JP2023517395A - ツールヘッドの位置姿勢の調整方法、装置及び可読記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
数が2よりも大きいレーザ距離センサのレーザスポットを、各前記レーザスポットが一直線上に存在しないように、検出すべき部位上に照射するように制御するステップと、
各前記レーザ距離センサによって測定される、前記レーザ距離センサと対応する前記レーザスポットとの距離である距離値、各前記レーザ距離センサの初期座標及び各前記レーザ距離センサのレーザ方向を取得するステップと、
前記距離値、前記初期座標及び前記レーザ方向に基づき、前記検出すべき部位上の各レーザスポットのレーザスポット座標を計算し、各前記レーザスポット座標によって決定される平面の、前記レーザスポット座標によって決定される平面の平面法線ベクトルから求められる統合平面法線ベクトルを計算するステップと、
予め設定される位置姿勢式、前記距離値及び前記統合平面法線ベクトルに基づき、前記ロボットのツールヘッドの調整すべき位置姿勢の位置姿勢パラメータを計算するとともに、前記位置姿勢パラメータに基づき、前記ロボットのツールヘッドを前記調整すべき位置姿勢に調整するように制御するステップとを含む。
前記レーザスポット座標によって決定される対応する平面の平面法線ベクトルを計算することと、
重み付け平均アルゴリズムを利用して各前記平面法線ベクトルの重み付け平均値を計算し、前記重み付け平均値を前記統合平面法線ベクトルとすることとを含む。
各前記レーザ方向の単位ベクトルをそれぞれRa(rx1,ry1,rz1)、Rb(rx2,ry2,rz2)、Rc(rx3,ry3,rz3)とし、各前記レーザ距離センサが位置するツールヘッド座標系の座標をPa(x1,y1,z1)、Pb(x2,y2,z2)、Pc(x3,y3,z3)とし、各前記距離値をd1、d2、d3とし、各前記レーザスポットの座標をUa、Ub、Ucとすると、
Ua.x=x1+rx1*d1、Ua.y=y1+ry1*d1、Ua.z=z1+rz1*d1、
Ub.x=x2+rx2*d2、Ub.y=y2+ry2*d2、Ub.z=z2+rz2*d2、
Uc.x=x3+rx3*d3、Uc.y=y3+ry3*d3、Uc.z=z3+rz3*d3であり、
すなわち、各前記レーザスポットの座標Ua(Ua.x,Ua.y,Ua.z)、Ub(Ub.x,Ub.y,Ub.z)、Uc(Uc.x,Uc.y,Uc.z)を求めることを含む、ことを特徴とする。
求められた前記統合平面法線ベクトルをV(vx,vy,vz)とし、vz>0とし、ここで、vz<0の場合、前記統合平面法線ベクトルに-1を乗算することと、
式M(α,β,γ)*[0,0,1]T=Vnorm T。を予め設定することであって、ここで、M(α,β,γ)は、オイラー角回転式のうちの回転行列であり、Vnormは、モジュラスが1である前記統合平面法線ベクトルを表し、α、β、γは、オイラー角をそれぞれ表すことと、
前記予め設定される式、前記距離値及びオイラー角回転式に基づき、前記位置姿勢パラメータを求めることと、を含む。
rx=0とし、前記予め設定される式及び前記オイラー角回転式連立方程式に基づいてry、rzを求めることであって、ここで、rx、ry、rzは、それぞれオイラー角α、β、γであることと、
前記距離値に基づいて予め設定されるアルゴリズムを利用して統合距離値を計算し、daverとすることと、
前記ツールヘッド座標系の原点をz方向にdaverを加算し、前記原点が前記検出すべき部位に設置されるようにすることと、
前記原点が前記検出すべき部位に設置される時、マニピュレータベースのベース座標系に対する前記原点の位置姿勢パラメータを取得し、x0、y0、z0、rx0、ry0、rz0とすることと、
前記ツールヘッドの調整すべき位置姿勢のオイラー角パラメータをRx、Ry、Rzとすると、
Rx=rx0、Ry=ry0+ry、Rz=rz0+rzであり、すると、
前記ツールヘッドの調整すべき位置姿勢の位置姿勢パラメータは、x0、y0、z0、Rx、Ry、Rzであることと、を含む。
本実施例では、図2を参照すると、図2は、お灸器ロボットが検出すべき部位で鍼灸を行う概略図である。該検出すべき部位は、患者が鍼灸すべき身体部位を含む。該レーザ距離センサは、鍼灸器ロボットのツールヘッドに取り付けられることができ、例えば、ロボットのツールヘッドの固定連動関係を有する面に3つ又は3つ以上のレーザ距離センサ2が取り付けられる。無論、ロボットの他の位置に取り付けられてもよい。マニピュレータ1は、ツールヘッドの位置姿勢を調整するために用いられる。検出すべき部位がレーザ距離センサ2のスパン範囲に入る時、各レーザ距離センサ2のレーザ光が検出すべき部位に照射され、検出すべき部位にレーザスポットが形成される。該レーザ距離センサ2の数は3以上である。各レーザスポットは、平面を構築できなければならないため、該レーザスポットは、同一直線上にはならない。好ましくは、該レーザ距離センサ2のレーザ光が一点に集中することを避け、該レーザ光は、互いに平行し、永遠に交点がなく、このように、レーザスポット座標を計算する時にアルゴリズムを簡略化することにより、データ処理効率を向上させ、さらにツールヘッドの位置姿勢の調整効率を加速することができる。
本実施例では、レーザ距離センサ2は、レーザスポットまでの距離を測定することができる。ツールヘッド座標系を設定し、ツールヘッド座標系におけるレーザ距離センサ2の初期座標及びレーザ距離センサ2のレーザ方向を取得する。該レーザ距離センサ2のレーザ方向は、単位ベクトルで表すことができる。
本実施例では、図3を参照すると、図3は、3つのレーザ距離センサ2がツールヘッドに位置する概略図である。該レーザ距離センサ2が3つであれば、該統合平面法線ベクトルは、3つのレーザスポットが位置する平面の平面法線ベクトルであり、ここで、ベクトルクロスプロダクト法によって該平面法線ベクトルを計算して得ることができる。該レーザ距離センサ2の数が3よりも大きければ、該統合法線ベクトルは、重み付け平均アルゴリズム又は他のアルゴリズムによって得られる法線ベクトルを利用することができ、例えば、各レーザスポットが4つの平面を構築することができれば、それぞれベクトルクロスプロダクト法によって4つの平面の法線ベクトルを計算し、その後に重み付け平均アルゴリズムによって4つの法線ベクトルの重み付け平均値を計算することにより、統合法線ベクトルを得る。
Ua.x=x1+rx1*d1、Ua.y=y1+ry1*d1、Ua.z=z1+rz1*d1、
Ub.x=x2+rx2*d2、Ub.y=y2+ry2*d2、Ub.z=z2+rz2*d2、
Uc.x=x3+rx3*d3、Uc.y=y3+ry3*d3、Uc.z=z3+rz3*d3であり、
すなわち、各レーザスポットの座標Ua(Ua.x,Ua.y,Ua.z)、Ub(Ub.x,Ub.y,Ub.z)、Uc(Uc.x,Uc.y,Uc.z)を求め、ベクトルクロスプロダクト法によって3つのレーザスポットの平面法線ベクトルを計算することができる。
オイラー角回転式は、次の(1)式であり、式M(α,β,γ)*[0,0,1]T=Vnorm T。を予め設定し、ここで、M(α,β,γ)は、オイラー角回転式のうちの回転行列であり、α、β、γは、オイラー角をそれぞれ表し、Vnormは、モジュラスが1である前記統合平面法線ベクトルを表し、α、β、γは、オイラー角をそれぞれ表す。
数が2よりも大きいレーザ距離センサのレーザスポットを、各前記レーザスポットが一直線上に存在しないように、検出すべき部位上に照射するように制御するステップと、
各前記レーザ距離センサによって測定される、前記レーザ距離センサと対応する前記レーザスポットとの距離である距離値、各前記レーザ距離センサの初期座標及び各前記レーザ距離センサのレーザ方向を取得するステップと、
前記距離値、前記初期座標及び前記レーザ方向に基づき、前記検出すべき部位上の各レーザスポットのレーザスポット座標を計算し、各前記レーザスポット座標によって決定される平面の、前記レーザスポット座標によって決定される平面の平面法線ベクトルから求められる統合平面法線ベクトルを計算するステップと、
予め設定される位置姿勢式、前記距離値及び前記統合平面法線ベクトルに基づき、前記ロボットのツールヘッドの調整すべき位置姿勢の位置姿勢パラメータを計算するとともに、前記位置姿勢パラメータに基づき、前記ロボットのツールヘッドを前記調整すべき位置姿勢に調整するように制御するステップとを実現する。
前記レーザスポット座標によって決定される対応する平面の平面法線ベクトルを計算することと、
重み付け平均アルゴリズムを利用して各前記平面法線ベクトルの重み付け平均値を計算し、前記重み付け平均値を前記統合平面法線ベクトルとすることとを含む。
各前記レーザ方向の単位ベクトルをそれぞれRa(rx1,ry1,rz1)、Rb(rx2,ry2,rz2)、Rc(rx3,ry3,rz3)とし、各前記レーザ距離センサが位置するツールヘッド座標系の座標をPa(x1,y1,z1)、Pb(x2,y2,z2)、Pc(x3,y3,z3)とし、各前記距離値をd1、d2、d3とし、各前記レーザスポットの座標をUa、Ub、Ucとすると、
Ua.x=x1+rx1*d1、Ua.y=y1+ry1*d1、Ua.z=z1+rz1*d1、
Ub.x=x2+rx2*d2、Ub.y=y2+ry2*d2、Ub.z=z2+rz2*d2、
Uc.x=x3+rx3*d3、Uc.y=y3+ry3*d3、Uc.z=z3+rz3*d3であり、
すなわち、各前記レーザスポットの座標を求めることを含み、ここで、Pa、Pb、Pcは、それぞれ各前記レーザ距離センサの座標Ua(Ua.x,Ua.y,Ua.z)、Ub(Ub.x,Ub.y,Ub.z)、Uc(Uc.x,Uc.y,Uc.z)である。
求められた前記統合平面法線ベクトルをV(vx,vy,vz)とし、vz>0とし、ここで、vz<0の場合、前記統合平面法線ベクトルに-1を乗算することと、
式M(α,β,γ)*[0,0,1]T=Vnorm T。を予め設定することであって、ここで、M(α,β,γ)は、オイラー角回転式のうちの回転行列であることと、
前記予め設定される式、前記距離値及びオイラー角回転式に基づき、前記位置姿勢パラメータを求めることであって、ここで、Vnormは、モジュラスが1である前記統合平面法線ベクトルを表し、α、β、γは、オイラー角をそれぞれ表すことと、を含む。
rx=0とし、前記予め設定される式及び前記オイラー角回転式連立方程式に基づいてry、rzを求めることであって、ここで、rx、ry、rzは、それぞれオイラー角α、β、γであることと、
前記距離値に基づいて予め設定されるアルゴリズムを利用して統合距離値を計算し、daverとすることと、
前記ツールヘッド座標系の原点をz方向にdaverを加算し、前記原点が前記検出すべき部位に設置されるようにすることと、
前記原点が前記検出すべき部位に設置される時、マニピュレータベースのベース座標系に対する前記原点の位置姿勢パラメータを取得し、x0、y0、z0、rx0、ry0、rz0とすることと、
前記ツールヘッドの調整すべき位置姿勢のオイラー角パラメータをRx、Ry、Rzとすると、
Rx=rx0、Ry=ry0+ry、Rz=rz0+rzであり、すると、
前記ツールヘッドの調整すべき位置姿勢の位置姿勢パラメータは、x0、y0、z0、Rx、Ry、Rzであることと、を含む。
Claims (10)
- ロボットに用いられるツールヘッドの位置姿勢の調整方法であって、
数が2よりも大きいレーザ距離センサのレーザスポットを、各前記レーザスポットが一直線上に存在しないように、検出すべき部位上に照射するように制御するステップと、
各前記レーザ距離センサによって測定される、前記レーザ距離センサと対応する前記レーザスポットとの距離である距離値、各前記レーザ距離センサの初期座標及び各前記レーザ距離センサのレーザ方向を取得するステップと、
前記距離値、前記初期座標及び前記レーザ方向に基づき、前記検出すべき部位上の各レーザスポットのレーザスポット座標を計算し、各前記レーザスポット座標によって決定される平面の、前記レーザスポット座標によって決定される平面の平面法線ベクトルから求められる統合平面法線ベクトルを計算するステップと、
予め設定される位置姿勢式、前記距離値及び前記統合平面法線ベクトルに基づき、前記ロボットのツールヘッドの調整すべき位置姿勢の位置姿勢パラメータを計算するとともに、前記位置姿勢パラメータに基づき、前記ロボットのツールヘッドを前記調整すべき位置姿勢に調整するように制御するステップとを含む、ことを特徴とするツールヘッドの位置姿勢の調整方法。 - 前記レーザ距離センサの数が3よりも大きければ、各前記レーザスポット座標によって決定される平面の統合平面法線ベクトルを計算する前記ステップは、
前記レーザスポット座標によって決定される対応する平面の平面法線ベクトルを計算することと、
重み付け平均アルゴリズムを利用して各前記平面法線ベクトルの重み付け平均値を計算し、前記重み付け平均値を前記統合平面法線ベクトルとすることとを含む、ことを特徴とする請求項1に記載のツールヘッドの位置姿勢の調整方法。 - 前記位置姿勢式は、オイラー角、四元数又は回転行列式を含む、ことを特徴とする請求項1に記載のツールヘッドの位置姿勢の調整方法。
- 前記レーザ距離センサの数は、3つであり、各前記レーザ距離センサのレーザ光は、互いに平行する、ことを特徴とする請求項1に記載のツールヘッドの位置姿勢の調整方法。
- 前記距離値、前記初期座標及び前記レーザ方向に基づき、前記検出すべき部位上の各レーザスポットのレーザスポット座標を計算する前記ステップは、
各前記レーザ方向の単位ベクトルをそれぞれRa(rx1,ry1,rz1)、Rb(rx2,ry2,rz2)、Rc(rx3,ry3,rz3)とし、各前記レーザ距離センサが位置するツールヘッド座標系の座標をPa(x1,y1,z1)、Pb(x2,y2,z2)、Pc(x3,y3,z3)とし、各前記距離値をd1、d2、d3とし、各前記レーザスポットの座標をUa、Ub、Ucとすると、
Ua.x=x1+rx1*d1、Ua.y=y1+ry1*d1、Ua.z=z1+rz1*d1、
Ub.x=x2+rx2*d2、Ub.y=y2+ry2*d2、Ub.z=z2+rz2*d2、
Uc.x=x3+rx3*d3、Uc.y=y3+ry3*d3、Uc.z=z3+rz3*d3であり、
すなわち、各前記レーザスポットの座標Ua(Ua.x,Ua.y,Ua.z)、Ub(Ub.x,Ub.y,Ub.z)、Uc(Uc.x,Uc.y,Uc.z)を求めることを含む、ことを特徴とする請求項4に記載のツールヘッドの位置姿勢の調整方法。 - 予め設定される位置姿勢式、前記距離値及び前記統合平面法線ベクトルに基づき、前記ロボットのツールヘッドの調整すべき位置姿勢の位置姿勢パラメータを計算する前記ステップは、
求められた前記統合平面法線ベクトルをV(vx,vy,vz)とし、vz>0とし、ここで、vz<0の場合、前記統合平面法線ベクトルに-1を乗算することと、
式M(α,β,γ)*[0,0,1]T=Vnorm T。を予め設定することであって、ここで、M(α,β,γ)は、オイラー角回転式のうちの回転行列であり、Vnormは、モジュラスが1である前記統合平面法線ベクトルを表し、α、β、γは、オイラー角をそれぞれ表すことと、
前記予め設定される式、前記距離値及びオイラー角回転式に基づき、前記位置姿勢パラメータを求めることとを含む、ことを特徴とする請求項3に記載のツールヘッドの位置姿勢の調整方法。 - 前記予め設定される式、前記距離値及びオイラー角回転式に基づき、前記位置姿勢パラメータを求める前記ステップは、
rx=0とし、前記予め設定される式及び前記オイラー角回転式連立方程式に基づいてry、rzを求めることであって、ここで、rx、ry、rzは、それぞれオイラー角α、β、γであることと、
前記距離値に基づいて予め設定されるアルゴリズムを利用して統合距離値を計算し、daverとすることと、
前記ツールヘッド座標系の原点をz方向にdaverを加算し、前記原点が前記検出すべき部位に設置されるようにすることと、
前記原点が前記検出すべき部位に設置される時、マニピュレータベースのベース座標系に対する前記原点の位置姿勢パラメータを取得し、x0、y0、z0、rx0、ry0、rz0とすることと、
前記ツールヘッドの調整すべき位置姿勢のオイラー角パラメータをRx、Ry、Rzとすると、
Rx=rx0、Ry=ry0+ry、Rz=rz0+rzであり、すると、
前記ツールヘッドの調整すべき位置姿勢の位置姿勢パラメータは、x0、y0、z0、Rx、Ry、Rzであることとを含む、ことを特徴とする請求項6に記載のツールヘッドの位置姿勢の調整方法。 - 前記予め設定されるアルゴリズムは、平均値アルゴリズム及び重み付け平均アルゴリズムを含む、ことを特徴とする請求項7に記載のツールヘッドの位置姿勢の調整方法。
- メモリと、プロセッサと、前記メモリに記憶され且つ前記プロセッサ上で実行可能なツールヘッドの位置姿勢の調整プログラムとを含み、前記ツールヘッドの位置姿勢の調整プログラムが前記プロセッサによって実行されると、請求項1~8のいずれか一項に記載の方法のステップを実現する、ことを特徴とするツールヘッドの位置姿勢の調整装置。
- ツールヘッドの位置姿勢の調整プログラムが記憶されており、前記ツールヘッドの位置姿勢の調整プログラムがプロセッサによって実行されると、請求項1~8のいずれか一項に記載のツールヘッドの位置姿勢の調整方法のステップを実現する、ことを特徴とする可読記憶媒体。
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