JP2023181740A - 移動システム - Google Patents

Abstract

【課題】構造物の直立した外面部に沿って安全に外面移動体（無人飛行体）を移動させることのできる移動システムを提供することである。【解決手段】構造物１００の直立した外面部に対向して配置され、三次元方向に移動可能であって、ワイヤ２１で吊るされる外面移動体１０と、前記ワイヤ２１の送出し及び巻取りを行うワイヤ送出し／巻取り機構２０とを有した構成となり、構造物の直立した外面部に沿って安全に外面移動体を移動させることのできるようにした。【選択図】図３

Description

本発明は、ビル等の構造物の直立した外面部に対向して配置される外面移動体を前記外面部に沿って移動させる移動システムに関する。

従来、特許文献１に記載のドローン（無人飛行体：外面移動体）を用いた移動システムが知られている。この移動システムでは、ドローンの筐体（Ｘ型フレーム）の四隅にメカナムホイールが設けられており、ドローンの複数のプロペラの動作による揚力によってメカナムホイールが構造物の壁面（例えば、トンネルの天井内周面、橋梁の下面等）に押し付けられた状態になる。この状態が維持されつつ、メカナムホイールが回転してドローンは、構造物の壁面を任意の方向に二次元的に移動することができる。

このような移動システムによれば、ドローン（無人飛行体）に搭載された検査装置によって、構造物の壁面を検査することができる。従って、トンネルの内壁面や橋梁の下面等の高所の壁面を、高所用の橋梁点検車や高い足場等を用いることなく、安全に検査することができる。

特開２０１８－１０８８１８号公報

上述したようなドローン（無人飛行体）を用いた移動システムでは、複数のローターの動作による揚力によってドローンに設けられた複数のメカナムホイールをトンネルの天井の内壁面や橋梁の下面に押し付けるようにしている。このため、ビル等の構造物の直立した外面部に沿って機体（ドローン）を移動させることができない。また、複数のプロペラの制御に不具合が生じてしまうと、ドローンが落下するおそれがある。このため、ビル等の人が多く集まる場所に建設された構造物に適用することが難しい。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、構造物の直立した外面部に沿って安全に外面移動体を移動させることのできる移動システムを提供するものである。

本発明に係る移動システムは、構造物の直立した外面部に対向して配置され、三次元方向に移動可能であって、ワイヤで吊るされる外面移動体と、前記ワイヤの送出し及び巻取りを行うワイヤ送出し／巻取り機構と、を有する構成となる。

このような構成により、外面移動体は、構造物の外面部に沿って移動し得る。その際、ワイヤ送出し／巻取り機構は、外面移動体の動きに追従するように当該外面移動体を吊るすワイヤの送出し及び巻取りを行う。

本発明に係る移動システムにおいて、更に、前記ワイヤ送出し／巻取り機構を前記建物の横方向に移動させる横移動機構を有する、構成とすることができる。

このような構成により、外面移動体を吊るすワイヤの横方向位置を横移動機構によって変えることができるので、外面移動体自体が横方向に大きく移動しなくても、結果として、その外面移動体を外面部に沿って横方向のより広い範囲を移動させることができる。

本発明に係る移動システムにおいて、前記外面移動体は、前記構造物の前記外面部を当該構造物の横方向に回転移動可能な複数の車輪を含む走行具を有する、構成とすることができる。

このような構成により、外面移動体は、構造物の外面部に向けた推進力を与えることにより、走行具の複数の車輪が構造物の外面部に押し付けられた状態になる。この状態で、外面移移動体は、横方向に移動すると、構造物の外面部に押し付けられた複数の車輪が回転しながらその外面部に沿って横方向に連続的に移動し得る。

本発明に係る移動システムにおいて、前記構造物の前記外面部は、縦方向に所定の間隔で並び、それぞれが横方向に延びる複数の羽板を有するルーバーを含み、前記走行具は、前記複数の車輪のそれぞれが前記外面移動体による前記外面部に向けた推進力により前記ルーバーにおける複数の羽板のいずれかに押し付けられるように構成とすることができる。

このような構成により、外面移動体は、構造物の外面部に向けた推進力を与えることにより、外面移動体に設けられた走行具の複数の車輪のそれぞれが構造物の外面部にあるルーバーの複数の羽板のいずれかに押し付けられた状態になる。この状態で、外面移動体は、横方向に移動すると、それぞれがルーバーの複数の羽板のいずれかに押し付けられた複数の車輪が回転しながらルーバーに沿って横方向に連続的に移動し得る。

本発明に係る移動システムにおいて、前記外面移動体は、前記外面部を検査する検査装置の少なくとも一部を搭載する、構成とすることができる。

このような構成により、外面移動体が構造物の外面部を横方向に移動している際に、当該外面移動体に搭載された検査装置の少なくとも一部を用いて、当該構造物の外面部を検査することができる。

本発明に係る移動システムにおいて、前記外面移動体は、前記ルーバーを検査する検査装置の少なくとも一部を搭載する、構成とすることができる。

このような構成により、外面移動体が構造物の外面部のルーバーに沿って横方向に移動している際に、当該外面移動体に搭載された検査装置の少なくとも一部を用いて、当該ルーバーを検査することができる。

本発明に係る移動システムにおいて、前記ワイヤは、前記外面移動体に搭載された前記検査装置に電気的に接続される電線を含む、構成とすることができる。

このような構成により、外面移動体を吊るし、ワイヤ送出し／巻取り機構によって送り出され及び巻き取られるワイヤに含まれる電線を介して、当該外面移動体への電力供給や当該外面移動体に搭載された検査装置に対する電気的信号の送受や電力の供給を行うことができる。

本発明に係る移動システムによれば、三次元方向で移動可能な外面移動体が、ワイヤ送出し／巻取り機構によって送り出され及び巻き取られるワイヤによって吊るされているので、外面移動体を構造物の直立した外面部に沿って安全に移動させることができる。

図１は、建物（構造物）の壁面に設置されたルーバーの一例を示す図である。 図２は、本発明の第１の実施の形態に係る移動システムを示す正面図である。 図３は、本発明の第１の実施の形態に係る移動システムを示す側面図である。 図４は、移動システムに用いられる外面移動体を示す斜視図である。 図５は、外面移動体を示す正面図である。 図６は、外面移動体が有する走行具に含まれる車輪（メカナムホイール）を示す正面図である。 図７は、図６に示す車輪（メカナムホイール）を構成する副輪を拡大して示す側面図である。 図８は、車輪がルーバーの羽板に押し付けられた状態の外面移動体を示す側面図である。 図９は、移動システムにおいて外面移動体がルーバーの羽板に沿って横方向に移動する状態を示す正面図である。 図１０は、外面移動体が有する走行具に含まれる車輪の他の一例を示す正面図である。 図１１は、本発明の第２の実施の形態に係る移動システムを示す正面図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。

例えば、図１に示すように、地上Ｇに建つビル１００（構造物）の直立した外面に、日除け、雨除け、換気、目隠し等のために、ルーバー１１０が設けられることがある。ルーバー１１０は、縦方向（上下方向）に所定の間隔で並び、それぞれが横方向に延びる複数の羽板・・・１１０ａ～１１０ｇ・・・を有している。本発明の第１の実施の形態に係る移動システムは、ルーバー１１０を検査するための検査装置を搭載した外面移動体をルーバー１１０（羽板）に沿って移動させるものとして構成される。

本発明の第１の実施の形態に係る移動システムは、図２及び図３に示すように構成される。図２は、移動システムを示す正面図であり、図３は、移動システムを示す側面図である。なお、図２及び図３において、ルーバー１１０は、７枚の羽板１１０ａ～１１０ｇによって構成されるものとなっているが、実際には更に多くの羽板を有している（図１参照）。以下、便宜上、ビル１００の外面に設けられたルーバー１１０が７枚の羽板１１０ａ～１１０ｇにて構成されるものとして説明する。

図２及び図３において、この移動システムでは、ビル１００の外面に設けられたルーバー１１０に沿って移動させる外面移動体１０が用いられる。外面移動体１０は、三次元方向に移動可能な回転翼飛行機（例えば、無人飛行体（ドローン））であって、図２及び図３とともに図４及び図５に示すように、長細形状の胴部１１を有している。胴部１１の一方の端部分には４つの車輪１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄを含む走行具が設けられている。また、外面移動体１０は、ローター１５とともに三次元方向の移動を可能にさせる４つのローター（プロペラ）１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを有している。２つのローター１４ａ、１４ｂと、２つのローター１４ｃ、１４ｄとが、胴部１１の長手方向に延びる軸を挟んで対向するように配置されている。また、胴部１１の車輪１２ａ～１２ｄが設けられた端部分と逆側の端部分内には、外方に気流を噴出させるローター１５（プロペラ）が設けられている。胴部１１の中央部分の所定位置（外面移動体１０の重心位置に対応）には、留め具１３が設けられている。

外面移動体１０に設けられる走行具は、図６に示すように、各車輪１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄが底板１８に固定された車軸機構１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄによって回転可能に支持された構造となっている。そして、回転移動方向に並ぶ上側の２つの車輪１２ａ、１２ｂと、同様に回転移動方向に並ぶ下側の２つの車輪１２ｃ、１２ｄとの間隔が、ルーバー１１０の隣接する２つの羽板（図６において、例えば、羽板１１０ｄ、１１０ｅ）の間隔に対応するように設定されている。各車輪１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄは、メカナムホイールのように複数の副輪１２０によって構成されている。各副輪１２０は、図７に示すように、概ね樽型で、くびれ部分Ｃが形成された形状となっている。そして、複数の副輪１２０で構成される各車輪１２ａ～１２ｄは、各副輪１２０のくびれ部分Ｃに対応して全周面にわたって凹部Ｓが形成された構造となる。

図２及び図３に戻って、ビル１００の屋上の所定位置には、ウィンチ機２０（ワイヤ送出し／巻取り機構）が設けられている。ウィンチ機２０は、一端が外面移動体１０の留め具１３に固定されたワイヤ２１の巻取り及び送出しを行う。外面移動体１０は、屋上に設けられたウィンチ機２０から延びるワイヤ２１に吊るされた状態にある。

上述したような構成の移動システムにおいて、次のようにして外面移動体１０の移動が行われる。

ローター１５を停止させるとともに、４つのローター１４ａ～１４ｄの動作状態からローター１４ａ～１４ｄが停止状態までとなる外面移動体１０にはルーバー１１０（ビル１００の外面部）に向かう推進力Ｆが作用せず、図３に示すように、外面移動体１０の各車輪１２ａ～１２ｄは、ルーバー１１０から離れた状態にある。この状態で、例えば、図２に示すように、外面移動体１０を降下させるとともに４つのローター１４ａ～１４ｄを動作させて、ワイヤ２１に所定のテンションが作用する状態を維持しつつ、ウィンチ機２０が外面移動体１０の動きに追従するようにワイヤ２１を送り出すことにより、ウィンチ機２０から延びるワイヤ２１に吊るされた外面移動体１０を位置Ｐ０（ｘ０，ｙ０）から位置Ｐ１（ｘ０，ｙ１）に縦方向Ｄｖ（下方）に移動させることができる。また、４つのローター１４ａ～ｌ４ｄを動作させて外面移動体１０を上昇させるとともに、ワイヤ２１に所定のテンションが作用する状態を維持しつつ、ウィンチ機２０が外面移動体１０の動きに追従するようにワイヤ２１を巻き取ることにより、ウィンチ機２０から延びるワイヤ２１に吊るされた外面移動体１０を位置Ｐ２（ｘ０，ｙ２）に縦方向Ｄｖ（上方）に移動させることができる。

上述したように外面移動体１０を縦方向Ｄｖ（上下方向）に移動させて、外面移動体１０が、上側の車輪１２ａ、１２ｂと下側の車輪１２ｃ、１２ｄとがルーバー１１０の隣接する検査すべき羽板（例えば、羽板１１０ｄ、１１０ｅ）に対向するように、位置付けられる（例えば、図２における位置Ｐ０参照）。このとき、外面移動体１０は、４つのローター１４ａ～１４ｄの動作状態であっても、４つのローター１４ａ～１４ｄを停止させてワイヤ２１に単に吊るされた状態であってもよい。風によって外面移動体１０が流されることを防止するために、所定の位置に保持するように４つのローター１４ａ～１４ｄを動作させてワイヤ２１に所定のテンションが作用する状態であることが好ましい。この状態で、ローター１５を動作させると、外面移動体１０にはルーバー１１０に向かう推進力Ｆが作用し（付勢され）、図８に示すように、上側の車輪１２ａ、１２ｂが検査対象の羽板１１０ｄに、下側の車輪１２ｃ、１２ｄが羽板１１０ｄに隣接する検査対象の羽板１１０ｅに、それぞれ押し付けられる。この状態で、図６に示すように、各車輪１２ａ～１２ｄの凹部Ｓが羽板１１０ｄ、１１０ｅの縁線の先端部にはまった状態になる。これにより、各車輪１２ａ～１２ｄが凹部Ｓによってガイドされて羽板１１０ｄ、１１０ｅから外れ難くなる。

そして、図９に示すように、４つのローター１４ａ～１４ｄを動作させて外面移動体１０を右方向に移動させるとともに、ワイヤ２１に所定のテンションが作用する状態を維持しつつ、ウィンチ機２０が外面移動体１０の動きに追従するようにワイヤ２１を送り出すことにより、ウィンチ機２０から延びるワイヤ２１に吊るされた外面移動体１０を位置Ｐ０（ｘ０，ｙ０）から位置Ｐ３（ｘ１，ｙ０）に横方向Ｄｈ（右方向）に移動させることができる。また、４つのローター１４ａ～１４ｄを動作させて外面移動体１０を左方向に飛行させるとともに、ワイヤ２１に所定のテンションが作用する状態を維持しつつ、ウィンチ機２０が外面移動体１０の動きに追従するようにワイヤを巻取り及び送り出すことにより、ウィンチ機２０から延びるワイヤ２１に吊るされた外面移動体１０を位置Ｐ４（ｘ２，ｙ０）に移動させることができる。このとき、ルーバー１１０の羽板１１０ｄに押し付けられている上側の車輪１２ａ、１２ｂは、その羽板１１０ｄ上を横方向Ｄｈに回転移動し、ルーバー１１０の羽板１１０ｅに押し付けられている下側の２つの車輪１２ｃ、１２ｄは、その羽板１１０ｅ上を横方向Ｄｈに回転移動する。

上述したように外面移動体１０が横方に移動してルーバー１００の隣接する羽板１１０ｄ、１１０ｅ上を移動する際に、外面移動体１０に搭載された検査装置は、羽板１１０ｄ、１１０ｅ（ルーバー１１０）の各種検査（ねじ及びナットの緩み検査、打検、撮影（映像送信）等々）を行う。検査装置は、バッテリーによって駆動されるものであっても、検査装置に接続される電力線からの電力によって駆動されるものであってもよい。また、検査装置に対する信号（電気的信号）の送受は、無線であっても、信号線（有線）を介して行ってもよい。また、電力線や信号線は、ウィンチ機２０によって巻取り及び送り出しが行われるワイヤ２１に含めることもできる。更に、外面移動体１０に搭載される検査装置は、ルーバー１１０の検査を行う装置の一部を構成するものであってもよい。

上述したような移動システムによれば、ローター１５による外方への気流の噴出によりビル１００のルーバー１００に向けた推進力Ｆによって、外面移動体１０の４つの車輪１２ａ～１２ｄが、ルーバー１１０の隣接した羽板１１０ｄ、１１０ｅに押し付けられた状態になる。そして、外面移動体１０を横方向Ｄｈに移動させることにより、それら羽板１１０ｄ、１１０ｅに押し付けられている４つの車輪１２ａ～１２ｄが羽板１１０ｄ、１１０ｅ上を回転移動しながら、ウィンチ機２０から延びるワイヤ２１に吊るされた状態の外面移動体１０は、ルーバー１１０に沿って横方向Ｄｈに連続的に移動することができる。４つの車輪１２ａ～１２ｄは、羽板１１０ｄ、１１０ｅに押し付けられた状態である摩擦力をもってその羽板１１０ｄ、１１０ｅ上を移動するので、横方向Ｄｈに移動する外面移動体１０は安定的に横方向Ｄｈに移動することができる。更に、各車輪１２ａ～１２ｄの凹部Ｓが羽板１１０ｄ、１１０ｅの縁線の先端部にはまった状態になって、各車輪１２ａ～１２ｄが凹部Ｓによってガイドされながら羽板１１０ｄ、１１０ｅ上を移動するので、風による外力が外面移動体１０に作用したとしても、外面移動体１０は、４つのローター１４ａ～１４ｄによる姿勢制御と相まってより安定的にルーバー１１０の羽板１１０ｄ、１１０ｅ上を横方向Ｄｈに移動することができる。そして、このように安定的に横方向に移動する外面移動体１０に搭載された検査装置は、ルーバー１１０の横方向に延びる各羽板１１０ａ～１１０ｇを連続的により確実に検査することができる。

更に、何らかの原因によって外面移動体１０の姿勢制御に支障をきたしたとしても、外面移動体１０はウィンチ機２０から延びるワイヤ２１によって吊るされているので、外面移動体１０が地上Ｇに落下することを防止することができる。従って、外面移動体１０をビル１００の直立する外面に設けられたルーバー１１０に沿って安全に移動させることができる。

なお、４つの車輪１２ａ～１２ｄのそれぞれは、メカナムホイールのように複数の副輪１２０によって構成されるもの（図６、図７参照）であったが、これに限定されない。例えば、図１０に示すように、外面移動体１０の底板１８に設けられた車軸機構１６ａ～１６ｄにて回転可能に支持される車輪１７ａ～１７ｄのそれぞれは、単一部材の車輪として構成することもできる。そして、各車輪１７ａ～１７ｄは、ボビンに類似した形状であって、その全周面にわたって凹部Ｓが形成されている。これにより、各車輪１７ａ～１７ｄの凹部Ｓにルーバー１１０の羽板１１０ｄ、１１０ｅの突出した縁線がはまった状態になって、各車輪１７ａ～１７ｄが凹部Ｓにガイドされながら羽板１１０ｄ、１１０ｅ上を移動するようになるので、前述した例（図６、図７参照）と同様に、外面移動体１０はより安定的にルーバー１１０の羽板１１０ｄ、１１０ｅ上を横方向Ｄｈに移動することができる。

次に、本発明の第２の実施の形態に係る移動システムについて説明する。

本発明の第２の実施の形態に係る移動システムは、図１１に示すように構成される。図１１は、移動システムを示す正面図であって、外面移動体１０の横方向の移動について示している。なお、図１１において、前述した第１の実施の形態の部分と同じ部分については同じ参照番号が付されている。

第２の実施の形態に係る移動システムは、外面移動体１０を吊っているワイヤ２１の巻取り及び送出しを行うウィンチ機２０をビル１００のルーバー１１０に沿って横方向に移動させる横移動機構を有することを特徴としている。

図１１において、ビル１００の屋上には、当該屋上の縁に沿って横方向に延びるレール２４が敷設されている。レール２４にはキャリア２３が摺動可能に設けられている。キャリア２３には、外面移動体１０を吊り下げるワイヤ２１の巻取り及び送出しを行うウィンチ機２０が設けられている。外面移動体１０は、前述した第１の実施の形態のもの（図３、図４、図５参照）と同様の構成である。そして、キャリア２３に設けられたウィンチ機２０は、一端が外面移動体１０（留め具１３）に固定されたワイヤ２１の巻取り及び送出しを行う。このような構成において、屋上に設けられたレール２４と、レール２５を摺動するキャリア２３は、ワイヤ送出し／巻取り機構としてのウィンチ機２０を横方向に移動させる横移動機構を構成する。

上述したような構成の移動システムでは、第１の実施の形態の場合（図２、図３参照）と同様に、ローター１５を停止させてルーバー１１０から離れた状態の外面移動体１０は、４つのローター１４ａ～１４ｄの動作によって縦方向Ｄｖに移動することができる。このような外面移動体１０の縦方向Ｄｖの移動により、外面移動体１０がルーバー１１０の検査すべき羽板１１０ｄ、１１０ｅに対向する位置に位置付けられた状態でローター１５が動作すると、その推進力Ｆにより、第１の実施の形態の場合（図８参照）と同様に、外面移動体１０の４つの車輪１２ａ～１２ｄがそれらの羽板１１０ｄ、１１０ｅに押し付けられた状態となる。このとき、外面移動体１０は、４つのローター１４ａ～１４ｄの動作状態であっても、４つのローター１４ａ～１４ｄを停止させた状態でもよい。

このような状態において、キャリア２３がレール２４を摺動することにより、図１１に示すように、キャリア２３に設けられたウィンチ機２０から延びるワイヤ２１に吊るされた外面移動体１０が横方向Ｄｈ（位置Ｐ０（ｘ０，ｙ０）、位置Ｐ３（ｘ１，ｙ０）、位置Ｐ４（ｘ２，ｙ０）に移動する。なお、キャリア２３のレール２４上の摺動に基づいた慣性による外面移動体１０の不要な動きを４つのローター１４ａ～１４ｄの動作によってキャンセルすることができる。このとき、第１の実施の形態の場合（図８、図９参照）と同様に、外面移動体１０の上側の２つの車輪１２ａ、１２ｂは、ルーバー１１０の羽板１１０ｄ上を横方向Ｄｈに回転移動し、下側の２つの車輪１２ｃ、１２ｄは、ルーバー１１０の羽板１１０ｅ上を横方向Ｄｈに回転移動する。

第２の実施の形態に係る移動システムによれば、ウィンチ機２０から延びるワイヤ２１によって吊るされた外面移動体１０が縦方向Ｄｖに移動して位置づけられた当該外面移動体１０の４つの車輪１２ａ～１２ｄが、ローター１５の動作による推進力Ｆによってルーバー１１０の隣接する羽板１１０ｄ、１１０ｅに押し付けられる。そして、キャリア２３がレール２４を摺動することにより、４つの車輪１２ａ～１２ｄが隣接する羽板１１０ｄ、１１０ｅ上を回転移動しながら、ウィンチ機２０から延びるワイヤ２１に吊るされた状態の外面移動体１０がルーバー１１０に沿って横方向Ｄｖに連続的に移動することができる。この場合も、４つの車輪１２ａ～１２ｄは、羽板１１０ｄ、１１０ｅに押し付けられた状態である摩擦力をもってその羽板１１０ｄ、１１０ｅ上を移動するので、外面移動体１０は安定的に横方向Ｄｈに移動することができる。そして、このように安定的に横方向に移動する外面移動体１０に搭載された検査装置は、第１の実施の形態の場合と同様に、ルーバー１１０の横方向に延びる各羽板１１０ａ～１１０ｇを連続的により確実に検査することができる。

特に、第２の実施の形態に係る移動システムによれば、外面移動体１０は、横方向Ｄｈに移動する必要がなくなるので、４つのローター１４ａ～１４ｄの制御が容易になる。そして、外面移動体１０の横方向Ｄｈの移動が当該外面移動体１０を吊り下げるワイヤ２１の巻取り及び送出しを行うウィンチ機２０を横移動機構（キャリア２３、レール２４）が横方向Ｄｈに移動させることによって行われるので、外面移動体１０を容易に、かつ安定的に横方向に移動させることができる。

なお、上述した移動システムでは、外面移動体１０の横方向Ｄｈの移動は、ウィンチ機２０を横方向Ｄｈに移動させる横移動機構（キャリア２３、レール２４）によるものであったが、これに限定されない。４つのローター１４ａ～１４ｄ及び横移動機構（キャリア２３、レール２４）の双方によって外面移動体１０を横方向Ｄｈに移動させることもできる。

前述した第１の実施の形態及び第２の実施の形態のそれぞれにおいて、走行具における４つの車軸機構１６ａ～１６ｄのうちの少なくとも１つの設けられた動力源（例えば、モータ）によって４つの車輪１２ａ～１２ｄの少なくとも１つを駆動輪とすることもできる。

また、第１の実施の形態及び第２の実施の形態においては、外面移動体１０が移動する際に、外面移動体１０の動きに追従するように、ワイヤ２１に所定のテンションが作用する状態を維持しつつ、ワイヤ２１の送出し及び巻取りを行うようにしているが、ウィンチ機２０は、たるんだ状態でワイヤ２１の送出し及び巻取りを行ってもよい。

更に、第１の実施の形態及び第２の実施の形態それぞれに係る移動システムは、外面移動体１０をビル１００の外面に設けたルーバー１１０に沿って移動させるものであったが、これに限定されない。本発明に係る移動システムは、外面移動体１０をビル１００の壁面などの外面部に沿って移動させるものであってもよく、更に、ビル１００以外の構造物の直立した外面部に沿って外面移動体１０を移動させるものであってもよい。

なお、本発明においては、外面移動体１０は複数のローターによって細かい姿勢を制御し、三次元方向の移動を制御することができるので、車輪１２ａ～１２ｄ（１７ａ～１７ｂ）を設けなくてもよい。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、各実施の形態は、一例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述したこれら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明に含まれる。

本発明に係る移動システムは、構造物の直立した外面部に沿って安全に外面移動体を移動させることができるという効果を有し、ビル等の構造物の直立した外面部に対向して配置される外面移動体を前記外面部に沿って移動させる移動システムとして有用である。

１０ 外面移動体
１１ 胴部
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ 車輪
１３ａ，１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ 留め具
１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ ローター（プロペラ）
１５ ローター（プロペラ）
１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ 車軸機構
１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ 車輪
１８ 底板
２０ ウィンチ機
２１ ワイヤ
２３キャリア
２４ レール
１００ ビル
１１０ ルーバー
１１０ａ～１１０ｇ 羽板

Claims (8)

1. 構造物の直立した外面部に対向して配置され、三次元方向に移動可能であって、ワイヤで吊るされる外面移動体と、
   前記ワイヤの送出し及び巻取りを行うワイヤ送出し／巻取り機構と、を有する移動システム。
2. 更に、前記ワイヤ送出し／巻取り機構を前記建物の横方向に移動させる横移動機構を有する、請求項１記載の移動装置。
3. 前記外面移動体は、前記構造物の前記外面部を当該構造物の横方向に回転移動可能な複数の車輪を含む走行具を有する、請求項１または２記載の移動システム。
4. 前記構造物の前記外面部は、縦方向に所定の間隔で並び、それぞれが横方向に延びる複数の羽板を有するルーバーを含み、
   前記走行具は、前記複数の車輪のそれぞれが前記外面移動体による前記外面部に向けた推進力により前記ルーバーにおける複数の羽板のいずれかに押し付けられるように構成された、請求項３記載の移動システム。
5. 前記外面移動体は、前記外面部を検査する検査装置の少なくとも一部を搭載する、請求項１記載の移動システム。
6. 前記外面移動体は、前記ルーバーを検査する検査装置の少なくとも一部を搭載する、請求項４記載の移動システム。
7. 前記ワイヤは、前記外面移動体に搭載された前記検査装置に電気的に接続される電線を含む、請求項５記載の移動システム。
8. 前記ワイヤは、前記外面移動体に搭載された前記検査装置に電気的に接続される電線を含む、請求項６記載の移動システム。
   

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