CN114762325A - 用于监控机动车的环境的系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于监控机动车(100)、尤其自主的或半自主的机动车的环境的系统(1)，其中系统(1)包括至少一个光学图像检测装置(2)以及还包括照射装置(3、4)，其中光学图像检测装置(2)设立用于检测环境的检测区域(E1)，并且其中检测区域(E1)至少部分地、优选完全地能够由照射装置(3、4)照射，并且其中照射装置(3、4)设立用于产生机动车光分布或机动车光分布的一部分。系统(1)包括至少一个光学附加图像检测装置(5)，所述光学附加图像检测装置设立用于，检测所谓的附加检测区域(E2)，并且其中系统(1)还包括附加照射装置(6)，所述附加照射装置设立用于，至少部分地、优选完全地照射附加检测区域(E2)、也称作为第二检测区域。

Description

用于监控机动车的环境的系统
技术领域
本发明涉及一种用于监控机动车、尤其自主的或半自主的机动车的环境的系统，其中系统包括至少一个光学图像检测装置以及还包括照射装置，其中光学图像检测装置设立用于检测该环境的检测区域，并且其中检测区域能够至少部分地、优选完全地由照射装置照射，并且其中照射装置设立用于产生机动车光分布或机动车光分布的一部分。
此外，本发明涉及一种用于机动车、尤其自主的或半自主的机动车的机动车前照灯，其中机动车前照灯包括这种系统。
背景技术
在机动车、例如汽车中，当前通常设有图像检测单元，借助于所述图像检测单元能够监控机动车的环境、例如沿行驶方向观察处于机动车前方的区域。图像检测单元能够包括对象识别单元和/或模式识别单元，或者一个或多个这种单元连接于图像检测单元。以所述方式，例如能够识别人和/或在前面行驶的车辆和/或迎面而来的车辆和/或道路标记和/或交通信号等。
所述探测到的信息例如能够用于控制或部分地控制机动车、尤其半自主的或自主的机动车，和/或能够进行机动车的前照灯或所述前照灯的自动的光分布控制。
典型地，这种图像检测装置为相机，并且通常是朝前的一个或多个图像检测装置，即大致沿行驶方向或沿行驶方向定向。在白天，(多个)图像检测装置的可视区域通过环境光良好地照亮。在夜间，检测区域由朝向前方定向的图像检测装置通过由车辆前照灯或所述车辆前照灯发射的光(例如通过光模块、如前照灯的近光灯或远光灯模块发射的光)照亮。
为了扩宽该系统的可视区域部分提出，设有至少一个附加的图像检测装置，所述附加的图像检测装置可以检测在已经存在的、通常朝前定向的(多个)图像检测装置的检测区域旁边的区域，使得例如除了在机动车处的前向区域之外也能够观察/检测车辆的侧向区域。
然而，机动车的侧向区域没有或不够充分地通过机动车的一个或多个前照灯，尤其不通过前照灯的主光模块、如近光灯或远光灯模块照亮，使得(多个)附加的图像检测装置的视野在夜间受限的。
发明内容
本发明的目的是，提出一种对开始提到的系统即使在夜间也可以完全正常工作的解决方案。
所述目的借助开始提到的系统通过如下方式来实现，根据本发明，系统包括至少一个光学附加图像检测装置，所述光学附加图像检测装置设立用于，检测所谓的附加检测区域，并且其中系统还包括附加照射装置，所述附加照射装置设立用于，至少部分地、优选完全地照射附加检测区域，也称作为第二检测区域。
以所述方式，即使在夜间或在差的可视条件下，也可以借助附加图像检测单元可靠地检测侧向区域。
例如在此提出，图像检测装置沿第一检测方向定向，并且附加图像检测装置沿第二检测方向定向，并且其中第一检测方向和第二检测方向沿水平方向彼此具有角度α，其中适用的是α≠0。
“沿水平方向”的角度理解成两个竖直平面相互间占据的角度，所述竖直平面中的每个竖直平面包含不同的检测方向(例如一个竖直平面包含第一检测方向，另一竖直平面包含第二检测方向)。
每个图像检测装置具有特定的检测角度，例如沿水平方向和/或竖直方向。所述检测角度在所述检测方向的情况下能够是相同的或不同的。“检测方向”理解成将水平和/或竖直检测角度对半分的方向。
优选地提出，角度α在45°和65°之间，其中优选地α＝55°。这允许良好地检测侧向区域。
可以提出，检测方向大致平行于机动车纵轴线伸展并且第二检测方向沿前进方向观察远离机动车纵轴线伸展。
优选地，照射装置是尤其机动车的机动车前照灯的组成部分。由此，得出紧凑的、可容易安装的单元。
例如，图像检测装置包括一个或多个相机。
附加图像检测装置优选地包括一个或多个附加相机。
可以提出，照射装置包括用于产生近光灯分布的近光灯模块和/或用于产生远光灯分布的远光灯模块或者用于产生近光灯和远光灯分布的组合模块。
可以提出，第一检测区域和第二检测区域
-彼此不交叠和不碰触，或者
-彼此局部地交叠，或者
-彼此至少部段地碰触和可能局部地交叠。
系统可以具有尤其非光学的环境检测装置，其中环境检测装置例如包括雷达和/或激光雷达，并且其中环境检测装置设立用于，检测另外的所谓的第三检测区域，并且其中环境检测装置具有第三检测方向，其中优选地，第三检测区域与第一和/或第二、优选与第一和第二检测区域分别至少部分地交叠，或者第三检测区域不与这两个检测区域中的任一检测区域交叠。
第三检测方向优选地沿水平方向观察位于两个其他的检测方向之间，或者适用的是，第二和第三检测方向重叠。
根据本发明的系统，例如机动车前照灯可以包括或具有附加的检测装置，例如传感器模块，例如激光雷达/雷达，借助其能够获取对另外的(图像)检测装置附加的、例如补充的和/或冗余的数据。通过将检测装置的数据组合或融合的所谓的“传感器融合”，于是能够形成所检测的环境的尽可能好的图像或影像。
优选地提出，附加照射装置是用于产生机动车光分布或机动车光分布的一部分的照射设备，或者附加照射设备是光源，例如呈灯或LED的形式。
根据所使用的附加图像检测单元的类型，附加照射装置、尤其光源可以设立用于发射可见范围中的光，例如构成为白光光源，或者构成用于发射红外范围中的光。
例如可以提出，附加照射装置设立用于产生转向灯光分布。
此外可以提出，附加照射装置的照亮区域、所谓的附加照亮区域
-处于用于近光灯的HD线之下，以便例如避免例如迎面车流的炫目，或者
-处于用于近光灯的HD线之下和之上以及优选地处于用于近光灯的HD线处，由此可以实现附加图像检测装置的尽可能好的照亮和从而支持。
将“照亮区域”如名字已经说明的那样例如理解成在机动车前方的区域，所述区域由相应的照射装置照射。在用于产生机动车光分布或机动车光分布的一部分的照射装置中，所述照亮区域、所谓的主照亮区域例如对应于近光灯分布或远光灯分布。
优选地，附加图像检测装置和附加照射装置同步地运行，使得附加照射装置仅在如下时间窗中发射光，在所述时间窗中，附加图像检测装置检测图像。
通常地，侧向区域不必被持久地照亮，而是足够的是，仅在附加图像检测装置检测环境时和/或在光条件使得需要激活时照射侧向区域。
例如，可以提出耦联至环境检测装置，即基于环境检测装置的信息来激活附加照射装置。例如如果环境检测装置识别到侧向区域中的障碍物，但是附加图像检测装置没有识别到所述障碍物，那么激活附加照射装置。
可以提出，附加图像检测装置设立用于检测可见光和/或用于IR辐射。
此外，本发明涉及一种用于机动车、尤其自主的或半自主的机动车的机动车前照灯，其中机动车前照灯包括这种系统，其中优选地，光学图像检测装置设置在前照灯的侧向边缘区域中，和/或光学附加图像检测装置设置在前照灯的第二边缘区域中。
优选地提出，前照灯具有覆盖盘，并且其中光学图像检测装置设置成，使得第一检测方向正交于覆盖盘的与光学图像检测装置相对置的区域伸展，和/或光学附加图像检测装置设置成，使得第二检测方向正交于覆盖盘的与光学附加图像检测装置相对置的区域伸展。
将表达“检测方向正交于覆盖盘的相对置的区域”例如理解成，检测方向或沿检测方向伸展的线在其穿过覆盖盘的穿透点中正交地处于切线平面上，所述切线平面在所述穿透点中贴置于覆盖盘。
此外，本发明涉及一种机动车，所述机动车具有优选两个、左边的和右边的如上所述的机动车前照灯。
优选地，机动车包括如上所述的系统，其中至少照射装置是机动车的机动车前照灯的组成部分。
优选地，此外至少附加照射装置是机动车前照灯的、尤其是包括照射装置的机动车前照灯的组成部分。
附图说明
下面根据附图详细阐述本发明。在所述附图中示出：
图1示出机动车的左边的机动车前照灯，和
图2示出具有两个机动车前照灯的机动车。
具体实施方式
图1示出根据本发明的系统1，所述系统装入机动车前照灯10中或者形成这种机动车前照灯。系统1包括呈相机2的形式的光学图像检测装置2以及照射装置3、4。照射装置在此在该实例中包括近光灯模块3和远光灯模块4，其设立用于产生近光灯或远光灯分布，借助于其当激活相应的模块时照亮第一照亮区域A1、A2(“主照亮区域”)。
相机2设立用于检测环境的检测区域E1，使得其可以产生所检测的环境的图像。检测区域E1在此至少部分地如示出的那样或者优选完全地由近光灯模块3和/或远光灯模块4照射。
根据本发明，系统1包括光学附加图像检测装置5，优选呈附加相机5的形式，其设立用于，检测附加检测区域E2。此外，系统1还具有附加照射装置6，其具有附加照亮区域A3，所述附加照射装置设立用于，至少部分地、优选完全地照射附加检测区域E2，也称作为第二检测区域E2。
以所述方式，即使在夜间或在差的可视条件下也可以可靠地借助附加图像检测单元来检测系统1，尤其机动车前照灯10(或机动车100，参见图2)的侧向区域。
附加照射装置6可以是用于产生机动车光分布或机动车光分布的一部分的照射设备，在示出的实施方式中，附加照射设备6为光源，例如呈灯或LED的形式。
根据所使用的附加图像检测单元的类型，附加照射装置6、在该实例中光源6发射可见范围中的光(例如白光光源)，或者其发射红外范围中的光。
示出的系统1此外包括非光学的环境检测装置7，其中所述环境检测装置7例如包括雷达和/或激光雷达，并且设立用于，检测另外的、所谓的第三检测区域E3。
如在图1中可见的那样，图像检测装置2沿第一检测方向R1定向，并且附加图像检测装置5沿第二检测方向R2定向。第一检测方向R1和第二检测方向R2沿水平方向观察彼此间占据角度α，其中适用的是α≠0。优选地提出，角度α在45°和65°之间，其中优选地适用的是α＝55°。这允许良好地检测侧向区域。
如在示出机动车100的图2中可看到的那样，系统1作为左边的机动车前照灯10装入所述机动车中(优选地对应镜像的系统1作为右边的前照灯10同样装入车辆中)，检测方向R1大致平行于机动车纵轴线L1伸展，并且第二检测方向R2沿前进方向观察远离车辆纵轴线L1伸展。
环境检测装置7具有第三检测方向R3，其中优选地，第三检测区域E3与第一和/或第二、优选与第一和第二检测区域E1、E2分别至少部分地交叠。
环境检测装置7优选地位于两个相机2、5之间。第三检测方向R3优选地——沿水平方向观察——相对于第一检测方向R1具有不等于零的角度，并且沿前进方向远离车辆纵轴线L1伸展。在第三检测方向R3和第一检测方向R1之间的角度例如小于或等于在第一和第二检测方向R1、R2之间的角度α。
优选地，如示出的那样，光学图像检测装置2设置在前照灯10的侧向边缘区域中，优选地设置在朝向车辆内部的边缘区域中，并且光学附加图像检测装置5设置在第二边缘区域、前照灯的位于车辆外侧的边缘区域中。

Claims (19)

1.一种用于监控机动车(100)、尤其自主的或半自主的机动车的环境的系统(1)，其中所述系统(1)包括至少一个光学图像检测装置(2)以及还包括照射装置(3、4)，其中所述光学图像检测装置(2)设立用于检测所述环境的检测区域(E1)，并且其中所述检测区域(E1)至少部分地、优选完全地能够由所述照射装置(3、4)照射，并且其中所述照射装置(3、4)设立用于产生机动车光分布或机动车光分布的一部分，
其特征在于，
所述系统(1)包括至少一个光学附加图像检测装置(5)，所述光学附加图像检测装置设立用于，检测所谓的附加检测区域(E2)，并且其中所述系统(1)还包括附加照射装置(6)，所述附加照射装置设立用于，至少部分地、优选完全地照射所述附加检测区域(E2)、也称作为第二检测区域。
2.根据权利要求1所述的系统，
其中所述图像检测装置(2)沿着第一检测方向(R1)定向，并且所述附加图像检测装置(5)沿着第二检测方向(R2)定向，并且其中所述第一检测方向(R1)和所述第二检测方向(R2)沿水平方向相互间具有角度α，其中适用α≠0，其中优选地，角度α在45°和65°之间，其中优选适用α＝55°。
3.根据权利要求2所述的系统，
其中所述检测方向(R1)大致平行于机动车纵轴线(L1)伸展，并且所述第二检测方向(R2)沿前进方向观察远离车辆纵轴线(L1)伸展。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，
其中所述照射装置(3、4)是机动车前照灯(10)、尤其所述机动车(100)的机动车前照灯(10)的组成部分。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，
其中所述图像检测装置(2)包括一个或多个相机，和/或其中所述附加图像检测装置(5)包括一个或多个附加相机。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，
其中所述照射装置(3、4)包括用于产生近光灯分布的近光灯模块(3)和/或用于产生远光灯分布的远光灯模块(4)或者用于产生近光灯和远光灯分布的组合模块。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，
其中所述第一检测区域(E1)和所述第二检测区域(E2)
-彼此不交叠和不碰触，或者
-彼此局部地交叠，或者
-彼此至少部段地碰触和可能局部地交叠。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，
其中所述系统尤其具有非光学的环境检测装置(7)，其中所述环境检测装置(7)例如包括雷达和/或激光雷达，并且其中所述环境检测装置(7)设立用于，检测另外的所谓第三检测区域(E3)，并且其中所述环境检测装置(7)具有第三检测装置(R3)。
9.根据权利要求8所述的系统，
其中所述第三检测装置(E3)与所述第一检测区域和/或第二检测区域、优选与所述第一检测区域和所述第二检测区域(E1、E2)分别至少部分地交叠，或者所述第三检测区域(E1、E2)不与这两个检测区域中的任一检测区域交叠。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的系统，
其中所述附加照射设备(6)是用于产生机动车光分布或机动车光分布的一部分的照射设备，或者所述附加照射设备(6)是光源，例如呈灯或LED的形式。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的系统，
其中附加照射装置(6)、尤其光源(6)设立用于发射可见范围中的光，并且例如构成为白光光源，或者构成用于发射红外范围中的光。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的系统，
其中所述附加照射装置(6)设立用于产生转向灯光分布。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的系统，
其中所述附加照射装置(6)的照亮区域(A3)、所谓的附加照亮区域
-处于HD线下方，或者
-处于所述HD线下方和上方以及优选地处于所述HD线处。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的系统，
其中所述附加图像检测装置(5)和所述附加照射装置(6)同步地运行，使得所述附加照射装置(6)仅在如下时间窗中发射光，在所述时间窗中，所述附加图像检测装置(5)检测图像。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的系统，
其中所述附加图像检测装置(5)设立用于检测可见光和/或用于IR辐射。
16.一种用于机动车(100)、尤其自主的或半自主的机动车的机动车前照灯，其中所述机动车前照灯(100)包括根据权利要求1至15中任一项所述的系统(1)。
17.根据权利要求16所述的机动车前照灯，
其中所述光学图像检测装置(2)设置在所述前照灯(10)的侧向边缘区域中，和/或所述光学附加图像检测装置(5)设置在所述前照灯的第二边缘区域中。
18.根据权利要求16或17所述的机动车前照灯，
其中所述前照灯具有覆盖盘，并且其中所述光学图像检测装置(2)设置成，使得所述第一检测方向(R1)正交于所述覆盖盘的与所述光学检测装置(2)相对置的区域伸展，和/或所述光学附加图像检测装置(5)设置成，使得所述第二检测方向(R2)正交于所述覆盖盘的与所述光学附加图像检测装置(5)相对置的区域伸展。
19.一种机动车，所述机动车具有优选两个、左边的和右边的根据权利要求16至18中任一项所述的机动车前照灯(10)，其中优选地，至少所述照射装置(3、4)是所述机动车(100)的机动车前照灯(10)的组成部分，和/或其中优选地，此外至少所述附加照射装置(6)是机动车前照灯的、尤其是包括所述照射装置(3、4)的机动车前照灯(10)的组成部分。
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