JP2023171088A - 制御装置、制御方法及びコンピュータープログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】廃棄物の焼却施設における省人化をより促進させること。【解決手段】他の装置とネットワークを介して通信する通信部と、前記ネットワークを介してユーザー端末と通信することによって、前記ユーザー端末に対して入力された操作情報を受信し、受信された前記操作情報に応じて廃棄物処理プラントのごみピットに設置されたクレーンを制御するクレーン制御部と、前記ごみピットに設置されたカメラによって撮影された画像データを取得するデータ取得部と、前記データ取得部によって取得された前記画像データを用いて表示画像を生成し、前記ネットワークを介して前記表示画像を前記ユーザー端末に送信する画像生成部と、を備える制御装置である。【選択図】図1
Description
本発明は、制御装置、制御方法及びコンピュータープログラムに関する。
廃棄物の焼却施設の自動制御の高度化が進んでいる。例えば特許文献1に記載の技術では、不燃物の含有率を十分に低くした廃棄物を焼却炉へ供給することを目的として、廃棄物を撹拌混合する操作をクレーン装置に自動的に実行させることが可能となっている。
このような状況においても、廃棄物をごみピット内で持ち上げてゴミホッパへ投入するまでのクレーンの一連の操作は、従事者による目視確認によって行われていることが多い。このような操作は、廃棄物が堆積されている施設であるごみピットに隣接した操作室で行われている。そのため、廃棄物の焼却施設における省人化が十分にすすんでいない。
この発明は、廃棄物の焼却施設における省人化をより促進させることを可能とする技術を提供することを目的としている。
本発明の一態様は、他の装置とネットワークを介して通信する通信部と、前記ネットワークを介してユーザー端末と通信することによって、前記ユーザー端末に対して入力された操作情報を受信し、受信された前記操作情報に応じて廃棄物処理プラントのごみピットに設置されたクレーンを制御するクレーン制御部と、前記ごみピットに設置されたカメラによって撮影された画像データを取得するデータ取得部と、前記データ取得部によって取得された前記画像データを用いて表示画像を生成し、前記ネットワークを介して前記表示画像を前記ユーザー端末に送信する画像生成部と、を備える制御装置である。
本発明の一態様は、上記の制御装置であって、前記画像生成部は、前記クレーンの位置に応じて前記表示画像を変更する。
本発明の一態様は、上記の制御装置であって、前記画像生成部は、前記クレーンの位置と前記ごみピットに貯留されたごみの表面の位置との間の距離に応じて前記表示画像を変更する。
本発明の一態様は、上記の制御装置であって、前記画像生成部は、前記クレーンの位置と前記ごみピットに貯留されたごみの表面の位置との間の距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記クレーンの直下付近の前記ごみの表面の画像を拡大した画像を含むように前記表示画像を生成する。
本発明の一態様は、他の装置とネットワークを介して通信する通信部を備える制御装置が行う制御方法であって、前記ネットワークを介してユーザー端末と通信することによって、前記ユーザー端末に対して入力された操作情報を受信し、受信された前記操作情報に応じて廃棄物処理プラントのごみピットに設置されたクレーンを制御するクレーン制御ステップと、前記ごみピットに設置されたカメラによって撮影された画像データを取得するデータ取得ステップと、前記データ取得ステップにおいて取得された前記画像データを用いて表示画像を生成し、前記ネットワークを介して前記表示画像を前記ユーザー端末に送信する画像生成ステップと、を有する制御方法である。
本発明の一態様は、他の装置とネットワークを介して通信する通信部を備えるコンピューターに対し、前記ネットワークを介してユーザー端末と通信することによって、前記ユーザー端末に対して入力された操作情報を受信し、受信された前記操作情報に応じて廃棄物処理プラントのごみピットに設置されたクレーンを制御するクレーン制御ステップと、前記ごみピットに設置されたカメラによって撮影された画像データを取得するデータ取得ステップと、前記データ取得ステップにおいて取得された前記画像データを用いて表示画像を生成し、前記ネットワークを介して前記表示画像を前記ユーザー端末に送信する画像生成ステップと、を実行させるためのコンピュータープログラムである。
本発明によれば、廃棄物の焼却施設における省人化をより促進させることができる。
<実施形態>
以下、本開示の一実施形態によるごみの識別システムについて図を参照して説明する。図1は、実施形態に係る廃棄物処理プラントの要部の概略図である。図1に示すように廃棄物処理プラントシステム100は、ごみピット1、ホッパ2、クレーンシステム3、ごみピット制御装置10、クレーン制御装置20、制御装置40及びユーザー端末50を備えている。
以下、本開示の一実施形態によるごみの識別システムについて図を参照して説明する。図1は、実施形態に係る廃棄物処理プラントの要部の概略図である。図1に示すように廃棄物処理プラントシステム100は、ごみピット1、ホッパ2、クレーンシステム3、ごみピット制御装置10、クレーン制御装置20、制御装置40及びユーザー端末50を備えている。
ごみピット1には、廃棄物処理プラントシステム100に運搬されてきたごみが投入され、貯留される。ごみピット1は、ごみが貯留された貯留層1aと、その上側の空間1bと、を含む。空間1bには、クレーンシステム3が設けられている。ごみピット1にはカメラ4が1台又は複数台設けられている。図1の例では、ごみピット1の壁面に少なくともカメラ4a及びカメラ4bが設けられている。カメラ4a及びカメラ4bの設置場所はごみピット1の壁面に限定される必要は無い。例えば、クレーンシステム3の一部(例えば走行レールの下部やガーダ等)にカメラ4a及びカメラ4bが設けられてもよい。カメラ4の一部は、例えば貯留層1aの上部を略上方から撮影する。カメラ4の一部は、例えばごみピット1の上部から、略水平方向を撮影する。カメラ4の一部は、例えばごみピット1の上部から、上方を撮影する。このようにカメラ4が設けられることによって、ごみピット1内における各視点から各方向を向いたときの画像を生成することが可能となる。そのため、例えばユーザー端末50においてVR(Virtual Reality)の画像を表示することが可能となる。
ごみピット1の壁面には、カメラ4の他に光源が設けられてもよい。カメラ4は、静止画像の撮像装置であってもよいし、動画像の撮像装置であってもよい。カメラ4は、撮影によって得られた画像データを制御装置40に送信する。このような画像データの送信は、ごみピット制御装置10を介して行われてもよい。
ごみピット1には、貯留層1aの上部を略上方から測定する測距センサー5が1台又は複数台設けられている。測距センサー5は、例えば自装置から他の物体上の各点までの距離を測定する。測距センサー5は、貯留層1aの表面(ごみの表面)全体にわたって距離を測れるように設けられることが望ましい。測距センサー5は、例えば距離画像を測定結果として出力してもよい。図1の例では、ごみピット1の壁面に少なくとも測距センサー5a及び測距センサー5bが設けられている。測距センサー5は、測距によって得られた距離を示すデータを制御装置40に送信する。このような距離データの送信は、ごみピット制御装置10を介して行われてもよい。
ホッパ2は、廃棄物処理の次の工程が行われる領域とごみピット1とを繋ぐ設備である。ホッパ2には、開口部が設けられている。ホッパ2の開口部には、クレーンシステム3によって運搬されてきた廃棄物が投入される。投入された廃棄物は、ホッパ2を介して廃棄物処理の次の工程が行われる領域に運ばれる。
クレーンシステム3は、ごみピット1内を移動し、ごみピット1内に貯留されているごみ(廃棄物)を掴み、ホッパ2の開口部へ廃棄物を投入する。クレーンシステム3は、ごみピット1内の上の方に設けられていることが望ましい。クレーンシステム3は、例えば、ワイヤー31、バケット31a、走行レール32、走行装置用ガーダ33及びクラブトロリー34を備える。クレーンシステム3は、下方にバケット31aを備える。クラブトロリー34は、バケット31aの高さ(垂直方向の位置)を、ワイヤー31を介して所定の範囲内で自由に変更することができる。例えば、下方に位置しているゴミをバケット31aで掴む際には、クラブトロリー34は掴む対象となっているゴミの高さまでバケット31aを下げる。クラブトロリー34は、走行装置用ガーダ33に沿って図1の左右方向に移動可能(横行という)である。クラブトロリー34は、走行レール32に沿って図1の奥行き方向に移動可能(走行という)である。クラブトロリー34は、このように走行レール32及び走行装置用ガーダ33に沿って移動することによって、ごみピット1内の所定の領域内で水平面上の位置を移動することができる。
バケット31aには、1台又は複数台のカメラが設けられている。図1の例では、バケット31aにはカメラ6及び測距センサー7が設けられている。カメラ6及び測距センサー7の設置場所はバケット31aに限定される必要は無い。例えば、走行装置用ガーダ33にカメラ6及び測距センサー7が設けられてもよい。カメラ6は、静止画像の撮像装置であってもよいし、動画像の撮像装置であってもよい。測距センサー7は、自装置から他の物体までの距離を測定する。カメラ6及び測距センサー7は、それぞれ下方に向けて設けられている。そのため、カメラ6は、バケット31aの下に位置する貯留層1aの略表面を撮影する。また、測距センサー7は、バケット31aの下に位置する貯留層1aの略表面と自装置との間の距離を測定する。カメラ6は、撮影によって得られた画像データを制御装置40に送信する。測距センサー7は、得られた距離を示すデータを制御装置40に送信する。このようなデータの送信は、クレーン制御装置20を介して行われてもよい。
ごみピット制御装置10は、情報処理装置を用いて構成される。ごみピット制御装置10は、例えばPLC(Programmable Logic Controller)等の装置を用いて構成されてもよい。ごみピット制御装置10は、例えばカメラ4の動作を制御する。ごみピット制御装置10は、例えばカメラ4によって撮影された画像データをカメラ4から取得し、制御装置40に対して出力してもよい。ごみピット制御装置10は、例えば測距センサー5の動作を制御する。ごみピット制御装置10は、例えば測距センサー5によって測定された距離画像データを測距センサー5から取得し、制御装置40に対して出力してもよい。
クレーン制御装置20は、情報処理装置を用いて構成される。ごみクレーン制御装置20は、例えばPLC等の装置を用いて構成されてもよい。クレーン制御装置20は、例えばクレーンシステム3の動作や、カメラ6及び測距センサー7の動作を制御する。クレーン制御装置20は、例えばクレーンシステム3から出力される情報や、カメラ6によって撮影された画像データや、測距センサー7によって測定された距離データを制御装置40に対して出力してもよい。クレーンシステム3から出力される情報は、例えば走行装置用ガーダ33やバケット31aの位置や高さを示す情報であってもよい。
制御装置40は、パーソナルコンピューターやサーバー装置や専用装置等の情報処理装置を用いて構成される。制御装置40は、ネットワーク90を介してユーザー端末50と通信する。制御装置40は、ごみピット1内の状態を示す表示画像を生成し、表示画像をユーザー端末50に送信する。制御装置40は、ユーザー端末50から操作情報を受信すると、受信した操作情報に基づいてごみピット1内の設備や制御装置40の動作を制御する。例えば、操作情報がクレーンシステム3の制御に関する制御情報である場合には、制御装置40は、操作情報に基づいてクレーンシステム3の動作を制御する。より具体的には、制御装置40の制御によって、走行装置用ガーダ33の位置を移動させる動作、バケット31aの高さを移動させる動作、バケット31aを閉じる動作又は開く動作が行われる。また、制御装置40の制御によって、ユーザー端末50に表示される表示画像のモードの変更が行われてもよい。
ユーザー端末50は、パーソナルコンピューターやスマートフォンやVR機器等の情報処理装置を用いて構成される。ユーザー端末50は、通信部51、入力部52、出力部53、記憶部54及び制御部55を備える。通信部51は、ネットワーク90を介して制御装置40とデータ通信する。入力部52は、ユーザーの入力を受け付ける。入力部52は、例えばボタンやキーボードやポインティングデバイスを用いて構成されてもよいし、ジャイロセンサーや加速度センサーのようにユーザーに装着されてユーザーの動きに関する情報を入力する装置を用いて構成されてもよい。出力部53は、表示装置を用いて構成され、画像を表示する。出力部53は、バイブレーターやスピーカー等の装置を含んで構成されてもよい。記憶部54は、磁器ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。制御部55は、プロセッサーを用いて構成され、情報処理を行う。ユーザー端末50の出力部53は、制御装置40から受信した表示画像を表示する。ユーザー端末50の入力部52は、ユーザーの動きや操作に応じた信号を制御部55に入力し、制御部55は仮想視点位置や仮想視線方向やクレーンシステム3に対する操作情報を取得する。制御部55は、通信部51を介してこれらの情報を制御装置40に送信する。
次に、制御装置40の詳細について説明する。制御装置40は、通信部41、記憶部42及び制御部43を備える。
通信部41は、通信機器である。通信部41は、例えばネットワークインターフェースとして構成されてもよい。通信部41は、例えばごみピット制御装置10及びクレーン制御装置20とデータ通信する。このような通信は、例えばLAN(Local Area Network)や無線LANを用いて行われてもよい。通信部41は、ネットワーク90を介して他の装置とデータ通信する。通信部41は、例えばネットワーク90を介してユーザー端末50とデータ通信する。通信部41は、無線通信を行う装置であってもよいし、有線通信を行う装置であってもよい。
記憶部42は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。記憶部42は、制御部43が動作する際に使用されるプログラムやデータを記憶する。
制御部43は、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサーとメモリーとを用いて構成される。制御部43は、プロセッサーがプログラムを実行することによって、データ取得部431、高さ判定部432、画像生成部433及びクレーン制御部434として機能する。なお、制御部43の各機能の全て又は一部は、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)やPLD(Programmable Logic Device)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等のハードウェアを用いて実現されても良い。上記のプログラムは、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録されても良い。コンピューター読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM、半導体記憶装置(例えばSSD:Solid State Drive)等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスクや半導体記憶装置等の記憶装置である。上記のプログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
データ取得部431は、ごみピット1に設けられている装置によって得られたデータを取得する。例えば、データ取得部431は、カメラ4によって撮影された画像データを取得する。このような取得は、例えば通信部41を介してカメラ4と通信することによって行われてもよいし、通信部41を介してごみピット制御装置10と通信することによって行われてもよい。例えば、データ取得部431は、測距センサー5によって測定された距離画像データを取得する。このような取得は、例えば通信部41を介して測距センサー5と通信することによって行われてもよいし、通信部41を介してごみピット制御装置10と通信することによって行われてもよい。例えば、データ取得部431は、カメラ6によって撮影された画像データを取得する。このような取得は、例えば通信部41を介してカメラ6と通信することによって行われてもよいし、通信部41を介してクレーン制御装置20と通信することによって行われてもよい。例えば、データ取得部431は、測距センサー7によって測定された距離データを取得する。このような取得は、例えば通信部41を介して測距センサー7と通信することによって行われてもよいし、通信部41を介してクレーン制御装置20と通信することによって行われてもよい。例えば、データ取得部431は、走行装置用ガーダ33やバケット31aの位置を示す情報を取得する。このような取得は、例えば通信部41を介してクレーンシステム3と通信することによって行われてもよいし、通信部41を介してクレーン制御装置20と通信することによって行われてもよい。
高さ判定部432は、貯留層1aの表面の高さを示す情報(以下「表面高さ情報」という。)を取得する。高さ判定部432は、例えばごみピット1内の貯留層1aの表面の高さを判定する。このとき、高さ判定部432は、例えば測距センサー5から取得されたデータを用いて判定してもよい。例えば、高さ判定部432は、貯留層1aの表面の複数の点(サンプリングポイント)における高さを判定してもよい。
高さ判定部432は、バケット31aと貯留層1aの表面との間の距離(相対的な高さ)を判定してもよい。このとき、高さ判定部432は、例えば測距センサー7から取得されたデータを用いて判定してもよいし、貯留層1aの表面の高さと、バケット31aの高さと、に基づいて判定してもよい。バケット31aと貯留層1aの表面との間の距離は、例えばバケット31aの最下端との距離として判定されてもよいし、バケット31aにおいて予め定められた基準点(例えばバケットが閉じたときに形成されるバケット31a内の空間の重心)との距離として判定されてもよいし、バケット31aの他の部位との距離として判定されてもよい。
画像生成部433は、ユーザー端末50の画像表示装置に表示される画像(以下「表示画像」という。)を生成し、通信部41を介してユーザー端末50に送信する。以下、画像生成部433によって生成される表示画像の複数の例について説明する。
図2は、通常モードで生成される表示画像の具体例を示す図である。画像生成部433は、通常モードがユーザー端末50で選択されている場合には、カメラ4によって撮影された画像を用いた表示画像を生成する。このとき、画像生成部433は、ユーザー端末50でVRモードが選択されている場合には、ユーザー端末50からユーザーの仮想視点及び仮想視線方向の情報を取得し、仮想視点から仮想視線方向を見たときに見える画像を表示画像として生成する。画像生成部433は、例えば複数のカメラ4によって撮影された画像を合成すること拡大モードによって、表示画像を生成する。図2の例では、ごみピット1内でごみが下方に堆積しているのが見えている。
図3は、拡大モードで生成される表示画像の具体例を示す図である。画像生成部433は、拡大モードがユーザー端末50で選択されている場合には、接近条件が満たされるか否かに応じて表示画像が変わる。接近条件とは、クレーンシステム3の状態に応じた条件である。例えば、クレーンシステム3においてバケット31aの上下方向の移動が開始されたことが接近条件として設定されてもよい。例えば、クレーンシステム3においてバケット31aとその直下にある貯留層1aとの距離が所定の閾値よりも近づいたことが接近条件として設定されてもよい。
接近条件が満たされていない場合には、画像生成部433は、通常モードと同様の表示画像を生成する。一方、接近条件が満たされている場合には、画像生成部433は、バケット31aの直下付近の貯留層1aの表面の画像を拡大した画像(拡大画像)を含む表示画像を生成する。例えば、図3に示されるように、通常モードで生成される表示画像の一部分に拡大表示枠84の領域が設けられ、その拡大表示枠84の領域内に拡大画像が重畳して表示されるように表示画像が生成されてもよい。拡大表示枠84に表示される拡大画像は、カメラ4によって撮影された画像を用いて生成されてもよいし、バケット31aに設けられたカメラ6によって撮影された画像を用いて生成されてもよい。
拡大画像は、記憶部42に記録されてもよい。このとき、拡大画像は、拡大して表示されている場所を示す識別情報と対応付けて記録されてもよい。例えば、場所を示す識別情報は、予めごみピット内の領域を所定の大きさで区切ることによって定義される位置情報(いわゆる番地)を用いて表されてもよい。バケット31aの大きさは各施設で固定されるので、バケット31aの大きさにあった番地分け(X-Z)がなされていてもよい。このように記録された場合、ユーザー端末50によって場所を示す識別情報が指定されることに応じて、その場所におくえる最新の拡大画像がユーザー端末50に送信されて表示されてもよい。このように構成されることによって、ユーザーはその拡大表示された場所における作業について詳細に検討することが可能である。例えば、クレーンシステム3に対して自動でその場所にごみを掴みに行かせる際の候補を操作者(ユーザー)が詳細に検討できる。
図4は、断面モードで生成される表示画像の具体例を示す図である。画像生成部433は、断面モードがユーザー端末50で選択されている場合には、高さ判定部432によって判定された高さの情報を用いた表示画像を生成する。このとき、画像生成部433は、ユーザー端末50でVRモードが選択されている場合には、ユーザー端末50からユーザーの仮想視点及び仮想視線方向の情報を取得し、仮想視点の座標のうち水平面上の座標の位置を含み、仮想視線方向と垂直な断面が表示画像として生成される。この場合、仮想視点の座標から仮想視線方向と逆向きに所定の距離下がった位置から上記断面を見た場合に見えるように表示画像が生成されてもよい。
また、ユーザー端末50でVRモードが選択されていない場合には、画像生成部433は以下のように動作してもよい。画像生成部433は、データ取得部431からバケット31aの位置を取得し、バケット31aの真下の位置を断面にした画像が表示画像として生成される。このとき、断面の向きは、予め定められた向きであってもよいし、ユーザーによって変更可能に設定されてもよい。この場合、バケット31aの真下の位置から所定の距離下がった位置から上記断面を見た場合に見えるように表示画像が生成されてもよい。このように構成されることで、走行装置用ガーダ33の水平面上の位置が現在の位置のままでバケット31aが下がってきた場合にバケット31aによって掴み揚げられる部分の断面を見ながら、ユーザー端末50を用いてバケット31aを操作することが可能となる。また、VRモードが選択されている場合には、バケット31aからごみの表面までの距離が表示されていてもよい。
図5は、高さ表示モードで生成される表示画像の具体例を示す図である。画像生成部433は、高さ表示モードがユーザー端末50で選択されている場合には、高さ判定部432によって判定された高さの情報を用いた表示画像を生成する。具体的には、高さを示す視覚的情報を含む表示画像が生成される。例えば、図5のように貯留層1aの表面の各部位における高さに応じた等高線を示す情報を含む表示画像が生成されてもよい。さらに、等高線が示す高さの範囲毎に異なる表示態様(例えば色、パターン、線種など)で表示画像が生成されてもよい。貯留層1aの表面に関して、このような等高線などの高さを示す視覚的情報のみが表示されてもよいし、通常モードで表示されるようなカメラ4の撮影画像に対して等高線などの高さを示す視覚的情報を重畳させた画像が表示されてもよい。高さ表示モードにおいて、クレーンシステム3の画像は、高さを示す視覚情報として表示されてもよいし、カメラ4によって撮影された画像として表示されてもよい。上述した場所を示す識別情報(例えば番値)に応じた各領域の境界がマス目状に重畳して表示されてもよい。
図6は、高さ表示モードで生成される表示画像の他の具体例を示す図である。画像生成部433は、高さ表示モードがユーザー端末50で選択されている場合には、接近条件が満たされるか否かに応じて表示画像を変えてもよい。接近条件が満たされていない場合には、画像生成部433は、上述したような高さを示す視覚的情報を含む表示画像を生成する。一方、接近条件が満たされている場合には、画像生成部433は、バケット31aの直下付近の貯留層1aの表面における高さを示す視覚的情報の表示態様を変化させる。すなわち、ある領域について、バケット31aが接近しているときの表示態様と、バケット31aが接近していないときの表示態様と、が異なる。
また、高さ表示モードにおいて、上述した拡大モードのように、接近条件が満たされた領域について拡大表示枠84に拡大画像が表示されるように表示画像が生成されてもよい。このとき、拡大画像には高さを示す視覚的情報が重畳されて表示されてもよいし、重畳されないように表示されてもよい。拡大画像で高さを示す視覚的情報が重畳されない場合には、ユーザーにとって拡大部分をより鮮明に見ることができるため、バケット31aが接近している領域についてより詳細に確認することが可能となる。
図7は、バケット31aに取り付けられたカメラ6及び測距センサー7の詳細を示す図である。カメラ6は、可動カバー61を備えてもよい。可動カバー61は、カメラ6のレンズ部分を覆う状態と、カメラ6のレンズ部分を覆わない状態と、で遷移する。覆う状態である場合には、廃棄物などがカメラ6のレンズ部分に接触することでカメラ6が汚れてしまうことを防止することができる。可動カバー61は、例えば接触条件が満たされている場合にカメラ6のレンズ部分を覆う状態になり、接触条件が満たされていない場合にカメラ6のレンズ部分を覆わない状態になってもよい。接触条件とは、クレーンシステム3の状態に応じた条件である。例えば、クレーンシステム3においてバケット31aの上下方向の移動が開始された後に、バケット31aと貯留層1aの表面との距離が所定の閾値よりも近づいたことが接触条件として設定されてもよい。接触条件における上記閾値は、接近条件における閾値よりも小さい値が定義される。そのため、さきに接近条件が満たされ、その後に接触条件が満たされる。すなわち、接触条件が満たされていなくても接近条件が満たされている状態がある。このような状態では、可動カバー61がカメラ6のレンズを覆わない状態のままで、拡大画像が表示されることがある。この場合、拡大画像として、カメラ6で撮影された画像を表示することが可能となる。なお、カメラ6や測距センサー7は、バケット油圧装置35の内部に内蔵されていてもよい。この場合には、カメラ6や測距センサー7は、強化ガラス(アクリル)等で保護さていることがよい。
図8は、バケット31aを移動させる処理の流れの具体例を示すフローチャートである。まず、ユーザーはユーザー端末50を操作して、バケット31aの移動先を指定する(ステップS101)。ユーザー端末50は、バケット31aの移動先の位置を示す位置情報を制御装置40へ送信する。制御装置40のクレーン制御部434は、ユーザー端末50からバケット31aの移動先の位置情報を受信すると、走行装置用ガーダ33の自動移動を開始する(ステップS102)。このとき、クレーン制御部434は、クレーン制御装置20に対して移動先の位置情報と、自動移動の実行を指示する。
クレーン制御装置20は、自動移動の指示を受けると、指示された移動先の位置に向けてバケット31aを移動させる。このとき、クレーン制御装置20は、バケット31aに問題が生じにくいようにバケット31aの移動を制御する。例えば、バケット31aの揺れが所定の閾値を超えないようにバケット31aの移動を制御する。クレーン制御装置20は、バケット31aの位置から移動先の位置までの距離が所定の閾値以下となったか否か判定する(ステップS103)。所定の閾値は、例えばゼロであってもよいし、ゼロよりも大きい値であってもよい。所定の閾値がゼロである場合には、ユーザーによって指定された位置まで自動移動が継続される。所定の閾値がゼロよりも大きい場合には、ユーザーによって指定された位置よりも手前で自動移動が終了する。その後はユーザーが指定の位置まで移動させる必要がある。
バケット31aの位置から移動先の位置までの距離が所定の閾値よりも大きい場合(ステップS103-NO)、クレーン制御装置20は自動移動の制御を継続して移動先の位置へ向けてバケット31aを移動させる。バケット31aの位置から移動先の位置までの距離が所定の閾値以下となった場合(ステップS103-YES)、クレーン制御装置20は自動移動の制御を終了して(ステップS104)、ユーザー端末50から受ける指示に応じてバケット31aを移動させる(ステップS105)。
このように構成されることによって、ユーザーが指定する位置までバケット31aをより安全に移動させることが可能となる。たとえば、ユーザーがバケット31aの移動を直接操作する場合には、ワイヤーでぶら下がっているバケット31aが振り子のように揺れてしまうおそれがある。このような問題を、自動制御で移動させることで防止することが可能となる。なお、自動移動の制御はクレーン制御装置20ではなくクレーン制御部434によって行われてもよい。また、ステップS103の判定の処理は、クレーン制御装置20ではなくクレーン制御部434によって行われてもよい。また、クレーンシステム3による動作の全工程がユーザーによって手動操作で行われてもよい。その場合には、バケット31aの揺れの調整も必要にあるため、所定の番地に行くまでは、表示画像はピット全体もしくはバケット31aをある程度の遠隔映像でVR等に表示してもよい。
また、このように構成されることによって以下のような効果も得られる。対象施設以外に位置するユーザーが、焼却施設で重要視されているごみの撹拌によるごみの均質化を容易に直視しながら、安全に対応することが可能となる。例えば、ごみ質を均一化するための自動制御(例えば機械学習を用いて実装した自動制御)が仮に可能であったとしても、そのような制御で完全にこれまで人の手で行われてきた撹拌を100%再現できるものではない。やはり、クレーンオペレーター(ユーザー)により、ごみ表面の状況を直視して、良否を判断することが一番という考えもある。このような考え方に対しても、本願発明の上記構成によれば、対象施設以外に位置するユーザーによって実行することが可能となる。
図9は、バケット31aを移動させる処理の流れの変形例を示すフローチャートである。図9において、図8と同じ処理については図8と同じ符号を付して説明を省略する。図9の変形例では、クレーン制御装置20は、自動移動が開始する前に、バケット31aの移動に対するユーザー操作の受付を遮断する(ステップS201)。また、図9の変形例では、クレーン制御装置20は、自動移動が終了した後に、バケット31aの移動に対するユーザー操作の受付を再開する(ステップS202)。このように構成されることで、自動移動の制御によるバケット31aの安全な移動をより確実なものにすることができる。
(変形例)
ユーザー端末50において、必ずしもVRの画像が表示されなくてもよい。その場合、ごみピット1内に設けられるカメラ4は、貯留層1aの上部を略上方から撮影するカメラのみであってもよい。この場合、ユーザー端末50は、ユーザーの仮想視点及び仮想視線方向を制御装置40に送信する必要は無い。また、制御装置40の画像生成部433は、ユーザーの仮想視点及び仮想視線方向にかかわらず画像を生成してもよい。
ユーザー端末50において、必ずしもVRの画像が表示されなくてもよい。その場合、ごみピット1内に設けられるカメラ4は、貯留層1aの上部を略上方から撮影するカメラのみであってもよい。この場合、ユーザー端末50は、ユーザーの仮想視点及び仮想視線方向を制御装置40に送信する必要は無い。また、制御装置40の画像生成部433は、ユーザーの仮想視点及び仮想視線方向にかかわらず画像を生成してもよい。
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
100…廃棄物処理プラントシステム, 1…ごみピット, 1a…貯留層, 1b…空間, 2…ホッパ, 3…クレーンシステム, 10…ごみピット制御装置, 20…クレーン制御装置, 31…ワイヤー, 31a…バケット, 32…走行レール, 33…走行装置用ガーダ, 34…クラブトロリー, 35…バケット油圧装置, 4…カメラ, 5…測距センサー, 6…カメラ, 7…測距センサー, 40…制御装置, 41…通信部, 42…記憶部, 43…制御部, 431…データ取得部, 432…高さ判定部, 433…画像生成部, 434…クレーン制御部, 50…ユーザー端末, 51…通信部, 52…入力部, 53…出力部, 54…記憶部, 55…制御部, 90…ネットワーク
Claims (6)
- 他の装置とネットワークを介して通信する通信部と、
前記ネットワークを介してユーザー端末と通信することによって、前記ユーザー端末に対して入力された操作情報を受信し、受信された前記操作情報に応じて廃棄物処理プラントのごみピットに設置されたクレーンを制御するクレーン制御部と、
前記ごみピットに設置されたカメラによって撮影された画像データを取得するデータ取得部と、
前記データ取得部によって取得された前記画像データを用いて表示画像を生成し、前記ネットワークを介して前記表示画像を前記ユーザー端末に送信する画像生成部と、
を備える制御装置。 - 前記画像生成部は、前記クレーンの位置に応じて前記表示画像を変更する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記画像生成部は、前記クレーンの位置と前記ごみピットに貯留されたごみの表面の位置との間の距離に応じて前記表示画像を変更する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記画像生成部は、前記クレーンの位置と前記ごみピットに貯留されたごみの表面の位置との間の距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記クレーンの直下付近の前記ごみの表面の画像を拡大した画像を含むように前記表示画像を生成する、請求項3に記載の制御装置。
- 他の装置とネットワークを介して通信する通信部を備える制御装置が行う制御方法であって、
前記ネットワークを介してユーザー端末と通信することによって、前記ユーザー端末に対して入力された操作情報を受信し、受信された前記操作情報に応じて廃棄物処理プラントのごみピットに設置されたクレーンを制御するクレーン制御ステップと、
前記ごみピットに設置されたカメラによって撮影された画像データを取得するデータ取得ステップと、
前記データ取得ステップにおいて取得された前記画像データを用いて表示画像を生成し、前記ネットワークを介して前記表示画像を前記ユーザー端末に送信する画像生成ステップと、
を有する制御方法。 - 他の装置とネットワークを介して通信する通信部を備えるコンピューターに対し、
前記ネットワークを介してユーザー端末と通信することによって、前記ユーザー端末に対して入力された操作情報を受信し、受信された前記操作情報に応じて廃棄物処理プラントのごみピットに設置されたクレーンを制御するクレーン制御ステップと、
前記ごみピットに設置されたカメラによって撮影された画像データを取得するデータ取得ステップと、
前記データ取得ステップにおいて取得された前記画像データを用いて表示画像を生成し、前記ネットワークを介して前記表示画像を前記ユーザー端末に送信する画像生成ステップと、
を実行させるためのコンピュータープログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022083319A JP2023171088A (ja) | 2022-05-20 | 2022-05-20 | 制御装置、制御方法及びコンピュータープログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022083319A JP2023171088A (ja) | 2022-05-20 | 2022-05-20 | 制御装置、制御方法及びコンピュータープログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023171088A true JP2023171088A (ja) | 2023-12-01 |
Family
ID=88928446
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022083319A Pending JP2023171088A (ja) | 2022-05-20 | 2022-05-20 | 制御装置、制御方法及びコンピュータープログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2023171088A (ja) |
-
2022
- 2022-05-20 JP JP2022083319A patent/JP2023171088A/ja active Pending
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