JP2023161313A - 減速機 - Google Patents

Abstract

【課題】回転時における静粛性の向上を図ることができる減速機を提供する。【解決手段】減速機は、入力軸および入力軸と共に回転する偏心した第１内輪を有する第１軸受を含む入力ユニットと、サイクロイド歯車と、複数の内周ピンと、内周ピンホルダと、第２軸受と、複数の外周ピンと、を備える。第２内輪の内周面には、軸方向に見て外径側へ凹み、周方向に沿って配置され、外周ピンを収容する複数の外周ピン収容溝が設けられている。外周ピン収容溝を構成する周方向の壁面には、外周ピンの外周ピン収容溝からの内径側への移動を規制する爪部が設けられている。【選択図】図２８

Description

本開示は、減速機に関するものである。

従来から、移動用装置における車輪の駆動制御部、ロボットまたは工作機械等において減速機が用いられている。この種の技術が、例えば特許文献１に記載されている。

特許文献１に記載された減速機は、一対の偏心部を備えた入力軸と、一対の偏心部に接触する一対のサイクロイド歯車と、出力軸を構成するハブと、出力軸ピンホルダと、複数の外周ピンと、外周ピンを保持する外周ピンホルダと、ハブに支持された内周ピンと、を備えている。ハブは、クロスローラベアリングを介して外周ピンホルダに支持されている。クロスローラベアリングは、外周ピンホルダに固定された外輪と、ハブに固定された内輪と、外輪と内輪との間に配置された複数のローラと、を含む。

特開２０１７－４８８５２号公報

減速機においては、回転時における静粛性が求められる。上記した特許文献１に開示の技術では、十分な静粛性を得ることができない。

そこで、回転時における静粛性の向上を図ることができる減速機を提供することを目的の１つとする。

本開示に従った減速機は、入力軸および入力軸と共に回転する偏心した第１内輪を有する第１軸受を含む入力ユニットと、第１軸受の外径側に配置され、外周面に周方向に沿って並ぶ複数の外歯を有し、入力ユニットが貫通する第１貫通孔および第１貫通孔の外径側において周方向に間隔をあけて配置される複数の第２貫通孔が設けられているサイクロイド歯車と、第２貫通孔を軸方向に貫通する複数の内周ピンと、複数の内周ピンの軸方向の両端部を保持し、入力ユニットの外周面を取り囲む内周ピンホルダと、サイクロイド歯車の外径側に配置され、出力軸である第２内輪、第２内輪の外径側に配置される第２外輪および第２内輪と第２外輪との間に配置される転動体を含む第２軸受と、第２内輪の内径側に配置され、サイクロイド歯車の外歯と噛み合う複数の外周ピンと、を備える。第２内輪の内周面には、軸方向に見て外径側へ凹み、周方向に沿って配置され、外周ピンを収容する複数の外周ピン収容溝が設けられている。外周ピン収容溝を構成する周方向の壁面には、外周ピンの外周ピン収容溝からの内径側への移動を規制する爪部が設けられている。

上記減速機によれば、回転時における静粛性の向上を図ることができる。

図１は、本開示の実施の形態１における減速機を示す概略斜視図である。 図２は、図１に示す減速機の概略正面図である。 図３は、図１に示す減速機の概略側面図である。 図４は、図１に示す減速機の概略背面図である。 図５は、図２中の線分Ｖ－Ｖで示す断面で切断した場合の概略断面図である。 図６は、図５に示す減速機の断面の一部を拡大して示す図である。 図７は、図５に示す減速機の断面の一部を拡大して示す図である。 図８は、図５中の線分ＶＩＩＩ－ＶＩＩＩで示す断面で切断した場合の概略断面図である。 図９は、図５中の線分ＩＸ－ＩＸで示す断面で切断した場合の概略断面図である。 図１０は、減速機に含まれる入力ユニットの一部を示す概略斜視図である。 図１１は、図１０に示す入力ユニットの一部を分解して示す分解斜視図である。 図１２は、図１０に示す入力ユニットの一部の図示を破線で省略した概略斜視図である。 図１３は、入力ユニットに含まれる第１軸受の一部を示す概略斜視図である。 図１４は、図１０に示す入力ユニットの一部を示す概略断面図である。 図１５は、図１０に示す入力ユニットの一部を示す概略断面図である。 図１６は、内周ピンの一部を破線で示した概略斜視図である。 図１７は、第１ホルダ部と第２ホルダ部とを組み合わせて内周ピンを保持した状態を示す内周ピンホルダの概略斜視図である。 図１８は、第１ホルダ部の概略斜視図である。 図１９は、第２ホルダ部の概略斜視図である。 図２０は、サイクロイド歯車を軸方向から見た図である。 図２１は、第２外輪の概略斜視図である。 図２２は、図５に示す減速機の一部を拡大して示す概略断面図である。 図２３は、第２外輪の一部を拡大して示す概略断面図である。 図２４および図２５は、第２内輪の概略斜視図である。 図２４および図２５は、第２内輪の概略斜視図である。 図２６は、第２内輪を含む減速機の一部を拡大して示す概略断面図である。 図２７は、第２内輪の一部および１つの外周ピンを拡大して示す概略断面図である。 図２８は、図２７に示す第２内輪の一部および１つの外周ピンをさらに拡大して示す概略図である。 図２９は、第２内輪の研削加工を行う際に用いられる円筒研削盤の一例を示す概略図である。

［実施形態の概要］
本開示の減速機は、入力軸および入力軸と共に回転する偏心した第１内輪を有する第１軸受を含む入力ユニットと、第１軸受の外径側に配置され、外周面に周方向に沿って並ぶ複数の外歯を有し、入力ユニットが貫通する第１貫通孔および第１貫通孔の外径側において周方向に間隔をあけて配置される複数の第２貫通孔が設けられているサイクロイド歯車と、第２貫通孔を軸方向に貫通する複数の内周ピンと、複数の内周ピンの軸方向の両端部を保持し、入力ユニットの外周面を取り囲む内周ピンホルダと、サイクロイド歯車の外径側に配置され、出力軸である第２内輪、第２内輪の外径側に配置される第２外輪および第２内輪と第２外輪との間に配置される転動体を含む第２軸受と、第２内輪の内径側に配置され、サイクロイド歯車の外歯と噛み合う複数の外周ピンと、を備える。第２内輪の内周面には、軸方向に見て外径側へ凹み、周方向に沿って配置され、外周ピンを収容する複数の外周ピン収容溝が設けられている。外周ピン収容溝を構成する周方向の壁面には、外周ピンの外周ピン収容溝からの内径側への移動を規制する爪部が設けられている。

減速機の動作時において、回転音の発生をできるだけ抑制して、静粛性を向上することが求められる。本発明者は、サイクロイド歯車を含む減速機において回転音が発生するメカニズムについて、以下のように考えた。減速機の動作時において、サイクロイド歯車が回転する際に、サイクロイド歯車の外歯と外周ピンとが噛み合う。サイクロイド歯車と外周ピンの間には、ある程度の隙間が設けられており、サイクロイド歯車の回転時においてこの隙間が大きくなったり小さくなったりする。サイクロイド歯車と外周ピンとの隙間が大きくなった時に外周ピンががたつき、外周ピンが内径側に倒れ込む状態となる。この時に生ずる外周ピンと回転するサイクロイド歯車との引っ掛かりにより回転音が大きくなり、静粛性が損なわれていることを見出した。一方、サイクロイド歯車と外周ピンとの隙間を小さくするにも限界がある。そこで、本発明者は鋭意検討し、本願発明の着想を得るに至った。

本開示の減速機によると、第２内輪の内周面には、軸方向に見て外径側へ凹み、周方向に沿って配置され、外周ピンを収容する複数の外周ピン収容溝が設けられている。そして、外周ピン収容溝を構成する周方向の壁面には、外周ピンの外周ピン収容溝からの内径側への移動を規制する爪部が設けられている。このような構成によれば、減速機の動作時においてサイクロイド歯車が回転する際に、サイクロイド歯車と外周ピンとの隙間が大きくなった時でも、外周ピンの内径側への倒れ込みを爪部によって規制することができる。そうすると、外周ピン収容溝内における外周ピンの姿勢を安定させて外周ピンのがたつきを低減することができる。したがって、サイクロイド歯車と外周ピンとの隙間が大きくなった時においても、サイクロイド歯車と外周ピンとの引っ掛かりを抑制して、外周ピン収容溝内に収容された外周ピンの回転およびサイクロイド歯車の回転をより円滑にすることができる。その結果、減速機の動作時における回転音の発生を抑制し、静粛性の向上を図ることができる。この場合、減速機の固定された部分に対する回転部分の回転調子の向上を図ることもできる。

なお、このような爪部が設けられた第２内輪については、予め外周ピンを外周ピン収容溝内に収容させ、保持させておくことができる。そうすると、外周ピン収容溝内に外周ピンを収容させた状態で後述する正面側を上向きにして第２内輪を傾けても、外周ピン収容溝内の外周ピンが後述する背面側から脱落することを防止することができる。したがって、予め外周ピンを外周ピン収容溝内に配置させた状態で第２内輪を傾けて組み立てることができ、減速機を組み立てる際の作業性の向上を図ることができる。

上記減速機において、外周ピン収容溝を構成しない周方向の壁面には、肉厚を減ずるよう外径側に凹む逃げ部が設けられていてもよい。このようにすることにより、サイクロイド歯車が回転した際のサイクロイド歯車の外歯と第２内輪の内周面とが干渉するおそれを低減することができる。したがって、より円滑にサイクロイド歯車を回転させることができ、静粛性の向上を図ることができる。

上記減速機において、軸方向に見て、外周ピンのピッチ円直径は、爪部が設けられた位置を周方向に結んで形成される仮想円の直径よりも大きくてもよい。このようにすることにより、より確実に爪部による外周ピンの内径側の移動を規制することができる。

上記減速機において、第２内輪の内周面は、軸方向両端部よりも軸方向中央部が内径側に突出していてもよい。軸方向中央部に爪部が設けられていてもよい。このようにすることにより、爪部と外周ピンとの接触面積を小さくして、外周ピンの円滑な回転を確保することができる。また、軸方向中央部において、爪部により外周ピンが案内されることになるため、外周ピンが軸方向に傾くおそれを低減することができ、より安定した回転を確保することができる。

上記減速機において、爪部の内周面は、爪部が設けられた位置を周方向に結んで形成される仮想円の中心から単一の曲率半径で曲面形状に形成されてもよい。このようにすることにより、サイクロイド歯車が回転する際に、爪部が設けられた位置をサイクロイド歯車の外歯が容易に乗り越えることができる。したがって、より円滑にサイクロイド歯車を回転させることができ、静粛性の向上を図ることができる。

上記減速機において、第２軸受は、軸方向に転動体が複列に配置される複列のクロスローラベアリングを含んでもよい。このようにすることにより、コンパクトな構成を実現しながら、種々の方向から負荷される荷重を適切に第２軸受によって受けることができる。したがって、減速機の小型化を実現しやすい。また、クロスローラベアリングの回転中心軸と減速機構を構成する部品の回転中心軸とを同じ平面に配置しやすくなり、負荷トルクによる入力軸と出力軸のねじれを抑制することができる。

上記減速機において、第２内輪の内周面は、複列の転動体のそれぞれに対して、軸方向両端部よりも軸方向中央部が内径側に突出していてもよい。軸方向中央部に爪部が設けられていてもよい。このようにすることにより、各列の転動体に対応して軸方向中央部に設けられた爪部と外周ピンとを接触させることができる。そうすると、軸方向において複数の爪部で外周ピンを案内することができるため、外周ピンが軸方向に傾くおそれをより低減することができる。したがって、さらに安定した回転を確保することができる。

［実施形態の具体例］
次に、本開示の減速機の具体的な実施の形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。以下の図面において同一または相当する部分には同一の参照番号を付しその説明は繰返さない。

（実施の形態１）
まず、本開示の実施の形態である実施の形態１について説明する。図１は、本開示の実施の形態１における減速機を示す概略斜視図である。図２は、図１に示す減速機の概略正面図である。図３は、図１に示す減速機の概略側面図である。図４は、図１に示す減速機の概略背面図である。図５は、図２中の線分Ｖ－Ｖで示す断面で切断した場合の概略断面図である。図６および図７は、図５に示す減速機の断面の一部を拡大して示す図である。図６は、後述する蓋部を含まない周方向の位置で切断した場合の断面図である。図７は、後述する蓋部を含む周方向の位置で切断した場合の断面図である。図８は、図５中の線分ＶＩＩＩ－ＶＩＩＩで示す断面で切断した場合の概略断面図である。図９は、図５中の線分ＩＸ－ＩＸで示す断面で切断した場合の概略断面図である。なお、図５等に示す矢印Ｄ１で軸方向を示し、矢印Ｄ２で径方向を示す。また、破線Ｒ１により、減速機１０ａの回転中心軸を示す。

図１～図９を参照して、本開示の実施の形態１における減速機１０ａは、高速で回転する入力軸１１ａの回転速度を減速して後述する出力軸から出力する。本実施形態においては、減速比は、１／３６である。すなわち、例えば入力軸の回転数が３０００ｒｐｍ（ｒｅｖｏｌｕｔｉｏｎｓ ｐｅｒ ｍｉｎｕｔｅ）であった時、出力軸の回転数は、約８３．３ｒｐｍとなる。なお、減速比についてはもちろん要求に応じて、いずれも後述するサイクロイド歯車の歯数や外周ピンの数、第１内輪の偏心度合い等に応じて任意に定められる。

減速機１０ａは、入力軸１１ａおよび入力軸１１ａと共に回転する偏心した第１内輪３２ａ，３２ｂをそれぞれ有する第１軸受３１ａ，３１ｂを含む入力ユニット１２ａと、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂと、複数の内周ピン１４ａと、内周ピンホルダ１５ａと、第２内輪８１ａおよび第２外輪８１ｂを含む第２軸受１６ａと、複数の外周ピン１７ａと、を含む。第１軸受３１ａ，３１ｂおよびサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂはそれぞれ、軸方向に並べて一対配置されている。以下、各構成要素について説明する。

入力軸１１ａは、中空円筒状の形状を有する。具体的には、入力軸１１ａには、軸方向の一方の端部である第１軸端部２１ａから軸方向の他方の端部である第２軸端部２１ｂに至るまで軸方向に貫通する軸貫通孔２３ａが設けられている。軸貫通孔２３ａを構成する入力軸１１ａの内周面２５ａには、軸内周面キー溝２４ａが設けられている。軸内周面キー溝２４ａは、内周面２５ａの周方向の一部を外径側に凹ませるようにして設けられている。このような軸内周面キー溝２４ａを利用して、入力軸１１ａにモータの回転軸（図示せず）を連結した際に、回転軸に対して入力軸１１ａが回転方向に滑ることを抑制することができる。入力軸１１ａの外周面２５ｂは、軸方向に真っ直ぐに延びるよう構成されている。なお、入力軸１１ａの内周面２５ａは、軸内周面キー溝２４ａが設けられている領域を除き、軸方向に真っ直ぐに延びるよう構成されている。このような入力軸１１ａは、比較的単純な構成であるため、コストダウンを図ることができる。なお、必要に応じて、入力軸１１ａは、中実円筒状としてもよい。

入力軸１１ａの材質としては、例えば金属が挙げられる。本実施形態においては、入力軸１１ａの材質として、アルミニウムが採用されている。なお、入力軸１１ａの材質としては、モータのトルクを受けることができる材質であればよく、例えば、樹脂であってもよい。

入力軸１１ａには、入力軸１１ａを支持する２つの軸受である第１入力軸用軸受２９ａおよび第２入力軸用軸受２９ｂが取り付けられている。第１入力軸用軸受２９ａは、第１軸端部２１ａ側に取り付けられ、第２入力軸用軸受２９ｂは、第２軸端部２１ｂ側に取り付けられている。第１入力軸用軸受２９ａと第２入力軸用軸受２９ｂとは、軸方向に間隔をあけて配置されている。第１入力軸用軸受２９ａの内輪および第２入力軸用軸受２９ｂの内輪は共に、入力軸１１ａに固定されている。第１入力軸用軸受２９ａの外輪および第２入力軸用軸受２９ｂの外輪は共に、固定部である後述する内周ピンホルダ１５ａに固定されている。第１入力軸用軸受２９ａおよび第２入力軸用軸受２９ｂはそれぞれ、例えば深溝玉軸受である。このような第１入力軸用軸受２９ａおよび第２入力軸用軸受２９ｂによって、入力軸１１ａは、回転可能に支持されている。なお、第１入力軸用軸受２９ａは、後述する内周ピンホルダ１５ａに含まれる第１ホルダ部７１ａの段部７８ａと軸方向において接触しており、軸方向の移動が規制されている。また、第２入力軸用軸受２９ｂは、後述する内周ピンホルダ１５ａに含まれる第２ホルダ部７１ｂの段部７８ｂと軸方向において接触しており、軸方向の移動が規制されている。

次に、入力ユニット１２ａの詳細な構成について説明する。図１０は、減速機１０ａに含まれる入力ユニット１２ａの一部を示す概略斜視図である。図１１は、図１０に示す入力ユニット１２ａの一部を分解して示す分解斜視図である。図１２は、図１０に示す入力ユニット１２ａの一部の図示を破線で省略した概略斜視図である。図１３は、入力ユニット１２ａに含まれる第１軸受３１ａの一部を示す概略斜視図である。図１４は、図１０に示す入力ユニット１２ａの一部を示す概略断面図である。図１４は、第１軸受３１ａの回転中心軸を含む平面で切断した場合の断面図である。図１５は、図１０に示す入力ユニット１２ａの一部を示す概略断面図である。図１５は、第１軸受３１ａを含み、軸方向に垂直な平面で切断した場合の断面図である。

図１０～図１５を併せて参照して、上記したように入力ユニット１２ａは、入力軸１１ａと、第１軸受３１ａと、第１軸受３１ｂと、を含む。第１軸受３１ａは、入力軸１１ａと共に回転する偏心した第１内輪３２ａと、第１内輪３２ａの外径側に配置される第１外輪３３ａと、ニードルケージ３６ａと、を含む。ニードルケージ３６ａは、第１内輪３２ａと第１外輪３３ａとの径方向の間に配置される複数の転動体としての針状ころ３４ａおよび複数の針状ころ３４ａを保持する保持器３５ａから構成される。針状ころ３４ａおよび針状ころ３４ａを保持する保持器３５ａによって構成されるニードルケージ３６ａに含まれる針状ころ３４ａは、第１内輪３２ａの外周面を軌道面として転動する。第１軸受３１ｂは、入力軸１１ａと共に回転する偏心した第１内輪３２ｂと、第１内輪３２ｂの外径側に配置される第１外輪３３ｂと、ニードルケージ３６ｂと、を含む。ニードルケージ３６ｂは、第１内輪３２ｂと第１外輪３３ｂとの径方向の間に配置される複数の転動体としての針状ころ３４ｂおよび複数の針状ころ３４ｂを保持する保持器３５ｂから構成される。針状ころ３４ｂおよび針状ころ３４ｂを保持する保持器３５ｂによって構成されるニードルケージ３６ｂに含まれる針状ころ３４ｂは、第１内輪３２ｂの外周面を軌道面として転動する。第１内輪３２ａ，３２ｂは、しまり嵌めにより入力軸１１ａに固定されている。第１軸受３１ａ，３１ｂはそれぞれ、軸方向において第１入力軸用軸受２９ａと第２入力軸用軸受２９ｂとの間に配置される。第１入力軸用軸受２９ａと第１軸受３１ａとが軸方向に隣り合うように配置され、第２入力軸用軸受２９ｂと第１軸受３１ｂとが軸方向に隣り合うように配置される。

本開示の減速機１０ａにおいては、第１軸受３１ａに含まれる第１内輪３２ａ、第１軸受３１ｂに含まれる第１内輪３２ｂはそれぞれ、入力軸１１ａと別体で設けられている。入力ユニット１２ａは、入力軸１１ａに対する第１内輪３２ａ，３２ｂの移動を規制する移動規制部４０ａ，４０ｂを含む。入力ユニット１２ａに含まれる移動規制部４０ａ，４０ｂは、第１キー溝４１ａ，４１ｂと、第２キー溝４２ａ，４２ｂと、キー部材４３ａ，４３ｂと、を含む。第１キー溝４１ａ，４１ｂはそれぞれ、入力軸１１ａの外周面２５ｂから凹むように設けられている。本実施形態においては、第１キー溝４１ａ，４１ｂはそれぞれ、入力軸１１ａの外周面２５ｂの周方向の一部において軸方向に延びるように設けられている。第１キー溝４１ａ，４１ｂはそれぞれ、軸方向および周方向の異なる位置に設けられている。具体的には、軸方向において、案内リング４９ａが配置される位置と第１軸端部２１ａとの間に第１キー溝４１ａが形成され、案内リング４９ａが配置される位置と第２軸端部２１ｂとの間に第１キー溝４１ｂが形成される。周方向においては、第１キー溝４１ａは、第１キー溝４１ｂを１８０度回転させた位置に設けられている。また、第１キー溝４１ａ，４１ｂはそれぞれ、周方向において軸内周面キー溝２４ａが設けられた位置からそれぞれ９０度回転させた位置に設けられている。

第２キー溝４２ａ，４２ｂはそれぞれ、第１内輪３２ａ，３２ｂの内周面から凹むように設けられている。本実施形態においては、第２キー溝４２ａ，４２ｂはそれぞれ、第１内輪３２ａ，３２ｂの周方向の一部において軸方向に溝状に貫通するように設けられている。第２キー溝４２ａ，４２ｂはそれぞれ、周方向において第１内輪３２ａ，３２ｂのうちの偏心量が最も大きい領域に設けられる。第２キー溝４２ａ，４２ｂはそれぞれ、入力軸１１ａに第１内輪３２ａ，３２ｂを取り付け、入力軸１１ａの外周面に第１内輪３２ａ，３２ｂの内周面を対向させるようにして配置させた時に、第１キー溝４１ａ，４１ｂに対応する位置に設けられている。

キー部材４３ａ，４３ｂはそれぞれ、棒状であって、断面が矩形状である。キー部材４３ａ，４３ｂはそれぞれ、第１キー溝４１ａ，４１ｂのそれぞれに第２キー溝４２ａ，４２ｂを対向させて配置させた際に、第１キー溝４１ａ，４１ｂおよび第２キー溝４２ａ，４２ｂによって形成される空間に嵌め込まれる形状である。すなわち、キー部材４３ａ，４３ｂはそれぞれ、第１キー溝４１ａ，４１ｂおよび第２キー溝４２ａ，４２ｂに嵌合する形状である。なお、キー部材４３ａ，４３ｂの両端部の角部はそれぞれ丸められて形成されている。

第１内輪３２ａ，３２ｂの軸方向の端部には、外径側に延びる鍔部３７ａ，３７ｂが設けられている。また、入力ユニット１２ａは、円板状であって、第１内輪３２ａ，３２ｂの軸方向の一方側に配置され、第１内輪３２ａの軌道面よりも外径側に突出する案内リング４９ａを含む。案内リング４９ａは、第１内輪３２ａ，３２ｂのそれぞれの軸方向の他方側に配置される。すなわち、第１軸受３１ａと第１軸受３１ｂとは、軸方向において、案内リング４９ａを挟んで配置される。第１内輪３２ａの軌道面の軸方向の一方側の端部には、鍔部３７ａが配置され、第１内輪３２ａの軌道面の軸方向の他方側の端部には、案内リング４９ａが配置される。なお、第１内輪３２ａの軸方向の一方側には、第１内輪３２ａの取り付け時における軸方向の隙間を調整するリング状のカラー４８ａが配置される。第１内輪３２ｂの軌道面の軸方向の一方側の端部には、鍔部３７ｂが配置され、第１内輪３２ｂの軌道面の軸方向の他方側の端部には、案内リング４９ａが配置される。第１内輪３２ｂの軸方向の一方側には、第１内輪３２ｂの取り付け時における軸方向の隙間を調整するリング状のカラー４８ｂが配置される。なお、上記した案内リング４９ａは、本実施形態においては金属製であり、熱処理および研削仕上げされていてもよい。具体的には、案内リング４９ａは、ジュラルミン製であり、アルマイト処理等が施されていてもよい。

次に、入力ユニット１２ａの組み立てについて簡単に説明する。まず、入力軸１１ａを準備する。そして、案内リング４９ａを軸方向の一方側から挿入した後、第１キー溝４１ａ，４１ｂにキー部材４３ａ，４３ｂをそれぞれ嵌め込む。案内リング４９ａは、対向する２つのキー部材４３ａ，４３ｂのそれぞれの軸方向の端部によって挟まれ、軸方向に固定される。このようにして、案内リング４９ａは、軸方向に位置決めされる。そして、鍔部３７ａが配置されない側からニードルケージ３６ａを外径側に取り付けた第１内輪３２ａを軸方向の一方側から挿入する。この時、第２キー溝４２ａの周方向の位置がキー部材４３ａの位置となるように嵌め込む。そして、第１内輪３２ａの鍔部３７ａが配置されない側の端面が案内リング４９ａに接触するまで第１内輪３２ａを軸方向に押し込む。このようにして第１内輪３２ａを入力軸１１ａに嵌め込む。ニードルケージ３６ａの保持器３５ａは、案内リング４９ａと第１内輪３２ａの鍔部３７ａによって挟まれ、軸方向に規制される。また、鍔部３７ｂが配置されない側からニードルケージ３６ｂを外径側に取り付けた第１内輪３２ｂを軸方向の他方側から挿入する。そして、第１内輪３２ｂの鍔部３７ｂが配置されない側の端面が案内リング４９ａに接触するまで第１内輪３２ｂを軸方向に押し込む。この時も第１内輪３２ａの場合と同様に、第２キー溝４２ｂの周方向の位置がキー部材４３ｂの位置となるように嵌め込む。ニードルケージ３６ｂの保持器３５ｂは、案内リング４９ａと第１内輪３２ｂの鍔部３７ｂによって挟まれ、軸方向に規制される。このようにして第１内輪３２ａ，３２ｂを入力軸１１ａに嵌め込む。なお、第１内輪３２ａ，３２ｂと入力軸１１ａとの嵌め合いは、しまり嵌めである。具体的には、例えば、第１内輪３２ａ，３２ｂはそれぞれ入力軸１１ａに圧入され、また、焼き嵌めによっても組み立てられる。その後、カラー４８ａ，４８ｂをそれぞれ軸方向から挿入する。このようにして、入力ユニット１２ａは、組み立てられる。

次に、内周ピン１４ａの構成について説明する。図１６は、内周ピン１４ａの一部を破線で示した概略斜視図である。図１６を併せて参照して、内周ピン１４ａは、中空円筒状の軸部６１ａと、それぞれ軸部６１ａの外径よりも大きい内径を有する円環状の２つの内周ピン外輪６２ａ，６２ｂと、軸部６１ａの外周面と内周ピン外輪６２ａ，６２ｂの内周面との間にそれぞれ配置される複数の転動体としてのローラ６３ａと、スラスト方向に配置される複数のスラストワッシャ６４ａ，６４ｂ，６４ｃ，６４ｄと、を含む。すなわち、内周ピン１４ａは、複数のローラ６３ａを転動体とした転がり軸受で構成されている。内周ピン外輪６２ａ，６２ｂは、スラストワッシャ６４ｂ，６４ｃを挟んで軸方向に並べて配置されている。スラストワッシャ６４ａ，６４ｂ，６４ｃ，６４ｄはそれぞれ、例えばＰＥＥＫ（Ｐｏｌｙｅｔｈｅｒｅｔｈｅｒｋｅｔｏｎｅ）等の熱可塑性樹脂から構成されるが、これに限定されない。内周ピン１４ａは、いわゆる保持器を含まず、総ころ形式である。なお、内周ピン１４ａは、滑り軸受で構成されていてもよい。内周ピン１４ａは、いわゆる遊星軸として機能する。本実施形態においては、内周ピン１４ａは、合計８つ設けられている。

次に、内周ピンホルダ１５ａの構成について説明する。内周ピンホルダ１５ａは、第１ホルダ部７１ａと、第２ホルダ部７１ｂと、を含む。内周ピンホルダ１５ａは、内周ピン１４ａ、具体的には、内周ピン１４ａに含まれる軸部６１ａの両端を支持する。内周ピンホルダ１５ａは、内周ピン１４ａの軸部６１ａを遊星軸とした場合において、遊星軸を支持する遊星軸支持部として機能する。図１７は、第１ホルダ部７１ａと第２ホルダ部７１ｂとを組み合わせて内周ピン１４ａを保持した状態を示す内周ピンホルダ１５ａの概略斜視図である。図１８は、第１ホルダ部７１ａの概略斜視図である。図１９は、第２ホルダ部７１ｂの概略斜視図である。図１７においては、スラストワッシャ６５ａ，６５ｂ，６５ｃ，６５ｄも併せて図示している。

図１７、図１８および図１９を併せて参照して、第１ホルダ部７１ａは、厚さ方向に貫通する貫通孔が径方向の中央に設けられた円板状の板状部７２ａと、板状部７２ａの厚さ方向の一方の面から厚さ方向に突出する複数の支持柱７３ａと、を含む。板状部７２ａと複数の支持柱７３ａは、一体で成形されている。本実施形態においては、支持柱７３ａは、９０度間隔で４つ設けられている。板状部７２ａには、内周ピン１４ａの軸部６１ａの一方端部を圧入可能な圧入穴７４ａが周方向に間隔をあけて複数設けられている。圧入穴７４ａは、板状部７２ａの厚さ方向に貫通しており、内周ピン１４ａの数に合わせて合計８つ設けられている。また、板状部７２ａの外周面には、軽量化の観点から、内径側に凹んだ環状の凹溝７５ａが設けられている。

支持柱７３ａは、第１ホルダ部７１ａの板状部７２ａと第２ホルダ部７１ｂとを繋ぐ部分である。支持柱７３ａは、合計４つ設けられている。支持柱７３ａはそれぞれ、減速機１０ａに組み込まれた際に、後述するサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂのそれぞれの第２貫通孔５２ａ，５２ｂ内に配置される。支持柱７３ａの周方向の両側面は、内周ピン１４ａに含まれる内周ピン外輪６２ａ，６２ｂの外形形状に沿うよう、軸方向に見て周方向に円弧状に凹んだ形状である。支持柱７３ａの径方向の両側面は、軸方向に見て円弧状である。支持柱７３ａにはそれぞれ、板状部７２ａの厚さ方向に凹み、第２ホルダ部７１ｂに第１ホルダ部７１ａを取り付ける際に利用されるネジ穴７６ａが設けられている。本実施形態においては、ネジ穴７６ａは、周方向に９０度の間隔をあけて４つ設けられている。なお、軽量化の観点から、板状部７２ａの厚さ方向において、支持柱７３ａが突出する面と逆の面には、径方向の中央に設けられた貫通孔の外径側において、厚さ方向に凹む環状の凹溝７７ａが設けられている。

第２ホルダ部７１ｂは、厚さ方向に貫通する貫通孔が径方向の中央に設けられた円板状である。第２ホルダ部７１ｂは、径方向の中央側に配置される第１部分７２ｂと、第１部分７２ｂの外径側に配置され、第１部分７２ｂよりも薄い第２部分７３ｂと、を含む。第１部分７２ｂには、内周ピン１４ａの軸部６１ａの他方端部を圧入可能な圧入穴７４ｂが周方向に間隔をあけて複数設けられている。圧入穴７４ｂは、第２ホルダ部７１ｂの厚さ方向に貫通しており、内周ピン１４ａの数に合わせて合計８つ設けられている。第１部分７２ｂの外周面には、軽量化の観点から内径側に凹んだ環状の凹溝７５ｂが設けられている。第１部分７２ｂには、第１部分７２ｂの厚さ方向に貫通し、第２ホルダ部７１ｂに第１ホルダ部７１ａを取り付ける際に利用される貫通孔７６ｂが周方向に間隔をあけて複数設けられている。本実施形態においては、ネジ穴７６ａの数および配置に応じて、貫通孔７６ｂは９０度間隔で４つ設けられている。また、第２ホルダ部７１ｂの第２部分７３ｂには、外周面に沿って周方向に間隔をあけて肉厚を減ずるように切り欠き７９ｂが設けられている。また、切り欠き７９ｂが設けられた領域に、軸方向に貫通する貫通孔が設けられている。この切り欠き７９ｂおよび貫通孔は、後述する第２外輪８１ｂのボルト穴８９ｂに対応する位置に設けられており、ボルト２７ａを介して第２外輪８１ｂは、第２ホルダ部７１ｂに固定される。

内周ピンホルダ１５ａの組み立て方法の一例について簡単に説明すると、以下の通りである。まず、第１ホルダ部７１ａの８つの圧入穴７４ａに、８つの内周ピン１４ａの軸部６１ａの一方端部をそれぞれ圧入する。第２ホルダ部７１ｂの８つの圧入穴７４ｂに内周ピン１４ａの軸部６１ａの他方端部をそれぞれ圧入する。その後、準備した４つのボルト２６ａを用いて、ボルト２６ａの胴部のそれぞれを４つの貫通孔７６ｂに貫通させ、４つのネジ穴７６ａを利用して締結することにより、内周ピンホルダ１５ａが組み立てられる。なお、２つの内周ピン１４ａおよび２つの内周ピン１４ａの周方向の間に配置される支持柱７３ａは、後述するサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂのそれぞれの第２貫通孔５２ａ内に配置される。

次に、サイクロイド歯車１３ｂの構成について説明する。図２０は、サイクロイド歯車１３ｂを軸方向から見た図である。図２０を併せて参照して、サイクロイド歯車１３ｂは、第１軸受３１ａの外径側に配置される。サイクロイド歯車１３ｂは、外周面に周方向に沿って並ぶ複数の外歯５０ｂを有する。本実施形態においては、外歯５０ｂは、エピトロコイド平行曲線の形状を有している。外歯５０ｂの数は、本実施形態においては、３５である。サイクロイド歯車１３ｂには、入力ユニット１２ａが貫通する丸孔状の第１貫通孔５１ｂおよび第１貫通孔５１ｂの外径側において周方向に間隔をあけて配置される複数の第２貫通孔５２ｂが設けられている。サイクロイド歯車１３ｂには、減速機１０ａの軽量化の観点から、さらに第１貫通孔５１ｂの外径側であって、周方向に間隔をあけて配置される複数の第２貫通孔５２ｂのそれぞれの間に配置される丸孔状の第３貫通孔５３ｂが複数設けられている。複数の第３貫通孔５３ｂはそれぞれ、隣り合う第２貫通孔５２ｂの周方向の間に設けられている。本実施形態においては、複数の第２貫通孔５２ｂおよび複数の第３貫通孔５３ｂはそれぞれ、４つずつ設けられている。サイクロイド歯車１３ｂの第１貫通孔５１ｂには、第１軸受３１ｂの第１外輪３３ｂが嵌め込まれている。第２貫通孔５２ｂは、周方向に沿って延びる長孔状であり、径方向に位置する壁面が円弧状の部分を有する。第２貫通孔５２ｂと、第２貫通孔５２ｂ内に配置される２つの内周ピン１４ａとの間には、周方向の隙間を有する。また、サイクロイド歯車１３ｂと後述する外周ピン１７ａとの間にも、隙間を有する。

サイクロイド歯車１３ａは、サイクロイド歯車１３ｂと同様に、外周面に周方向に沿って並ぶ複数の外歯５０ａを有する。また、サイクロイド歯車１３ａには、サイクロイド歯車１３ｂと同様に、第１貫通孔５１ａと、複数の第２貫通孔５２ａと、複数の第３貫通孔５３ａと、が設けられている。サイクロイド歯車１３ａの構成は、サイクロイド歯車１３ｂの構成と同様であるため、その詳細な説明を省略する。

次に、外周ピン１７ａの構成について簡単に説明する。外周ピン１７ａは、中実円筒状である。外周ピン１７ａの軸方向の両端には、面取りが施されている。外周ピン１７ａは、軸方向が矢印Ｄ１で示す方向となるように、減速機１０ａ内において配置される。本実施形態においては、外周ピン１７ａの数は、３６である。すなわち、上記したサイクロイド歯車１３ａ、１３ｂのそれぞれの外歯５０ａ，５０ｂの歯数よりも１つ多い構成となっている。なお、外周ピン１７ａの軸方向の移動を規制するために、外周ピン１７ａの軸方向の一方端部側に環状の外周ピン案内板６６ａと、止め輪６７ａと、が設けられている。止め輪６７ａは、環状部材の一部を切り欠いた形状であり、内径側に縮径させた状態で、第２内輪８１ａの内径側に配置させることができる。配置後、止め輪６７ａは、弾性変形により元の形状に戻る。

次に、主軸受である第２軸受１６ａの構成について説明する。本実施形態においては、減速機１０ａの主軸受である第２軸受１６ａは、軌道面８２ａ，８２ｂを有する第２内輪８１ａと、軌道面８３ａ，８３ｂを有する第２外輪８１ｂと、複数の円筒ころ８４ａ，８４ｂと、を含む。本開示の実施の形態１の減速機１０ａについては、第２軸受１６ａの第２内輪８１ａが、入力軸１１ａの回転を減速させて出力する出力軸となっている。

第２軸受１６ａは、クロスローラベアリングである。すなわち、主軸受に含まれる円筒ころ８４ａ，８４ｂはそれぞれ、第２内輪８１ａと第２外輪８１ｂとの径方向の間に設けられた空間において、交互に直交させるようにして配置されている。すなわち、周方向に隣り合う２つの円筒ころ８４ａ，８４ｂの転動軸は、それぞれ互いに直交している。本実施形態においては、第２軸受１６ａは、複列のクロスローラベアリングである。具体的には、円筒ころ８４ａが配置される列と円筒ころ８４ｂが配置される列とが、軸方向に隣り合うように配置されている。第２軸受１６ａは、総ローラ形式を採用する。すなわち、第２軸受１６ａは、複数の円筒ころ８４ａ，８４ｂを保持する保持器を含まない構成である。

次に、第２軸受１６ａの構成部材である第２内輪８１ａおよび第２外輪８１ｂの具体的な構成について説明する。まず、第２外輪８１ｂの構成について説明する。図２１は、第２外輪８１ｂの概略斜視図である。図２２は、図５に示す減速機１０ａの一部を拡大して示す概略断面図である。図２３は、第２外輪８１ｂの一部を拡大して示す概略断面図である。図２１、図２２および図２３を併せて参照して、第２外輪８１ｂは、円環状であって、内周面に円筒ころ８４ａ，８４ｂが転動する軌道面８３ａ，８３ｂが複列で設けられている。軌道面８３ａ，８３ｂはそれぞれ、軸方向に隣り合うように配置されている。軌道面８３ａ，８３ｂはそれぞれ軸方向に並んで一対設けられており、それぞれ断面Ｖ字状に外径側に凹むように設けられている。一対の軌道面８３ａ，８３ｂは、軸方向に対してそれぞれ４５度傾斜している。軌道面８３ａ，８３ｂの軸方向の間には、断面Ｖ字状に外径側に凹む油溝８５ａが環状に設けられている。また、第２外輪８１ｂの外周面にも、断面Ｖ字状に内径側に凹む油溝８５ｂが環状に設けられている。軸方向において、油溝８５ａが設けられている位置と油溝８５ｂが設けられている位置とは同じである。また、油溝８５ａと油溝８５ｂとを繋ぐように径方向に貫通する油孔８６ａが設けられている。なお、軸方向において後述するボルト穴８９ｂが設けられている側と反対側の第２外輪８１ｂの開口部には、外径側に凹む環状溝８７ａが設けられている。この環状溝８７ａを利用して、密封性を高めるためのシールを取り付けることができる。本実施形態においては、シールは使用しておらず、図示していない。

第２外輪８１ｂには、外周面から円筒ころ８４ａ，８４ｂが配置される領域に至るまで貫通し、円筒ころ８４ａ，８４ｂを挿入する挿入穴４４ａ，４４ｂが設けられている。挿入穴４４ａ，４４ｂから複数の円筒ころ８４ａ，８４ｂが順次挿入される。全ての円筒ころ８４ａ，８４ｂが挿入された後に、円筒ころ８４ａ，８４ｂ間の周方向の隙間を調整するスペーサ４５ａが挿入される。全ての部材を挿入した後、挿入穴４４ａ，４４ｂは蓋部４６ａ，４６ｂによって塞がれる。蓋部４６ａ，４６ｂは、軸方向において蓋部４６ａ，４６ｂおよび第２外輪８１ｂの一部を貫通する蓋固定ピン４７ｂにより固定される。なお、軽量化の観点から、第２外輪８１ｂには、周方向を長手方向とし、径方向に貫通する長孔５５ａが、周方向に等間隔をあけて複数設けられている。また、第２外輪８１ｂには、周方向に間隔をあけて複数のボルト穴８９ｂが設けられている。このボルト穴８９ｂを利用して、内周ピンホルダ１５ａ、具体的には、第２ホルダ部７１ｂにボルト２７ａを介して第２外輪８１ｂを取り付けることができる。すなわち、第２外輪８１ｂについても固定部となり、内周ピンホルダ１５ａと同様に自転および公転しない部材となっている。

次に、第２内輪８１ａの構成について説明する。図２４および図２５は、第２内輪８１ａの概略斜視図である。図２４と図２５とは、第２内輪８１ａをそれぞれ異なる方向から見た図である。図２６は、第２内輪８１ａを含む減速機１０ａの一部を拡大して示す概略断面図である。図２６において、一部の部材の図示を省略している。図２７は、第２内輪８１ａの一部および１つの外周ピン１７ａを拡大して示す概略断面図である。図２８は、図２７に示す第２内輪８１ａの一部および１つの外周ピン１７ａをさらに拡大して示す概略図である。なお、理解を容易にする観点から、図２４～図２８においては、外周ピン１７ａも併せて図示している。

図２４、図２５、図２６、図２７および図２８を併せて参照して、第２内輪８１ａは、円環状の部材であって、外周面に円筒ころ８４ａ，８４ｂが転動する軌道面８２ａ，８２ａが設けられている。なお、軽量化の観点から、第２内輪８１ａには、周方向を長手方向とし、径方向に貫通する長孔５４ａが、周方向に等間隔をあけて複数設けられている。また、第２内輪８１ａには、周方向を長手方向とし、径方向に貫通する油孔５８ａが、周方向に等間隔をあけて複数設けられている。

軌道面８２ａ，８２ｂはそれぞれ、軸方向に隣り合うように配置されている。軌道面８２ａ，８２ｂはそれぞれ軸方向に並んで一対設けられており、それぞれ断面Ｖ字状に内径側に凹むように設けられている。一対の軌道面８２ａ，８２ｂは、軸方向に対してそれぞれ４５度傾斜している。軌道面８２ａ，８２ｂはそれぞれ対向する第２外輪８１ｂの軌道面８３ａ，８３ｂとの径方向の間に形成される空間内において、円筒ころ８４ａ，８４ｂを収容可能な構成である。円筒ころ８４ａ，８４ｂはそれぞれ、軌道面８２ａ，８２ｂ，８３ａ，８３ｂ間において、クロスローラベアリングの形態、すなわち、交互に円筒ころ８４ａ，８４ｂの転動軸心が直交するように配置されている。

ここで、第２内輪８１ａの内周面には、軸方向に見て外径側へ凹み、周方向に沿って配置され、外周ピン１７ａを収容する複数の外周ピン収容溝９０ａが設けられている。外周ピン収容溝９０ａを構成する壁面９１ａは、軸方向に見て円弧面の一部を構成する曲面を含む。外周ピン収容溝９０ａを構成する壁面９１ａは、軸方向に見て、いわゆるＲ面から構成されている。第２内輪８１ａの内周面には、軸方向に見て単に外径側へ凹む溝部９０ｂも設けられている。外周ピン収容溝９０ａと溝部９０ｂとは、周方向に沿って１つおきに並んで配置される。すなわち、外周ピン１７ａは、第２内輪８１ａの内径側の溝状に凹んだ部分において、周方向に１つおきに配置される。

外周ピン収容溝９０ａを構成する周方向の壁面９１ａには、外周ピン１７ａの外周ピン収容溝９０ａからの内径側への移動を規制する爪部９２ａ，９２ｂが設けられている。本実施形態においては、第２軸受１６ａは、複列、具体的には軸方向に２列並べられたクロスローラベアリングである。そして、第２内輪８１ａの内周面は、複列の円筒ころ８４ａ，８４ｂのそれぞれに対して、軸方向両端部９３ａ，９３ｂ，９４ａ，９４ｂよりも軸方向中央部９５ａ，９５ｂが内径側に突出している（特に、図２２参照）。このように軸方向中央部９５ａ，９５ｂを内径側に突出した構成を採用すると、第２内輪８１ａの軌道面８２ａ，８２ｂが構成される部分の肉厚を、他の部分、例えば軸方向両端部９３ａ，９３ｂ，９４ａ，９４ｂと同等とすることができる。したがって、この爪部９２ａ，９２ｂが設けられる部分の剛性の低下を抑制することができる。そして、それぞれの軸方向中央部９５ａ，９５ｂに爪部９２ａ，９２ｂが設けられている。なお、軸方向中央部９５ａ，９５ｂの軸方向の間には、潤滑油が溜まる油溜まり９７ａが形成されることとなる。

また、軸方向に見て、外周ピン１７ａのピッチ円直径（ＰＣＤ（Ｐｉｔｃｈ Ｃｉｒｃｌｅ Ｄｉａｍｅｔｅｒ））は、爪部９２ａが設けられた位置を周方向に結んで形成される仮想円の直径よりも大きい。具体的には、軸方向に見て外周ピン１７ａの回転中心を結ぶ仮想円に相当するピッチ円直径を直径Ｐ１とし、爪部９２ａが設けられた位置を周方向に結んで形成される仮想円の直径を直径Ｐ２とすると、直径Ｐ１は、直径Ｐ２よりも大きい。また、爪部９２ａの内径面は、爪部９２ａが設けられた位置を周方向に結んで形成される仮想円の中心から単一の曲率半径で曲面形状に形成される。この場合の曲率半径Ｒは、直径Ｐ２／２で示される。

また、外周ピン収容溝９０ａを構成しない周方向の壁面９１ｂには、肉厚を減ずるよう外径側に凹む逃げ部９６ｂが設けられている。逃げ部９６ｂは、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂのそれぞれの外歯５０ａ，５０ｂが干渉しないように設けられている。逃げ部９６ｂを構成する壁面は、軸方向に見て円弧状である。

次に、上記した減速機１０ａの組み立て方法の一例について説明する。まず、上記したように入力軸１１ａおよび第１軸受３１ａ，３１ｂを準備して、入力ユニット１２ａを組み立てる。この時、予めサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂの第１貫通孔５１ａ，５１ｂにそれぞれ第１外輪３３ａ，３３ｂを圧入しておき、入力ユニット１２ａにサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂが取り付けられた状態のものを組み立てる。その後、内周ピン１４ａをサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂの第２貫通孔５２ａ，５２ｂ内に配置して、内周ピンホルダ１５ａを軸方向から取り付ける。また、第２内輪８１ａの内周面に設けられた外周ピン収容溝９０ａに、外周ピン１７ａを収容する。この時、第２内輪８１ａの背面側（後に外周ピン案内板６６ａおよび止め輪６７ａが配置される側）から外周ピン１７ａを外周ピン収容溝９０ａに嵌め込んでいく。次に、外周ピン案内板６６ａおよび止め輪６７ａを第２内輪８１ａに取り付ける。そして、第２内輪８１ａの外径側に第２外輪８１ｂを取り付ける。次に、挿入穴４４ａ，４４ｂから複数の円筒ころ８４ａ，８４ｂを、それぞれ転動軸心が直交するように交互に挿入していき、全ての円筒ころ８４ａ，８４ｂを挿入した後にスペーサ４５ａを挿入する。そして、挿入穴４４ａ，４４ｂに蓋部４６ａ，４６ｂを嵌め込み、蓋部４６ａ，４６ｂを固定するように蓋固定ピン４７ｂを取り付ける。その後、外周ピン１７ａを収容した第２内輪８１ａの内径側に、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂ、内周ピン１４ａおよび内周ピンホルダ１５ａを取り付けた入力ユニット１２ａを取り付ける。この時、正面側（背面側と軸方向において逆側）を上向きにして第２内輪８１ａを傾けても、外周ピン収容溝９０ａを構成する壁面には、爪部９２ａが設けられているため、外周ピン収容溝９０ａ内の外周ピン１７ａが背面側から脱落することを防止することができる。このようにして、第２内輪８１ａの内径側にサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂおよび入力ユニット１２ａを取り付け、減速機１０ａが組み立てられる。

次に、上記した本開示の実施の形態１における減速機１０ａの動作について説明する。入力軸１１ａが高速で回転（自転）すると、これに伴って第１軸受３１ａ，３１ｂの偏心した第１内輪３２ａ，３２ｂが回転（自転）する。ここで、第１軸受３１ａ，３１ｂの第１外輪３３ａ，３３ｂが第１貫通孔５１ａ，５１ｂに圧入されたサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂについては、第２貫通孔５２ａ，５２ｂ内に、内周ピン１４ａが配置されている。内周ピン１４ａの軸部６１ａは、固定部である内周ピンホルダ１５ａに圧入されているため、内周ピン１４ａ自体は回転しない。よって、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂは、公転せず、入力軸１１ａが１回転する時に１ピッチ分だけ偏心しながら自転することになる。サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂの１ピッチ分の自転により、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂの外歯５０ａ，５０ｂと噛み合う外周ピン１７ａは、第２内輪８１ａの内周面に設けられた外周ピン収容溝９０ａ内で自転しながら公転する。外周ピン収容溝９０ａに収容された外周ピン１７ａの公転に伴い、外周ピン収容溝９０ａを構成する第２内輪８１ａの内周側に設けられた壁面が回転方向（自転方向）に押されて、第２内輪８１ａが低速で、すなわち、１ピッチ分だけ自転する。このようにして、入力軸１１ａから入力された回転速度が減速されて、第２内輪８１ａから出力される。この場合、入力軸１１ａの回転する向きと第２内輪８１ａの回転する向きとは同じになる。本実施形態においては、外周ピン１７ａの本数は３６であり、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂの外歯５０ａ，５０ｂの数は３５であるため、入力軸１１ａの回転速度に対して、出力軸である第２内輪８１ａの回転速度は、１／３６となる。すなわち、本実施形態においては、１ピッチ分は、円周の１／３６に相当する。

本開示の減速機１０ａによると、第２内輪８１ａの内周面には、軸方向に見て外径側へ凹み、周方向に沿って配置され、外周ピン１７ａを収容する複数の外周ピン収容溝９０ａが設けられている。そして、外周ピン収容溝９０ａを構成する周方向の壁面９１ａには、外周ピン１７ａの外周ピン収容溝９０ａからの内径側への移動を規制する爪部９２ａ，９２ｂが設けられている。このような構成によれば、減速機１０ａの動作時においてサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂが回転する際に、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂと外周ピン１７ａとの隙間が大きくなった時でも、外周ピン１７ａの内径側への倒れ込みを爪部９２ａ，９２ｂによって規制することができる。そうすると、外周ピン収容溝９０ａ内における外周ピン１７ａの姿勢を安定させて外周ピン１７ａのがたつきを低減することができる。したがって、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂと外周ピン１７ａとの隙間が大きくなった時においても、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂと外周ピン１７ａとの引っ掛かりを抑制して、外周ピン収容溝９０ａ内に収容された外周ピン１７ａの回転およびサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂの回転をより円滑にすることができる。その結果、減速機１０ａの動作時における回転音の発生を抑制し、静粛性の向上を図ることができる。この場合、減速機１０ａの固定された部分に対する回転部分の回転調子の向上を図ることもできる。

なお、このような爪部９２ａ，９２ｂが設けられた第２内輪８１ａについては、予め外周ピン１７ａを外周ピン収容溝９０ａ内に収容させ、保持させておくことができる。そうすると、外周ピン収容溝９０ａ内に外周ピン１７ａを収容させた状態で正面側を上向きにして第２内輪８１ａを傾けても、外周ピン収容溝９０ａ内の外周ピン１７ａが背面側から脱落することを防止することができる。したがって、予め外周ピン１７ａを外周ピン収容溝９０ａ内に配置させた状態で第２内輪８１ａを傾けて組み立てることができ、減速機１０ａを組み立てる際の作業性の向上を図ることができる。

本実施形態においては、外周ピン収容溝９０ａを構成しない周方向の壁面９１ｂには、肉厚を減ずるよう外径側に凹む逃げ部９６ｂが設けられている。よって、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂが回転した際のサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂの外歯５０ａ，５０ｂと第２内輪８１ａの内周面とが干渉するおそれを低減することができる。したがって、より円滑にサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂを回転させることができ、静粛性の向上を図ることができる。

本実施形態においては、軸方向に見て、外周ピン１７ａのピッチ円直径は、爪部９２ａ，９２ｂが設けられた位置を周方向に結んで形成される仮想円の直径よりも大きい。よって、より確実に爪部９２ａ，９２ｂによる外周ピン１７ａの内径側の移動を規制することができる。

本実施形態においては、第２内輪８１ａの内周面は、軸方向両端部９３ａ，９３ｂ，９４ａ，９４ｂよりも軸方向中央部９５ａ，９５ｂが内径側に突出している。軸方向中央部９５ａ，９５ｂに爪部９２ａ，９２ｂが設けられている。よって、爪部９２ａ，９２ｂと外周ピン１７ａとの接触面積を小さくして、外周ピン１７ａの円滑な回転を確保することができる。また、軸方向中央部９５ａ，９５ｂにおいて、爪部９２ａ，９２ｂにより外周ピン１７ａが案内されることになるため、外周ピン１７ａが軸方向に傾くおそれを低減することができ、より安定した回転を確保することができる。

本実施形態においては、爪部９２ａ，９２ｂの内周面９８ａ，９８ｂは、爪部９２ａ，９２ｂが設けられた位置を周方向に結んで形成される仮想円の中心から単一の曲率半径で曲面形状に形成されている。よって、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂが回転する際に、爪部９２ａ，９２ｂが設けられた位置をサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂの外歯５０ａ，５０ｂが容易に乗り越えることができる。したがって、より円滑にサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂを回転させることができ、静粛性の向上を図ることができる。

本実施形態においては、第２軸受１６ａは、軸方向に円筒ころ８４ａ，８４ｂが複列に配置される複列のクロスローラベアリングを含む。よって、コンパクトな構成を実現しながら、種々の方向から負荷される荷重を適切に第２軸受１６ａによって受けることができる。したがって、減速機１０ａの小型化を実現しやすい。また、クロスローラベアリングの回転中心軸と減速機構を構成する部品の回転中心軸とを同じ平面に配置しやすくなり、負荷トルクによる入力軸１１ａと出力軸である第２内輪８１ａのねじれを抑制することができる。

本実施形態においては、第２内輪８１ａの内周面は、複列の円筒ころ８４ａ，８４ｂのそれぞれに対して、軸方向両端部９３ａ，９３ｂ，９４ａ，９４ｂよりも軸方向中央部９５ａ，９５ｂが内径側に突出している。軸方向中央部９５ａ，９５ｂに爪部９２ａ，９２ｂが設けられている。よって、各列の円筒ころ８４ａ，８４ｂに対応して軸方向中央部９５ａ，９５ｂに設けられた爪部９２ａ，９２ｂと外周ピン１７ａとを接触させることができる。そうすると、軸方向において複数の爪部９２ａ，９２ｂで外周ピン１７ａを案内することができるため、外周ピン１７ａが軸方向に傾くおそれをより低減することができる。したがって、さらに安定した回転を確保することができる。

ここで、入力ユニット１２ａに含まれる入力軸１１ａと第１軸受３１ａ，３１ｂ、具体的には、入力軸１１ａと第１軸受３１ａ，３１ｂにそれぞれ含まれる偏心した第１内輪３２ａ，３２ｂについては、入力軸１１ａと共に第１内輪３２ａおよび第１内輪３２ｂを回転させる必要があるため、入力軸１１ａと一体で形成することが考えられる。この場合、例えば、入力軸１１ａと、第１内輪３２ａ，３２ｂとを同じ材料の金属製の棒状の部材から削り出し等によって製造することが考えられる。しかし、このような構成とすると、それぞれの構成要素、具体的には入力軸１１ａや第１内輪３２ａ，３２ｂに対して求められる機能を相違させることができない。このような構成は好ましくない。

本開示の減速機１０ａによると、第１内輪３２ａ，３２ｂは、入力軸１１ａと別体で設けられている。入力ユニット１２ａは、入力軸１１ａに対する第１内輪３２ａ，３２ｂの周方向の移動を規制する移動規制部４０ａ，４０ｂを含む。このような構成によると、入力ユニット１２ａの各構成要素である入力軸１１ａ、第１内輪３２ａ，３２ｂのそれぞれについて、材質を変更して構成することができる。そうすると、それぞれの構成部材について求められる機能に適した材質を選択して、入力ユニット１２ａを組み立てることができる。この場合、入力軸１１ａに対する第１内輪３２ａ，３２ｂの周方向の移動を規制する移動規制部４０ａを含むため、周方向における第１内輪３２ａ，３２ｂの位置決めを確実に行うことができ、入力軸１１ａと共に第１内輪３２ａ，３２ｂを確実に回転させることができる。したがって、安定した減速機１０ａの動作を確保することができる。また、それぞれが別部材で構成されているため、例えば偏心した第１内輪３２ａ，３２ｂの研削加工の精度を高めやすくなり、生産性の向上を図ることができる。さらに、第１内輪３２ａ，３２ｂが別部材であるため、一体型の入力ユニット１２ａでは困難であった第１内輪３２ａ，３２ｂの偏心量の変更や精度の選別も容易に行うことができる。すなわち、求められる要求に応じて製造された第１内輪３２ａ，３２ｂを選別して、別途製造された入力軸１１ａに組み合わせて、要求に応じた入力ユニット１２ａを製造することができる。もちろん、入力軸１１ａも別部材であるため、入力軸１１ａに対して追加工を施したり、用途に応じた設計変更を反映させることがより容易になる。具体的には、入力ユニット１２ａを構成する各構成要素である入力軸１１ａの材質としては、高速で回転することや軽量化、耐トルク性を考慮して、アルミニウムといった軽金属製や樹脂製を採用しながら、第１内輪３２ａ，３２ｂの材質については、耐久性の向上の観点から軸受鋼を採用することができる。以上より、このような減速機１０ａによると、生産性の向上を図りつつ、安定した動作を確保することができる。

本実施形態においては、移動規制部４０ａ，４０ｂは、入力軸１１ａに対する第１内輪３２ａ，３２ｂの軸方向の移動を規制する。したがって、軸方向における第１内輪３２ａ，３２ｂの位置決めを確実に行うことができ、より安定した減速機１０ａの動作を確保することができる。

本実施形態においては、移動規制部４０ａ，４０ｂは、入力軸１１ａの外周面から凹むように設けられた第１キー溝４１ａ，４１ｂと、第１内輪３２ａ，３２ｂの内周面から凹むように設けられた第２キー溝４２ａ，４２ｂと、第１キー溝４１ａ，４１ｂおよび第２キー溝４２ａ，４２ｂの双方に嵌合するキー部材４３ａ，４３ｂと、を含む。よって、第１キー溝４１ａ，４１ｂと第２キー溝４２ａ，４２ｂにキー部材４３ａ，４３ｂを嵌合させることにより、第１内輪３２ａ，３２ｂの周方向の位置決めを確実に実現することができる。

本実施形態においては、第１キー溝４１ａ，４１ｂは、入力軸１１ａの外周面の周方向の一部において軸方向に延びるように設けられている。第２キー溝４２ａ，４２ｂは、第１キー溝４１ａ，４１ｂに対向する位置に設けられている。キー部材４３ａ，４３ｂは、軸方向に延びる棒状である。よって、比較的簡単な構造で、より確実に第１内輪３２ａ，３２ｂの周方向の位置決めを実現することができる。

本実施形態においては、第１内輪３２ａ，３２ｂの軸方向の少なくとも一方側の端部には、外径側に突出する鍔部３７ａ，３７ｂが設けられている。よって、ニードルケージ３６ａ，３６ｂに含まれる保持器３５ａ，３５ｂの軸方向の移動を、鍔部３７ａ，３７ｂを利用して規制することができる。したがって、より安定した減速機１０ａの動作を確保することができる。

本実施形態においては、入力ユニット１２ａは、入力軸１１ａおよび第１内輪３２ａ，３２ｂと別体で設けられており、円板状であって、第１内輪３２ａ，３２ｂの軸方向の少なくとも一方側に配置され、第１内輪３２ａ，３２ｂの軌道面よりも外径側に突出する案内リング４９ａを含む。よって、ニードルケージ３６ａ，３６ｂに含まれる保持器３５ａ，３５ｂの軸方向の移動を案内リング４９ａにより規制することもできる。したがって、さらに安定した減速機１０ａの動作を確保することができる。なお、入力ユニット１２ａに含まれる案内リング４９ａについても同様に、他の構成要素の材質に関わらずに選択することができ、例えばファイバーを含有したＰＥＥＫ等の樹脂製としたり、アルミニウムといった軽金属製とすることができる。

本実施形態においては、第１軸受３１ａ，３１ｂは、軸方向に並んで一対設けられている。一対の第１軸受３１ａ，３１ｂにそれぞれ含まれる一対の第１内輪３２ａ，３２ｂは、周方向に１８０度位相をずらして配置されている。よって、入力軸１１ａの回転時における偏心した第１内輪３２ａ，３２ｂの影響を低減して、より安定した入力軸１１ａの回転を確保することができる。

本実施形態においては、第１内輪３２ａ，３２ｂは、しまり嵌めにより入力軸１１ａに固定されている。よって、入力軸１１ａに対して第１内輪３２ａ，３２ｂの軸方向の移動も規制することができる。

なお、上記した減速機１０ａを構成する部材のうち、第２内輪８１ａの製造方法の一例について、簡単に説明する。まず、円環状の金属部材を準備し、おおよその第２内輪８１ａの外径形状となるように削り出し加工等を行う。そして、平滑性が求められる軌道面８２ａ，８２ｂの研削加工を行う。図２９は、第２内輪８１ａの研削加工を行う際に用いられる円筒研削盤の一例を示す概略図である。図２９を参照して、円筒研削盤１０１ａは、砥石部１０２ａと、ロータリードレッサ１０３ａと、を含む。そして、相手部材を研削する円筒状の砥石部１０２ａは、第２内輪８１ａの軌道面８２ａ，８２ｂに対応して、外径側に突出する突起部１０４ａ，１０４ｂを含む。突起部１０４ａ，１０４ｂの間隔は、軌道面８２ａ，８２ｂの間隔と同等である。円筒部を有するロータリードレッサ１０３ａには、第２内輪８１ａの内周面に対応して内径側に凹む凹部１０５ａ，１０５ｂが設けられている。

このような円筒研削盤１０１ａを用いて、第２内輪８１ａの軌道面８２ａ，８２ｂを研削する。具体的には、ロータリードレッサ１０３ａの外径側に、図示はしないが第２内輪８１ａを取り付ける。そして、第２内輪８１ａの外径側から、突起部１０４ａ，１０４ｂを軌道面８２ａ，８２ｂに押し当てた状態として、スピンドル１０６ａに取り付けられた砥石部１０２ａを回転させ、軌道面８２ａ，８２ｂを研削する。

このようにすることにより、研削時においてスピンドル１０６ａが熱膨張しても、軌道面８２ａ，８２ｂの間隔がずれるおそれを大きく低減することができる。すなわち、軌道面８２ａ，８２ｂを一か所ずつ研削すると、スピンドル１０６ａの研削時における熱膨張や円筒研削盤１０１ａの加工誤差等により、軌道面８２ａ，８２ｂの間隔がずれた状態で研削することになり、寸法精度が悪化する。しかし、上記製造方法を採用することにより、軌道面８２ａ，８２ｂの間隔や深さのずれを大きく低減することができる。したがって、精度よく第２内輪８１ａを製造することができる。また、一度に軌道面８２ａ，８２ｂを研削することができるため、軌道面８２ａ，８２ｂを一か所ずつ研削するよりも、リードタイムの短縮を図ることができる。なお、第２外輪８１ｂの軌道面８３ａ，８３ｂについても同様の構成も用いて、一度に研削することにより、寸法精度の向上およびリードタイムの短縮を図ることができる。

（他の実施の形態）
なお、上記の実施の形態においては、サイクロイド歯車を軸方向に並んで一対設けることとしたが、これに限らず、減速機は、サイクロイド歯車を一つ含む構成としてもよい。

また、上記の実施の形態においては、複列のクロスローラベアリングについて、蓋部を周方向の同じ位置に設けることとしたが、これに限らず、周方向の位置をずらして蓋部を設けることとしてもよい。

なお、上記の実施の形態においては、複列のクロスローラベアリングを採用することとしたが、これに限らず、複列のアンギュラベアリングを採用することにしてもよい。また、第１軸受および第２軸受の少なくともいずれか一方は、他の軸受、例えばラジアル軸受とアキシャル軸受を組み合わせたものを採用することにしてもよい。また、滑り軸受であってもよい。

なお、上記の実施の形態においては、クロスローラベアリングについて、スペーサにより円筒ころの隙間を調整することにしたが、これに限らず、クロスローラベアリングは、円筒ころを保持する保持器を含むこととしてもよいし、円筒ころ間に配置されるセパレータを含むこととしてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、どのような面からも制限的なものではないと理解されるべきである。本発明の範囲は、特許請求の範囲によって規定され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ａ 減速機、１１ａ 入力軸、１２ａ 入力ユニット、１３ａ，１３ｂ サイクロイド歯車、１４ａ 内周ピン、１５ａ 内周ピンホルダ、１６ａ 第２軸受、１７ａ 外周ピン、２１ａ 第１軸端部、２１ｂ 第２軸端部、２３ａ 軸貫通孔、２４ａ 軸内周面キー溝、２５ａ，９８ａ 内周面、２５ｂ 外周面、２６ａ，２７ａ ボルト、２９ａ 第１入力軸用軸受、２９ｂ 第２入力軸用軸受、３１ａ，３１ｂ 第１軸受、３２ａ，３２ｂ 第１内輪、３３ａ，３３ｂ 第１外輪、３４ａ，３４ｂ 針状ころ、３５ａ，３５ｂ 保持器、３６ａ，３６ｂ ニードルケージ、３７ａ，３７ｂ 鍔部、４０ａ，４０ｂ 移動規制部、４１ａ，４１ｂ 第１キー溝、４２ａ，４２ｂ 第２キー溝、４３ａ，４３ｂ キー部材、４４ａ，４４ｂ 挿入穴、４５ａ スペーサ、４６ａ，４６ｂ 蓋部、４７ｂ 蓋固定ピン、４８ａ，４８ｂ カラー、４９ａ 案内リング、５０ａ，５０ｂ 外歯、５１ａ，５１ｂ 第１貫通孔、５２ａ，５２ｂ 第２貫通孔、５３ａ，５３ｂ 第３貫通孔、５４ａ，５５ａ 長孔、５８ａ，８６ａ 油孔、６１ａ 軸部、６２ａ，６２ｂ 内周ピン外輪、６３ａ ローラ、６４ａ，６４ｂ，６４ｃ，６４ｄ，６５ａ，６５ｂ，６５ｃ，６５ｄ スラストワッシャ、６６ａ 外周ピン案内板、６７ａ 止め輪、７１ａ 第１ホルダ部、７１ｂ 第２ホルダ部、７２ａ 板状部、７２ｂ 第１部分、７３ａ 支持柱、７３ｂ 第２部分、７４ａ，７４ｂ 圧入穴、７５ａ，７５ｂ，７７ａ 凹溝、７６ａ ネジ穴、７６ｂ 貫通孔、７８ａ，７８ｂ 段部、７９ｂ 切り欠き、８１ａ 第２内輪、８１ｂ 第２外輪、８２ａ，８２ｂ，８３ａ，８３ｂ 軌道面、８４ａ，８４ｂ 円筒ころ、８５ａ，８５ｂ 油溝、８７ａ 環状溝、８９ｂ ボルト穴、９０ａ 外周ピン収容溝、９０ｂ 溝部、９１ａ，９１ｂ 壁面、９２ａ，９２ｂ 爪部、９３ａ，９３ｂ，９４ａ，９４ｂ 端部、９５ａ，９５ｂ 中央部、９６ｂ 逃げ部、９７ａ 油溜まり、１０１ａ 円筒研削盤、１０２ａ 砥石部、１０３ａ ロータリードレッサ、１０４ａ，１０４ｂ 突起部、１０５ａ，１０５ｂ 凹部、１０６ａ スピンドル。

Claims (7)

1. 入力軸および前記入力軸と共に回転する偏心した第１内輪を有する第１軸受を含む入力ユニットと、
   前記第１軸受の外径側に配置され、外周面に周方向に沿って並ぶ複数の外歯を有し、前記入力ユニットが貫通する第１貫通孔および前記第１貫通孔の外径側において周方向に間隔をあけて配置される複数の第２貫通孔が設けられているサイクロイド歯車と、
   前記第２貫通孔を軸方向に貫通する複数の内周ピンと、
   前記複数の内周ピンの軸方向の両端部を保持し、前記入力ユニットの外周面を取り囲む内周ピンホルダと、
   前記サイクロイド歯車の外径側に配置され、出力軸である第２内輪、前記第２内輪の外径側に配置される第２外輪および前記第２内輪と前記第２外輪との間に配置される転動体を含む第２軸受と、
   前記第２内輪の内径側に配置され、前記サイクロイド歯車の前記外歯と噛み合う複数の外周ピンと、を備え、
   前記第２内輪の内周面には、
   軸方向に見て外径側へ凹み、周方向に沿って配置され、前記外周ピンを収容する複数の外周ピン収容溝が設けられており、
   前記外周ピン収容溝を構成する周方向の壁面には、軸方向に見て円弧状であって、前記外周ピンの前記外周ピン収容溝からの内径側への移動を規制する爪部が設けられている、減速機。
2. 前記外周ピン収容溝を構成しない周方向の壁面には、肉厚を減ずるよう外径側に凹む逃げ部が設けられている、請求項１に記載の減速機。
3. 軸方向に見て、前記外周ピンのピッチ円直径は、前記爪部が設けられた位置を周方向に結んで形成される仮想円の直径よりも大きい、請求項１または請求項２に記載の減速機。
4. 前記第２内輪の内周面は、軸方向両端部よりも軸方向中央部が内径側に突出しており、
   前記軸方向中央部に前記爪部が設けられている、請求項１または請求項２に記載の減速機。
5. 前記爪部の内周面は、前記爪部が設けられた位置を周方向に結んで形成される仮想円の中心から単一の曲率半径で曲面形状に形成される、請求項４に記載の減速機。
6. 前記第２軸受は、軸方向に転動体が複列に配置される複列のクロスローラベアリングを含む、請求項１または請求項２に記載の減速機。
7. 前記第２内輪の内周面は、複列の前記転動体のそれぞれに対して、軸方向両端部よりも軸方向中央部が内径側に突出しており、
   それぞれの前記軸方向中央部に前記爪部が設けられている、請求項６に記載の減速機。

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