JP2023505811A - ナビゲーション手術システムおよびその登録方法、電子機器および支持装置 - Google Patents
ナビゲーション手術システムおよびその登録方法、電子機器および支持装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023505811A JP2023505811A JP2022535039A JP2022535039A JP2023505811A JP 2023505811 A JP2023505811 A JP 2023505811A JP 2022535039 A JP2022535039 A JP 2022535039A JP 2022535039 A JP2022535039 A JP 2022535039A JP 2023505811 A JP2023505811 A JP 2023505811A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- navigation
- surgical
- support device
- robot arm
- navigational
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 title claims abstract description 76
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 57
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 70
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 17
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 13
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 22
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 6
- 208000015181 infectious disease Diseases 0.000 description 5
- 230000000399 orthopedic effect Effects 0.000 description 4
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 241000567769 Isurus oxyrinchus Species 0.000 description 1
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000004095 humeral head Anatomy 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/32—Surgical robots operating autonomously
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
- A61B50/10—Furniture specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments
- A61B50/13—Trolleys, e.g. carts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2055—Optical tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3937—Visible markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3937—Visible markers
- A61B2090/3941—Photoluminescent markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
- A61B2560/04—Constructional details of apparatus
- A61B2560/0437—Trolley or cart-type apparatus
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Robotics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electrotherapy Devices (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
前記ロボットシステムは、前記ロボットアーム上において構築されたロボットアームベース座標系を有し、前記ロボットアームベース座標系は、支持装置に対して相対位置が固定であり、
前記ナビゲーションシステムは、前記ナビゲーション追跡装置によって認識可能な基準座標系を有し、前記基準座標系は、前記支持装置に対して位置が固定されるように構築され、
前記ナビゲーション手術システムは、前記ロボットアームベース座標系と前記支持装置との位置関係、および前記基準座標系と前記支持装置との位置関係に基づいて、前記ロボットアームと前記ナビゲーション追跡装置との位置関係を取得できる。
ナビゲーション手術システムにおいて、ナビゲーション追跡装置によって認識可能な基準座標系を構築し、前記基準座標系と支持装置との相対位置を固定するステップと、
ロボットアーム上において、ロボットアームベース座標系を構築し、前記ロボットアームベース座標系と前記支持装置との相対位置を固定するステップと、
前記ロボットアームベース座標系と前記支持装置との位置関係、および前記基準座標系と前記支持装置との位置関係のそれぞれに基づいて、前記ナビゲーション追跡装置と前記ロボットアームとの位置関係を確定するステップと、
を含む。
前記ナビゲーション支持アームによって前記ナビゲーション追跡装置を支持装置に固定し、前記ナビゲーション支持アームによって先端に取り付けられた前記ナビゲーション追跡装置の位置および姿勢を調整するステップと、
をさらに含む。
前記支持装置に対して位置が固定された前記手術対象に設けられた複数の特徴点に基づいて、前記ロボットアームに対する前記手術対象の目標領域の位置を確定するステップと、をさらに含む。
前記ロボットアームの先端にターゲットを取り付け、前記ターゲットによって前記ロボットアームの先端の空間位置を追跡するステップと、を含む。
ナビゲーション手術システムにおいて、ナビゲーション追跡装置によって認識可能な基準座標系を構築し、前記基準座標系と患者を支持する支持装置、たとえば病院のベッドとの相対位置を固定するステップと、
ロボットアーム上において、ロボットアームベース座標系を構築し、前記ロボットアームベース座標系と前記支持装置との相対位置を固定するステップと、
前記ロボットアームベース座標系と前記支持装置との位置関係、および前記基準座標系と前記支持装置との位置関係のそれぞれに基づいて、前記ナビゲーション追跡装置と前記ロボットアームとの位置関係を確定するステップと、
を含む。
この方法によれば、ロボットアームの先端や基部においてターゲット(たとえば、光反射装置または光学式追跡装置)を取り付けてロボットアームを登録するプロセスを省略でき、さらにターゲットを取り外すプロセスも省略でき、手術時間が短縮される。また、手術中において、ロボットシステムがロボットアームの位置をリアルタイムにナビゲーションシステムへ送信さえすれば、ナビゲーションシステムはロボットアーム先端の器具や手術ツールの空間位置をリアルタイムで追跡でき、ディスプレイに表示できる。
図2は、本発明の実施形態1に係るナビゲーション手術システム200の構成を示す図である。図2に示すように、本実施形態に係るナビゲーション手術システム200は、通信可能に接続されたロボットシステムおよびナビゲーションシステムを含む。前記ロボットシステムは、ロボットアーム2を含み、前記ロボットアーム2の先端は、手術ツールの取り付けに使用され、該手術ツールは、ロボットシステムの使用に適した任意の手術ツール、たとえばクランプ、フラップ装置、リーミング装置、インパクター装置または上腕骨頭インパクターなどであってよい。
図3および図4は、それぞれ、本発明の実施形態2に係るナビゲーション手術システム300の異なる角度からの構成を示す図である。本実施形態に係るナビゲーション手術システム300の構成と実施形態1に係るナビゲーション手術システム200の構成とは、基本同じであり、以下では、主に両者の相違点について説明する。
図5は、本発明の実施形態3に係るナビゲーション手術システム400の構成を示す図である。本実施形態に係るナビゲーション手術システム400の構成と実施形態2に係るナビゲーション手術システム300の構成とは、基本同じであり、以下では、主に両者の相違点について説明する。
図6は、本発明の実施形態4に係るナビゲーション手術システム500の構成を示す図である。本実施形態に係るナビゲーション手術システム500の構成と実施形態1に係るナビゲーション手術システム200の構成とは、基本同じであり、以下では、主に両者の相違点について説明する。
図7は、本発明の実施形態5に係るナビゲーション手術システム600の構成を示す図である。本実施形に係るナビゲーション手術システム600の構成と実施形態4に係るナビゲーション手術システム500の構成とは、基本同じであり、以下では、主に両者の相違点について説明する。
図8は、本発明の実施形態6に係るナビゲーション手術システム700の構成を示す図である。実施形態4に係るナビゲーション手術システム500と異なるところは、本実施形態に係るナビゲーション手術システム700は、骨の登録を必要とせず、支持装置に対する骨の位置を予めマーキングする必要があることである。
図10は、本発明の実施形態7に係るナビゲーション手術システム800の構成を示す図である。本実施形態に係るナビゲーション手術システム800の構成と実施形態1に係るナビゲーション手術システム200の構成とは、基本同じであり、以下では、主に両者の相違点について説明する。
図11は、本発明の実施形態8に係るナビゲーション手術システム900の構成を示す図である。本実施形態に係るナビゲーション手術システム900の構成と実施形態7に係るナビゲーション手術システム800の構成とは、基本同じであり、以下では、主に両者の相違点について説明する。
図12は、本発明の実施形態9に係るナビゲーション手術システム1000の構成を示す図である。本実施形態に係るナビゲーション手術システム1000の構成と実施形態1に係るナビゲーション手術システム200の構成とは、基本同じであり、以下では、主に両者の相違点について説明する。
ナビゲーション手術システムにおいて、ナビゲーション追跡装置によって認識可能な基準座標系を構築し、前記基準座標系と支持装置との相対位置を固定するステップS1と、
ロボットアーム上において、ロボットアームベース座標系を構築し、前記ロボットアームベース座標系と前記支持装置との相対位置を固定するステップS2と、
前記ロボットアームベース座標系と前記支持装置との位置関係、および前記基準座標系と前記支持装置との位置関係のそれぞれに基づいて、前記ナビゲーション追跡装置と前記ロボットアームとの位置関係を確定するステップS3と、
を含む。
Claims (28)
- ロボットシステムと、前記ロボットシステムに通信可能に接続されたナビゲーションシステムと、を含み、前記ロボットシステムは、ロボットアームを含み、前記ナビゲーションシステムは、ナビゲーション追跡装置を含む、ナビゲーション手術システムであって、
前記ロボットシステムは、前記ロボットアーム上において構築されたロボットアームベース座標系を有し、前記ロボットアームベース座標系は、支持装置に対して相対位置が固定であり、
前記ナビゲーションシステムは、前記ナビゲーション追跡装置によって認識可能な基準座標系を有し、前記基準座標系は、前記支持装置に対して位置が固定されるように構築され、
前記ナビゲーション手術システムは、前記ロボットアームベース座標系と前記支持装置との位置関係、および前記基準座標系と前記支持装置との位置関係に基づいて、前記ロボットアームと前記ナビゲーション追跡装置との位置関係を取得できる、ナビゲーション手術システム。 - 前記ナビゲーション手術システムは、ロボットアーム固定装置をさらに含み、前記ロボットアームは、前記ロボットアーム固定装置によって支持装置に固定され、前記ロボットアーム固定装置は、垂直に設けられたブラケットと水平に設けられたカンチレバーを含み、前記ブラケットの一端は支持装置に固定され、他端は前記カンチレバーの一端に接続され、前記カンチレバーの他端は前記ロボットアームに接続されている、ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記ロボットアームは基部関節を有し、前記基部関節は支持装置に対して固定位置にあり、前記ロボットアームベース座標系は前記基部関節に設けられている、ことを特徴とする請求項2に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記ナビゲーション手術システムは、前記カンチレバーの長さおよび前記支持装置に対する前記カンチレバーの高さに基づいて、前記支持装置に対する前記ロボットアームベース座標系の位置を得るように構成されている、ことを特徴とする請求項3に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記ナビゲーション手術システムは、手術用カートを含み、前記ロボットアームは、前記手術用カートに取り付けられ、前記手術用カートは、支持装置に対して固定位置にあり、前記ロボットアームは、基部関節を有し、前記基部関節は、前記手術用カートに対して固定位置にあり、前記ロボットアームベース座標系は前記基部関節に設けられている、ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記基準座標系は、前記支持装置上または手術用カート上に設けられている、ことを特徴とする請求項5に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記ナビゲーション手術システムは、ナビゲーション支持アームを含み、前記ナビゲーション追跡装置は、前記ナビゲーション支持アームによって支持装置に固定され、前記ナビゲーション支持アームは、前記ナビゲーション支持アームの先端に取り付けられた前記ナビゲーション追跡装置を駆動して前記ナビゲーション追跡装置の位置および姿勢を調整できるように、複数の自由度を有する、ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記ナビゲーション支持アームは、ナビゲーション基部関節を有し、前記ナビゲーション基部関節は、前記支持装置に対して固定位置にあり、前記基準座標系は、前記支持装置上または前記ナビゲーション基部関節に設けられている、ことを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記ナビゲーション手術システムは、手術対象を支持装置に固定する手術対象固定装置をさらに含み、前記手術対象は、前記支持装置に対して固定位置にあり、前記ナビゲーションシステムは、前記手術対象上に複数の特徴点をマーキングするターゲット部品をさらに含み、前記ナビゲーション手術システムは、複数の前記特徴点に基づき、ロボットアームに対する前記手術対象上のターゲット領域の位置を取得できる、ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記ナビゲーション追跡装置は、光学式ナビゲーション追跡装置であり、前記ナビゲーションシステムは、複数の光学マーカをさらに含み、各前記光学マーカは、前記光学式ナビゲーション追跡装置によって認識でき、複数の前記光学マーカは、前記基準座標系の構築に用いられる、ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記光学マーカは少なくとも3つあり、かつ、前記支持装置上に設けられている、ことを特徴とする請求項10に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記光学マーカは、球状反射マーカまたはステッカー型反射マーカである、ことを特徴とする請求項10に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記ナビゲーション追跡装置は、磁気式ナビゲーション追跡装置であり、前記磁気式ナビゲーション追跡装置は、磁場を生成する磁気式発射装置と、前記磁場を感知して前記基準座標系の構築に用いる電気信号を生成する磁気式位置決め装置と、を含む、ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記磁気式位置決め装置は、誘導コイルを含む、ことを特徴とする請求項13に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記ナビゲーション追跡装置は、慣性ナビゲーション追跡装置であり、前記ナビゲーションシステムは、少なくとも1つの慣性ナビゲーションマーカを含み、前記慣性ナビゲーションマーカは、前記慣性ナビゲーション追跡装置によって認識でき、前記基準座標系の構築に用いられる、ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記慣性ガイドマーカは、手術対象に設けられている、ことを特徴とする請求項15に記載のナビゲーション手術システム。
- 前記ロボットアームの先端にはターゲットが取り付けられ、前記ターゲットにより前記ロボットアームの先端の空間位置を追跡する、ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション手術システム。
- ナビゲーション手術システムの登録方法であって、前記ナビゲーション手術システムは、ロボットシステムと、前記ロボットシステムに通信可能に接続されたナビゲーションシステムと、を含み、前記ロボットシステムは、ロボットアームを含み、前記ナビゲーションシステムは、ナビゲーション追跡装置を含み、前記登録方法は、
ナビゲーション手術システムにおいて、ナビゲーション追跡装置によって認識可能な基準座標系を構築し、前記基準座標系と支持装置との相対位置を固定するステップと、
ロボットアーム上において、ロボットアームベース座標系を構築し、前記ロボットアームベース座標系と前記支持装置との相対位置を固定するステップと、
前記ロボットアームベース座標系と前記支持装置との位置関係、および前記基準座標系と前記支持装置との位置関係のそれぞれに基づいて、前記ナビゲーション追跡装置と前記ロボットアームとの位置関係を確定するステップと、
を含む、ナビゲーション手術システムの登録方法。 - 前記ロボットアームベース座標系を構築する際、前記ロボットアームベース座標系を前記ロボットアームの基部関節に設け、前記ロボットアームの基部関節の前記支持装置に対する位置を固定する、ことを特徴とする請求項18に記載のナビゲーション手術システムの登録方法。
- 前記基準座標系を構築する際に、手術用カート、支持装置またはナビゲーション支持アームのナビゲーション基部関節上において前記基準座標系を設け、前記ナビゲーション追跡装置または前記ナビゲーション支持アームのナビゲーション基部関節の前記支持装置に対する位置を固定させることにより、前記ナビゲーション支持アームを介して前記ナビゲーション追跡装置を前記支持装置に固定させる、ことを特徴とする請求項19に記載のナビゲーション手術システムの登録方法。
- 前記ロボットアームは、ロボットアーム固定装置によって支持装置に固定され、前記ロボットアーム固定装置は、垂直に設けられたブラケットと水平に設けられたカンチレバーを含み、前記ブラケットの一端は支持装置に固定され、他端は前記カンチレバーの一端に接続され、前記カンチレバーの他端は、前記ロボットアームに接続され、前記カンチレバーの長さおよび前記支持装置に対するカンチレバーの高さに基づいて、前記支持装置に対する前記ロボットアームベース座標系の位置を確定する、ことを特徴とする請求項20に記載のナビゲーション手術システムの登録方法。
- 前記登録方法は、
前記ナビゲーション支持アームによって前記ナビゲーション追跡装置を支持装置に固定し、前記ナビゲーション支持アームによって先端に取り付けられた前記ナビゲーション追跡装置の位置および姿勢を調整するステップと、
をさらに含む、ことを特徴とする請求項18に記載のナビゲーション手術システムの登録方法。 - 前記登録方法は、
前記支持装置に対して位置が固定された前記手術対象に設けられた複数の特徴点に基づいて、前記ロボットアームに対する前記手術対象の目標領域の位置を確定するステップと、をさらに含む、ことを特徴とする請求項18に記載のナビゲーション手術システムの登録方法。 - 光学式ナビゲーション追跡装置、磁気式ナビゲーション追跡装置または慣性ナビゲーション追跡装置によって前記基準座標系を構築する、ことを特徴とする請求項18に記載のナビゲーション手術システムの登録方法。
- プロセッサとメモリとを含む電子機器であって、前記メモリにはコンピュータプログラムが格納され、前記コンピュータプログラムが前記プロセッサによって実行されると、請求項18~24のいずれか1項に記載の登録方法が実行される、電子機器。
- 請求項1~17のいずれか1項に記載のナビゲーション手術システムに用いられる支持装置であって、患者を支持でき、前記支持装置には複数の位置決め装置が設けられ、前記複数の位置決め装置は、ナビゲーション追跡装置と通信可能に接続されている、ナビゲーション手術システムに用いられる支持装置。
- 前記ナビゲーション手術システムに用いられる支持装置において、前記位置決め装置は、光反射装置を含む、ことを特徴とする請求項26に記載のナビゲーション手術システムに用いられる支持装置。
- 前記ナビゲーション手術システムに用いられる支持装置において、前記支持装置には、前記ロボットアームを固定するロボットアーム固定装置、および/または、前記ナビゲーション追跡装置を固定するナビゲーション支持アームが設けられている、ことを特徴とする請求項26に記載のナビゲーション手術システムに用いられる支持装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201911252494.1 | 2019-12-09 | ||
CN201911252494.1A CN110897717B (zh) | 2019-12-09 | 2019-12-09 | 导航手术系统及其注册方法与电子设备 |
PCT/CN2020/095979 WO2021114595A1 (zh) | 2019-12-09 | 2020-06-12 | 导航手术系统及其注册方法、电子设备及支撑装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023505811A true JP2023505811A (ja) | 2023-02-13 |
JP7464713B2 JP7464713B2 (ja) | 2024-04-09 |
Family
ID=69823525
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022535039A Active JP7464713B2 (ja) | 2019-12-09 | 2020-06-12 | ナビゲーション手術システムおよびその登録方法、電子機器および支持装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11717351B2 (ja) |
EP (1) | EP4074275A4 (ja) |
JP (1) | JP7464713B2 (ja) |
CN (1) | CN110897717B (ja) |
AU (1) | AU2020399817B2 (ja) |
BR (1) | BR112022011003A2 (ja) |
WO (1) | WO2021114595A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110897717B (zh) | 2019-12-09 | 2021-06-18 | 苏州微创畅行机器人有限公司 | 导航手术系统及其注册方法与电子设备 |
CN112370290B (zh) * | 2020-11-13 | 2022-09-30 | 毕建平 | 面向四肢骨折的复位及固定一体化手术系统 |
CN112402000B (zh) * | 2020-11-13 | 2022-03-11 | 山东中医药大学附属医院 | 一种钢板插入辅助装置、钢板自动插入系统及控制方法 |
WO2022127794A1 (zh) * | 2020-12-16 | 2022-06-23 | 苏州微创畅行机器人有限公司 | 导航手术系统及其注册方法、计算机可读存储介质及电子设备 |
CN112618017B (zh) * | 2020-12-16 | 2022-05-03 | 苏州微创畅行机器人有限公司 | 导航手术系统、计算机可读存储介质及电子设备 |
CN113040913A (zh) * | 2021-03-02 | 2021-06-29 | 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司 | 机械臂、手术装置、手术末端装置、手术系统及工作方法 |
CN113476141B (zh) * | 2021-06-30 | 2023-02-10 | 苏州微创畅行机器人有限公司 | 位姿控制方法及其适用的光学导航系统、手术机器人系统 |
CN113855241B (zh) * | 2021-10-11 | 2023-04-28 | 上海微创微航机器人有限公司 | 磁导航定位系统及方法、标定方法、电子设备和存储介质 |
CN114041886A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-02-15 | 上海优医基医疗影像设备有限公司 | 一种磁导航口腔种植牙手术系统及方法 |
CN114948211A (zh) * | 2022-06-28 | 2022-08-30 | 南京普爱医疗设备股份有限公司 | 一种骨科手术机器人示踪装置及自补偿跟踪方法 |
CN115414124B (zh) * | 2022-08-22 | 2023-05-05 | 北京长木谷医疗科技有限公司 | 一种用于提高手术机器人系统精度的系统、方法及装置 |
CN117064557B (zh) * | 2023-08-24 | 2024-03-29 | 春风化雨(苏州)智能医疗科技有限公司 | 用于骨科手术的手术机器人 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20160157887A1 (en) * | 2014-12-08 | 2016-06-09 | Hyundai Heavy Industries Co. Ltd. | Apparatus For Generating Needle Insertion Path For Interventional Robot |
JP2017512551A (ja) * | 2014-03-17 | 2017-05-25 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 基準マーカーを用いたテーブル姿勢追跡のための方法及び装置 |
JP2017538452A (ja) * | 2014-10-27 | 2017-12-28 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 手術台に対して位置合わせをするシステム及び方法 |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1100516C (zh) * | 1997-08-27 | 2003-02-05 | 北京航空航天大学 | 机器人脑外科设备系统及其所采用的图象和坐标处理方法 |
CN101073528B (zh) * | 2007-06-22 | 2010-10-06 | 北京航空航天大学 | 双平面定位与双目视觉跟踪的数字化手术床系统 |
US11399900B2 (en) * | 2012-06-21 | 2022-08-02 | Globus Medical, Inc. | Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods |
US11395706B2 (en) * | 2012-06-21 | 2022-07-26 | Globus Medical Inc. | Surgical robot platform |
US20190380794A1 (en) * | 2012-06-21 | 2019-12-19 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US10064687B2 (en) | 2014-01-13 | 2018-09-04 | Brainlab Ag | Estimation and compensation of tracking inaccuracies |
WO2015142798A1 (en) * | 2014-03-17 | 2015-09-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and devices for tele-surgical table registration |
CN104146767A (zh) | 2014-04-24 | 2014-11-19 | 薛青 | 辅助外科手术的术中导航方法和导航系统 |
CN104083217B (zh) * | 2014-07-03 | 2016-08-17 | 北京天智航医疗科技股份有限公司 | 一种手术定位装置以及机器人手术系统 |
KR102545930B1 (ko) * | 2014-10-27 | 2023-06-22 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 통합 수술 테이블을 위한 시스템 및 방법 |
DE102015109368A1 (de) * | 2015-06-12 | 2016-12-15 | avateramedical GmBH | Vorrichtung und Verfahren zur robotergestützten Chirurgie sowie Positionierhilfseinheit |
JP6657933B2 (ja) | 2015-12-25 | 2020-03-04 | ソニー株式会社 | 医療用撮像装置及び手術ナビゲーションシステム |
US10154886B2 (en) | 2016-01-06 | 2018-12-18 | Ethicon Llc | Methods, systems, and devices for controlling movement of a robotic surgical system |
CN105852970B (zh) * | 2016-04-29 | 2019-06-14 | 北京柏惠维康科技有限公司 | 神经外科机器人导航定位系统及方法 |
CN106308946B (zh) * | 2016-08-17 | 2018-12-07 | 清华大学 | 一种应用于立体定向手术机器人的增强现实装置及其方法 |
JP6800058B2 (ja) * | 2017-03-23 | 2020-12-16 | 株式会社メディカロイド | 患者載置用テーブルの移動方法 |
JP6795471B2 (ja) * | 2017-08-25 | 2020-12-02 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
CN107414318A (zh) * | 2017-09-06 | 2017-12-01 | 青岛科捷机器人有限公司 | 一种用于激光切割头定位的固定式扫描定位装置及方法 |
WO2019071189A2 (en) * | 2017-10-05 | 2019-04-11 | GYS Tech, LLC d/b/a Cardan Robotics | METHODS AND SYSTEMS FOR PERFORMING COMPUTER-ASSISTED SURGERY |
US11058493B2 (en) | 2017-10-13 | 2021-07-13 | Auris Health, Inc. | Robotic system configured for navigation path tracing |
CN107961078B (zh) * | 2017-12-18 | 2019-12-24 | 微创(上海)医疗机器人有限公司 | 手术机器人系统及其手术器械 |
EP3569159A1 (en) | 2018-05-14 | 2019-11-20 | Orthotaxy | Surgical system for cutting an anatomical structure according to at least one target plane |
CN114711969B (zh) * | 2019-01-21 | 2023-10-31 | 华科精准(北京)医疗科技有限公司 | 一种手术机器人系统及其使用方法 |
CN109998683A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-07-12 | 路迎 | 一种图像引导手术导航装置 |
CN110370316B (zh) * | 2019-06-20 | 2021-12-10 | 重庆大学 | 一种基于垂直反射的机器人tcp标定方法 |
CN110458886A (zh) | 2019-09-18 | 2019-11-15 | 重庆康之翼科技有限公司 | 一种手术导航自动化注册参考架 |
CN110897717B (zh) | 2019-12-09 | 2021-06-18 | 苏州微创畅行机器人有限公司 | 导航手术系统及其注册方法与电子设备 |
-
2019
- 2019-12-09 CN CN201911252494.1A patent/CN110897717B/zh active Active
-
2020
- 2020-03-31 US US16/836,015 patent/US11717351B2/en active Active
- 2020-06-12 EP EP20900060.3A patent/EP4074275A4/en active Pending
- 2020-06-12 BR BR112022011003A patent/BR112022011003A2/pt unknown
- 2020-06-12 WO PCT/CN2020/095979 patent/WO2021114595A1/zh unknown
- 2020-06-12 AU AU2020399817A patent/AU2020399817B2/en active Active
- 2020-06-12 JP JP2022535039A patent/JP7464713B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017512551A (ja) * | 2014-03-17 | 2017-05-25 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 基準マーカーを用いたテーブル姿勢追跡のための方法及び装置 |
JP2017538452A (ja) * | 2014-10-27 | 2017-12-28 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 手術台に対して位置合わせをするシステム及び方法 |
US20160157887A1 (en) * | 2014-12-08 | 2016-06-09 | Hyundai Heavy Industries Co. Ltd. | Apparatus For Generating Needle Insertion Path For Interventional Robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210169582A1 (en) | 2021-06-10 |
CN110897717B (zh) | 2021-06-18 |
EP4074275A1 (en) | 2022-10-19 |
JP7464713B2 (ja) | 2024-04-09 |
US11717351B2 (en) | 2023-08-08 |
AU2020399817B2 (en) | 2023-10-05 |
AU2020399817A1 (en) | 2022-07-07 |
BR112022011003A2 (pt) | 2022-08-16 |
WO2021114595A1 (zh) | 2021-06-17 |
CN110897717A (zh) | 2020-03-24 |
EP4074275A4 (en) | 2023-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7464713B2 (ja) | ナビゲーション手術システムおよびその登録方法、電子機器および支持装置 | |
US11395707B2 (en) | Surgical robot for stereotactic surgery and method for controlling stereotactic surgery robot | |
US11179219B2 (en) | Surgical robot system for stereotactic surgery and method for controlling stereotactic surgery robot | |
US20200229888A1 (en) | System and method for measuring depth of instrumentation | |
US20220022985A1 (en) | Surgery robot system and use method therefor | |
CN216021360U (zh) | 一种手术导航系统 | |
EP3711700B1 (en) | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices | |
US20200297435A1 (en) | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices | |
CN110652359B (zh) | 手术机器人系统 | |
CN109549706B (zh) | 一种外科手术辅助系统及其使用方法 | |
WO2021128757A1 (zh) | 定位工具、机械臂系统、手术系统以及注册配准方法 | |
KR20150127032A (ko) | 수술 절차들을 위한 준비시 수술실에 대상들을 배치하는 시스템 | |
CN112839608A (zh) | 多功能多臂机器人手术系统 | |
EP3881791A1 (en) | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices | |
EP3318213B1 (en) | System for measuring depth of instrumentation | |
CN110638526B (zh) | 调整虚拟植入物的方法和相关手术导航系统 | |
US20240108417A1 (en) | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices | |
EP3847989A1 (en) | System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices | |
EP3733112A1 (en) | System for robotic trajectory guidance for navigated biopsy needle | |
CN209826968U (zh) | 一种手术机器人系统 | |
US20200297451A1 (en) | System for robotic trajectory guidance for navigated biopsy needle, and related methods and devices |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220808 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230616 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230627 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230927 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20231127 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231227 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240326 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240328 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7464713 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |