JP2023169132A - 情報収集装置及びモニタリングシステム - Google Patents

Abstract

【課題】情報収集装置、貨物搬送方法及びモニタリングシステムを提供する。【解決手段】情報収集装置１０は、情報収集本体１００及び第１の調整機構２００を少なくとも備える。情報収集本体は第１の調整機構に取り付けられており、第１の調整機構は情報収集本体を駆動して軸線回りに回転させる。情報収集本体を配置することにより、トラック及び／又は貨物の情報を収集することができる。第１の調整機構を配置することにより、情報収集本体の角度を調整することができる。このように、情報収集装置は、複数の角度からトラック駐車姿勢及び貨物姿勢の情報を収集することができる。それによって、情報収集装置によって取得される情報がより豊富になり、無人フォークリフトは、収集された情報に基づいて荷卸し又は荷積みの方式を調整し、荷卸し又は荷積みの効率を高めることができる。【選択図】図１

Description

本出願は貨物搬送技術分野に関し、特に、情報収集装置及びモニタリングシステムに関する。

トラック駐車姿勢及びトラック上の貨物の姿勢に不確実性があるため、無人フォークリフトは異なるトラック駐車姿勢又は異なる貨物姿勢に基づいて荷取りをしにくくなり、荷卸しの効率が悪くなる。一部の関連技術において、有人フォークリフトを利用してトラックから貨物を降ろすことが多いが、手動装置と無人フォークリフトがドッキングするシナリオでは、人間の関与で現場環境の制御不能性が高まり、現場環境への無人フォークリフトの感知及び無人フォークリフトへの手動装置の制御が使用要求を満たすことが難しい。別の関連技術において、トラック駐車位置を制約し、貨物の姿勢及び載置順序を固定することで無人フォークリフトの荷卸しに対する要求を下げる。しかし、人間の関与、又はトラックの姿勢と貨物の姿勢の変更はいずれも、荷卸し作業に不便をもたらし、全体の荷卸し効率に影響を与える。

本出願の第一の様態により、本出願の実施形態では、情報収集装置が提供される。当該情報収集装置は、情報収集本体及び第１の調整機構を備える。情報収集本体は、トラック及び／又は貨物の情報を収集するように構成されている。情報収集本体は第１の調整機構に取り付けられており、第１の調整機構は情報収集本体を駆動して軸線回りに回転させる。

本出願の第二の様態により、本出願の実施形態では、上記情報収集装置を備えるモニタリングシステムが提供される。

上記情報収集装置は、情報収集本体及び第１の調整機構を少なくとも備える。情報収集本体を配置することにより、トラック及び／又は貨物の情報を収集することができる。第１の調整機構を配置することにより、情報収集本体の角度を調整することができる。このように、情報収集装置は、複数の角度からトラック駐車姿勢及び貨物姿勢の情報を収集することができる。それによって、情報収集装置によって取得される情報がより豊富になり、無人フォークリフトは、収集された情報に基づいて荷卸し又は荷積みの方式を調整し、荷卸し又は荷積みの効率を高めることができる。

図１は、本出願の１つの実施形態に係る情報収集装置の構造を示す概略図である。 図２は、本出願の１つの実施形態に係る情報収集装置の局部の構造を示す分解図である。 図３は、本出願の１つの実施形態に係る情報収集装置の一部の構造を示す概略図である。 図４は、本出願の１つの実施形態に係る情報収集本体と第１の調整機構との協働を１つの角度から示す概略図である。 図５は、本出願の１つの実施形態に係る情報収集本体と第１の調整機構との協働を別の角度から示す概略図である。 図６は、本出願の１つの実施形態に係る第１の調整機構の構造を１つの角度から示す概略図である。 図７は、本出願の１つの実施形態に係る第２の取付部材の構造を示す概略図である。 図８は、本出願の１つの実施形態に係る第１の取付部材の構造を示す概略図である。 図９は、本出願の１つの実施形態に係る第１の調整機構の構造を別の角度から示す概略図である。 図１０は、本出願の１つの実施形態に係る第１の投影、第２の投影、第３の投影及び第４の投影を示す概略図である。 図１１は、本出願の１つの実施形態に係るハウジングの構造を示す概略図である。 図１２は、本出願の１つの実施形態に係る取付座の構造を示す概略図である。 図１３は、本出願の１つの実施形態に係るモニタリングシステム内の複数の情報収集装置の配置を示す概略図である。 図１４は、本出願の別の実施形態に係るモニタリングシステム内の複数の情報収集装置の配置を示す概略図である。

図１～図３を参照すると、図１は、本出願の１つの実施形態に係る情報収集装置１０の構造を示す概略図である。図２は、本出願の１つの実施形態に係る情報収集装置１０の局部の構造を示す分解図である。図３は、本出願の１つの実施形態に係る情報収集装置１０の一部の構造を示す概略図である。説明の便宜上、本出願の実施形態に関する部分のみが示されている。例えば、図３において、後述のハウジング４００が取り除かれている。

いくつかの実施形態において、本出願の実施形態では、情報収集装置１０が提供される。当該情報収集装置１０は、情報収集本体１００及び第１の調整機構２００を備える。トラック及び／又は貨物を識別し位置づけるように、情報収集本体１００は、トラック及び／又は貨物の情報を収集するように構成されている。情報収集本体１００は第１の調整機構２００に取り付けられており、第１の調整機構２００は情報収集本体１００を駆動して軸線ａ回りに回転させる。

本出願の実施形態における情報収集装置１０は、情報収集本体１００を配置することにより、トラック及び／又は貨物の情報を収集することができる。第１の調整機構２００を配置することにより、情報収集本体１００の角度を調整することができる。このように、情報収集装置１０は、複数の角度からトラック駐車姿勢及び貨物姿勢の情報を収集することができる。それによって、情報収集装置１０によって取得される情報がより豊富になり、無人フォークリフトは、収集された情報に基づいて荷卸し又は荷積みの方式を調整し、荷卸し又は荷積みの効率を高めることができる。本実施形態において、情報収集装置１０は、回転による角度調整機能のみを有し、昇降による高さ調整機能を有していない。従って、情報収集本体１００の角度を調整することのみで情報収集の需要を満たすことができるシナリオでは、例えば、小型トラックの荷卸し／荷積みなどでは、本出願の実施形態における情報収集装置１０は、トラック駐車姿勢及び貨物姿勢の情報を収集する需要を満たすことができるだけではなく、取り付けを容易にし、使用コストを低減することもできる。

別のいくつかの実施形態において、図１～図３を参照すると、本出願の実施形態において、情報収集装置１０が提供される。当該情報収集装置１０は、貨物流通のプロセスに用いられる。貨物流通のプロセスは、荷卸し、荷積みなどのプロセスを含む。当該情報収集装置１０は、情報収集本体１００、第１の調整機構２００及び第２の調整機構３００を備える。トラック及び／又は貨物を識別し位置づけるように、情報収集本体１００は、トラック及び／又は貨物の情報を収集するように構成されている。情報収集本体１００は第１の調整機構２００に取り付けられており、第１の調整機構２００は情報収集本体１００を駆動して軸線ａ回りに回転させる。第１の調整機構２００は第２の調整機構３００に取り付けられており、第２の調整機構３００は第１の調整機構２００を駆動して第１の方向ｚに沿って往復運動させる。軸線ａ（以下の図４及び図５に示される左右方向を参照）は、第１の方向ｚ（即ち、図１～図３に示された上下方向である）に対して垂直である。このように、第２の調整機構３００は情報収集本体１００を駆動して第１の方向ｚに昇降運動させる。

本出願の実施形態における情報収集装置１０は、情報収集本体１００を配置することにより、トラック及び／又は貨物の情報を収集することができる。第１の調整機構２００を配置することにより、情報収集本体１００の角度を調整することができる。第２の調整機構３００を配置することにより、第１の方向における情報収集本体１００の位置を調整することができる。このように、情報収集本体１００の角度及び第１の方向における情報収集本体１００の位置を総合的に調整することで、異なるトラック駐車姿勢及び異なる貨物姿勢の情報を収集することができる。それによって、無人フォークリフトは、収集された情報に基づいて荷卸し又は荷積みの方式を調整し、荷卸し又は荷積みの効率を高めることができる。

なお、「トラック及び／又は貨物の情報」は、トラックの外観、トラックの座標情報、貨物の外観及び貨物の座標情報などの情報を含むことができる。貨物はトラックに載置される。トラックの種類は、ウイングバン、平ボディ車などを含む。貨物は、メッシュパレット、パレットなどの運搬器具、及び載置された物品を含む。当然ながら、実際の使用ニーズに応じて、トラック駐車領域などの収集される必要のある他の情報を取得することができる。本出願の実施形態では、それについては、具体的に限定されない。

図４及び図５を参照すると、図４は、本出願の１つの実施形態に係る情報収集本体１００と第１の調整機構２００との協働を１つの角度から示す概略図である。図５は、本出願の１つの実施形態に係る情報収集本体１００と第１の調整機構の構造２００との協働を別の角度から示す概略図である。説明の便宜上、本出願の実施形態に関する部分のみが示されている。

図４及び図５を参照すると、第１の調整機構２００を配置することにより、情報収集本体１００の角度を調整することができる。図１～図３に示されるように、第２の調整機構３００を調整することにより、第１の調整機構２００が第１の方向ｚに沿って往復運動するよう駆動されることができる。第１の調整機構２００は、情報収集本体１００を駆動して第１の方向ｚに沿って往復運動させることができる。それによって、情報収集本体１００の角度及び第１の方向ｚにおける情報収集本体１００の位置を総合的に調整することで、異なるトラック駐車姿勢及び異なる貨物姿勢の情報を収集することができる。それによって、無人フォークリフトは、収集された情報に基づいて荷取りの方式を調整し、荷卸しの効率を高めることができる。

なお、荷取りの方式は、荷取り経路、荷取りのフォーク挿入方向及び荷取り順序などを含み、実際の使用状況に応じて調整されることができ、本出願の実施形態では限定されない。

図６～図９を参照すると、図６は、本出願の１つの実施形態に係る第１の調整機構２００の構造を１つの角度から示す概略図である。図７は、本出願の１つの実施形態に係る第２の取付部材２２０の構造を示す概略図である。図８は、本出願の１つの実施形態に係る第１の取付部材２１０の構造を示す概略図である。図９は、本出願の１つの実施形態に係る第１の調整機構２００の構造を別の角度から示す概略図である。説明の便宜上、本出願の実施形態に関する部分のみが示されている。

第１の調整機構２００の調整をさらに容易にするように、いくつかの実施形態において、図６～図９を参照し、合わせて図４及び図５を参照すると、第１の調整機構２００は、第１の取付部材２１０及び第２の取付部材２２０を含む。情報収集本体１００は、第１の取付部材２１０に取り付けられており、第２の取付部材２２０は第２の調整機構３００に連結されている。第１の取付部材２１０は、第２の方向ｙに沿って対向配置された第１の端部２１３及び第２の端部２１４を有する。第１の端部２１３は第２の調整機構３００に近く、第２の端部２１４は第２の調整機構３００から遠い。第１の取付部材２１０の第１の端部２１３は、軸線ａ回りに第２の取付部材２２０に回転可能に連結されている。第１の取付部材２１０の第２の端部２１４は、第２の取付部材２２０に取り外し可能に固定されている。第２の方向ｙは軸線ａに対して垂直である。即ち、第１の方向ｚ、第２の方向ｙ、及び軸線ａは互いに直交する。軸線ａは、示される図における第３の方向ｘに平行である。

情報収集本体１００の角度を調整する必要がある場合に、まず、第１の取付部材２１０の第２の端部２１４と第２の取付部材２２０との固定が解除され、次に、第１の取付部材２１０の第１の端部２１３が第２の取付部材２２０に対して軸線ａ回りに回転するよう駆動されることができる。第１の取付部材２１０を介して情報収集本体１００の角度がユーザーの所要の角度に調整された後、第１の取付部材２１０の第２の端部２１４が第２の取付部材２２０に固定連結されることによって、情報収集本体１００の角度のロックが実現される。

図６～図９を引き続き参照すると、具体的に、いくつかの実施形態において、第１の調整機構２００は、第１の連結部材２３０をさらに含む。第１の取付部材２１０の第１の端部２１３には、第１の連結孔２１１が設けられている。第２の取付部材２２０には、第１の連結孔２１１に対応する第２の連結孔２２１が設けられている。第１の連結部材２３０は第１の連結孔２１１及び第２の連結孔２２１を貫通し、第１の取付部材２１０の第１の端部２１３は、第１の連結部材２３０を介して第２の取付部材２２０に回転可能に連結されている。換言すれば、第１の連結部材２３０、第１の連結孔２１１及び第２の連結孔２２１によって回転軸の構造が形成される。第１の連結部材２３０は棒状構造であってもよい。第１の連結部材２３０が第１の連結孔２１１及び第２の連結孔２２１を貫通する場合に、第１の連結部材２３０の縦延伸方向は軸線ａに平行である。それによって、第１の取付部材２１０の第１の端部２１３は、軸線ａ回りに第２の取付部材２２０に回転可能に連結されることができる。

図１０を参照すると、図１０は、本出願の１つの実施形態に係る第１の投影２１２１、第２の投影２２２１、第３の投影２１１１及び第４の投影２２１１を示す概略図である。説明の便宜上、本出願の実施形態に関する部分のみが示されている。

図６～図９を引き続き参照すると、具体的に、いくつかの実施形態において、第１の調整機構２００は、第２の連結部材２４０をさらに含む。第１の取付部材２１０の第２の端部２１４には、第３の連結孔２１２が設けられている。第２の取付部材２２０には、第３の連結孔２１２に対応する第４の連結孔２２２が設けられている。第２の連結部材２４０は第３の連結孔２１２及び第４の連結孔２２２を取り外し可能に貫通し、第１の取付部材２１０の第２の端部２１４は、第２の連結部材２４０を介して第２の取付部材２２０に取り外し可能に固定連結されている。第２の連結部材２４０は、ボルトであってもよく、他の取り外し可能な固定構造であってもよく、本出願の実施形態では、具体的に限定されない。

図１０に示されるように、第１の取付部材２１０の回転中に、基準面Ｒにおける第３の連結孔２１２の正投影は第１の投影２１２１であり、基準面Ｒにおける第４の連結孔２２２の正投影は第２の投影２２２１であり、第１の投影２１２１は第２の投影２２２１と部分的に重なる。軸線ａに対して垂直な平面を基準面Ｒとして定義する。具体的に、第２の投影２２２１は円弧状を有する。さらに具体的に、第１の投影２１２１は終始第２の投影２２２１の範囲内にある。

例えば、図１０に示されるように、第１の投影２１２１は円形を有し、第２の投影２２２１は円弧状を有し、第１の投影２１２１は第２の投影２２２１内に位置し、且つ第２の投影２２２１の中心は、軸線ａと基準面Ｒとの交点Ｊである。換言すれば、第４の連結孔２２２は、第２の連結孔２２１の中心を円心とした円の円弧である。それによって、第１の取付部材２１０の回転経路に合わせやすく、第１の取付部材２１０の調整が容易になる。

図８を引き続き参照し、合わせて図４～図６を参照すると、いくつかの実施形態において、情報収集本体１００の取り付けを容易にするように、第１の取付部材２１０には、情報収集本体１００の取り付けのための取付溝２１０１が設けられている。具体的に、いくつかの実施形態において、第１の取付部材２１０は、底壁２１０ａ及び２つの第１の側壁２１０ｂを含む。２つの第１の側壁２１０ｂは、第３の方向ｘに沿って底壁２１０ａの両端に対向配置されている。当該底壁２１０ａ及び２つの第１の側壁２１０ｂは共に、当該取付溝２１０１を形成する。第１の連結孔２１１及び第３の連結孔２１２は、２つの第１の側壁２１０ｂに設けられることができる。

図８を例として、各第１の側壁２１０ｂに１つの第１の連結孔２１１及び１つの第３の連結孔２１２が設けられることが示されている。即ち、第１の取付部材２１０には、２つの第１の連結孔２１１及び２つの第３の連結孔２１２が設けられている。当然ながら、他の構造形態の取付溝２１０１を有する第１の取付部材２１０が配置されてもよく、本出願の実施形態では、具体的に限定されない。

図７を引き続き参照し、合わせて図６及び図８を参照すると、具体的に、いくつかの実施形態において、第２の取付部材２２０は、第２の側壁２２０ａ及び２つの第３の側壁２２０ｂを含む。２つの第３の側壁２２０ｂは、第３の方向ｘに沿って第２の側壁２２０ａの両端に対向配置されている。第２の連結孔２２１及び第４の連結孔２２２は、２つの第３の側壁２２０ｂに設けられることができる。

図７を例として、各第３の側壁２２０ｂに１つの第２の連結孔２２１及び１つの第４の連結孔２２２が設けられることが示されている。即ち、第２の取付部材２２０には、２つの第２の連結孔２２１及び２つの第４の連結孔２２２が設けられている。第２の取付部材２２０の２つの第３の側壁２２０ｂは、第１の取付部材２１０の２つの第１の側壁２１０ｂと一対一で対応する。第２の側壁２２０ａは、第２の調整機構３００に近い取付溝２１０１の一側に配置されている。換言すれば、第２の側壁２２０ａ及び２つの第３の側壁２２０ｂは共に収容空間２２０１を形成し、第１の取付部材２１０は収容空間２２０１に収容されている。第１の調整機構２００では、第１の取付部材２１０は、２つの第１の連結部材２３０及び２つの第２の連結部材２４０により、第２の取付部材２２０にマッチングする。当然ながら、第１の取付部材２１０にマッチングする他の構造を有する第２の取付部材２２０がさらに配置されてもよく、本出願の実施形態では、具体的に限定されない。

図１０を引き続き参照すると、説明の便宜上、本出願の実施形態に関する部分のみが示されている。図１０に示されるように、基準面Ｒにおける第３の連結孔２１２の正投影は第１の投影２１２１であり、基準面Ｒにおける第４の連結孔２２２の正投影は第２の投影２２２１であり、基準面Ｒにおける第１の連結孔２１１の正投影は第３の投影２１１１であり、基準面Ｒにおける第２の連結孔２２１の正投影は第４の投影２２１１である。２つの第３の連結孔２１２の２つの第１の投影２１２１は完全に重なり、２つの第４の連結孔２２２の２つの第２の投影２２２１は完全に重なり、２つの第１の連結孔２１１の２つの第３の投影２１１１は完全に重なり、２つの第２の連結孔２２１の２つの第４の投影２２１１は完全に重なる。軸線ａに対して垂直な平面を基準面Ｒとして定義する。それによって、第１の側壁２１０ｂ及び第３の側壁２２０ｂを貫通する２つの第１の連結部材２３０が同一方向に延伸し、第１の側壁２１０ｂ及び第３の側壁２２０ｂを取り外し可能に貫通する２つの第２の連結部材２４０が同一方向に延伸することが確保され、第１の取付部材２１０が第２の取付部材２２０に対して円滑に回転することが確保される。

図１～図３を引き続き参照すると、いくつかの実施形態において、第２の調整機構３００は、第３の取付部材３１０及びガイド部材３２０を含む。第１の調整機構２００は第３の取付部材３１０に取り付けられており、且つ第３の取付部材３１０は、第１の方向ｚに沿ってガイド部材３２０にスライド可能に連結されている。第１の方向ｚにおける情報収集本体１００の位置を調整する必要がある場合に、第３の取付部材３１０が第１の方向ｚに沿ってガイド部材３２０上にスライドするよう駆動されることができる。第３の取付部材３１０を介して第１の方向ｚにおける情報収集本体１００の位置が、ユーザーの所要の位置に調整されると、第３の取付部材３１０への駆動が停止される。それによって、第１の方向ｚにおける情報収集本体１００の位置のロックが実現される。

具体的に、いくつかの実施形態において、ガイド部材３２０は、ガイドレール又は直線モジュールなどの構造を有してもよい。当然ながら、ガイド部材３２０は、ガイド溝などの他の構造を有してもよく、本出願の実施形態では、それについては、具体的に限定されない。具体的に、いくつかの別の実施形態において、前述のいくつかの実施形態に示された第２の取付部材２２０の第２の側壁２２０ａは、第２の調整機構３００に固定連結されてもよい。具体的に、第２の取付部材２２０の第２の側壁２２０ａは、第２の調整機構３００の第３の取付部材３１０に固定連結されてもよい。このように、第３の取付部材３１０とガイド部材３２０の協動により、第１の方向ｚにおける情報収集本体１００の位置調整を容易にする。

図４及び図５を引き続き参照すると、情報収集本体１００は、カメラ１１０とカメラ１１０に連結されたレーザーセンサー１２０とを備える。カメラ１１０は、トラック及び／又は貨物の画像情報を収集するように構成されている。選択的に、カメラ１１０は赤外線カメラであってもよく、さらに具体的に、カメラ１１０は２次元（ｔｗｏ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ、２Ｄ）カメラ又は３次元（ｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ、３Ｄ）カメラであってもよい。２Ｄカメラは、トラック及び／又は貨物の２Ｄ画像情報を収集するように構成されており、３Ｄカメラは、トラック及び／又は貨物の３Ｄ画像情報を収集するように構成されている。レーザーセンサー１２０は、トラック及び／又は貨物の点群情報を収集するように構成されている。具体的に、レーザーセンサー１２０は、２Ｄレーザーセンサー又は３Ｄレーザーセンサーであってもよい。２Ｄレーザーセンサーは、トラック及び／又は貨物２Ｄ点群情報を収集するように構成されており、３Ｄレーザーセンサーは、トラック及び／又は貨物の３Ｄ点群情報を収集するように構成されている。このように、カメラ１１０とレーザーセンサー１２０を一体化して利用することで、トラック及び／又は貨物の画像情報及び点群情報の総合収集を実現し、トラック及び／又は貨物をより正確に識別し位置づける。

具体的に、いくつかの実施形態において、ブラケット１３０を介してカメラ１１０をレーザーセンサー１２０に連結させ、カメラ１１０とレーザーセンサー１２０との間に一定の間隔をあけるようにする。図４を例として、カメラ１１０がレーザーセンサー１２０の上に配置されることが示されている。具体的に、いくつかの別の実施形態において、レーザーセンサー１２０としては、放熱構造を有するレーザーセンサーが選択されることができる。選択的に、当該放熱構造はファン構造であってもよい。この場合に、情報収集本体１００全体の放熱を容易にするように、前述のいくつかの実施形態に示された第１の取付部材２１０の底壁２１０ａに、当該ファン構造に対応する開口部が設けられてもよい。

図１１は、本出願の１つの実施形態に係るハウジング４００の構造を示す概略図である。説明の便宜上、本出願の実施形態に関する部分のみが示されている。

図１１を参照し、合わせて図１～図３を参照すると、いくつかの実施形態において、情報収集装置１０はハウジング４００をさらに備える。ハウジング４００は、第２の調整機構３００に取り付けられている。ハウジング４００の内部に、情報収集本体１００を収容するための収容腔４０３が設けられている。それによって、情報収集本体１００への保護を実現することができる。具体的に、いくつかの実施形態において、ハウジング４００に第１の開口部４０１が設けられており、情報収集本体１００は第１の開口部４０１を介してトラック及び／又は貨物の情報を収集する。具体的に、情報収集本体１００及び第１の調整機構２００は、収容腔４０３に収容されている。具体的に、ハウジング４００には、レーザーセンサー１２０の出射面及びカメラ１１０の動作面に対応する第１の開口部４０１が設けられており、それによって、カメラ１１０及びレーザーセンサー１２０は第１の開口部４０１を介して情報を収集する。

具体的に、いくつかの別の実施形態において、前述のいくつかの実施形態における第３の取付部材３１０には連結具５００が配置されており、ハウジング４００には、ワイヤハーネスの配列のための第２の開口部４０２が設けられている。ワイヤハーネスは、第２の開口部４０２を貫通して連結具５００に連結されることができる。それによって、情報収集本体１００は動作しやすくなる。

図１２を参照すると、図１２は、本出願の１つの実施形態に係る取付座６００の構造を示す概略図である。説明の便宜上、本出願の実施形態に関する部分のみが示されている。

図１２を参照し、合わせて図１～図３を参照すると、いくつかの実施形態において、情報収集装置１０は取付座６００をさらに備える。第２の調整機構３００は取付座６００に取り付けられている。図１～図３を例として、第１の方向ｚが上下方向である場合に、所要の平面（例えば地面など）に安定に置かれることを実現するように、第２の調整機構３００のガイド部材３２０は垂直に置かれ、ガイド部材３２０の底部は取付座６００内に差し込まれることができる。

具体的に、いくつかの実施形態において、取付座６００は、取付ベースプレート６１０と取付ベースプレート６１０に配置された複数の支持部材６２０を備える。複数の支持部材６２０は共に、取付スペース６０１を形成し、第２の調整機構３００は取付スペース６０１に差し込まれる。具体的に、第２の調整機構３００のガイド部材３２０の底部は、取付スペース６０１に差し込まれることができる。複数の支持部材６２０は、ガイド部材３２０と取付ベースプレート６１０にそれぞれ取り外し可能に連結されることができる。

図１３を参照すると、図１３は、本出願の１つの実施形態に係るモニタリングシステム内の複数の情報収集装置１０の配置を示す概略図である。説明の便宜上、本出願の実施形態に関する部分のみが示されている。

本出願の実施形態において、貨物搬送方法が提供される。当該方法は以下の内容を含む。カメラ１１０により目標対象の画像情報を収集し、且つレーザーセンサー１２０により目標対象の点群情報を収集する。画像情報及び点群情報を融合して融合結果を取得し、融合結果に基づいて目標対象の姿勢情報を計算する。姿勢情報を中央制御ディスパッチシステムにフィードバックすることにより、無人フォークリフトをディスパッチして無人フォークリフトに荷卸し又は荷積みを行わせる。

いくつかの実施形態において、目標対象は、貨物及び／又はトラックを含む。姿勢情報を中央制御ディスパッチシステムにフィードバックすることにより、無人フォークリフトをディスパッチして無人フォークリフトに荷卸し又は荷積みを行わせることは以下の内容を含む。貨物及び／又はトラックの姿勢に基づいて、荷取りの優先順位を計算して中央制御ディスパッチシステムに送信することにより、無人搬送フォークリフトをディスパッチして無人搬送フォークリフトに荷卸しを行わせる。

いくつかの実施形態において、目標対象は、貨物ロケーションを含む。融合結果に基づいて目標対象の姿勢情報を計算することは以下の内容を含む。融合結果に基づいて、トラックの車体をモデリングして車体寸法パラメータを取得する。車体寸法パラメータに基づいて関心領域を抽出し、貨物積載平面を抽出し、貨物ロケーションの姿勢を計算する。本実施形態において、関心領域は、荷積みの需要を満たすトラックの車体の領域であってもよい。

いくつかの実施形態において、姿勢情報を中央制御ディスパッチシステムにフィードバックすることにより、無人フォークリフトをディスパッチして無人フォークリフトに荷卸し又は荷積みを行わせることは以下の内容を含む。ストレージロケーション構成ファイルを介してストレージロケーション－貨物ロケーションのマッチングを行い、マッチング結果を取得する。マッチング結果を中央制御ディスパッチシステムにフィードバックし、無人フォークリフトをディスパッチして無人フォークリフトに荷積みを行わせる。本実施形態において、ストレージロケーション構成ファイルは、倉庫又は配送センタのストレージロケーション情報を含むデータファイルであってよく、ストレージロケーションの番号、サイズ、容量、タイプなどの情報を記録するために用いられる。

同じ着想に基づいて、本出願の実施形態では、モニタリングシステムがさらに提供される。当該モニタリングシステムは、上記実施形態における情報収集装置１０を備える。いくつかの実施形態において、図１３に示されるように、トラック駐車領域Ｐの周囲（例えば、トラック駐車領域Ｐの対向する両側のそれぞれであってもよく）に、複数の情報収集装置１０が間隔をおいて配置されている。

なお、複数の情報収集装置１０が情報を収集することができる範囲は、トラック駐車領域Ｐをカバーすることができる。

別のいくつかの実施形態において、トラック駐車領域Ｐの周囲（例えば、トラック駐車領域Ｐの対向する両側のそれぞれ、トラック駐車領域Ｐの上部などであってもよく）に、少なくとも１つの情報収集装置１０が配置されている。例えば、図１４を参照すると、図１４では、複数の情報収集装置１０の別の配置が示されており、トラック駐車領域Ｐの周囲に２つの情報収集装置１０が配置されている。

情報収集装置１０の位置を設定する原則は、情報収集装置１０の収集視野がトラックによって遮られないことである。トラックは、尾部が開閉可能な閉鎖したコンテナトラック、両側が開閉可能なウイングバン、両側がオープンなグースネックトラックなどであってもよい。尾部が開閉可能な閉鎖したコンテナトラックの場合、情報収集装置１０はコンテナトラックの尾部に向かうトラック駐車領域Ｐの片側に取り付けられることができる。両側が開閉可能な閉鎖したトラック（例えば、ウイングバン）の場合、情報収集装置１０は、トラック駐車領域Ｐの両側に取り付けられることが好ましい。それは、両側に取り付けられる場合に情報収集装置１０の収集視野がウイングバンの２つのウイングによって遮られることがなく、トラック駐車領域Ｐの上部に取り付けられる場合に情報収集装置１０の収集視野が２つのウイングによって遮られるからである。両側がオープンなトラック（例えば、グースネックトラック）の場合、グースネックトラックの上部が中空であるため、情報収集装置１０は、トラック駐車領域Ｐの上部又は両側に取り付けられることができる。

例えば、現地作業において雨除けがあり、トラック駐車領域Ｐの両側のスペースが不十分であり、且つトラックがウイングバンではない場合、トラックの上部が中空であるとき、少なくとも一つの情報収集装置１０はトラック駐車領域Ｐの上部に取り付けられることができる。

このように、調整可能な情報収集装置１０が配置されているため、トラックからの荷卸しなどのシナリオにおいて、モニタリングシステムは、トラック及び／又は貨物の情報をよりよく取得して無人フォークリフトの荷取り方法を確定する。さらに、無人フォークリフトは当該荷取り方法に基づいて操作を行い、トラック駐車姿勢及びトラックにある貨物の姿勢の多様性により無人フォークリフトが固定経路で荷取りをし、荷取りのフォーク挿入方向及び荷取り順序を決定することができないという課題を解決し、動作効率を上げることができる。

上記のように、本出願の実施形態に係る情報収集装置１０において、カメラ１１０とレーザーセンサー１２０を一体化して情報収集本体１００を構成することにより、トラック及び／又は貨物の情報をよりよく収集し、情報に基づいてトラック又は貨物を位置づけることを容易にする。第１の調整機構２００を配置することにより、情報収集本体１００の角度を調整することができる。このように、情報収集装置１０は、複数の角度からトラック駐車姿勢及び貨物姿勢の情報を収集することができる。それによって、情報収集装置１０によって取得される情報がより豊富になり、無人フォークリフトは収集された情報に基づいて荷卸し又は荷積みの方式を調整し、荷卸し又は荷積みの効率を上げることができる。本出願の実施形態に係る情報収集装置１０は、トラック駐車姿勢及び貨物姿勢に関しては基本的に要求がなく、そのため、情報収集装置１０は、普通のトラックからの荷卸しのシナリオに適用されることができるだけではなく、ウイングバン、平ボディ車などのトラックからの荷卸しのシナリオに適用されることもでき、動作効率を全体的に上げることができる。

上記実施形態の各技術的特徴は、任意に組み合わせられることができる。簡潔さのために、上記実施形態における各技術的特徴のすべての可能な組み合わせが記載されていない。しかし、それらの技術的特徴の組み合わせに矛盾がない限り、それらの組み合わせはすべて本明細書の記載の範囲にあると考えるべきである。

上記実施形態は本出願のいくつかの実施形態のみを示し、上記実施形態の説明は具体的且つ詳細であるが、それを本出願の特許範囲への制限と理解されるべきではない。なお、本出願の着想から逸脱しない限り、当業者はいくつかの変更及び改良を行うことができ、それらの変更及び改良はすべて本出願の保護範囲に属すべきである。従って、本出願の特許保護範囲は、添付の特許請求の範囲に基づくべきである。

１０…情報収集装置
１００…情報収集本体
１１０…カメラ
１２０…レーザーセンサー
１３０…ブラケット
２００…第１の調整機構
２１０…第１の取付部材
２１０１…取付溝
２１１…第１の連結孔
２１１１…第３の投影
２１２…第３の連結孔
２１２１…第１の投影
２１０ａ…底壁
２１０ｂ…第１の側壁
２１３…第１の端部
２１４…第２の端部
２２０…第２の取付部材
２２０１…収容空間
２２１…第２の連結孔
２２１１…第４の投影
２２２…第４の連結孔
２２２１…第２の投影
２２０ａ…第２の側壁
２２０ｂ…第３の側壁
２３０…第１の連結部材
２４０…第２の連結部材
３００…第２の調整機構
３１０…第３の取付部材
３２０…ガイド部材
４００…ハウジング
４０１…第１の開口部
４０２…第２の開口部
４０３…収容腔
５００…連結具
６００…取付座
６１０…取付ベースプレート
６２０…支持部材
６０１…取付スペース
ａ…軸線
ｚ…第１の方向
ｙ…第２の方向
ｘ…第３の方向
Ｒ…基準面
Ｊ…軸線ａと基準面Ｒとの交点
Ｐ…トラック駐車領域

Claims (15)

1. 情報収集本体（１００）及び第１の調整機構（２００）を備える情報収集装置（１０）であって、
   前記情報収集本体（１００）は、トラック及び／又は貨物の情報を収集するように構成されており、
   前記情報収集本体（１００）は前記第１の調整機構（２００）に取り付けられており、前記第１の調整機構（２００）は前記情報収集本体（１００）を駆動して軸線（ａ）回りに回転させる、
   ことを特徴とする情報収集装置（１０）。
2. 前記情報収集装置（１０）は第２の調整機構（３００）をさらに備え、前記第１の調整機構（２００）は前記第２の調整機構（３００）に取り付けられており、前記第２の調整機構（３００）は前記第１の調整機構（２００）を駆動して第１の方向（ｚ）に沿って往復運動させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報収集装置（１０）。
3. 前記第１の調整機構（２００）は、第１の取付部材（２１０）及び第２の取付部材（２２０）を含み、
   前記情報収集本体（１００）は前記第１の取付部材（２１０）に取り付けられており、前記第２の取付部材（２２０）は前記第２の調整機構（３００）に連結されており、
   前記第１の取付部材（２１０）は、第２の方向（ｙ）に沿って対向配置された第１の端部（２１３）及び第２の端部（２１４）を有し、前記第１の端部（２１３）は前記軸線（ａ）回りに前記第２の取付部材（２２０）に回転可能に連結されており、前記第２の端部（２１４）は前記第２の取付部材（２２０）に取り外し可能に固定されており、
   前記軸線（ａ）、前記第１の方向（ｚ）及び前記第２の方向（ｙ）は、互いに垂直である、
   ことを特徴とする請求項２に記載の情報収集装置（１０）。
4. 前記第１の調整機構（２００）は、第１の連結部材（２３０）をさらに含み、
   前記第１の端部（２１３）には第１の連結孔（２１１）が設けられており、前記第２の取付部材（２２０）には、前記第１の連結孔（２１１）に対応する第２の連結孔（２２１）が設けられており、
   前記第１の連結部材（２３０）は前記第１の連結孔（２１１）及び前記第２の連結孔（２２１）を貫通し、前記第１の端部（２１３）は、前記第１の連結部材（２３０）を介して前記第２の取付部材（２２０）に回転可能に連結されている、
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報収集装置（１０）。
5. 前記第１の調整機構（２００）は、第２の連結部材（２４０）をさらに含み、
   前記第２の端部（２１４）には第３の連結孔（２１２）が設けられており、前記第２の取付部材（２２０）には、前記第３の連結孔（２１２）に対応する第４の連結孔（２２２）が設けられており、
   前記第２の連結部材（２４０）は前記第３の連結孔（２１２）及び前記第４の連結孔（２２２）を取り外し可能に貫通し、前記第２の端部（２１４）は、前記第２の連結部材（２４０）を介して前記第２の取付部材（２２０）に取り外し可能に固定連結されており、
   基準面（Ｒ）における前記第３の連結孔（２１２）の正投影は第１の投影（２１２１）であり、前記基準面（Ｒ）における前記第４の連結孔（２２２）の正投影は第２の投影（２２２１）であり、前記第１の取付部材（２１０）の回転中に、前記第１の投影（２１２１）は終始前記第２の投影（２２２１）と部分的に重なり、前記基準面（Ｒ）は前記軸線（ａ）に対して垂直な平面である、
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報収集装置（１０）。
6. 前記第１の取付部材（２１０）に、前記情報収集本体（１００）の取り付けのための取付溝（２１０１）が設けられている、
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報収集装置（１０）。
7. 前記第１の取付部材（２１０）は、底壁（２１０ａ）及び２つの第１の側壁（２１０ｂ）を含み、前記２つの第１の側壁（２１０ｂ）は、前記軸線（ａ）に沿って前記底壁（２１０ａ）の両端に対向配置されており、前記底壁（２１０ａ）及び前記２つの第１の側壁（２１０ｂ）は共に取付溝（２１０１）を形成し、前記情報収集本体（１００）は前記取付溝（２１０１）内に取り付けられており、また、
   前記第２の取付部材（２２０）は、第２の側壁（２２０ａ）及び２つの第３の側壁（２２０ｂ）を含み、前記２つの第３の側壁（２２０ｂ）は、前記軸線（ａ）に沿って前記第２の側壁（２２０ａ）の両端に対向配置されており、前記第２の側壁（２２０ａ）及び前記２つの第３の側壁（２２０ｂ）は共に収容空間（２２０１）を形成し、前記第１の取付部材（２１０）は前記収容空間（２２０１）に収容されている、
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報収集装置（１０）。
8. 前記第１の側壁（２１０ｂ）の各々には、第１の連結孔（２１１）及び第３の連結孔（２１２）が前記第２の方向（ｙ）に設けられており、
   前記第３の側壁（２２０ｂ）の各々には、前記第１の連結孔（２１１）に対応する第２の連結孔（２２１）と前記第３の連結孔（２１２）に対応する第４の連結孔（２２２）とが前記第２の方向（ｙ）に設けられており、
   基準面（Ｒ）における前記第３の連結孔（２１２）の正投影は第１の投影（２１２１）であり、前記基準面（Ｒ）における前記第４の連結孔（２２２）の正投影は第２の投影（２２２１）であり、前記基準面（Ｒ）における前記第１の連結孔（２１１）の正投影は第３の投影（２１１１）であり、前記基準面（Ｒ）における前記第２の連結孔（２２１）の正投影は第４の投影（２２１１）であり、２つの前記第３の連結孔（２１２）の２つの前記第１の投影（２１２１）は完全に重なり、２つの前記第４の連結孔（２２２）の２つの前記第２の投影（２２２１）は完全に重なり、２つの前記第１の連結孔（２１１）の２つの前記第３の投影（２１１１）は完全に重なり、２つの前記第２の連結孔（２２１）の２つの前記第４の投影（２２１１）は完全に重なり、前記基準面（Ｒ）は前記軸線（ａ）に対して垂直な平面である、
   ことを特徴とする請求項７に記載の情報収集装置（１０）。
9. 前記第２の調整機構（３００）は、第３の取付部材（３１０）及びガイド部材（３２０）を含み、
   前記第１の調整機構（２００）は前記第３の取付部材（３１０）に取り付けられており、且つ前記第３の取付部材（３１０）は、前記第１の方向（ｚ）に沿って前記ガイド部材（３２０）にスライド可能に連結されている、
   ことを特徴とする請求項２に記載の情報収集装置（１０）。
10. 前記情報収集本体（１００）は、カメラ（１１０）と前記カメラ（１１０）に連結されたレーザーセンサー（１２０）とを備え、
    前記カメラ（１１０）は、前記トラック及び／又は前記貨物の画像情報を収集するように構成されており、前記レーザーセンサー（１２０）は、前記トラック及び／又は前記貨物の点群情報を収集するように構成されている、
    ことを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の情報収集装置（１０）。
11. 前記カメラ（１１０）は２次元（２Ｄ）カメラであり、前記２Ｄカメラは、前記トラック及び／又は前記貨物の２Ｄ画像情報を収集するように構成されており、又は、
    前記カメラ（１１０）は３次元（３Ｄ）カメラであり、前記３Ｄカメラは、前記トラック及び／又は前記貨物の３Ｄ画像情報を収集するように構成されている、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の情報収集装置（１０）。
12. 前記レーザーセンサー（１２０）は２Ｄレーザーセンサーであり、前記２Ｄレーザーセンサーは、前記トラック及び／又は前記貨物の２Ｄ点群情報を収集するように構成されており、又は、
    前記レーザーセンサー（１２０）は３Ｄレーザーセンサーであり、前記３Ｄレーザーセンサーは、前記トラック及び／又は前記貨物の３Ｄ点群情報を収集するように構成されている、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の情報収集装置（１０）。
13. 前記情報収集装置（１０）は、ハウジング（４００）をさらに備え、
    前記ハウジング（４００）の内部に前記情報収集本体（１００）を収容するための収容腔（４０３）が設けられている、
    ことを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の情報収集装置（１０）。
14. 請求項１のいずれか一項に記載の情報収集装置（１０）を備える、ことを特徴とするモニタリングシステム。
15. トラック駐車領域（Ｐ）の周囲に、少なくとも１つの前記情報収集装置（１０）が配置されている、
    ことを特徴とする請求項１４に記載のモニタリングシステム。