JP2023167574A - モーションプラットフォーム及びレーシングシミュレータ - Google Patents

Abstract

【課題】低床化を実現しながらモーションベースの自由度を高めることができるモーションプラットフォーム及びレーシングシミュレータを提供する。【解決手段】ダブルスライダーモーション機構２０は、センターフレーム２１と複数のリニア機構２２とを備え、クランクモーション機構１０は、ベースフレーム１１と、センターフレーム２１を囲むように設けられ、センターフレーム２１を昇降及び傾動させる複数のクランク機構１２とを備え、リニア機構２２は、直線状のレールと、レールに沿って移動するキャリッジと、キャリッジを移動させる駆動部とを備える直動機構と、直動機構を、レールに対して直交する方向に移動可能にセンターフレーム２１に支持するリニアガイドと、モーションフレーム２４とキャリッジとを回動可能に連結するベアリングとを備え、複数のレールは、多角形の少なくとも２辺以上の辺を構成するように配されている。【選択図】図１

Description

本発明は、モーションプラットフォーム及びレーシングシミュレータに関する。

レーシングシミュレータやフライトシミュレータ等に用いられるモーションプラットフォームが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のモーションプラットフォームでは、アクチュエータが、２本の直線駆動アクチュエータを直角に交差させた３組のＸ－Ｙユニットで構成されており、各Ｘ－Ｙユニットの中立点が円周上の対向位置に相互に１２０度間隔で配置されている。また、当該モーションプラットフォームでは、モーションプレートの下部に、受け部が、円周上の対向位置に相互に１２０度間隔で配置されている。また、当該プラットフォームでは、上部に回転軸受構造、下部に球面軸受構造を有する３組の脚部により、３組のＸ－Ｙユニットと３組の受け部とが連結されている。さらに、当該モーションプラットフォームでは、回転運動の自由度を高める目的で、モーションプレートの上に回転運動機構を設置している。

特開２００９－２４３６３１号公報

特許文献１に記載のモーションプラットフォームでは、モーションプレートと３組のＸ－Ｙユニットとを連結する３組の脚部が、モーションプレートの下方に位置する。そのため、位置及び角度の自由度を確保しながらモーションプラットフォームの高さを抑えるためには、脚部の傾斜角度を大きくする必要がある。しかしながら、脚部の傾斜角度が大きくなるほど、耐荷重、昇降時の加速度の制約が大きくなり、また、ベースプレートの面積が拡大する。さらに、特許文献１に記載のモーションプラットフォームでは、モーションプレートの上に回転運動機構を設置することで、回転運動の自由度を高めることに対応しており、モーションプラットフォームの高床化を招いている。

本発明は、上記事情に鑑み、低床化を実現しながらモーションベースの自由度を高めることができるモーションプラットフォーム及びレーシングシミュレータを提供することを目的とする。

本発明のモーションプラットフォームは、モーションベースと、前記モーションベースを面内で移動させる第１機構と、前記第１機構を昇降及び傾動させる第２機構とを備え、前記第１機構は、前記第２機構により昇降及び傾動される第１ベースと、前記第１ベースに設けられ、前記モーションベースを面内で移動させる複数の第１駆動機構とを備え、前記第２機構は、第２ベースと、前記第１ベースを囲むように前記第２ベースに設けられ、前記第１ベースを昇降及び傾動させる複数の第２駆動機構とを備え、前記第１駆動機構は、直線状のガイドと、前記ガイドに沿って移動する移動部と、前記移動部を移動させる第１駆動部とを備える直動機構と、前記直動機構を、前記ガイドに対して直交する方向に移動可能に前記第１ベースに支持する支持機構と、前記モーションベースと前記移動部とを回動可能に連結する軸受とを備え、複数の前記ガイドは、多角形の少なくとも２辺以上の辺を構成するように配されている。

本発明のレーシングシミュレータは、座席を支持するモーションベースと、前記モーションベースを面内で移動させる第１機構と、前記第１機構を昇降及び傾動させる第２機構とを備え、前記第１機構は、前記第２機構により昇降及び傾動される第１ベースと、前記第１ベースに設けられ、前記モーションベースを面内で移動させる複数の第１駆動機構とを備え、前記第２機構は、第２ベースと、前記第１ベースを囲むように前記第２ベースに設けられ、前記第１ベースを昇降及び傾動させる複数の第２駆動機構とを備え、前記第１駆動機構は、直線状のガイドと、前記ガイドに沿って移動する移動部と、前記移動部を移動させる第１駆動部とを備える直動機構と、前記直動機構を、前記ガイドに対して直交する方向に移動可能に前記第１ベースに支持する支持機構と、前記モーションベースと前記移動部とを回動可能に連結する軸受とを備え、複数の前記ガイドは、多角形の少なくとも２辺以上の辺を構成するように配されている。

本発明によれば、低床化を実現しながらモーションベースの自由度を高めることができる。

図１は、本発明の一実施形態に係るモーションプラットフォームを示す平面図である。 図２は、図１のモーションプラットフォームを示す側面図である。 図３は、ダブルスライダーモーション機構を示す平面図である。 図４は、ダブルスライダーモーション機構を示す平面図である。 図５は、クランク機構を示す平面図である。 図６は、図５のクランク機構を示す側面図である。 図７は、図５の７－７断面図である。 図８は、動作中のモーションプラットフォームを示す平面図である。 図９は、動作中のモーションプラットフォームを示す側面図である。 図１０は、他の実施形態に係るダブルスライダーモーション機構を示す平面図である。 図１１は、他の実施形態に係るモーションプラットフォームを示す平面図である。

以下、本発明を好適な実施形態に沿って説明する。なお、本発明は以下に示す実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。また、以下に示す実施形態においては、一部構成の図示や説明を省略している箇所があるが、省略された技術の詳細については、以下に説明する内容と矛盾点が発生しない範囲内において、適宜公知又は周知の技術が適用される。

図１は、本発明の一実施形態に係るモーションプラットフォーム１を示す平面図である。図２は、図１のモーションプラットフォーム１を示す側面図である。これらの図に示すように、本実施形態のモーションプラットフォーム１は、クランクモーション機構１０と、ダブルスライダーモーション機構２０とを備える。クランクモーション機構１０は、ピッチング、ローリング、ヒービングの３ＤｏＦ（Degree of Freedom）を表現し、ダブルスライダーモーション機構２０は、サージング、スウェイング、ヨーイングの３ＤｏＦを表現する。即ち、モーションプラットフォーム１は、クランクモーション機構１０とダブルスライダーモーション機構２０とにより、６ＤｏＦを表現する。

本実施形態のモーションプラットフォーム１は、レーシングシミュレータのコックピット下に設置され、レーシングカーの走行中にドライバーが感じる体感を再現する。このモーションプラットフォーム１は、クランクモーション機構１０とダブルスライダーモーション機構２０とが同等の高さに配されることにより、低床化を実現し、乗降性の改善や映像装置を組み合わせたレーシングシミュレータのシステム全高の抑制を可能にしている。

図１に示すように、クランクモーション機構１０は、ベースフレーム１１と、３組のクランク機構１２とを備える。ベースフレーム１１は、モーションプラットフォーム１の床部を構成する平らなフレームである。また、ベースフレーム１１の厚みは、外枠１１１及び外枠１１１に架け渡された桟１１２の太さと同等である。このようなベースフレーム１１の上に、３組のクランク機構１２とダブルスライダーモーション機構２０とが設置されている。また、図２に示すように、ベースフレーム１１の下面には、複数の車輪１１３及び脚部１１４が取り付けられている。

図１に示すように、３組のクランク機構１２は、ダブルスライダーモーション機構２０を囲むように１２０度間隔で配されている。ベースフレーム１１の上面には、３組のベースプレート１１５，１１６が取り付けられている。３組のベースプレート１１５，１１６は、ダブルスライダーモーション機構２０を囲むように１２０度間隔で配されている。各組のベースプレート１１５とベースプレート１１６とは、相互に離間して配されており、これらの上にクランク機構１２が設置されている。クランク機構１２の詳細については後述する。

ダブルスライダーモーション機構２０は、センターフレーム２１と、３組のリニア機構２２と、３組のベアリング２３（図４参照）と、モーションフレーム２４とを備える。センターフレーム２１は、平面視で正三角形、側面視で矩形のフレームであり、３組のクランク機構１２に囲まれた空間に配され、３組のリニア機構２２を収容している。

図１に示すように、センターフレーム２１は、底部フレーム２１１と、側部フレーム２１２と、上部フレーム２１３とを備える。底部フレーム２１１は、センターフレーム２１の底面を構成する平面視で正三角形の平らなフレームであり、外枠２１１Ａと外枠２１１Ａに架け渡された桟２１１Ｂとを備える。３組のリニア機構２２は、桟２１１Ｂに取り付けられている。

図２に示すように、側部フレーム２１２は、センターフレーム２１の側面を構成するフレームであり、外枠２１２Ａと外枠２１２Ａに架け渡された桟２１２Ｂとを備える。３組のクランク機構１２は、側部フレーム２１２に連結されている。

図１に示すように、上部フレーム２１３は、センターフレーム２１の上面を構成する平面視で正三角形の平らなフレームであり、外枠２１３Ａと外枠２１３Ａに架け渡された桟２１３Ｂとを備える。ここで、上部フレーム２１３の３つの角部を除く領域には、開口２１３Ｃが形成されており、この開口２１３Ｃを通じて、３組のリニア機構２２とモーションフレーム２４とが連結されている。

図３及び図４は、ダブルスライダーモーション機構２０を示す平面図である。図４では、モーションフレーム２４を破線で示している。図３及び図４に示すように、リニア機構２２は、直動機構２２１と、３組のリニアガイド２２２とを備える。

直動機構２２１は、リニアガイド２２１Ａと、駆動部２２１Ｂとを備える。リニアガイド２２１Ａは、レール２２１Ｃとキャリッジ２２１Ｄと不図示のボールとを備える。移動部であるキャリッジ２２１Ｄの動きが、レール２２１Ｃとボールとにより支えられる。駆動部２２１Ｂは、モータ２２１Ｍとボールネジ（図示省略）とを備え、キャリッジ２２１Ｄをレール２２１Ｃに沿って直線的に移動させる。

３組のリニアガイド２２２は、相互に平行に配されている。また、３組のリニアガイド２２２は、直動機構２２１のリニアガイド２２１Ａのレール２２１Ｃに対して直交するように配されている。リニアガイド２２２は、レール２２２Ａとキャリッジ２２２Ｂと不図示のボールとを備える。移動部であるキャリッジ２２２Ｂの動きが、レール２２２Ａとボールとにより支えられる。

３組のリニアガイド２２２のキャリッジ２２２Ｂの上面と、直動機構２２１のリニアガイド２２１Ａのレール２２１Ｃの下面とが、相互に結合されている。これにより、直動機構２２１のリニアガイド２２１Ａは、３組のリニアガイド２２２のレール２２２Ａに沿って直線的に移動可能である。即ち、直動機構２２１は、リニアガイド２２１Ａのレール２２１Ｃに対して直交する方向に直線的に移動可能である。

図４に示すように、ベアリング２３は、直動機構２２１のリニアガイド２２１Ａのキャリッジ２２１Ｄの上面中央部に取り付けられている。それに対して、モーションフレーム２４は、平面視で正三角形のフレームであり、このモーションフレーム２４の３つの角部には、ベアリング取付部２４１（図３参照）が設けられている。これにより、直動機構２２１のリニアガイド２２１Ａのキャリッジ２２１Ｄとモーションフレーム２４の角部とが、ベアリング２３を介してベアリング２３の回転軸の周りに相対的に回動可能に連結されている。ベアリング２３の回転軸は、キャリッジ２２１Ｄの移動方向、及びキャリッジ２２２Ｂの移動方向に対して直角である。

３組の直動機構２２１のリニアガイド２２１Ａのレール２２１Ｃは、平面視で正三角形の３辺を構成するように配されている。また、３本のレール２２１Ｃの各々は、センターフレーム２１の３つの側部フレーム２１２の何れかに沿って延びるように配されている。

ここで、３組の直動機構２２１のキャリッジ２２１Ｄがベアリング２３を介してモーションフレーム２４により拘束されている。具体的には、３個のキャリッジ２２１Ｄの中心点を結んだ直線が正三角形を描くように、３個のキャリッジ２２１Ｄの相対位置が決定されている。それに対して、３組の直動機構２２１が、リニアガイド２２１Ａのレール２２１Ｃに対して直交する方向に直線的に移動可能である。そのため、何れか一つの直動機構２２１において、駆動部２２１Ｂがキャリッジ２２１Ｄをレール２２１Ｃに沿って移動させた場合、他の直動機構２２１がリニアガイド２２１Ａのレール２２１Ｃに対して直交する方向に従動する。この際、モーションフレーム２４の角部は、ベアリング２３の回転軸の回りに回転する。また、モーションフレーム２４の全体は、３組の直動機構２２１の駆動状態に応じて、何れかのベアリング２３の回転軸を支点として回転したり、モーションフレーム２４の中心の周りに回転したりする。

図５は、クランク機構１２を示す平面図であり、図６は、図５のクランク機構１２を示す側面図である。また、図７は、図５の７－７断面図である。これらの図に示すように、クランク機構１２は、クランクシャフト１２１と、一対の軸受部１２２と、リンク１２３と、モータ１２４（図５及び図６参照）と、減速機１２５（図５及び図６参照）とを備える。

図５に示すように、ベースプレート１１５とベースプレート１１６とが、クランクシャフト１２１の軸方向に離間して配されており、両者の間に空間１１７が形成されている。一対の軸受部１２２の一方は、ベースプレート１１５を介してベースフレーム１１に固定され、一対の軸受部１２２の他方は、ベースプレート１１６を介してベースフレーム１１に固定されている。また、一対の軸受部１２２は、空間１１７を挟んで対向するように配され、クランクシャフト１２１の軸部１２１Ａの先端側を回転可能に支持している。

クランクシャフト１２１は、上述の軸部１２１Ａと柄部１２１Ｂとを備える。軸部１２１Ａの他端側は、減速機１２５を介してモータ１２４の回転軸に接続されている。モータ１２４の出力は減速機１２５により減速されてクランクシャフト１２１を回転させる。

柄部１２１Ｂは、軸部１２１Ａから外径方向に延びている。この柄部１２１Ｂは、一対の軸受部１２２の間に配されている。ここで、図７に示すように、ダブルスライダーモーション機構２０が最下位まで下降している状態で、柄部１２１Ｂは、軸部１２１Ａの下方に位置する。また、当該状態で、柄部１２１Ｂの先端は、空間１１７に位置する。

リンク１２３は、フレーム１２３Ａと、回転軸１２３Ｂと、ロッドエンド１２３Ｃとを備える。フレーム１２３Ａは一対の長方形のプレートをシャフトやプレートで結合した長方形の枠体である。このフレーム１２３Ａの一端側に回転軸１２３Ｂが結合されている。また、フレーム１２３Ａの他端側にロッドエンド１２３Ｃが結合されている。

回転軸１２３Ｂは、クランクシャフト１２１の軸部１２１Ａに対して平行に配され、柄部１２１Ｂの先端に相対的に回動可能に挿通されている。即ち、フレーム１２３Ａの一端側と柄部１２１Ｂの先端側とは、回転軸１２３Ｂを介して相対的に回動可能に連結されている。

ここで、ダブルスライダーモーション機構２０が最下位まで下降している状態で、回転軸１２３Ｂ及びフレーム１２３Ａの一端は、空間１１７の高さ以下に位置する。具体的には、回転軸１２３Ｂは、空間１１７の高さに位置し、フレーム１２３Ａの一端は、空間１１７の高さより下側に位置する。また、当該状態で、フレーム１２３Ａの他端側は、軸部１２１Ａの高さ以上に位置する。具体的には、フレーム１２３Ａの他端側は、軸部１２１Ａの高さより上側に位置する。

即ち、ダブルスライダーモーション機構２０が最下位まで下降している際、フレーム１２３Ａは、一端側をクランクシャフト１２１の軸部１２１Ａの下方に潜り込ませ、他端側をセンターフレーム２１の側部フレーム２１２に近接させた姿勢を取る。

ロッドエンド１２３Ｃは、先端側に球面滑り軸受を備える。このロッドエンド１２３Ｃは、フレーム１２３Ａの他端側から側部フレーム２１２の上部に延びるように、フレーム１２３Ａの他端側に固定されている。

側部フレーム２１２の上部には、軸２１２Ｃが支持されている。この軸２１２Ｃは、クランクシャフト１２１の軸部１２１Ａに対して平行に配されており、ロッドエンド１２３Ｃにより揺動可能に支持されている。これにより、フレーム１２３Ａの他端側と側部フレーム２１２の上部とが、ロッドエンド１２３Ｃを介して相対的に自在に変位可能に連結されている。

図８は、動作中のモーションプラットフォーム１を示す平面図である。図９は、動作中のモーションプラットフォーム１を示す側面図である。図８に示すように、ダブルスライダーモーション機構２０により、モーションフレーム２４が、センターフレーム２１の上面の面内で移動及び回転される。これにより、モーションフレーム２４のサージング、スウェイング、ヨーイングが表現される。

具体的には、３組のリニア機構２２の少なくとも一つの駆動部２２１Ｂが駆動されて当該リニア機構２２のキャリッジ２２１Ｄがレール２２１Ｃに沿って移動される。これにより、ベアリング２３（図４参照）、及びモーションフレーム２４を介して他のリニア機構２２のリニアガイド２２１Ａに力が伝達され、当該他のリニア機構２２が、リニアガイド２２２のレール２２２Ａに沿って移動する。従って、モーションフレーム２４が、前後に動き（サージング）、左右に動き（スウェイング）、左右に傾斜する（ヨーイング）。

他方で、図９に示すように、クランクモーション機構１０により、センターフレーム２１が、昇降及び傾動される。これにより、モーションフレーム２４のピッチング、ローリング、ヒービングが表現される。

具体的には、３組のクランク機構１２の少なくとも一つのモータ１２４が駆動されて当該クランク機構１２のクランクシャフト１２１が回転する。これにより、リンク１２３を介してセンターフレーム２１の側部フレーム２１２の上部に力が伝達され、当該側部フレーム２１２が昇降する。ここで、側部フレーム２１２の上部とリンク１２３とが、ロッドエンド１２３Ｃにより、側部フレーム２１２が傾動できるように連結されている。従って、モーションフレーム２４が、前後に傾斜し（ピッチング）、左右に傾斜し（ローリング）、上下に動く（ヒービング）。

以上説明したように、本実施形態のモーションプラットフォーム１では、複数のクランク機構１２が、センターフレーム２１を囲むようにベースフレーム１１に設けられている。これにより、下降時のセンターフレーム２１と複数のクランク機構１２とを、同等の高さに配置することができ、モーションプラットフォーム１の低床化を実現できる。また、複数のクランク機構１２により、センターフレーム２１を、昇降及び傾動させることができ、モーションフレーム２４のピッチング、ローリング、及び、ヒービングを表現することができる。

また、本実施形態のモーションプラットフォーム１では、センターフレーム２１に設けられた複数のリニア機構２２によりモーションフレーム２４がセンターフレーム２１の上面の面内で移動される。ここで、各リニア機構２２が、リニアガイド２２１Ａと、駆動部２２１Ｂと、リニアガイド２２２とを備える。リニアガイド２２２は、リニアガイド２２１Ａ及び駆動部２２１Ｂを、リニアガイド２２１Ａのレール２２１Ｃに対して直交する方向に移動可能に、センターフレーム２１に支持する。また、モーションフレーム２４が、ベアリング２３を介してリニアガイド２２１Ａのキャリッジ２２１Ｄに回動可能に連結されている。さらに、３組のリニアガイド２２１Ａのレール２２１Ｃが、三角形の３辺を構成するように配されている。これにより、モーションフレーム２４をセンターフレーム２１の上面の面内で移動させる複数のリニア機構２２を、上述の複数のクランク機構１２と同等の高さに配することができ、モーションプラットフォーム１の低床化を実現できる。また、複数のリニア機構２２により、モーションフレーム２４を、前後左右及び斜めに移動させたり回転させたりすることができ、モーションフレーム２４のサージング、スウェイング、及び、ヨーイングを表現することができる。

また、本実施形態のモーションプラットフォーム１では、クランク機構１２が、水平方向に延びるクランクシャフト１２１と、クランクシャフト１２１を回転させるモータ１２４と、リンク１２３とを備える。このリンク１２３は、クランクシャフト１２１の柄部１２１Ｂとセンターフレーム２１の側部とを、センターフレーム２１が傾動できるように連結している。これにより、複数のクランク機構１２を、下降時のセンターフレーム２１を囲むように配して低床化を実現すると共に、センターフレーム２１を昇降及び傾動させることができ、モーションフレーム２４のピッチング、ローリング、及び、ヒービング等を表現することができる。

ここで、センターフレーム２１が最下位まで下降した状態で、クランクシャフト１２１の柄部１２１Ｂは、軸部１２１Ａの下方に位置し、リンク１２３は、軸部１２１Ａの下方から軸部１２１Ａの斜め上方まで延びる。即ち、センターフレーム２１が最下位まで下降している際、リンク１２３は、一端側を軸部１２１Ａの下方に潜り込ませ、他端側をセンターフレーム２１の側部に近接させた姿勢を取る。これにより、センターフレーム２１が最下位まで下降した状態でのクランク機構１２の全高を効果的に抑えることができると共に、センターフレーム２１の昇降のストロークを確保することができる。特に、本実施形態では、ベースフレーム１１に空間１１７を設け、この空間１１７の高さ以下までリンク１２３の下端を下降させることができるので、上述の効果が増大する。

図１０は、他の実施形態に係るダブルスライダーモーション機構２０Ａを示す平面図である。この図に示すように、本実施形態のダブルスライダーモーション機構２０Ａは、２組のリニア機構２２を備える。これらの２組のリニア機構２２は、リニアガイド２２１Ａのレール２２１Ｃが三角形の２辺を構成するように配されている。

本実施形態のダブルスライダーモーション機構２０Ａは、３個のベアリング２３を備える。２個のベアリング２３は、それぞれ、リニアガイド２２１Ａのキャリッジ２２１Ｄの上面に設けられている。それに対して、他の１個のベアリング２３は、センターフレーム２１上に、上記２個のベアリング２３と高さを揃えて設けられている。

本実施形態のダブルスライダーモーション機構２０Ａでは、２組のリニア機構２２の少なくとも一方の駆動部２２１Ｂが駆動されることにより、２組のリニア機構２２が主動又は従動する。それにより、モーションフレーム２４が、前後、左右、又は斜めに移動したり回転したりする。従って、モーションフレーム２４のサージング、スウェイング、又は、ヨーイングを表現することができる。

図１１は、他の実施形態に係るモーションプラットフォーム１Ｂを示す平面図である。この図に示すように、本実施形態のモーションプラットフォーム１Ｂでは、ダブルスライダーモーション機構２０Ｂが、４組のリニア機構２２を備える。また、クランクモーション機構１０Ｂが、４個のクランク機構１２を備える。

ダブルスライダーモーション機構２０Ｂでは、４組のリニア機構２２のリニアガイド２２１Ａのレール２２１Ｃが、正方形の４辺を構成するように配されている。また、センターフレーム２１Ｂが平面視で正方形状に構成されている。さらに、クランクモーション機構１０Ｂでは、４個のクランク機構１２が、センターフレーム２１Ｂを囲むように９０度間隔で配されている。

ここで、モーションフレーム２４による４組のリニア機構２２の過剰拘束を防止する構造を設けることが望ましい。当該構造としては、ベアリング２３がベアリング取付部２４１にブッシュ（図示省略）を介して取り付けられた構造を例示できる。なお、４個のベアリング２３が、ブッシュを介してベアリング取付部２４１に取り付けられていてもよいが、少なくとも１個のベアリング２３が、ブッシュを介してベアリング取付部２４１に取り付けられていればよい。

以上、本発明に係るモーションプラットフォーム１，１Ｂを上記実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよいし、他の技術を組み合わせてもよい。

例えば、ダブルスライダーモーション機構２０，２０Ａ，２０Ｂが、モーションフレーム２４のサージング、スウェイング、及び、ヨーイングの全てを表現することは必須ではなく、これらの何れかを省略する等してもよい。同様に、クランクモーション機構１０，１０Ｂが、モーションフレーム２４のピッチング、ローリング、及び、ヒービングの全てを表現することは必須ではなく、これらの何れかを省略する等してもよい。

また、上記実施形態では、複数のリニアガイド２２１Ａのレール２２１Ｃを、三角形の３辺、三角形の２辺、四角形の４辺を構成するように配したが、四角形の３辺や五角形の４辺等、多角形の２辺以上の辺を構成するように配すればよい。

また、上記実施形態では、モーションフレーム２４、センターフレーム２１，２１Ｂ、及びベースフレーム１１を外枠と桟とからなるフレーム構成とすることにより、軽量化を実現した。しかしながら、これらをプレートで構成する等してもよい。

さらに、上記実施形態では、レーシングシミュレータ用のモーションプラットフォーム１，１Ｂを例に挙げたが、本発明は、ＶＲ（Virtual Reality）により運転、操縦、搭乗等をユーザーに体感させるためのモーションプラットフォーム全般に適用可能である。

１ モーションプラットフォーム
１Ｂ モーションプラットフォーム
１０ クランクモーション機構（第２機構）
１０Ｂ クランクモーション機構（第２機構）
１１ ベースフレーム（第２ベース）
１２ クランク機構（第２駆動機構）
１２１ クランクシャフト
１２１Ａ 軸部
１２１Ｂ 柄部
１２３ リンク
１２４ モータ（第２駆動部）
２０ ダブルスライダーモーション機構（第１機構）
２０Ａ ダブルスライダーモーション機構（第１機構）
２０Ｂ ダブルスライダーモーション機構（第１機構）
２１ センターフレーム（第１ベース）
２１Ｂ センターフレーム（第１ベース）
２２ リニア機構（第１駆動機構）
２２１ 直動機構
２２１Ｂ 駆動部（第１駆動部）
２２１Ｃ レール（ガイド）
２２１Ｄ キャリッジ（移動部）
２２２ リニアガイド（支持機構）
２３ ベアリング（軸受）
２４ モーションフレーム（モーションベース）

Claims (7)

1. モーションベースと、
   前記モーションベースを面内で移動させる第１機構と、
   前記第１機構を昇降及び傾動させる第２機構と
   を備え、
   前記第１機構は、前記第２機構により昇降及び傾動される第１ベースと、
   前記第１ベースに設けられ、前記モーションベースを面内で移動させる複数の第１駆動機構と
   を備え、
   前記第２機構は、第２ベースと、
   前記第１ベースを囲むように前記第２ベースに設けられ、前記第１ベースを昇降及び傾動させる複数の第２駆動機構と
   を備え、
   前記第１駆動機構は、
   直線状のガイドと、前記ガイドに沿って移動する移動部と、前記移動部を移動させる第１駆動部とを備える直動機構と、
   前記直動機構を、前記ガイドに対して直交する方向に移動可能に前記第１ベースに支持する支持機構と、
   前記モーションベースと前記移動部とを回動可能に連結する軸受と
   を備え、
   複数の前記ガイドは、多角形の少なくとも２辺以上の辺を構成するように配されているモーションプラットフォーム。
2. 前記第１機構は、前記モーションベースのサージング、スウェイング、及び、ヨーイングを表現する請求項１に記載のモーションプラットフォーム。
3. 前記第２機構は、前記モーションベースのピッチング、ローリング、及び、ヒービングを表現する請求項１又は２に記載のモーションプラットフォーム。
4. 複数の前記ガイドは、三角形の３辺を構成するように配されている請求項１又は２に記載のモーションプラットフォーム。
5. 前記第２駆動機構は、水平方向に延びるクランクシャフトと、
   前記クランクシャフトを回転させる第２駆動部と、
   前記クランクシャフトの柄部と前記第１ベースの側部とを、前記第１ベースが傾動できるように連結するリンクと
   を備える請求項１又は２に記載のモーションプラットフォーム。
6. 前記第１ベースが最下位まで下降した状態で、前記柄部は、前記クランクシャフトの軸部の下方に位置し、前記リンクは、前記軸部の下方から前記軸部の斜め上方まで延びる請求項５に記載のモーションプラットフォーム。
7. 座席を支持するモーションベースと、
   前記モーションベースを面内で移動させる第１機構と、
   前記第１機構を昇降及び傾動させる第２機構と
   を備え、
   前記第１機構は、前記第２機構により昇降及び傾動される第１ベースと、
   前記第１ベースに設けられ、前記モーションベースを面内で移動させる複数の第１駆動機構と
   を備え、
   前記第２機構は、第２ベースと、
   前記第１ベースを囲むように前記第２ベースに設けられ、前記第１ベースを昇降及び傾動させる複数の第２駆動機構と
   を備え、
   前記第１駆動機構は、
   直線状のガイドと、前記ガイドに沿って移動する移動部と、前記移動部を移動させる第１駆動部とを備える直動機構と、
   前記直動機構を、前記ガイドに対して直交する方向に移動可能に前記第１ベースに支持する支持機構と、
   前記モーションベースと前記移動部とを回動可能に連結する軸受と
   を備え、
   複数の前記ガイドは、多角形の少なくとも２辺以上の辺を構成するように配されているレーシングシミュレータ。

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