JP2023507808A - 無乗客および運転者なしの車両動作モード - Google Patents

無乗客および運転者なしの車両動作モード Download PDF

Info

Publication number
JP2023507808A
JP2023507808A JP2022538257A JP2022538257A JP2023507808A JP 2023507808 A JP2023507808 A JP 2023507808A JP 2022538257 A JP2022538257 A JP 2022538257A JP 2022538257 A JP2022538257 A JP 2022538257A JP 2023507808 A JP2023507808 A JP 2023507808A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
configuration
processor
determining
indication
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2022538257A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2021133639A5 (ja
Inventor
マイケル・フランコ・タヴェイラ
Original Assignee
クアルコム，インコーポレイテッド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by クアルコム，インコーポレイテッド filed Critical クアルコム，インコーポレイテッド
Publication of JP2023507808A publication Critical patent/JP2023507808A/ja
Publication of JPWO2021133639A5 publication Critical patent/JPWO2021133639A5/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J1/00—Windows; Windscreens; Accessories therefor
    • B60J1/08—Windows; Windscreens; Accessories therefor arranged at vehicle sides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J1/00—Windows; Windscreens; Accessories therefor
    • B60J1/08—Windows; Windscreens; Accessories therefor arranged at vehicle sides
    • B60J1/10—Windows; Windscreens; Accessories therefor arranged at vehicle sides fixedly mounted
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J7/00—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs
    • B60J7/08—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs of non-sliding type, i.e. movable or removable roofs or panels, e.g. let-down tops or roofs capable of being easily detached or of assuming a collapsed or inoperative position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D25/00—Superstructure or monocoque structure sub-units; Parts or details thereof not otherwise provided for
    • B62D25/04—Door pillars ; windshield pillars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D25/00—Superstructure or monocoque structure sub-units; Parts or details thereof not otherwise provided for
    • B62D25/08—Front or rear portions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
    • B62D37/02—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements by aerodynamic means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D39/00—Vehicle bodies not otherwise provided for, e.g. safety vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0881—Seat occupation; Driver or passenger presence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0044—In digital systems
    • B60W2050/0045—In digital systems using databus protocols
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/30—Auxiliary equipments

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Body Structure For Vehicles (AREA)

Abstract

様々な実施形態は、計画もしくは予測される将来の動作モード、イベント、または環境に応じて、車両の車体の外部形状を修正するための構成変更を実施するために、構成変更プロトコルを開始すべきかどうかを判定することを含んでもよい、方法および車両を含む。また、車両の占有ステータスが、構成変更入力または表示によって必要とされる構成において許容される占有ステータスと競合するかどうかを判定すること。さらに、車両の占有ステータスが構成変更入力または表示と競合しないという判定に応答して、構成変更入力または表示に従って車両の車体の外部形状を修正することであって、車両の車体の外部形状を修正することが、少なくとも1つの外部車両部品の構成を修正することを含む。

Description

米国特許法第119条に基づく優先権の主張
本特許出願は、本出願の譲受人に譲渡され、参照により本明細書に明確に組み込まれる、2019年12月23日に出願された"PASSENGER-LESS AND DRIVER-LESS VEHICLE OPERATING MODES"と題する非仮出願第16/725,306号の優先権を主張する。
自律自動車および半自律自動車ならびに他の自動車両の出現は、ある場所から別の場所に、人々、商品、さらには車両自体を移動させる作業を容易にすることを約束する。たとえば、道路および他の車両に対して常に注意を払わなければならないことの代わりに、車両操作者は、自律車両または半自律車両が運転動作のすべてまたは大部分を制御することを許容してもよい。また、運転手を必要としない完全に自律的な車両が、乗客なしに動作する場合がある。
自律動作から手動動作またはその逆に変更する車両の場合、その変更は主に、コンピュータ化された車両管理システムが車両の動作の制御を放棄することまたは取得することのいずれかを伴う。しかしながら、自律動作と手動動作との間のそのような変更は、結果として変化するかまたはもはや関連しなくなる、多くの車両設計制約を利用していない。
様々な態様は、車両の中に運転手および/または乗客が存在しないとき、可能である構成を変えることによって動作効率、貨物搬送容量などにおける改善を利用するために、自律車両、ならびにそのような車両が運転者なしおよび無乗客の動作モードをサポートする際に実施される方法を含む。
様々な態様は、計画もしくは予測される将来の動作モード、イベント、または環境に応じて、車両の車体の外部形状を修正するための構成変更を実施するために、構成変更プロトコルを開始すべきかどうかを、たとえば車両プロセッサによって判定することと、車両の占有ステータスが、構成変更入力または表示によって必要とされる構成において許容される占有ステータスと競合するかどうかを判定することと、車両の占有ステータスが構成変更入力または表示と競合しないという判定に応答して、構成変更入力または表示に従って車両の車体の外部形状を修正することとを含んでもよく、車両の車体の外部形状を修正することは、少なくとも1つの外部車両部品の構成を修正することを含む。
いくつかの態様は、構成変更入力または表示によって必要とされる構成に現在の車両構成が整合するかどうかを判定することをさらに含んでもよく、車両の車体の外部形状を修正することは、構成変更入力または表示によって必要とされる構成に現在の車両構成が整合しないという判定にさらに応答してもよい。いくつかの態様では、車両の占有ステータスが構成変更入力または表示と競合しないという判定に応答して構成変更入力または表示に従って車両の車体の外部形状を修正することは、車両が占有されていないという判定に応答して車両の車体の外部形状を無乗員構成に修正することを含んでもよい。いくつかの態様では、車両の車体の外部形状を無乗員構成に修正することは、フロントガラスの傾斜角、車両の基部に対するルーフの高さ、またはウィンドウの位置のうちの少なくとも1つを低減することを含んでもよい。いくつかの態様は、無乗客動作モードを実施するための自律車両ナビゲーションまたは動作の1つまたは複数のパラメータを調整することをさらに含んでもよい。いくつかの態様は、車両の占有ステータスが構成変更入力または表示と競合するという判定に応答して、車両の構成を修正せず操作者に通知することを含んでもよいでもよい。
いくつかの態様は、車両の乗員が運転しているかどうかを判定することと、乗員が車両を運転していないという判定に応答して車両の内部構成を運転者なし構成に修正することとをさらに含んでもよい。いくつかの態様では、車両の内部構成を運転者なし構成に修正することは、車両のフロントガラスの傾斜角を変更することを含んでもよい。いくつかの態様は、乗員が車両を運転していないという判定に応答して運転者なし動作モードを実施するための自律車両ナビゲーションまたは動作の1つまたは複数のパラメータを調整することをさらに含んでもよい。いくつかの態様は、車両の乗員が運転しているという判定に応答して車両の車体の外部形状を運転型構成に修正することをさらに含んでもよい。いくつかの態様では、車両の車体の外部形状を運転型構成に修正することは、フロントガラスの傾斜角、車両の基部に対するルーフの高さ、またはウィンドウの位置のうちの少なくとも1つを変更することを含んでもよい。いくつかの態様は、構成変更入力または表示に従って車両の車体の外部形状を修正することを含んでもよく、他の車両部品に対して少なくとも1つの車両車体部品の構成を修正することは、ピラー、クォーターパネル、ルーフ、ボンネット、トランク、フロントガラス、またはウィンドウから選択される、少なくとも1つの車両車体部品を含む。
いくつかの態様では、車両の車体の外部形状を運転型構成に修正することは、ピラー、クォーターパネル、ルーフ、ボンネット、トランク、フロントガラス、またはウィンドウから選択される、少なくとも1つの車体部品の構成を修正することを含んでもよい。いくつかの態様では、車両の車体の外部形状を修正することは、車両の車体の外部形状を変更するように構成されるアクチュエータをアクティブ化することを含んでもよい。いくつかの態様では、構成変更に従って車両の車体の外部形状を修正することは、判定された占有状態に基づいて構成変更の占有型代替案または非占有型代替案に従って車両の車体の外部形状を修正することを含んでもよい。いくつかの態様は、車両の予測占有ステータスが、構成変更入力または表示によって必要とされる構成において許容される占有ステータスと競合しないという判定に応答して、構成変更入力または表示に基づいて判定される車両の予測占有ステータスに基づいて構成代替案を選択することを含んでもよい。
様々な態様は、車両構造の構成に関連する構成変更入力を、たとえば車両プロセッサによって受信することと、車両構造の構成が、車両を構成する現在の部品の構成に整合するかどうかを判定することと、車両構造の構成が、車両を構成する現在の部品の構成に整合しないという判定に応答して、受信された構成変更入力に基づく構成に車両構造を修正することとを含んでもよい。
様々な態様は、計画もしくは予測される将来の動作モード、イベント、または環境に応じて、車両内部構造の配置を修正するための構成変更を実施するために、構成変更プロトコルを開始すべきかどうかを判定することと、車両の占有ステータスが、構成変更入力または表示によって必要とされる構成において許容される占有ステータスと競合するかどうかを判定することと、車両の占有ステータスが、構成変更によって必要とされる構成において許容される占有ステータスと競合しないという判定に応答して、構成変更入力または表示に従って車両内部構造の配置を修正することとを含んでもよい。
いくつかの態様は、構成変更入力または表示によって必要とされる構成に現在の車両構成が整合するかどうかを判定することを含んでもよく、構成変更入力または表示に従って車両内部構造の配置を修正することは、構成変更入力または表示によって必要とされる構成に現在の車両構成が整合しないことを判定することにさらに応答する。いくつかの態様は、車両の中に乗員がいるかどうかを判定することをさらに含んでもよい。いくつかの態様では、構成変更入力または表示に従って車両内部構造の配置を修正することは、車両の占有ステータスが、車両の乗員が車両を運転していないかまたは運転するつもりでないことを示すという判定に応答して運転者なし構成に変更することを含んでもよい。いくつかの態様では、運転者なし構成に変更することは、車両の中の少なくとも1つの座席が向いている方向を変更することを含む。
いくつかの態様は、乗員が車両を運転しているかまたは運転するつもりであるという判定に応答して運転型構成に変更することを含む、構成変更入力または表示に従って車両内部構造の配置を修正することをさらに含んでもよい。いくつかの態様では、運転型構成に変更することは、車両前面におけるハンドルの向きまたは座席の方向のうちの少なくとも1つを変更することを含んでもよい。いくつかの態様は、車両の占有ステータスが、構成変更入力または表示によって必要とされる構成において許容される占有ステータスと競合しないという判定に応答して、占有ステータスに基づいて複数の構成代替案のうちの1つを選択することを含む。いくつかの態様は、車両の予測占有ステータスが、構成変更入力または表示によって必要とされる構成において許容される占有ステータスと競合しないという判定に応答して、車両の予測占有ステータスに基づいて複数の構成代替案のうちの1つを選択することを含む。
さらなる態様は、上記で要約した方法のうちのいずれかの動作を実行するように構成されるプロセッサを含む車両を含む。さらなる態様は、車両における使用のために上記で要約した方法のうちのいずれかの動作を実行するように構成される外部形状修正デバイスを含む。さらなる態様は、車両における使用のために上記で要約した方法のうちのいずれかの動作を実行するように構成される車両内部構造構成修正デバイスを含む。さらなる態様は、上記で要約した方法のうちのいずれかの機能を実行するための手段を有する車両を含む。さらなる態様は、上記で要約した方法のうちのいずれかの動作を車両のプロセッサに実行させるように構成されるプロセッサ実行可能命令を記憶した非一時的プロセッサ可読媒体を含む。
本明細書に組み込まれるとともに本明細書の一部を構成する添付図面は、特許請求の範囲の例示的な実施形態を示し、与えられる概略的な説明および「発明を実施するための形態」とともに、本明細書での特徴を説明するのに役立つ。
様々な実施形態を実施するのに適した車両を示す概略図である。 様々な実施形態を実施するのに適した車両を示す概略図である。 様々な実施形態による、例示的な車両管理システムのコンポーネントを示す概略ブロック図である。 様々な実施形態による、車両における使用のための例示的なシステムオンチップのコンポーネントを示す概略ブロック図である。 様々な実施形態による、運転型構成から無乗員構成に、車両の内部コンポーネントを再構成するとともに外部形状を修正する、車両の概略図である。 様々な実施形態による、運転型構成から無乗員構成に、車両の内部コンポーネントを再構成するとともに外部形状を修正する、車両の概略図である。 様々な実施形態による、運転型構成から無乗員構成に、車両の内部コンポーネントを再構成するとともに外部形状を修正する、車両の概略図である。 様々な実施形態による、運転型構成から第1の運転者なし構成に、車両の内部コンポーネントを再構成するとともに外部形状を修正する、車両の概略図である。 様々な実施形態による、運転型構成から第1の運転者なし構成に、車両の内部コンポーネントを再構成するとともに外部形状を修正する、車両の概略図である。 様々な実施形態による、運転型構成から第2の運転者なし構成に、車両の内部コンポーネントを再構成するとともに外部形状を修正する、車両の概略図である。 様々な実施形態による、運転型構成から第2の運転者なし構成に、車両の内部コンポーネントを再構成するとともに外部形状を修正する、車両の概略図である。 様々な実施形態による、車両の占有に基づいて車両外部形状を修正する例示的な方法のプロセスフロー図である。 様々な実施形態による、車両の占有に基づいて車両内部コンポーネント構成を修正する例示的な方法のプロセスフロー図である。 様々な実施形態による、車両の占有に基づいて車両構造構成を修正して選択済みの構成の占有バージョンまたは非占有バージョンにする、例示的な方法のプロセスフロー図である。 様々な実施形態による、車両の予測される占有に基づいて車両構造構成を修正して選択済みの構成の占有バージョンまたは非占有バージョンにする、例示的な方法のプロセスフロー図である。
様々な実施形態が、添付の図面を参照しながら詳細に説明される。可能な場合はいつでも、同じかまたは同様の部分を指すために、図面全体にわたって同じ参照番号が使用される。特定の例および実装形態に対してなされる参照は、例示を目的としており、特許請求の範囲を限定するものではない。
様々な実施形態は、運転手または乗客が存在しないときに運転者なしおよび/または無乗客の動作モードへの車両外部形状および/または内部コンポーネント構成の修正を可能にする、車両およびそのような車両を動作させる方法を含む。いくつかの実施形態では、車両プロセッサは、車両の車体の外部形状および/または車両内部構造を構成する現在の部品の構成への構成変更を実施すべきかどうかを判定してもよい。いくつかの実施形態では、車両プロセッサは、操作者、および/またはナビゲーションシステム、ルート計画策定システム、スケジューリングシステムなどの車両システムから命令を受信することによって、やがて起こる動作モードの変更を予期して、それに応じて構成変更が行われるべきであることを判定してもよい。いくつかの実施形態では、車両プロセッサは、計画もしくは予測される将来の動作モード、イベント、または環境に応じて車両の外部形状への構成変更を実施すべきかどうかを判定してもよい。いくつかの実施形態では、車両プロセッサは、車両の占有ステータスを判定してもよく、示された構成変更が占有ステータスと競合するかどうかを判定してもよい。示された構成変更が、現在の構成とは異なり車両占有ステータスと競合しない(たとえば、車両構成変更入力が無乗員構成を必要としたが車両の中に乗員がいる場合、競合が存在することになる)車両部品の再構成を必要とする場合、構成変更を実施するためにアクチュエータがアクティブ化されてもよい。いくつかの実施形態では、待ち時間を回避または最小化するように運転手または他の乗員を受け入れるために、車両が適時に運転型動作モード(たとえば、運転者なし構成から運転型構成への変更)または運転者なし動作モード(たとえば、無乗客構成から運転者なし構成への変更)に変更することを可能にするために、車両構成変更が必要とされるという表示などの将来のまたは予期される車両構成変更表示が、スケジューリング機能またはナビゲーション機能から受信されてもよい。
車両の中に乗員が存在しないとき、最小のヘッドルームまたはキャビンサイズなどの制約は、もはや適用可能でないことがある。同様に、車両の中に1人または複数の乗員が存在するときでさえ、乗員のうちの誰も運転することを選ばない(すなわち、車両が自律的に動作する)場合、運転者なし動作構成における車両の内側の様々な座席配置に対応するために、車両の外部形状の変更が望ましい場合がある。追加として、車両が乗員を有しない(たとえば、無乗客動作モード)か、または乗員が運転することを選んでいない(たとえば、運転者なし動作モード)という事実を利用するように、車両の様々な電子コンポーネントおよび機械コンポーネントが無効化または変更されてもよい。
運転手がいないときの車両の構成を運転者なしモードに修正することは、内部容積を大きくする、乗客(および/または貨物)による内部容積の使用を改善する、車両効率を改善するなどであってもよい。人が存在しないときの車両の構成を無乗客モードに修正することは、貨物の保管のための内部容積を大きくしてもよく、(たとえば、車両の空気力学的形状を修正することによる、車両の外部形状を修正することによる、運転パラメータを修正することによるなどによって)車両効率を改善してもよい。たとえば、ルーフを下げること、ならびにフロントウィンドウおよびリアウィンドウの角度を変えることは、無乗客モードにあるときに空気力学的抗力を低減し、それによって車両燃料効率を改善する場合がある。様々な実施形態は、運転者なしモードおよび無乗客動作モードにおける車両構成のそのような変更が、乗客を傷つけることを避けるための安全機能を伴って自動的または半自動的に達成されることを可能にする。いくつかの実施形態は、運転手または乗客を受け入れることを予期して運転手モードおよび/または乗客モードに戻す変更を可能にし、それによってユーザエクスペリエンスを改善する。
様々な実施形態では、運転型構成、運転者なしモード、および/または無乗客モードへの車両の構成の修正は、適切な場合、ほぼいかなる時において行われてもよい。たとえば、運転型構成、運転者なしモード、および/または無乗客モードへの修正は、車両が静止している間(すなわち、停車または駐車中において)または移動している(すなわち、路上または路外で動いている)間に実行されてもよい。
本明細書で使用する「運転型構成」という表現は、運転手が車両の運転席に座り、かつ車両を運転するかまたは自律運転動作を監視するかのいずれかであってもよい、従来の構成を指す。運転型構成では、少なくとも運転手が占有すべき空間があるべきである。たとえば、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、および/または他の車両コンポーネントの位置は、運転手が車両を動作させることを可能にするように変更されてもよい。運転型構成に再構成される特定の車両コンポーネントはオプションであってもよく、また車両に依存してもよく、いくつかのコンポーネントの再構成はオプションであってもよい。たとえば、乗員操舵を許容しながら自動加速/制動を行う車両は、アクセルペダルおよび/またはブレーキペダルを再位置決めすることなくハンドルを再構成してもよい。他のオプションの実装形態が可能であり様々な請求項の範囲内で企図される。
本明細書で使用する「運転者なし構成」および「運転者なしモード」という表現は、乗客が車両を占有するが誰も運転していない(すなわち、車両が自律的に動作している)車両構成を指す。運転者なし構成では、少なくとも1人の乗客が車両を占有すべき空間があるべきである。
本明細書で使用する「無乗員構成」および「無乗客モード」という表現は、車両の内側に乗員がおらず、したがって、乗客または運転手に様々な設備(たとえば、空間、着座、安全機能など)を提供する必要がない、車両構成を指す。様々な実施形態によれば、運転型構成、運転者なし構成、および無乗員構成の各々のうちの2つ以上があってもよい。様々な実施形態では、運転型構成に加えて、車両は無乗員構成のみ、運転者なし構成のみ、またはその両方を用いて構成されてもよい。
本明細書で使用する「車両の車体の外部形状」という表現は、車両の外側の構造を形成する部品の外部形態または物理的な外観特性を指す。車両の車体の外部形状の修正は、外側の構造を形成するいくつかの部品の構成の変更を含み、車両の輪郭またはシルエットを変える場合がある。
本明細書で使用する「内部コンポーネント構成」という表現は、車両の内側の構造的なコンポーネントを形成するいくつかの部品の配置を指す。車両の内部コンポーネント構成の修正は、座席、天井、ひじ掛け、ハンドルなどの、内側の構造的なコンポーネントを形成する部品のうちの1つまたは複数の配置の変更を含んでもよい。
上述のように、いくつかの実施形態では、車両の車体の外部形状の構成変更は、計画もしくは予測される将来の動作モード、イベント、または環境に基づいてもよい。本明細書で使用する「計画もしくは予測される将来の動作モード、イベント、または環境」という表現は、起こるものと予期もしくは計画される何か、またはもっと後の時間において発生するものと予期もしくは予測される条件を指し、スケジュール、ナビゲーション計画策定、センサ検出、観測、および/または推論、特に車両にとって重要な何かに基づいてもよい。
様々な実施形態が、占有ステータスに基づいて車両の外部および/または内部の形状または構成を変更するように構成される構造ならびにアクチュエータが装備された、様々な自律車両および半自律車両の中で実施されてもよい。図1Aおよび図1Bを参照すると、車両100は、自律ナビゲーションおよび半自律ナビゲーションに関与する様々な目的のために使用される、車両の中または車両上に配設される複数のセンサ102～138、ならびに車両100の中または車両100上の物体および人間に関するセンサデータを含んでもよい。センサ102～138は、ナビゲーション、衝突回避、および車両占有にとって有用な様々な情報を検出することが可能な多種多様なセンサのうちの1つまたは複数を含んでもよい。センサ102～138の各々は、制御ユニット140と、かつ互いに有線通信またはワイヤレス通信していてもよい。特に、センサは、1つまたは複数のカメラ122、136、または他の光センサもしくはフォトオプティックセンサを含んでもよい。センサは、レーダー132、ライダー138、赤外線(IR)センサ、および/または超音波センサなどの、他のタイプの物体検出および測距センサをさらに含んでもよい。センサは、タイヤ空気圧センサ114、120、湿度センサ、温度センサ、衛星地理測位センサ108、加速度計、振動センサ、ジャイロスコープ、重力計、衝突センサ130、強度計、応力計、ひずみセンサ、流体センサ、化学センサ、ガスコンテンツ分析器、pHセンサ、放射線センサ、ガイガーカウンタ、中性子検出器、生体物質センサ、マイクロフォン124、134、占有センサ112、116、118、126、128、ドアセンサ115、117、近接センサ、および/または他のセンサをさらに含んでもよい。
様々な実施形態によれば、車両100は、運転手および/または1人もしくは複数の乗客が存在するかどうかに従って、車両100の車体の外部形状および/または内部構成を修正するために使用されてもよい、アクチュエータ141～149を含んでもよい。アクチュエータ141～149の各々は、外部構造または内部構造などの、車両100の部品を移動および制御するために使用されるコンポーネントであってもよい。アクチュエータ141～149は、油圧、ヒンジ、駆動モータ、センサなどを含んでもよい。たとえば、フロントガラスは、フロントガラスの傾斜角を変更するための基部アクチュエータ141、142、ならびに上部アクチュエータ143、144を各々が有する右および左のルーフポストによって、両方の側部においてフレーム化されてもよい。
様々な実施形態では、アクチュエータ141～149は、(限定はしないが)フレーム、1つまたは複数のピラー、ボンネット、ルーフ、トランク、フロントガラス、サイドウィンドウ、サイドミラー、リアウィンドウ、サイドパネル、床板、フェンダーなどを含む、車両の様々な外部部品の形状、長さ、および/または向きを変更するために使用されてもよい。たとえば、基部アクチュエータ141、142、および上部アクチュエータ143、144は、フロントガラスの角度を変更することを可能にするために、隣接する部品を互いに対して枢動および/またはスライドさせてもよい。同様に、リアウィンドウは、基部アクチュエータ147、148、および上部アクチュエータ145、146を各々が有する右および左のルーフポストによって、両方の側部においてフレーム化されてもよい。基部アクチュエータ147、148、および上部アクチュエータ145、146は、リアウィンドウの角度を変更するために、隣接する部品を互いに対して枢動および/またはスライドさせてもよい。加えて、ルーフは、ルーフの長さまたは形状を変更するために使用されてもよいルーフリトラクタアクチュエータ149を含んでもよい。
様々な実施形態では、アクチュエータ141～149は、(限定はしないが)座席、ハンドル、ペダル、ひじ掛け、視覚補助手段(たとえば、バックミラーまたは外部カメラ)、制御機器、および他の内部機器を含む、車両の様々な内部部品の形状、長さ、および/または向きを変更するために使用されてもよい。たとえば、座席に結合されるかまたは座席内に含まれるアクチュエータは、内部容積を大きくするとともに車両の外部形状の変更に対応するために、運転者なしモードでは座席を回転させるように、かつ/または無乗客モードでは座席を折り畳ませるかもしくは平らにさせるように構成されてもよい。
様々な実施形態では、アクチュエータ141～149は、車両100の別のデバイスまたは要素を移動させ、変更し、かつ/または動作させるように構成される、任意のデバイスまたは要素であってもよい。アクチュエータ141～149は、形状を変更するように構成されるスマートマテリアルをアクティブ化するために含められてもよくまたは作動してもよい。たとえば、スマートマテリアルは、滑らかな外側表面を有することから、(たとえば、ゴルフボールのような)くぼみがつけられた外側表面を有することに変化するように構成されてもよく、そのことは、車両空気力学を改善するかまたは変える場合がある。スマートマテリアルは、制御された方式でスマートマテリアルに形状を(たとえば、平らな/滑らかな表面から、その外部に一連のくぼみを有する表面に)変更させるように構成される電気刺激または他の刺激によってアクティブ化されてもよい。たとえば、車両の外面上にディンプリング(dimpling)を作成するためのスマートマテリアルの使用は、フロントガラスの上、ボンネット、ルーフ、およびトランクの上、サイドパネルの上、サイドウィンドウ、外部バックミラー(展開される場合)、ムーンルーフの上などの移動しながら空気流にさらされる任意の表面上で実施されてもよい。
車両制御ユニット140は、ユーザインターフェース152、無線モジュール172、ならびに/またはカメラ122、136、マイクロフォン124、134、ドアセンサ115、117、および占有センサ112、116、118、126、128を含むセンサ102～138を含む、様々な入力から受信される情報を使用して様々な実施形態を実行するようにプロセッサ実行可能命令を用いて構成されるプロセッサ164を含んでもよい。制御ユニット140またはそのプロセッサ164は、センサ102～138から占有情報を受信するように構成されてもよく、制御ユニットまたはそのプロセッサは、占有情報を使用して車両100の占有ステータスを判定してもよい。加えて、制御ユニット140またはそのプロセッサは、アクチュエータ141～149に通信可能に結合されてもよく、適切なときにアクチュエータ141～149をアクティブ化して車両100の外部形状または内部構成を変更するように構成されてもよい。たとえば、制御ユニット140は、電気、光、温度、pH、応力、湿気などのいくつかの外部刺激または外部条件に基づいて、外部形状または内部構成を変更してもよい。制御ユニット140またはそのプロセッサ164は、様々な実施形態を使用して判定される他の車両に関する情報を使用して、無乗客動作モードまたは通常動作モードのいずれかに従って、車両100の操舵、制動、および速度を制御するようにさらに構成されてもよい。制御ユニット140またはそのプロセッサ164は、有線接続(たとえば、電気接続および/もしくは光接続)ならびに/またはワイヤレス接続を通じてアクチュエータ141～149に通信可能に結合されてもよい。通信可能な結合は、1つもしくは複数の中間接続(たとえば、バス)を通じてもよく、または直接結合を通じてもよい。
制御ユニット140のプロセッサ164は、様々な実施形態の動作を含む、車両100の形状変更、操縦、ナビゲーション、および他の動作を制御するように、プロセッサ実行可能命令を用いて構成されてもよい。プロセッサ164は、メモリ166に結合されてもよい。制御ユニット140は、各々がプロセッサ164に結合されてもよい、入力モジュール168、出力モジュール170、および無線モジュール172を含んでもよい。
無線モジュール172は、ワイヤレス通信のために構成されてもよい。無線モジュール172は、信号(たとえば、形状変更、操縦、ナビゲーション機構からの信号を制御するためのコマンド信号など)をネットワークトランシーバと交換してもよく、プロセッサ164および/またはナビゲーションコンポーネント156に信号を提供してもよい。信号は、形状変更コマンドおよび/または入力を受信するために無線モジュール172によって使用されてもよい。いくつかの実施形態では、無線モジュール172は、車両100がワイヤレス通信リンクを通じてワイヤレス通信デバイスと通信することを可能にしてもよい。ワイヤレス通信リンクは、双方向または単方向の通信リンクであってもよく、1つまたは複数の通信プロトコルを使用してもよい。
入力モジュール168は、ユーザインターフェース152または無線モジュール172から構成変更入力を受信してもよい。加えて、入力モジュール168は、1つまたは複数の車両センサからセンサデータを、かつユーザインターフェース152、運転制御コンポーネント154、およびナビゲーションコンポーネント156を含む他のコンポーネントから電子信号を受信してもよい。いくつかの実施形態では、入力モジュール168は、車両の中に運転手および/または乗客が存在しないときを判定し、そのような判定に基づいて構成変更入力を生成するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、入力モジュール168は、ナビゲーションコンポーネント156および他のコンポーネント(たとえば、スケジューリングユニット)から情報を受信し、構成の変更(たとえば、乗客をピックアップすべき目的地に到着すると乗客モードに変更すること、または貨物をピックアップすべき目的地に到着すると無乗客モードに変更すること)がいつ予期されるのかを判定するように構成されてもよく、その結果、新たな構成が適切となる時間までに完了されるように、構成変更が適時に開始されることが可能である。
運転制御コンポーネント154、ナビゲーションコンポーネント156、およびセンサ158を含む、車両100の様々なコンポーネントと通信するか、またはそれらをアクティブ化するために、出力モジュール170が使用されてもよい。
制御ユニット140またはそのプロセッサ164は、車両100の様々な運転制御コンポーネント154、ナビゲーションコンポーネント156、および1つまたは複数の車両センサ102～138に結合されてもよく、それらを制御するように構成されてもよい。運転制御コンポーネント154は、エンジン、モータ、スロットル、操舵要素、操縦装置要素、制動または減速要素などの、車両の操縦およびナビゲーションに影響を及ぼす、車両100の物理要素を制御するために使用されてもよい。運転制御コンポーネント154はまた、環境制御(たとえば、空調および暖房)、外部照明および/または内部照明、(情報を表示するためのディスプレイスクリーンまたは他のデバイスを含んでもよい)内部情報ディスプレイおよび/または外部情報ディスプレイ、ならびに他の類似のデバイスを含む、車両の他のデバイスを制御するコンポーネントを含んでもよい。
別個のコンポーネントを含むものとして制御ユニット140が説明されるが、いくつかの実施形態では、コンポーネントのいくつかまたは全部(たとえば、プロセッサ164、メモリ166、入力モジュール168、出力モジュール170、および無線モジュール172)は、システムオンチップ(SOC)処理デバイスなどの単一のプロセッサデバイスまたはモジュールの中で統合されてもよい。そのようなSOC処理デバイスは、車両における使用のために構成されてもよく、車両の中に取り付けられると様々な実施形態の動作を実行するように、プロセッサ164の中で実行するプロセッサ実行可能命令を用いるなどして構成されてもよい。
図2は、様々な実施形態を実施する車両100内で利用されてもよい、車両管理システム200内のサブシステム、計算要素、計算デバイス、または計算ユニットの一例を示す。図1A～図2を参照すると、いくつかの実施形態では、車両管理システム200内の様々な計算要素、計算デバイス、または計算ユニットは、データおよびコマンドを互いに通信する(たとえば、図2の中の矢印によって示される)相互接続された計算デバイスのシステム(すなわち、サブシステム)内に実装されてもよい。他の実施形態では、車両管理システム200内の様々な計算要素、計算デバイス、または計算ユニットは、別個のスレッド、プロセス、アルゴリズム、または計算要素などの単一の計算デバイス内に実装されてもよい。したがって、(たとえば、図2に示す)各サブシステム/計算要素はまた、一般に、本明細書では車両管理システム200を構成する計算「スタック」内の「レイヤ」と呼ばれる。しかしながら、様々な実施形態を説明する際のレイヤおよびスタックという用語の使用は、対応する機能が単一の自律(または、半自律)車両制御システム計算デバイス内に実装されることを暗示または必要とするものではないが、そのことは可能な実装実施形態である。むしろ、「レイヤ」という用語の使用は、1つまたは複数の計算デバイスならびにサブシステムと計算要素との組合せの中で実行する、独立したプロセッサ、計算要素(たとえば、スレッド、アルゴリズム、サブルーチンなど)を有するサブシステムを包含することを意図する。
様々な実施形態では、車両管理システム200は、センサ知覚レイヤ210、カメラ知覚レイヤ220、車両占有および構成知覚レイヤ230、車両構成管理レイヤ240、ならびにアクチュエータ調整レイヤ250を含んでもよい。レイヤ210～250は、車両管理システム200の1つの例示的な構成におけるいくつかのレイヤの例にすぎず、他の構成では、他の知覚センサ(たとえば、車両荷重センサなど)もしくは安全および非占有確認のための追加のレイヤなどの他のレイヤが含まれてもよく、かつ/またはレイヤ210～250のうちのいくつかが車両管理システム200から除外されてもよい。レイヤ210～250の各々は、(たとえば、図2の中の矢印によって示したように)データ、計算結果、およびコマンドを交換してもよい。
車両管理システム200は、センサ(たとえば、圧力、動き、慣性測定ユニット(IMU:inertial measurement unit)など)、カメラ、(たとえば、車両構成データを記憶する)車両データベース/メモリ、車載ユーザインターフェース、および車両通信コンポーネント(たとえば、1つまたは複数のワイヤレストランシーバ)から、データを受信しそれを処理するように構成されてもよい。車両管理システム200は、アクチュエータ調整コマンドまたは信号を1つまたは複数のアクチュエータアセンブリ(たとえば、141～149)に出力してもよく、アクチュエータアセンブリは、そうするように指令されると形状/位置を変更するように構成される、外部および内部の車両部品/コンポーネントと直接インターフェースする、システム、サブシステム、または計算デバイスである。
センサ知覚レイヤ210は、1つまたは複数のセンサ(たとえば、占有センサ102～138)からデータを受信してもよく、そのデータを処理して、任意の乗員が現在車両の中にいるかどうか、またそうである場合、乗員がどこに着座するのか、および乗員が車両100を運転しているかどうかを、認識および判定してもよい。占有センサ102～138として使用されてもよいセンサの非限定的な例は、車両座席の中の重量/強度センサ、(たとえば、Bluetooth、WiFi、車両ホットスポットなどを通じて接続する)車両内のモバイル計算デバイスの存在を検出してもよいセンサ、機械デバイス(たとえば、操作されてもよく、また人が車両を占有するという表示を提供する、車両ボタン、取っ手、ペダル、および/もしくはノブ)、ならびに/または音声認識システム(たとえば、乗員が存在を口頭で示す)を含む。加えて、センサ知覚レイヤ210は、車両部品の現在の位置/構成を検出するように構成される1つまたは複数の他のセンサからデータを受信してもよく、そのデータを処理して、1つまたは複数の車両部品の現在の位置/構成を認識および/または確認してもよい。センサ知覚レイヤ210は、乗員、物体、および/または車両部品の位置/構成を認識するために、ニューラルネットワーク処理および人工知能方法を使用してもよい。加えて、センサ知覚レイヤ210は、任意の車両占有データおよび/または現在の車両部品構成データを、車両占有および構成知覚レイヤ230に渡すように構成されてもよい。
カメラ知覚レイヤ220は、1つまたは複数のカメラ(たとえば、122、136)からデータを受信してもよく、そのデータを処理して、任意の乗員が車両の中に現在いるかどうか、またそうである場合、乗員がどこに着座しているのか、および乗員が車両100を運転しているかどうかを、認識および判定してもよい。加えて、カメラ知覚レイヤ220は、車両部品の現在の位置/構成を検出するように構成される1つまたは複数のカメラからデータを受信してもよく、そのデータを処理して、1つまたは複数の車両部品の現在の位置/構成を認識および/または確認してもよい。カメラ知覚レイヤ220は、乗員、物体、および/または車両部品の位置/構成を認識するために、ニューラルネットワーク処理および人工知能方法を使用してもよい。加えて、カメラ知覚レイヤ220は、任意の車両占有データおよび/または現在の車両部品構成データを、車両占有および構成知覚レイヤ230に渡すように構成されてもよい。
車両占有および構成知覚レイヤ230は、車両の占有ステータスを判定するために、センサ知覚レイヤ210およびカメラ知覚レイヤ220から車両占有入力を受信してもよく、かつ/または車両占有入力にアクセスしてもよい。車両占有および構成知覚レイヤ230は、判定された任意の車両占有ステータスが正確であることを保証するために、センサ知覚レイヤ210および/またはカメラ知覚レイヤ220から受信された任意の重複している車両占有入力を比較および使用してもよい。車両占有および構成知覚レイヤ230は、判定された任意の車両占有データを車両構成管理レイヤ240に供給するように構成されてもよい。
加えて、車両占有および構成知覚レイヤ230はまた、車両の現在の部品構成を判定するために、センサ知覚レイヤ210およびカメラ知覚レイヤ220から車両部品構成入力を受信してもよく、かつ/または車両部品構成入力にアクセスしてもよい。車両占有および構成知覚レイヤ230は、車両部品の構成および位置についての情報を記憶する1つまたは複数の車両データベース/メモリから、記憶された車両構成データを受信してもよく、かつ/または記憶された車両構成データにアクセスしてもよい。車両占有および構成知覚レイヤ230はまた、車両部品の本当の現在の位置および/または向きを判定/確認するために、記憶された車両構成データを、センサ知覚レイヤ210およびカメラ知覚レイヤ220からの処理済みの他のデータと比較してもよい。車両占有および構成知覚レイヤ230はまた、判定された現在の車両部品構成データを車両構成管理レイヤ240に供給するように構成されてもよい。
車両構成管理レイヤ240は、判定された任意の車両占有ステータスおよび/または車両部品構成データを含む車両情報にアクセスしてもよく、またはそうした車両情報を車両占有および構成知覚レイヤ230から自動的に受信してもよい。加えて、車両構成管理レイヤ240は、搭載ユーザインターフェースから構成変更入力を受信してもよい。たとえば、車両のダッシュボードが搭載ユーザインターフェースを含んでもよく、搭載ユーザインターフェースは、車両の形状の修正を開始するための乗員コマンドを受け取るように構成される1つまたは複数のボタンまたはタッチスクリーンディスプレイを有してもよい。また、車両構成管理レイヤ240は、車両通信コンポーネント(たとえば、無線モジュール172)、有線接続、または乗員の搭載モバイルデバイス(たとえば、セルフォン、スマートウォッチ、タブレット、コンピュータなど)もしくは車両から遠隔の他の計算デバイスへの、他の電子接続から、車両占有入力を受信してもよい。
車両が形状を変更するための構成変更入力の受信に応答して、車両構成管理レイヤ240は、車両の車体の外部形状および/または車両の内部構成が、動作モード(たとえば、運転者なしモード、無乗客モード、貨物モード、乗客モードなど)に従って変更する必要があるかどうかを判定してもよい。この判定は、受信された車両占有ステータスおよび受信された車両部品構成データに少なくとも部分的に基づいて行われてもよい。車体の外部形状および/または車両の内部構成が変更されるべきかどうかに関する判定は、車両占有および構成知覚レイヤ230から受信される判定された車両占有データおよび判定された現在の車両部品構成データ、ならびに搭載ユーザインターフェースおよび/または車両通信コンポーネントからの1つまたは複数の車両入力を考慮に入れてもよい。車両の車体の外部形状を変更する必要がない場合、車両構成管理レイヤ240は、外部コンポーネントに関連するアクチュエータアセンブリ141～149をアクティブ化するようにアクチュエータ調整レイヤ250にシグナリングする必要がない。車両の車体の外部形状が変更されることになる場合、車両構成管理レイヤ240は、それに応じて、選択アクチュエータ(たとえば、141～149)、および/または車両の車体の外部形状を変更するように構成される一連のアクチュエータをアクティブ化するように、アクチュエータ調整レイヤ250にシグナリングしてもよくそのことは、内部構造の構成を修正すること(たとえば、ルーフを下げることを可能にするために背もたれを下げること)を含んでもよい。同様に、車両の内部構成が変更される(たとえば、無乗客モードにおいて座席を下げるかもしくは収容するか、または乗客モードにおいて座席を上げる/広げる)ことになる場合、車両構成管理レイヤ240は、選択アクチュエータ、および/または内部構造の構成を変更するように構成される一連のアクチュエータをアクティブ化してもよい。
例示的なシナリオでは、車両構成管理レイヤ240は、搭載ユーザインターフェースまたは車両通信コンポーネントから構成変更入力を受信してもよい。受信される構成変更入力は、コンポーネントの内部構成および/または車両の車体の外部形状を、ある構成(たとえば、運転型構成)から別の構成(たとえば、運転者なし構成)に変更するための命令を表してもよい。たとえば、車両は、運転手および1人または複数の乗客によって占有される場合があるが、運転手は、車両が自律的に動作することを許容することを決めており、それに応じて形状を変更するとともに内部コンポーネントを再構成するように車両に指示する構成変更入力を送信した(たとえば、モバイル通信デバイスなどのデバイスなどからの)アプリケーションをアクティブ化している。構成変更入力の受信に応答して、車両構成管理レイヤ240は、車両占有および構成知覚レイヤ230から車両占有入力および現在の車両部品構成情報をプル(pull)してもよい。車両占有入力および現在の車両部品構成情報を提供するために、車両占有および構成知覚レイヤ230は、センサ知覚レイヤ210、カメラ知覚レイヤ220、および/もしくは記憶された車両構成データからの車両占有入力ならびに/または車両部品構成データにアクセスしてもよい。車両占有および構成知覚レイヤ230から受信された情報(すなわち、車両占有データおよび現在の車両部品構成データ)に基づいて、車両構成管理レイヤ240は、内部コンポーネントおよび/または車両の車体の外部形状を変更または再構成するために、どんなアクチュエータがアクティブ化される必要があるのか、またはアクティブ化されるべきであるのか(または、別のやり方で実現すべきか)を判定してもよい。その後、車両構成管理レイヤ240は、適切な場合、それに応じて車両を修正するように構成される選択アクチュエータをアクティブ化してもよい。
第2のシナリオでは、センサ知覚レイヤ210は、ドアがあけられているかまたはロック解除されていることを示すデータをドアセンサ(たとえば、117)から受信してもよい。センサ知覚レイヤ210は、この受信データを変換して、まさに人が車両に入ろうとしているかもしれないことを示す推測される構成変更入力にしてもよい。ドアをあけることまたはロック解除することはまた、乗員(すなわち、運転手または1人もしくは複数の乗客)に適した構成を車両がなすべきであることを意味する構成変更入力として解釈されてもよい。センサ知覚レイヤ210はまた、様々なアクチュエータまたは可動コンポーネントの位置または向きに基づいて、車両が現在無乗客モードまたは無乗員構成にあることを判定してもよい。いくつかの実施形態では、カメラ知覚レイヤ220は、搭載カメラから画像を受信してもよく、その画像を処理して、乗員に適さない無乗員構成を車両がなすことを判定してもよい。カメラからの車両部品構成データは、車両占有および構成知覚レイヤ230に渡されてもよい。そのような入力および車両構成データに応じて、車両占有および構成知覚レイヤ230は、車両が無乗員構成をなすという表示を、車両が最近無乗員構成に置かれた(すなわち、ルーフが下げられた)ことを確認する、搭載メモリの中に記憶された車両構成データと比較してもよい。車両占有および構成知覚レイヤ230は、推測される構成変更入力(すなわち、車両が乗員を受け入れるように構成されるべきであることを示す)および現在の車両部品構成(すなわち、車両が無乗員構成をなすことを示す)を車両構成管理レイヤ240に渡してもよい。受信された車両占有データおよび現在の車両部品構成データに基づいて、車両構成管理レイヤ240は、無乗員構成のうちの内部コンポーネントの構成および/または車両の車体の外部形状を、運転型構成または運転者なし構成などに変更するために、アクティブ化される必要があるアクチュエータ、およびどんな順序でアクティブ化される必要があるのかを、識別してもよい。その後、車両構成管理レイヤ240は、乗員を受け入れるために内部コンポーネントの構成および/または車両の車体の外部形状を変更するように、選択アクチュエータをアクティブ化してもよい。
第3のシナリオでは、センサ知覚レイヤ210は、車両が占有されておらず自律的に動作させられていることを示すデータを受信してもよい。それに応じて、車両構成管理レイヤ240は、内部コンポーネントの構成および/または車両の車体の外部形状を無乗員構成に変更するように構成される選択アクチュエータをアクティブ化することによって、無乗客モードに遷移してもよい。無乗客モードに遷移することはまた、車両構成管理レイヤ240の中で(または図示しない別個のレイヤの中で)、最大動作速度または最小動作速度を変更すること、転回率限度を調整すること、制動率を調整すること、最小車両間隔距離を調整すること、無乗客車両進行に限定された道路にアクセスすることなどの、車両を自律的に動作させるためのナビゲーションおよび制御パラメータに変更を加えることを伴ってもよい。
第4のシナリオでは、車両構成管理レイヤ240は、運転者なし構成で動作する(たとえば、車両乗員が運転することまたは車両が占有されることなく、自律的に動作する)ための命令を表す構成変更入力を受信してもよい。構成変更入力の受信に応答して、車両構成管理レイヤ240は運転者なし構成に遷移してもよい。車両構成管理レイヤ240は、車両占有および構成知覚レイヤ230から車両占有入力および現在の車両部品構成情報をプルしてもよい。車両占有および構成知覚レイヤ230から受信された情報(すなわち、車両占有データおよび現在の車両部品構成データ)に基づいて、車両構成管理レイヤ240は、構成変更入力に従って車両の車体の外部形状および/または内部コンポーネントを再構成するために必要とされるアクチュエータを(直接または間接的に)アクティブ化または制御してもよい。たとえば、車両構成管理レイヤ240は、フロントガラスおよび他のウィンドウを含む、車両の外面のディンプリングを引き起こすアクチュエータを制御してもよい。代替として、車両構成管理レイヤ240は、フロントガラスもしくは他のウィンドウ、ミラー、または他の外面の一部の上で、くぼみがつけられた外側表面を有するカバーまたはシールドを位置決めする、アクチュエータを制御してもよい。車両が自律的に動作しているとき、車両がどこに進んでいるのかを運転手または任意の乗員が明確にわかる必要がなくてもよい。したがって、車両からの眺めを覆い隠してもよくまたは遮蔽してもよい、フロントガラスまたは他のウィンドウのディンプリングは、車両が運転者なし構成で動作しているときに、より良好な空気力学をもたらすために使用されてもよい。
第5のシナリオでは、車両構成管理レイヤ240は、隊列走行モードで動作するための命令を表す構成変更入力を受信してもよい。本明細書で使用する「隊列」または「隊列走行」という用語は、2つ以上の車両が比較的近い隊形をなして一緒に運転することを指す。隊列走行車両は、いつもよりも短い車両間距離で動作してもよく、さらにはオプションで(たとえば、機械的かつ/または電磁的に)互いに連結してもよい。いくつかの実施形態では、占有型隊列走行モード(すなわち、車内に乗客を有する隊列走行)および無乗客隊列走行モード(すなわち、乗員なし)などの、2つ以上の隊列走行モードが利用可能であってもよい。したがって、隊列走行モードに関連する構成変更入力の受信に応答して、車両構成管理レイヤ240は、車両占有および構成知覚レイヤ230から車両占有入力および現在の車両部品構成情報を取得してもよい。車両占有入力および現在の車両部品構成情報を提供するために、車両占有および構成知覚レイヤ230は、センサ知覚レイヤ210、カメラ知覚レイヤ220、および/もしくは記憶された車両構成データからの車両占有入力ならびに/または車両部品構成データにアクセスしてもよい。車両占有および構成知覚レイヤ230から受信された情報(すなわち、車両占有データおよび現在の車両部品構成データ)に基づいて、車両構成管理レイヤ240は、構成変更入力およびオプションで占有ステータスに従って、車両の車体の外部形状および/または内部コンポーネントを再構成して隊列走行モードおよび/または2つ以上がある場合には適切な隊列走行モードにするために必要とされるアクチュエータを、(直接または間接的に)アクティブ化または制御してもよい。
いくつかの実施形態では、隊列走行モードのための構成に対する設定は、たとえばより密な車両間進行隊形のためにサイドミラーを引っ込めることなどの、外部形状および/または車両の内部を調整することを含んでもよい。占有型隊列走行モードは、すべての車両ウィンドウを暗くすることを含んでもよく、そのため、車両乗員は他の車両の乗員からのプライバシーを有してもよく、かつ/または、そのため、車両乗員は彼らの車両が別の車両の比較的近くで運転することについて不安を感じない。別の非限定的な例として、隊列走行モードは、車両の空気力学的プロファイルを修正すること(たとえば、抗力に影響を及ぼす方法で車両の外部形状を調整すること)を含んでもよい。追加として、車両が占有されるときの外部形状変更または内部構造変更に対する制約に起因して、占有ステータスに基づいて車両のために2つ以上の空気力学的プロファイルが利用可能であってもよい。たとえば、(たとえば、乗客用の空間を作るために、さほど空気力学的でない)第1の空気力学的プロファイルが占有型隊列走行モードに対して実施されてもよく、(たとえば、もっと空気力学的な)第2の空気力学的プロファイルが無乗客隊列走行モードに対して実施されてもよい。
いくつかの実施形態では、隊列走行モードのための構成に対する設定は、隊列の中の他の車両に対する車両の位置決めに基づいてもよい。たとえば、隊列の中の車両は、隊列の前方にいるときには第1の外部形状(すなわち、第1の空気力学的プロファイル)を使用してもよく、同じ車両が隊列の中の他の場所(たとえば、隊列の中央または後方)に配置される場合、第1の外部形状とは異なる第2の外部形状(すなわち、第2の空気力学的プロファイル)に変更してもよい。さらなる実施形態では、車両は、車両が隊列の中で前方からいくつかの他のロケーション(たとえば、中央、後方、左側、右側など)に移動すると、隊列の中の他の車両に対する車両の位置決めにおける変化に応答して、外部形状(および/または車両の内部構造)を変更(たとえば、第1の外部形状から第2の外部形状に変更)するように構成されてもよい。加えて、隊列の中での車両の位置に基づく、外部形状(および/または内部構造)のそのような変更はまた、占有型隊列走行モードおよび無乗客隊列走行モードを提供するために車両の占有ステータスを考慮してもよい。
いくつかの実施形態では、隊列走行モードのための構成に対する設定は、隊列の中の他の車両のうちの1つまたは複数の外部形状に基づいてもよい。1つまたは複数の他の車両の外部形状は、車両のタイプ(たとえば、スポーツ汎用車両(SUV)、ピックアップトラック、セミトラック、バス、セダン、オートバイなどの形状になぞらえる)、車両のサイズ、車両の空気力学的プロファイルなどに基づいてもよい。たとえば、隊列の中の車両は、第1のタイプの外部形状(たとえば、SUV)を有する車両の近くに配置されるとき、第1の外部形状(すなわち、第1の空気力学的プロファイル)を使用してもよく、第2のタイプの外部形状(たとえば、セダン)を有する車両の近くに配置されるとき、第1の外部形状とは異なる第2の外部形状(すなわち、第2の空気力学的プロファイル)に変更してもよい。さらなる実施形態では、車両は、1つまたは複数の他の車両の存在または不在の変化に応答して外部形状(および/または車両の内部)を変更する(たとえば、他の車両が、異なる外部形状を有する異なる他の車両によって置き換えられるかまたは追い抜かれるとき、第1の外部形状から第2の外部形状に変更する)ように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、車両は、隊列の中の他の車両のうちの1つまたは複数の距離(および/または速度)に応じて外部形状(および/または車両の内部)を変更するように構成されてもよい。したがって、たとえば車両と1つまたは複数の他の車両との間の距離が変化するにつれて、1つまたは複数の車両によって引き起こされる影響がそれに応じて変化する(たとえば、空気力学的な影響が変化する)。たとえば、車両と1つまたは複数の他の車両との間の距離が変化するにつれて、プライバシー(および/または他の車両の注意散漫を引き起こす)がそれほど問題でなくなるかもしれないので、車両のウィンドウはもっと透明になってもよい。
代替として、構成(すなわち、モード)は、特定の他の構成を伴う使用に限定されてもよい。たとえば、密な隊列隊形をなして進行することについて車両乗員が不安を感じることを回避するために、隊列走行モードは、無乗客モードを伴う使用に対して制約されてもよい。非自律構成、半自律構成、運転者なし構成、乗員が眠っている/休憩している構成、乗員が向き合う構成、または車両充電構成などの、他の構成が同じく利用可能であってもよい。
個々の車両システムは、別個の構成に対して異なる設定を有してもよい。たとえば、急速充電機能は、それがアクティブ化される構成に応じて異なって動作してもよい。たとえば、車両が隊列走行しているとき、急速充電機能は、乗員が車内にいるときにはバッテリーを充電する1つのスピードを有してもよく、乗員が車内にいないときには電磁放射レベルが限定される必要がないので、乗員が車内にいないときにはバッテリーを充電するためのもっと速いスピードを有してもよい。
様々な実施形態では、車両管理システム200は、車両および乗員の安全に影響を及ぼすことがある、様々なレイヤの様々なコマンド、計画策定、または他の判定の、安全検査または監督を実行する機能を含んでもよい。そのような安全検査または監督機能は、専用のレイヤ(図示せず)内で実施されてもよく、または様々なレイヤの間で分散され機能の一部として含まれてもよい。いくつかの実施形態では、様々な安全パラメータは、メモリの中に記憶されてもよく、安全検査または監督機能は、判定された値(たとえば、乗員のサイズおよび/または重量)を対応する安全パラメータと比較してもよく、安全パラメータが違反しているかまたは違反することになる場合、警報またはコマンドを発行してもよい。たとえば、車両構成管理レイヤ240における(または、図示しない別個のレイヤにおける)安全または監督機能は、車両が移動しているとき、またはすぐ近くの別の物体もしくは車両が、車両形状が拡張するには近すぎるときなどの、他の要因に基づいて、車両の形状を変更することが安全であるかどうかを判定してもよい。
メモリの中に記憶されるいくつかの安全パラメータ、たとえば最大/最小の車両高は、静的(すなわち、経時的に変化しない)であってもよい。メモリの中に記憶される他の安全パラメータ(たとえば、ヘッドルーム)は、車両乗員に基づいてパラメータが継続的または周期的に判定または更新されるという点で動的であってもよい。
図3は、車両において様々な実施形態を実施するのに適した処理デバイスSOC300の例示的なシステムオンチップ(SOC)アーキテクチャを示す。図1A～図3を参照すると、処理デバイスSOC300は、デジタル信号プロセッサ(DSP)303、モデムプロセッサ304、画像および物体認識プロセッサ306、モバイルディスプレイプロセッサ307、アプリケーションプロセッサ308、ならびにリソースおよび電力管理(RPM:resource and power management)プロセッサ317などの、いくつかの異種プロセッサを含んでもよい。処理デバイスSOC300はまた、異種プロセッサ303、304、306、307、308、317のうちの1つまたは複数に接続された1つまたは複数のコプロセッサ310(たとえば、ベクトルコプロセッサ)を含んでもよい。プロセッサの各々は、1つまたは複数のコア、および独立/内部クロックを含んでもよい。各プロセッサ/コアは、他のプロセッサ/コアから独立した動作を実行してもよい。たとえば、処理デバイスSOC300は、第1のタイプのオペレーティングシステム(たとえば、FreeBSD、LINUX、OS Xなど)を実行するプロセッサ、および第2のタイプのオペレーティングシステム(たとえば、Microsoft Windows)を実行するプロセッサを含んでもよい。いくつかの実施形態では、アプリケーションプロセッサ308は、SOC300のメインプロセッサ、中央処理ユニット(CPU)、マイクロプロセッサユニット(MPU)、算術論理ユニット(ALU)などであってもよい。グラフィックスプロセッサ306はグラフィックス処理ユニット(GPU)であってもよい。
処理デバイスSOC300は、センサデータ、アナログデジタル変換、ワイヤレスデータ送信を管理するための、かつウェブブラウザにおけるレンダリングのために符号化オーディオおよびビデオ信号を処理することなどの他の特殊な動作を実行するための、アナログ回路構成およびカスタム回路構成314を含んでもよい。処理デバイスSOC300は、プロセッサ、および計算デバイス上で実行中のソフトウェアクライアント(たとえば、ウェブブラウザ)をサポートするために使用される、電圧レギュレータ、発振器、位相ロックループ、周辺ブリッジ、データコントローラ、メモリコントローラ、システムコントローラ、アクセスポート、タイマー、および他の類似のコンポーネントなどの、システムコンポーネントおよびリソース316をさらに含んでもよい。
処理デバイスSOC300はまた、1つまたは複数のカメラ122、136(たとえば、プライマリカメラ、ウェブカム、3Dカメラなど)、カメラファームウェアからのビデオディスプレイデータ、画像処理、ビデオ前処理、ビデオフロントエンド(VFE:video front-end)、インラインJPEG、高精細ビデオコーデックなどの動作を含み、提供し、制御し、かつ/または管理する、カメラ作動および管理(CAM:camera actuation and management)305のための専用回路構成を含む。CAM305は、独立した処理ユニットであってもよく、かつ/または独立クロックもしくは内部クロックを含んでもよい。
いくつかの実施形態では、画像および物体認識プロセッサ306は、様々な実施形態に関与する画像処理および物体認識分析を実行するように構成される、プロセッサ実行可能命令および/または専用ハードウェアを用いて構成されてもよい。たとえば、画像および物体認識プロセッサ306は、人または物体がいつ車両を占有するのか、または占有しようと試みるのか、ならびに車両部品構成を、認識および/または識別し、かつ説明するようなカメラ知覚レイヤ(たとえば、220)の機能を別のやり方で実行するために、カメラ(たとえば、122、136)からCAM305を介して受信された画像を処理する動作を実行するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、プロセッサ306は、センサデータを処理し、説明するようなセンサ知覚レイヤ(たとえば、210)の機能を実行するように構成されてもよい。
システムコンポーネントおよびリソース316、アナログおよびカスタム回路構成314、ならびに/またはCAM305は、カメラ(たとえば、122、136)、センサ、電子ディスプレイ、ワイヤレス通信デバイス、外部メモリチップなどの周辺デバイスとインターフェースするための回路構成を含んでもよい。プロセッサ303、304、306、307、308は、再構成可能な論理ゲートのアレイを含んでもよく、かつ/またはバスアーキテクチャ(たとえば、CoreConnect、AMBAなど)を実装してもよい相互接続部/バスモジュール324を介して、1つまたは複数のメモリ素子312、システムコンポーネントおよびリソース316、アナログおよびカスタム回路構成314、CAM305、ならびにRPMプロセッサ317に相互接続されてもよい。通信は、高性能ネットワークオンチップ(NoC)などの高度な相互接続部によって行われてもよい。
処理デバイスSOC300は、クロック318および電圧レギュレータ320などの、SOCの外部のリソースと通信するための入力/出力モジュール(図示せず)をさらに含んでもよい。SOCの外部のリソース(たとえば、クロック318、電圧レギュレータ320)は、内部SOCプロセッサ/コア(たとえば、DSP303、モデムプロセッサ304、グラフィックスプロセッサ306、アプリケーションプロセッサ308など)のうちの2つ以上によって共有されてもよい。
いくつかの実施形態では、処理デバイスSOC300は、車両(たとえば、100)における使用のために制御ユニット(たとえば、140)の中に含まれてもよい。制御ユニットは、(たとえば、ネットワークトランシーバを通じた)電話ネットワーク、インターネット、および/またはネットワークサーバとの通信のための通信リンクを含んでもよい。
処理デバイスSOC300はまた、動きセンサ(たとえば、IMUの加速度計およびジャイロスコープ)、ユーザインターフェース要素(たとえば、入力ボタン、タッチスクリーンディスプレイなど)、マイクロフォンアレイ、物理条件(たとえば、ロケーション、方向、動き、向き、振動、圧力など)を監視するためのセンサ、カメラ、コンパス、全地球測位システム(GPS)レシーバ、通信回路構成(たとえば、Bluetooth(登録商標)、WLAN、Wi-Fiなど)を含むセンサからセンサデータを収集するのに適している追加のハードウェアおよび/またはソフトウェアコンポーネント、ならびに現代の電子デバイスのよく知られている他のコンポーネントを含んでもよい。
本明細書で使用する「コンポーネント」、「システム」、「ユニット」などの用語は、限定はしないが、特定の動作または機能を実行するように構成される、ハードウェア、ファームウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組合せ、ソフトウェア、または実行中のソフトウェアなどの、コンピュータ関連エンティティを含む。たとえば、コンポーネントは、限定はしないが、プロセッサ上で実行中のプロセス、プロセッサ、オブジェクト、実行ファイル、実行スレッド、プログラム、および/またはコンピュータであってもよい。例として、通信デバイス上で実行中のアプリケーションとその通信デバイスの両方が、コンポーネントと呼ばれてもよい。1つまたは複数のコンポーネントは、プロセスおよび/または実行スレッド内に存在してもよく、コンポーネントは、1つのプロセッサもしくはコア上で局所化されてもよく、かつ/または2つ以上のプロセッサもしくはコアの間で分散されてもよい。加えて、これらのコンポーネントは、その上に記憶された様々な命令および/またはデータ構造を有する様々な非一時的コンピュータ可読媒体から実行してもよい。コンポーネントは、ローカルプロセスおよび/またはリモートプロセス、関数またはプロシージャ呼出し、電子信号、データパケット、メモリ読取り/書込み、ならびに知られている他のコンピュータ、プロセッサ、および/またはプロセス関連通信方法によって、通信してもよい。
図4A～図4Cは、様々な実施形態による、再構成可能な内部コンポーネントおよび修正可能な外部形状を有する車両100を示す。図1A～図4Cを参照すると、車両100のプロセッサ(たとえば、164)は、無乗員構成に変更するように車両100に指示するコマンドの形態で、構成変更入力を受信してもよい。たとえば、特定の場所まで乗員なしで車両に自体を(すなわち、自律的に)運転するように指示したい車両所有者は、ワイヤレス通信ネットワークを介して車両100の通信コンポーネントへ好適な構成変更入力を送信してもよい。図4Aにおいて、車両100は、車両がルーフ高H1を有する運転型構成で示される。構成変更入力の受信に応答して、車両プロセッサは、車両を非占有型構成に変更する前に車両100が占有されていないことを保証するために、車両の占有ステータスを判定してもよい。車両が占有されていないという判定に応答して、車両プロセッサは、非占有型構成に、内部コンポーネントを再構成し、かつ/または車両100の車体の外部形状を変更するように構成される、アクチュエータなどをアクティブ化してもよい。たとえば、アクチュエータは、ハンドル180をもっと低い位置まで枢動(pSW)させてもよく(または、キャビンからハンドルを取り外してもよく)、同様に背もたれ182をもっと低い位置まで傾斜(aSB)させてもよく、または座席によって占有されるキャビン空間を別のやり方で低減してもよい。追加として、アクチュエータは、ルーフの高さH1を下げてもよい。図4Bは、ハンドル180および背もたれ182がもっと低い位置まで下に枢動させられた車両100を示す。加えて、第2のルーフ高H2への矢印hRによって示されるように、ルーフは下げられつつある。図4Cは、最も低いルーフ高である第3のルーフ高H3に関連する無乗員構成における車両100を示す。
図5A～図5Bは、様々な実施形態による、再構成可能な内部コンポーネントおよび修正可能な外部形状とともに構成される車両100を示す。図1A～図5Bを参照すると、車両100のプロセッサ(たとえば、164)は、第1の運転者なし構成(すなわち、乗員が車両の中にいるが乗員が運転していない)に変更するように車両100に指示するコマンドの形態で、構成変更入力を受信してもよい。乗員が眠るための運転者なし構成、および乗員が互いに向き合うための別の運転者なし構成などの、2つ以上の運転者なし構成が利用可能であってもよい。第1の運転者なし構成は、乗員が眠るための好適なキャビン環境を提供してもよい。たとえば、長時間の運転における車両操作者は眠りたい場合があり、したがって、車両100にしばらく自体を(すなわち、自律的に)運転するよう指示してもよい。図5Aにおいて、車両100は、ルーフ高H1を有し操作者5が運転している運転型構成をなして示される。
様々な実施形態によれば、操作者5は、眠るためにすべての座席がリクライニングされ、かつ空気力学的抗力を低減する(したがって、燃料効率またはバッテリー駆動範囲を高める)ためにルーフが下げられる、第1の運転者なし構成に車両100を導く好適な構成変更入力を、車両100の搭載ユーザインターフェースを使用するなどして送信してもよい。この構成変更入力の受信に応答して、車両プロセッサは、車両の占有ステータスを判定してもよい。車両の占有ステータスが占有型であるが座席が直立しているという判定に応答して、車両プロセッサは、ハンドルを下げるとともに座席をリクライニングさせるように構成されるアクチュエータを制御してもよく、したがって、車両100の車体の外部形状を第1の運転者なし構成に変更してもよい。図5Bは、前の運転手(かつ今は乗客)とともにあおむけの位置にリクライニングされた運転手の背もたれを示す。追加として、図5Bにおいて、車両アクチュエータは、第1の運転者なし構成において第4の高さH4までルーフを下げた。
さらに、車両を第1の運転者なし構成に導く構成変更入力の受信に応答して、車両プロセッサは、乗客を収容するための車両の部品、または第1の運転者なし構成に関連する他の要素を移動させるための、追加のアクチュエータまたはシステムをアクティブ化してもよい。たとえば、座席が後方または横に向くように再構成されるときなどのリクライニングされた位置または再構成される他の位置において乗員を収容するように、エアバッグおよび他の安全機能(たとえば、シートベルト)が再配置されてもよい。このようにして、車両プロセッサは、乗員が眠り、休憩し、または運転していない間、乗員を適切に収容するように車両安全機能が配置されることを保証してもよい。別の例として、車両プロセッサは、ステアリングコラム(または、車両を制御するための他のメカニズム)、インフォテインメントシステム、および/または車両のいくつかの他の態様(たとえば、温度、容積、ウィンドウなど)を制御するための制御装置を調整してもよい。いくつかの実施形態では、コンポーネント(たとえば、エアバッグ)は再構成される必要はなく、第1の運転者なし構成に関連するアクティブ化のために単にロック解除または準備される必要がある。たとえば、特定の運転者なし構成では、通常は衝撃時に展開しない、車両の天井または他の部分に位置するエアバッグは、車両衝突の場合の展開のためにロック解除または構成されてもよい。したがって、そのような実施形態を実施する車両は、乗客または貨物を保護するように構成されており、かついくつかの内部構成(たとえば、前部座席が後方に向いているとき)のみにおいて有効化される、エアバッグが装備されてもよいが、通常の運転構成中に乗客または貨物を保護するように構成される、いくつかのエアバッグは、展開が利点をもたらさないことになるかまたは乗客もしくは貨物を傷つけることがある内部構成を車両がなすとき、抑制または無効化されてもよい。
図6A～図6Bは、様々な実施形態による、再構成可能な内部コンポーネントおよび修正可能な外部形状とともに構成される車両100を示す。図1A～図6Bを参照すると、車両100のプロセッサ(たとえば、164)は、第2の運転者なし構成(すなわち、乗員が車両の中にいるが乗員が運転していない)に変更するように車両100を導くコマンドの形態で、構成変更入力を受信してもよい。第2の運転者なし構成は、乗員(たとえば、操作者5または乗客6)が互いに向き合うための好適なキャビン環境を提供してもよい。たとえば、長時間の運転における車両操作者5は、それ以上運転することを望まない場合があり、したがって、車両100にしばらく車両自体を(すなわち、自律的に)運転するように指示してもよい。
図6Aにおいて、車両100は、フロントガラスが従来の運転角度W1において傾けられ、操作者5が運転しており、かつ乗客6が後部にいる、運転型構成をなして示される。様々な実施形態によれば、操作者5は、第2の運転者なし構成に車両100を導く好適な構成変更入力を、車両100の搭載ユーザインターフェースを使用するなどして送信してもよい。第2の運転者なし構成に車両100を導く構成変更入力の受信に応答して、車両プロセッサは、このシナリオでは車両が占有されているが座席がすべて前方に向いていることを判定する、車両の占有ステータスを判定してもよい。したがって、車両プロセッサは、後部乗客席に向くように前部座席または少なくとも運転席を回転させるように変更し、かつ車両100の車体の外部形状を第2の運転者なし構成に変更するように構成される、アクチュエータをアクティブ化してもよい。
図6Bは、アクチュエータが第1の角度W1よりも大きい第2の角度W2までフロントガラスを枢動させていることを示す。加えて、アクチュエータは、ルーフを拡張して内部キャビン空間を増大させており、したがって、運転席が旋回し後部座席に向くことを可能にする。さらに、車両を第2の運転者なし構成に導く構成変更入力の受信に応答して、車両プロセッサは、ウィンドウを暗くするかまたはブラックアウトしてもよい。ウィンドウを暗くすることは、乗員に対する、貨物に対する、または何か/誰かが内側にいるかどうかがわからないようにするために、プライバシーを高めてもよい。加えて、ウィンドウをブラックアウトすることは、たとえば他の車両の運転手の注意散漫を引き起こすことなく、キャビン内照明がさらにキャビンを照らすことを可能にしてもよい。
図7は、様々な実施形態に従って実施されてもよい、車両の占有に基づいて車両外部形状を修正する方法700を示すプロセスフロー図である。図1A～図7を参照すると、方法700は、車両(たとえば、100)の中の制御ユニット(たとえば、140)のプロセッサ(たとえば、164)、SoC(たとえば、300)または別の計算デバイスなどの、車両のプロセッサによって実行されてもよい。参照しやすいように、方法700の動作を実行するデバイスは、本明細書では一般に「プロセッサ」と呼ばれる。
ブロック710において、車両のプロセッサは、構成変更入力または表示を受信してもよい。たとえば、車両制御システムスタック(たとえば、200)内の車両構成管理レイヤ(たとえば、240)が、搭載ユーザインターフェース(たとえば、ユーザインターフェース152)から入力を受信してもよく、または車両通信コンポーネント(たとえば、無線モジュール172)から、または車両占有および構成知覚レイヤ(たとえば、230)を介して、センサ知覚レイヤ(たとえば、210)および/もしくはカメラ知覚レイヤ(たとえば、220)から、構成変更表示を受信してもよい。構成変更入力または表示は、将来の動作モード、イベント、または環境が計画または予測されるというインジケータを含んでもよい。たとえば、構成変更入力または表示は、運転手を伴って/伴わずに、乗員を伴って/伴わずに、ペイロード(すなわち、物体および/または動物)を伴って/伴わずに、路上に停車して、駐車して(すなわち、将来の動作イベント)、路上/路外で動作して、隊列をなして動作して、または車両用エレベータ駐車構造物もしくは他の限定された空間の中で、車両が動作している(すなわち、将来の動作環境)という情報を含んでもよい。このようにして、制御ユニットは、構成変更入力または表示を受信してもよく、計画もしくは予測される将来の動作モード、イベント、または環境に関する情報を構成変更入力/表示が含むかどうかを判定してもよい。
判定ブロック715において、プロセッサは、構成変更を実行するために構成変更プロトコルを開始すべきかどうかを判定してもよい。構成変更プロトコルは、車両の車体の外部形状を修正しかつ/または車両の内部構造の配置を修正するように構成される手順であってもよい。構成変更プロトコルを開始すべきかどうかの判定は、少なくとも1つの計画もしくは予測される将来の動作モード、イベント、または環境に関する情報を構成変更入力または表示が含むかどうかに基づいてもよい。車両制御ユニットは、特定の車両外部形状構成および/または車両の内部構造の配置に各々が関連する、計画および/もしくは予測される将来の動作モード、イベント、ならびに/または環境の(たとえば、メモリ166の中に記憶された)リストまたはデータベースを含んでもよい。そのようなデータテーブルを使用して、プロセッサは、構成変更入力または表示によって提供される情報が、リストの中に含まれる計画および/もしくは予測される将来の動作モード、イベント、ならびに/または環境のうちの1つまたは複数に整合するかどうかを検査してもよい。
たとえば、そのようなデータテーブルの中で列挙されてもよい動作モード、イベント、または環境は、路上で、路外で、かつ/あるいは窮屈な条件において(たとえば、建物、駐車構造物の内側で、または隊列構成をなして)車両が運転されることを含んでもよい。また、そのようなデータテーブルの中で列挙されてもよい動作モード、イベント、および/または環境は、路上で、路端で、路外で、かつ/または建物もしくは他の構造物の内側で車両が停車されることを含んでもよい。動作モード、イベント、および/または環境は、どんな道路でもいいのではなく多車線ハイウェイ上で車両が動作しているか、またはどんな構造物でもいいのではなく駐車エレベータ上/中に車両があるような、特有的であってもよい。動作モードはまた、占有ステータス(たとえば、運転者なしモード、無乗客モードの運転者なしモード、運転型モード、およびそれらの変形)を考慮に入れてもよく、または主に占有ステータスに基づいてもよい。
加えて、またはオプションで、プロセッサは、構成変更プロトコルを開始すべきかどうかを判定するとき、構成変更はどのくらいの実施時間がかかるのか、および計画もしくは予測される将来の動作モード、イベント、または環境が起こるかあるいは遭遇されるまでどのくらいの時間であるのかを考慮に入れてもよい。したがって、将来において構成変更を実施するのに十分な時間がない場合、プロセッサは、現在時刻において構成変更プロトコルを開始しないと判定してもよい。
プロセッサは、構成変更プロトコルを開始すべきかどうかを判定するとき、車両の現在の動作環境を考慮に入れてもよい。車両が現在路上で移動している場合、車両の車体の外部形状へのいくつかの修正は適切でない場合がある。たとえば、外部形状への提案される修正が、車両の幅または長さを広げることまたは延ばすことを伴う場合、そのような修正は、近くの他の車両の運転手をびっくりさせる場合があり、したがって、危険かつ不適切と見なされてもよい。対照的に、内部構造の配置またはいくつかの外部構造への修正(たとえば、車両のルーフの高さを下げること)のような、邪魔にならないかまたはびっくりさせない修正は、いつでも適切である場合がある。いくつかの修正は、いくつかの条件下では適切であり、他の条件下では適切でない場合がある。
構成変更プロトコルが開始されるべきでないという判定に応答して(すなわち、判定ブロック715が"No"であるとき)、プロセッサは、ブロック710において別の構成変更入力または表示の受信を待ってもよい。
構成変更プロトコルが開始されるべきであるという判定に応答して(すなわち、判定ブロック715が"Yes"であるとき)、プロセッサは、構成変更プロトコルを開始してもよく、車両を修正するためのアクチュエータをアクティブ化する前に、ブロック720において車両の占有ステータスを判定してもよい。
ブロック720において、プロセッサは、車両の占有ステータスを判定してもよい。たとえば、制御ユニットは、車両の占有ステータスを判定するために、(たとえば、座席センサおよび/または内部カメラから)車両占有および構成知覚レイヤの中でまとめられ、かつセンサ知覚レイヤおよび/またはカメラ知覚レイヤから受信/アクセスされる情報を、使用してもよい。ブロック720において判定される占有ステータスは、車両の中に乗員がいるかどうかだけでなく、乗員の人数、乗員がどこに座っているのか(たとえば、前部座席または後部座席、左側または右側など)、運転席に乗員がいるかどうかなども含んでもよい。いくつかの実施形態では、ブロック720において判定される占有ステータスは、1人または複数の乗員の識別情報を含んでもよく、そうした識別情報は、識別される乗員の記憶済みの選好(たとえば、乗員が免許を受けた運転手であるかどうか、乗員の座席構成選好、内部および外部形状の好き嫌いなど)にリンクされてもよく、そうした選好を(たとえば、判定ブロック760、または図9を参照しながら説明する方法900の判定ブロック902、または図10を参照しながら説明する方法1000のブロック1010および判定ブロック1020、1030において)プロセッサは考慮に入れてもよい。
ブロック730において、プロセッサは、車両の車体の外部形状を形成する外側の物理的な部品の構成を識別してもよい、現在の車両部品構成を判定してもよい。たとえば、プロセッサは、車両の現在の部品構成を判定するために、車両占有および構成知覚レイヤの中でまとめられ、かつセンサ知覚レイヤ、カメラ知覚レイヤ、および記憶された車両構成データから受信/アクセスされる情報を、使用してもよい。いくつかの実施形態では、車両の現在の部品構成は、各構成変更とともに更新される、メモリの中のデータ構造(たとえば、構成またはステータスベクトル)として記憶されてもよい。そのような実装形態では、プロセッサは、メモリの中の現在の構成またはステータスベクトルにアクセスすることによって、ブロック730において現在の車両部品構成を判定してもよい。いくつかの実施形態では、プロセッサは、車両構成が変更されるときに位置、向き、または形状を変更する様々なコンポーネントから向きまたはステータス情報を取得することによって、ブロック730において現在の車両部品構成を判定してもよい。
判定ブロック740において、プロセッサは、現在の車両部品構成(すなわち、部品の配置)が、受信された構成変更入力または表示において必要とされる構成に整合するかどうかを判定してもよい。構成変更入力または表示において必要とされる構成への現在の車両部品構成の整合は、厳密な整合(すなわち、それらが同じである)、または互換性整合(すなわち、それらが互いに競合しない)であってもよい。互換性整合は、整合のために必要とされる、要求されるすべての車両コンポーネントを有してもよいが、構成変更入力または表示によって指定されない他のオプションのコンポーネントも含んでもよい。
現在の車両部品構成が、受信された構成変更入力または表示に整合するという判定に応答して(すなわち、判定ブロック740が"Yes"であるとき)、プロセッサは、いずれのアクチュエータもアクティブ化する必要がなく、ブロック750において現在の車両部品構成を維持してもよい。
現在の車両部品構成が、受信された構成変更入力または表示に整合しないという判定に応答して(すなわち、判定ブロック740が"No"であるとき)、プロセッサは、判定ブロック760において、車両の現在の占有ステータスが、受信された構成変更入力または表示において必要とされる構成において許容される占有ステータスと競合する(すなわち、互換性がないかまたは安全でない)かどうかを判定してもよい。この判定動作は、そのような変更を開始する前に、構成変更が乗員を傷つける場合があるかどうかをプロセスが判定する、安全機能を提供する。特に、受信された構成変更入力または表示において必要とされる構成が無乗客構成である場合、車両の中に1人または複数の乗客が存在することは、無乗客構成と互換性がない(または互換性がないことがある)ので、プロセッサは、乗客によって車両が占有されているかどうかを判定してもよい。しかしながら、この動作は、受信された構成変更入力において必要とされる構成が運転型構成または乗客構成に対する場合には実行されなくてもよく、それは、車両の中に乗員がいないときにはその構成変更を行うことが安全に達成できるからである。さらに、初期構成において乗員用の空間はなくてもよく、したがって、判定ブロック760は、現在の車両構成が運転型構成または乗客構成であるときのみ実行されてもよい。追加として、この判定は、ブロック720において車両が占有されていないことをプロセッサが判定する場合には実行されなくてもよい。
車両の現在の占有ステータスが、受信された構成変更入力または表示において必要とされる構成において許容される占有ステータスと競合する(すなわち、互換性がないかまたは安全でない)という、プロセッサによる判定に応答して(すなわち、判定ブロック760が"Yes"であるとき)、プロセッサは、いかなるアクチュエータもアクティブ化せず、ブロック750において現在の車両部品構成を維持する。追加として、プロセッサは、要求された構成変更が車両の中での乗員の存在に起因して阻止されることを、告知、表示、または警報などによって車両の操作者または乗員に知らせてもよい。
車両の現在の占有ステータスが、受信された構成変更入力または表示において必要とされる占有ステータスと競合しない(すなわち、互換性があるかまたは安全である)という判定に応答して(すなわち、判定ブロック760が"No"であるとき)、プロセッサは、ブロック770において構成変更を実施するように車両の車体の外部形状を変更してもよい。ブロック770において、プロセッサは、車両の外部形状または寸法を変更する(たとえば、ルーフを圧縮/拡張するか、またはフロントガラスもしくは他のウィンドウの傾斜角を変更する)ためのアクチュエータをアクティブ化してもよい。追加または代替として、プロセッサは、ブロック770において、構成変更入力に従って車両の車体の1つまたは複数の外部部分の形状を変更するように構成されるスマートマテリアルをアクティブ化してもよい。
オプションのブロック780において、プロセッサは、構成変更を実施することに従って1つまたは複数の追加の車両要素および/またはシステムを変更または調整してもよい。たとえば、プロセッサは、ハンドルの位置を変更してもよい(たとえば、引っ込める/展開するかまたは枢動させる)。ハンドルを引っ込めること、展開すること、または枢動させることは、運転席に座っているが運転していない(すなわち、運転者なしモード)乗客に、より大きい足元空間を提供してもよい。同様に、ハンドルの構成を修正することは、より十分な程度までルーフが下げられることを可能にしてもよい。追加または代替として、プロセッサは、1つまたは複数の座席の位置を変更してもよい。座席を下に折り畳むことは、保管スペースまたは乗客用の空間を大きくしてもよい。このようにして、座席は、後部座席においてより大きい足元空間を提供するために前方に移動されてもよく、座席は回転または再配置されてもよい。追加または代替として、外側ミラーは、運転者なし構成または無乗員構成に対応するように折り返されてもよい。同様に、無乗員構成の場合、乗り手の快適さは考慮しなくてもよいので、車両サスペンションが調整されてもよい。別の例として、プロセッサは、運転者なしモードまたは無乗客動作モードに入ってもよく、またはそれらをアクティブ化してもよい。そのような運転者なしまたは無乗客モードは、自律ナビゲーションのための様々な動作パラメータを使用してもよく、車両制御は、構成変更が車両を無乗客動作モードに置くときに調整されてもよい。たとえば、乗員の快適さが問題ではないので、車両が無乗客モードに入ると、車両最大および/または最小速度限度が増大または減少されてもよく、最大旋回速度が増大されてもよく、最大制動率が増大されてもよく、最小車両間距離が低減されてもよい。同様に、より快適な乗車を乗員にもたらすように、車両が乗客モードに入ると、車両最大および/または最小速度限度が増大または減少されてもよく、最大旋回速度が増大されてもよく、最大制動率が減少されてもよく、最小車両間距離が増大されてもよい。
いくつかの実装形態では、運転者なしまたは無乗客モードに入ることは、そのような車両が、いくつかの道路上で許容される場合があり、または人間が動作させる車両とは異なって動作するように許容される場合があるので、オプションのブロック780においてナビゲーション機能の変更をもたらす場合がある。たとえば、運転者なしまたは無乗客モードに入ることは、結果として、異なる(たとえば、より長い、より遅い、より効率的な、よりでこぼこがあるなどの)ナビゲーションルートをナビゲーションシステムが選択すること、特別な道路/車線(たとえば、高占有車両(HOV:high-occupancy vehicle)車線)へのアクセスを取得すること、税関(たとえば、米国メキシコ国境)を通るアクセスを(たとえば、自動的に)取得すること、(たとえば、乗員のいない車両は、運転手/乗客が退屈することについて心配しなくてもよく、自動車は、おそらくはもっと安価な料金での充電/再給油を待つ、余分な時間を費やすことができるので)充電/給油スケジュール/計画を設定すること、またはラッシュアワーもしくは渋滞を避けるために車両を待たせてから目的地まで運転することになる場合がある。
別の例として、プロセッサは、オプションのブロック780において無乗客モードにあるとき、車両のための様々な電力節約対策を実施してもよい。たとえば、プロセッサは、搭載の暖房、換気、および空調(HVAC:heating, ventilation and air conditioning)システムをオフにするかまたは調整してもよい(たとえば、乗員がいない場合にはオフにし、あるいは食品配送などのために、食品を新鮮にまたは温かく保つために温度を下げまたは上げるためにオンにする)。同様に、シートウォーマー/シートクーラーは、電力を節約するために無効化されてもよく、または食品もしくは他のペイロードを温かく保つために有効化されてもよい。車両インフォテインメントシステム、Wi-Fiホットスポット、搭載電力ポート、複合計器ディスプレイ、内部照明、エアバッグ(特に乗員が着座しない場合)、リアビューカメラ(バックアップカム)などの、乗員の快適さまたは娯楽のために提供されるシステムは、無効化されてもよく、減光されてもよく、またはオフにされてもよい。ウィンドウ上の霜/結露は自律運転動作において使用される車両センサに影響を及ぼさないので、ウィンドウ除霜器は運転者なしまたは無乗客モードに対して無効化されてもよい。乗員通知(たとえば、エンジンライト、着信電話コール、低タイヤ空気圧など)も、運転者なしおよび無乗客モードでは無効化されてもよい。他の車両の注意散漫を引き起こすことなく乗客が車両内で車内照明を使用することを可能にすること、および/または車両乗員にプライバシーを提供することなどのために、ウィンドウは、運転者なしおよび無乗客モードではブラックアウトされてもよい。運転者なしおよび無乗客モードでは、ハンドル、ブレーキペダルおよびアクセルペダル、タッチディスプレイなどの、いくつかの車両入力装置が無効化されてもよい。追加として、自律システムによって必要とされないのでフロントガラスワイパーが無効化または調整されてもよい。同様に、運転者なしおよび無乗客モードでは、自律システムは道路照明を必要としなくてもよいので、他の車両が対象の車両を見ることを可能にするのにちょうど十分な、ただし通常よりも少ない、より低い照明などの、様々なヘッドライト設定が使用されてもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサには、運転者なしまたは無乗客モードにおいてアクティブ化されてもよい1つまたは複数のインジケータが、車両がそのような動作モードにあることを他の車両、人々(たとえば、歩行者)、または他のものに通知するために装備されてもよい。そのような1つまたは複数のインジケータは、自律車両が手動モードまたは自律モードにあることを他の運転手/歩行者に視覚的に知らせる視覚インジケータであってもよい。いくつかの実施形態では、そのような1つまたは複数のインジケータは、他の車両、警察、非常時要員、または交通制御システムへのデジタルインジケータであってもよい。
ブロック770において、またオプションのブロック780において、構成変更を実施することは、様々な実施形態において複数の方法で実行されてもよい。たとえば、構成変更を実施することは、特定の時間(たとえば、時刻)に対してスケジュールされてもよく、所定の期間の後に終了するようにスケジュールされてもよく、または所定の目的地に(たとえば、荷物配送または乗客ピックアップ目的地に)到着すると行われるようにスケジュールされてもよい。構成変更を実施することは、車両が移動している(たとえば、自己動力式移動によって動作している)間に行われてもよい。たとえば、無乗客モードから乗客モードへの構成変更は、車両が乗客または運転手をピックアップするための途中にある間に実施されてもよい。構成変更を実施することは、ドアハンドルに触れている人の存在を検出するセンサ、特定の人の存在を(たとえば、顔認識または他のバイオメトリクスに基づいて)検出するセンサ、もしくはワイヤレスキーフォブの存在を検出するセンサなどの、センサ読取り値、または車両の近くの他のトリガによってトリガされてもよい。同様に、実装形態は、ロケーションベースの、計算デバイスアプリケーションからアクティブ化されてもよい。
方法700における動作は、ブロック710において別の構成変更入力の受信に応答するなど、継続的、周期的、または偶発的に実行されてもよい。
図8は、様々な実施形態に従って実装されてもよい、車両の占有に基づいて車両内部コンポーネント構成を修正する方法800を示すプロセスフロー図である。図1A～図8を参照すると、方法800は、車両(たとえば、100)の中の制御ユニット(たとえば、140)のプロセッサ(たとえば、164)、SoC(たとえば、300)または別の計算デバイスなど、車両のプロセッサによって実行されてもよい。参照しやすいように、方法700の動作を実行するデバイスは、本明細書では一般に「プロセッサ」と呼ばれる。
方法800では、プロセッサは、説明したような方法700のブロック710、720、730、および750、ならびに判定ブロック715、740、および760の動作を実行することによって、車両構成を修正してもよい。
車両の現在の占有ステータスが、受信された構成変更入力において必要とされる構成において許容される占有ステータスと競合しない(すなわち、互換性があるかまたは安全である)という判定に応答して(すなわち、判定ブロック760が"No"であるとき)、プロセッサは、ブロック870において構成変更を実施するように車両を再構成するために、車両の内部構造を変更してもよい。ブロック870において、プロセッサは、ハンドルの位置を変更する(たとえば、引っ込める/展開するかまたは枢動させる)ためのアクチュエータをアクティブ化してもよい。ハンドルを引っ込めること、展開すること、または枢動させることは、運転席に座っているが運転していない(すなわち、運転者なしモード)乗客に、より大きい足元空間を提供してもよい。追加または代替として、プロセッサは、前部座席を前方もしくは後方に移動させること、前部座席を横もしくは後方に向くように回転させること、座席を下に折り畳むこと、またはそのような移動の任意の組合せなどの、1つまたは複数の座席の位置を変更してもよい。座席を移動させること、回転させること、および/または折り畳むことは、保管スペースまたは乗客用の足元空間および容積を大きくしてもよい。
オプションのブロック880において、プロセッサは、構成変更を実施することに従って1つまたは複数の追加の車両要素および/またはシステムを変更または調整してもよい。たとえば、プロセッサは、車両の外部形状または寸法を変更する(たとえば、ルーフを圧縮/拡張するか、またはフロントガラスもしくは他のウィンドウの傾斜角を変更する)ためのアクチュエータを制御してもよい。内部要素(たとえば、ハンドル、座席、バックミラーなど)の構成を修正することは、より十分な程度までルーフが下げられることを可能にするなどの、車両の外部寸法がさらなる程度まで変更されるまたは変更されることを可能にしてもよい。別の例として、プロセッサは、構成変更入力に従って形状を変更するように構成されるスマートマテリアルをアクティブ化してもよい。別の例として、外側ミラーは、運転者なし構成または無乗員構成に対応するように折り返されてもよい。別の例として、無乗員構成の場合、乗り手の快適さは考慮しなくてもよいので、車両サスペンションが調整されてもよい。別の例として、プロセッサは、方法700のオプションのブロック780に対して説明したような、運転者なしモード、無乗客モード、または電力節約対策に入ってもよく、またはそれらをアクティブ化してもよい。
プロセッサは、様々な実施形態における様々な入力または表示に基づいて、新たな構成に対する必要または潜在的な必要を予期して、ブロック870において、またオプションのブロック880において、構成変更を実施してもよい。いくつかの実施形態では、プロセッサは、特定の時間(たとえば、スケジュールシステムまたはナビゲーションシステムからの表示に基づく時刻)において構成変更を実施して、所定の期間の後に、もしくは所定の時間において、かつ/または所定の目的地に(たとえば、ナビゲーションシステムからの表示に基づく荷物配送または乗客ピックアップ目的地に)到着すると、構成変更を終了するように、構成されてもよく、プログラムされてもよく、または別のやり方で制御されてもよい。いくつかの実施形態では、プロセッサは、車両が移動している(たとえば、自己動力式移動によって動作している)間に構成変更を実施してもよい。たとえば、無乗客モードから乗客モードへの構成変更は、(たとえば、乗客または運転手のピックアップをスケジュールする)スケジューリングシステムおよび(たとえば、到着時間または残りの移動時間の推定値を提供する)ナビゲーションシステムからの表示に応答することなどに基づいて、車両が乗客または運転手をピックアップするための途中にある間に実施されてもよい。いくつかの実施形態では、プロセッサは、人がドアハンドルに触れることによって提供される入力などの、1つもしくは複数のセンサ読取り値もしくはユーザ入力、特定の人の存在を(たとえば、顔認識または他のバイオメトリクスに基づいて)検出するセンサ、またはワイヤレスキーフォブの存在を検出するセンサからの表示、あるいは車両の近くの他のトリガに応答して、構成変更を実施してもよい。いくつかの実施形態では、プロセッサは、計算デバイスアプリケーションからのメッセージに応答して、構成変更を実施してもよい。いくつかの実施形態では、プロセッサは、(たとえば、乗客または荷物のピックアップをスケジュールする)スケジューリングシステムおよび(たとえば、到着時間または残りの移動時間の推定値を提供する)ナビゲーションシステムからの表示に応答するなどの、車両が特定のロケーションに接近または到着することに応答して(すなわち、ロケーションベースのアクティブ化)、構成変更を実施してもよい。
方法800の動作は、方法800のブロック710において別の構成変更入力の受信に応答するなど、継続的、周期的、または偶発的に実行されてもよい。
図9は、いくつかの実施形態による、車両の占有に基づいて車両構造構成を修正して選択済みの構成の占有バージョンまたは非占有バージョンにする方法900を示すプロセスフロー図である。図1A～図9を参照すると、方法900は、車両(たとえば、100)の中の制御ユニット(たとえば、140)のプロセッサ(たとえば、164)、SoC(たとえば、300)または別の計算デバイスなど、車両のプロセッサによって実行されてもよい。参照しやすいように、方法700の動作を実行するデバイスは、本明細書では一般に「プロセッサ」と呼ばれる。
方法900では、プロセッサは、説明したような方法700のブロック710、720、730、および750、ならびに判定ブロック715、740、および760の動作を実行することによって、車両構成を修正してもよい。
車両の現在の占有ステータスが、受信された構成変更入力または表示において必要とされる占有ステータスと競合しない(すなわち、互換性があるかまたは安全である)という判定に応答して(すなわち、判定ブロック760"No"であるとき)、プロセッサは、判定ブロック902において、車両の現在の占有ステータスに基づいて、1つまたは複数の構成代替案(すなわち、ブロック710において受信された構成変更入力または表示の中で示される構成への好適な整合または代替案)から選択してもよい。この選択または判定動作は、占有型代替案および非占有型代替案を有する構成に対処する。たとえば、隊列走行動作モードは、乗客を伴っても伴わなくてもそのモードが実施されることが可能であるので、占有ステータスと競合しなくてもよく、したがって、乗客を伴わずに運転手が存在する構成、1人または複数の乗客を伴って運転手が存在する1つまたは複数の他の構成であって、乗客がどこに着座するのかに基づいて変わる場合がある構成、車両の中に運転手が存在しないが1人または複数の乗客が存在する1つまたは複数の構成であって、乗客がどこに着座するのかに応じた構成を有する構成、および乗客が存在しないときの様々な構成などの、車両のための複数の代替構造構成を伴ってもよくまたはサポートしてもよい。たとえば、ただ1人の乗客が左側後部乗客席にいるときとは対照的に、ただ1人の乗客が助手席にいるとき、車両の外部形状は異なって変更されてもよい。同様に、1人の乗員から最大の占有人wまでの座席の各組合せに関連する様々な車両変更があってもよい。さらなる例として、無乗客隊列走行構成は、車両車体内に乗客用のより大きい空間を残す占有型隊列走行構成のような隊列内に配置されながら、より空気力学的な構成を可能にする、フロントガラスおよびルーフの向き/位置の変更を含んでもよい。別の例として、乗客が後部座席にしか着座しない占有型隊列走行構成は、乗客用の空間を残しながら、(たとえば、隊列の先頭に立って)隊列走行隊形の中の空気抵抗を低減する、車両外部の前方部分の形状を修正することを伴ってもよい。同様に、乗客が前部座席にしか着座しない占有型隊列走行構成は、乗客用の空間を残しながら、隊列走行隊形の中の(たとえば、隊列の後方において)空気抵抗を低減する、車両外部の後方部分の形状を修正することを伴ってもよい。隊列走行は、車両の占有状態に応じて代替構成を提供する一例にすぎず、他の動作モードまたは構成も占有型代替案および非占有型代替案(たとえば、駐車構成)を伴ってもよい。
車両が占有されているという判定と占有型代替構成のうちの1つの選択とに応答して(すなわち、判定ブロック902が「占有されている」であるとき)、ブロック904において、プロセッサは、示された構成変更への選択済みの占有型代替案を実施するために、外部構成(たとえば、外部形状または他の特性)および/または内部構成を変更するためのアクチュエータまたは他の制御式要素(たとえば、ウィンドウのように、色/着色、および/または形状を変更するために電気または他のエージェントによって制御される材料)を制御してもよい。たとえば、選択される占有型代替構成変更は、任意の乗員(運転手または乗客)がどこに着座するのかに依存してもよい。したがって、ブロック904において、プロセッサは、車両の外部および/もしくは内部を変更するための、または、車両内のどこに乗員が位置するのかを考慮に入れて運転手および/もしくは乗客を含む乗員に空間を提供すること、乗員にプライバシーを提供すること、乗員に安全な環境を提供することなどを行うように車両を動作させるためのアクチュエータを制御してもよい。
オプションのブロック906において、プロセッサは、示された構成変更に対して選択済みの占有型代替案を実施するように1つまたは複数の追加の車両要素および/またはシステムを変更または調整してもよい。
車両が占有されていないという判定と非占有型代替構成の選択とに応答して(すなわち、判定ブロック902が「占有されていない」であるとき)、プロセッサは、ブロック908において非占有型代替構成変更に従って車両の外部および/または内部を変更するためのアクチュエータを制御してもよい。たとえば、ブロック908において、プロセッサは、車両の外部形状および/もしくは内部形状を変更するための、または、乗客が存在するときには可能でない効率を高めること、乗客の健康もしくは安全のために必要とされる制約を伴わずに車両を動作させることなどを行うように車両を動作させるための、アクチュエータを制御してもよい。
オプションのブロック910において、プロセッサは、非占有型構成変更を実施することに従って1つまたは複数の追加の車両要素および/またはシステムを変更または調整してもよい。
方法900の動作は、方法900のブロック710において別の構成変更入力の受信に応答するなど、継続的、周期的、または偶発的に実行されてもよい。
図10は、いくつかの実施形態による、車両の予測される占有に基づいて車両構造構成を修正して選択済みの構成の占有バージョンまたは非占有バージョンにする方法1000を示すプロセスフロー図である。図1A～図10を参照すると、方法1000は、車両(たとえば、100)の中の制御ユニット(たとえば、140)のプロセッサ(たとえば、164)、SoC(たとえば、300)または別のコンピューティングデバイスなどの、車両のプロセッサによって実行されてもよい。参照しやすいように、方法700の動作を実行するデバイスは、本明細書では一般に「プロセッサ」と呼ばれる。
方法1000では、プロセッサは、説明したような方法700のブロック710、720、730、および750、ならびに判定ブロック715、ならびに説明したような方法900のブロック906および910の動作を実行することによって、車両構成を修正してもよい。
ブロック1010において、ブロック730の動作に続いて、プロセッサは予測占有ステータスを判定してもよい。たとえば、制御ユニットは、車両の予測占有ステータスを判定するために、センサ知覚レイヤおよび/またはカメラ知覚レイヤから受信/アクセスされる情報を使用してもよい。ブロック1010において判定される予測占有ステータスは、車両の中に乗員がいるものと予想されるかどうかだけでなく、予測される乗員の人数、予測される乗員がどこに座りそうか(たとえば、前部座席または後部座席、左側または右側など)、予測される乗員が運転席に座りそうであるかどうかなども含んでもよい。乗員に関する予測は、運転手、乗客、または他の物品(たとえば、貨物)が車両に入るのかそれとも車両から出るのかを含んでもよい。いくつかの実施形態では、ブロック1010において判定される予測占有ステータスは、(たとえば、Bluetoothまたは他のワイヤレス通信リンクが確立されるとき)モバイルフォン近接度、または他のセンサ入力を通じて識別される、1人または複数の予測される乗員に対する記憶されたプロファイルから引き出されてもよい。そのような記憶されたプロファイルは、予測される乗員を識別する場合があるだけでなく、(たとえば、判定ブロック1030、および/または図9を参照しながら説明した方法900の判定ブロック760もしくは判定ブロック902において)他の判定のためにプロセッサが同じく考慮に入れてもよい、好適な座席構成、内部および外部形状の好き嫌いなどを予測する場合もある。
判定ブロック1020において、プロセッサは、現在の車両部品構成(すなわち、部品の配置)が予測占有ステータスに整合するかどうかを判定してもよい。予測占有ステータスによって必要とされる構成との現在の車両部品構成の整合は、厳密な整合(すなわち、それらが同じである)、または互換性整合(すなわち、それらが互いに競合しない)であってもよい。互換性整合は、整合のために必要とされる、要求されるすべての車両コンポーネントを有してもよいが、構成変更入力または表示によって指定されない他のオプションのコンポーネントも含んでもよい。
現在の車両部品構成が予測占有ステータスに整合するという判定に応答して(すなわち、判定ブロック1020が"Yes"であるとき)、プロセッサは、ブロック750において現在の構成を維持してもよく、次いで、ブロック710において別の構成変更入力または表示の受信を待ってもよい。現在の車両部品構成が予測占有ステータスに整合しないという判定に応答して(すなわち、判定ブロック1020が"No"であるとき)、プロセッサは、判定ブロック1030において予測占有ステータスに基づいて構成代替案を選択してもよい。
判定ブロック1030において、予測占有ステータスに基づく構成代替案の選択は、本明細書での図7における判定ブロック760に関して説明した構成および状況と類似の、占有型代替案および非占有型代替案を有する構成に基づいてもよい。
車両が占有されていることに関連する予測占有ステータスに基づく構成代替案の選択に応答して(すなわち、判定ブロック1030が「占有されている」であるとき)、プロセッサは、ブロック1050において、予測占有ステータスに対して選択済みの占有型代替案を実施するように車両を変更してもよく、次いで、オプションのブロック906において、示された構成変更に対して選択済みの占有型代替案を実施するように1つまたは複数の追加の車両要素および/またはシステムを変更することまたは調整することのいずれかを行ってもよく、あるいはもっと直接的に、ブロック710において、別の構成変更入力または表示の受信を待ってもよい。車両が占有されていないことに関連する予測占有ステータスに基づく構成代替案の選択に応答して(すなわち、判定ブロック1030が「占有されていない」であるとき)、プロセッサは、ブロック1040において、予測占有ステータスに対して選択済みの非占有型代替案を実施するように車両を変更してもよく、次いで、オプションのブロック910において、示された構成変更に対して選択済みの非占有型代替案を実施するように1つまたは複数の追加の車両要素および/またはシステムを変更することまたは調整することのいずれかを行ってもよく、あるいはもっと直接的に、ブロック710において、別の構成変更入力または表示の受信を待ってもよい。
いくつかの実施形態では、構成変更入力は、説明したもの以外に、いくつかの異なる構成および動作モードの中からの1つの構成または動作モードの選択であってもよい。車両が変更してもよい様々な車両内部および外部構成は、電力を節約すること(たとえば、様々なコンポーネントに対して電力消費を下げるかまたはオフにすること)、空気力学的抗力を低減すること(たとえば、ルーフを下げることによるなどの、車両プロファイルを低くすること)、乗客の快適さを高めること、ペイロード容積を大きくすること、車両コンポーネントを保護すること(たとえば、エアバッグを無効化することは、事故の場合にそれらを修理/交換しなければならないことを回避する)などの、いくつかの利点をもたらしてもよい。
上記の方法説明およびプロセスフロー図は、例示的な例として提供されるにすぎず、様々な実施形態のステップが、提示された順序で実行されなければならないことを、必要とするかまたは暗示するものではない。当業者によって諒解されるように、上記の実施形態におけるステップの順序は、任意の順序で実行されてもよい。「その後」、「次いで」、「次に」などの語は、ステップの順序を限定するものではなく、これらの語は単に、方法の説明を通して読者を導くために使用される。さらに、たとえば冠詞"a"、"an"、または"the"を使用する、単数形での請求項の要素へのいかなる言及も、その要素を単数形に限定するものとして解釈すべきではない。
本明細書で開示する実施形態に関して説明した様々な例示的な論理ブロック、モジュール、回路、およびアルゴリズムステップは、電子ハードウェア、コンピュータソフトウェア、またはその両方の組合せとして実装されてもよい。ハードウェアとソフトウェアとのこの互換性を明確に示すために、様々な例示的なコンポーネント、ブロック、モジュール、回路、およびステップが、概してそれらの機能に関して上記で説明されている。そのような機能がハードウェアとして実装されるのか、それともソフトウェアとして実装されるのかは、特定の適用例およびシステム全体に課される設計制約に依存する。当業者は、説明した機能を特定の適用例ごとに様々な方法で実装してもよいが、そのような実装判定は、特許請求の範囲からの逸脱を引き起こすものとして解釈されるべきではない。
本明細書で開示する実施形態に関して説明した様々な例示的な論理、論理ブロック、モジュール、および回路を実装するために使用されるハードウェアは、汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ(DSP)、特定用途向け集積回路(ASIC)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)もしくは他のプログラマブル論理デバイス、個別ゲートもしくはトランジスタ論理、個別ハードウェアコンポーネント、または本明細書で説明した機能を実行するように設計されたそれらの任意の組合せを用いて実装または実行されてもよい。汎用プロセッサはマイクロプロセッサであってもよいが、代替として、プロセッサは、任意の従来のプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、またはステートマシンであってもよい。プロセッサはまた、計算デバイスの組合せ、たとえばDSPとマイクロプロセッサとの組合せ、複数のマイクロプロセッサ、DSPコアと連携した1つもしくは複数のマイクロプロセッサ、または任意の他のそのような構成として実装されてもよい。代替として、いくつかのステップまたは方法は、所与の機能に固有の回路構成によって実行されてもよい。
1つまたは複数の実施形態では、説明した機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの任意の組合せで実装されてもよい。ソフトウェアで実装される場合、機能は、非一時的コンピュータ可読媒体または非一時的プロセッサ可読媒体上に1つまたは複数の命令またはコードとして記憶されてもよい。本明細書で開示する方法またはアルゴリズムのステップは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体または非一時的プロセッサ可読記憶媒体上に存在してもよいプロセッサ実行可能ソフトウェアモジュールで具現されてもよい。非一時的コンピュータ可読記憶媒体または非一時的プロセッサ可読記憶媒体は、コンピュータまたはプロセッサによってアクセスされてもよい任意の記憶媒体であってもよい。限定ではなく例として、そのような非一時的コンピュータ可読媒体または非一時的プロセッサ可読媒体は、RAM、ROM、EEPROM、FLASHメモリ、CD-ROMもしくは他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージもしくは他の磁気記憶デバイス、または命令もしくはデータ構造の形態で所望のプログラムコードを記憶するために使用されてもよく、かつコンピュータによってアクセスされてもよい、任意の他の媒体を含んでもよい。本明細書で使用するディスク(disk)およびディスク(disc)は、コンパクトディスク(disc)(CD)、レーザーディスク(disc)(登録商標)、光ディスク(disc)、デジタル多用途ディスク(disc)(DVD)、フロッピーディスク(disk)、およびBlu-rayディスク(disc)(登録商標)を含み、ディスク(disk)は、通常、データを磁気的に再生し、ディスク(disc)は、レーザーを用いてデータを光学的に再生する。上記の組合せも、非一時的コンピュータ可読媒体および非一時的プロセッサ可読媒体の範囲内に含まれる。追加として、方法またはアルゴリズムの動作は、コンピュータプログラム製品の中に組み込まれてもよい非一時的プロセッサ可読媒体および/または非一時的コンピュータ可読媒体上のコードおよび/または命令のうちの1つまたは任意の組合せもしくはセットとして存在してもよい。
開示する実施形態の前述の説明は、任意の当業者が特許請求の範囲を製作または使用することを可能にするために提供される。これらの実施形態への様々な修正が当業者には容易に明らかになり、本明細書で定義される一般原理は、特許請求の範囲から逸脱することなく他の実施形態に適用されてもよい。したがって、本開示は、本明細書で示される実施形態に限定されるように意図されるものではなく、以下の特許請求の範囲ならびに本明細書において開示する原理および新規の特徴に一致する最も広い範囲を与えられるべきである。
100 車両
102～138 センサ
108 衛星地理測位センサ
112、116、118、126、128 占有センサ
114、120 タイヤ空気圧センサ
115、117 ドアセンサ
122、136 カメラ
124、134 マイクロフォン
130 衝突センサ
132 レーダー
138 ライダー
140 制御ユニット
140 車両制御ユニット
141～149 アクチュエータ、アクチュエータアセンブリ
141、142、147、148 基部アクチュエータ
143、144、145、146 上部アクチュエータ
149 ルーフリトラクタアクチュエータ
152 ユーザインターフェース
154 運転制御コンポーネント
156 ナビゲーションコンポーネント
158 センサ
164 プロセッサ
166 メモリ
168 入力モジュール
170 出力モジュール
172 無線モジュール
200 車両管理システム
210 センサ知覚レイヤ
220 カメラ知覚レイヤ
230 車両占有および構成知覚レイヤ
240 車両構成管理レイヤ
250 アクチュエータ調整レイヤ
300 処理デバイスSOC
303 デジタル信号プロセッサ(DSP)
304 モデムプロセッサ
305 カメラ作動および管理(CAM)
306 画像および物体認識プロセッサ、グラフィックスプロセッサ
307 モバイルディスプレイプロセッサ
308 アプリケーションプロセッサ
310 コプロセッサ
312 メモリ素子
314 アナログ回路構成およびカスタム回路構成
316 システムコンポーネントおよびリソース
317 リソースおよび電力管理(RPM)プロセッサ
318 クロック
320 電圧レギュレータ
324 相互接続部/バスモジュール

Claims (38)

  1. 占有に基づいて車両の外部形状を修正する方法であって、
    車両プロセッサによって、計画もしくは予測される将来の動作モード、イベント、または環境に応じて、前記車両の車体の前記外部形状を修正するための構成変更を実施するために、構成変更プロトコルを開始すべきかどうかを判定するステップと、
    前記車両プロセッサによって、前記車両の占有ステータスが、構成変更入力または表示によって必要とされる構成において許容される占有ステータスと競合するかどうかを判定するステップと、
    前記車両の前記占有ステータスが前記構成変更入力または表示と競合しないという判定に応答して、前記構成変更入力または表示に従って前記車両の前記車体の前記外部形状を修正するステップであって、少なくとも1つの外部車両部品の構成を修正するステップを含む、ステップと
    を備える、方法。
  2. 前記車両プロセッサによって、前記構成変更入力または表示によって必要とされる構成に現在の車両構成が整合するかどうかを判定するステップをさらに備え、前記車両の前記車体の前記外部形状を修正するステップが、前記構成変更入力または表示によって必要とされる前記構成に前記現在の車両構成が整合しないという判定にさらに応答する、請求項1に記載の方法。
  3. 前記車両の前記占有ステータスが前記構成変更入力または表示と競合しないという判定に応答して前記構成変更入力または表示に従って前記車両の前記車体の前記外部形状を修正するステップが、前記車両が占有されていないという判定に応答して前記車両の前記車体の前記外部形状を無乗員構成に修正するステップを備える、請求項1に記載の方法。
  4. 前記車両の前記車体の前記外部形状を前記無乗員構成に修正するステップが、フロントガラスの傾斜角、前記車両の基部に対するルーフの高さ、またはウィンドウの位置のうちの少なくとも1つを低減するステップを備える、請求項3に記載の方法。
  5. 無乗客動作モードを実施するための自律車両ナビゲーションまたは動作の1つまたは複数のパラメータを調整するステップをさらに備える、請求項3に記載の方法。
  6. 前記車両の前記占有ステータスが前記構成変更入力または表示と競合するという判定に応答して、前記車両の構成を修正せず操作者に通知するステップをさらに備える、請求項1に記載の方法。
  7. 前記車両の乗員が運転しているかどうかを判定するステップと、
    乗員が前記車両を運転していないという判定に応答して前記車両の内部構成を運転者なし構成に修正するステップと
    をさらに備える、請求項1に記載の方法。
  8. 前記車両の内部構成を前記運転者なし構成に修正するステップが、前記車両のフロントガラスの傾斜角を変更するステップを備える、請求項7に記載の方法。
  9. 乗員が前記車両を運転していないという判定に応答して運転者なし動作モードを実施するための自律車両ナビゲーションまたは動作の1つまたは複数のパラメータを調整するステップをさらに備える、請求項7に記載の方法。
  10. 前記車両の乗員が運転しているという判定に応答して前記車両の前記車体の前記外部形状を運転型構成に修正するステップをさらに備える、請求項7に記載の方法。
  11. 前記構成変更入力または表示に従って前記車両の前記車体の前記外部形状を修正するステップが、他の車両部品に対して少なくとも1つの車両車体部品の構成を修正するステップを備え、前記少なくとも1つの車両車体部品が、ピラー、クォーターパネル、ルーフ、ボンネット、トランク、フロントガラス、またはウィンドウから選択される、請求項1に記載の方法。
  12. 前記車両の前記占有ステータスが、前記構成変更入力または表示によって必要とされる前記構成において許容される前記占有ステータスと競合しないという判定に応答して、前記占有ステータスに基づいて複数の構成代替案のうちの1つを選択するステップ
    をさらに備える、請求項1に記載の方法。
  13. 前記車両の予測占有ステータスが、前記構成変更入力または表示によって必要とされる前記構成において許容される前記占有ステータスと競合しないという判定に応答して、前記車両の前記予測占有ステータスに基づいて複数の構成代替案のうちの1つを選択するステップをさらに備える、請求項1に記載の方法。
  14. 車両外部形状修正デバイスであって、
    車両の車体の1つまたは複数の外部部品に通信可能に結合されるように構成されるプロセッサであって、
    計画もしくは予測される将来の動作モード、イベント、または環境に応じて、前記車両の前記車体の外部形状を修正するための構成変更を実施するために、構成変更プロトコルを開始すべきかどうかを判定することと、
    前記車両の占有ステータスが、構成変更入力または表示によって必要とされる構成において許容される占有ステータスと競合するかどうかを判定することと、
    前記車両の前記占有ステータスが前記構成変更入力または表示と競合しないという判定に応答して、前記構成変更入力または表示に従って前記車両の前記車体の前記外部形状を修正することであって、少なくとも1つの外部車両部品の構成を修正することを含む、ことと
    を行うようにプロセッサ実行可能命令を用いて構成される、プロセッサ
    を備える、車両外部形状修正デバイス。
  15. 前記プロセッサが、前記構成変更入力または表示によって必要とされる構成に現在の車両構成が整合するかどうかを判定するようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成され、前記車両の前記車体の前記外部形状を修正することが、前記構成変更入力または表示によって必要とされる前記構成に前記現在の車両構成が整合しないという判定にさらに応答する、請求項14に記載の車両外部形状修正デバイス。
  16. 前記プロセッサが、前記車両の前記占有ステータスが前記構成変更入力または表示と競合しないという判定に応答して前記構成変更入力または表示に従って前記車両の前記車体の前記外部形状を修正することが、前記車両が占有されていないという判定に応答して前記車両の前記車体の前記外部形状を無乗員構成に修正することを備えるようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項14に記載の車両外部形状修正デバイス。
  17. 前記プロセッサが、前記車両の前記車体の前記外部形状を前記無乗員構成に修正することが、フロントガラスの傾斜角、前記車両の基部に対するルーフの高さ、またはウィンドウの位置のうちの少なくとも1つを低減することを備えるようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項16に記載の車両外部形状修正デバイス。
  18. 前記車両の前記占有ステータスが前記構成変更入力または表示と競合するという判定に応答して、前記車両の構成を修正せず操作者に通知するように、前記プロセッサがプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項14に記載の車両外部形状修正デバイス。
  19. 前記プロセッサが、
    前記車両の乗員が運転しているかどうかを判定し、
    乗員が前記車両を運転していないという判定に応答して前記車両の内部構成を運転者なし構成に修正する
    ようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項14に記載の車両外部形状修正デバイス。
  20. 前記プロセッサが、前記車両の内部構成を前記運転者なし構成に修正することが、前記車両のフロントガラスの傾斜角を変更することを備えるようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項19に記載の車両外部形状修正デバイス。
  21. 前記プロセッサが、前記車両の乗員が運転しているという判定に応答して前記車両の前記車体の前記外部形状を運転型構成に修正するようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項19に記載の車両外部形状修正デバイス。
  22. 前記プロセッサが、前記構成変更入力または表示に従って前記車両の前記車体の前記外部形状を修正することが、他の車両部品に対して少なくとも1つの車両車体部品の構成を修正することを備えるようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成され、前記少なくとも1つの車両車体部品が、ピラー、クォーターパネル、ルーフ、ボンネット、トランク、フロントガラス、またはウィンドウ構成から選択される、請求項14に記載の車両外部形状修正デバイス。
  23. 前記プロセッサが、前記車両の前記占有ステータスが、前記構成変更入力または表示によって必要とされる前記構成において許容される前記占有ステータスと競合しないという判定に応答して、前記占有ステータスに基づいて複数の構成代替案のうちの1つを選択するようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項14に記載の車両外部形状修正デバイス。
  24. 前記プロセッサが、前記車両の予測占有ステータスが、前記構成変更入力または表示によって必要とされる前記構成において許容される前記占有ステータスと競合しないという判定に応答して、前記車両の前記予測占有ステータスに基づいて複数の構成代替案のうちの1つを選択するようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項14に記載の車両外部形状修正デバイス。
  25. 車両であって、
    前記車両の車体の1つまたは複数の外部部品の位置または向きを変更するように構成されるアクチュエータと、
    前記アクチュエータに結合されたプロセッサであって、
    計画もしくは予測される将来の動作モード、イベント、または環境に応じて、前記車両の前記車体の外部形状を修正するための構成変更を実施するために、構成変更プロトコルを開始すべきかどうかを判定し、
    前記車両の占有ステータスが、構成変更入力または表示によって必要とされる構成において許容される占有ステータスと競合するかどうかを判定し、
    前記車両の前記占有ステータスが前記構成変更入力または表示と競合しないという判定に応答して、前記構成変更入力または表示に従って前記車両の前記車体の前記外部形状を修正するように前記アクチュエータを制御することであって、少なくとも1つの外部車両部品の構成を修正することを含む、ことと
    を行うように、プロセッサ実行可能命令を用いて構成される、プロセッサと
    を備える、車両。
  26. 前記プロセッサが、
    前記構成変更入力または表示によって必要とされる構成に現在の車両構成が整合するかどうかを判定し、
    前記構成変更入力または表示によって必要とされる前記構成に前記現在の車両構成が整合しないという判定にさらに応答して、前記車両の前記車体の前記外部形状を修正するように前記アクチュエータを制御する
    ように、プロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項25に記載の車両。
  27. 前記車両の前記占有ステータスが前記構成変更入力または表示と競合しないという判定に応答して前記構成変更入力または表示に従って前記車両の前記車体の前記外部形状を修正するように前記アクチュエータを制御することが、前記車両が占有されていないという判定に応答して前記車両の前記車体の前記外部形状を無乗員構成に修正することを備えるように、前記プロセッサがプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項25に記載の車両。
  28. 前記プロセッサが、フロントガラスの傾斜角、前記車両の基部に対するルーフの高さ、またはウィンドウの位置のうちの少なくとも1つを低減することによって前記車両の前記車体の前記外部形状を前記無乗員構成に修正するように前記アクチュエータを制御するように、プロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項27に記載の車両。
  29. 前記プロセッサが、前記車両の乗員が運転しているかどうかを判定し、
    乗員が前記車両を運転していないという判定に応答して前記車両の内部構成を運転者なし構成に修正するように前記アクチュエータを制御する
    ようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項25に記載の車両。
  30. 前記プロセッサが、前記車両のフロントガラスの傾斜角を変更することによって前記車両の前記内部構成を前記運転者なし構成に修正するように前記アクチュエータを制御するようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項29に記載の車両。
  31. 前記プロセッサが、前記車両の乗員が運転しているという判定に応答して前記車両の前記車体の前記外部形状を運転型構成に修正するように前記アクチュエータを制御するようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項29に記載の車両。
  32. 前記プロセッサが、他の車両部品に対して少なくとも1つの車両車体部品の構成を修正することによって前記構成変更入力または表示に従って前記車両の前記車体の前記外部形状を修正するように前記アクチュエータを制御するようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成され、前記少なくとも1つの車両車体部品が、ピラー、クォーターパネル、ルーフ、ボンネット、トランク、フロントガラス、またはウィンドウ構成から選択される、請求項25に記載の車両。
  33. 前記プロセッサが、前記車両の前記占有ステータスが、前記構成変更入力または表示によって必要とされる前記構成において許容される前記占有ステータスと競合しないという判定に応答して、前記占有ステータスに基づいて複数の構成代替案のうちの1つを選択するようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項25に記載の車両。
  34. 前記プロセッサが、前記車両の予測占有ステータスが、前記構成変更入力または表示によって必要とされる前記構成において許容される前記占有ステータスと競合するという判定に応答して、前記車両の前記予測占有ステータスに基づいて複数の構成代替案のうちの1つを選択するようにプロセッサ実行可能命令を用いてさらに構成される、請求項25に記載の車両。
  35. 車両のプロセッサに動作を実行させるように構成されるプロセッサ実行可能命令を記憶した非一時的プロセッサ可読記憶媒体であって、前記動作が、
    計画もしくは予測される将来の動作モード、イベント、または環境に応じて、前記車両の車体の外部形状を修正するための構成変更を実施するために、構成変更プロトコルを開始すべきかどうかを判定することと、
    前記車両の占有ステータスが、構成変更入力または表示によって必要とされる構成において許容される占有ステータスと競合するかどうかを判定することと、
    前記車両の前記占有ステータスが前記構成変更入力または表示と競合しないという判定に応答して、前記構成変更入力または表示に従って前記車両の前記車体の前記外部形状を修正することであって、少なくとも1つの外部車両部品の構成を修正することを含む、ことと
    を備える、非一時的プロセッサ可読記憶媒体。
  36. 前記記憶されたプロセッサ実行可能命令が、前記車両の前記プロセッサに、
    前記構成変更入力または表示によって必要とされる構成に現在の車両構成が整合するかどうかを前記車両プロセッサによって判定することをさらに備える動作を実行させるように構成され、前記車両の前記車体の前記外部形状を修正することが、前記構成変更入力または表示によって必要とされる前記構成に前記現在の車両構成が整合しないという判定にさらに応答する、請求項35に記載の非一時的プロセッサ可読記憶媒体。
  37. 前記記憶されたプロセッサ実行可能命令が、前記車両の前記プロセッサに、
    前記車両の乗員が運転しているかどうかを判定することと、
    乗員が前記車両を運転していないという判定に応答して前記車両の内部構成を運転者なし構成に修正することと
    をさらに備える動作を実行させるようにさらに構成される、請求項35に記載の非一時的プロセッサ可読記憶媒体。
  38. 前記記憶されたプロセッサ実行可能命令が、前記車両の前記プロセッサに、
    前記車両の前記占有ステータスが、前記構成変更入力または表示によって必要とされる前記構成において許容される前記占有ステータスと競合しないという判定に応答して、前記占有ステータスに基づいて複数の構成代替案のうちの1つを選択することをさらに備える動作を実行させるようにさらに構成される、請求項35に記載の非一時的プロセッサ可読記憶媒体。
JP2022538257A 2019-12-23 2020-12-17 無乗客および運転者なしの車両動作モード Pending JP2023507808A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/725,306 2019-12-23
US16/725,306 US11345356B2 (en) 2019-12-23 2019-12-23 Passenger-less and driver-less vehicle operating modes
PCT/US2020/065760 WO2021133639A1 (en) 2019-12-23 2020-12-17 Passenger-less and driver-less vehicle operating modes

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2023507808A true JP2023507808A (ja) 2023-02-27
JPWO2021133639A5 JPWO2021133639A5 (ja) 2023-12-12

Family

ID=74181369

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022538257A Pending JP2023507808A (ja) 2019-12-23 2020-12-17 無乗客および運転者なしの車両動作モード

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11345356B2 (ja)
EP (1) EP4081416A1 (ja)
JP (1) JP2023507808A (ja)
KR (1) KR20220113957A (ja)
CN (1) CN114867623A (ja)
BR (1) BR112022011791A2 (ja)
WO (1) WO2021133639A1 (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4699685B2 (ja) * 2003-08-21 2011-06-15 パナソニック株式会社 信号処理装置及びそれを用いた電子機器
US11685382B2 (en) 2019-12-23 2023-06-27 Qualcomm Incorporated Passenger-less and driver-less vehicle operating modes
JP2021142840A (ja) * 2020-03-11 2021-09-24 本田技研工業株式会社 車両及びその制御装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012008914B4 (de) 2012-05-03 2018-09-20 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Außenspiegels eines Fahrzeugs aus einer ausgeklappten Position in eine eingeklappte Position
DE102015120208A1 (de) 2015-11-23 2017-05-24 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Personenkraftwagen
US10036333B2 (en) 2016-05-16 2018-07-31 Ford Global Technologies, Llc Cylinder deactivation control system
US10025899B2 (en) 2016-06-17 2018-07-17 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Deactivating or disabling various vehicle systems and/or components when vehicle operates in an autonomous mode
US10759255B2 (en) 2016-07-20 2020-09-01 Ford Global Technologies, Llc Autonomous-vehicle climate-control system
US10248134B2 (en) * 2016-10-28 2019-04-02 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems for reconfiguring a vehicle geometry
US10214219B2 (en) 2017-01-10 2019-02-26 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for powertrain NVH control in a vehicle
US10518764B2 (en) 2017-12-20 2019-12-31 Tula Technology, Inc. System and method for improving fuel economy for autonomous driving vehicles
DE102017011996B3 (de) 2017-12-22 2019-03-07 Daimler Ag Kraftwagen mit einem über eine Türöffnung zugänglichen Innenraum
US11685382B2 (en) 2019-12-23 2023-06-27 Qualcomm Incorporated Passenger-less and driver-less vehicle operating modes

Also Published As

Publication number Publication date
BR112022011791A2 (pt) 2022-08-30
CN114867623A (zh) 2022-08-05
US11345356B2 (en) 2022-05-31
WO2021133639A1 (en) 2021-07-01
EP4081416A1 (en) 2022-11-02
KR20220113957A (ko) 2022-08-17
US20210188293A1 (en) 2021-06-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11685382B2 (en) Passenger-less and driver-less vehicle operating modes
JP2023507808A (ja) 無乗客および運転者なしの車両動作モード
US11040620B2 (en) User interface apparatus for vehicle, and vehicle
US10906532B2 (en) Autonomous vehicle and method for controlling the same
EP3312764B1 (en) Autonomous vehicle
US10921808B2 (en) Vehicle control device for controlling a vehicle
JP2006264472A (ja) 車体装備制御装置および車体装備制御方法
US11491903B2 (en) System and method for alleviating sensory conflict in a vehicle
US20200164770A1 (en) Vehicle control apparatus disposed in vehicle and control method of vehicle
US11858532B2 (en) Gesture-based control for semi-autonomous vehicle
KR102551126B1 (ko) 차량용 조정 시스템
CN107856621A (zh) 半自主车辆控制系统
KR20210064878A (ko) 차량 인테리어 제어 장치 및 방법
CN113561774A (zh) 车辆的显示装置、控制方法、控制器及存储介质
JP2021011260A (ja) 車両貨物エリアドアの自律制御
US11897406B2 (en) Systems and methods for a moveable cover panel of an autonomous vehicle
JP2009068265A (ja) 開閉制御装置、電子制御ユニット、ボディ制御コンピュータ、ウィンドウ制御コンピュータ、開閉制御方法
JP7444133B2 (ja) 情報提示装置
KR20210104186A (ko) 자율 주행 차량의 제어 권한 이양 장치 및 방법
JP2021011261A (ja) 車両貨物エリアドアの自律制御
US20210245631A1 (en) Information processing device, vehicle system, information processing method, and program
JP2024082998A (ja) 車両制御装置、車両制御方法
KR20180074995A (ko) 차량, 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20231201

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20231201