JP2023180368A - エレベータ制御装置およびエレベータシステム - Google Patents

Abstract

【課題】自律走行可能な移動体と利用者とがエレベータの乗りかごに同乗する場合に、利用者が安心してエレベータを利用することができるようにするための制御を行う、エレベータ制御装置を提供する。【解決手段】実施形態によればエレベータ制御装置は、自律走行可能な移動体が利用可能であり、乗りかご床面の所定位置には、移動体が停止可能な停止可能範囲および移動体が乗りかごに乗り込んでから停止可能範囲内に移動するまでの幅情報を含む移動軌跡が明示されたエレベータを制御し、エレベータ動作情報取得部と移動体動作情報取得部と報知情報出力制御部とを備える。移動体動作情報取得部は、移動体が乗りかごに乗車する予定の階床情報を取得する。報知情報出力制御部は、乗りかごの次の停止予定階床が移動体の乗車する予定の階床であると判定すると、乗りかご内の出力装置から移動体が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、エレベータ制御装置およびエレベータシステムに関する。

近年、自律走行可能なロボット装置等の移動体がエレベータを利用するための技術が開発されている。エレベータは人も利用しているため、移動体がエレベータの乗りかごに乗り込む際には、周囲の利用者への安全配慮が重要となる。

特許６７８１２８４号公報

乗りかご内に利用者が乗車している状態で、利用者に対して事前に何の報知もなく移動体が乗りかごに乗り込もうとすると、利用者が、移動体と安全に同乗するためにはどのような行動をとったらよいかわからず、不安を感じる場合があるという問題があった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、自律走行可能な移動体と利用者とがエレベータの乗りかごに同乗する場合に、利用者が安心してエレベータを利用することができるようにするための制御を行う、エレベータ制御装置およびエレベータシステムの提供を目的とする。

上記目的を達成するための実施形態によればエレベータ制御装置は、自律走行可能な移動体が利用可能であり、乗りかご床面の所定位置には、移動体が停止可能な停止可能範囲および移動体が乗りかごに乗り込んでから停止可能範囲内に移動するまでの幅方向を含む移動軌跡が明示されたエレベータを制御し、エレベータ動作情報取得部と移動体動作情報取得部と報知情報出力制御部とを備える。移動体動作情報取得部は、移動体が乗りかごに乗車する予定の階床情報を取得する。報知情報出力制御部は、乗りかごの次の停止予定階床が移動体の乗車する予定の階床であると判定すると、乗りかご内の出力装置から移動体が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる。

第１実施形態によるエレベータ制御装置を備えたエレベータシステムの構成を示す全体図である。 第１実施形態によるエレベータ制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態によるエレベータ制御装置を備えたエレベータシステムの構成を示す全体図である。 第２実施形態によるエレベータ制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。

《第１実施形態》
〈第１実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第１実施形態によるエレベータシステムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態によるエレベータシステム１Ａは、建物内に設置されたエレベータ１０Ａと、エレベータ１０Ａを利用する、自律走行可能な移動体２０とを備える。

エレベータ１０Ａは、自律走行可能な移動体２０と利用者とが利用するエレベータであり、昇降路内を走行する乗りかご１１Ａと、昇降路の上部に設置され、乗りかご１１Ａにテールコード１２を介して接続されたエレベータ制御装置１３Ａとを有する。

乗りかご１１Ａの床面の所定位置には、予め、移動体２０が停止可能な停止可能範囲ＡＲ1および移動体２０が乗りかご１１Ａに乗り込んでから停止可能範囲ＡＲ1内に移動するまでの移動軌跡ＡＲ2の位置が明示されている。移動軌跡ＡＲ2は、移動体２０に対応した幅の矢印等の形状を有する。移動体２０に対応した幅とは、例えば、移動体２０本体の幅や、車輪等自律走行を支持する移動機構の幅に基づく情報であっても構わない。
この停止可能範囲ＡＲ1内に移動するまでの移動軌跡ＡＲ2は、例えば、乗りかご１１Ａの床面に直接描画されることにより、または対応する範囲の形状が描かれたマット等が所定位置に敷設されることにより、その位置が明示される。また乗りかご１１Ａは、乗場側の壁面に設置されたかごドア１１１と、出力装置としてのスピーカ装置１１２とを有する。

エレベータ制御装置１３Ａは、エレベータ動作情報取得部１３１と、移動体動作情報取得部１３２と、移動体乗り込み判定部１３３Ａと、報知情報出力制御部１３４とを有する。エレベータ動作情報取得部１３１は、エレベータ１０Ａ内の機器、例えば、巻き上げ機（図示せず）、かごドア１１１等の動作状況情報を取得する。

移動体動作情報取得部１３２は、移動体２０の位置情報、乗りかご１１Ａに乗車する予定の階床（乗車予定階床）の情報、行先階床の情報等を取得する。移動体動作情報取得部１３２は、これらの情報を移動体２０から無線通信により取得してもよいし、予め設定される移動体２０の動作予定情報から取得してもよい。

移動体乗り込み判定部１３３Ａは、エレベータ動作情報取得部１３１で取得した情報および移動体動作情報取得部１３２で取得した情報に基づいて、乗りかご１１Ａの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であることを認識すると、次の停止予定階床で移動体２０が乗り込むと判定する。

報知情報出力制御部１３４は、移動体乗り込み判定部１３３Ａが、次の停止予定階床で移動体２０が乗り込むと判定すると、乗りかご１１Ａ内のスピーカ装置１１２から、移動体２０が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる。

〈第１実施形態によるエレベータシステムの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ａの動作について説明する。図２は、エレベータシステム１Ａの稼動中にエレベータ制御装置１３Ａが実行する動作を示すフローチャートである。

エレベータシステム１Ａの稼動中、エレベータ制御装置１３Ａの移動体乗り込み判定部１３３Ａは、エレベータ動作情報取得部１３１で取得した情報および移動体動作情報取得部１３２で取得した情報に基づいて、乗りかご１１Ａの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であるか否かを監視する（Ｓ１）。

移動体乗り込み判定部１３３Ａは、乗りかご１１Ａの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であると判定すると（Ｓ１の「YES」）、次の停止予定階床で移動体２０が乗り込むと判定する（Ｓ２）。乗りかご１１Ａの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であると判定しない場合は（Ｓ１の「NO」）、これらが一致しＳ１が「YES」となるまで判定動作を繰り返す。

移動体乗り込み判定部１３３Ａが、次の停止予定階床で移動体２０が乗り込むと判定すると、報知情報出力制御部１３４が、乗りかご１１Ａ内のスピーカ装置１１２から、移動体２０が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる（Ｓ３）。

以上の第１実施形態によれば、自律走行可能な移動体と利用者とが同乗可能なエレベータにおいて、乗りかご内の利用者が移動体の停止可能範囲および停止可能範囲までの移動軌跡の位置を視認することで、移動体が乗り込む可能性があることを認識することができる。特に、乗りかご内での移動体の進行ルートに加え、移動体の動作の幅が視認可能となるため、利用者と移動体の接触等の恐れが軽減し、利用者の不安感を有効に抑制できる。また、乗りかご内の利用者は、移動体が乗り込む前に移動体の乗り込み予定を認識して移動体の停止可能範囲および停止可能範囲までの移動軌跡を避けて乗車するように行動することができ、安心してエレベータを利用することができる。

《第２実施形態》
〈第２実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の第２実施形態によるエレベータシステムの構成について、図３を参照して説明する。本実施形態によるエレベータシステム１Ｂは、エレベータ１０Ｂと、移動体２０とを備える。エレベータ１０Ｂは、乗りかご１３Ｂと、乗りかご１３Ｂにテールコード１２を介して接続されたエレベータ制御装置１３Ｂとを有する。

本実施形態においては、乗りかご１１Ｂの床面に、予め停止可能範囲ＡＲ1および移動軌跡ＡＲ2の位置が明示されていない。乗りかご１１Ｂは、かごドア１１１と、スピーカ装置１１２と、投影装置１１３とを有する。投影装置１１３は、乗りかご１１Ｂ内に設置され、乗りかご１１Ｂの床面に所定の情報を投影する。

エレベータ制御装置１３Ｂは、混雑度取得部１３５と投影制御部１３６を有する他は、第１実施形態で説明したエレベータ制御装置１３Ａと同様の構成を有するため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。

混雑度取得部１３５は、乗りかご１１Ｂに設置された荷重検知器（図示せず）で検知された情報、またはかご内カメラ装置（図示せず）で撮影された撮像情報を解析することで、乗りかご１１Ｂ内の混雑度を示す情報を取得する。報知情報出力制御部１３４は、乗りかご１１Ｂの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であり、且つ混雑度取得部１３５で取得した混雑度が所定値以下のときに、乗りかご１１Ｂ内のスピーカ装置１１２から、移動体２０が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる。

投影制御部１３６は、乗りかご１１Ｂの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であり、且つ混雑度取得部１３５で取得した混雑度が所定値以下のときに、投影装置１１３から、停止可能範囲ＡＲ1および移動軌跡ＡＲ2を示す情報を乗りかご１１Ｂの床面の対応する位置に投影させる。

〈第２実施形態によるエレベータシステムの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ｂの動作について説明する。図４は、エレベータシステム１Ｂの稼動中にエレベータ制御装置１３Ｂが実行する動作を示すフローチャートである。

エレベータシステム１Ｂの稼動中、エレベータ制御装置１３Ａの移動体乗り込み判定部１３３Ｂは、エレベータ動作情報取得部１３１で取得した情報および移動体動作情報取得部１３２で取得した情報に基づいて、乗りかご１１Ａの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であるか否かを監視する（Ｓ１１）。

移動体乗り込み判定部１３３Ｂは、乗りかご１１Ａの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であると判定すると（Ｓ１１の「YES」）、さらに、混雑度取得部１３５で取得した情報に基づいて、乗りかご１１Ｂ内の混雑度が所定値以下であるか否かを判定する（Ｓ１２）。乗りかご１１Ａの次の停止予定階床が移動体２０の乗車予定階床であると判定しない場合は（Ｓ１１の「NO」）、これらが一致しＳ１１が「YES」となるまで判定動作を繰り返す。

ここで、移動体乗り込み判定部１３３Ｂが、乗りかご１１Ｂ内の混雑度が所定値以下であると判定すると（Ｓ１２の「YES」）、次の停止予定階床で移動体２０が乗り込むと判定する（Ｓ１３）。

移動体乗り込み判定部１３３Ｂが、次の停止予定階床で移動体２０が乗り込むと判定すると、報知情報出力制御部１３４が、乗りかご１１Ａ内のスピーカ装置１１２から、移動体２０が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる。また投影制御部１３６が、投影装置１１３から、停止可能範囲ＡＲ1および移動軌跡ＡＲ2を示す情報を乗りかご１１Ｂの床面の対応する位置に投影させる（Ｓ１４）。

ステップＳ１２において、移動体乗り込み判定部１３３Ｂが、乗りかご１１Ｂ内の混雑度が所定値を超えると判定したときには（Ｓ１２の「NO」）、次の停止予定階床で移動体２０は乗り込まないと判定し（Ｓ１５）、報知情報を出力する処理と、停止可能範囲ＡＲ1および移動軌跡ＡＲ2を示す情報を投影する処理は実行されない。

以上の第２実施形態によれば、移動体の停止可能範囲および停止可能範囲までの移動軌跡を示す情報を、移動体が乗り込む予定があるときにのみ明示させることで、利用者の利便性を向上させることができる。

上述した実施形態においては、移動体２０が乗り込むことを報知する報知情報を、乗りかご１１Ａ、１１Ｂ内のスピーカ装置１１２から出力させる場合について説明したが、これには限定されず、乗りかご１１Ａ、１１Ｂ内の表示装置（図示せず）に所定のテキスト情報等を表示させることで報知情報を出力させるようにしてもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１Ａ，１Ｂ…エレベータシステム、１０Ａ，１０Ｂ…エレベータ、１２…テールコード、１３Ａ，１３Ｂ…エレベータ制御装置、２０…移動体、１１１…ドア、１１２…スピーカ装置、１１３…投影装置、１３１…エレベータ動作情報取得部、１３２…移動体動作情報取得部、１３３Ａ，１３３Ｂ…移動体乗り込み判定部、１３４…報知情報出力制御部、１３５…混雑度取得部、１３６…投影制御部

Claims (4)

1. 自律走行可能な移動体が利用可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置であって、
   前記エレベータの乗りかご床面の所定位置には、前記移動体が停止可能な停止可能範囲および前記移動体が前記乗りかごに乗り込んでから前記停止可能範囲内に移動するまでの幅情報を含む移動軌跡が明示され、
   前記エレベータの動作状況情報を取得するエレベータ動作情報取得部と、
   前記移動体が前記乗りかごに乗車する予定の階床情報を取得する移動体動作情報取得部と、
   前記エレベータ動作情報取得部で取得した情報および前記移動体動作情報取得部で取得した情報に基づいて、前記乗りかごの次の停止予定階床が前記移動体の乗車する予定の階床であると判定すると、前記乗りかご内の出力装置から、前記移動体が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる報知情報出力制御部と
   を備えたエレベータ制御装置。
2. 前記乗りかご内に設置された投影装置に通信接続され、
   前記投影装置から、前記停止可能範囲および前記移動軌跡を示す情報を前記乗りかごの床面の対応する位置に投影させる投影制御部をさらに備える
   請求項１に記載のエレベータ制御装置。
3. 前記乗りかごの混雑度を示す情報を取得する混雑度取得部をさらに備え、
   前記報知情報出力制御部は、前記乗りかごの次の停止予定階床が前記移動体の乗車する予定の階床であり、且つ前記混雑度取得部で取得した混雑度が所定値以下のときに、前記乗りかご内の出力装置から前記報知情報を出力させ、
   前記投影制御部は、前記乗りかごの次の停止予定階床が前記移動体の乗車する予定の階床であり、且つ前記混雑度取得部で取得した混雑度が所定値以下のときに、前記投影装置から、前記停止可能範囲および前記移動軌跡を示す情報を前記乗りかごの床面の対応する位置に投影させる
   請求項２に記載のエレベータ制御装置。
4. 自律走行可能な移動体が利用可能なエレベータの乗りかごに設置された出力装置および投影装置と、前記投影装置に通信接続されたエレベータ制御装置とを備え、
   前記エレベータ制御装置は、
   前記エレベータの動作状況情報を取得するエレベータ動作情報取得部と、
   前記移動体が前記乗りかごに乗車する予定の階床情報を取得する移動体動作情報取得部と、
   前記乗りかごの混雑度を示す情報を取得する混雑度取得部と、
   前記乗りかごの次の停止予定階床が前記移動体の乗車する予定の階床であり、且つ前記混雑度取得部で取得した混雑度が所定値以下であるときに、前記乗りかご内の出力装置から、前記移動体が乗り込むことを報知する報知情報を出力させる報知情報出力制御部と、
   前記乗りかごの次の停止予定階床が前記移動体の乗車する予定の階床であり、且つ前記混雑度取得部で取得した混雑度が所定値以下のときに、前記投影装置により前記移動体が停止可能な停止可能範囲および前記移動体が前記乗りかごに乗り込んでから前記停止可能範囲内に移動するまでの幅情報を含む移動軌跡を示す情報を前記乗りかごの床面に投影させる投影制御部と
   を有するエレベータシステム。

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