JP2023163903A - 移動体、移動体の制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送対象の重量に応じて、荷崩れを抑えるように制御する移動体を提供する。【解決手段】搬送対象を搬送する移動体１は、移動体１を移動させる移動機構１１と、搬送対象の重量を取得する取得部１２と、取得された重量に応じて搬送対象の荷崩れを抑えるように移動機構１１を制御する制御部１３とを備える。このようにして、搬送対象を搬送する際に荷崩れを抑えるように移動制御を行うことができ、搬送対象を安全に目的地まで搬送することができるようになる。【選択図】図３

Description

本発明は、搬送対象を搬送する移動体等に関する。

従来、搬送対象を搬送する際に、路面の状態が悪ければ、車速が低速となるように制御することによって荷崩れを抑制するフォークリフトが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開平１１－２１７２００号公報

しかしながら、例えば、路面の状態が良くても、搬送対象が重たい場合には、荷崩れが起こりやすくなることもある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、搬送対象の重量に応じて、荷崩れを抑えるように制御する移動体等を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一態様による移動体は、搬送対象を搬送する移動体であって、移動体を移動させる移動機構と、搬送対象の重量を取得する取得部と、取得された重量に応じて、搬送対象の荷崩れを抑えるように移動機構を制御する制御部と、を備えたものである。

このような構成により、搬送対象を搬送する際に荷崩れを抑えるようにすることができる。

また、本発明の一態様による移動体では、移動機構は、駆動輪と、駆動輪を駆動するモータとを有しており、取得部は、モータの電流の値を用いて搬送対象の重量を取得してもよい。

このような構成により、搬送対象の重量を測定するための重量計を用いることなく、搬送対象の重量を取得することができるようになる。

また、本発明の一態様による移動体では、移動体は、搬送対象の積載された搬送台車を牽引するものであってもよい。

このような構成により、搬送台車に積載された搬送対象の荷崩れを抑えるように搬送台車を牽引することができるようになる。

また、本発明の一態様による移動体では、制御部は、取得された重量が大きいほど、最高速度が小さくなるように制御してもよい。

このような構成により、搬送対象の重量が大きいほど、より低速で移動するようになり、荷崩れを抑えることができるようになる。一方、搬送対象の重量が小さい場合には、より高速で移動することができ、より効率的な搬送を実現することができるようになる。

また、本発明の一態様による移動体では、制御部は、取得された重量が大きいほど、加速度の絶対値の最大値が小さくなるように制御してもよい。

このような構成により、搬送対象の重量が大きいほど、加速度の絶対値の最大値がより小さくなるように移動するようになり、荷崩れを抑えることができるようになる。一方、搬送対象の重量が小さい場合には、より大きな速度の変化を許容することになり、より効率的な搬送を実現することができるようになる。

また、本発明の一態様による移動体では、制御部は、取得された重量が大きいほど、最小回転半径が大きくなるように制御してもよい。

このような構成により、搬送対象の重量が大きいほど、最小回転半径がより大きくなるように移動するようになり、荷崩れを抑えることができるようになる。一方、搬送対象の重量が小さい場合には、より小さな最小回転半径を許容することになり、より効率的な搬送を実現することができるようになる。

また、本発明の一態様による移動体の制御方法は、移動体によって搬送される搬送対象の重量を取得するステップと、取得された重量に応じて、搬送対象の荷崩れを抑えるように、移動体を移動させる移動機構を制御するステップと、を備えたものである。

本発明の一態様による移動体等によれば、搬送対象の重量に応じて制御を行うことによって、荷崩れを抑えるようにすることができる。

本発明の実施の形態による移動体及び搬送台車を示す模式図 同実施の形態による移動体の底面図 同実施の形態による移動体の構成を示す機能ブロック図 同実施の形態による移動体の動作を示すフローチャート 同実施の形態におけるコンピュータシステムの構成の一例を示す図

以下、本発明による移動体について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による移動体は、取得した搬送対象の重量に応じて、搬送対象の荷崩れを抑えるように移動を制御するものである。

図１は、本実施の形態による移動体１及び搬送台車２を示す模式図であり、図２は、移動体１の底面図であり、図３は、移動体１の構成を示す機能ブロック図である。

本実施の形態による移動体１は、搬送対象３を搬送するものであり、本体１０と、移動体１を移動させる移動機構１１と、搬送対象３の重量を取得する取得部１２と、取得された重量に応じて、搬送対象３の荷崩れを抑えるように移動機構１１を制御する制御部１３とを備える。移動体１が搬送対象３を搬送するとは、例えば、移動体１そのものに積載された搬送対象３を搬送することであってもよく、移動体１が、搬送対象３の積載された搬送台車２を牽引することであってもよい。本実施の形態では、後者の場合について主に説明する。また、本実施の形態では、移動体１が走行体である場合について主に説明し、それ以外の場合については後述する。

移動体１の本体１０は、例えば、荷台であってもよく、または、移動機構１１等が取り付けられる部材であってもよい。本実施の形態では、本体１０が、移動機構１１が取り付けられる平板状の部材である場合について主に説明する。

本体１０の裏面側には、図２で示されるように、車輪１４ａ～１４ｄ、及びモータ１５ａ，１５ｂを有する移動機構１１が設けられている。なお、車輪１４ａ～１４ｄのそれぞれを特に区別しない場合には、車輪１４と呼ぶこともある。また、モータ１５ａ，１５ｂを区別しない場合には、モータ１５と呼ぶこともある。また、車輪１４の個数は、３個以上であればその個数を問わない。また、車輪１４は、全方向移動型車輪であってもよい。図２で示されるように、車輪１４ａ，１４ｂは、それぞれモータ１５ａ，１５ｂによって駆動される駆動輪であり、車輪１４ｃ，１４ｄは、旋回可能な従動輪である。なお、本実施の形態では、駆動輪である車輪１４ａ，１４ｂの回転数の差によって移動体１の進行方向が決定される場合について説明するが、移動機構１１は、例えば、車輪１４ｃ，１４ｄの向きを変更可能な操舵機構を有していてもよい。また、すべての車輪１４が駆動輪であってもよい。この場合には、一部の車輪１４、例えば、前方側の車輪１４ｃ，１４ｄが操舵輪となってもよく、すべての車輪１４が操舵輪となってもよく、また、移動機構１１は、操舵輪の向きを変更可能な操舵機構を有していてもよい。モータ１５ａ，１５ｂは、それぞれ供給される電流値が大きくなるにしたがってトルクが大きくなるモータであってもよい。また、モータ１５または車輪１４ａ，１４ｂには、車輪１４ａ，１４ｂの回転数を取得するためのエンコーダが設けられていてもよい。

取得部１２は、搬送対象３の重量を取得する。取得部１２は、例えば、移動体１が移動している際のモータ１５の電流の値を用いて搬送対象３の重量を取得してもよい。通常、搬送対象３の重量が大きくなるほど、移動体１が移動している際のモータ１５のトルクも大きくなり、その結果、モータ１５の電流の値も大きくなる。したがって、例えば、搬送対象３の重量と、移動体１が移動している際のモータ１５の電流の値との関係を示す情報をあらかじめ取得しておく。そして、取得部１２は、その情報を用いて、移動体１が移動している際のモータ１５の電流の値に基づいて搬送対象３の重量を取得してもよい。モータ１５の電流値と搬送対象３の重量との関係を示す情報は、例えば、移動体１の加速時における両者の関係を示す情報であってもよく、移動体１の等速移動時における両者の関係を示す情報であってもよく、移動体１の減速時における両者の関係を示す情報であってもよい。

なお、移動体１の移動開始直後に搬送対象３の重量が取得されることが好適であること、また、搬送対象３の重量の変化に応じて、加速時のモータ１５のトルク、すなわち電流が顕著に変化することから、取得部１２は、移動開始時の加速時に搬送対象３の重量を取得することが好適である。本実施の形態では、この場合について主に説明する。

重量と電流値との関係を示す情報は、例えば、両者を対応付けるテーブルなどの情報であってもよく、重量と電流値との関係を示す関係式であってもよい。なお、移動体１が複数のモータ１５を有している場合には、例えば、複数のモータ１５の平均値を用いて、搬送対象３の重量が取得されてもよい。

取得部１２が取得する重量は、例えば、定量的な重量であってもよく、定性的な重量であってもよい。前者の場合には、例えば、５０ｋｇ、１００ｋｇなどの重量が取得されてもよく、後者の場合には、例えば、「重い」「軽い」などが取得されてもよい。定性的な重量は、例えば、「重い」「軽い」といった２段階の重量であってもよく、「重い」「普通」「軽い」といった３段階の重量であってもよく、４段階以上の重量であってもよい。

取得部１２は、例えば、所定の加速度での加速時における搬送対象３の重量とモータ１５の電流の値との関係を示す情報を用いて搬送対象３の重量を取得してもよい。この場合には、例えば、その加速度で加速するように制御部１３によって移動機構１１が制御されている際に、搬送対象３の重量が取得されてもよい。また、取得部１２は、例えば、任意の速度や加速度における搬送対象３の重量とモータ１５の電流の値との関係を示す情報を用いて搬送対象３の重量を取得してもよい。この場合には、例えば、モータ１５の電流の値と、速度及び加速度の少なくとも一方とを引数とする、搬送対象３の重量を計算するための関数を用いて、搬送対象３の重量が取得されてもよい。また、取得部１２は、例えば、モータ１５が、ある電流値で移動体１を加速している際の搬送対象３の重量と、移動体１の加速度との関係を示す情報を用いて搬送対象３の重量を取得してもよい。この場合にも、ある一定の電流値でモータ１５が駆動している際に、搬送対象３の重量が取得されるため、移動体１が移動している際のモータ１５の電流の値を用いて搬送対象３の重量が取得されることになる。

制御部１３は、移動機構１１を制御する。移動機構１１の制御は、例えば、スピードの制御や、加速度の制御、進行方向の制御等であってもよい。また、制御部１３は、進行方向を変える際の回転半径についても制御してもよい。また、制御部１３は、移動を開始した際に、搬送対象３の重量とモータ１５の電流値との関係を示す情報に対応する所定の加速度で加速するように移動機構１１を制御してもよい。また、重量と電流値との関係を示す情報が所定の速度に対応する場合には、制御部１３は、その所定の速度で移動するように移動機構１１を制御してもよい。

制御部１３は、取得部１２によって取得された搬送対象３の重量に応じて、搬送対象３の荷崩れを抑えるように移動機構１１を制御する。具体的には、制御部１３は、（１）取得された重量が大きいほど、最高速度が小さくなるように制御してもよく、（２）取得された重量が大きいほど、加速度の絶対値の最大値が小さくなるように制御してもよく、（３）取得された重量が大きいほど、最小回転半径が大きくなるように制御してもよい。制御部１３は、例えば、（１）～（３）の制御のうち、任意の１つまたは２つ以上の制御を行ってもよい。以下、（１）～（３）の各制御について説明する。

（１）重量に応じた速度の制御
この場合には、制御部１３は、取得部１２によって取得された重量が大きいほど、最高速度が小さくなるように制御し、取得された重量が小さいほど、最高速度が大きくなるように制御してもよい。例えば、重量、または重量の範囲と、最高速度とを対応付ける情報を用いて、制御部１３は、重量に応じた最高速度を特定してもよい。そして、制御部１３は、その特定した最高速度以下の速度となるように移動機構１１を制御してもよい。例えば、直線の移動経路を移動する場合に、制御部１３は、特定した最高速度となるまで加速し、その後、その最高速度で等速の移動を行うように移動機構１１を制御してもよい。なお、重量や重量の範囲と、最高速度とを対応付ける情報では、重量が大きいほど、最高速度が小さくなるように両者が対応付けられているものとする。このような制御により、重量が大きい場合には、移動体１の最高速度が低くなるため、搬送対象３の荷崩れが起こりにくくなる。

また、重量と、最高速度との関係は、例えば、線形もしくは非線形の連続した関係であってもよく、または、非連続の関係、例えば多段階の関係であってもよい。後者の場合には、例えば、重たい重量の範囲と、第１の最高速度とが対応付けられており、軽い重量の範囲と、第２の最高速度とが対応付けられていてもよい。ここで、第１の最高速度は、第２の最高速度よりも低い値であるとする。以下の（２）や（３）における重量と加速度の絶対値の最大値との関係や、重量と最小回転半径との関係についても同様であるとする。

（２）重量に応じた加速度の制御
この場合には、制御部１３は、取得部１２によって取得された重量が大きいほど、加速度の絶対値の最大値が大きくなるように制御し、取得された重量が小さいほど、加速度の絶対値の最大値が大きくなるように制御してもよい。例えば、重量、または重量の範囲と、加速度の絶対値の最大値とを対応付ける情報を用いて、制御部１３は、重量に応じた加速度の絶対値の最大値を特定してもよい。そして、制御部１３は、加速度の絶対値が、その特定した加速度の絶対値の最大値以下となるように移動機構１１を制御してもよい。例えば、制御部１３は、加速する場合に、特定した最大値の加速度で加速し、減速する場合に、特定した最大値に「－１」を乗算した値の加速度で加速する（すなわち、減速する）ように移動機構１１を制御してもよい。なお、重量や重量の範囲と、加速度の絶対値の最大値とを対応付ける情報では、重量が大きいほど、加速度の絶対値の最大値が小さくなるように両者が対応付けられているものとする。このような制御により、重量が大きい場合には、移動体１の加速度の絶対値の最大値が低くなり、搬送対象３に掛かる加速度に応じた力が小さくなるため、搬送対象３の荷崩れが起こりにくくなる。

（３）重量に応じた回転半径の制御
この場合には、制御部１３は、取得部１２によって取得された重量が大きいほど、最小回転半径が大きくなるように制御し、取得された重量が小さいほど、最小回転半径が小さくなるように制御してもよい。例えば、重量、または重量の範囲と、最小回転半径とを対応付ける情報を用いて、制御部１３は、重量に応じた最小回転半径を特定してもよい。そして、制御部１３は、回転半径が、その特定した最小回転半径以上となるように移動機構１１を制御してもよい。例えば、制御部１３は、進行方向を変更する場合に、特定した最小回転半径で旋回するように移動機構１１を制御してもよい。なお、重量や重量の範囲と、最小回転半径とを対応付ける情報では、重量が大きいほど、最小回転半径が大きくなるように両者が対応付けられているものとする。このような制御により、重量が大きい場合には、移動体１の最小回転半径が大きくなるため、搬送対象３に掛かる遠心力が小さくなり、搬送対象３の荷崩れが起こりにくくなる。

なお、取得部１２によって搬送対象３の重量が取得されるまでは、制御部１３は、搬送対象３の重量に応じた移動制御を行うことができない。一方、その間においても、搬送対象３の荷崩れを抑える観点から、制御部１３は、搬送対象３の重量が取得されるまでは、搬送対象３の重量が最大重量であるとして、その最大重量に応じた移動制御を行うことが好適である。なお、その最大重量は、あらかじめ設定されていてもよい。

ここで、移動体１の速度、加速度、回転半径を取得する方法について説明する。まず、駆動輪である車輪１４ａ，１４ｂの時間Δｔにおける移動量をそれぞれΔｄＬ、ΔｄＲとする。時間Δｔは微小な時間であるとする。この移動量は、例えば、モータ１５ａ，１５ｂや車輪１４ａ，１４ｂのエンコーダの値から取得することができる。また、移動体１の移動量、速度、加速度、回転半径は、次式のようになる。したがって、制御部１３は、次式を用いて速度や加速度、回転半径を求めることができる。なお、Ｄは、車輪１４ａ，１４ｂの間の距離である。
移動量＝（ΔｄＬ＋ΔｄＲ）／２
速度＝（ΔｄＬ＋ΔｄＲ）／（２×Δｔ）
加速度＝（ΔｄＬ＋ΔｄＲ）／（２×（Δｔ）^２）
回転半径＝Ｄ×（ΔｄＬ＋ΔｄＲ）／（２×│ΔｄＬ－ΔｄＲ│）

ここでは、車輪１４ａ，１４ｂの回転量、すなわち移動量から速度等を求める場合について説明したが、そうでなくてもよい。制御部１３は、例えば、速度センサや加速度センサなどのセンサによって測定された速度や加速度、回転半径を取得してもよい。

制御部１３は、重量に応じた最高速度や加速度の絶対値の最大値、最小回転半径を設定し、その範囲内となるように移動機構１１を制御してもよい。また、制御部１３は、例えば、上式を用いて算出した速度が最高速度を超える場合には、速度が最高速度以下となるようにモータ１５の回転数を低減してもよい。また、制御部１３は、例えば、上式を用いて算出した加速度の絶対値が最大値を超える場合には、加速度の絶対値が最大値以下となるようにモータ１５の回転数を低減してもよい。また、制御部１３は、例えば、上式を用いて算出した回転半径が最小回転半径未満となる場合には、回転半径が最小回転半径以上となるように、モータ１５ａ，１５ｂの回転数の差が小さくなるようにモータ１５ａ，１５ｂを制御してもよい。それらの制御は、例えば、フィードバック制御であってもよい。この場合には、速度や加速度、回転半径が、所定の範囲内となるようにフィードバック制御が行われるため、速度等が一時的にその範囲内から外れることもあり得るが、全体としては、その所定の範囲内となることになる。また、制御部１３は、上式を用いて、速度や加速度、回転半径が、重量に応じた値の範囲内となるための車輪１４ａ，１４ｂの移動量ΔｄＬ、ΔｄＲを特定し、その特定した移動量となるようにモータ１５ａ，１５ｂを制御してもよい。

また、制御部１３は、移動機構１１に関して、上記した以外の制御を行ってもよい。例えば、制御部１３は、移動体１が追従対象（例えば、人間や他の移動体など）に追従するように移動機構１１を制御してもよく、移動体１が目的地に移動するように移動機構１１を制御してもよく、図示しない障害物検出部によって障害物が検出された際に、障害物への衝突を回避するように移動機構１１を制御してもよく、その他の移動制御を行ってもよい。なお、障害物への衝突を回避する制御を行う場合には、移動体１は、障害物検出部を備えていてもよい。また、障害物への衝突の回避は、例えば、減速や停止であってもよく、障害物を回避するように移動経路を変更することであってもよい。また、移動体１が自律移動体ではなく、ユーザによって操作される移動体である場合には、制御部１３は、その操作に応じて移動機構１１を制御してもよい。なお、障害物検知部や、追従制御、目的地への移動制御、障害物への衝突の回避の制御などの移動制御についてはすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。

搬送台車２は、本体２０と、本体２０の裏面側に装着された複数の車輪２１と、本体２０の進行方向の前方側と後方側とにそれぞれ設けられたフレーム部２２とを有している。なお、本体２０は、荷台であり、その荷台に搬送対象３が載置されるものとする。また、車輪２１の個数は、２個以上であればその個数を問わない。また、車輪２１は、すべて旋回可能な従動輪であってもよく、一部は旋回可能な従動輪であり、残りは旋回できない固定輪であってもよい。また、移動体１の連結部１０ａと、搬送台車２の連結部２０ａとが連結されることによって、搬送台車２が移動体１によって牽引されてもよい。なお、移動体１の連結部１０ａと、搬送台車２の連結部２０ａとは、鉛直方向に延びる連結軸によって連結されてもよい。この場合には、連結部１０ａ，２０ａの少なくとも一方は、その連結軸を中心として回動可能に設けられていてもよい。なお、搬送台車２は、搬送対象３が積載されて、移動体１によって牽引されるものであれば、その構成を問わない。例えば、搬送台車２には、フレーム部２２が設けられていなくてもよく、本体２０のすべての周囲にフレーム部２２が設けられていてもよい。

搬送対象３は、特に限定されないが、例えば、段ボールやボックス、折り畳みコンテナなどであってもよく、パレットに載置されたものであってもよく、その他の搬送対象物であってもよい。本実施の形態では、搬送対象３が段ボールである場合について主に説明する。

次に、移動体１の動作について図４のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ１０１）制御部１３は、移動を開始するかどうか判断する。そして、移動を開始する場合には、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合には、移動を開始すると判断するまで、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。制御部１３は、例えば、目的地が決まった際や、ユーザから移動を開始する旨の指示が入力された際などに、移動を開始すると判断してもよい。

（ステップＳ１０２）制御部１３は、移動機構１１を制御することによって、移動体１を移動させる。この移動制御は、例えば、目的地までの移動のための制御であってもよく、ユーザからの指示に応じた移動のための制御であってもよく、追従対象に追従するための制御であってもよい。この移動制御が繰り返されることによって、例えば、移動体１は目的地に移動することになる。この移動制御において、制御部１３は、取得された搬送対象３の重量に応じた制御を行うものとする。例えば、制御部１３は、取得された重量が大きいほど、最高速度が小さくなるように制御してもよく、取得された重量が大きいほど、加速度の絶対値の最大値が小さくなるように制御してもよく、取得された重量が大きいほど、最小回転半径が大きくなるように制御してもよい。また、制御部１３は、搬送対象３の重量を取得するため、あらかじめ決められた加速度や速度で一定期間移動するように移動機構１１を制御してもよい。この制御は、例えば、移動を開始した後に１回だけ行われてもよく、または、繰り返して行われてもよい。

（ステップＳ１０３）制御部１３は、移動を終了するかどうか判断する。そして、移動を終了する場合には、ステップＳ１０１に戻り、そうでない場合には、ステップＳ１０４に進む。なお、制御部１３は、例えば、目的地に到達した場合に、移動を終了すると判断してもよく、ユーザから、移動を終了する旨の指示が入力された場合に、移動を終了すると判断してもよい。

（ステップＳ１０４）取得部１２は、搬送対象３の重量を取得するかどうか判断する。そして、搬送対象３の重量を取得する場合には、ステップＳ１０５に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０２に戻る。なお、取得部１２は、例えば、移動体１が、搬送対象３の重量とモータ１５の電流値との関係を示す情報に対応する加速度や速度で移動している場合に、搬送対象３の重量を取得すると判断してもよい。取得部１２は、例えば、移動機構１１または制御部１３から、移動体１の加速度や速度を取得してもよい。通常、移動中に搬送対象３の重量は変化しないと考えられるため、搬送対象３の重量は１回だけ取得されればよい。一方、繰り返して搬送対象３の重量を取得することによって、例えば、搬送対象３が移動の途中で落下したことや、車輪１４がスリップしたことなどを検知することもできる。

（ステップＳ１０５）取得部１２は、搬送対象３の重量とモータ１５の電流値との関係を示す情報を用いて、その時点のモータ１５の電流の値に対応する搬送対象３の重量を取得する。そして、ステップＳ１０２に戻る。取得部１２は、例えば、移動機構１１からモータ１５の電流値を取得してもよい。

なお、図４のフローチャートにおいて、搬送対象３の重量の取得が繰り返されており、搬送対象３の重量の低下（例えば、搬送対象３の落下や車輪１４のスリップなど）を検知した場合には、制御部１３は、移動体１を停止させてもよく、または移動体１を減速させ、減速した後にも重量が戻らないとき（例えば、スリップではなく、搬送対象３が落下したとき）には、移動体１を停止させてもよい。また、図４のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図４のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。

次に、本実施の形態による移動体１の動作について、具体例を用いて説明する。この具体例では、加速度Ａ１で移動している際の、モータ１５の電流値の範囲と、搬送対象３の重量との関係を示す情報が移動体１の図示しない記録媒体において記憶されているものとする。この情報は、Ｃ１以下の電流値の範囲と、搬送対象３の重量「軽い」とを対応付けると共に、Ｃ１を超える電流値の範囲と、搬送対象３の重量「重い」とを対応付けているものとする。また、搬送対象３の重量が「軽い」場合、及び「重い」場合のそれぞれについて、最高速度、加速度の絶対値の最大値、最小回転半径がそれぞれ設定されているものとする。

本具体例において、移動体１は、自律的に移動を行う移動体であり、ある地点で搬送対象３の積み込まれた搬送台車２を、設定された目的地まで牽引するものとする。まず、移動体１の移動を開始させると、制御部１３は、直線の移動経路において加速度Ａ１で移動するように移動機構１１を制御する（ステップＳ１０１，Ｓ１０２）。移動機構１１から移動体１の加速度を受け取っている取得部１２は、移動体１の加速度がＡ１となった際に、搬送対象３の重量を取得すると判断し（ステップＳ１０３，Ｓ１０４）、その時点のモータ１５ａ，１５ｂの電流値の平均を取得し、その平均がＣ１を超えているかどうか判断する。この場合には、モータ１５ａ，１５ｂの電流値の平均がＣ１を超えていたとする。すると、取得部１２は、重量「重い」を取得して、制御部１３に渡す（ステップＳ１０５）。

重量「重い」を受け取ると、制御部１３は、重量「重い」に対応する最高速度、加速度の絶対値の最大値、及び最小回転半径を特定し、目的地までの移動において、その特定した最高速度以下となるように速度を制御し、加速度の絶対値が、特定した最大値以下となるように加減速を制御し、その特定した最小回転半径以上の回転半径となるように回転半径を制御する（ステップＳ１０２）。このようにして、搬送対象３の重量が大きい場合であっても、搬送対象３の荷崩れが生じるような高速での移動や、急な加減速、急な旋回を回避することができ、その結果として、荷崩れの起こる可能性を低減することができる。

以上のように、本実施の形態による移動体１によれば、搬送対象３の重量を取得し、その重量に応じて最高速度や、加速度、回転半径を制御することによって、搬送対象３に荷崩れが生じる可能性を低減することができる。その結果、搬送対象３を安全に搬送することができるようになる。また、このように荷崩れを抑える移動制御を行うため、例えば、搬送対象３を積み込む際に、荷崩れを防止するための固定の作業などをなくすか、または少なくすることもできる。この場合には、搬送対象３の積み下ろしの際の作業負荷を低減することができ、短時間で搬送対象３を積み下ろしすることができるようになる。

なお、本実施の形態では、移動体１が、搬送対象３の積載された搬送台車２を牽引する場合について主に説明したが、そうでなくてもよい。搬送対象３は、移動体１に積載されてもよい。この場合には、例えば、移動体１の上面などに搬送対象３の載置面が設けられていてもよい。

また、本実施の形態では、取得部１２が、モータ１５の電流値を用いて搬送対象３の重量を取得する場合について主に説明したが、そうでなくてもよい。例えば、搬送対象３の重量が重量計によって測定されることによって、搬送対象３の重量が取得されてもよい。この場合には、取得部１２は、例えば、重量計で測定された搬送対象３の重量を受け取ってもよく、または、取得部１２自体が、重量計であってもよい。

また、本実施の形態では、移動体１が陸上を走行する走行体である場合について主に説明したが、そうでなくてもよい。移動体１は、例えば、空中を飛行する飛行体であってもよく、水上を移動する水上移動体（例えば、船舶など）であってもよい。飛行体は、例えば、回転翼機であってもよく、飛行機であってもよく、飛行船であってもよく、その他の飛行体であってもよい。任意の位置に移動可能であるという観点からは、飛行体は、回転翼機であることが好適である。回転翼機は、例えば、ヘリコプターであってもよく、３個以上の回転翼（ロータ）を有するマルチコプターであってもよい。マルチコプターは、例えば、４個の回転翼を有するクワッドロータであってもよく、その他の個数の回転翼を有するものであってもよい。移動体１が飛行体である場合には、移動機構１１は、例えば、プロペラ、及びプロペラを駆動させるモータやエンジンなどの駆動手段を有していてもよい。また、移動体１が水上移動体である場合には、移動機構１１は、例えば、スクリュー、スクリューを駆動させるモータやエンジンなどの駆動手段、舵、及び舵の向きを変更可能な操舵機構を有していてもよい。

また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、または、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。

また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、または、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。

また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、アドレス等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、または長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、または、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、または、図示しない読み出し部が行ってもよい。

また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いる閾値やアドレス、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、または、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。

また、上記実施の形態において、移動体１に含まれる２以上の構成要素が通信デバイスや入力デバイス等を有する場合に、２以上の構成要素が物理的に単一のデバイスを有してもよく、または、別々のデバイスを有してもよい。

また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、または、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。なお、上記実施の形態における移動体１を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、移動体によって搬送される搬送対象の重量を取得する取得部、取得された重量に応じて、搬送対象の荷崩れを抑えるように、移動体を移動させる移動機構を制御する制御部として機能させるためのものである。

なお、上記プログラムにおいて、上記プログラムが実現する機能には、ハードウェアでしか実現できない機能は含まれない。例えば、情報を取得する取得部や、情報を出力する出力部などにおけるモデムやインターフェースカードなどのハードウェアでしか実現できない機能は、上記プログラムが実現する機能には少なくとも含まれない。

また、このプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ－ＲＯＭなどの光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。

また、このプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、または分散処理を行ってもよい。

図５は、上記プログラムを実行して、上記実施の形態による移動体１を実現するコンピュータシステム９０１の一例を示す図である。上記実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムによって実現されうる。

図５において、コンピュータシステム９０１は、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９１１と、フラッシュメモリ等のＲＯＭ９１２と、ＭＰＵ９１１に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶すると共に、一時記憶空間を提供するＲＡＭ９１３と、ハードディスク９１４と、ＭＰＵ９１１、ＲＯＭ９１２等を相互に接続するバス９１５とを備える。ブートアッププログラム等のプログラムや、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータは、ＲＯＭ９１２やハードディスク９１４に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にＲＡＭ９１３にロードされる。なお、プログラムは、ネットワークから直接、ロードされてもよい。また、コンピュータシステム９０１は、無線通信モジュールや、タッチパネル等の入力デバイスを備えていてもよい。

プログラムは、コンピュータシステム９０１に、上記実施の形態による移動体１の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティプログラム等を必ずしも含んでいなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能やモジュールを呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいてもよい。コンピュータシステム９０１がどのように動作するのかについては周知であり、詳細な説明は省略する。

また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。

１ 移動体
２ 搬送台車
３ 搬送対象
１１ 移動機構
１２ 取得部
１３ 制御部

Claims (8)

1. 搬送対象を搬送する移動体であって、
   前記移動体を移動させる移動機構と、
   前記搬送対象の重量を取得する取得部と、
   取得された重量に応じて、前記搬送対象の荷崩れを抑えるように前記移動機構を制御する制御部と、を備えた移動体。
2. 前記移動機構は、駆動輪と、前記駆動輪を駆動するモータとを有しており、
   前記取得部は、前記モータの電流の値を用いて前記搬送対象の重量を取得する、請求項１記載の移動体。
3. 前記移動体は、前記搬送対象の積載された搬送台車を牽引するものである、請求項１記載の移動体。
4. 前記制御部は、取得された重量が大きいほど、最高速度が小さくなるように制御する、請求項１から請求項３のいずれか記載の移動体。
5. 前記制御部は、取得された重量が大きいほど、加速度の絶対値の最大値が小さくなるように制御する、請求項１から請求項３のいずれか記載の移動体。
6. 前記制御部は、取得された重量が大きいほど、最小回転半径が大きくなるように制御する、請求項１から請求項３のいずれか記載の移動体。
7. 移動体によって搬送される搬送対象の重量を取得するステップと、
   取得された重量に応じて、前記搬送対象の荷崩れを抑えるように、前記移動体を移動させる移動機構を制御するステップと、を備えた移動体の制御方法。
8. コンピュータを、
   移動体によって搬送される搬送対象の重量を取得する取得部、
   取得された重量に応じて、前記搬送対象の荷崩れを抑えるように、前記移動体を移動させる移動機構を制御する制御部として機能させるためのプログラム。

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