジションで患者を治療することとを含む。いくつかの実施形態では、方法は、（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いている）垂直ポジションで患者の診断画像を取得することと；治療前に、前記患者のポータル画像を取得する（例えば、治療のために患者を適切に整列するために）ことと；（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いている）垂直ポジションで患者を治療することとを含み、例えば、画像化と同じ垂直ポジションである。いくつかの実施形態では、患者を治療することは、患者を移動させる（例えば、回転させる）こと、および患者の身体上の複数の角度および／またはポジションで患者を治療に曝露することを含む。

いくつかの実施形態では、方法は、患者を垂直ポジションで画像化すること（例えば、本明細書に説明される医療画像化装置を使用する）と、患者を垂直ポジションで治療すること（例えば、放射線治療装置を使用する）とを含む。いくつかの実施形態では、方法は、移動する（例えば、並進および／または回転する）スキャナを使用して（例えば、本明細書に説明される医療画像化装置を使用して）垂直ポジション（例えば、固定された垂直ポジション）で患者を画像化することと、患者を回転させ（例えば、患者をゆっくりと回転させ）、固定された放射線治療装置からの放射線に患者を曝露することにより、垂直ポジションで患者を治療することとを含む。

いくつかの実施形態では、方法は、（例えば、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いている）垂直ポジションで患者の診断画像を取得することと；（横たわっている、膝を曲げて横たわっているなど）水平ポジションの患者の治療計画画像を取得することと、患者を水平ポジションで（例えば、手術を使用する、および／または患者を放射線に曝露することによって）治療することとを含む。

用途
いくつかの実施形態では、本明細書で提供される技術は、医療、臨床、および研究の現場で使用される。例えば、いくつかの実施形態では、この技術は、生物系、例えば、生物（例えば、動物、人間）、器官、組織、および／または細胞の画像化に使用される。いくつかの実施形態では、この技術は、頭、首、肺、心臓、循環系（例えば、動脈および／または静脈）、腹部、骨盤領域、胃腸系、軸骨格（例えば、脊椎）、腎臓、および／または四肢の画像化に使用される。例えば、いくつかの実施形態では、この技術は、病気および／または傷害の診断および／または治療に使用される。例えば、この技術は予防医学、病気のスクリーニング、病気の診断、病気の治療、および／または病気のモニタリングに使用される。例えば、いくつかの実施形態では、この技術は、癌の診断および／または治療に使用される。いくつかの実施形態では、この技術は、例えば、気胸、肺気腫、心肥大、線維症、横隔膜ヘルニア、蓄膿症、無気肺、肺炎、肺水腫、肺出血、原発性肺悪性腫瘍、または転移性の病気の診断のための、胸部の画像化に使用される。いくつかの実施形態では、この技術は、石灰化、骨外傷、出血、浮腫、梗塞、および／または腫瘍の診断および／または治療に使用される。この技術は、研究の現場でも使用でき、例えば、研究用途で動物、人間、器官、または組織を画像化することができる。この技術は、獣医学の医療現場で使用され、例えば、診断および／または治療のために動物、器官、または組織を画像化する。いくつかの実施形態では、この技術は、例えば、非生物オブジェクトを画像化するため、例えば、非生物オブジェクトを壊すかまたはその他の方法で破壊させることなく、構築物の特性、材料欠陥、内部内容物などを識別するための、産業用途で使用される。

本明細書の開示は、特定の図示された実施形態に言及しているが、これらの実施形態は例として提示されており、限定として提示されていないことを理解されたい。上記明細書で言及されたすべての公開および特許は、あらゆる目的のためにそれらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。説明された技術の範囲および趣旨から逸脱することなく、説明された組成物、方法、および技術の使用のさまざまな修正および変形は、当業者には明らかであろう。この技術を特定の例示的な実施形態に関連して説明してきたが、請求される本発明はそのような特定の実施形態に不当に限定されるべきではないことを理解されたい。実際、当業者にとって明らかな、本発明を実施するための説明されたモードのさまざまな修正は、以下の特許請求の範囲内に含まれることが意図されている。

Claims (172)

1. 支柱アセンブリと、
   支柱アセンブリに結合されたガントリと、
   ガントリに結合されたスキャナリングと
   を含む、多軸コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャナ。
2. 前記スキャナリングは、Ｘ線発生器およびＸ線検出器を含む、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
3. 前記ガントリが前記支柱アセンブリに回転可能に結合される、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
4. 前記ガントリは、前記支柱アセンブリに対して０－２００度回転するように構造化される、請求項３に記載の多軸ＣＴスキャナ。
5. 前記ガントリは、前記支柱アセンブリの第１の支柱に回転可能に結合された第１のガントリアームを含み、前記ガントリは、前記支柱アセンブリの第２の支柱に回転可能に結合された第２のガントリアームを含む、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
6. 前記支柱アセンブリが、水平な平面ベースに並進可能に結合される、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
7. 前記支柱アセンブリは、水平な平面ベースに固定的に結合される、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
8. 前記スキャナリングは、前記ガントリに並進可能に結合される、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
9. 前記スキャナリングは、前記ガントリの第１のガントリアームに並進可能に結合され、前記スキャナリングは、前記ガントリの第２のガントリアームに並進可能に結合される、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
10. 前記スキャナリングは、前記第１のガントリアームの長軸に沿って、および前記第２のガントリアームの長軸に沿って並進するように構造化される、請求項９に記載の多軸ＣＴスキャナ。
11. 前記スキャナリングは、前記ガントリに対して０．２０－２．００ｍ並進するように構造化される、請求項９に記載の多軸ＣＴスキャナ。
12. 平衡化されたアセンブリが前記ガントリおよび前記スキャナリングを含む、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
13. ５０Ｎ以下の力が、前記ガントリと前記スキャナリングとを含む平衡化されたアセンブリを前記支柱アセンブリに対して回転させる、および／または５０Ｎ以下の力が、前記スキャナリングを前記ガントリに対して並進させる、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
14. 前記ガントリおよび前記スキャナを含む前記平衡化されたアセンブリは、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される５０Ｎ以下の力によって回転するように構成される、および／または前記スキャナリングは、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される５０Ｎ以下の力によって、前記ガントリに対して並進するように構成される、請求項１３に記載の多軸ＣＴスキャナ。
15. 前記支柱アセンブリが、前記ガントリと動作可能に係合するモータを含む、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
16. 前記モータは、前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを回転させるように構造化される、請求項１５に記載の多軸ＣＴスキャナ。
17. 前記ガントリが、前記支柱アセンブリと動作可能に係合するモータを含む、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
18. 前記モータは、前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを回転させるように構造化される、請求項１７に記載の多軸ＣＴスキャナ。
19. 前記ガントリが、前記スキャナリングと動作可能に係合するモータを含む、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
20. 前記モータは、ボールねじ、チェーン、またはベルトに結合される、請求項１９に記載の多軸ＣＴスキャナ。
21. 前記モータは、前記ガントリに対して前記スキャナリングを並進させるように構造化された駆動アセンブリに結合される、請求項１９に記載の多軸ＣＴスキャナ。
22. 前記ガントリが、前記スキャナリングにカウンタウェイトを提供する補助質量構成要素を含む、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
23. 前記ガントリが、前記補助質量構成要素の第１の部分を含む第１のガントリアームと、前記補助質量構成要素の第２の部分を含む第２のガントリアームとを含む、請求項２２に記載の多軸ＣＴスキャナ。
24. 前記多軸ＣＴスキャナが、前記補助質量構成要素および前記スキャナリングを移動させるように構造化されたモータを含む、請求項２２に記載の多軸ＣＴスキャナ。
25. 前記多軸ＣＴスキャナは、垂直ポジションまたは実質的に垂直ポジションで対象のＣＴ走査を記録するように構造化される、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
26. 前記対象は、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いているポジションである、請求項２５に記載の多軸ＣＴスキャナ。
27. 前記スキャナリングは、前記対象の頭上の第１のポジションから前記対象の周りの第２のポジションまで移動するように構造化される、請求項２６に記載の多軸ＣＴスキャナ。
28. 前記スキャナリングが２０ｃｍ以上の内径を有する、請求項１に記載の多軸ＣＴスキャナ。
29. 前記ボールねじが、１５－１００ｍｍの直径を有するねじ付きシャフトを含む、請求項２０に記載の多軸ＣＴスキャナ。
30. 前記モータは、前記ねじ付きシャフトの１回転当たり前記スキャナリングを５－１００ｍｍ並進させるように構造化される、請求項２９に記載の多軸ＣＴスキャナ。
31. 多軸コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャナを提供することと、
    対象を配置することと、
    前記対象のＣＴ走査を記録することと
    を含む、対象のＣＴ走査を取得する方法。
32. 前記多軸ＣＴスキャナは、
    支柱アセンブリと、
    支柱アセンブリに結合されたガントリと、
    ガントリに結合されたスキャナリングと
    を含む、請求項３１に記載の方法。
33. 対象を配置することが、前記対象を垂直ポジションに配置することを含む、請求項３１に記載の方法。
34. 前記垂直ポジションは、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いているポジションである、請求項３３に記載の方法。
35. 対象を配置することは、患者配置システムおよび／または患者支持体を使用して対象を配置することを含む、請求項３１に記載の方法。
36. 前記スキャナリングを前記対象の周囲に配置することをさらに含む、請求項３２に記載の方法。
37. 前記スキャナリングを配置することは、前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを回転させること、および／または前記ガントリに対して前記スキャナリングを並進させることを含む、請求項３６に記載の方法。
38. 前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを回転させることが、前記ガントリを含む前記アセンブリに５０Ｎ以下の力を適用することを含み、および／または前記ガントリに対して前記スキャナリングを並進させることが、前記スキャナリングに５０Ｎ以下の力を適用することを含む、請求項３７に記載の方法。
39. 人間、モータ、または人間とモータとの組み合わせが、前記ガントリおよび前記スキャナリングを含む前記アセンブリに５０Ｎ以下の前記力を適用する、および／または人間、モータ、または人間とモータとの組み合わせが、５０Ｎ未満の前記力を前記スキャナリングに適用する、請求項３８に記載の方法。
40. 前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを前記回転させることが、前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを０－２００度回転させることを含む、請求項３７に記載の方法。
41. 前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを前記回転させることが、前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを約９０度回転させることを含む、請求項３７に記載の方法。
42. 前記ガントリに対して前記スキャナリングを前記並進させることが、前記ガントリに対して前記スキャナリングを０．２－２．０ｍ並進させることを含む、請求項３７に記載の方法。
43. 患者配置システムおよび／または患者支持体の構成を検証することをさらに含む、請求項３５に記載の方法。
44. 患者配置システムおよび／または患者支持体上の対象のポジションを検証することをさらに含む、請求項３５に記載の方法。
45. 患者配置システムの構成を検証することは、前記患者配置システムを画像化して前記患者配置システムの画像および／またはモデルを提供することと、前記患者配置システムの前記画像および／またはモデルを記憶されたプリセットの患者配置システム構成と比較することとを含む、請求項４３に記載の方法。
46. 対象のポジションを検証することは、前記対象を画像化して前記対象の画像および／またはモデルを提供することと、前記対象の前記画像および／またはモデルを記憶されたプリセットの対象患者のポジションと比較することとを含む、請求項４４に記載の方法。
47. 対象のポジションおよび／または対象の動きを監視するために、前記対象を画像化することをさらに含む、請求項３１に記載の方法。
48. 前記対象を識別するため、および／または前記対象のアイデンティティを検証するために、前記対象を画像化することをさらに含む、請求項３１に記載の方法。
49. 前記多軸ＣＴスキャナに移動可能に結合されたベースの平面内で前記多軸ＣＴスキャナを並進させることをさらに含む、請求項３１に記載の方法。
50. 前記対象のＣＴ走査を記録することが、Ｘ線を生成すること、Ｘ線を検出することと、任意選択で、前記スキャナリングの並進をＸ線を生成することと同期させることとを含む、請求項３１に記載の方法。
51. 前記対象に出口を提供するために、前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを回転させること、および／または前記ガントリに対して前記スキャナリングを並進させることをさらに含む、請求項３１に記載の方法。
52. 多軸ＣＴスキャナを含む、対象のコンピュータ断層撮影（ＣＴ）走査を記録するためのシステム。
53. 垂直に配置された対象をさらに含む、請求項５２に記載のシステム。
54. 前記多軸ＣＴスキャナは、
    支柱アセンブリと、
    支柱アセンブリに結合されたガントリと、
    ガントリに結合されたスキャナリングと
    を含む、請求項５２に記載のシステム。
55. 患者配置システムおよび／または患者支持体をさらに含む、請求項５２に記載のシステム。
56. 垂直に配置された対象をさらに含み、前記患者配置システムおよび／または患者支持体が、前記垂直に配置された対象の対象を維持する、請求項５５に記載のシステム。
57. 画像化サブシステムをさらに含む、請求項５２に記載のシステム。
58. 前記画像化サブシステムは、患者のポジションおよび／または患者の移動を監視するように構成される、請求項５７に記載のシステム。
59. 前記画像化サブシステムが、患者を識別する、および／または患者のアイデンティティを検証するように構成される、請求項５７に記載のシステム。
60. 前記画像化サブシステムは、患者配置システムおよび／または患者支持体を構成する、および／または患者配置システムおよび／または患者支持体の構成を確認するように構成される、請求項５７に記載のシステム。
61. 前記画像化サブシステムが、前記多軸ＣＴスキャナまたはその構成要素の移動を制御することを支援するように構成される、請求項５７に記載のシステム。
62. 光カーテンサブシステムをさらに含む、請求項５２に記載のシステム。
63. 前記光カーテンサブシステムがレーザ源を含む、請求項６２に記載のシステム。
64. 前記光カーテンサブシステムがミラーを含む、請求項６２に記載のシステム。
65. 前記光カーテンサブシステムが光検出器を含む、請求項６２に記載のシステム。
66. 光カーテンサブシステムは、光カーテンに侵入されたときにアラートを通信するように構成される、請求項６２に記載のシステム。
67. 前記アラートは、前記多軸ＣＴスキャナまたはその構成要素の移動を停止する、および／または可聴および／または可視のアラート信号を作り出す、請求項６６に記載のシステム。
68. 前記多軸ＣＴスキャナまたはその構成要素の移動を制御する、および／またはＣＴ走査を開始および／または終了するように構成されたコントローラをさらに含む、請求項５２に記載のシステム。
69. 垂直方向の対象のＣＴ走査を記録するための、多軸ＣＴスキャナの使用。
70. 請求項１から３０のいずれか一項に記載の多軸ＣＴスキャナの使用。
71. 対象のＣＴ走査を記録するための、請求項１から３０のいずれか一項に記載の多軸ＣＴスキャナの使用。
72. 垂直な対象のＣＴ走査を記録するための多軸ＣＴスキャナを含むシステムの使用。
73. 請求項５２から６８のいずれか一項に記載のシステムの使用。
74. 対象のＣＴ走査を記録するための、請求項５２から６８のいずれか一項に記載の多軸ＣＴスキャナを含むシステムの使用。
75. 患者の診断画像を垂直ポジションで記録することと、
    前記垂直ポジションで前記患者を治療することと
    を含む、患者を治療する方法。
76. 前記診断画像がコンピュータ断層撮影画像である、請求項７５に記載の方法。
77. 前記治療の前にポータル画像を記録することをさらに含む、請求項７５に記載の方法。
78. 患者の診断画像を垂直ポジションで記録することが、固定された患者を画像化することを含み、および／または前記垂直ポジションで前記患者を治療することが、患者を回転させることを含む、請求項７５に記載の方法。
79. 請求項１から３０のいずれか一項に記載の多軸ＣＴスキャナを提供することをさらに含む、請求項７５に記載の方法。
80. 支柱アセンブリと、
    支柱アセンブリに結合されたガントリと、
    ガントリに結合されたスキャナリングと
    を含む、多軸医療画像化装置。
81. 前記スキャナリングが画像化源と検出器を含む、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
82. 前記ガントリは、前記支柱アセンブリに回転可能に結合される、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
83. 前記ガントリは、前記支柱アセンブリに対して０－２００度回転するように構造化される、請求項８２に記載の多軸医療画像化装置。
84. 前記ガントリは、前記支柱アセンブリの第１の支柱に回転可能に結合された第１のガントリアームを含み、前記ガントリは、前記支柱アセンブリの第２の支柱に回転可能に結合された第２のガントリアームを含む、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
85. 前記支柱アセンブリは、水平な平面ベースに並進可能に結合される、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
86. 前記支柱アセンブリは、水平な平面ベースに固定的に結合される、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
87. 前記スキャナリングは、前記ガントリに並進可能に結合される、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
88. 前記スキャナリングは、前記ガントリの第１のガントリアームに並進可能に結合され、前記スキャナリングは、前記ガントリの第２のガントリアームに並進可能に結合される、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
89. 前記スキャナリングは、前記第１のガントリアームの長軸に沿って、および前記第２のガントリアームの長軸に沿って並進するように構造化される、請求項８８に記載の多軸医療画像化装置。
90. 前記スキャナリングは、前記ガントリに対して０．２０－２．００ｍ並進するように構造化される、請求項８８に記載の多軸医療画像化装置。
91. 平衡化されたアセンブリが前記ガントリおよび前記スキャナリングを含む、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
92. ５０Ｎ以下の力が、前記ガントリと前記スキャナリングとを含む平衡化されたアセンブリを前記支柱アセンブリに対して回転させる、および／または５０Ｎ以下の力が前記スキャナリングを前記ガントリに対して並進させる、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
93. 前記ガントリおよび前記スキャナリングを含む前記平衡化されたアセンブリは、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される５０Ｎ以下の力によって回転するように構成され、および／または前記スキャナリングは、人間によって、モータによって、または人間とモータとの組み合わせによって提供される５０Ｎ以下の力によって、前記ガントリに対して並進するように構成される、請求項９２に記載の多軸医療画像化装置。
94. 前記支柱アセンブリが、前記ガントリと動作可能に係合するモータを含む、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
95. 前記モータは、前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを回転させるように構造化される、請求項９４に記載の多軸医療画像化装置。
96. 前記ガントリが、前記支柱アセンブリと動作可能に係合するモータを含む、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
97. 前記モータは、前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを回転させるように構造化される、請求項９６に記載の多軸医療画像化装置。
98. 前記ガントリは、前記スキャナリングと動作可能に係合するモータを含む、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
99. 前記モータは、ボールねじ、ベルト、またはチェーンに結合されている、請求項９８に記載の多軸医療画像化装置。
100. 前記モータは、前記ガントリに対して前記スキャナリングを並進させるように構造化された駆動アセンブリに結合される、請求項９８に記載の多軸医療画像化装置。
101. 前記ガントリは、前記スキャナリングにカウンタウェイトを提供する補助質量構成要素を含む、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
102. 前記ガントリが、前記補助質量構成要素の第１の部分を含む第１のガントリアームと、前記補助質量構成要素の第２の部分を含む第２のガントリアームとを含む、請求項１０１に記載の多軸医療画像化装置。
103. 前記多軸画像化装置が、前記補助質量構成要素および前記スキャナリングを移動させるように構造化されたモータを含む、請求項１０１に記載の多軸医療画像化装置。
104. 前記多軸医療画像化装置は、垂直または実質的に垂直ポジションで対象の医療画像を記録するように構造化される、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
105. 前記対象は、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いているポジションである、請求項１０４に記載の多軸医療画像化装置。
106. 前記スキャナリングは、前記対象の頭上の第１のポジションから前記対象の周りの第２のポジションまで移動するように構造化される、請求項１０５に記載の多軸医療画像化装置。
107. 前記スキャナリングが２０ｃｍ以上の内径を有する、請求項８０に記載の多軸医療画像化装置。
108. 前記ボールねじが、１５－１００ｍｍの直径を有するねじ付きシャフトを含む、請求項９９に記載の多軸医療画像化装置。
109. 前記モータは、前記ねじ付きシャフトの１回転当たり前記スキャナリングを５－１００ｍｍ並進させるように構造化される、請求項１０８に記載の多軸医療画像化装置。
110. 多軸医療画像化装置を提供することと、
     対象を配置することと、
     前記対象の医療画像を記録することと
     を含む、対象の医療画像を取得する方法。
111. 前記多軸医療画像化装置は、
     支柱アセンブリと、
     支柱アセンブリに結合されたガントリと、
     ガントリに結合されたスキャナリングと
     を含む、請求項１１０に記載の方法。
112. 対象を配置することが、前記対象を垂直ポジションに配置することを含む、請求項１１０に記載の方法。
113. 前記垂直ポジションが、座っている、座って後ろに傾いている、座って前に傾いている、立っている、立って後ろに傾いている、立って前に傾いている、腰掛けている、ひざまずいている、ひざまずいて前に傾いている、またはひざまずいて後ろに傾いているポジションである、請求項１１２に記載の方法。
114. 対象を配置することは、患者配置システムおよび／または患者支持体を使用して対象を配置することを含む、請求項１１０に記載の方法。
115. 前記スキャナリングを前記対象の周囲に配置することをさらに含む、請求項１１１に記載の方法。
116. 前記スキャナリングを配置することは、前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを回転させること、および／または前記ガントリに対して前記スキャナリングを並進させることを含む、請求項１１５に記載の方法。
117. 前記回転させることが、前記ガントリおよび前記スキャナリングを含むアセンブリに５０Ｎ以下の力を適用することを含み、および／または前記並進させることは、前記スキャナリングに５０Ｎ以下の力を適用することを含む、請求項１１６に記載の方法。
118. 人間、モータ、または人間とモータとの組み合わせが、前記ガントリおよび前記スキャナリングを含む前記アセンブリに５０Ｎ以下の前記力を適用する、および／または人間、モータ、または人間とモータとの組み合わせが、５０Ｎ未満の前記力を前記スキャナリングに適用する、請求項１１７に記載の方法。
119. 前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを前記回転させることが、前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを０－２００度回転させることを含む、請求項１１６に記載の方法。
120. 前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを前記回転させることが、前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを約９０度回転させることを含む、請求項１１６に記載の方法。
121. 前記ガントリに対して前記スキャナリングを前記並進させることが、前記ガントリに対して前記スキャナリングを０．２－２．０ｍ並進させることを含む、請求項１１６に記載の方法。
122. 患者配置システムおよび／または患者支持体の構成を検証することをさらに含む、請求項１１４に記載の方法。
123. 患者配置システムおよび／または患者支持体上の対象のポジションを検証することをさらに含む、請求項１１４に記載の方法。
124. 患者配置システムの構成を検証することは、前記患者配置システムを画像化して前記患者配置システムの画像および／またはモデルを提供することと、前記患者配置システムの前記画像および／またはモデルを記憶されたプリセットの患者配置システム構成と比較することとを含む、請求項１２２に記載の方法。
125. 前記対象のポジションを検証することが、前記対象を画像化して前記対象の画像および／またはモデルを提供することと、前記対象の前記画像および／またはモデルを記憶されたプリセットの対象患者のポジションと比較することとを含む、請求項１２３に記載の方法。
126. 対象のポジションおよび／または対象の動きを監視するために、前記対象を画像化することをさらに含む、請求項１１０に記載の方法。
127. 前記対象を識別するため、および／または前記対象のアイデンティティを検証するために、前記対象を画像化することをさらに含む、請求項１１０に記載の方法。
128. 前記多軸医療画像化スキャナに移動可能に結合されたベースの平面内で前記多軸医療画像化装置を並進させることをさらに含む、請求項１１０に記載の方法。
129. 前記対象の医療画像を記録することが、医療画像化源および医療画像化検出器をアクティブ化することと、任意選択で、前記スキャナリングの並進を前記医療画像化源をアクティブ化することと同期させることとを含む、請求項１１０に記載の方法。
130. 前記対象に出口を提供するために、前記支柱アセンブリに対して前記ガントリを回転させること、および／または前記ガントリに対して前記スキャナリングを並進させることをさらに含む、請求項１１０に記載の方法。
131. 多軸医療画像化装置を含む、対象の医療画像を記録するためのシステム。
132. 垂直に配置された対象をさらに含む、請求項１３１に記載のシステム。
133. 前記多軸医療画像化装置は、
     支柱アセンブリと、
     支柱アセンブリに結合されたガントリと、
     ガントリに結合されたスキャナリングと
     を含む、請求項１３１に記載のシステム。
134. 患者配置システムおよび／または患者支持体をさらに含む、請求項１３１に記載のシステム。
135. 垂直に配置された対象をさらに含み、前記患者配置システムおよび／または患者支持体が、前記垂直に配置された対象の対象を維持する、請求項１３４に記載のシステム。
136. 画像化サブシステムをさらに含む、請求項１３１に記載のシステム。
137. 前記画像化サブシステムが、患者のポジションおよび／または患者の移動を監視するように構成される、請求項１３６に記載のシステム。
138. 前記画像化サブシステムが、患者を識別する、および／または患者のアイデンティティを検証するように構成される、請求項１３６に記載のシステム。
139. 前記画像化サブシステムは、患者配置システムおよび／または患者支持体を構成する、および／または、患者配置システムおよび／または患者支持体の構成を確認するように構成される、請求項１３６に記載のシステム。
140. 前記画像化サブシステムが、前記多軸ＣＴスキャナまたはその構成要素の移動を制御することを支援するように構成される、請求項１３６に記載のシステム。
141. 光カーテンサブシステムをさらに含む、請求項１３１に記載のシステム。
142. 前記光カーテンサブシステムがレーザ源を含む、請求項１４１に記載のシステム。
143. 前記光カーテンサブシステムがミラーを含む、請求項１４１に記載のシステム。
144. 前記光カーテンサブシステムが光検出器を含む、請求項１４１に記載のシステム。
145. 前記光カーテンサブシステムは、光カーテンに侵入されたときにアラートを通信するように構成される、請求項１４１に記載のシステム。
146. 前記アラートは、前記多軸医療画像化装置またはその構成要素の移動を停止する、および／または可聴および／または可視のアラート信号を作り出す、請求項１４５に記載のシステム。
147. 前記多軸医療画像化装置またはその構成要素の移動を制御する、および／または医療画像化獲得を開始および／または終了するように構成されたコントローラをさらに含む、請求項１３１に記載のシステム。
148. 垂直な対象の医療画像を記録するための多軸医療画像化装置の使用。
149. 請求項８０から１０９のいずれか一項に記載の多軸医療画像化装置の使用。
150. 対象の医療画像を記録するための、請求項８０から１０９のいずれか一項に記載の多軸医療画像化装置の使用。
151. 垂直な対象の医療画像を記録するための多軸医療画像化装置を含むシステムの使用。
152. 請求項１３１から１４７のいずれか一項に記載のシステムの使用。
153. 対象の医療画像を記録するための、請求項１３１から１４７のいずれか一項に記載の多軸医療画像化装置を含むシステムの使用。
154. 第１の支柱と、第２の支柱と、第１のガントリアームと、第２のガントリアームと、スキャナリングと、
     第１のガントリアームを第２のガントリアームに接続する底部ブリッジと上部ブリッジと、
     底部ブリッジおよび上部ブリッジに接続された患者支持体と
     を含む、高速多軸コンピュータ断層撮影（ＲＭＡＣＴ）スキャナ。
155. 前記患者支持体を垂直ポジションと水平ポジションとの間で回転させるように構造化された、請求項１５４に記載のＲＭＡＣＴスキャナ。
156. 前記第１の支柱は、前記第１のガントリアームと動作可能に係合するモータを含み、および／または前記第２の支柱は、前記第２のガントリアームと動作可能に係合するモータを含む、請求項１５４に記載のＲＭＡＣＴスキャナ。
157. 前記第１のガントリアームは、前記第１の支柱と動作可能に係合するモータを含み、および／または前記第２のガントリアームは、前記第２の支柱と動作可能に係合するモータを含む、請求項１５４に記載のＲＭＡＣＴスキャナ。
158. 前記スキャナリングがＸ線源とＸ線検出器を含む、請求項１５４に記載のＲＭＡＣＴスキャナ。
159. 前記スキャナリングが少なくとも２０ｃｍの内径を有する、請求項１５４に記載のＲＭＡＣＴスキャナ。
160. 前記スキャナリングが約１０００ｋｇの質量を有する、請求項１５４に記載のＲＭＡＣＴスキャナ。
161. 前記スキャナリングは、約３００ｍＡの電流を引き出し、１時間に約４回以上×４０ｃｍの走査を提供し、約６３ｃｍの視野を提供する、請求項１５４に記載のＲＭＡＣＴスキャナ。
162. 第１の支柱と、第２の支柱と、第１のガントリアームと、第２のガントリアームと、スキャナリングと、
     第１のガントリアームを第２のガントリアームに接続する底部ブリッジと上部ブリッジと、
     底部ブリッジおよび上部ブリッジに接続された患者支持体と
     を含む高速多軸コンピュータ断層撮影（ＲＭＡＣＴ）スキャナを提供することと、
     患者を垂直ポジションで画像化して第１の画像を取得することと、
     前記患者を水平ポジションで画像化して第２の画像を取得することと
     を含む、医療画像を取得するための方法。
163. 第１の画像と前記第２の画像とを比較することをさらに含む、請求項１６２に記載の方法。
164. 垂直ポジションで患者を画像化することと水平ポジションで患者を画像化することとの間に、患者を患者支持体上に維持することをさらに含む、請求項１６２に記載の方法。
165. 前記第１の画像を使用して患者を診断することをさらに含む、請求項１６２に記載の方法。
166. 前記第２の画像を使用して手術または治療を計画することをさらに含む、請求項１６２に記載の方法。
167. 前記患者を前記患者支持体上に配置することをさらに含む、請求項１６２に記載の方法。
168. 患者を水平ポジションで画像化する前に、第１の支柱および第２の支柱に対して第１のガントリアームおよび第２のガントリアームを回転させることをさらに含む、請求項１６２に記載の方法。
169. 高速多軸コンピュータ断層撮影法（ＲＭＡＣＴ）スキャナを含むシステムであって、高速多軸コンピュータ断層撮影法（ＲＭＡＣＴ）スキャナは、
     第１の支柱と、第２の支柱と、第１のガントリアームと、第２のガントリアームと、スキャナリングと、
     第１のガントリアームを第２のガントリアームに接続する底部ブリッジと上部ブリッジと、
     底部ブリッジおよび上部ブリッジに接続された患者支持体と、
     患者の第１の画像を垂直ポジションで獲得し、患者の第２の画像を水平ポジションで獲得するように構成されるマイクロプロセッサと
     を含む、システム。
170. 前記マイクロプロセッサは、ガントリを回転させる、および／またはスキャナリングを並進させるように構成される、請求項１６９に記載のシステム。
171. Ｘ線源をさらに含み、前記マイクロプロセッサが、Ｘ線源をアクティブ化および非アクティブ化するように構成される、請求項１６９に記載のシステム。
172. 前記第１の画像と前記第２の画像とを比較するソフトウェア構成要素をさらに含む、請求項１６９に記載のシステム。

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