JP2023516994A - 自動車の周囲モニタリングシステム - Google Patents

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Abstract

【課題】自動車の周囲モニタリングの物体の検出及び分類を改善すること。【解決手段】自動車の周囲のモニタシステム。該システムは、・少なくとも１つの画像認識装置（２）、但し画像認識装置（２）は周囲の認識領域（Ｅ１）を認識するよう構成されている、・少なくとも１つの照明装置（３）、但し少なくとも１つの画像認識装置（２）の認識領域（Ｅ１）は部分的に照明装置（３）によって照明可能である、及び、・少なくとも１つの周囲認識装置（７）、但し周囲認識装置（７）は画像認識装置（２）の認識領域（Ｅ１）の少なくとも一部分を認識するよう構成されており、を含む。画像認識装置（２）は、・少なくとも１つの画像認識装置（２）の検出領域に存在する物体を、この物体が検出されたとき、その物体タイプに関して分類するよう、及び、・検出された物体の物体タイプが画像認識装置（２）によって確定されることができる確度の大きさを表す信頼値（ＫＯ）をその都度求めるよう、構成されている。システムは、認識領域（Ｅ１）に物体が存在する場合において、・周囲認識装置（７）が当該物体を検出しかつこの物体が画像認識装置によって検出されないとき、又は、・周囲認識装置（７）が当該物体を検出しかつこの物体が画像認識装置（２）によって検出されるが、・画像認識装置（２）によって分類されることができないか又は・前記画像認識装置（２）によって分類の際に求められるＫＯが所定の閾値を下回るとき、当該物体の領域における照明強度が増大又は低減されるように照明装置（３）を制御するよう、構成されている。【選択図】図１

Description

本発明は、自動車の、とりわけ自律式又は半自律式自動車の、周囲（周辺ないし環境）をモニタするためのシステムであって、
－少なくとも１つの画像認識装置、とりわけ光学式画像認識装置、但し、前記画像認識装置は、前記周囲の認識領域を認識するよう、とりわけ前記認識領域にある物体を認識するよう、構成されている、
－少なくとも１つの照明装置、但し、前記少なくとも１つの画像認識装置の認識領域は部分的に、好ましくは完全に、前記照明装置によって照明可能である、及び、
－少なくとも１つの周囲認識装置、但し、前記周囲認識装置は、前記画像認識装置の認識領域の少なくとも一部分を、好ましくは前記認識領域全体を、認識するよう構成されており、前記少なくとも１つの周囲認識装置はとりわけ物体を検出するよう構成されている、
を含み、
－前記画像認識装置は、
・前記少なくとも１つの画像認識装置の検出領域に存在する物体を、この物体が検出されたとき、その物体タイプに関して分類するよう、及び、
・検出された物体の物体タイプが前記画像認識装置によって、とりわけ正確に、確定されることができる確度の大きさを表す信頼値即ちいわゆるＫＯ信頼値（以下“ＫＯ”とも称する）をその都度（１つ）求めるよう、
構成されている、システムに関する。
本発明は、更に、自動車、とりわけ自律式又は半自律式自動車のための自動車投光装置（前照灯）であって、上記のシステムを含む自動車投光装置に関する。
例えば乗用車のような自動車には、今や、自動車の周囲、例えば走行方向に見て自動車の前方にある領域をモニタすることができる画像認識装置が設けられていることが多い。画像認識装置は例えば物体認識ユニット及び／又はパターン認識ユニットを含むことができ、又は、１つ又は２つ以上のそのようなユニットは画像認識装置に接続されている。これによって、例えば人（歩行者）、及び／又は先行車及び／又は対向車、及び／又は道路標識及び／又は交通標識等は検出されることができる。
本書において、概念「検出する（detektieren）」と「分類する（klassifizieren）」（ないし識別する（erkennen））は区別されている。概念「検出する」は、ある装置がその認識領域においてある物体の存在を認識するが（「検出（Detektion）」）、どのような物体であるか、即ちどのようなタイプの物体（人、ＰＫＷ（乗用車）、ＬＫＷ（トラック）、自転車、交通標識等）であるか（「分類（Klassifizierung）」）については必ずしも認識しないものとして理解される。ある装置が物体のタイプも同定（特定）できる場合、「分類する（Klassifizieren）」という。ある装置がある物体をある特定の状況において正しく同定（特定）することができる確度（Wahrscheinlichkeit）は（この装置についての）いわゆる信頼値（Konfidenzwert）によって記述される。信頼値は、一方では、具体的状況（例えば明るさ、物体と装置の間の相対速度、物体と装置の間の角度、装置に対する物体の距離等）に依存し、他方では、装置が分類のためにどの程度良好にハードウェア的に及び／又はソフトウェア的に構成されているかに依存する。第１のポイントは事実上影響を受けることがないのに対し、第２の側面は装置の基本コンセプトに及びそのソフトウェア／アルゴリズムがどの程度良好に構成されているないしはトレーニングされているかに依存する。
概念「画像認識装置（Bilderfassungseinrichtung）」は、原理的にある物体を検出するだけではなく、当該物体を分類することができるよう構成（適合化）された装置として理解されるものである。
「周囲認識装置」は、物体（複数）を分類できる必要なしに、当該物体（複数）を検出するよう構成（適合化）されていることを最小の要件として有するが、分類にも適している周囲認識装置も使用されることができる。
従って、周囲認識装置は物体を検出するよう構成（適合化）されるが、物体を分類するようには構成（適合化）されないことも可能である。
尤も、周囲認識装置は物体を検出るようかつ物体を分類するよう構成（適合化）されることも可能である。
とりわけ半自律式又は自律式車両にも、現代の車両の支援システムにも使用されるような信頼性のある検出及び／又は物体識別を可能にするために、一方では画像認識装置を有し、付加的に更に少なくとも１つの付加的周囲認識装置を有する冒頭に記載したシステムは大きな利点を有する。なぜなら、２つ又は３つ以上の装置による認識領域及び該領域に存在する物体（複数）の認識によって、信頼性は顕著に向上されることができるからである（例えばキーワード「センサフュージョン（Sensorfusion）」）。
そのようなシステムでは、とりわけ、例えば１つ又は２つ以上の相応のカメラ又はカメラシステム（光学的及び／又はＩＲ領域）を用いて、光学的な、即ち可視光の領域で、場合によってはＩＲスペクトルの領域でも作動する装置であることが好ましい画像認識装置が使用される。そのような画像認識装置は物体の分類にも適する。
上記の装置によって、運転者支援システムないし自律式車両の現在の及び将来見込まれる一層大きくなる高い要求は多くの環境条件下で良好に満たされることができる。個々のセンサ即ち個々の認識装置は限定された作動領域を有する－複数の（異なる）センサないしセンサ技術を組み合わせることによって、信頼性のある物体検出及び分類が多くの条件下で可能になる。
とりわけカメラは、自動運転車両の制御のために及び運転支援システムのためにも極めて重要である。なぜなら、カメラは、物体認識及び分類を一般的に信頼性を以って実行可能にする現実的に唯一のタイプのセンサ装置（認識装置）であるからである。認識の信頼性は、既述のように、信頼値によって決定される。これ（信頼値）は、システムが分類可能な特定の物体が対象となっている（問題になっている）ことを装置が確信している度合い（程度）を記述する。
例えば夜間走行、悪天候状況（雨、霧、雪、波（Gischt））ないし眩惑（ないしグレア：Blendung）（自己眩惑（Eigenblendung）ないし外因眩惑（Fremdblendung））の際には、信頼値が信頼レベルないし閾値（これ以降では信頼性のある物体分類は最早与えられない）を下回るという、とりわけ安全性に関連する、状況が生じ得る。かくして、冒頭に掲げたシステムの利用可能性に関し大きな制限が生じる。なぜなら、物体分類が信頼性を以って与えられない多くの状況が生じ得るからである。
本発明の課題は、物体の検出及び分類を改善可能にするための方策を提供することである。
この課題は、上記システムが本発明に応じ以下のように構成されていることによって解決される。
即ち、該システムは、前記認識領域に物体が存在する場合において、
－前記周囲認識装置が当該物体を検出しかつこの物体が前記画像認識装置によって検出されないとき、又は、
－前記周囲認識装置が当該物体を検出しかつこの物体が前記画像認識装置によって検出されるが、
・前記画像認識装置によって分類されることができないか、又は
・前記画像認識装置によって分類の際に求められるＫＯが所定の閾値を下回るとき、
当該物体の領域における照明強度が増大又は低減されるように前記照明装置を制御するよう、構成されている。
周辺認識装置と画像認識装置は異なるタイプであることが好ましい。例えば画像認識装置が（場合によっては後置接続される評価電子装置を有する）カメラとして構成される、即ちカメラのタイプである場合、周辺認識装置は他のタイプである、即ちカメラのタイプではない。
例えば、本発明に応じ、周辺認識装置によって物体が検出され又は更には分類されることができ、及び、画像認識装置によっては当該物体は検出されず又は検出はされるが分類はされることができない場合、該物体の領域における明るさは、画像認識装置も該物体を検出すること、好ましくは分類することも、とりわけ高い確度（Wahrscheinlichkeit）で正確に分類することもできるよう、適合化される。
従って、例えば、光学式画像認識装置（光学センサ）自身は、又は更なるセンサシステム（周辺認識装置）は、物体の分類のために必要な支援を受けるために、例えば高解像度の、光源からの光をより多く（又はより少なく）要求することができる。
本発明によって、例えば夜間、悪天候又は眩惑状況の場合でさえも、信頼性のある物体認識（検出）及び分類を達成することができ、以って、システムのより良好な利用可能性を達成することができる。
ＫＯがＫＯ信頼値についての所定の閾値ＫＯｍｉｎを下回る場合、物体の領域における照明強度を増大又は低減するよう構成可能である。例えば、相応の明るさ情報は、光学式画像認識装置の画像情報から得られる。
［システムは、］周囲認識装置が、当該周囲認識装置によって認識され、照明装置の認識領域に存在しかつ検出された物体をそのタイプに関し分類するよう、及び、検出された物体の物体タイプが、とりわけ正確に、確定された確度の大きさを表す更なる信頼値即ちいわゆるＮＫＯ信頼値（以下“ＮＫＯ”と称する）を求めるよう、構成されている［場合］、
・該物体についてのＮＫＯに依存して、若しくは、
・該物体についてのＫＯ及びＮＫＯに依存して、又は、
ＫＯ＜ＮＫＯのとき、
［当該物体の領域における照明強度が増大又は低減されるように照明装置を制御するよう、］
構成されることができる。
ＫＯがＮＫＯより小さい場合、物体の領域における照明強度を増大又は低減するよう構成可能である。物体認識の信頼性を顕著に増大するために、少なくとも１つの周囲認識装置が物体を画像認識装置よりも高い信頼性で分類できる場合、明るさは、画像認識装置も物体をより高い信頼性で又は高信頼性で分類できるよう、適合化される。かくして、システム全体の物体認識信頼性は顕著に増大される。
本システムはＫＯ及び／又はＮＫＯを求めるための信頼値計算手段を含むことが好ましい。典型的には、信頼値計算手段は、１つ又は２つ以上の実行可能なプログラムの形でハードウェア上で実行される１つ又は２つ以上のアルゴリズムである。１つのアルゴリズムでＫＯとＮＫＯを求める（計算する）ことは可能であるが、ＫＯとＮＫＯについて夫々１つの専用の又は夫々少なくとも１つの専用のアルゴリズムを用いることも可能である。
本システムは、ＫＯ、又はＮＫＯ、又はＫＯ及びＮＫＯに依存して少なくとも１つの照明装置を制御する少なくとも１つの制御装置を含むことが可能である。
信頼値計算手段は、ＫＯ及び／又はＮＫＯを計算するために、例えば制御装置上で実行される、例えば１つ又は複数のアルゴリズムとして、例えば制御装置によって又は制御装置において、実現（具現化）されることができる。１つ又は複数のアルゴリズムは独自の（専用の）計算装置上で実行されることも可能である。信頼値計算手段には、少なくとも１つの、とりわけ光学式の、画像認識装置及び／又は少なくとも１つの、好ましくは非光学式の、周囲認識装置から相応の入力データが供給される。これらの装置の測定データは入力データを構成し、信頼値計算手段は、制御装置へ供給される相応の出力データ（ＫＯ及び／又はＮＫＯ）を供給する。
照明装置は自動車光分布（配光パターン）又は自動車光分布の一部分を生成するよう構成されることが可能であり、例えば、照明装置は、減光光（ロービーム）用光分布を生成するための減光光（ロービーム）用ライトモジュール及び／又は遠方光（ハイビーム）用光分布を生成するための遠方光（ハイビーム）用ライトモジュール又は減光光用光分布と遠方光用光分布を生成するための組み合わせモジュールを含むことができる。
例えば、照明装置は、個別制御可能な光源（複数）（例えば、複数の光源、例えば複数のＬＥＤによって、複数のセグメント又は多数のピクセルから構成される（１つの）光分布（配光パターン）を生成可能な装置、但し複数の光源は通常は互いに独立に制御可能である）又は高解像度システム（例えば、ＤＬＰ、レーザスキャナシステム、ミニＬＥＤシステム、マイクロＬＥＤシステム、ＬＣＤシステム、ＬＣｏＳシステム）を使用することができる。これによって、物体の領域における明るさないし照明強度は、他の領域における明るさないし照明強度に影響を及ぼすことなく又は過度に影響を及ぼすことなく、目標を定めて（目的に合致するよう）適合化されることができる。
照明装置のために、人間にとって可視的でない光源（例えば、赤外線光源）も、場合により可視的な光源と組み合わせて、使用可能である。
例えば、周囲認識装置は、ＲＡＤＡＲ及び／又はＬＩＤＡＲ及び／又は超音波型センサ及び／又はＩＲカメラ及び／又はＴＯＦカメラ（“Time of Flight”）及び／又はＭＳ（“Multispektral”）カメラを含む。
画像認識装置は、１つ又は２つ以上のカメラないし１つ又は２つ以上のカメラシステム、とりわけ光学式カメラ／カメラシステムないし光学式カメラないし光学式カメラシステムを含むことが好ましい。ここで、「光学式（optisch）」とは、このカメラないしこのシステム又はこの装置／機器が可視光の波長範囲で作動することとして理解されるべきものである。
画像認識装置は、可視光の波長領域において及び／又は非可視光の波長領域、例えばＩＲ領域、において作動することが可能である。
照明装置は物体を持続的に照明するよう構成されること、又は、照明装置は画像認識装置がアクティブ（aktiv）である場合にのみ物体が照明されるよう、例えばクロック制御されて、駆動可能であり、好ましくは、画像認識装置と同期されて駆動可能であること、又は、照明装置は（光）フラッシュ（Lichtblitze）、とりわけ時間的に短い（光）フラッシュを物体へ放出（放射）するよう構成されること、が可能である。
（光）フラッシュの持続（時間）は、この場合、典型的な態様で、（数）ミリ秒又は（数）マイクロ秒の範囲にある。
照明装置は、自動車投光装置（前照灯）の、とりわけ自動車の、構成要素であることが好ましい。
上記の課題は、自動車のための、とりわけ自律（自動運転）式又は半自律（半自動運転）式自動車のための、自動車投光装置（前照灯）によっても解決される。該自動車投光装置（前照灯）は上記のシステムを含み、好ましくは、光学式画像検出装置は自動車投光装置（前照灯）の側部の縁領域に配置されている。
更に、上記の課題は、上述したような自動車投光装置（前照灯）を１つ、好ましくは２つ、左側と右側に夫々１つ有する自動車によって解決される。好ましくは、少なくとも照明装置は、自動車の自動車投光装置（前照灯）の構成要素である。
最後に、上記の課題は、更に、自動車の、とりわけ自律（自動運転）式又は半自律（半自動運転）式自動車の、周囲をモニタする方法によっても解決される。
本方法を実行するために、本発明のシステム、ないしは、少なくとも１つの、又は２つの、とりわけ左側及び右側に夫々１つの本発明の自動車投光装置（前照灯）が使用される。
以下において、本発明は図面を用いてより詳細に説明されている。
本発明のシステムの一例を有する自動車の一例。 本発明のシステムの模式的機能図。
図１は、その前部に２つの自動車投光装置（前照灯）を有する自動車１００の一例、例えば自律（自動運転）式又は半自律（半自動運転）式自動車を示す。図１に示した左側投光装置（前照灯）１０の非限定的例には、本発明のシステム１の一例が含まれており、ないしは、そのようなシステム１は投光装置（前照灯）１０に少なくとも部分的に組み込まれている。
本発明のシステム１は、自動車１００の周囲（環境）、とりわけ自動車の前方及び／又は自動車の前方の側方（左側及び／又は右側）にある周囲（環境）のモニタに役立つ。システム１は、図示の例では、画像認識装置２、とりわけ光学式画像認識装置２を含み、画像認識装置２は、周囲の認識領域Ｅ１を認識するよう、とりわけ認識領域Ｅ１にある物体を認識するよう構成（適合化）されている。
画像認識装置２は、好ましくは、１つ又は２つ以上のカメラないし１つ又は２つ以上のカメラシステム、好ましくは光学式のカメラ（複数）／カメラシステム（複数）ないしは１つの光学式カメラ／１つの光学式カメラシステムである。「光学式（optisch）」とは、このカメラないしこのシステム又はこの装置／機器が可視光の波長範囲で作動することとして理解されるべきものである。
更に、本システムは照明装置３を含み、少なくとも１つの画像認識装置２の認識領域Ｅ１は部分的に、好ましくは完全に、照明装置３によって照明されることができるが、このことは、図１においては照明領域Ｂによって模式的に示されている。「照明する（照らす）ことができる（beleuchten kann）」という表現は、この場合、本発明の全体的関連において、照明装置３がスイッチオンされると直ちに、照明領域Ｂが、図１に示されているように、認識領域Ｅ１を少なくとも部分的に照明する（照らす）こと、又は、照明装置３が光を認識領域Ｅ１へ向ける（導く）ことができることを意味する。
照明装置３は、好ましくは、自動車光分布（配光パターン）又は自動車光分布の一部を生成するための照明装置であり、照明装置３は、例えば、減光光（ロービーム）用光分布を生成するための減光光（ロービーム）用ライトモジュール及び／又は遠方光（ハイビーム）用光分布を生成するための遠方光（ハイビーム）用ライトモジュール又は減光光用光分布と遠方光用光分布を生成するための組み合わせモジュールであるか又はを含む。これに応じて、照明装置３は投光装置（前照灯）１０に組み込まれていることが好ましい。
例えば、照明装置３のために、（複数の）個別制御可能な光源（例えば、複数の光源、例えば複数のＬＥＤによって、複数のセグメントから又は多数のピクセルから構成されている（１つの）光分布を生成できる装置、但し、光源（複数）は一般的に互いに独立に制御されることができる）又は高解像度システム（例えば、ＤＬＰ、レーザスキャナシステム、ミニＬＥＤシステム、マイクロＬＥＤシステム、ＬＣＤシステム、ＬＣｏＳシステム）を使用できる。これによって、物体の領域における明るさないし照明強度は、他の領域における明るさないし照明強度に影響を及ぼすことなく又は過度に影響を及ぼすことなく、目標を定めて（目的に合致するよう）適合化されることができる。
照明装置３のために、人間にとって可視的でない光源（例えば、赤外線光源）も、場合により可視的な光源と組み合わせて、使用できる。
照明装置３は物体ＯＢＪを持続的に照明するよう構成（適合化）されること、又は、照明装置３は、画像認識装置２がアクティブである場合にのみ物体が照明されるよう、例えばクロック制御されて、駆動されること、好ましくは、画像認識装置２と同期されて駆動されること、又は、照明装置３は（光）フラッシュ、とりわけ時間的に短いフラッシュを物体へ放出（放射）するよう構成（適合化）されること、が可能である。
更に、本システム１は周囲認識装置７を含み、周囲認識装置７は、画像認識装置２の認識領域Ｅ１の少なくとも一部分を、好ましくは認識領域全体を、認識するよう構成（適合化）されている。周囲認識装置７の認識領域は図１では図面参照符号Ｅ２で示されている。周囲認識装置７は、例えば、ＲＡＤＡＲ及び／又はＬＩＤＡＲとして構成されるか又はを含むこと及び／又は超音波型センサ及び／又はＩＲカメラ及び／又はＴＯＦカメラ（“Time of Flight”）及び／又はＭＳ（“Multispektral”）カメラ及び／又は熱画像カメラを含むことが可能である。画像認識装置２は可視光の波長領域で及び／又は非可視光の波長領域で、例えばＩＲ領域で作動することができる。
本システム１又は画像認識装置２は、画像認識装置２の認識領域Ｅ１に存在する物体ＯＢＪが検出されたときに、当該物体をその物体タイプに関して分類するよう、及び、信頼値（Konfidenzwert）即ちいわゆるＫＯ信頼値（以下“ＫＯ”と称する）を求める（計算する）よう、構成（適合化）されており、但し、ＫＯは、検出された物体の物体タイプが画像認識装置２によって、とりわけ正確に、確定された確度の大きさ（程度）を表す。
種々の（異なる）物体タイプ（複数）は、例えば、ＰＫＷ、ＬＫＷ、単スプール又は多スプールの自動二輪（ないし三輪）車（Kraftraeder）、自転車、歩行者等である。
従って、ＫＯは、本システムが、検出された物体が特定の物体タイプを有することを確信している度合いを示す。
更に、本システム１は、図１に示されているように、認識領域Ｅ１に物体ＯＢＪが存在する場合において、
－検出された物体ＯＢＪについてのＫＯに依存して、又は
－周囲認識装置７が物体ＯＢＪを検出し、かつ、この物体ＯＢＪが、画像認識装置２の認識領域Ｅ１に存在するにも拘らず、画像認識装置２によって検出されない場合、又は
－周囲認識装置７が物体を検出し、かつ、この物体が画像認識装置２によって検出されるが、
・画像認識装置２によって分類されることができないか、又は
・ＫＯが所定の閾値を下回る場合、
－或いは、本システム１又は周囲認識装置７が、当該周囲認識装置７によって認識され、照明装置２の認識領域に存在しかつ検出された物体をそのタイプに関し分類するよう、及び、検出された物体の物体タイプが周囲認識装置７によって、とりわけ正確に、確定されることができる確度の大きさを表す更なる信頼値即ちいわゆるＮＫＯ信頼値（以下“ＮＫＯ”と称する）を求めるよう、構成されている場合、
・前記物体についてのＮＫＯに依存して、又は、
・前記物体についてのＫＯ及びＮＫＯに依存して、又は、
・ＫＯ＜ＮＫＯのとき、
当該物体の領域における照明強度が増大又は低減されるか又は変化されないように照明装置を制御するよう、
構成（適合化）されている。
本発明に応じ、例えば、周囲認識装置７によってある物体が検出されるか又は更には分類されることができ、かつ、画像認識装置２によってこの物体は検出されないか又は検出されるが分類されることができない場合、該物体の領域における明るさは、画像認識装置２も物体ＯＢＪを検出でき、好ましくは分類もでき、とりわけ大きな確度で正確に分類できるよう適合化され、一般的には増大されるが、例えば眩惑（グレア）がある場合には低減もされる。
そのため、画像認識装置２のＫＯは増大され、とりわけ、その都度の使用の枠内においてかつこの使用の必要な確実性（安全性）の度合い（程度）に応じて画像認識装置２による物体の検出及びとりわけ分類が十分に大きな確度で実行できる程に大きく増大される。
例えば、物体ＯＢＪの領域における照明強度は、ＫＯがＫＯ信頼値のための所定の閾値ＫＯｍｉｎを下回る場合、増大又は低減されることが可能である。
この所定の閾値ＫＯｍｉｎの値もまたその都度の使用に依存する。
物体ＯＢＪの領域における照明強度は、ＫＯがＮＫＯより小さい場合、増大又は低減されることが可能である。物体認識の信頼性を顕著に大きくするために、１つの周囲認識装置７が画像認識装置２よりも高い信頼性で物体ＯＢＪを分類できる場合、明るさは、画像認識装置２も物体ＯＢＪをより高い信頼性で又は高信頼性で分類できるよう適合化される。かくして、システム１全体の物体認識（識別）信頼性は顕著に増大される。
図２は、本発明のシステム１の構成要素、即ち、画像認識装置２、周囲認識装置７及び照明装置３についての概観をもう一度大まかに模式的に示す。
好ましくは、本システムは、ＫＯ及び／又はＮＫＯを求める（計算する）ための信頼値計算手段Ａ１、Ａ２を含む。典型的には、信頼値計算手段は、１つ又は２つ以上の実行可能なプログラムの形でハードウェア８上で実行される１つ又は２つ以上のアルゴリズムＡ１、Ａ２である。１つのアルゴリズムでＫＯとＮＫＯを求める（計算する）ことは可能であるが、ＫＯとＮＫＯについて夫々１つの専用の又は夫々少なくとも１つの専用のアルゴリズムＡ１、Ａ２を用いることも可能である。
更に、本システムは、ＫＯに、又はＮＫＯに、又はＫＯとＮＫＯに依存して照明装置３を制御するための制御装置９を含むことが可能であり、ＫＯ及び／又はＮＫＯは、信頼値計算手段Ａ１、Ａ２又はこれらが実行されるハードウェア８から制御装置９へ伝送される。
制御装置９はハードウェア８に組み込まれていること及び／又はハードウェア８上で実現（実行）されることも可能である。
図２に模式的に示されているようなシステム１は、例えば、自動車投光装置（前照灯）に完全に組み込まれることが可能であり、及び、例えば、投光装置（前照灯）にいずれにせよ存在するコンポーネントに、即ち例えば照明装置３に、アクセスすることができる。尤も、例えばハードウェア８及び／又は制御装置９は自動車投光装置（前照灯）の構成要素ではなく、自動車の構成要素であることも可能である。代替的に又は付加的に、画像認識装置２及び／又は周囲認識装置７も自動車において自動車投光装置（前照灯）の外部に配されることができる。
ＵＳ ２０２０／００１７７４ Ａ１ ＤＥ １０ ２０１３ ００４２７１ Ａ１
この課題は、上記システムが本発明に応じ以下のように構成されていることによって解決される。
即ち、該システムは、前記認識領域に物体が存在する場合において、
－前記周囲認識装置が当該物体を検出しかつこの物体が前記画像認識装置によって検出されないとき、又は、
－前記周囲認識装置が当該物体を検出しかつこの物体が前記画像認識装置によって検出されるが、
・前記画像認識装置によって分類されることができないか、又は
・前記画像認識装置によって分類の際に求められるＫＯが所定の閾値を下回るとき、
当該物体の領域における照明強度が増大又は低減されるように前記照明装置を制御するよう、構成されている。
本発明の第１の視点により、自動車の周囲をモニタするためのシステムが提供される。該システムは、
－少なくとも１つの画像認識装置、但し、前記画像認識装置は、前記周囲の認識領域又は前記認識領域にある物体を認識するよう構成されている、
－少なくとも１つの照明装置、但し、前記少なくとも１つの画像認識装置の認識領域は部分的に又は完全に前記照明装置によって照明可能である、及び、
－少なくとも１つの周囲認識装置、但し、前記周囲認識装置は、前記画像認識装置の認識領域の少なくとも一部分を又は前記認識領域全体を認識するよう構成されており、前記少なくとも１つの周囲認識装置は体を検出するよう構成されている、
を含み、
－前記画像認識装置は、
・前記少なくとも１つの画像認識装置の検出領域に存在する物体を、この物体が検出されたとき、その物体タイプに関して分類するよう、及び、
・検出された物体の物体タイプが前記画像認識装置によって正確に確定されることができる確度の大きさを表す信頼値即ちいわゆるＫＯ信頼値（以下“ＫＯ”と称する）をその都度（１つ）求めるよう、
構成されており、
前記システムは、前記認識領域に物体が存在する場合において、
－前記周囲認識装置が当該物体を検出しかつこの物体が前記画像認識装置によって検出されないとき、又は、
－前記周囲認識装置が当該物体を検出しかつこの物体が前記画像認識装置によって検出されるが、
・前記画像認識装置によって分類されることができないか、又は
・前記画像認識装置によって分類の際に求められるＫＯが所定の閾値を下回るとき、
当該物体の領域における照明強度が増大又は低減されるように前記照明装置を制御するよう、構成されていること
を特徴とする（形態１）。
本発明の第２の視点により、自動車のための自動車投光装置が提供される。
前記自動車投光装置は本発明のシステムを含むこと
を特徴とする（形態１４）。
本発明の第３の視点により、本発明の自動車投光装置を１つ又は２つ又は左側と右側に夫々１つ有する自動車が提供される（形態１６）。
本発明の第４の視点により、自動車の周囲をモニタする方法が提供される。
前記方法を実行するために、本発明のシステム、ないしは、少なくとも１つの又は２つの又は左側及び右側に夫々１つの本発明の自動車投光装置が使用されること
を特徴とする（形態１７）。
ここに、本発明の好ましい形態を示す。
（形態１）上記本発明の第１の視点参照。
（形態２）形態１のシステムにおいて、
前記システムは、前記ＫＯがＫＯ信頼値についての所定の閾値ＫＯ ｍｉｎ を下回る場合、物体の領域における照明強度を増大又は低減するよう、構成されていることが好ましい。
（形態３）形態１又は２のシステムにおいて、
前記システムは、
前記周囲認識装置が、
当該周囲認識装置によって認識され、前記照明装置の認識領域に存在しかつ検出された物体をそのタイプに関し分類するよう、及び、
検出された物体の物体タイプが正確に確定された確度の大きさを表す更なる信頼値即ちいわゆるＮＫＯ信頼値（以下“ＮＫＯ”と称する）を求めるよう、構成されている場合、
当該システムが、
・前記物体についてのＮＫＯに依存して、又は、
・前記物体についてのＫＯ及びＮＫＯに依存して、又は、
ＫＯ＜ＮＫＯのとき、
当該物体の領域における照明強度が増大又は低減されるように前記照明装置を制御するよう、
構成されていることが好ましい。
（形態４）形態３のシステムにおいて、
前記システムは、前記ＫＯが前記ＮＫＯより小さい場合、前記物体の領域における照明強度を増大又は低減するよう、構成されていることが好ましい。
（形態５）形態１～４の何れかのシステムにおいて、
前記システムは、ＫＯ及び／又はＮＫＯを求めるための信頼値計算手段を含むことが好ましい。
（形態６）形態１～５の何れかのシステムにおいて、
前記システムは、ＫＯ、又はＮＫＯ、又はＫＯ及びＮＫＯに依存して前記少なくとも１つの照明装置を制御する少なくとも１つの制御装置を含むことが好ましい。
（形態７）形態１～６の何れかのシステムにおいて、
前記照明装置は、自動車光分布又は自動車光分布の一部分を生成するよう構成されていることが好ましい。
（形態８）形態１～７の何れかのシステムにおいて、
前記照明装置は、減光光用光分布を生成するための減光光用ライトモジュール及び／又は遠方光用光分布を生成するための遠方光用ライトモジュール又は減光光用光分布と遠方光用光分布を生成するための組み合わせモジュールを含むことが好ましい。
（形態９）形態１～８の何れかのシステムにおいて、
前記周囲認識装置は、ＲＡＤＡＲ及び／又はＬＩＤＡＲ及び／又は超音波型センサ及び／又はＩＲカメラ及び／又はＴＯＦカメラ（“Time of Flight”）及び／又はＭＳ（“Multispektral”）カメラ及び／又は熱画像カメラを含むことが好ましい。
（形態１０）形態１～９の何れかのシステムにおいて、
前記画像認識装置は、１つ又は２つ以上のカメラないし１つ又は２つ以上のカメラシステムを含むことが好ましい。
（形態１１）形態１～１０の何れかに記載のシステムにおいて、
前記画像認識装置は、可視光の波長領域において及び／又は非可視光の波長領域において作動することが好ましい。
（形態１２）形態１～１１の何れかに記載のシステムにおいて、
前記照明装置は、物体を持続的に照明するよう構成されること、又は、
前記照明装置は、前記画像認識装置がアクティブである場合にのみ物体が照明されるよう、駆動可能であること、又は、
前記照明装置はフラッシュを物体へ放出するよう構成されることが好ましい。
（形態１３）形態１～１２の何れかのシステムにおいて、
前記照明装置は、自動車投光装置又は自動車の構成要素であることが好ましい。
（形態１４）上記本発明の第２の視点参照。
（形態１５）形態１４の自動車投光装置において、
前記光学式画像検出装置は前記自動車投光装置の側部の縁領域に配置されていることが好ましい。
（形態１６）上記本発明の第３の視点参照。
（形態１７）上記本発明の第４の視点参照。
以下において、本発明は図面を用いてより詳細に説明されている。なお、特許請求の範囲に付記した図面参照符号は専ら発明の理解を助けるためのものであり、本発明を図示の態様に限定することは意図していない。
以下に本発明の可能な態様を付記する。
［付記１］自動車の、とりわけ自律式又は半自律式自動車の、周囲をモニタするためのシステム。該システムは、
－少なくとも１つの画像認識装置、とりわけ光学式画像認識装置、但し、前記画像認識装置は、前記周囲の認識領域を認識するよう、とりわけ前記認識領域にある物体を認識するよう、構成されている、
－少なくとも１つの照明装置、但し、前記少なくとも１つの画像認識装置の認識領域は部分的に、好ましくは完全に、前記照明装置よって照明可能である、及び、
－少なくとも１つの周囲認識装置、但し、前記周囲認識装置は、前記画像認識装置の認識領域の少なくとも一部分を、好ましくは前記認識領域全体を、認識するよう構成されており、前記少なくとも１つの周囲認識装置はとりわけ物体を検出するよう構成されている、
を含む。
－前記画像認識装置は、
・前記少なくとも１つの画像認識装置の検出領域に存在する物体を、この物体が検出されたとき、その物体タイプに関して分類するよう、及び、
・検出された物体の物体タイプが前記画像認識装置によって、とりわけ正確に、確定されることができる確度の大きさを表す信頼値即ちいわゆるＫＯ信頼値（以下“ＫＯ”と称する）をその都度（１つ）求めるよう、
構成されている。
前記システムは、前記認識領域に物体が存在する場合において、
－前記周囲認識装置が当該物体を検出しかつこの物体が前記画像認識装置によって検出されないとき、又は、
－前記周囲認識装置が当該物体を検出しかつこの物体が前記画像認識装によって検出されるが、
・前記画像認識装置によって分類されることができないか、又は
・前記画像認識装置によって分類の際に求められるＫＯが所定の閾値を下回るとき、
当該物体の領域における照明強度が増大又は低減されるように前記照明装置を制御するよう、構成されている。
［付記２］上記の、とりわけ付記１に記載のシステムにおいて、
前記システムは、前記ＫＯがＫＯ信頼値についての所定の閾値ＫＯ ｍｉｎ を下回る場合、物体の領域における照明強度を増大又は低減するよう、構成されている。
［付記３］上記の、とりわけ付記１又は２に記載のシステムにおいて、
前記周囲認識装置は、
当該周囲認識装置によって認識され、前記照明装置の認識領域に存在しかつ検出された物体をそのタイプに関し分類するよう、及び、
検出された物体の物体タイプが、とりわけ正確に、確定された確度の大きさを表す更なる信頼値即ちいわゆるＮＫＯ信頼値（以下“ＮＫＯ”と称する）を求めるよう、
・前記物体についてのＮＫＯに依存して、又は、
・前記物体についてのＫＯ及びＮＫＯに依存して、又は、
ＫＯ＜ＮＫＯのとき、
構成されている。
［付記４］上記の、とりわけ付記３に記載のシステムにおいて、
前記システムは、前記ＫＯが前記ＮＫＯより小さい場合、前記物体の領域における照明強度を増大又は低減するよう、構成されている。
［付記５］上記の、とりわけ付記１～４の何れかに記載のシステムにおいて、
前記システムは、ＫＯ及び／又はＮＫＯを求めるための信頼値計算手段を含む。
［付記６］上記の、とりわけ付記１～５の何れかに記載のシステムにおいて、
前記システムは、ＫＯ、又はＮＫＯ、又はＫＯ及びＮＫＯに依存して前記少なくとも１つの照明装置を制御する少なくとも１つの制御装置を含む。
［付記７］上記の、とりわけ付記１～６の何れかに記載のシステムにおいて、
前記照明装置は、自動車光分布又は自動車光分布の一部分を生成するよう構成されている；
例えば、前記照明装置は、減光光用光分布を生成するための減光光用ライトモジュール及び／又は遠方光用光分布を生成するための遠方光用ライトモジュール又は減光光用光分布と遠方光用光分布を生成するための組み合わせモジュールを含む。
［付記８］上記の、とりわけ付記１～７の何れかに記載のシステムにおいて、
前記周囲認識装置は、ＲＡＤＡＲ及び／又はＬＩＤＡＲ及び／又は超音波型センサ及び／又はＩＲカメラ及び／又はＴＯＦカメラ（“Time of Flight”）及び／又はＭＳ（“Multispektral”）カメラ及び／又は熱画像カメラを含む。
［付記９］上記の、とりわけ付記１～８の何れかに記載のシステムにおいて、
前記画像認識装置は、１つ又は２つ以上のカメラないし１つ又は２つ以上のカメラシステムを含む。
［付記１０］上記の、とりわけ付記１～９の何れかに記載のシステムにおいて、
前記画像認識装置は、可視光の波長領域において及び／又は非可視光の波長領域、例えばＩＲ領域、において作動する。
［付記１１］上記の、とりわけ付記１～１０の何れかに記載のシステムにおいて、
前記照明装置は、物体を持続的に照明するよう構成される；又は、
前記照明装置は、前記画像認識装置がアクティブである場合にのみ物体が照明されるよう、例えばクロック制御されて、駆動可能であること、好ましくは、前記画像認識装置と同期されて駆動可能である；又は、
前記照明装置はフラッシュ、とりわけ時間的に短いフラッシュを物体へ放出するよう構成される。
［付記１２］上記の、とりわけ付記１～１１の何れかに記載のシステムにおいて、
前記照明装置は、自動車投光装置の、とりわけ自動車、構成要素である。
［付記１３］自動車のための、とりわけ自律式又は半自律式自動車のための、自動車投光装置。
前記自動車投光装置は上記の、とりわけ付記１～１２の何れかに記載のシステムを含む；
好ましくは、前記光学式画像検出装置前記自動車投光装置の側部の縁領域に配置されている。
［付記１４］上記の、とりわけ付記１３に記載の自動車投光装置を１つ、好ましくは２つ、左側と右側に夫々１つ有する自動車。
好ましくは、少なくとも前記照明装置は、当該自動車の自動車投光装置の構成要素である。
［付記１５］自動車の、とりわけ自律式又は半自律式自動車の、周囲をモニタする方法。
前記方法を実行するために、上記の、とりわけ付記１～１２の何れかに記載のシステム、ないしは、少なくとも１つの、又は２つの、とりわけ左側及び右側に夫々１つの上記の、とりわけ付記１３に記載の自動車投光装置が使用される。

Claims (15)

  1. 自動車（１００）の、とりわけ自律式又は半自律式自動車の、周囲をモニタするためのシステムであって、該システムは、
    －少なくとも１つの画像認識装置（２）、とりわけ光学式画像認識装置（２）、但し、前記画像認識装置（２）は、前記周囲の認識領域（Ｅ１）を認識するよう、とりわけ前記認識領域（Ｅ１）にある物体を認識するよう、構成されている、
    －少なくとも１つの照明装置（３）、但し、前記少なくとも１つの画像認識装置（２）の認識領域（Ｅ１）は部分的に、好ましくは完全に、前記照明装置（３）によって照明可能である、及び、
    －少なくとも１つの周囲認識装置（７）、但し、前記周囲認識装置（７）は、前記画像認識装置（２）の認識領域（Ｅ１）の少なくとも一部分を、好ましくは前記認識領域（Ｅ１）全体を、認識するよう構成されており、前記少なくとも１つの周囲認識装置（７）はとりわけ物体を検出するよう構成されている、
    を含み、
    －前記画像認識装置（２）は、
    ・前記少なくとも１つの画像認識装置（２）の検出領域に存在する物体を、この物体が検出されたとき、その物体タイプに関して分類するよう、及び、
    ・検出された物体の物体タイプが前記画像認識装置（２）によって、とりわけ正確に、確定されることができる確度の大きさを表す信頼値即ちいわゆるＫＯ信頼値（以下“ＫＯ”と称する）をその都度（１つ）求めるよう、
    構成されており、
    前記システムは、前記認識領域（Ｅ１）に物体（ＯＢＪ）が存在する場合において、
    －前記周囲認識装置（７）が当該物体を検出しかつこの物体が前記画像認識装置（２）によって検出されないとき、又は、
    －前記周囲認識装置（７）が当該物体を検出しかつこの物体が前記画像認識装置（２）によって検出されるが、
    ・前記画像認識装置（２）によって分類されることができないか、又は
    ・前記画像認識装置（２）によって分類の際に求められるＫＯが所定の閾値を下回るとき、
    当該物体（ＯＢＪ）の領域における照明強度が増大又は低減されるように前記照明装置（３）を制御するよう、構成されていること
    を特徴とする、システム。
  2. 請求項１に記載のシステムにおいて、
    前記システムは、前記ＫＯがＫＯ信頼値についての所定の閾値ＫＯｍｉｎを下回る場合、物体（ＯＢＪ）の領域における照明強度を増大又は低減するよう、構成されていること
    を特徴とする、システム。
  3. 請求項１又は２に記載のシステムにおいて、
    前記周囲認識装置（７）は、
    当該周囲認識装置（７）によって認識され、前記照明装置（２）の認識領域に存在しかつ検出された物体をそのタイプに関し分類するよう、及び、
    検出された物体の物体タイプが、とりわけ正確に、確定された確度の大きさを表す更なる信頼値即ちいわゆるＮＫＯ信頼値（以下“ＮＫＯ”と称する）を求めるよう、
    ・前記物体（ＯＢＪ）についてのＮＫＯに依存して、又は、
    ・前記物体（ＯＢＪ）についてのＫＯ及びＮＫＯに依存して、又は、
    ＫＯ＜ＮＫＯのとき、
    構成されていること
    を特徴とする、システム。
  4. 請求項３に記載のシステムにおいて、
    前記システムは、前記ＫＯが前記ＮＫＯより小さい場合、前記物体（ＯＢＪ）の領域における照明強度を増大又は低減するよう、構成されていること
    を特徴とする、システム。
  5. 請求項１～４の何れかに記載のシステムにおいて、
    前記システムは、ＫＯ及び／又はＮＫＯを求めるための信頼値計算手段（Ａ１、Ａ２）を含むこと
    を特徴とする、システム。
  6. 請求項１～５の何れかに記載のシステムにおいて、
    前記システムは、ＫＯ、又はＮＫＯ、又はＫＯ及びＮＫＯに依存して前記少なくとも１つの照明装置（３）を制御する少なくとも１つの制御装置（９）を含むこと
    を特徴とする、システム。
  7. 請求項１～６の何れかに記載のシステムにおいて、
    前記照明装置（３）は、自動車光分布又は自動車光分布の一部分を生成するよう構成されていること、
    例えば、前記照明装置（３）は、減光光用光分布を生成するための減光光用ライトモジュール（３）及び／又は遠方光用光分布を生成するための遠方光用ライトモジュール（４）又は減光光用光分布と遠方光用光分布を生成するための組み合わせモジュールを含むこと
    を特徴とする、システム。
  8. 請求項１～７の何れかに記載のシステムにおいて、
    前記周囲認識装置（７）は、ＲＡＤＡＲ及び／又はＬＩＤＡＲ及び／又は超音波型センサ及び／又はＩＲカメラ及び／又はＴＯＦカメラ（“Time of Flight”）及び／又はＭＳ（“Multispektral”）カメラ及び／又は熱画像カメラを含むこと
    を特徴とする、システム。
  9. 請求項１～８の何れかに記載のシステムにおいて、
    前記画像認識装置（２）は、１つ又は２つ以上のカメラないし１つ又は２つ以上のカメラシステムを含むこと
    を特徴とする、システム。
  10. 請求項１～９の何れかに記載のシステムにおいて、
    前記画像認識装置（２）は、可視光の波長領域において及び／又は非可視光の波長領域、例えばＩＲ領域、において作動すること
    を特徴とする、システム。
  11. 請求項１～１０の何れかに記載のシステムにおいて、
    前記照明装置（３）は、物体（ＯＢＪ）を持続的に照明するよう構成されること、又は、
    前記照明装置（３）は、前記画像認識装置（２）がアクティブである場合にのみ物体が照明されるよう、例えばクロック制御されて、駆動可能であること、好ましくは、前記画像認識装置（２）と同期されて駆動可能であること、又は、
    前記照明装置（３）はフラッシュ、とりわけ時間的に短いフラッシュを物体へ放出するよう構成されること
    を特徴とする、システム。
  12. 請求項１～１１の何れかに記載のシステムにおいて、
    前記照明装置（３）は、自動車投光装置（１０）の、とりわけ自動車（１００）の、構成要素であること
    を特徴とする、システム。
  13. 自動車のための、とりわけ自律式又は半自律式自動車のための、自動車投光装置であって、
    前記自動車投光装置（１０）は請求項１～１２の何れかに記載のシステム（１）を含むこと、
    好ましくは、前記光学式画像検出装置（２）は前記自動車投光装置（１０）の側部の縁領域に配置されていること
    を特徴とする、自動車投光装置。
  14. 請求項１３に記載の自動車投光装置を１つ、好ましくは２つ、左側と右側に夫々１つ有する自動車であって、
    好ましくは、少なくとも前記照明装置（３）は、当該自動車（１００）の自動車投光装置（１０）の構成要素であること
    を特徴とする、自動車。
  15. 自動車の、とりわけ自律式又は半自律式自動車の、周囲をモニタする方法であって、
    前記方法を実行するために、請求項１～１２の何れかに記載のシステム、ないしは、少なくとも１つの、又は２つの、とりわけ左側及び右側に夫々１つの請求項１３に記載の自動車投光装置が使用されること
    を特徴とする、方法。
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