JP2023184041A - elevator control device - Google Patents
elevator control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023184041A JP2023184041A JP2022097936A JP2022097936A JP2023184041A JP 2023184041 A JP2023184041 A JP 2023184041A JP 2022097936 A JP2022097936 A JP 2022097936A JP 2022097936 A JP2022097936 A JP 2022097936A JP 2023184041 A JP2023184041 A JP 2023184041A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- autonomous mobile
- car
- mobile robot
- evacuation route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 3
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 abstract 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- SAZUGELZHZOXHB-UHFFFAOYSA-N acecarbromal Chemical compound CCC(Br)(CC)C(=O)NC(=O)NC(C)=O SAZUGELZHZOXHB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
Abstract
Description
本発明の実施形態は、エレベータ制御装置に関する。 Embodiments of the present invention relate to an elevator control device.
近年、自律して移動し、建物内の清掃や荷物の運搬、建物利用者への道案内などの業務を行うサービスロボット(「自律移動ロボット」と称する)が実用化されている。ビルのように複数の階床が存在する建物において、上記の業務を行わせるには、自律移動ロボットのエレベータ利用が不可欠となる。 In recent years, service robots (referred to as "autonomous mobile robots") that move autonomously and perform tasks such as cleaning inside buildings, transporting luggage, and providing directions to building users have been put into practical use. In order to perform the above tasks in buildings with multiple floors, autonomous mobile robots must be used in elevators.
今後、エレベータの運行効率を上げるために人とロボットがエレベータに同乗するという構成が増えると予想され、ロボットが人の移動経路を塞ぐ、接触するといった事態を避けるため、自律移動ロボット側の人への安全配慮が重要となる。 In the future, it is expected that the number of people and robots riding together in elevators will increase in order to improve the efficiency of elevator operation. safety considerations are important.
従来、人とロボットの同乗を前提とし、人の降車をロボットが邪魔しないように制御する技術や、人とロボットとの接触を回避して共存するための種々の提案がある。 Conventionally, there have been various proposals based on the premise that humans and robots ride together, such as technologies that control robots so that they do not interfere with people getting off the vehicle, and ways to avoid contact between humans and robots so that they can coexist.
人と自律移動ロボットがかごに同乗する場合、人間同士であれば意思疎通によりかご内での乗込み位置について融通を利かせることができる。しかし、自律移動ロボットでは、融通を利かせることができないので、相互の乗り降りに支障を来すおそれがあり、人に対してはサービスが低下するという不具合がある。 When a person and an autonomous mobile robot ride together in a car, the humans can communicate with each other and have flexibility regarding the boarding position within the car. However, since autonomous mobile robots cannot be flexible, there is a risk that mutual getting on and off may be hindered, and there is a problem in that the service for humans will be degraded.
特に、地震や火災発生等の非常時において、自律移動ロボットがエレベータの入口を塞いだ状態で急停止し、そのままの状態で移動しない場合、ロボットを取り扱う専門の作業員が移動させるまでエレベータ内に人が閉じ込め状態となる可能性がある。 In particular, in the event of an emergency such as an earthquake or fire, if an autonomous mobile robot suddenly stops blocking the elevator entrance and does not move, it will remain in the elevator until it is moved by a specialized worker who handles the robot. People may become trapped.
本発明の実施形態は、非常時においても自律移動ロボットがエレベータの入口を塞いだままの状態を回避でき、サービス低下を招くことなく効率的に人と自律移動ロボットとの同乗を可能にするエレベータ制御装置を提供することを目的とする。 An embodiment of the present invention is an elevator that can avoid a state in which an autonomous mobile robot blocks the elevator entrance even in an emergency, and allows people and autonomous mobile robots to ride together efficiently without deteriorating service. The purpose is to provide a control device.
本発明の実施形態は、自律移動ロボットを制御するエレベータ制御装置であって、かご内の状況を監視するかご内カメラおよび乗場の状況を監視する乗場カメラからのカメラ映像からかご内および乗場の人や物の位置をオブジェクト領域として求めるオブジェクト領域計算部と、前記オブジェクト領域計算部で求められるオブジェクト領域の情報に基づき、かごの入口に予め設定されているロボット停止禁止位置を前記自律移動ロボットが通過する際に当該自律移動ロボットの移動経路が塞がれた場合に人や物を回避して前記ロボット停止禁止位置から退避できるための退避経路を求める退避経路計算部と、退避経路計算部により前記退避経路が求められている場合に、前記自律移動ロボットに対してかごの乗降動作を許可する許可指令を出力するロボット制御指令送信部と、を備えるエレベータ制御装置である。 Embodiments of the present invention are an elevator control device that controls an autonomous mobile robot, and includes camera images from an in-car camera that monitors the situation inside the car and a hall camera that monitors the situation in the landing area. The autonomous mobile robot passes through a robot stop prohibition position that is set in advance at the entrance of the car based on an object area calculation unit that calculates the position of objects and objects as an object area, and information on the object area calculated by the object area calculation unit. an evacuation route calculation unit that calculates an evacuation route for avoiding people and objects and evacuating the robot from the prohibited stop position if the movement route of the autonomous mobile robot is blocked; The elevator control device includes a robot control command transmitter that outputs a permission command to the autonomous mobile robot to permit the autonomous mobile robot to get on and off the car when an evacuation route is required.
図1は、実施形態のエレベータシステムの構成を示すブロック図、図2は実施形態のエレベータシステムが適用されるかごと乗場の構成を示す説明図である。 FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an elevator system according to an embodiment, and FIG. 2 is an explanatory diagram showing the configuration of a car and a hall to which the elevator system according to the embodiment is applied.
実施形態のエレベータシステム1は、図2に示すように、かご10内に人(利用者)20と自律移動ロボット30とが同時に乗車可能なシステムである。
As shown in FIG. 2, the
図2に示すように、かご10には、行先階を登録する等の処理を行うかご内操作盤11と、かご10内の利用者(人20)に対して音声や画像によりアナウンスするかご内案内装置12と、かご10の状況を把握するためにかご10内を撮像するかご内カメラ13とが設置されている。図2の例では、かご10内には2人の利用者(人20)が乗車中である。なお、かご内カメラ13としては、かご10内の画像を得ることができれば、赤外線センサ等の他の撮像手段も含まれる。
As shown in FIG. 2, the
また、乗場40には、乗場呼びを登録する乗場呼びボタン41と、乗場40の利用者(人20)に対して音声や画像によりアナウンスする乗場案内装置42と、乗場40内の状況を把握するために乗場40を撮像する乗場カメラ43とが設置されている。乗場40には自律移動ロボット30が待機中である。なお、乗場カメラ43としては、乗場40の画像を得ることができれば、赤外線センサ等の他の撮像手段も含まれる。
In addition, the
図1に示すように、エレベータシステム1は、自律移動ロボット30を制御するエレベータ制御装置50を備えている。自律移動ロボット30は、ロボット制御部31と、ロボット駆動部32と、ロボット情報出力部33と、を備えている。
As shown in FIG. 1, the
ロボット制御部31は、エレベータ制御装置50のロボット制御指令送信部57から送信されたロボット制御指令に基づいて自律移動ロボット30を走行制御する。
The
ロボット駆動部32は、電動機や、障害物を検出する距離センサ等の各種のセンサを備え、ロボット制御部31からの駆動指令およびセンサによる検知情報に基づいて自律移動ロボット30を駆動する。
The
ロボット情報出力部33は、かご10を利用する際にロボット呼びをエレベータ制御装置50に出力するとともに、自律移動ロボット30に関するロボット情報等をエレベータ制御装置50に出力する。
The robot
エレベータシステム1を構成するエレベータ制御装置50は、カメラ情報入力部51と、オブジェクト領域計算部52と、ロボット情報入力部53と、ロボット移動経路計算部54と、退避経路計算部55と、移動経路決定部56と、ロボット制御指令送信部57と、異常発報部58と、を備えている。
The
カメラ情報入力部51は、かご内カメラ13で撮像されたかご10内のカメラ画像および乗場カメラ43で撮像された乗場40のカメラ画像を入力する。
The camera
オブジェクト領域計算部52は、かご内カメラ13および乗場カメラ43の各カメラ画像を画像処理して、かご10内の人20や物等(「オブジェクト」と称する)の位置(存在領域)をオブジェクト領域として計算する。オブジェクト領域は人20の移動に伴い、絶えず変化するので、0.5~2.0秒程度で更新する必要がある。
The object
ロボット情報入力部53は、自律移動ロボット30から出力されるロボット呼びおよび種々のロボット情報を入力する。
The robot
ロボット移動経路計算部54は、オブジェクト領域計算部52で求められたオブジェクト領域とロボット情報入力部53からのロボット情報に基づき自律移動ロボット30の移動経路を求める。なお、ロボット移動経路計算部54には、かご及び乗場の床面、壁面情報等のマップ情報や、自律移動ロボット30の寸法、大きさ等の形状に関するロボット情報(「ロボット形状情報」)等が予め記憶されている。
The robot movement
退避経路計算部55は、非常時等にかごの入口に予め設定されているロボット停止禁止位置(図4参照)を自律移動ロボット30が通過する際に自律移動ロボット30の移動経路が塞がれた場合、ロボット停止禁止位置で停止しないよう人20や物と接触せずにロボット停止禁止位置から退避できるための退避経路を求める。退避経路の算出は、人20や他のオブジェクトの位置変化に対応するために、オブジェクト領域計算部52で求められたオブジェクト領域の変化に基づき、0.5~2.0秒程度の周期で計算することが望ましい。
The evacuation
ここで、退避経路の算出に必要な情報としては、かご及び乗場の床面、壁面情報等のマップ情報がある。また、かご10及び乗場40のシルを中心とした「ロボット停止禁止位置」情報(範囲情報:ロボットが止まると人が閉じ込めとなる範囲、図4に符号60で示す領域)がある。また、ロボット情報入力部53から得られる情報としては、自律移動ロボット30から送信されるロボットの予定経路情報(経路情報)がある。さらに、カメラ情報入力部51から得られるカメラ映像で確認できる移動しないオブジェクト情報(範囲情報)、カメラ映像から算出されるかご、乗場にいる人20、自律移動ロボット30の移動予測情報(経路情報)等がある。
Here, the information necessary for calculating the evacuation route includes map information such as car and landing floor and wall information. Additionally, there is "robot stop prohibited position" information (range information: range where a person will be trapped if the robot stops, an area indicated by
移動経路決定部56は、退避経路計算部55で退避経路が求められているか否かに応じて自律移動ロボット30の移動経路を決定する。
The movement
ロボット制御指令送信部57は、移動経路決定部56で求められた移動経路に基づくロボット制御指令を生成して自律移動ロボット30に無線送信する。
The robot
異常発報部58は、移動経路を決定できないような異常状態が発生した場合にかご内案内装置12および乗場案内装置42に異常が発生した旨およびその対処方法等を発報する。
When an abnormal condition that makes it impossible to determine a travel route occurs, the
<実施形態の動作>
次に、図3A、図3Bのフローチャート、図4、図5の動作説明図を参照しつつ実施形態の動作を説明する。以下の説明では、乗場40の自律移動ロボット30がかご10内に乗り込む際の動作を説明するが、かご10内の自律移動ロボット30が降りる際の動作も同様である。
<Operation of embodiment>
Next, the operation of the embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 3A and 3B and the operation diagrams of FIGS. 4 and 5. In the following explanation, the operation when the autonomous
初めに、図4に示すように、かご10内に二人の人20が乗車しており、乗場40には人20Aと20Bがかご10の到着を待っており、人20Bの近傍のロボット待機位置35には自律移動ロボット30がかご10の到着を待っているものとする。かご10内には、自律移動ロボット30の移動後の目標位置36が設定されている。また、エレベータの入口15にはロボット停止禁止位置60が設定されている。図中、70はロボット移動経路、80はロボット退避経路を示す。
First, as shown in FIG. 4, two
図3A、図3Bのフローチャートに示すように、エレベータ運行中において、かご内カメラ13によりかご10内が撮影され、そのカメラ映像がカメラ情報入力部51に入力される。同時に乗場カメラ43により乗場40が撮影され、そのカメラ映像がカメラ情報入力部51に入力される。オブジェクト領域計算部52では、カメラ情報入力部51にかご10内、乗場40のカメラ映像が取得されているか否かが監視されている(ステップS1)。
As shown in the flowcharts of FIGS. 3A and 3B, during elevator operation, the interior of the
オブジェクト領域計算部52はカメラ映像が取得されていない場合には(ステップS1NO)、退避経路計算部55により退避経路を計算することができない。このため、ロボット制御指令送信部57から自律移動ロボット30に対して停止指令が出力される(ステップS2)。自律移動ロボット30は現在位置で停止して待機することとなる。
If the object
オブジェクト領域計算部52でカメラ映像が取得されている場合には(ステップS1YES)、かご10内および乗場40に存在するオブジェクトが占める領域を計算する。ロボット移動経路計算部54では、オブジェクト領域計算部52で計算されたオブジェクト領域の情報に基づき、乗場40にいる自律移動ロボット30がかご10内に乗り込んで所定位置で停止するまでのロボット移動経路(移動予定経路)70を求める。
If the camera image has been acquired by the object area calculation unit 52 (step S1 YES), the area occupied by the object existing in the
次いで、退避経路計算部55は、算出されたロボット移動経路(予定経路)70が取得されているか否かが判定される(ステップS3)。
Next, the evacuation
ロボットの移動経路(予定経路)70が取得されていない場合には(ステップS3NO)、退避経路80(図4、図5参照)を計算することができないので、ロボット制御指令送信部57から自律移動ロボット30に対して停止指令が出力される(ステップS2)。
If the movement route (planned route) 70 of the robot has not been acquired (step S3NO), the evacuation route 80 (see FIGS. 4 and 5) cannot be calculated, so the robot
ロボットの移動経路70が取得されている場合には(ステップS3NO)、退避経路計算部55は、戸開から一定時間経過後に、かご10内の人20および乗場40の人20がどのように移動するかを示す予測移動経路を算出する(ステップS4)。そして、算出された予測移動経路から、自律移動ロボット30の移動経路70が塞がれた際の退避経路があるか否かが判定される(ステップS5)。
If the
自律移動ロボット30の退避経路80がある場合には(ステップS5YES)、ロボット停止禁止位置60(図4参照)で予定の移動経路70を通過することが可能か否かが判定される(ステップS6)。ロボット停止禁止位置60を通過可能であれば(ステップS6YES)、ロボット制御指令送信部57は、自律移動ロボット30に対して乗降動作の許可指令を送信する(ステップS7)。
If there is an
次に、自律移動ロボット30がかご10内の目標位置(目標停止位置)36に到着したか否かが監視される(ステップS8)。目標位置36に到着するまでは、ステップS5~S7の処理が実行される(ステップS8NO)。
Next, it is monitored whether the autonomous
自律移動ロボット30が目標位置36に到着すると(ステップS8YES)、戸閉した後、エレベータでのロボット搬送が開始される(ステップS9)。
When the autonomous
ステップS6の判定の結果、自律移動ロボット30がロボット停止禁止位置60を通過することが不可能な場合(ステップS6NO)、ロボット制御指令送信部57は、自律移動ロボット30に対して退避経路情報を送信する(ステップS10)。これにより、自律移動ロボット30は退避して元の位置に戻って待機することとなる。
As a result of the determination in step S6, if it is impossible for the autonomous
一方、図5に示すように、かご10内には3人の人20,20,20Eがおり、乗場40には4人の人20A~20Dがいる場合を想定する。破線で示す退避経路80上にかご10内では人20Eがおり、乗場40には人20C,20Dがいるので、退避経路80が全て塞がれた状態である。この場合には、入口15で自律移動ロボット30が故障等で動作不能となると、退避不可能となる。
On the other hand, as shown in FIG. 5, it is assumed that there are three
したがって、ステップS5の判定処理において、自律移動ロボット30の移動経路が塞がれた際の退避経路80がないと判定された場合(ステップS5NO)、ロボット制御指令送信部57は、自律移動ロボット30に対して停止指令を送信してロボットの乗降動作を中断させる(ステップS11)。次いで、乗降動作開始位置への移動が可能か、すなわち、後戻りが可能か否かが判定される(ステップS12)。
Therefore, in the determination process of step S5, if it is determined that there is no
後戻りが可能な場合には(ステップS12YES)、ロボット制御指令送信部57は、乗降動作開始位置への退避経路80を自律移動ロボット30に対して送信する(ステップS13)。自律移動ロボット30が退避行動をする際、周囲に退避行動中のため、その場を動かないようにかご内案内装置12および乗場案内装置42から音声案内や文字表示等で周囲の人20に対して注意喚起する。
If it is possible to go back (step S12 YES), the robot
後戻りが不可能な場合には(ステップS12NO)、ロボット停止禁止位置60に自律移動ロボット30が停止しているか否かが判定される(ステップS14)。停止している場合には(ステップS14YES)、異常発報部58はかご内案内装置12および乗場案内装置42に異常発報を指示する(ステップS15)。これにより、人による自律移動ロボット30の移動が実施される。
If it is impossible to go back (step S12 NO), it is determined whether the autonomous
他方、ロボット停止禁止位置60に自律移動ロボット30が停止していない場合には(ステップS14NO)、ロボット制御指令送信部57は現在位置で停止するよう、自律移動ロボット30へ停止指令を送信する(ステップS16)。
On the other hand, if the autonomous
このように、実施形態によれば、自律移動ロボット30がセンサ故障等で位置情報を喪失した場合にあってもエレベータ制御装置50からの指令により退避動作をバックアップすることができる。このため、自律移動ロボット30がエレベータの入口15を塞いだまま動かなくなるという事態を回避することができる。
As described above, according to the embodiment, even if the autonomous
<変形例>
退避行動がとれない人20や、物が配置された状態が一定時間以上続いた場合、一旦、自律移動ロボット30の乗り込みを見送り、退避して、次回かごが来るまで乗場40で待機するようにしてもよい。
<Modified example>
If a
また、自律移動ロボット30が人20の位置を喪失した場合、自律移動ロボット30は退避速度を遅くし、周囲の状況が把握できて衝突可能性が無い場合は退避速度を早くするようにしてもよい。
Further, when the autonomous
自律移動ロボット30の移動経路70や退避経路80を床面に設置したLED照明等の床発光部によって表示したり、天井等に設置されたプロジェクタによって移動ルートを床面に表示したりしてもよい。これにより、自律移動ロボット30の周囲にいる人20に対して自律移動ロボット30の挙動を周知させることができ、人20と自律移動ロボット30との共存を促進できる。
The moving
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included within the scope and gist of the invention, as well as within the scope of the invention described in the claims and its equivalents.
1…エレベータシステム、10…かご、11…かご内操作盤、12…かご内案内装置、13…かご内カメラ、15…入口、20,20A,20B,20C,20D,20E…人(利用者、オブジェクト)、30,30A,30B…自律移動ロボット、31…ロボット制御部、32…ロボット駆動部、40…乗場、41…乗場呼びボタン、42…乗場案内装置、43…乗場カメラ、51…カメラ情報入力部、52…オブジェクト領域計算部、53…ロボット情報入力部、54…ロボット移動経路計算部、55…退避経路計算部、56…移動経路決定部、57…ロボット制御指令送信部、58…異常発報部、60…ロボット停止禁止位置、70…ロボット移動経路、80…ロボット退避経路
1... Elevator system, 10... Car, 11... In-car operation panel, 12... In-car guide device, 13... In-car camera, 15... Entrance, 20, 20A, 20B, 20C, 20D, 20E... People (users, object), 30, 30A, 30B... autonomous mobile robot, 31... robot control unit, 32... robot drive unit, 40... landing area, 41... landing call button, 42... landing guide device, 43... landing camera, 51... camera information Input unit, 52...Object area calculation unit, 53...Robot information input unit, 54...Robot movement route calculation unit, 55...Evacuation route calculation unit, 56...Movement route determination unit, 57...Robot control command transmission unit, 58...Abnormality Alarm unit, 60...Robot stop prohibited position, 70...Robot movement route, 80...Robot evacuation route
Claims (3)
かご内の状況を監視するかご内カメラおよび乗場の状況を監視する乗場カメラからのカメラ映像からかご内および乗場の人や物の位置をオブジェクト領域として求めるオブジェクト領域計算部と、
前記オブジェクト領域計算部で求められるオブジェクト領域の情報に基づき、かごの入口に予め設定されているロボット停止禁止位置を前記自律移動ロボットが通過する際に当該自律移動ロボットの移動経路が塞がれた場合に人や物を回避して前記ロボット停止禁止位置から退避できるための退避経路を求める退避経路計算部と、
退避経路計算部により前記退避経路が求められている場合に、前記自律移動ロボットに対してかごの乗降動作を許可する許可指令を出力するロボット制御指令送信部と、
を備えるエレベータ制御装置。 An elevator control device that controls an autonomous mobile robot,
an object area calculation unit that calculates the positions of people and objects inside the car and in the landing area as an object area from camera images from an in-car camera that monitors the situation inside the car and a landing camera that monitors the situation in the landing area;
Based on the object area information obtained by the object area calculation unit, the movement path of the autonomous mobile robot is blocked when the autonomous mobile robot passes through a robot stop prohibition position that is preset at the entrance of the car. an evacuation route calculation unit that calculates an evacuation route for avoiding people and objects and evacuating the robot from the prohibited stop position;
a robot control command transmitter that outputs a permission command to the autonomous mobile robot to permit the autonomous mobile robot to get on and off the car when the evacuation route is determined by the evacuation route calculation unit;
An elevator control device comprising:
前記退避経路が求められていない場合には、自律移動ロボットの乗降動作を中断させ、
前記自律移動ロボットがロボット停止禁止位置で移動できない事態が発生した場合には、前記退避経路をロボットへ送信してロボット停止禁止位置から退避させる、請求項1に記載のエレベータ制御装置。 The robot control command transmitter includes:
If the evacuation route is not determined, the operation of getting on and off the autonomous mobile robot is interrupted;
2. The elevator control device according to claim 1, wherein when a situation occurs in which the autonomous mobile robot cannot move at a robot stop prohibited position, the evacuation route is transmitted to the robot to cause the robot to evacuate from the robot stop prohibited position.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022097936A JP7379597B1 (en) | 2022-06-17 | 2022-06-17 | elevator control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022097936A JP7379597B1 (en) | 2022-06-17 | 2022-06-17 | elevator control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP7379597B1 JP7379597B1 (en) | 2023-11-14 |
JP2023184041A true JP2023184041A (en) | 2023-12-28 |
Family
ID=88729072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022097936A Active JP7379597B1 (en) | 2022-06-17 | 2022-06-17 | elevator control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7379597B1 (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017220123A (en) * | 2016-06-09 | 2017-12-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Mobile robot |
JP2021086203A (en) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | Autonomous mobile device control system |
-
2022
- 2022-06-17 JP JP2022097936A patent/JP7379597B1/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017220123A (en) * | 2016-06-09 | 2017-12-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Mobile robot |
JP2021086203A (en) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | Autonomous mobile device control system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7379597B1 (en) | 2023-11-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6781284B2 (en) | Elevator system | |
JP6657436B1 (en) | Group management control device and method of assigning car number to autonomous mobile unit | |
JP6696101B1 (en) | Elevator controller | |
US8839914B2 (en) | Elevator system including fire evacuation priority | |
KR101436768B1 (en) | Monitor control device for elevator | |
US8958910B2 (en) | Elevator system that autonomous mobile robot takes together with person | |
US7677363B2 (en) | Evacuation assistance device for elevator | |
KR100896872B1 (en) | Elevator controller and method of operating elevator | |
JP6702567B2 (en) | Autonomous mobile transportation system | |
JP2020109039A (en) | Control system and control method for elevator | |
JP2012106866A (en) | Elevator getting on/off method of autonomous mobile robot | |
JP7360569B2 (en) | Elevator control system and elevator control method | |
KR20130045367A (en) | Monitor control device | |
JP2009234716A (en) | Elevator system and method of controlling the same | |
JP2013154978A (en) | Elevator system and method for informing inside of elevator car of elevator hall information upon occurrence of disaster | |
JP2020111426A (en) | Operation method and operation system of elevator | |
JP2017220122A (en) | Mobile robot | |
JP7379597B1 (en) | elevator control device | |
KR20180093031A (en) | Elevator control device, elevator remote monitoring server, evacuation assistance system, and elevator assisted evacuation method | |
KR101271297B1 (en) | Control apparatus for elevator | |
KR101935639B1 (en) | Automatic rescue operation system of elevator and the control method thereof | |
JP2023106953A (en) | Elevator control system, control method, and control program | |
JP7408850B1 (en) | elevator system | |
JP7408852B1 (en) | elevator system | |
JP7434652B1 (en) | elevator system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220617 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230530 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230726 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231003 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231101 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7379597 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |