JP2023171088A - 制御装置、制御方法及びコンピュータープログラム - Google Patents

Abstract

【課題】廃棄物の焼却施設における省人化をより促進させること。【解決手段】他の装置とネットワークを介して通信する通信部と、前記ネットワークを介してユーザー端末と通信することによって、前記ユーザー端末に対して入力された操作情報を受信し、受信された前記操作情報に応じて廃棄物処理プラントのごみピットに設置されたクレーンを制御するクレーン制御部と、前記ごみピットに設置されたカメラによって撮影された画像データを取得するデータ取得部と、前記データ取得部によって取得された前記画像データを用いて表示画像を生成し、前記ネットワークを介して前記表示画像を前記ユーザー端末に送信する画像生成部と、を備える制御装置である。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置、制御方法及びコンピュータープログラムに関する。

廃棄物の焼却施設の自動制御の高度化が進んでいる。例えば特許文献１に記載の技術では、不燃物の含有率を十分に低くした廃棄物を焼却炉へ供給することを目的として、廃棄物を撹拌混合する操作をクレーン装置に自動的に実行させることが可能となっている。

特開２０１８－１６９１４２号公報

このような状況においても、廃棄物をごみピット内で持ち上げてゴミホッパへ投入するまでのクレーンの一連の操作は、従事者による目視確認によって行われていることが多い。このような操作は、廃棄物が堆積されている施設であるごみピットに隣接した操作室で行われている。そのため、廃棄物の焼却施設における省人化が十分にすすんでいない。

この発明は、廃棄物の焼却施設における省人化をより促進させることを可能とする技術を提供することを目的としている。

本発明の一態様は、他の装置とネットワークを介して通信する通信部と、前記ネットワークを介してユーザー端末と通信することによって、前記ユーザー端末に対して入力された操作情報を受信し、受信された前記操作情報に応じて廃棄物処理プラントのごみピットに設置されたクレーンを制御するクレーン制御部と、前記ごみピットに設置されたカメラによって撮影された画像データを取得するデータ取得部と、前記データ取得部によって取得された前記画像データを用いて表示画像を生成し、前記ネットワークを介して前記表示画像を前記ユーザー端末に送信する画像生成部と、を備える制御装置である。

本発明の一態様は、上記の制御装置であって、前記画像生成部は、前記クレーンの位置に応じて前記表示画像を変更する。

本発明の一態様は、上記の制御装置であって、前記画像生成部は、前記クレーンの位置と前記ごみピットに貯留されたごみの表面の位置との間の距離に応じて前記表示画像を変更する。

本発明の一態様は、上記の制御装置であって、前記画像生成部は、前記クレーンの位置と前記ごみピットに貯留されたごみの表面の位置との間の距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記クレーンの直下付近の前記ごみの表面の画像を拡大した画像を含むように前記表示画像を生成する。

本発明の一態様は、他の装置とネットワークを介して通信する通信部を備える制御装置が行う制御方法であって、前記ネットワークを介してユーザー端末と通信することによって、前記ユーザー端末に対して入力された操作情報を受信し、受信された前記操作情報に応じて廃棄物処理プラントのごみピットに設置されたクレーンを制御するクレーン制御ステップと、前記ごみピットに設置されたカメラによって撮影された画像データを取得するデータ取得ステップと、前記データ取得ステップにおいて取得された前記画像データを用いて表示画像を生成し、前記ネットワークを介して前記表示画像を前記ユーザー端末に送信する画像生成ステップと、を有する制御方法である。

本発明の一態様は、他の装置とネットワークを介して通信する通信部を備えるコンピューターに対し、前記ネットワークを介してユーザー端末と通信することによって、前記ユーザー端末に対して入力された操作情報を受信し、受信された前記操作情報に応じて廃棄物処理プラントのごみピットに設置されたクレーンを制御するクレーン制御ステップと、前記ごみピットに設置されたカメラによって撮影された画像データを取得するデータ取得ステップと、前記データ取得ステップにおいて取得された前記画像データを用いて表示画像を生成し、前記ネットワークを介して前記表示画像を前記ユーザー端末に送信する画像生成ステップと、を実行させるためのコンピュータープログラムである。

本発明によれば、廃棄物の焼却施設における省人化をより促進させることができる。

実施形態に係る廃棄物処理プラントの要部の概略図である。 通常モードで生成される表示画像の具体例を示す図である。 拡大モードで生成される表示画像の具体例を示す図である。 断面モードで生成される表示画像の具体例を示す図である。 高さ表示モードで生成される表示画像の具体例を示す図である。 高さ表示モードで生成される表示画像の他の具体例を示す図である。 バケット３１ａに取り付けられたカメラ６及び測距センサー７の詳細を示す図である。 バケット３１ａを移動させる処理の流れの具体例を示すフローチャートである。 バケット３１ａを移動させる処理の流れの変形例を示すフローチャートである。

＜実施形態＞
以下、本開示の一実施形態によるごみの識別システムについて図を参照して説明する。図１は、実施形態に係る廃棄物処理プラントの要部の概略図である。図１に示すように廃棄物処理プラントシステム１００は、ごみピット１、ホッパ２、クレーンシステム３、ごみピット制御装置１０、クレーン制御装置２０、制御装置４０及びユーザー端末５０を備えている。

ごみピット１には、廃棄物処理プラントシステム１００に運搬されてきたごみが投入され、貯留される。ごみピット１は、ごみが貯留された貯留層１ａと、その上側の空間１ｂと、を含む。空間１ｂには、クレーンシステム３が設けられている。ごみピット１にはカメラ４が１台又は複数台設けられている。図１の例では、ごみピット１の壁面に少なくともカメラ４ａ及びカメラ４ｂが設けられている。カメラ４ａ及びカメラ４ｂの設置場所はごみピット１の壁面に限定される必要は無い。例えば、クレーンシステム３の一部（例えば走行レールの下部やガーダ等）にカメラ４ａ及びカメラ４ｂが設けられてもよい。カメラ４の一部は、例えば貯留層１ａの上部を略上方から撮影する。カメラ４の一部は、例えばごみピット１の上部から、略水平方向を撮影する。カメラ４の一部は、例えばごみピット１の上部から、上方を撮影する。このようにカメラ４が設けられることによって、ごみピット１内における各視点から各方向を向いたときの画像を生成することが可能となる。そのため、例えばユーザー端末５０においてＶＲ（Virtual Reality）の画像を表示することが可能となる。

ごみピット１の壁面には、カメラ４の他に光源が設けられてもよい。カメラ４は、静止画像の撮像装置であってもよいし、動画像の撮像装置であってもよい。カメラ４は、撮影によって得られた画像データを制御装置４０に送信する。このような画像データの送信は、ごみピット制御装置１０を介して行われてもよい。

ごみピット１には、貯留層１ａの上部を略上方から測定する測距センサー５が１台又は複数台設けられている。測距センサー５は、例えば自装置から他の物体上の各点までの距離を測定する。測距センサー５は、貯留層１ａの表面（ごみの表面）全体にわたって距離を測れるように設けられることが望ましい。測距センサー５は、例えば距離画像を測定結果として出力してもよい。図１の例では、ごみピット１の壁面に少なくとも測距センサー５ａ及び測距センサー５ｂが設けられている。測距センサー５は、測距によって得られた距離を示すデータを制御装置４０に送信する。このような距離データの送信は、ごみピット制御装置１０を介して行われてもよい。

ホッパ２は、廃棄物処理の次の工程が行われる領域とごみピット１とを繋ぐ設備である。ホッパ２には、開口部が設けられている。ホッパ２の開口部には、クレーンシステム３によって運搬されてきた廃棄物が投入される。投入された廃棄物は、ホッパ２を介して廃棄物処理の次の工程が行われる領域に運ばれる。

クレーンシステム３は、ごみピット１内を移動し、ごみピット１内に貯留されているごみ（廃棄物）を掴み、ホッパ２の開口部へ廃棄物を投入する。クレーンシステム３は、ごみピット１内の上の方に設けられていることが望ましい。クレーンシステム３は、例えば、ワイヤー３１、バケット３１ａ、走行レール３２、走行装置用ガーダ３３及びクラブトロリー３４を備える。クレーンシステム３は、下方にバケット３１ａを備える。クラブトロリー３４は、バケット３１ａの高さ（垂直方向の位置）を、ワイヤー３１を介して所定の範囲内で自由に変更することができる。例えば、下方に位置しているゴミをバケット３１ａで掴む際には、クラブトロリー３４は掴む対象となっているゴミの高さまでバケット３１ａを下げる。クラブトロリー３４は、走行装置用ガーダ３３に沿って図１の左右方向に移動可能（横行という）である。クラブトロリー３４は、走行レール３２に沿って図１の奥行き方向に移動可能（走行という）である。クラブトロリー３４は、このように走行レール３２及び走行装置用ガーダ３３に沿って移動することによって、ごみピット１内の所定の領域内で水平面上の位置を移動することができる。

バケット３１ａには、１台又は複数台のカメラが設けられている。図１の例では、バケット３１ａにはカメラ６及び測距センサー７が設けられている。カメラ６及び測距センサー７の設置場所はバケット３１ａに限定される必要は無い。例えば、走行装置用ガーダ３３にカメラ６及び測距センサー７が設けられてもよい。カメラ６は、静止画像の撮像装置であってもよいし、動画像の撮像装置であってもよい。測距センサー７は、自装置から他の物体までの距離を測定する。カメラ６及び測距センサー７は、それぞれ下方に向けて設けられている。そのため、カメラ６は、バケット３１ａの下に位置する貯留層１ａの略表面を撮影する。また、測距センサー７は、バケット３１ａの下に位置する貯留層１ａの略表面と自装置との間の距離を測定する。カメラ６は、撮影によって得られた画像データを制御装置４０に送信する。測距センサー７は、得られた距離を示すデータを制御装置４０に送信する。このようなデータの送信は、クレーン制御装置２０を介して行われてもよい。

ごみピット制御装置１０は、情報処理装置を用いて構成される。ごみピット制御装置１０は、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等の装置を用いて構成されてもよい。ごみピット制御装置１０は、例えばカメラ４の動作を制御する。ごみピット制御装置１０は、例えばカメラ４によって撮影された画像データをカメラ４から取得し、制御装置４０に対して出力してもよい。ごみピット制御装置１０は、例えば測距センサー５の動作を制御する。ごみピット制御装置１０は、例えば測距センサー５によって測定された距離画像データを測距センサー５から取得し、制御装置４０に対して出力してもよい。

クレーン制御装置２０は、情報処理装置を用いて構成される。ごみクレーン制御装置２０は、例えばＰＬＣ等の装置を用いて構成されてもよい。クレーン制御装置２０は、例えばクレーンシステム３の動作や、カメラ６及び測距センサー７の動作を制御する。クレーン制御装置２０は、例えばクレーンシステム３から出力される情報や、カメラ６によって撮影された画像データや、測距センサー７によって測定された距離データを制御装置４０に対して出力してもよい。クレーンシステム３から出力される情報は、例えば走行装置用ガーダ３３やバケット３１ａの位置や高さを示す情報であってもよい。

制御装置４０は、パーソナルコンピューターやサーバー装置や専用装置等の情報処理装置を用いて構成される。制御装置４０は、ネットワーク９０を介してユーザー端末５０と通信する。制御装置４０は、ごみピット１内の状態を示す表示画像を生成し、表示画像をユーザー端末５０に送信する。制御装置４０は、ユーザー端末５０から操作情報を受信すると、受信した操作情報に基づいてごみピット１内の設備や制御装置４０の動作を制御する。例えば、操作情報がクレーンシステム３の制御に関する制御情報である場合には、制御装置４０は、操作情報に基づいてクレーンシステム３の動作を制御する。より具体的には、制御装置４０の制御によって、走行装置用ガーダ３３の位置を移動させる動作、バケット３１ａの高さを移動させる動作、バケット３１ａを閉じる動作又は開く動作が行われる。また、制御装置４０の制御によって、ユーザー端末５０に表示される表示画像のモードの変更が行われてもよい。

ユーザー端末５０は、パーソナルコンピューターやスマートフォンやＶＲ機器等の情報処理装置を用いて構成される。ユーザー端末５０は、通信部５１、入力部５２、出力部５３、記憶部５４及び制御部５５を備える。通信部５１は、ネットワーク９０を介して制御装置４０とデータ通信する。入力部５２は、ユーザーの入力を受け付ける。入力部５２は、例えばボタンやキーボードやポインティングデバイスを用いて構成されてもよいし、ジャイロセンサーや加速度センサーのようにユーザーに装着されてユーザーの動きに関する情報を入力する装置を用いて構成されてもよい。出力部５３は、表示装置を用いて構成され、画像を表示する。出力部５３は、バイブレーターやスピーカー等の装置を含んで構成されてもよい。記憶部５４は、磁器ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。制御部５５は、プロセッサーを用いて構成され、情報処理を行う。ユーザー端末５０の出力部５３は、制御装置４０から受信した表示画像を表示する。ユーザー端末５０の入力部５２は、ユーザーの動きや操作に応じた信号を制御部５５に入力し、制御部５５は仮想視点位置や仮想視線方向やクレーンシステム３に対する操作情報を取得する。制御部５５は、通信部５１を介してこれらの情報を制御装置４０に送信する。

次に、制御装置４０の詳細について説明する。制御装置４０は、通信部４１、記憶部４２及び制御部４３を備える。

通信部４１は、通信機器である。通信部４１は、例えばネットワークインターフェースとして構成されてもよい。通信部４１は、例えばごみピット制御装置１０及びクレーン制御装置２０とデータ通信する。このような通信は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）や無線ＬＡＮを用いて行われてもよい。通信部４１は、ネットワーク９０を介して他の装置とデータ通信する。通信部４１は、例えばネットワーク９０を介してユーザー端末５０とデータ通信する。通信部４１は、無線通信を行う装置であってもよいし、有線通信を行う装置であってもよい。

記憶部４２は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。記憶部４２は、制御部４３が動作する際に使用されるプログラムやデータを記憶する。

制御部４３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーとメモリーとを用いて構成される。制御部４３は、プロセッサーがプログラムを実行することによって、データ取得部４３１、高さ判定部４３２、画像生成部４３３及びクレーン制御部４３４として機能する。なお、制御部４３の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されても良い。上記のプログラムは、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録されても良い。コンピューター読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ、半導体記憶装置（例えばＳＳＤ：Solid State Drive）等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスクや半導体記憶装置等の記憶装置である。上記のプログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。

データ取得部４３１は、ごみピット１に設けられている装置によって得られたデータを取得する。例えば、データ取得部４３１は、カメラ４によって撮影された画像データを取得する。このような取得は、例えば通信部４１を介してカメラ４と通信することによって行われてもよいし、通信部４１を介してごみピット制御装置１０と通信することによって行われてもよい。例えば、データ取得部４３１は、測距センサー５によって測定された距離画像データを取得する。このような取得は、例えば通信部４１を介して測距センサー５と通信することによって行われてもよいし、通信部４１を介してごみピット制御装置１０と通信することによって行われてもよい。例えば、データ取得部４３１は、カメラ６によって撮影された画像データを取得する。このような取得は、例えば通信部４１を介してカメラ６と通信することによって行われてもよいし、通信部４１を介してクレーン制御装置２０と通信することによって行われてもよい。例えば、データ取得部４３１は、測距センサー７によって測定された距離データを取得する。このような取得は、例えば通信部４１を介して測距センサー７と通信することによって行われてもよいし、通信部４１を介してクレーン制御装置２０と通信することによって行われてもよい。例えば、データ取得部４３１は、走行装置用ガーダ３３やバケット３１ａの位置を示す情報を取得する。このような取得は、例えば通信部４１を介してクレーンシステム３と通信することによって行われてもよいし、通信部４１を介してクレーン制御装置２０と通信することによって行われてもよい。

高さ判定部４３２は、貯留層１ａの表面の高さを示す情報（以下「表面高さ情報」という。）を取得する。高さ判定部４３２は、例えばごみピット１内の貯留層１ａの表面の高さを判定する。このとき、高さ判定部４３２は、例えば測距センサー５から取得されたデータを用いて判定してもよい。例えば、高さ判定部４３２は、貯留層１ａの表面の複数の点（サンプリングポイント）における高さを判定してもよい。

高さ判定部４３２は、バケット３１ａと貯留層１ａの表面との間の距離（相対的な高さ）を判定してもよい。このとき、高さ判定部４３２は、例えば測距センサー７から取得されたデータを用いて判定してもよいし、貯留層１ａの表面の高さと、バケット３１ａの高さと、に基づいて判定してもよい。バケット３１ａと貯留層１ａの表面との間の距離は、例えばバケット３１ａの最下端との距離として判定されてもよいし、バケット３１ａにおいて予め定められた基準点（例えばバケットが閉じたときに形成されるバケット３１ａ内の空間の重心）との距離として判定されてもよいし、バケット３１ａの他の部位との距離として判定されてもよい。

画像生成部４３３は、ユーザー端末５０の画像表示装置に表示される画像（以下「表示画像」という。）を生成し、通信部４１を介してユーザー端末５０に送信する。以下、画像生成部４３３によって生成される表示画像の複数の例について説明する。

図２は、通常モードで生成される表示画像の具体例を示す図である。画像生成部４３３は、通常モードがユーザー端末５０で選択されている場合には、カメラ４によって撮影された画像を用いた表示画像を生成する。このとき、画像生成部４３３は、ユーザー端末５０でＶＲモードが選択されている場合には、ユーザー端末５０からユーザーの仮想視点及び仮想視線方向の情報を取得し、仮想視点から仮想視線方向を見たときに見える画像を表示画像として生成する。画像生成部４３３は、例えば複数のカメラ４によって撮影された画像を合成すること拡大モードによって、表示画像を生成する。図２の例では、ごみピット１内でごみが下方に堆積しているのが見えている。

図３は、拡大モードで生成される表示画像の具体例を示す図である。画像生成部４３３は、拡大モードがユーザー端末５０で選択されている場合には、接近条件が満たされるか否かに応じて表示画像が変わる。接近条件とは、クレーンシステム３の状態に応じた条件である。例えば、クレーンシステム３においてバケット３１ａの上下方向の移動が開始されたことが接近条件として設定されてもよい。例えば、クレーンシステム３においてバケット３１ａとその直下にある貯留層１ａとの距離が所定の閾値よりも近づいたことが接近条件として設定されてもよい。

接近条件が満たされていない場合には、画像生成部４３３は、通常モードと同様の表示画像を生成する。一方、接近条件が満たされている場合には、画像生成部４３３は、バケット３１ａの直下付近の貯留層１ａの表面の画像を拡大した画像（拡大画像）を含む表示画像を生成する。例えば、図３に示されるように、通常モードで生成される表示画像の一部分に拡大表示枠８４の領域が設けられ、その拡大表示枠８４の領域内に拡大画像が重畳して表示されるように表示画像が生成されてもよい。拡大表示枠８４に表示される拡大画像は、カメラ４によって撮影された画像を用いて生成されてもよいし、バケット３１ａに設けられたカメラ６によって撮影された画像を用いて生成されてもよい。

拡大画像は、記憶部４２に記録されてもよい。このとき、拡大画像は、拡大して表示されている場所を示す識別情報と対応付けて記録されてもよい。例えば、場所を示す識別情報は、予めごみピット内の領域を所定の大きさで区切ることによって定義される位置情報（いわゆる番地）を用いて表されてもよい。バケット３１ａの大きさは各施設で固定されるので、バケット３１ａの大きさにあった番地分け（Ｘ－Ｚ）がなされていてもよい。このように記録された場合、ユーザー端末５０によって場所を示す識別情報が指定されることに応じて、その場所におくえる最新の拡大画像がユーザー端末５０に送信されて表示されてもよい。このように構成されることによって、ユーザーはその拡大表示された場所における作業について詳細に検討することが可能である。例えば、クレーンシステム３に対して自動でその場所にごみを掴みに行かせる際の候補を操作者（ユーザー）が詳細に検討できる。

図４は、断面モードで生成される表示画像の具体例を示す図である。画像生成部４３３は、断面モードがユーザー端末５０で選択されている場合には、高さ判定部４３２によって判定された高さの情報を用いた表示画像を生成する。このとき、画像生成部４３３は、ユーザー端末５０でＶＲモードが選択されている場合には、ユーザー端末５０からユーザーの仮想視点及び仮想視線方向の情報を取得し、仮想視点の座標のうち水平面上の座標の位置を含み、仮想視線方向と垂直な断面が表示画像として生成される。この場合、仮想視点の座標から仮想視線方向と逆向きに所定の距離下がった位置から上記断面を見た場合に見えるように表示画像が生成されてもよい。

また、ユーザー端末５０でＶＲモードが選択されていない場合には、画像生成部４３３は以下のように動作してもよい。画像生成部４３３は、データ取得部４３１からバケット３１ａの位置を取得し、バケット３１ａの真下の位置を断面にした画像が表示画像として生成される。このとき、断面の向きは、予め定められた向きであってもよいし、ユーザーによって変更可能に設定されてもよい。この場合、バケット３１ａの真下の位置から所定の距離下がった位置から上記断面を見た場合に見えるように表示画像が生成されてもよい。このように構成されることで、走行装置用ガーダ３３の水平面上の位置が現在の位置のままでバケット３１ａが下がってきた場合にバケット３１ａによって掴み揚げられる部分の断面を見ながら、ユーザー端末５０を用いてバケット３１ａを操作することが可能となる。また、ＶＲモードが選択されている場合には、バケット３１ａからごみの表面までの距離が表示されていてもよい。

図５は、高さ表示モードで生成される表示画像の具体例を示す図である。画像生成部４３３は、高さ表示モードがユーザー端末５０で選択されている場合には、高さ判定部４３２によって判定された高さの情報を用いた表示画像を生成する。具体的には、高さを示す視覚的情報を含む表示画像が生成される。例えば、図５のように貯留層１ａの表面の各部位における高さに応じた等高線を示す情報を含む表示画像が生成されてもよい。さらに、等高線が示す高さの範囲毎に異なる表示態様（例えば色、パターン、線種など）で表示画像が生成されてもよい。貯留層1ａの表面に関して、このような等高線などの高さを示す視覚的情報のみが表示されてもよいし、通常モードで表示されるようなカメラ４の撮影画像に対して等高線などの高さを示す視覚的情報を重畳させた画像が表示されてもよい。高さ表示モードにおいて、クレーンシステム３の画像は、高さを示す視覚情報として表示されてもよいし、カメラ４によって撮影された画像として表示されてもよい。上述した場所を示す識別情報（例えば番値）に応じた各領域の境界がマス目状に重畳して表示されてもよい。

図６は、高さ表示モードで生成される表示画像の他の具体例を示す図である。画像生成部４３３は、高さ表示モードがユーザー端末５０で選択されている場合には、接近条件が満たされるか否かに応じて表示画像を変えてもよい。接近条件が満たされていない場合には、画像生成部４３３は、上述したような高さを示す視覚的情報を含む表示画像を生成する。一方、接近条件が満たされている場合には、画像生成部４３３は、バケット３１ａの直下付近の貯留層１ａの表面における高さを示す視覚的情報の表示態様を変化させる。すなわち、ある領域について、バケット３１ａが接近しているときの表示態様と、バケット３１ａが接近していないときの表示態様と、が異なる。

また、高さ表示モードにおいて、上述した拡大モードのように、接近条件が満たされた領域について拡大表示枠８４に拡大画像が表示されるように表示画像が生成されてもよい。このとき、拡大画像には高さを示す視覚的情報が重畳されて表示されてもよいし、重畳されないように表示されてもよい。拡大画像で高さを示す視覚的情報が重畳されない場合には、ユーザーにとって拡大部分をより鮮明に見ることができるため、バケット３１ａが接近している領域についてより詳細に確認することが可能となる。

図７は、バケット３１ａに取り付けられたカメラ６及び測距センサー７の詳細を示す図である。カメラ６は、可動カバー６１を備えてもよい。可動カバー６１は、カメラ６のレンズ部分を覆う状態と、カメラ６のレンズ部分を覆わない状態と、で遷移する。覆う状態である場合には、廃棄物などがカメラ６のレンズ部分に接触することでカメラ６が汚れてしまうことを防止することができる。可動カバー６１は、例えば接触条件が満たされている場合にカメラ６のレンズ部分を覆う状態になり、接触条件が満たされていない場合にカメラ６のレンズ部分を覆わない状態になってもよい。接触条件とは、クレーンシステム３の状態に応じた条件である。例えば、クレーンシステム３においてバケット３１ａの上下方向の移動が開始された後に、バケット３１ａと貯留層１ａの表面との距離が所定の閾値よりも近づいたことが接触条件として設定されてもよい。接触条件における上記閾値は、接近条件における閾値よりも小さい値が定義される。そのため、さきに接近条件が満たされ、その後に接触条件が満たされる。すなわち、接触条件が満たされていなくても接近条件が満たされている状態がある。このような状態では、可動カバー６１がカメラ６のレンズを覆わない状態のままで、拡大画像が表示されることがある。この場合、拡大画像として、カメラ６で撮影された画像を表示することが可能となる。なお、カメラ６や測距センサー７は、バケット油圧装置３５の内部に内蔵されていてもよい。この場合には、カメラ６や測距センサー７は、強化ガラス（アクリル）等で保護さていることがよい。

図８は、バケット３１ａを移動させる処理の流れの具体例を示すフローチャートである。まず、ユーザーはユーザー端末５０を操作して、バケット３１ａの移動先を指定する（ステップＳ１０１）。ユーザー端末５０は、バケット３１ａの移動先の位置を示す位置情報を制御装置４０へ送信する。制御装置４０のクレーン制御部４３４は、ユーザー端末５０からバケット３１ａの移動先の位置情報を受信すると、走行装置用ガーダ３３の自動移動を開始する（ステップＳ１０２）。このとき、クレーン制御部４３４は、クレーン制御装置２０に対して移動先の位置情報と、自動移動の実行を指示する。

クレーン制御装置２０は、自動移動の指示を受けると、指示された移動先の位置に向けてバケット３１ａを移動させる。このとき、クレーン制御装置２０は、バケット３１ａに問題が生じにくいようにバケット３１ａの移動を制御する。例えば、バケット３１ａの揺れが所定の閾値を超えないようにバケット３１ａの移動を制御する。クレーン制御装置２０は、バケット３１ａの位置から移動先の位置までの距離が所定の閾値以下となったか否か判定する（ステップＳ１０３）。所定の閾値は、例えばゼロであってもよいし、ゼロよりも大きい値であってもよい。所定の閾値がゼロである場合には、ユーザーによって指定された位置まで自動移動が継続される。所定の閾値がゼロよりも大きい場合には、ユーザーによって指定された位置よりも手前で自動移動が終了する。その後はユーザーが指定の位置まで移動させる必要がある。

バケット３１ａの位置から移動先の位置までの距離が所定の閾値よりも大きい場合（ステップＳ１０３－ＮＯ）、クレーン制御装置２０は自動移動の制御を継続して移動先の位置へ向けてバケット３１ａを移動させる。バケット３１ａの位置から移動先の位置までの距離が所定の閾値以下となった場合（ステップＳ１０３－ＹＥＳ）、クレーン制御装置２０は自動移動の制御を終了して（ステップＳ１０４）、ユーザー端末５０から受ける指示に応じてバケット３１ａを移動させる（ステップＳ１０５）。

このように構成されることによって、ユーザーが指定する位置までバケット３１ａをより安全に移動させることが可能となる。たとえば、ユーザーがバケット３１ａの移動を直接操作する場合には、ワイヤーでぶら下がっているバケット３１ａが振り子のように揺れてしまうおそれがある。このような問題を、自動制御で移動させることで防止することが可能となる。なお、自動移動の制御はクレーン制御装置２０ではなくクレーン制御部４３４によって行われてもよい。また、ステップＳ１０３の判定の処理は、クレーン制御装置２０ではなくクレーン制御部４３４によって行われてもよい。また、クレーンシステム３による動作の全工程がユーザーによって手動操作で行われてもよい。その場合には、バケット３１ａの揺れの調整も必要にあるため、所定の番地に行くまでは、表示画像はピット全体もしくはバケット３１ａをある程度の遠隔映像でＶＲ等に表示してもよい。

また、このように構成されることによって以下のような効果も得られる。対象施設以外に位置するユーザーが、焼却施設で重要視されているごみの撹拌によるごみの均質化を容易に直視しながら、安全に対応することが可能となる。例えば、ごみ質を均一化するための自動制御（例えば機械学習を用いて実装した自動制御）が仮に可能であったとしても、そのような制御で完全にこれまで人の手で行われてきた撹拌を１００％再現できるものではない。やはり、クレーンオペレーター（ユーザー）により、ごみ表面の状況を直視して、良否を判断することが一番という考えもある。このような考え方に対しても、本願発明の上記構成によれば、対象施設以外に位置するユーザーによって実行することが可能となる。

図９は、バケット３１ａを移動させる処理の流れの変形例を示すフローチャートである。図９において、図８と同じ処理については図８と同じ符号を付して説明を省略する。図９の変形例では、クレーン制御装置２０は、自動移動が開始する前に、バケット３１ａの移動に対するユーザー操作の受付を遮断する（ステップＳ２０１）。また、図９の変形例では、クレーン制御装置２０は、自動移動が終了した後に、バケット３１ａの移動に対するユーザー操作の受付を再開する（ステップＳ２０２）。このように構成されることで、自動移動の制御によるバケット３１ａの安全な移動をより確実なものにすることができる。

（変形例）
ユーザー端末５０において、必ずしもＶＲの画像が表示されなくてもよい。その場合、ごみピット１内に設けられるカメラ４は、貯留層１ａの上部を略上方から撮影するカメラのみであってもよい。この場合、ユーザー端末５０は、ユーザーの仮想視点及び仮想視線方向を制御装置４０に送信する必要は無い。また、制御装置４０の画像生成部４３３は、ユーザーの仮想視点及び仮想視線方向にかかわらず画像を生成してもよい。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１００…廃棄物処理プラントシステム， １…ごみピット， １ａ…貯留層， １ｂ…空間， ２…ホッパ， ３…クレーンシステム， １０…ごみピット制御装置， ２０…クレーン制御装置， ３１…ワイヤー， ３１ａ…バケット， ３２…走行レール， ３３…走行装置用ガーダ， ３４…クラブトロリー， ３５…バケット油圧装置， ４…カメラ， ５…測距センサー， ６…カメラ， ７…測距センサー， ４０…制御装置， ４１…通信部， ４２…記憶部， ４３…制御部， ４３１…データ取得部， ４３２…高さ判定部， ４３３…画像生成部， ４３４…クレーン制御部， ５０…ユーザー端末， ５１…通信部， ５２…入力部， ５３…出力部， ５４…記憶部， ５５…制御部， ９０…ネットワーク

Claims (6)

1. 他の装置とネットワークを介して通信する通信部と、
   前記ネットワークを介してユーザー端末と通信することによって、前記ユーザー端末に対して入力された操作情報を受信し、受信された前記操作情報に応じて廃棄物処理プラントのごみピットに設置されたクレーンを制御するクレーン制御部と、
   前記ごみピットに設置されたカメラによって撮影された画像データを取得するデータ取得部と、
   前記データ取得部によって取得された前記画像データを用いて表示画像を生成し、前記ネットワークを介して前記表示画像を前記ユーザー端末に送信する画像生成部と、
   を備える制御装置。
2. 前記画像生成部は、前記クレーンの位置に応じて前記表示画像を変更する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記画像生成部は、前記クレーンの位置と前記ごみピットに貯留されたごみの表面の位置との間の距離に応じて前記表示画像を変更する、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記画像生成部は、前記クレーンの位置と前記ごみピットに貯留されたごみの表面の位置との間の距離が所定の閾値よりも短い場合に、前記クレーンの直下付近の前記ごみの表面の画像を拡大した画像を含むように前記表示画像を生成する、請求項３に記載の制御装置。
5. 他の装置とネットワークを介して通信する通信部を備える制御装置が行う制御方法であって、
   前記ネットワークを介してユーザー端末と通信することによって、前記ユーザー端末に対して入力された操作情報を受信し、受信された前記操作情報に応じて廃棄物処理プラントのごみピットに設置されたクレーンを制御するクレーン制御ステップと、
   前記ごみピットに設置されたカメラによって撮影された画像データを取得するデータ取得ステップと、
   前記データ取得ステップにおいて取得された前記画像データを用いて表示画像を生成し、前記ネットワークを介して前記表示画像を前記ユーザー端末に送信する画像生成ステップと、
   を有する制御方法。
6. 他の装置とネットワークを介して通信する通信部を備えるコンピューターに対し、
   前記ネットワークを介してユーザー端末と通信することによって、前記ユーザー端末に対して入力された操作情報を受信し、受信された前記操作情報に応じて廃棄物処理プラントのごみピットに設置されたクレーンを制御するクレーン制御ステップと、
   前記ごみピットに設置されたカメラによって撮影された画像データを取得するデータ取得ステップと、
   前記データ取得ステップにおいて取得された前記画像データを用いて表示画像を生成し、前記ネットワークを介して前記表示画像を前記ユーザー端末に送信する画像生成ステップと、
   を実行させるためのコンピュータープログラム。

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