JP2023161474A - 保管システム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送対象物の着脱に要する時間の短縮が可能な保管システムを提供すること。【解決手段】保管システム１０は、工作機械における加工に関連する複数の搬送対象物を無端環状の搬送経路２１に沿って搬送する搬送装置２０と、搬送経路２１上に設けられた搬送対象物を着脱するための複数の着脱位置２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃ，２７Ｄのうちから選択された特定着脱位置に移動可能であり、特定着脱位置にて搬送された搬送対象物を着脱して搬送対象物を工作機械に供給し又は工作機械から回収する１つの着脱装置３０と、を備える。【選択図】図２

Description

本明細書は、保管システムに関するものである。

従来から、例えば、特許文献１に開示された工具搬送方法が知られている。この従来の工具搬送方法においては、工具を着脱可能に保持する保持部を有するチェーンが複数の工作機械に対して必要な工具を供給し、又は、不要な工具を回収するように配索されている。そして、各々の工作機械に設けられた工具交換ロボットが、各々の工作機械に対応して設けられた工具交換位置まで移動した保持部によって保持された必要な工具を取り外し、又は、空の保持部に不要な工具を取り付けるようになっている。

特開昭６１－１６８４４４号公報

上記従来の工具搬送方法においては、各々の工作機械に対応して設けられた工具交換位置のそれぞれに工具交換ロボットが配置され、工具交換ロボットがチェーンと自身の工作機械との間で直接的に必要な工具又は不要な工具の交換を行う。これにより、上記従来の工具搬送方法を用いた場合には、工具の交換作業を随時行うことができ、工作機械の生産性を向上させることができるとされている。

しかし、上記従来の工具搬送方法においては、工具交換ロボットは、チェーンによって各々の工具交換位置まで保持部が移動して来るまで待っていて、工具交換位置に到達した保持部に保持された工具を取り外し、又は、空の保持部に工具を取り付ける。このため、例えば、チェーンの搬送経路に沿って移動している保持部が、工具交換ロボットに対応する工具交換位置に対して離れている場合には、保持部が工具交換位置に到達するまでの時間、即ち、工具交換ロボットによる待ち時間が長くなり、その結果、工具の交換作業に要する時間が長くなる虞がある。

本明細書は、搬送対象物の着脱に要する時間の短縮が可能な保管システムを提供することを目的とする。

本明細書は、工作機械における加工に関連する複数の搬送対象物を無端環状の搬送経路に沿って搬送する搬送装置と、搬送経路上に設けられた搬送対象物を着脱するための複数の着脱位置のうちから選択された特定着脱位置に移動可能であり、特定着脱位置にて搬送された搬送対象物を着脱して搬送対象物を工作機械に供給し又は工作機械から回収する１つの着脱装置と、を備えた、保管システムを開示する。

これによれば、保管システムにおいては、１つの着脱装置が搬送対象物を着脱するための複数の着脱位置のうちから選択された特定着脱位置に移動して搬送対象物の着脱を行うことができる。これにより、保管システムにおいては、工作機械に供給する又は工作機械から回収した搬送対象物を搬送装置に対して着脱する際に発生する待ち時間を短縮することができる。

保管システムを説明するための正面図である。 保管システムとしての工具マガジンの構成を説明するための図である。 図２のチェーン及び保持部を説明するための上面図である。 図３の保持部を説明するための断面図である。 特定保持部の特定着脱位置への移動を説明するための図である。 特定着脱位置に対する着脱装置の動作を説明するための図である。 特定保持部の特定着脱位置への移動を説明するための図である。 特定着脱位置に対する着脱装置の動作を説明するための図である。

以下、保管システムについて、図面を参照しながら説明する。本実施形態においては、保管システムが工作機械に工具を供給し、又は、工作機械から工具を回収して保管する工具マガジンとして機能する場合を例示して説明する。

本実施形態においては、図１に示すように、工作機械１に隣接して工具マガジン１０が配置される。工作機械１は、詳細な図示を省略するが、例えば、マシニングセンタや複合加工機であり、制御盤２による指令に従い、複数種類の工具を交換しながら各種加工を行う。制御盤２は、工作機械１及び工具マガジン１０の作動を制御する制御機器（例えば、ＰＬＣ等）を主要構成部品として備えている。

工具マガジン１０は、制御盤２による指令に従って工作機械１の加工空間１Ａに向けて対応する工具を順次供給し又は加工空間１Ａから使用済みの工具を回収するものであり、複数の工具を搬入出可能に保管する。ここで、工具マガジン１０に格納される工具としては、例えば、工作機械１の工具主軸に装着される切削工具や研削工具、刃等の固定工具、或いは、ドリルやエンドミル、フライス等の回転工具を例示することができる。

１．工具マガジン１０の概要
工作機械１に順次工具を供給したり、使用済みの工具を回収したりする工具マガジンにおいて、無端環状の搬送経路において１つの着脱位置を介して工具の着脱を行う場合には、工具を脱着する保持部が搬送経路に沿って着脱位置まで移動するための時間を要する場合がある。このため、例えば、複数種類の工具を交換しながら生産する工作機械１においては、工具を着脱するための待ち時間が嵩む場合があり、その結果、生産効率が悪化してしまうことが懸念される。従って、このような工作機械１に対しては、待ち時間を短くして必要な工具を供給すると共に使用済みの工具を回収できることが望ましい。

そこで、本実施形態において、保管システムである工具マガジン１０は、図２－８に示すように、工作機械１における加工に関連する複数の搬送対象物である工具Ｔを無端環状の搬送経路２１に沿って搬送する搬送装置２０を備える。又、保管システムである工具マガジン１０は、搬送経路２１上に設けられた工具Ｔを着脱するための複数の着脱位置２７Ａ－２７Ｄのうちから選択された特定着脱位置２７Ｓに移動可能であり、特定着脱位置２７Ｓにて搬送された工具Ｔを着脱して工具Ｔを工作機械１に供給し又は工作機械１から回収する１つの着脱装置３０を備える。

１－１．工具マガジン１０の構成
工具マガジン１０は、図２に示すように、マガジンベース１１と、マガジンベース１１と共に収容空間Ｋを形成するカバー体１２とを備えている。マガジンベース１１は、工具マガジン１０のベース部材として設けられている。カバー体１２は、工具マガジン１０の外観を形成する。そして、工具マガジン１０は、収容空間Ｋに搬送装置２０及び着脱装置３０を収容するようになっている。

１－２．搬送装置２０
搬送装置２０は、複数の工具Ｔを着脱可能に保持し、図１及び図２において一点鎖線により示すように、無端環状の搬送経路２１に沿って複数の工具Ｔを搬送する。このため、搬送装置２０は、無端環状の１つのチェーン２２と、複数の保持部としての工具ポット２３と、駆動源としての駆動モータ２４ａに連結された駆動スプロケット２４と、を備える。又、搬送装置２０は、搬送経路２１の内側に配置される複数の従動スプロケット２５Ａ、２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄ，２５Ｅと、搬送経路２１の外側に配置される複数の従動スプロケット２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃと、を備える。

チェーン２２は、搬送経路２１に沿って配索されている。チェーン２２は、駆動スプロケット２４、従動スプロケット２５Ａ－２５Ｅ及び従動スプロケット２６Ａ－２６Ｃの間に架け渡されている。

複数の工具ポット２３は、図３に示すように、チェーン２２に設けられている。工具ポット２３は、チェーン２２に沿って等ピッチで設けられ、各々に固有の固有アドレスＢｎが割り振られている。工具ポット２３は、図４に示すように、工具ＴのシャンクＴ１（軸部分）のテーパ形状に合わせて、工具Ｔを受け入れ可能な円錐形状に形成されている。そして、工具ポット２３は、例えば、ばね力等によって工具Ｔの段差や切欠き、フランジ等に係合可能に保持する保持機構部２３ａが設けられる。

ここで、工具Ｔが工具ポット２３によって保持された状態においては、工具Ｔの軸中心（シャンクＴ１の軸中心）と、工具ポット２３の中心軸とが一致するようになっている。そして、工具Ｔが工具ポット２３によって保持された状態において、工具Ｔの軸中心は、チェーン２２が環状に配索される平面に対して直交するようになっている。

駆動スプロケット２４は、マガジンベース１１に対して、駆動回転可能に組み付けられている。このため、駆動スプロケット２４には、駆動源としての１つの駆動モータ２４ａが、図示を省略する減速機等を介して接続されている。ここで、１つの駆動モータ２４ａによって駆動スプロケット２４を回転駆動し、チェーン２２を移動させることにより、工具マガジン１０を簡素化できると共に製造費用を低減することができる。

従動スプロケット２５Ａ－２５Ｅ及び従動スプロケット２６Ａ－２６Ｃは、マガジンベース１１に対して、従動回転可能に組み付けられている。従動スプロケット２５Ａ－２５Ｄは、搬送経路２１において、Ｚ軸方向（上下方向）にて上側の反転部分に対応して配置される。従動スプロケット２５Ｅは、駆動スプロケット２４と共に、搬送経路２１においてＺ軸方向にて下側に配置される。又、従動スプロケット２６Ａ－２６Ｃは、搬送経路２１において、Ｚ軸方向にて従動スプロケット２５Ａ－２５Ｄと従動スプロケット２５Ｅ及び駆動スプロケット２４との間の反転部分に対応して配置される。このように従動スプロケット２５Ａ－２５Ｄ及び従動スプロケット２６Ａ－２６Ｃが反転部分に対応して配置されることにより、搬送経路２１即ちチェーン２２は、Ｚ軸方向にて上下に蛇行するように配置される。

これにより、搬送装置２０においては、駆動モータ２４ａからの回転駆動力が駆動スプロケット２４に伝達されることにより、駆動スプロケット２４が駆動回転する。そして、搬送装置２０においては、駆動スプロケット２４の駆動回転により、チェーン２２が搬送経路２１に沿って移動する。従って、搬送装置２０においては、供給する工具Ｔを保持した工具ポット２３及び工具Ｔを保持していない空の工具ポット２３が搬送経路２１に沿って搬送される。

又、搬送装置２０においては、図２に示すように、Ｚ軸方向にて搬送経路２１における最頂部に対応して、着脱位置２７Ａ，着脱位置２７Ｂ，着脱位置２７Ｃ，着脱位置２７Ｄが設けられる。そして、搬送装置２０においては、搬送装置２０から工作機械１の加工空間１Ａに供給される工具Ｔを保持した工具ポット２３又は工作機械１の加工空間１Ａから搬送装置２０に回収される工具Ｔを保持する空の工具ポット２３が、着脱位置２７Ａ－２７Ｄのうちの何れか１つに位置決めされる。

即ち、工具マガジン１０から工作機械１の加工空間１Ａに工具Ｔを供給する場合、工具Ｔの呼び出し、即ち、工具ポット２３の固有アドレスＢｎが指定される。これにより、搬送装置２０においては、該当する工具Ｔを保持した工具ポット２３、即ち、工具Ｔの着脱対象となる特定保持部である特定工具ポット２３Ｓが現位置から搬送経路２１に沿って搬送される。そして、搬送装置２０においては、後に詳述するように、着脱位置２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃ，２７Ｄのうちから選択された特定着脱位置２７Ｓに対して、特定工具ポット２３Ｓが位置決めされる。

ここで、搬送装置２０においては、工具Ｔを呼び出す際、特定工具ポット２３Ｓの現位置から特定着脱位置２７Ｓまでの搬送距離、より詳しくは、搬送経路２１に沿った特定工具ポット２３Ｓの移動距離が最も短くなるように、チェーン２２の移動方向が正方向及び逆方向の何れか一方に選択される。そして、特定着脱位置２７Ｓに位置決めされた特定工具ポット２３Ｓに保持された工具Ｔは、着脱装置３０によって加工空間１Ａに搬送され、工具主軸に装着される。

又、加工空間１Ａから搬送装置２０に工具Ｔを回収する場合、固有アドレスが指定されることに伴い、該当する空の特定工具ポット２３Ｓが現位置から搬送経路２１に沿って正方向又は逆方向にて搬送され、着脱位置２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃ，２７Ｄのうちから選択された特定着脱位置２７Ｓに位置決めされる。そして、特定着脱位置２７Ｓに位置決めされた空の特定工具ポット２３Ｓは、着脱装置３０によって加工空間１Ａから回収された工具Ｔを保持する。

ここで、カバー体１２には、着脱装置３０によって搬送装置２０に工具Ｔを着脱するために、着脱位置２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃ，２７Ｄのそれぞれに対応する開口部１２Ａ，開口部１２Ｂ，開口部１２Ｃ，開口部１２Ｄが設けられる。開口部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄは、後述する着脱装置３０のロボット３３の挿通を許容するように、カバー体１２を貫通する貫通孔として形成される。尚、特定工具ポット２３Ｓ（工具ポット２３）の搬送経路２１に沿った移動については、図示を省略するが、例えば、開口部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄの近傍に設けられたセンサやカメラ等がチェーン２２に設けられた識別部材（例えば、バーコード等）を検知することによって監視される。そして、センサやカメラ等は、特定着脱位置２７Ｓに特定工具ポット２３Ｓが到達した時点で制御盤２に駆動モータ２４ａの停止要求信号を出力することができる。

１－３．着脱装置３０
本実施形態の着脱装置３０は、走行路としてのレール３１と、レール３１に沿って工具マガジン１０と工作機械１の加工空間１Ａとの間を走行するための走行駆動部３２と、走行駆動部３２に支持されたロボット３３と、を備える。ロボット３３は、伸縮部３３ａ及び把持部３３ｂを有する。

レール３１は、工作機械１及び工具マガジン１０のＺ軸方向（上下方向）に沿った上側にてＸ軸方向（左右方向）、より詳しくは、搬送装置２０の着脱位置２７Ａ－２７Ｄの配置方向に沿って工作機械１の加工空間１Ａまで延設されている。走行駆動部３２は、図示省略の駆動モータ及び駆動力伝達機構等を有する。又、走行駆動部３２は、詳細な図示を省略するが、例えば、シリンダ機構や駆動モータ等を有して、ロボット３３をＹ軸方向（前後方向）に移動させる移動機構３２ａを有している。

これにより、着脱装置３０は、走行駆動部３２が作動することにより、レール３１に沿ってカバー体１２に設けられた開口部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ、即ち、着脱位置２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃ，２７Ｄのうちから選択された特定着脱位置２７Ｓに対応する停止位置に移動することができると共に、工作機械１の加工空間１Ａまで移動することができる。尚、着脱装置３０は、特定着脱位置２７Ｓに移動して工具Ｔの着脱を行った後は、レール３１において予め設定された原位置に戻るようになっている。

ロボット３３の伸縮部３３ａは、図示省略のシリンダ機構を有し、走行駆動部３２の作動によって開口部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ、即ち、着脱位置２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃ，２７Ｄのうちから選択された特定着脱位置２７Ｓに対応する停止位置まで移動した状態で、Ｚ軸方向に沿って伸縮する。これにより、ロボット３３は、特定着脱位置２７Ｓに移動して、工具Ｔを工具ポット２３から取り外したり、工具Ｔを工具ポット２３に取り付けたりすることができる。尚、着脱装置３０においては、ロボット３３の伸縮部３３ａが工具Ｔを取り外し又は取り付けするために伸長した状態で、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動することができる。

ロボット３３の把持部３３ｂは、図示省略のアクチュエータ及びアクチュエータによって作動する把持爪を有し、搬送対象物である工具Ｔを把持（クランプ）又は解放（アンクランプ）する。尚、把持部３３ｂは、複数組の把持爪（例えば、工作機械１に供給する工具Ｔを把持する把持爪と、使用済みの工具Ｔを把持する把持爪等）を有することができる。

２．工具マガジン１０の動作
次に、工具マガジン１０の動作について説明する。上述したように、工作機械１においては、複数の工具Ｔを交換しながら加工を行う。このため、工具マガジン１０においては、工作機械１における加工に必要な工具Ｔを供給すると共に、使用済みの工具Ｔを回収して保管する。ここで、工具Ｔの交換については、例えば、作業者による判断、或いは、生産計画に基づく自動判断によって行われる。

工作機械１において工具Ｔを交換する場合、例えば、制御盤２は、複数の工具ポット２３に割り振られた固有アドレスＢｎのうち、必要な工具Ｔを保持している、或いは、回収した工具Ｔを保持する工具ポット２３即ち特定工具ポット２３Ｓの固有アドレスＢｎを指定する。そして、固有アドレスＢｎが指定されることにより、図５において黒塗りで示すように、複数の工具ポット２３のうちの特定工具ポット２３Ｓが決定される。

決定された特定工具ポット２３Ｓは、駆動スプロケット２４の駆動回転によるチェーン２２の移動に伴い、着脱位置２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃ，２７Ｄのうちから選択された特定着脱位置２７Ｓに移動する。工具マガジン１０においては、この特定工具ポット２３Ｓの特定着脱位置２７Ｓへの移動に際して、搬送経路２１に沿った特定工具ポット２３Ｓの現位置から移動距離が最短になるように特定着脱位置２７Ｓが選択され、チェーン２２の移動方向、即ち、特定工具ポット２３Ｓの移動方向が決定される。

具体的に、固有アドレスＢｎが指定された特定工具ポット２３Ｓ（図５において黒塗りの円で示す）は、搬送経路２１を構成する直線部２１Ａに存在している。ここで、チェーン２２は、駆動スプロケット２４が駆動モータ２４ａによる正方向又は逆方向への駆動力を伝達することにより、図５及び図６において時計回り又は反時計回りに移動することができる。

これにより、直線部２１Ａに存在している特定工具ポット２３Ｓは、チェーン２２が反時計回りに移動する場合には、着脱位置２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃ，２７Ｄのうち着脱位置２７Ａまでの移動距離が最も短くなる。他方、直線部２１Ａに存在している特定工具ポット２３Ｓは、チェーン２２が時計回りに移動する場合には、着脱位置２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃ，２７Ｄのうち着脱位置２７Ｄまでの移動距離が最も短くなる。

そして、直線部２１Ａに存在している特定工具ポット２３Ｓの移動距離は、着脱位置２７Ｄを特定着脱位置２７Ｓとして移動する場合よりも、着脱位置２７Ａ特定着脱位置２７Ｓとして移動する場合の方が短くなる。従って、この場合には、工具マガジン１０は、固有アドレスＢｎが指定されて特定工具ポット２３Ｓが決定されると、図５に示すように、搬送装置２０において着脱位置２７Ａを特定着脱位置２７Ｓに設定する。そして、工具マガジン１０は、図５にて太矢印により示すように、駆動モータ２４ａを逆回転させ、駆動スプロケット２４を介してチェーン２２を反時計回りに移動させる。

又、工具マガジン１０においては、図６に示すように、着脱位置２７Ａが特定着脱位置２７Ｓに設定されると、着脱装置３０を特定着脱位置２７Ｓ（即ち、着脱位置２７Ａ）に対応する開口部１２Ａに移動させる。即ち、着脱装置３０においては、走行駆動部３２がレール３１上を走行し、開口部１２Ａに対応する停止位置まで移動する。

そして、着脱装置３０は、特定着脱位置２７Ｓまで特定工具ポット２３Ｓが移動すると、ロボット３３の伸縮部３３ａがＺ軸方向に沿って下方に向けて伸長し、把持部３３ｂが特定工具ポット２３Ｓに保持されている工具Ｔを把持する。尚、この場合、走行駆動部３２の移動機構３２ａがロボット３３をＹ軸方向にて特定工具ポット２３Ｓに近接又は離間する方向に移動させる。着脱装置３０は、ロボット３３の把持部３３ｂが工具Ｔを把持すると伸縮部３３ａが縮短し、走行駆動部３２がレール３１上を工作機械１の加工空間１Ａに向けて移動する。これにより、工具マガジン１０は、保管している複数の工具Ｔのうち、工作機械１に必要な工具Ｔを供給することができる。

又、着脱装置３０は、工作機械１の加工空間１Ａから使用済みの工具Ｔを回収した場合には、把持部３３ｂが使用済みの工具Ｔを把持した状態で走行駆動部３２がレール３１上を走行し、開口部１２Ａに対応する停止位置まで移動する。そして、着脱装置３０は、ロボット３３の伸縮部３３ａが特定着脱位置２７Ｓまで移動している空の特定工具ポット２３Ｓに向けて伸張し、把持部３３ｂが把持している使用済みの工具Ｔを空の特定工具ポット２３Ｓに取り付ける（収容する）。尚、この場合、走行駆動部３２の移動機構３２ａがロボット３３をＹ軸方向にて特定工具ポット２３Ｓに近接又は離間する方向に移動させる。これにより、工具マガジン１０は、工作機械１において使用済みの工具Ｔを回収して保管することができる。

又、図７に示すように、固有アドレスＢｎが指定された特定工具ポット２３Ｓが搬送経路２１を構成する直線部２１Ｃに存在している場合、チェーン２２を時計回り（図７にて太矢印により示す）に移動させて特定工具ポット２３Ｓを着脱位置２７Ｃに移動させると、特定工具ポット２３Ｓの移動距離が最も短くなる。従って、この場合には、工具マガジン１０は、着脱位置２７Ｃを特定着脱位置２７Ｓに設定し、チェーン２２を時計回りに移動させて特定工具ポット２３Ｓを特定着脱位置２７Ｓ（着脱位置２７Ｃ）に移動させる。

そして、工具マガジン１０においては、図８に示すように、着脱装置３０を特定着脱位置２７Ｓ（即ち、着脱位置２７Ｃ）に対応する開口部１２Ｃの停止位置に移動させる。そして、着脱装置３０のロボット３３は、開口部１２Ｃを介して、特定工具ポット２３Ｓから必要な工具Ｔを取り外し、或いは、空の特定工具ポット２３Ｓに使用済みの工具Ｔを取り付ける。

このように、保管システムとしての工具マガジン１０においては、固有アドレスＢｎが指定されて特定工具ポット２３Ｓが決定される。そして、工具マガジン１０の搬送装置２０は、決定された特定工具ポット２３Ｓの現位置に最も近い、より詳しくは、搬送経路２１に沿った移動距離が最も短くなる特定着脱位置２７Ｓを選択すると共にチェーン２２の移動方向（時計回り又は反時計回り）を決定する。更に、工具マガジン１０の着脱装置３０は、選択された特定着脱位置２７Ｓに対応する停止位置に移動し、特定工具ポット２３Ｓから必要な工具Ｔを取り外し、或いは、空の特定工具ポット２３Ｓに使用済みの工具Ｔを取り付ける。

以上の説明からも理解できるように、工具マガジン１０は、工作機械１における加工に関連する複数の搬送対象物である工具Ｔを無端環状の搬送経路２１に沿って搬送する搬送装置２０と、搬送経路２１上に設けられた工具Ｔを着脱するための複数の着脱位置２７Ａ－２７Ｄのうちから選択された特定着脱位置２７Ｓに移動可能であり、特定着脱位置２７Ｓにて搬送された工具Ｔを着脱して工具Ｔを工作機械１に供給し又は工作機械１から回収する１つの着脱装置３０と、を備える。

これによれば、保管システムとしての工具マガジン１０においては、１つの着脱装置３０が工具Ｔを着脱するための複数の着脱位置２７Ａ－２７Ｄのうちから選択された特定着脱位置２７Ｓに移動して、工作機械１に供給する又は工作機械１において使用済みの工具Ｔの着脱を行うことができる。これにより、工具マガジン１０においては、工具Ｔを搬送装置２０の工具ポット２３のうちの特定工具ポット２３Ｓに対して着脱する際に発生する待ち時間を短縮することができる。その結果、工作機械１による生産効率を向上させることができる。

又、工具マガジン１０においては、複数の着脱位置２７Ａ－２７Ｄのうち、特定保持部である特定工具ポット２３Ｓに対して搬送経路２１上において最も近い位置、即ち、搬送経路２１に沿った特定工具ポット２３Ｓの移動距離が最も短くなる位置を特定着脱位置２７Ｓとして選択することができる。又、工具マガジン１０においては、搬送経路２１を形成するチェーン２２を時計回り又は反時計回りに移動させる（即ち、駆動源としての駆動モータ２４ａが正方向又は逆方向の駆動力を発生させる）ことにより、特定着脱位置２７Ｓに向けて特定工具ポット２３Ｓが移動する時間を短縮することができる。従って、これらによっても、工具マガジン１０においては、工具Ｔを搬送装置２０の工具ポット２３うちの特定工具ポット２３Ｓに対して着脱する際に発生する待ち時間を短縮することができる。

３．変形例
上述した実施形態においては、搬送対象物が、工作機械１にて使用される工具Ｔである場合を例示した。しかし、保管システムにおいては、搬送対象物は工具Ｔに限られず、例えば、工作機械１によって加工されるワークを搬送対象物として保管することができる。

この場合、例えば、工作機械１による加工前のワークが特定保持部に保持されており、特定着脱位置にて着脱装置３０が加工前のワークを取り外して工作機械１に供給することができる。又、例えば、工作機械１による加工後のワークが着脱装置３０によって回収されることにより、特定着脱位置にて加工後のワークを特定保持部に取り付けて工作機械１から回収することができる。従って、保管システムは、搬送対象物として、工作機械１によって加工されるワークを保管し、工作機械１に供給又は工作機械１から回収することができる。

又、上述した実施形態においては、保管システムとしての工具マガジン１０の搬送装置２０が４つの着脱位置２７Ａ－２７Ｄを有するようにした。しかし、搬送装置に設けられる着脱位置の数については、上述した４つに限定されるものではなく、２つ以上であれば何れの数であっても良い。但し、着脱位置の数が増える程、着脱装置による移動範囲が広がる（レールに沿った走行距離が増える）ため、許容される待ち時間に応じて、着脱位置の数が決定されることが好ましい。

更に、上述した実施形態においては、１つの着脱装置３０が、必要な工具Ｔを工作機械１に供給し、又、使用済みの工具Ｔを工作機械１から回収するようにした。これに代えて、着脱装置を、例えば、工作機械１に必要な工具Ｔを供給するのみの専用の供給用着脱装置と、工作機械１から使用済みの工具Ｔを回収するのみの専用の回収用着脱装置とから形成することも可能である。この場合においても、供給用着脱装置と回収用着脱装置とがそれぞれ１つずつであり、上述した実施形態と同様に、工具Ｔを搬送装置２０の特定工具ポット２３Ｓに対して着脱する際に発生する待ち時間を短縮することができる。

１…工作機械、１Ａ…加工空間、２…制御盤、１０…工具マガジン（保管システム）、１１…マガジンベース、１２…カバー体、１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ…開口部、２０…搬送装置、２１…搬送経路、２１Ａ、２１Ｃ…直線部、２２…チェーン、２３…工具ポット（保持部）、２３Ｓ…特定工具ポット（特定保持部）、２４…駆動スプロケット、２４ａ…駆動モータ（駆動源）、２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ．２５Ｄ，２５Ｅ，２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃ…従動スプロケット、２７Ａ，２７Ｂ，２７Ｃ，２７Ｄ…着脱位置、２７Ｓ…特定着脱位置、３０…着脱装置、３１…レール、３２…走行駆動部、３２ａ…移動機構、３３…ロボット、３３ａ…伸縮部、３３ｂ…把持部、Ｔ…工具（搬送対象物）、Ｔ１…シャンク、Ｂｎ…固有アドレス、Ｋ…収容空間

Claims (6)

1. 工作機械における加工に関連する複数の搬送対象物を無端環状の搬送経路に沿って搬送する搬送装置と、
   前記搬送経路上に設けられた前記搬送対象物を着脱するための複数の着脱位置のうちから選択された特定着脱位置に移動可能であり、前記特定着脱位置にて搬送された前記搬送対象物を着脱して前記搬送対象物を前記工作機械に供給し又は前記工作機械から回収する１つの着脱装置と、
   を備えた、保管システム。
2. 前記搬送装置は、
   無端環状の１つのチェーンと、
   前記チェーンを正方向又は逆方向に駆動する１つの駆動源と、
   前記チェーンによる前記搬送経路を形成する複数のスプロケットと、を有する、請求項１に記載の保管システム。
3. 前記着脱装置は、
   前記搬送装置に設けられていて複数の前記搬送対象物の各々を着脱可能に保持する複数の保持部のうちの前記搬送対象物の着脱対象となる特定保持部に対して前記搬送経路上において最も近い前記特定着脱位置に移動する、請求項１に記載の保管システム。
4. 前記搬送対象物は、工作機械によって使用される工具である、請求項１に記載の保管システム。
5. 前記着脱装置は、前記特定着脱位置にて前記搬送装置から取り出した前記工具を前記工作機械に供給すると共に、前記工作機械から回収した使用済みの前記工具を前記特定着脱位置にて前記搬送装置に取り付ける、請求項４に記載の保管システム。
6. 前記着脱装置は、
   前記搬送装置の前記搬送経路上の前記特定着脱位置にて前記工具を着脱すると共に、前記工具を前記工作機械に供給し又は前記工作機械から回収するロボットと、
   前記搬送装置の複数の前記着脱位置の配置方向に沿って延設された走行路と、
   前記走行路に沿って前記ロボットを走行させると共に前記ロボットを前記特定着脱位置に対応する停止位置にて停止させる走行駆動部と、を有する、請求項５に記載の保管システム。

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