JP2023527179A - 軸力センサアセンブリ、ロボットグリッパー及びロボット - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 軸力を検出するための軸力センサアセンブリであって、
内側取り付け部、外側取り付け部、および前記内側取り付け部と前記外側取り付け部との間に接続された多層接続部材を含む取り付けブラケットであって、前記多層接続構造は、検出される軸力方向において他の荷重方向よりも柔順であるものと、
前記取り付けブラケット上に組み立てられ、前記検出される軸力方向における前記内側取り付け部と前記外側取り付け部との間の相対変位を検出するように構成される第1のセンサと、を含む
ことを特徴とする軸力センサアセンブリ。 - 前記多層接続部材は、前記検出される軸力方向において異なる位置に配置された第1のダイヤフラムおよび第2のダイヤフラムを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の軸力センサアセンブリ。 - 前記検出される軸力方向において前記第1のダイヤフラムと前記第2のダイヤフラムとの間の距離は、前記内側取り付け部の直径の6倍以上である
ことを特徴とする請求項2に記載の軸力センサアセンブリ。 - 前記第1のダイヤフラムと前記第2のダイヤフラムとは同一であり、互いに平行である
ことを特徴とする請求項2に記載の軸力センサアセンブリ。 - 前記第1のダイヤフラムは、前記内側取り付け部の周りに円周方向に配置された複数の第1の接続部材を含み、
前記第2のダイヤフラムは、前記内側取り付け部の周りに円周方向に配置された複数の第2の接続部材を含み、
前記第1の接続部材および前記第2の接続部材はそれぞれ、前記内側取り付け部および前記外側取り付け部を接続する
ことを特徴とする請求項2に記載の軸力センサアセンブリ。 - 前記第1の接続部材の少なくとも一部は、前記検出される軸力方向において前記第2の接続部材の少なくとも一部と整列される
ことを特徴とする請求項5に記載の軸力センサアセンブリ。 - 前記第1の接続部材および前記第2の接続部材のそれぞれの長さは、前記第1の接続部材および前記第2の接続部材のそれぞれの厚さよりかなり大きい
ことを特徴とする請求項5に記載の軸力センサアセンブリ。 - 前記第1の接続部材および前記第2の接続部材のそれぞれは、軸力センサの径方向に延びる実質的に直線状のビーム構造を有する
ことを特徴とする請求項5に記載の軸力センサアセンブリ。 - 第2のセンサをさらに含み、前記第1のセンサと前記第2のセンサとは、前記軸力センサアセンブリが軸力を受けるときに信号変化の反対の傾向を有するように構成される
ことを特徴とする請求項1に記載の軸力センサアセンブリ。 - 前記第1のセンサは、前記外側取り付け部よりも前記内側取り付け部の中心の近くに配置される
ことを特徴とする請求項1に記載の軸力センサアセンブリ。 - ロボットグリッパーであって、
グリップ装置と、
前記グリップ装置がそれに加える軸力を検出するように構成される軸力センサアセンブリと、を含み、
前記軸力センサアセンブリは、
内側取り付け部、外側取り付け部、および前記内側取り付け部と前記外側取り付け部との間に接続された多層接続部材を含む取り付けブラケットであって、前記多層接続構造は、検出される軸力方向において他の荷重方向よりも柔順であるものと、
前記取り付けブラケット上に組み立てられ、前記検出される軸力方向における前記内側取り付け部と前記外側取り付け部との間の相対変位を検出するように構成される第1のセンサと、を含む
ことを特徴とするロボットグリッパー。 - 前記多層接続部材は、前記検出される軸力方向において異なる位置に配置された第1のダイヤフラムおよび第2のダイヤフラムを含む
ことを特徴とする請求項11に記載のロボットグリッパー。 - 前記検出される軸力方向において前記第1のダイヤフラムと前記第2のダイヤフラムとの間の距離は、前記内側取り付け部の直径の6倍以上である
ことを特徴とする請求項12に記載のロボットグリッパー。 - 前記第1のダイヤフラムは、前記内側取り付け部の周りに円周方向に配置された複数の第1の接続部材を含み、
前記第2のダイヤフラムは、前記内側取り付け部の周りに円周方向に配置された複数の第2の接続部材を含み、
前記第1の接続部材および前記第2の接続部材はそれぞれ、前記内側取り付け部および前記外側取り付け部を接続する
ことを特徴とする請求項12に記載のロボットグリッパー。 - 前記第1の接続部材および前記第2の接続部材のそれぞれの長さは、前記第1の接続部材および前記第2の接続部材のそれぞれの厚さよりかなり大きい
ことを特徴とする請求項14に記載のロボットグリッパー。 - ロボットグリッパーを含むロボットであって、前記ロボットグリッパーは、グリップ装置と、グリップ装置がそれに加える軸力を検出するように構成される軸力センサアセンブリと、を含み、
前記軸力センサアセンブリは、
内側取り付け部、外側取り付け部、および前記内側取り付け部と前記外側取り付け部との間に接続された多層接続部材を含む取り付けブラケットであって、前記多層接続構造は、検出される軸力方向において他の荷重方向よりも柔順であるものと、
前記取り付けブラケット上に組み立てられ、前記検出される軸力方向における前記内側取り付け部と前記外側取り付け部との間の相対変位を検出するように構成される第1のセンサと、を含む
ことを特徴とするロボット。 - 前記多層接続部材は、前記検出される軸力方向において異なる位置に配置された第1のダイヤフラムおよび第2のダイヤフラムを含む
ことを特徴とする請求項16に記載のロボット。 - 前記検出される軸力方向において前記第1のダイヤフラムと前記第2のダイヤフラムとの間の距離は、前記内側取り付け部の直径の6倍以上である
ことを特徴とする請求項17に記載のロボット。 - 前記第1のダイヤフラムは、前記内側取り付け部の周りに円周方向に配置された複数の第1の接続部材を含み、
前記第2のダイヤフラムは、前記内側取り付け部の周りに円周方向に配置された複数の第2の接続部材を含み、
前記第1の接続部材および前記第2の接続部材はそれぞれ、前記内側取り付け部および前記外側取り付け部を接続する
ことを特徴とする請求項17に記載のロボット。 - 前記第1の接続部材および前記第2の接続部材のそれぞれの長さは、前記第1の接続部材および前記第2の接続部材のそれぞれの厚さよりかなり大きい
ことを特徴とする請求項19に記載のロボット。
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