JP2023165500A - 非接触給電システムおよび非接触給電装置 - Google Patents

Abstract

【課題】送電コイルへ流れこんでいる待機電流を低減する。【解決手段】非接触給電システム１０は、受電コイル２１１に送電するための電力を生成する電力変換ユニット１２０と、２以上の送電ユニット１１０により構成される送電ユニット群であって、送電ユニットそれぞれは送電コイル１１１を含む送電回路を有する、送電ユニット群Ｇ１と、電力変換ユニットから送電ユニット群への電力の供給を制御する制御部１３０と、移動体の位置を検出する位置検出部８０と、を備える。制御部は、位置検出部により検出された移動体の位置を示す位置情報に基づいて、移動体の受電コイルに対する送電コイルの相対的な距離があらかじめ決められた閾値以下であることを含む送電条件を満たす送電ユニット群へ電力変換ユニットから電力を供給させ、送電条件を満たさない送電ユニット群へ電力変換ユニットから電力を供給させない。【選択図】図２

Description

本開示は、非接触給電システムおよび非接触給電装置に関する。

特許文献１には、移動体に搭載された受電コイルに、送電コイルから給電を行う非接触給電装置に関する技術が記載されている。特許文献１に記載された技術においては、送電コイルが受電コイルに対向していない状態において、送電コイルを有する送電共振回路の入力インピーダンスが小さくなるように設定され、送電コイルが受電コイルに対向している状態において、送電共振回路の入力インピーダンスが大きく設定される。これにより、送電コイルが受電コイルに対向していない状態においては、送電コイルから給電コイルへ給電が行われない。

特開２０２１－２３０９４号公報

特許文献１に記載された技術においては、送電コイルと受電コイルとが対向していない状態において、送電コイルから受電コイルへの給電が抑制されるものの、送電回路から送電コイルへの電流の供給が完全に停止されているわけではない。言い換えると、特許文献１に記載された技術においては、送電コイルが受電コイルに対向していない状態においても、各送電コイルへ常時流れこんでいる待機電流が存在する。そのような待機電流は、送電コイルの数が増えるほど増大する。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の一形態によれば、非接触給電システムが提供される。この非接触給電システム（１０）は、受電コイル（２１１）を有する受電ユニット（２１０）を備えた移動体（２００）に給電する。この非接触給電システムは、受電コイルに送電するための電力を生成する電力変換ユニット（１２０）と、１つ以上の送電ユニット群であって、送電ユニット群のそれぞれは２以上の送電ユニット（１１０）により構成され、送電ユニットそれぞれは送電コイル（１１１）を含む送電回路を有し、送電ユニットそれぞれは電力変換ユニットから電力の供給を受けて送電コイルから受電コイルへ送電する、送電ユニット群（Ｇ１）と、電力変換ユニットから送電ユニット群への電力の供給を制御する制御部（１３０）と、移動体の位置を検出する少なくとも１つの位置検出部（８０）と、を備える。制御部は、位置検出部により検出された移動体の位置を示す位置情報に基づいて、移動体の受電コイルに対する送電コイルの相対的な距離があらかじめ決められた閾値以下であることを含む送電条件を満たす送電ユニット群へ電力変換ユニットから電力を供給させ、送電条件を満たさない送電ユニット群へ電力変換ユニットから電力を供給させない。

このような態様によれば、受電コイルに対する送電コイルの相対的な距離があらかじめ決められた閾値以下であることを含む送電条件を満たすか否かに応じて、電力変換ユニットからの電力の供給または停止を制御するので、送電用の共振回路の入力インピーダンスを制御する態様に比べて、送電コイルへ常時流れこんでいる待機電流を低減できる。

本開示の他の形態によれば、非接触給電装置が提供される。この非接触給電装置は、受電コイル（２１１）を有する受電ユニット（２１０）を備えた移動体（２００）に給電する。この非接触給電装置は、受電コイルに送電するための電力を生成する電力変換ユニット（１２０）と、１つ以上の送電ユニット群であって、送電ユニット群のそれぞれは２以上の送電ユニット（１１０）により構成され、送電ユニットそれぞれは送電コイル（１１１）を含む送電回路を有し、送電ユニットそれぞれは電力変換ユニットから電力の供給を受けて送電コイルから受電コイルへ送電する、送電ユニット群（Ｇ１）と、電力変換ユニットから送電ユニット群への電力の供給を制御する制御部（１３０）と、移動体の位置を検出する少なくとも１つの位置検出部（８０）と、を備える。制御部は、位置検出部により検出された移動体の位置を示す位置情報に基づいて、移動体の受電コイルに対する送電コイルの相対的な距離があらかじめ決められた閾値以下であることを含む送電条件を満たす送電ユニット群へ電力変換ユニットから電力を供給させ、送電条件を満たさない送電ユニット群へ電力変換ユニットから電力を供給させない。

このような態様によれば、受電コイルに対する送電コイルの相対的な距離があらかじめ決められた閾値以下であることを含む送電条件を満たすか否かに応じて、電力変換ユニットからの電力の供給または停止を制御するので、送電用の共振回路の入力インピーダンスを制御する態様に比べて、送電コイルへ常時流れこんでいる待機電流を低減できる。

給電システムの概略構成を示す図である。 給電装置および小型モビリティの回路構成の概略を示す図である。 コイルの対向状態と非対向状態とを説明するための図である。 実施形態２にかかる給電装置および小型モビリティの回路構成の概略を示す図である。 複数の送電ユニット群が配置されている様子を示した図である。 ロボットが稼働する工場内で、小型モビリティが走行する様子を示した図である。

Ａ１．実施形態１
図１に示すように、給電システム１０は、移動体である小型モビリティ２００へワイヤレスで送電する。小型モビリティ２００は、例えば、工場において、部品を運搬する運搬装置である。給電システム１０を非接触給電システムともよぶ。給電システム１０は、給電装置１００と、伝送線路５０と、線路６０と、電源７０と、センサ８０とを備える。

図２に示すように、給電装置１００は、複数の送電コイルユニット１１０と、複数の電力変換ユニット１２０と、制御部１３０とを備える。給電装置１００を非接触給電装置ともよぶ。

送電コイルユニット１１０は、電力変換ユニット１２０から供給された電力を、小型モビリティ２００が備える受電コイルユニット２１０に供給する。送電コイルユニット１１０を送電ユニットともよぶ。図１に示すように、実施形態１においては、小型モビリティ２００の移動範囲の一部において、給電装置１００が有する複数の送電コイルユニット１１０が床面に埋設または敷設されている。実施形態においては、床面は、水平面に平行な面、あるいは、水平面に対して＋－１０度以内にある面であるとする。以下、複数の送電コイルユニット１１０をひとまとめにして送電ユニット群Ｇ１とよぶことがある。図１に示す例では、４行５列に配置された２０個の送電コイルユニット１１０を１つの送電ユニット群Ｇ１とし、２つの送電ユニット群Ｇ１が図示されている。送電ユニット群Ｇ１それぞれは、伝送線路５０を介して電力変換ユニット１２０に並列に接続されている。

図２に示すように、送電コイルユニット１１０それぞれは、直列に接続された送電コイル１１１およびコンデンサ１１２を含む。送電コイル１１１は、コンデンサ１１２とともに送電共振回路を構成する。送電共振回路を送電回路ともよぶ。

電力変換ユニット１２０は、受電コイルユニット２１０に送電するための電力を生成する。電力変換ユニット１２０は、力率改善回路１２１と、インバータ回路１２２と、フィルタ１２３とを備える。力率改善回路１２１は、電源７０から供給される交流電力を整流して昇圧し、直流電力に変換するとともに、負荷としての給電装置１００の力率を改善する。インバータ回路１２２は、力率改善回路１２１によって生成された直流電力を、所望の周波数の交流電力に変換し、交流電力を送電コイルユニット１１０に供給する。インバータ回路１２２は、例えば、４つのスイッチングトランジスタから構成されるフルブリッジ回路を含む。制御部１３０の制御に従って、インバータ回路１２２に含まれる４つのスイッチングトランジスタがオンまたはオフされることにより、交流電力の送電コイルユニット１１０への供給または供給停止が切り替えられる。フィルタ１２３は、インバータ回路１２２から入力される交流電力のうち、あらかじめ決められた周波数帯域の交流電力のみを通過させる。フィルタ１２３は、コイル３１とコンデンサ３２とからそれぞれ構成される４次フィルタを備える。

制御部１３０は、送電コイルユニット１１０に所望の周波数の交流電力が供給されるように、電力変換ユニット１２０のインバータ回路１２２を制御する。また、制御部１３０は、送電コイルユニット１１０への交流電力の供給を停止するよう、電力変換ユニット１２０のインバータ回路１２２を制御する。制御部１３０の機能は、例えば、プロセッサ、メモリ等を備えるマイクロコンピュータにより実現される。制御部１３０が、インバータ回路１２２を制御することにより、送電コイルユニット１１０へ電力を供給させる条件については後述する。

図１に示す伝送線路５０は、電力変換ユニット１２０と送電ユニット群Ｇ１とを接続する線路である。線路６０は、電源７０と給電装置１００とを接続する線路である。電源７０は、電力変換ユニット１２０に交流電力を供給する交流電源である。

センサ８０は、制御部１３０が小型モビリティ２００の位置を検出するために使用される位置検出器である。センサ８０は、例えば、送電コイルユニット１１０が設置されているエリアの近傍に配置されたカメラである。センサ８０は、例えば、決められた時間ごとに送電コイルユニット１１０を撮影し、撮影した画像データを通信により制御部１３０に送信する。センサ８０を位置検出部ともよぶ。

小型モビリティ２００は、受電コイルユニット２１０と、電力変換ユニット２２０と、バッテリ２３０と、制御部２４０とを備える。小型モビリティ２００は、バッテリ２３０に充電された電力により駆動されるモータを動力源として走行する。

受電コイルユニット２１０は、送電コイルユニット１１０から電力の供給を受ける。受電コイルユニット２１０は、直列に接続された受電コイル２１１およびコンデンサ２１２を含む。受電コイルユニット２１０を受電ユニットともよぶ。受電コイル２１１は、コンデンサ２１２とともに受電共振回路を構成する。図１に示すように、小型モビリティ２００が、送電コイルユニット１１０上において停止しているとき、受電コイルユニット２１０の受電コイル２１１は、送電コイルユニット１１０の送電コイル１１１と対向するように配置されている。

図２に示すように、受電コイル２１１と、送電コイルユニット１１０の送電コイル１１１とが対向する状態で、送電コイル１１１に交流電圧が印加され、送電コイル１１１に交流電流が流れると、送電コイル１１１に磁束が誘起される。この誘起された磁束が、受電コイル２１１に鎖交することにより、受電コイル２１１は送電コイル１１１から受電する。受電コイルユニット２１０には、電力変換ユニット２２０が接続されている。

電力変換ユニット２２０は、受電コイル２１１に誘起された起電力を整流し、直流電力を生成する。生成された直流電力は、バッテリ２３０に供給される。バッテリ２３０は、給電装置１００から供給された直流電力を蓄える。制御部２４０は、小型モビリティ２００の各部を制御する。例えば、制御部２４０は、電力の供給を受ける場合、電力変換ユニット２２０を制御することにより、受電を実行する。

以下、制御部１３０が、電力変換ユニット１２０に、送電コイルユニット１１０へ電力を供給させる条件を説明する。この条件を送電条件ともよぶ。実施形態１において、送電条件は、受電コイル２１１に対する送電コイル１１１の相対的な距離があらかじめ決められた閾値以下であること、とする。制御部１３０は、送電条件を満たす送電コイル１１１を含む送電ユニット群Ｇ１へ、電力変換ユニット１２０のインバータ回路１２２を制御することにより、電力を供給させる。

一方、制御部１３０は、送電ユニット群Ｇ１に含まれるいずれの送電コイル１１１についても、送電条件が満たされていないときは、送電ユニット群Ｇ１に電力を供給しないように電力変換ユニット１２０のインバータ回路１２２を制御する。

ここで、図３に示すように、送電コイル１１１と受電コイル２１１とが対向している状態である「対向状態」には、「正対状態」と、「部分重複状態」とがある。コイル面は、Ｘ軸およびＹ軸に平行である。コイル面に垂直な方向をＺ軸とする。なお、コイル面とは、ループ状の配線によって囲まれ、ループ状のコイルとして機能する面である。

「正対状態」は、送電コイル１１１のコイル面の中心と受電コイル２１１のコイル面の中心とが一致している状態であり、送電コイル１１１のコイル面と受電コイル２１１のコイル面のいずれか一方が他方に全体的に重なっている状態をいう。送電コイル１１１のコイル面は、受電コイル２１１のコイル面より大きいものとする。「部分重複状態」は、送電コイル１１１のコイル面に対して受電コイル２１１のコイル面が部分的に重なっている状態である。「部分重複状態」においては、送電コイル１１１のコイル面と受電コイル２１１のコイル面とが重なっている面積は、正対状態における送電コイル１１１のコイル面と受電コイル２１１のコイル面とが重なっている面積に比べて小さい。

また、送電コイル１１１に対して受電コイル２１１が対向していない状態である「非対向状態」には「境界状態」と「分離状態」と「隔離状態」とがある。「境界状態」は、送電コイル１１１のコイル面に対して受電コイル２１１のコイル面が重なっておらず、送電コイル１１１のコイル面の端縁と受電コイル２１１のコイル面の端縁とが重なっている状態である。図示するように、送電コイル１１１のコイル面の片方の端縁と受電コイル２１１のコイル面の片方の端縁とは、Ｘ軸方向において同じ位置にある。「境界状態」においては、送電コイル１１１のコイル面と受電コイル２１１のコイル面とが対向する面積はゼロに等しい。

「分離状態」は、送電コイル１１１のコイル面に対して受電コイル２１１のコイル面が重なっておらず、さらに、送電コイル１１１のコイル面の端縁と受電コイル２１１のコイル面の端縁とが重なっていない状態である。図示するように、送電コイル１１１のコイル面の端縁と受電コイル２１１のコイル面の端縁とは、Ｘ軸方向において異なる位置にある。「分離状態」においては、送電コイル１１１のコイル面と受電コイル２１１のコイル面とが完全に分離されている。「隔離状態」は、送電コイル１１１と受電コイル２１１とが対向状態であるが、送電コイル１１１と受電コイル２１１とが電磁気的に結合されない距離以上に、送電コイル１１１と受電コイル２１１とが隔離された状態である。

実施形態１においては、送電コイル１１１と受電コイル２１１とが対向しているとは、送電コイル１１１と受電コイル２１１とが、「正対状態」であるとき、あるいは、送電コイル１１１と受電コイル２１１とが、「部分重複状態」であるときを、指すものとする。送電コイル１１１と受電コイル２１１とが対向しているとき、送電コイル１１１と受電コイル２１１との相対的な距離は、送電コイル１１１と受電コイル２１１とが電磁気的に結合できる距離であるとする。

小型モビリティ２００が、いずれかの送電ユニット群Ｇ１が設置された範囲に進入して、小型モビリティ２００の受電コイル２１１と、その送電ユニット群Ｇ１に含まれるいずれかの送電コイル１１１との距離があらかじめ決められた閾値以下となる場合がある。この場合、送電条件が満たされることになる。また、受電コイル２１１といずれかの送電コイル１１１とは、必ずしも対向していなくてよい。小型モビリティ２００の移動速度が速い場合、小型モビリティ２００がいずれかの送電ユニット群Ｇ１が設置された範囲に進入してから、制御部１３０の制御により送電ユニット群Ｇ１への電力の供給を開始させたのでは、小型モビリティ２００への給電開始のタイミングが遅れることがある。このような場合、小型モビリティ２００が、送電ユニット群Ｇ１が設置された範囲に進入する前に、制御部１３０の制御により送電ユニット群Ｇ１への電力の供給を開始させることが望ましい。この場合、小型モビリティ２００が、いずれかの送電ユニット群Ｇ１が設置された範囲に進入する前に、小型モビリティ２００の受電コイル２１１と、いずれかの送電コイル１１１との距離があらかじめ決められた閾値以下となり、送電条件が満たされることがある。あらかじめ決められた閾値は、給電システム１０と小型モビリティ２００との運用を考慮して決定される。

制御部１３０は、例えば、センサ８０から画像データを受信するたびに、受信した画像データから小型モビリティ２００の位置を判別する。具体的には、制御部１３０は、センサ８０から受信した画像データから、いずれかの送電ユニット群Ｇ１が設置された範囲内に小型モビリティ２００がいるか否かを判別する。制御部１３０は、いずれかの送電ユニット群Ｇ１が設置された範囲内に小型モビリティ２００がいる場合、小型モビリティ２００がいる送電ユニット群Ｇ１を特定する。制御部１３０は、小型モビリティ２００がいずれかの送電ユニット群Ｇ１が設置された範囲内にいるとき、その送電ユニット群Ｇ１に対応する電力変換ユニット１２０を制御して、送電ユニット群Ｇ１への電力の供給を開始させる。

また、送電コイル１１１と受電コイル２１１との相対的な距離が閾値を超えている場合には、送電条件が満たされてない。送電条件が満たされないのは、例えば、小型モビリティ２００が、いずれかの送電ユニット群Ｇ１が設置された範囲内にいない場合である。

例えば、制御部１３０は、送電ユニット群Ｇ１に電力の供給を開始した後、センサ８０から受信した画像データから、その送電ユニット群Ｇ１が設置された範囲内に小型モビリティ２００がいなくなったと判別すると、その送電ユニット群Ｇ１に対応する電力変換ユニット１２０を制御して、送電ユニット群Ｇ１への電力の供給を停止させる。

実施形態１においては、制御部１３０は、センサ８０から取得した情報から、受電コイル２１１に対する送電コイル１１１の相対的な距離があらかじめ決められた閾値かであることを含む送電条件を満たすか否かを判定する。制御部１３０は、判定した結果に応じて、電力変換ユニット１２０から送電ユニット群Ｇ１への電力の供給または供給停止を切り替える。よって、特許文献１に記載された技術のように、送電用の共振回路の入力インピーダンスを制御する態様に比べて、送電コイル１１１へ常時流れ込んでいる待機電流を低減できる。

Ａ２．実施形態２
実施形態１においては、電力変換ユニット１２０から送電コイルユニット１１０への電力の供給または電力の供給の停止が、送電ユニット群Ｇ１ごとに制御されていた。よって、電力変換ユニット１２０から電力が供給されている送電ユニット群Ｇ１のうちには、受電コイル２１１に対向する送電コイル１１１を含む送電コイルユニット１１０と、受電コイル２１１に対向しない送電コイル１１１を含む送電コイルユニット１１０と、が含まれる。

実施形態２においては、実施形態１において説明した構成に加えて、以下の構成を備えることにより、送電コイルユニット１１０毎に送電の実施の有無が制御される。なお、以下、実施形態１と異なる点を中心に説明する。以下の説明において特に言及しない構成については、実施形態１と同様である。

図４に示すように、制御部１３０は、受電コイル２１１と対向していない送電コイル１１１を含む送電共振回路の入力インピーダンスが、受電コイル２１１と対向している送電コイル１１１を含む送電共振回路の入力インピーダンスより大きくなるように、送電共振回路それぞれについての入力インピーダンスを制御する。入力インピーダンスを、インピーダンスともよぶ。

具体的には、制御部１３０は、受電コイル２１１と対向している送電コイル１１１を含む送電共振回路について、共振周波数ｆｒｔが交流電力の基本周波数ｆｓｗに一致するように、送電コイル１１１のインダクタンスＬ_ｇ１およびコンデンサ１１２のキャパシタンスＣ_ｇ１の少なくとも一方を設定する。共振周波数ｆｒｔが交流電力の基本周波数ｆｓｗに一致すると、送電共振回路の共振条件が成立する。よって、受電コイル２１１と対向している送電コイル１１１を含む送電共振回路については、共振状態となる。なお、交流電力の基本周波数ｆｓｗは、電力変換ユニット１２０から、送電コイルユニット１１０に供給湯される交流電力の基本周波数である。

また、制御部１３０は、受電コイル２１１と対向していない送電コイル１１１を含む送電共振回路について、共振周波数ｆｒｔが交流電力の基本周波数ｆｓｗに一致しないように、送電コイル１１１のインダクタンスＬ_ｇ１およびコンデンサ１１２のキャパシタンスＣ_ｇ１の少なくとも一方を設定する。共振周波数ｆｒｔが交流電力の基本周波数ｆｓｗに一致していないとき、送電共振回路の共振条件は成立しない。この場合、受電コイル２１１と対向していない送電コイル１１１を含む送電共振回路については、非共振状態である。受電コイル２１１のインダクタンスＬ_ｖおよびコンデンサ２１２のキャパシタンスＣ_ｖについては、受電共振回路の共振条件が成立し、共振周波数ｆｒｒが交流電力の基本周波数ｆｓｗに一致するように、設定されているものとする。

共振状態のとき、送電共振回路の入力インピーダンスの虚部は０近傍の値を取る。一方、非共振状態のとき、送電共振回路の入力インピーダンスの虚部は、０近傍の値を取らない。言い換えると、共振状態の送電共振回路の入力インピーダンスは、非共振状態の送電共振回路の入力インピーダンスより小さくなる。このため、非共振状態の送電共振回路においては、共振状態の送電共振回路にくらべて、電流の流入が抑制される。

受電コイル２１１と非対向状態である送電コイル１１１を含む送電共振回路については、共振条件を満たさないように入力インピーダンスが設定されるので、送電コイルユニット１１０から受電コイルユニット２１０への送電を抑制できる。一方、受電コイル２１１と対向状態である送電コイル１１１を含む送電共振回路については、共振条件を満たすように入力インピーダンスが設定されるので、送電コイルユニット１１０から受電コイルユニット２１０への送電については抑制されない。

図４に示す例においては、コンデンサ１１２として、キャパシタンスＣ_ｇ１を変更できる可変コンデンサが使用されている。よって、制御部１３０は、コンデンサ１１２のキャパシタンスＣ_ｇ１を変更することにより、送電共振回路の入力インピーダンスを制御する。あるいは、送電コイル１１１として、インダクタンスＬ_ｇ１を変更できる可変コイルを使用してもよい。対向状態においては、制御部１３０の制御により、送電コイル１１１のインダクタンスＬ_ｇ１が、共振条件を満たす値となるように設定される。非対向状態においては、制御部１３０の制御により、送電コイル１１１のインダクタンスＬ_ｇ１が、共振条件を満たさない値となるように設定される。

また、あるいは、コンデンサ１１２として、可変コンデンサを使用する構成と、送電コイル１１１として、可変コイルを使用する構成とを併用してもよい。非対向状態において、送電コイル１１１のインダクタンスＬ_ｇ１を小さくするとともに、コンデンサ１１２のキャパシタンスＣ_ｇ１を小さくすることができる。よって、送電コイル１１１のインダクタンスＬ_ｇ１およびコンデンサ１１２のキャパシタンスＣ_ｇ１のいずれか一方を設定する場合に比べて、入力インピーダンスをより大きくできる。

あるいは、送電共振回路が可変抵抗を備える構成とし、可変抵抗の抵抗値を制御することで、送電共振回路の入力インピーダンスを制御してもよい。

このように、実施形態２においては、電力変換ユニット１２０から電力が供給されている送電ユニット群Ｇ１に含まれる複数の送電コイルユニット１１０のうち、非対向状態の送電コイル１１１から受電コイル２１１への送電が抑制される。一方、対向状態の送電コイル１１１から受電コイル２１１への送電は抑制されない。このように、送電コイルユニット１１０毎に受電コイルユニット２１０への送電の実施を制御できる。送電を行う必要が送電コイルユニット１１０については不必要に送電を行うことがないので、電力の供給を効率よく行うことができる。

Ａ３．実施形態３
また、電力変換ユニット１２０は、受電コイル２１１に対する送電コイル１１１の相対的な距離が閾値以下である送電コイルユニット１１０だけでなく、隣接する送電コイルユニット１１０にも電力を供給してもよい。

具体的には、送電条件を、
（ｉ）小型モビリティ２００が備える受電コイル２１１に対する送電コイル１１１の相対的な距離が閾値以下であること、
または、
（ｉｉ）小型モビリティ２００の受電コイル２１１に対する送電コイル１１１の相対的な距離が閾値以下であることを満たす送電ユニット群Ｇ１に隣接する他の送電ユニット群Ｇ１であること、を含む、
こととしてもよい。

上記の（ｉｉ）に該当する送電ユニット群Ｇ１については、小型モビリティ２００の受電コイル２１１に対する送電コイル１１１の相対的な距離が閾値以下となる場合と、小型モビリティ２００の受電コイル２１１に対する送電コイル１１１の相対的な距離が閾値を超えている場合と、が想定される。実施形態３においては、（ｉｉ）に該当する送電ユニット群Ｇ１は、（ｉ）に該当する送電ユニット群Ｇ１に隣接していればよい。（ｉｉ）に該当する送電ユニット群Ｇ１については、小型モビリティ２００の受電コイル２１１に対する送電コイル１１１の相対的な距離については問わないものとする。例えば、（ｉ）に該当する送電ユニット群Ｇ１が設置された領域の境界の少なくとも一部と、他の送電ユニット群Ｇ１が設置された領域の境界の少なくとも一部とが重なっているときに、他の送電ユニット群Ｇ１が、（ｉ）に該当する送電ユニット群Ｇ１に隣接していると判断されてもよい。

また、あるいは、（ｉ）に該当する送電ユニット群Ｇ１が設置された領域の境界と、他の送電ユニット群Ｇ１が設置された領域の境界と、の間の水平面内における距離が、あらかじめ設定された距離より小さい場合に、他の送電ユニット群Ｇ１が、（ｉ）に該当する送電ユニット群Ｇ１に隣接していると判断されてもよい。この場合、送電ユニット群Ｇ１の境界と、他の送電ユニット群Ｇ１の境界と、の距離は、小型モビリティ２００がまたげる程度の距離であることが好ましい。小型モビリティ２００への給電を継続するためである。

例えば、図５に示すように、複数の送電ユニット群Ｇ１が、小型モビリティ２００が走行する通路に設置されているものとする。図５においては、電源７０、センサ８０、制御部１３０等の図示を省略している。複数の送電ユニット群Ｇ１のうち、送電ユニット群Ｇ１１２が設置されているエリアに、小型モビリティ２００がいる。この場合、制御部１３０は、送電ユニット群Ｇ１１２の周囲に配置されている、送電ユニット群Ｇ１１１、送電ユニット群Ｇ１１３、送電ユニット群Ｇ１２１、送電ユニット群Ｇ１２２、を、送電ユニット群Ｇ１１２に隣接する送電ユニット群であると判別する。制御部１３０は、隣接する送電ユニット群に電力が供給されるように、電力変換ユニット１２０を制御する。

例えば、小型モビリティ２００が、現在いる送電ユニット群Ｇ１から移動する場合に、小型モビリティ２００の進入に先立って、隣接する他の送電ユニット群Ｇ１に電力変換ユニット２２０から電力の供給が開始される。よって、小型モビリティ２００が移動している場合であっても、小型モビリティ２００への給電を継続して行うことができる。また、送電ユニット群Ｇ１に小型モビリティ２００が進入したことを検出してから、送電ユニット群Ｇ１に電流を流入させる場合に比べて、送電コイル２２１への電流の流入までの時間を短縮できる。

また、小型モビリティ２００が複数の送電ユニット群Ｇ１に進入する方向が一定であるとする。図５に示す例において、送電ユニット群Ｇ１１１、Ｇ１２１、Ｇ１３１、Ｇ１４１が設置されている列から、この列に交差する方向に、小型モビリティ２００が進入するとする。この場合、送電ユニット群Ｇ１１１、Ｇ１２１、Ｇ１３１、Ｇ１４１については、制御部１３０は、常時電力が供給されるように、電力変換ユニット１２０を制御してもよい。あるいは、制御部１３０は、例えば、センサ８０であるカメラが取得した画像データから、小型モビリティ２００の向きと、小型モビリティ２００の現在位置とに基づいて、小型モビリティ２００の移動方向を推定してもよい。この場合、制御部１３０は小型モビリティ２００の移動方向を推定したとする。制御部１３０は、推定した移動方向に配置されている１または複数の送電ユニット群Ｇ１へ電力変換ユニット２２０から電力を供給させてもよい。

また、送電ユニット群Ｇ１それぞれに電力を供給する電力変換ユニット１２０の出力電圧は位相同期されていることが好ましい。小型モビリティ２００が、複数の送電ユニット群Ｇ１をまたがって移動している間に、小型モビリティ２００への給電を継続するためである。

Ａ４．実施形態４
実施形態１においては、センサ８０が、カメラである例を説明した。センサ８０は、カメラに限られない。センサ８０として、床に設置されている重量センサまたは荷重スイッチが使用されてもよい。重量センサまたは荷重スイッチは、荷重を受けたときに、無線通信により制御部１３０に検出信号を送信する。例えば、送電ユニット群Ｇ１が設置されているエリアの境界に、複数の重量センサまたは荷重スイッチを設置してもよい。小型モビリティ２００が、送電ユニット群Ｇ１が設置されているエリアの境界を通過する際に、重量センサまたは荷重スイッチは、荷重を受けたことを示す検出信号を制御部１３０に送信する。なお、制御部１３０は、重量センサまたは荷重スイッチそれぞれが配置されている位置を示す情報をあらかじめメモリに記憶しているものとする。制御部１３０は、検出信号の送信元である重量センサまたは荷重スイッチの配置位置から、小型モビリティ２００がどの送電ユニット群Ｇ１に進入したかを判別できる。

あるいは、センサ８０としてレーザセンサが使用されてもよい。例えば、１つ以上のレーザセンサが、送電ユニット群Ｇ１が設置されているエリアの境界を通過する物体を検出可能な位置に配置されていてもよい。小型モビリティ２００が、送電ユニット群Ｇ１が設置されているエリアの境界を通過すると、レーザセンサは、通過を検出したことを示す検出信号を制御部１３０に送信する。なお、制御部１３０は、レーザセンサそれぞれが配置されている位置を示す情報をあらかじめメモリに記憶しているものとする。制御部１３０は、レーザセンサから受信した検出信号に基づいて、小型モビリティ２００がどの送電ユニット群Ｇ１に進入したかを判別できる。

また、例えば、送電ユニット群Ｇ１が設置されたエリアに進入する通路に、小型モビリティ２００を検知すると自動で開閉するゲートが設置されているとする。この場合、制御部１３０は、ゲートを開けたことを示す検出信号をゲートから受信すると、送電ユニット群Ｇ１が設置された領域に小型モビリティ２００が進入したと判別してもよい。

Ａ５．実施形態５
実施形態１および３においては、センサ８０として、小型モビリティ２００の外部に設けられた位置検出器を使用する例を説明した。あるいは、小型モビリティ２００が備える位置検出器がセンサ８０として使用されてもよい。例えば、小型モビリティ２００はアンテナおよびＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備えていてもよい。小型モビリティ２００は、ＧＰＳ受信機が受信した位置情報と自機を識別する情報とを、決められた時間ごとに、制御部１３０に送信してもよい。制御部１３０は、小型モビリティ２００から受信した位置情報から、小型モビリティ２００がどの送電ユニット群Ｇ１に進入したかを判別する。制御部１３０は、小型モビリティ２００それぞれに設けられている位置検出器により、小型モビリティ２００の位置を個別に検出できる。小型モビリティ２００が備える位置検出器を第１位置検出器ともよぶ。固定して設置されている位置検出器を第２位置検出器ともよぶ。また、センサ８０として、小型モビリティ２００の外部において、設置されている位置検出器と、小型モビリティ２００に装備された位置検出器とが併用されてもよい。また、あるいは、センサ８０として、小型モビリティ２００の外部において設置されている位置検出器が使用されず、小型モビリティ２００に装備された位置検出器のみが使用されてもよい。

Ａ６．実施形態６
小型モビリティ２００は、自ら電力の供給を受けないことを選択する機能を備えてもよい。例えば、小型モビリティ２００が電力の供給を受けることができる受電条件が、バッテリ２３０に蓄えられている電力が基準値以下であることと設定されているとする。この場合、小型モビリティ２００の制御部２４０は、バッテリ２３０に蓄えられている電力が基準値を上回る場合に、電力の供給が不要であると判別して、電力の供給を受けないことを選択する。制御部２４０を選択部ともよぶ。

制御部２４０は、電力の供給を受けないことを選択した場合、電力変換ユニット２２０を制御することにより、受電コイル２１１に誘起された起電力から直流電力を生成させない。このように、小型モビリティ２００は、受電条件が満たされているときには、受電を受け付け、受電条件が満たされていないときには、受電を受け付けないように、受電の可否を選択する。よって、小型モビリティ２００の状況に応じた適切なタイミングで、電力の供給を行うことができる。

また、あるいは、送電を禁止することを表す禁止信号を出力する発信機が、小型モビリティ２００に備えられていてもよい。例えば、小型モビリティ２００の制御部２４０は、受電条件を満たさない間、発信機から禁止信号を継続的に出力させることができる。発信機を機器ともよぶ。制御部１３０は、送電ユニット群Ｇ１の設置されたエリアにおいて、禁止信号を出力している小型モビリティ２００がいるか否かを監視する。例えば、禁止信号を出力している小型モビリティ２００が、電力が供給されている送電ユニット群Ｇ１に進入することがある。この場合、制御部１３０は、その送電ユニット群Ｇ１への電力の供給を停止させるよう、電力変換ユニット１２０を制御する。また、例えば、電力が供給されていない送電ユニット群Ｇ１に、禁止信号を出力している小型モビリティ２００と、禁止信号を出力していない他の小型モビリティ２００とが進入することがある。この場合、制御部１３０は、その送電ユニット群Ｇ１へ電力を供給させないよう、電力変換ユニット１２０を制御する。

また、小型モビリティ２００が送電ユニット群Ｇ１をメンテナンスする目的を遂行するために走行しているとする。この場合には、小型モビリティ２００は受電条件にかかわらず、禁止信号を継続的に出力してもよい。例えば、小型モビリティ２００が、送電ユニット群Ｇ１が設置されたエリア内にいる場合であっても、小型モビリティ２００が禁止信号を出力しているときには、制御部１３０は、対応する電力変換ユニット１２０から送電ユニット群Ｇ１に電力を供給させない。このように、小型モビリティ２００の状態に応じた適切なタイミングで、電力の供給を行うことができる。

また、禁止信号を出力する発信機は、人により携帯されてもよい。例えば、送電ユニット群Ｇ１上あるいは送電ユニット群Ｇ１近傍で作業を行う作業者が発信機を携帯することができる。制御部１３０は、送電ユニット群Ｇ１からあらかじめ設定された範囲内において、禁止信号の出力を検出した場合、その送電ユニット群Ｇ１に対応する電力変換ユニット１２０から電力を供給させない。

禁止信号を出力する発信機は、小型モビリティ２００にのみ備えられ、人は発信機を携帯していなくてもよい。あるいは、人のみが禁止信号を出力する発信機を携帯し、小型モビリティ２００に発信機が備えられていなくてもよい。また、あるいは、小型モビリティ２００に発信機が備えられ、さらに、人も発信機を携帯していてもよい。

Ａ７．実施形態７
実施形態１において、制御部１３０は、小型モビリティ２００がいる位置を検出し、その位置に配置されている送電ユニット群Ｇ１へ電力を供給した。

図６に示すように、部品を組み立てるため、ロボットＲ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４、Ｒ１５が稼働する工場内で、小型モビリティ２００が走行する例を説明する。図６においては、電源７０、制御部１３０等の図示を省略している。小型モビリティ２００は、５つの小型モビリティ２００ａ～２００ｇを含む。以下、小型モビリティ２００ａ～２００ｄをひとまとめにして小型モビリティ２００とよぶことがある。工場内では、部品を組み立てるため、ロボットＲ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４、Ｒ１５が稼働する。ロボットＲ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４、Ｒ１５をひとまとめにしてロボットＲ１とよぶことがある。小型モビリティ２００は、ロボットＲ１からワークを受け取り、ワークを他のロボットＲ１に搬送するため、工場内を自律走行する。小型モビリティ２００は、いわゆる無人搬送車（Automated Guided Vehicle :AGV）として機能する。

図６に示す例においては、小型モビリティ２００ａ～２００ｅが、搬送作業を実施している。小型モビリティ２００ｆ～２００ｇは、メンテナンスあるいは故障のため、小型モビリティ２００ａ～２００ｅが搬送作業を行うことができないときに備えて、走行ルートの外で待機している。小型モビリティ２００は、プロセッサとメモリとを備えているものとする。小型モビリティ２００が備えるメモリには、あらかじめ決められた走行ルートを、決められた速度で周回するよう小型モビリティ２００を制御する走行プログラムが格納されている。小型モビリティ２００が備えるプロセッサが走行プログラムを実行することにより、小型モビリティ２００の自律運転機能が実現される。

図６に示す例では、工場内の床には、小型モビリティ２００の走行ルートを示す磁気テープＭ１が張られている。小型モビリティ２００は磁気誘導式のセンサを備えているものとする。小型モビリティ２００は、磁気テープＭ１が示す走行ルートに沿って走行する。また、走行ルートにおけるコーナーには、コーナーの位置を示す磁気マーカが設けられている。小型モビリティ２００が直線ルートを走行するときの速度と、小型モビリティ２００がコーナーを曲がるときの速度とは、あらかじめ決められている。コーナーを曲がるときの速度は、直線ルートを走行するときの速度より遅く設定されている。小型モビリティ２００は、コーナーの位置を示す磁気マーカから、コーナーを通過することを判別する。よって、小型モビリティ２００は、コーナーを曲がるときに、減速し、コーナーを曲がり終えた後、元の速度まで加速する。

小型モビリティ２００ａ、２００ｂは、ロボットＲ１３からワークＷＫ１を受け取り、ワークＷＫ１をロボットＲ１５に搬送する。小型モビリティ２００ａ、２００ｂには、あらかじめ、曲がるべきコーナーの位置を示す情報が設定されている。さらに、小型モビリティ２００ａ、２００ｂには、いずれのロボットＲ１の近傍で停止すべきかを示す情報が設定されている。このようにして、小型モビリティ２００ａ、２００ｂは、同じルートを走行できる。

小型モビリティ２００ｃ、２００ｄ、２００ｅは、ロボットＲ１２またはＲ１１からワークＷＫ２を受け取り、ワークＷＫ２をロボットＲ１４に搬送する。小型モビリティ２００ｃ、２００ｄ、２００ｅには、あらかじめ、曲がるべきコーナーの位置を示す情報が設定されている。さらに、小型モビリティ２００ｃ、２００ｄ、２００ｅには、いずれのロボットＲ１の近傍で停止すべきかを示す情報が設定されている。よって、小型モビリティ２００ｃ、２００ｄ、２００ｅは、同じルートを走行できる。

また、複数の送電ユニット群Ｇ１が、小型モビリティ２００が走行する通路に設置されているものとする。小型モビリティ２００は、走行しながら電力の供給を受けることができる。

実施形態７において、制御部１３０は、小型モビリティ２００の移動先を推定する。上述のように、小型モビリティ２００の直線ルートでの走行速度と、コーナーでの走行速度とはあらかじめ設定されている。よって、制御部１３０は、小型モビリティ２００が走行を開始した時刻と、小型モビリティ２００の走行ルートと、走行速度の設定値とに基づいて、小型モビリティ２００の現在位置を推定することができる。この場合、制御部１３０は小型モビリティ２００から位置情報を受信しなくてもよい。また、制御部１３０は、小型モビリティ２００の現在位置の推定結果から、小型モビリティ２００が進入する移動先の送電ユニット群Ｇ１を推定できる。制御部１３０は、推定した移動先の送電ユニット群Ｇ１に小型モビリティ２００が進入するのに先立って、移動先の送電ユニット群Ｇ１に電流が流入するように、対応する電力変換ユニット２２０を制御する。

よって、複数の送電ユニット群Ｇ１をまたがって走行している小型モビリティ２００への給電を継続して行うことができる。また、送電ユニット群Ｇ１に小型モビリティ２００が進入したことを検出してから、送電ユニット群Ｇ１に電流を流入させる場合に比べて、送電コイル２２１への電流の流入までの時間を短縮できる。

また、図６に示すように、組み立て工程に応じて、小型モビリティ２００が、組み立て工場内でワークＷＫ１、ＷＫ２を搬送する場合、小型モビリティ２００が走行するルートと、小型モビリティ２００が搬送するワークの個数とを含む走行計画があらかじめ決められる。制御部１３０が備えるメモリには、走行計画を示す走行計画情報があらかじめ記憶されているものとする。制御部１３０が備えるメモリを第１記憶部ともよぶ。制御部１３０は、走行計画と、１個のワークの重量とから、小型モビリティ２００が消費するエネルギー量をあらかじめ算出し、小型モビリティ２００が充電を必要とするタイミングと、充電に必要な電力とを推定してもよい。制御部１３０は、小型モビリティ２００が充電を必要とするタイミングとなると、推定した移動先の送電ユニット群Ｇ１に小型モビリティ２００が進入するのに先立って、走行ルートに設置されている送電ユニット群Ｇ１に電流が流入するように、対応する電力変換ユニット２２０を制御してもよい。

また、あらかじめ決められた時間、継続して搬送作業を行った小型モビリティ２００に、メンテナンスを行うものとする。例えば、小型モビリティ２００は、走行開始時刻からの経過時間をカウントするものとする。小型モビリティ２００は、経過時間があらかじめ決められた時間となったときに、走行ルート外へ移動するように、走行プログラムにより制御されるとする。小型モビリティ２００が走行ルートを外れたタイミングで、小型モビリティ２００に給電が行われてもよい。このような場合、走行ルート外に設置された送電ユニット群Ｇ１によりに、送電ユニット群Ｇ１に給電が行われる。

このように、小型モビリティ２００が走行開始時刻から決められた時間継続して搬送作業を行った後に、小型モビリティ２００に計画的に給電を行うことを、給電計画という。制御部１３０が備えるメモリには、給電計画を示す給電計画情報として、走行開始時刻からの経過時間としてあらかじめ決められた時間が記憶されている。制御部１３０が備えるメモリを第２記憶部ともよぶ。制御部１３０は、走行ルートを外れた小型モビリティ２００が進入するのに先立って、走行ルート外に設置された送電ユニット群Ｇ１に電流が流入するように、対応する電力変換ユニット２２０を制御する。小型モビリティ２００に、走行ルート外に設置された送電ユニット群Ｇ１から給電を行う場合、走行ルートに、送電ユニット群Ｇ１を設けなくてもよい。

あるいは、制御部１３０は、走行ルートを外れる予定の小型モビリティ２００が、走行ルート外へ移動するまでに走行する通路に設置された送電ユニット群Ｇ１に電流が流入するように、対応する電力変換ユニット２２０を制御してもよい。

また、いずれかの小型モビリティ２００が、走行ルート外へ移動した場合、待機している小型モビリティ２００ｆ、２００ｇのいずれかが、走行ルート内へ移動し、搬送作業を実施してもよい。

Ａ８.実施形態８
あるいは、制御部１３０は、速度センサあるいは加速度センサにより検出された検出データを、小型モビリティ２００から通信により取得してもよい。この場合、小型モビリティ２００は速度センサあるいは加速度センサを備えているものとする。検出データには、速度を示す速度情報あるいは加速度を示す加速度情報が含まれている。制御部１３０は、小型モビリティ２００が走行を開始した時刻と、小型モビリティ２００の走行ルートと、速度あるいは加速度とに基づいて、小型モビリティ２００の現在位置を推定することができる。制御部１３０は、小型モビリティ２００の現在位置の推定結果から、小型モビリティ２００が進入する移動先の送電ユニット群Ｇ１を推定できる。制御部１３０は、推定した移動先の送電ユニット群Ｇ１に小型モビリティ２００が進入するのに先立って、移動先の送電ユニット群Ｇ１に電流が流入するように、対応する電力変換ユニット２２０を制御する。このようにして、小型モビリティ２００の移動先を精度よく推定できる。

Ａ９.実施形態９
実施形態７では、制御部１３０が、走行計画または給電計画から、小型モビリティ２００の移動先を推定する例を説明した。あるいは、制御部１３０は、以下のように小型モビリティ２００に給電が必要であるか否かを判別してもよい。

小型モビリティ２００は、バッテリ２３０の充電状態（State of Charge :SOC）を監視する機能を備えるものとする。小型モビリティ２００は、バッテリ２３０のセルの電圧、バッテリ２３０のセルの温度から、バッテリ２３０に充電されている電力の残量を求める。例えば、小型モビリティ２００は、バッテリ２３０に充電されている電力の残量が、一定値を下回ったときに、走行ルート外へ移動するように、走行プログラムにより制御されるとする。

この場合、制御部１３０は、小型モビリティ２００が備えるバッテリ２３０の充電状態を示す充電情報を、小型モビリティ２００から取得してもよい。バッテリ２３０の充電状態を示す充電情報とは、例えば、バッテリ２３０に現在貯められている電力量が、バッテリ２３０に貯めることができる全容量に対する比率を示す情報である。制御部１３０は、充電情報が示すバッテリ２３０に現在貯められている容量が、あらかじめ決められた基準値を下回る場合に、小型モビリティ２００のバッテリ２３０に受電が必要であると判別してもよい。例えば、制御部１３０は、走行ルートを外れた小型モビリティ２００が進入するのに先立って、走行ルート外に設置された送電ユニット群Ｇ１に電流が流入するように、対応する電力変換ユニット２２０を制御する。このような場合、制御部１３０は、走行計画、給電計画によらず、小型モビリティ２００の移動先を予測することができる。

また、制御部１３０は、小型モビリティ２００のバッテリ２３０に直前に充電が行われた充電時刻を示す時刻情報と、その時刻から現在までの間に小型モビリティ２００が走行した距離を示す距離情報とを、通信により小型モビリティ２００から取得してもよい。直前に行われた充電とは、その充電の後、バッテリ２３０に行われた充電がないことを意味する。制御部１３０は、バッテリ２３０に直前に充電が行われた充電時刻から小型モビリティ２００が走行した距離に応じて、小型モビリティ２００のバッテリ２３０に充電が必要か否かを判別できる。

さらに、制御部１３０は、バッテリ２３０に充電が必要な状態である場合、例えば、制御部１３０は、走行ルートを外れた小型モビリティ２００が進入するのに先立って、走行ルート外に設置された送電ユニット群Ｇ１に電流が流入するように、対応する電力変換ユニット２２０を制御する。あるいは、制御部１３０は、小型モビリティ２００が現在位置から近い送電ユニット群Ｇ１に移動すると推定してもよい。制御部１３０は、受電が必要な移動体の移動先を推定し、小型モビリティ２００の移動先の推定結果から、特定した送電ユニット群Ｇ１へ、対応する電力変換ユニット２２０から電力を供給する。このように、移動先を推定する際に充電情報を使用することにより、小型モビリティ２００の移動先を精度よく推定できる。

また、制御部１３０は、バッテリ２３０に直前に充電が行われた充電時刻を示す時刻情報を小型モビリティ２００から取得しなくてもよい。例えば、制御部１３０は、センサ８０のカメラが撮影した画像データから判別された、小型モビリティ２００に給電が行われた時刻を、充電時刻としてメモリに記憶しておいてもよい。制御部１３０は、メモリに記憶されている充電時刻と、小型モビリティ２００から取得した、充電時刻から小型モビリティ２００が走行した距離を示す距離情報と、から、小型モビリティ２００のバッテリ２３０に充電が必要か否かを判別できる。

Ａ１０.実施形態１０
また、小型モビリティ２００が決められたルートを周回しない場合に、以下のようなす走行計画があらかじめ決められている場合がある。このような場合、制御部１３０は、小型モビリティ２００の走行計画を示す走行計画情報から小型モビリティ２００の移動先を推定してもよい。制御部１３０が備えるメモリには、走行計画情報があらかじめ記憶されているものとする。走行計画は、例えば、小型モビリティ２００が設定された時刻に、設定された地点に移動することを示すものである。走行計画情報は、例えば、移動地点を示す情報が、移動時刻に対応付けられた情報である。よって、制御部１３０は、走行計画情報に基づいて小型モビリティ２００の移動先を効率よく推定できる。

また、小型モビリティ２００が決められたルートを周回しない場合に、以下のような給電計画があらかじめ決められている場合がある。このような場合、制御部１３０は、小型モビリティ２００の給電計画を示す給電計画情報から小型モビリティ２００の移動先を推定してもよい。制御部１３０が備えるメモリには、給電計画情報があらかじめ記憶されているものとする。給電計画は、例えば、小型モビリティ２００が設定された時刻に給電する予定であることを示すものである。給電計画情報は、小型モビリティ２００への給電が予定されている給電予定時刻を示す情報を含む。例えば、現在時刻から５分経過するまでの時刻の間に、給電が予定されている小型モビリティ２００があるとする。制御部１３０は、その小型モビリティ２００が現在位置から近い送電ユニット群Ｇ１に移動すると推定してもよい。よって、制御部１３０は、給電計画情報に基づいて小型モビリティ２００の移動先を効率よく推定できる。

また、複数の小型モビリティ２００が工場内を走行している場合、小型モビリティ２００は、例えば、他の小型モビリティ２００と通信を行い、衝突を回避するため、互いの走行を妨げないように走行する機能を備えていることがある。このような場合、制御部１３０は、ある小型モビリティ２００の現在位置を含む決められた範囲には、あらかじめ決められた期間、他の小型モビリティ２００が進入しないことを前提として、小型モビリティ２００の移動先を推定してもよい。よって、小型モビリティ２００の移動先を効率よく推定できる。

Ａ１１．実施形態１１
また、制御部１３０は、小型モビリティ２００の位置を以下のように判別してもよい。制御部１３０は、電力変換ユニット１２０から送電ユニット群Ｇ１へ電流量の変化に基づいて、送電ユニット群Ｇ１が設置されているエリアに小型モビリティ２００が存在するか否かを判別してもよい。例えば、電力変換ユニット１２０から流出する電流量を検出する電流センサが、電力変換ユニット１２０と送電ユニット群Ｇ１との間に設けられている。なお、電力変換ユニット１２０から送電ユニット群Ｇ１へは、送電ユニット群Ｇ１上に小型モビリティ２００がいるか否かによらず、一定量の電流が流されているものとする。また、以下の説明においては、実施形態２で説明した、送電コイルユニット１１０の送電共振回路の入力インピーダンスについての制御が行われていないものとする。

例えば、小型モビリティ２００が、送電ユニット群Ｇ１へ進入して、送電ユニット群Ｇ１に含まれるいずれかの送電コイル１１１と、小型モビリティ２００の受電コイル２１１とが対向し、送電コイル１１１を含む送電共振回路と、受電コイル２１１を含む受電共振回路とが、共振状態となったとする。この場合、送電共振回路の入力インピーダンスが低くなるため、電力変換ユニット１２０から送電ユニット群Ｇ１へ流れる電流が増える。制御部１３０は、電力変換ユニット１２０から送電ユニット群Ｇ１へ電流量があらかじめ決められた基準値以上に増加した場合に、送電ユニット群Ｇ１が設置されているエリアに小型モビリティ２００が存在すると判別してもよい。このようにして、センサ８０、小型モビリティ２００から取得する充電に関する情報等を使用せず、簡易な構成で、小型モビリティ２００の位置を検出できる。

また、あるいは、送電コイル１１１それぞれには、送電コイル１１１に流れ込む電流量を検出する電流センサまたは送電コイル１１１にかかる電圧を検出する電圧センサが設けられていてもよい。上述のように、送電コイル１１１と受電コイル２１１とが対向し、送電コイル１１１を含む送電共振回路と受電コイル２１１を含む受電共振回路とが共振状態となると、電力変換ユニット１２０から送電ユニット群Ｇ１へ流れる電流が増える。制御部１３０は、電流センサまたは電圧センサの検出値から、送電ユニット群Ｇ１が設置されているエリアに小型モビリティ２００が存在するか否かを判別できる。さらに、制御部１３０は、小型モビリティ２００の受電コイル２１１が対向している送電コイル１１１を特定することができる。

Ａ１２．実施形態１２
例えば、工場内に、給電システム１０Ａおよび１０Ｂが設けられている例を想定する。給電システム１０Ａおよび１０Ｂは、それぞれ、図１に示す給電システム１０と同様の構成を備えるものとする。この場合、給電システム１０Ａの制御部１３０は、制御対象である送電ユニット群Ｇ１が設置されているエリアに小型モビリティ２００が存在するか否かを示す情報を、給電システム１０Ｂが備える制御部１３０に送信してもよい。給電システム１０Ａの制御部１３０の制御対象である送電ユニット群Ｇ１は、給電システム１０Ａが備える送電ユニット群Ｇ１である。また、給電システム１０Ａの制御部１３０は、給電システム１０Ｂの制御部１３０から、給電システム１０Ｂが備える送電ユニット群Ｇ１が設置されているエリアに小型モビリティ２００が存在するか否かを示す情報を受信してもよい。

例えば、給電システム１０Ａが備える送電ユニット群Ｇ１においては、小型モビリティ２００が少なく、他の給電システム１０が備える送電ユニット群Ｇ１においては、小型モビリティ２００が多いとする。このような場合には、給電システム１０Ｂの制御部１３０が、送電ユニット群Ｇ１が設置されているエリアにいる小型モビリティ２００に対して、給電システム１０Ａへ移動するよう、通信により通知できる。よって、給電システム１０Ｂの稼働率が、給電システム１０Ｂの給電能力を上回ってしまうことを回避できる。複数の制御部１３０が連携することにより、小型モビリティ２００への給電を効率的に行うことができる。

Ａ１３．実施形態１３
制御部１３０は、決められた期間において、複数の送電ユニット群Ｇ１へ供給される電力を監視してもよい。制御部１３０は、例えば、単位時間あたりに複数の送電ユニット群Ｇ１へ供給される電力の総和があらかじめ設定された基準値を超えた場合、一部の送電ユニット群Ｇ１への電力の供給を制限させるように、一部の送電ユニット群Ｇ１へ電力の供給を行う電力変換ユニット１２０それぞれを制御してもよい。

例えば、送電ユニット群への電力の供給量が、電源７０から供給可能な電力量を越える場合には、一部の送電ユニット群Ｇ１への電力の供給を停止することで、給電システム１０における電源障害の発生を回避することができる。

また、制御部１３０は、小型モビリティ２００の位置から離れた位置に配置されている送電ユニット群Ｇ１を、電力の供給の制限の対象としてもよい。小型モビリティ２００の位置から離れた位置に配置されている送電ユニット群Ｇ１とは、例えば、小型モビリティ２００との距離があらかじめ決められた距離以上である送電ユニット群Ｇ１のことである。小型モビリティ２００へ継続して給電できないといった状況を回避することができる。

制御部１３０は、電力の供給の制限を開始してからも、決められた期間において、複数の送電ユニット群Ｇ１へ供給される電力を監視する。制御部１３０は、決められた期間における電力の総和が、あらかじめ設定された基準値以下となるまで、一部の送電ユニット群Ｇ１への電力の供給の制限を継続する。また、制御部１３０は、決められた期間における電力の総和が、あらかじめ設定された基準値以下となるまで、電力の供給の制限の対象となる送電ユニット群Ｇ１の数を増やしつづけてもよい。

制御部１３０は、決められた期間における電力の総和が、あらかじめ設定された基準値以下となった場合、一部の送電ユニット群Ｇ１への電力の供給の制御を解除する。また、制御部１３０は、決められた期間における電力の総和が、基準値以下となると、電力の供給の制限の対象となる送電ユニット群Ｇ１の数を増加させることを止めてもよい。さらに、制御部１３０は、決められた期間における電力の総和に応じて、制限対象となっている送電ユニット群Ｇ１の数を徐々に減らしてもよい。

Ｂ．他の実施形態
実施形態１においては、１つの電力変換ユニット１２０が、ひとつの送電ユニット群Ｇ１への電力の供給を制御する例を説明した。しかしながら、１つの電力変換ユニット１２０が、２つ以上の送電ユニット群Ｇ１への電力の供給を制御してもよい。

実施形態１においては、給電装置１００が複数の電力変換ユニット１２０を備える例を説明したが、給電装置１００は、１つの電力変換ユニット１２０を備えてもよい。

実施形態１においては、制御部１３０は、センサ８０から受信した画像データから、小型モビリティ２００がいる送電ユニット群Ｇ１を特定したが、制御部１３０は、センサ８０から受信した画像データから、小型モビリティ２００がいる送電ユニット群Ｇ１内の位置を特定してもよい。

実施形態１においては、送電コイル１１１のコイル面は、受電コイル２１１のコイル面より大きい例を説明したが、送電コイル１１１のコイル面は、受電コイル２１１のコイル面と同じ大きさであってもよいし、受電コイル２１１のコイル面の大きさより小さくてもよい。

図１に示す例では、送電ユニット群Ｇ１に含まれる複数の送電コイルユニット１１０がマトリクス状に配置されていたが、送電コイルユニット１１０は、直線状に配置されてもよい。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

本開示の特徴を以下の通り示す。
［形態１］
受電コイル（２１１）を有する受電ユニット（２１０）を備えた移動体（２００）に給電する非接触給電システム（１０）であって、
前記受電コイルに送電するための電力を生成する電力変換ユニット（１２０）と、
１つ以上の送電ユニット群であって、前記送電ユニット群のそれぞれは２以上の送電ユニット（１１０）により構成され、前記送電ユニットそれぞれは送電コイル（１１１）を含む送電回路を有し、前記送電ユニットそれぞれは前記電力変換ユニットから電力の供給を受けて前記送電コイルから前記受電コイルへ送電する、送電ユニット群（Ｇ１）と、
前記電力変換ユニットから前記送電ユニット群への電力の供給を制御する制御部（１３０）と、
前記移動体の位置を検出する少なくとも１つの位置検出部（８０）と、
を備え、
前記制御部は、前記位置検出部により検出された前記移動体の前記位置を示す位置情報に基づいて、
前記移動体の前記受電コイルに対する前記送電コイルの相対的な距離があらかじめ決められた閾値以下であることを含む送電条件を満たす前記送電ユニット群へ前記電力変換ユニットから電力を供給させ、
前記送電条件を満たさない前記送電ユニット群へ前記電力変換ユニットから電力を供給させない、
非接触給電システム。
［形態２］
形態１に記載の非接触給電システムであって、
前記制御部は、
前記受電コイルに対向している前記送電コイルを有する前記送電回路のインピーダンスが、前記受電コイルに対向していない前記送電コイルを有する前記送電回路のインピーダンスより、小さくなるように制御することにより、前記受電ユニットへ電力が供給されるようにし、
前記受電コイルに対向していない前記送電コイルを有する前記送電回路のインピーダンスが、前記受電コイルに対向している前記送電コイルを有する前記送電回路のインピーダンスより、大きくなるように制御することにより、前記受電ユニットへの電力の供給が停止されるようにする、
非接触給電システム。
［形態３］
形態１または形態２に記載の非接触給電システムであって、
前記位置検出部は、前記移動体に設けられている、前記移動体の前記位置を検出する第１位置検出器を含み、
前記制御部は、前記第１位置検出器により検出された前記移動体の前記位置を示す情報を前記位置情報として前記第１位置検出器から取得する、
非接触給電システム。
［形態４］
形態１から形態３のいずれか一項に記載の非接触給電システムであって、
前記位置検出部は、前記移動体の外部に設けられた前記移動体の前記位置を検出する第２位置検出器を含み、
前記制御部は、前記第２位置検出器により検出された前記移動体の前記位置を示す情報を前記位置情報として前記第２位置検出器から取得する、
非接触給電システム。
［形態５］
形態１から形態４のいずれか一項に記載の非接触給電システムであって、
前記位置検出部は、前記移動体の外部に設けられた前記移動体の前記位置を検出する第２位置検出器を含み、
前記制御部は、前記第２位置検出器により検出された前記移動体の前記位置を示す情報を前記位置情報として前記第２位置検出器から取得する、
非接触給電システム。
［形態６］
形態１から形態５のいずれか一項に記載の非接触給電システムであって、
前記１つ以上の送電ユニット群は、前記移動体が走行する通路に設置されている複数の前記送電ユニット群であり、
前記電力変換ユニットは、前記送電ユニット群ごとに電力の供給または停止を行うように設定されており、
前記制御部は、
前記移動体の移動先を推定し、
前記移動先に設置されている前記送電ユニット群を特定し、
特定した前記送電ユニット群が設置されたエリアに前記移動体が進入する前に、特定した前記送電ユニット群へ電流を流入させるように前記電力変換ユニットを制御する、
非接触給電システム。
［形態７］
形態６に記載の非接触給電システムであって、
前記制御部は、前記移動体の速度または加速度を示す速度情報または加速度情報を前記移動体から取得し、前記速度情報または前記加速度情報が示す前記速度または前記加速度から前記移動先を推定する、
非接触給電システム。
［形態８］
形態６または形態７に記載の非接触給電システムであって、
あらかじめ決められている前記移動体の走行計画情報を記憶する第１記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記走行計画情報に基づいて前記移動先を推定する、
非接触給電システム。
［形態９］
形態６から形態８のいずれか一項に記載の非接触給電システムであって、
あらかじめ決められている前記移動体の給電計画情報を記憶する第２記憶部をさらに備え
前記制御部は、前記給電計画情報に基づいて前記移動体の前記移動先を推定する、
非接触給電システム。
［形態１０］
形態６から形態９のいずれか一項に記載の非接触給電システムであって、
前記移動体が走行する前記通路には、複数の前記移動体が走行しており、
前記制御部は、一の前記移動体の現在位置を含む決められた範囲には、あらかじめ決められた期間、他の前記移動体が進入しないことを前提として、前記移動体の前記移動先を推定する、
非接触給電システム。
［形態１１］
形態１から形態１０のいずれか一項に記載の非接触給電システムであって、
前記制御部は、前記移動体が備えるバッテリに直前に充電が行われた充電時刻と、前記充電時刻から前記移動体が走行した距離の情報とに基づいて、前記移動体の前記バッテリに充電が必要か否かを判別する、
非接触給電システム。
［形態１２］
形態１から形態１１のいずれか一項に記載の非接触給電システムであって、
前記制御部は、前記移動体が備えるバッテリの充電状態を示す充電情報を前記移動体から取得し、前記充電情報に基づいて、前記移動体の前記バッテリに充電が必要か否かを判別する、
非接触給電システム。
［形態１３］
形態１から形態１２のいずれか一項に記載の非接触給電システムであって、
前記移動体は、前記受電ユニットの電力の受電の可否を選択する選択部をさらに備え、
前記選択部は、前記移動体の状態があらかじめ設定された受電条件を満たさない場合に、前記受電ユニットに電力の受電をさせない
非接触給電システム。
［形態１４］
形態１から形態１３のいずれか一項に記載の非接触給電システムであって、
前記送電条件は、
（ｉ）前記移動体の前記受電コイルに対する前記送電コイルの前記相対的な距離が前記閾値以下であること、または、
（ｉｉ）前記移動体の前記受電コイルに対する前記送電コイルの前記相対的な距離が前記閾値以下であることを満たす前記送電ユニット群に隣接する他の前記送電ユニット群であること、を含む、
非接触給電システム。
［形態１５］
形態１から形態１４のいずれか一項に記載の非接触給電システムであって、
前記制御部は、前記電力変換ユニットから前記送電ユニット群へ流れる電流量の変化に基づいて前記移動体の前記位置を判別する、
非接触給電システム。
［形態１６］
形態１５に記載の非接触給電システムであって、
前記送電コイルそれぞれには、前記送電コイルに流れ込む電流量を検出する電流センサまたは前記送電コイルにかかる電圧を検出する電圧センサが設けられており、
前記制御部は、前記電流センサまたは前記電圧センサの検出値に基づいて前記移動体の前記位置を判別する、
非接触給電システム。
［形態１７］
形態１から形態１６のいずれか一項に記載の非接触給電システムであって、
前記制御部は、制御対象である前記送電ユニット群が設置されているエリアに前記移動体が存在するか否かを示す情報を、他の非接触給電システムが備える前記制御部に送信する、
非接触給電システム。
［形態１８］
形態１から形態１７のいずれか一項に記載の非接触給電システムであって、
前記制御部は、前記送電ユニット群からあらかじめ設定された範囲内において、送電を禁止することを表す禁止信号を出力する機器が存在することを検出した場合、前記送電ユニット群へ、前記電力変換ユニットから電力を供給させない、
非接触給電システム。
［形態１９］
形態１から形態１８のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、
前記１つ以上の送電ユニット群は、複数の前記送電ユニット群であって、
前記制御部は、決められた期間において前記電力変換ユニットから複数の前記送電ユニット群へ供給される電力を監視し、前記決められた期間における電力の総和が、あらかじめ設定された基準値を超えた場合、複数の前記送電ユニット群のうちの一部の前記送電ユニット群への電力の供給を制限させるように、前記電力変換ユニットを制御する、
非接触給電システム。
［形態２０］
形態１９に記載の非接触給電システムであって、
電力の供給が制限される前記一部の前記送電ユニット群は、前記移動体との距離があらかじめ決められた距離以上である前記送電ユニット群である、
非接触給電システム。
［形態２１］
形態１９または形態２０に記載の非接触給電システムであって、
前記制御部は、前記電力の総和が、前記基準値以下となるまでの間、前記送電ユニット群への電力の供給を停止するように前記電力変換ユニットを制御する、
非接触給電システム。
［形態２２］
形態１９から形態２１のいずれか一項に記載の非接触給電システムであって、
前記制御部は、
前記電力の総和が、前記基準値以下となるまでの間、電力の供給の制限の対象となる前記送電ユニット群の数を増やし続ける、
前記電力の総和が、前記基準値以下となると、電力の供給の制限の対象となる前記送電ユニット群の数を増加させることをやめる、
非接触給電システム。
［形態２３］
受電コイル（２１１）を有する受電ユニット（２１０）を備えた移動体（２００）に給電する非接触給電装置（１０）であって、
前記受電コイルに送電するための電力を生成する電力変換ユニット（１２０）と、
１つ以上の送電ユニット群であって、前記送電ユニット群のそれぞれは２以上の送電ユニット（１１０）により構成され、前記送電ユニットそれぞれは送電コイル（１１１）を含む送電回路を有し、前記送電ユニットそれぞれは前記電力変換ユニットから電力の供給を受けて前記送電コイルから前記受電コイルへ送電する、送電ユニット群（Ｇ１）と、
前記電力変換ユニットから前記送電ユニット群への電力の供給を制御する制御部（１３０）と、
前記移動体の位置を検出する少なくとも１つの位置検出部（８０）と、
を備え、
前記制御部は、前記位置検出部により検出された前記移動体の前記位置を示す位置情報に基づいて、
前記移動体の前記受電コイルに対する前記送電コイルの相対的な距離があらかじめ決められた閾値以下であることを含む送電条件を満たす前記送電ユニット群へ前記電力変換ユニットから電力を供給させ、
前記送電条件を満たさない前記送電ユニット群へ前記電力変換ユニットから電力を供給させない、
非接触給電装置。

１０…給電システム、８０…センサ、１００…給電装置、１１０…送電コイルユニット、１１１…送電コイル、１２０…電力変換ユニット、１３０…制御部、２００…小型モビリティ、２１０…受電コイルユニット、２１１…受電コイル、２２０…電力変換ユニット、Ｇ１…送電ユニット群

Claims (23)

1. 受電コイル（２１１）を有する受電ユニット（２１０）を備えた移動体（２００）に給電する非接触給電システム（１０）であって、
   前記受電コイルに送電するための電力を生成する電力変換ユニット（１２０）と、
   １つ以上の送電ユニット群であって、前記送電ユニット群のそれぞれは２以上の送電ユニット（１１０）により構成され、前記送電ユニットそれぞれは送電コイル（１１１）を含む送電回路を有し、前記送電ユニットそれぞれは前記電力変換ユニットから電力の供給を受けて前記送電コイルから前記受電コイルへ送電する、送電ユニット群（Ｇ１）と、
   前記電力変換ユニットから前記送電ユニット群への電力の供給を制御する制御部（１３０）と、
   前記移動体の位置を検出する少なくとも１つの位置検出部（８０）と、
   を備え、
   前記制御部は、前記位置検出部により検出された前記移動体の前記位置を示す位置情報に基づいて、
   前記移動体の前記受電コイルに対する前記送電コイルの相対的な距離があらかじめ決められた閾値以下であることを含む送電条件を満たす前記送電ユニット群へ前記電力変換ユニットから電力を供給させ、
   前記送電条件を満たさない前記送電ユニット群へ前記電力変換ユニットから電力を供給させない、
   非接触給電システム。
2. 請求項１に記載の非接触給電システムであって、
   前記制御部は、
   前記受電コイルに対向している前記送電コイルを有する前記送電回路のインピーダンスが、前記受電コイルに対向していない前記送電コイルを有する前記送電回路のインピーダンスより、小さくなるように制御することにより、前記受電ユニットへ電力が供給されるようにし、
   前記受電コイルに対向していない前記送電コイルを有する前記送電回路のインピーダンスが、前記受電コイルに対向している前記送電コイルを有する前記送電回路のインピーダンスより、大きくなるように制御することにより、前記受電ユニットへの電力の供給が停止されるようにする、
   非接触給電システム。
3. 請求項１または２に記載の非接触給電システムであって、
   前記位置検出部は、前記移動体に設けられている、前記移動体の前記位置を検出する第１位置検出器を含み、
   前記制御部は、前記第１位置検出器により検出された前記移動体の前記位置を示す情報を前記位置情報として前記第１位置検出器から取得する、
   非接触給電システム。
4. 請求項３に記載の非接触給電システムであって、
   前記位置検出部は、前記移動体の外部に設けられた前記移動体の前記位置を検出する第２位置検出器を含み、
   前記制御部は、前記第２位置検出器により検出された前記移動体の前記位置を示す情報を前記位置情報として前記第２位置検出器から取得する、
   非接触給電システム。
5. 請求項１または２に記載の非接触給電システムであって、
   前記位置検出部は、前記移動体の外部に設けられた前記移動体の前記位置を検出する第２位置検出器を含み、
   前記制御部は、前記第２位置検出器により検出された前記移動体の前記位置を示す情報を前記位置情報として前記第２位置検出器から取得する、
   非接触給電システム。
6. 請求項１または２に記載の非接触給電システムであって、
   前記１つ以上の送電ユニット群は、前記移動体が走行する通路に設置されている複数の前記送電ユニット群であり、
   前記電力変換ユニットは、前記送電ユニット群ごとに電力の供給または停止を行うように設定されており、
   前記制御部は、
   前記移動体の移動先を推定し、
   前記移動先に設置されている前記送電ユニット群を特定し、
   特定した前記送電ユニット群が設置されたエリアに前記移動体が進入する前に、特定した前記送電ユニット群へ電流を流入させるように前記電力変換ユニットを制御する、
   非接触給電システム。
7. 請求項６に記載の非接触給電システムであって、
   前記制御部は、前記移動体の速度または加速度を示す速度情報または加速度情報を前記移動体から取得し、前記速度情報または前記加速度情報が示す前記速度または前記加速度から前記移動先を推定する、
   非接触給電システム。
8. 請求項６に記載の非接触給電システムであって、
   あらかじめ決められている前記移動体の走行計画情報を記憶する第１記憶部をさらに備え、
   前記制御部は、前記走行計画情報に基づいて前記移動先を推定する、
   非接触給電システム。
9. 請求項６に記載の非接触給電システムであって、
   あらかじめ決められている前記移動体の給電計画情報を記憶する第２記憶部をさらに備え
   前記制御部は、前記給電計画情報に基づいて前記移動体の前記移動先を推定する、
   非接触給電システム。
10. 請求項６に記載の非接触給電システムであって、
    前記移動体が走行する前記通路には、複数の前記移動体が走行しており、
    前記制御部は、一の前記移動体の現在位置を含む決められた範囲には、あらかじめ決められた期間、他の前記移動体が進入しないことを前提として、前記移動体の前記移動先を推定する、
    非接触給電システム。
11. 請求項１または２に記載の非接触給電システムであって、
    前記制御部は、前記移動体が備えるバッテリに直前に充電が行われた充電時刻と、前記充電時刻から前記移動体が走行した距離の情報とに基づいて、前記移動体の前記バッテリに充電が必要か否かを判別する、
    非接触給電システム。
12. 請求項１または２に記載の非接触給電システムであって、
    前記制御部は、前記移動体が備えるバッテリの充電状態を示す充電情報を前記移動体から取得し、前記充電情報に基づいて、前記移動体の前記バッテリに充電が必要か否かを判別する、
    非接触給電システム。
13. 請求項１または２に記載の非接触給電システムであって、
    前記移動体は、前記受電ユニットの電力の受電の可否を選択する選択部をさらに備え、
    前記選択部は、前記移動体の状態があらかじめ設定された受電条件を満たさない場合に、前記受電ユニットに電力の受電をさせない
    非接触給電システム。
14. 請求項１または２に記載の非接触給電システムであって、
    前記送電条件は、
    （ｉ）前記移動体の前記受電コイルに対する前記送電コイルの前記相対的な距離が前記閾値以下であること、または、
    （ｉｉ）前記移動体の前記受電コイルに対する前記送電コイルの前記相対的な距離が前記閾値以下であることを満たす前記送電ユニット群に隣接する他の前記送電ユニット群であること、を含む、
    非接触給電システム。
15. 請求項１または２に記載の非接触給電システムであって、
    前記制御部は、前記電力変換ユニットから前記送電ユニット群へ流れる電流量の変化に基づいて前記移動体の前記位置を判別する、
    非接触給電システム。
16. 請求項１または２に記載の非接触給電システムであって、
    前記送電コイルそれぞれには、前記送電コイルに流れ込む電流量を検出する電流センサまたは前記送電コイルにかかる電圧を検出する電圧センサが設けられており、
    前記制御部は、前記電流センサまたは前記電圧センサの検出値に基づいて前記移動体の前記位置を判別する、
    非接触給電システム。
17. 請求項１または２に記載の非接触給電システムであって、
    前記制御部は、制御対象である前記送電ユニット群が設置されているエリアに前記移動体が存在するか否かを示す情報を、他の非接触給電システムが備える前記制御部に送信する、
    非接触給電システム。
18. 請求項１または２に記載の非接触給電システムであって、
    前記制御部は、前記送電ユニット群からあらかじめ設定された範囲内において、送電を禁止することを表す禁止信号を出力する機器が存在することを検出した場合、前記送電ユニット群へ、前記電力変換ユニットから電力を供給させない、
    非接触給電システム。
19. 請求項１に記載の非接触給電システムであって、
    前記１つ以上の送電ユニット群は、複数の前記送電ユニット群であって、
    前記制御部は、決められた期間において前記電力変換ユニットから複数の前記送電ユニット群へ供給される電力を監視し、前記決められた期間における電力の総和が、あらかじめ設定された基準値を超えた場合、複数の前記送電ユニット群のうちの一部の前記送電ユニット群への電力の供給を制限させるように、前記電力変換ユニットを制御する、
    非接触給電システム。
20. 請求項１９に記載の非接触給電システムであって、
    電力の供給が制限される前記一部の前記送電ユニット群は、前記移動体との距離があらかじめ決められた距離以上である前記送電ユニット群である、
    非接触給電システム。
21. 請求項１９または２０に記載の非接触給電システムであって、
    前記制御部は、前記電力の総和が、前記基準値以下となるまでの間、前記送電ユニット群への電力の供給を停止するように前記電力変換ユニットを制御する、
    非接触給電システム。
22. 請求項２１に記載の非接触給電システムであって、
    前記制御部は、
    前記電力の総和が、前記基準値以下となるまでの間、電力の供給の制限の対象となる前記送電ユニット群の数を増やし続ける、
    前記電力の総和が、前記基準値以下となると、電力の供給の制限の対象となる前記送電ユニット群の数を増加させることをやめる、
    非接触給電システム。
23. 受電コイル（２１１）を有する受電ユニット（２１０）を備えた移動体（２００）に給電する非接触給電装置（１０）であって、
    前記受電コイルに送電するための電力を生成する電力変換ユニット（１２０）と、
    １つ以上の送電ユニット群であって、前記送電ユニット群のそれぞれは２以上の送電ユニット（１１０）により構成され、前記送電ユニットそれぞれは送電コイル（１１１）を含む送電回路を有し、前記送電ユニットそれぞれは前記電力変換ユニットから電力の供給を受けて前記送電コイルから前記受電コイルへ送電する、送電ユニット群（Ｇ１）と、
    前記電力変換ユニットから前記送電ユニット群への電力の供給を制御する制御部（１３０）と、
    前記移動体の位置を検出する少なくとも１つの位置検出部（８０）と、
    を備え、
    前記制御部は、前記位置検出部により検出された前記移動体の前記位置を示す位置情報に基づいて、
    前記移動体の前記受電コイルに対する前記送電コイルの相対的な距離があらかじめ決められた閾値以下であることを含む送電条件を満たす前記送電ユニット群へ前記電力変換ユニットから電力を供給させ、
    前記送電条件を満たさない前記送電ユニット群へ前記電力変換ユニットから電力を供給させない、
    非接触給電装置。

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