JP2023157090A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送対象物を目標位置に効率良くかつ精度良く搬送することができる搬送装置を提供すること。【解決手段】搬送装置１の昇降装置７は、搬送対象物Ｌ１の昇降方向に沿って配置されたネジ軸７ｂと、ネジ軸に螺合されたスライダ７ｃと、スライダに取付けられた延長部材７ｄと、延長部材に取付けられたフック３１と、ネジ軸を回転させることにより、ネジ軸に沿って延長部材を昇降させるための昇降モータ６と、延長部材７ｄに設けられた単一の操作レバー１０と、操作レバーと一体に設けられた力覚センサ１４とを備えている。ワイヤーに吊した搬送対象物Ｌ１を巻上機によって昇降させる構成ではないため、搬送途中でブレーキを掛けたり、搬送方向を変えたりしても、搬送対象物Ｌ１の揺れが小さい。【選択図】図１

Description

本発明は、走行レールと横行レールと昇降装置とを用いて搬送対象物を搬送するための搬送装置に関する。

従来、この種の搬送装置として特許文献１に記載のホイストクレーンが知られている。このホイストクレーンは、ホイスト（巻上機）１１を備えており、ホイスト１１は、搬送対象物を吊すためのフック１２を備えたワイヤーロープ１３と、ワイヤーロープ１３により吊り荷を昇降移動させるための昇降用モータ１４とを備えている。また、ホイスト１１には、ペンダント型の入力操作部２７が吊り下げられている。

特開2013-18619号公報

しかし、前述した従来の搬送装置は、ワイヤーロープの先端のフックに搬送対象物を吊す構成であるため、搬送途中でブレーキを掛けたり、搬送方向を変えたりすると、ワイヤーロープに吊した搬送対象物が、慣性によって振り子のように大きく揺れてしまうので、搬送対象物を目標位置に効率良くかつ精度良く搬送することが難しい。
また、従来の搬送装置の入力操作部は、走行、横行、昇降および停止などの操作を複数の押しボタンによって行うものであるため、搬送方向を変えるたびに、押しボタンを変更しなければならないので、操作が面倒である。さらに、押しボタンを変更するときのタイムラグが大きいため、作業効率が悪い。
さらに、従来の搬送装置は、搬送装置と入力操作部とが通信ケーブルによって接続されており、搬送装置と入力操作部との位置関係が一定しないため、入力操作部を操作する作業者は、搬送装置の動きを目視によって把握することしかできず、体感的に把握することができない。
さらに、従来の搬送装置は、押しボタンのオンおよびオフによって各モータを駆動および停止するため、搬送速度および搬送距離を微調整することが困難だったので、搬送対象物を目標位置に搬送する精度が低かった。

そこで、本願発明は、上述した諸問題を解決するために創出されたものであって、搬送対象物を目標位置に効率良くかつ精度良く搬送することができる搬送装置を提供することを目的の１つとする。また、本願発明は、操作が面倒ではなく、作業効率を良くすることができる搬送装置を提供することを目的の１つとする。また、本願発明は、搬送装置の動きを体感的に把握することができる搬送装置を提供することを目的の１つとする。また、本願発明は、搬送対象物を目標位置に搬送する精度を良くすることができる搬送装置を提供することを目的の１つとする。

（第１の発明）
上述した目的を達成するため、本願の第１の発明に係る搬送装置（１）は、
相対向して配置された走行レール（２，２）と、
走行レール（２，２）と直交するように配置されており、当該走行レール（２，２）に沿って移動可能な横行レール（３，３）と、
横行レール（３，３）に沿って移動可能に当該横行レール（３，３）に設けられており、搬送対象物（Ｌ１：図１）を昇降させるための昇降装置（７）と、
横行レール（３，３）を走行レール（２，２）沿って移動させるための走行モータ（４：図８）と、
昇降装置（７）を横行レール（３，３）に沿って移動させるための横行モータ（５：図８）と、
走行モータ（４）、横行モータ（５）および昇降装置（７）を制御するための制御部（２０）と、を備えた搬送装置（１）であって、
昇降装置（７）は、
搬送対象物（Ｌ１）の昇降方向に沿って配置されたネジ軸（７ｂ：図３）と、
ネジ軸（７ｂ）に螺合された移動部材（７ｃ，７ｄ）と、
移動部材（７ｃ，７ｄ）に設けられており、搬送対象物（Ｌ１：図１）を保持するための保持部（３１）と、
ネジ軸（７ｂ）を回転させることにより、当該ネジ軸（７ｂ）に沿って移動部材（７ｃ，７ｄ）を昇降させるための昇降モータ（６：図１，図８）と、
移動部材（７ｃ，７ｄ）に設けられており、搬送対象物（Ｌ１）の搬送方向を指示するための単一の操作レバー（１０）と、
操作レバー（１０）と一体に設けられており、操作レバー（１０）の動きに対応した信号を制御部（２０）へ出力する力覚センサ（１４：図５，図８）と、を備えており、
制御部（２０）は、
力覚センサ（１４）から出力される信号に基づいて走行モータ（４）、横行モータ（５）および昇降装置（７）を制御することを特徴とする。
なお、「保持する」とは、一定の状態となるように維持するという意味であり、搬送対象物を係止する態様、支持する態様、挟持する態様、吸引して保持する態様などを含む意味である。

本願の第１の発明に係る搬送装置は、昇降装置として巻上機を用いず、搬送対象物の昇降方向に沿って配置されたネジ軸と、ネジ軸に螺合された移動部材と、移動部材に設けられた保持部とを備えており、その保持部に搬送対象物を保持する構成であるため、搬送時における搬送対象物の揺れを小さくすることができる。
したがって、本願の第１の発明によれば、容易に搬送対象物を目標位置に効率良くかつ精度良く搬送することができる。

しかも、本願の第１の発明に係る搬送装置は、単一の操作レバーによって搬送方向を指示することができる。
したがって、本願の第１の発明によれば、操作を容易にすることができる。また、搬送方向を変えるときのタイムラグが小さいため、作業効率を良くすることもできる。

また、本願の第１の発明に係る搬送装置は、操作レバーが、昇降する移動部材に設けられているため、作業者は操作レバーを操作しながら搬送方向へ移動することになる。
したがって、本願の第１の発明によれば、搬送装置の動きを目視に加えて体感的に把握することもできる。

さらに、本願の第１の発明に係る搬送装置は、操作レバーの動きに対応した信号を制御部へ出力する力覚センサが操作レバーと一体に設けられており、制御部は、力覚センサから出力される信号に基づいて走行モータ、横行モータおよび昇降装置を制御することができる。
したがって、本願の第１の発明によれば、搬送速度および搬送距離を微調整することができるので、搬送対象物を目標位置に搬送する精度を良くすることもできる。

（第２の発明）
また、前述した目的を達成するため、本願の第２の発明に係る搬送装置（１）は、
搬送対象物（Ｌ１）の搬送方向を含む所定範囲に存在する障害物を検知するセンサ（１９：図５，図６）を備えており、
制御部（２０）は、
搬送対象物（Ｌ１）を搬送しているときにセンサ（１９）が障害物を検知した場合は、搬送対象物（Ｌ１）の搬送方向への搬送を禁止し、かつ、センサ（１９）が障害物を検知しない搬送方向への搬送を許容することを特徴とする。

本願の第２の発明に係る搬送装置は、搬送対象物の搬送方向を含む所定範囲に存在する障害物を検知するセンサを備えており、制御部は、搬送対象物を搬送しているときにセンサが障害物を検知した場合は、搬送対象物の搬送方向への搬送を禁止し、かつ、センサが障害物を検知しない搬送方向への搬送を許容することができる。
したがって、本願の第２の発明によれば、搬送方向に障害物が存在するために搬送が停止した場合であっても、センサの検知範囲以外の搬送ルートを選択して搬送対象物を搬送することができるため、搬送作業を中止することなく、搬送対象物を目標位置へ搬送することができる。

（第３の発明）
また、前述した目的を達成するため、本願の第３の発明に係る搬送装置（１）は、
制御部（２０）は、
力覚センサ（１４）から取得したデータに基づいて、走行モータ（４）、横行モータ（５）および昇降モータ（６）のうち、駆動すべきモータに与える指令値を求め、かつ、その求めた指令値を平滑化し、その平滑化した指令値に基づいて駆動すべきモータを駆動することを特徴とする。

搬送対象物を搬送するときの振動が操作レバーに伝達すると、操作レバーと一体に設けられた力覚センサから取得するデータの精度が低下し、モータ制御の精度が低下するおそれがある。
しかし、本願の第３の発明によれば、力覚センサから取得したデータに基づいて求めたモータの指令値を平滑化することができるため、振動による影響を小さくし、モータ制御の精度の低下を小さくすることができる。

（第４の発明）
また、前述した目的を達成するため、本願の第４の発明に係る搬送装置（１）は、
操作レバー（１０）は、
押圧操作可能な押圧部（１１：図５）と、
押圧部（１１）の第１のストローク量によって第１のスイッチング信号を出力し、かつ、第１のストローク量よりも大きい第２のストローク量によって第２のスイッチング信号を出力する２段スイッチ（１２，１３：図８）を備えており、
制御部（２０）は、
第１のスイッチング信号を入力したときに走行モータ（４）、横行モータ（５）および昇降モータ（６）の少なくとも１つを動作させることが可能な状態になり、第２のスイッチング信号を入力したときに走行モータ（４）、横行モータ（５）および昇降装置（７）の総てを停止させることを特徴とする。

本願の第４の発明によれば、通常の作業時は、操作レバーが備える押圧部を第１のストローク量で操作することにより、搬送対象物を搬送し、緊急時は押圧部を第１のストローク量よりも大きい第２のストローク量で操作することにより、搬送を停止させることができる。
したがって、本願の第４の発明によれば、操作レバーの押圧部のストローク量を大きくするだけで装置を停止させることができるため、動作開始ボタンと緊急停止ボタンとが別個に配置されているものよりも装置を早く緊急停止させることができるので、安全性を高めることができる。

（第５の発明）
また、前述した目的を達成するため、本願の第５の発明に係る搬送装置（１）は、
制御部（２０）は、
搬送対象物（Ｌ１）を目標位置まで自動搬送するためのプログラムを記憶しており、自動搬送用のスイッチ（１８：図５，図６）がオンしたときにプログラムに従って走行モータ（４）、横行モータ（５）および昇降装置（７）を制御することにより搬送対象物（Ｌ１）を目標位置まで自動搬送し、かつ、その自動搬送中に操作レバー（１０）が操作されたときに自動搬送を解除することを特徴とする。

本願の第５の発明によれば、搬送対象物を目標位置まで自動搬送することができるため、労力を軽減することができるし、搬送効率を高めることもできる。また、自動搬送中に操作レバーを操作すれば自動搬送を解除することができるため、便利である。

（第６の発明）
また、前述した目的を達成するため、本願の第６の発明に係る搬送装置（１）は、
操作レバー（１０）は、
走行レール（２）の走行方向と、横行レール（３）の横行方向と、移動部材（７ｃ，７ｄ）の昇降方向とに対応した方向に動かすことが可能であり、
力覚センサ（１４）は、
６軸力覚センサであることを特徴とする。

本願の第６の発明によれば、操作レバーを動かした方向に搬送対象物を搬送することができるため、各方向別に複数のボタンを操作するものと比較して、操作を行うたびに操作の手元を見る必要がないので、操作性および安全性を高めることができる。
また、操作レバーを動かす方向と搬送方向とが対応関係にあるため、操作技術を体感的に覚えることができるので、操作技術を習得し易い。また、操作ミスが発生し難い。

本願発明によれば、搬送対象物を目標位置に効率良くかつ精度良く搬送することができる搬送装置を提供することができる。また、本願発明によれば、操作が面倒ではなく、作業効率を良くすることができる搬送装置を提供することができる。また、本願発明によれば、搬送装置の動きを体感的に把握することができる搬送装置を提供することができる。また、本願発明によれば、搬送対象物を目標位置に搬送する精度を良くすることができる搬送装置を提供することができる。

本願発明の実施形態に係る搬送装置を右斜め上方から見た斜視図である。 図１に示す搬送装置を左斜め上方から見た斜視図である。 図１に示す搬送装置の正面図である。 図１に示す搬送装置の左側面図である。 図１に示す搬送装置に備えられた操作レバーの拡大図である。 図１に示す搬送装置に備えられた走行装置の説明図である。 図１に示す搬送装置に備えられた横行装置の説明図である。 図１に示す搬送装置の主な電気的構成をブロックで示す説明図である。 図１に示す搬送装置に備えられた制御部のＣＰＵが実行するメインルーチンの流れを示すフローチャートである。 ＣＰＵが図９のステップ２（Ｓ２）において実行する搬送処理の流れを示すフローチャートである。 ＣＰＵが図９のステップ３（Ｓ３）において実行するタイマ割込処理の流れを示すフローチャートである。 本願発明の他の実施形態に係る搬送装置の一部を省略して示す説明図である。

本願発明の実施形態に係る搬送装置について図を参照しつつ説明する。
［主な構成］
図１ないし図４に示すように、本実施形態の搬送装置１は、搬送対象物Ｌ１を前後方向に搬送するための１対の走行レール２，２と、搬送対象物Ｌ１を左右方向に搬送するための１対の横行レール３，３と、搬送対象物Ｌ１を上下方向に搬送するための昇降装置７とを備えている。各走行レール２，２は、相互に平行で、かつ、相対向して配置されている。各横行レール３，３は、相互に平行で、かつ、相対向しており、それぞれ各走行レール２，２と水平に直交するように配置されている。
また、搬送装置１は、各横行レール３，３を各走行レール２，２に沿って前後方向に移動させるための走行装置３２と、昇降装置７を各横行レール３，３に沿って左右方向に移動させるための横行装置３４とを備えている。また、搬送装置１は、走行装置３２と、横行装置３４と、昇降装置７とを制御するための制御部２０を備えている。

［昇降装置］
図１および図３に示すように、昇降装置７は、搬送対象物Ｌ１の昇降方向に沿って（横行レール３と垂直に直交するように）配置されたネジ軸７ｂと、このネジ軸７ｂを覆うカバー７ａと、ネジ軸７ｂを回転させるための昇降モータ６と、ネジ軸７ｂに螺合されたスライダ７ｃと、このスライダ７ｃに上端が取付けられた延長部材７ｄとを備えている。ネジ軸７ｂは雄ねじであり、スライダ７ｃには、その雄ねじと螺合するナット（図示省略）が設けられている。つまり、昇降装置７は、ネジ軸７ｂと、このネジ軸７ｂを回転させるための昇降モータ６と、ネジ軸７ｂの回転によって上下に移動するスライダ７ｃとを有するボールネジ機構を備えている。また、延長部材７ｄの下端には、搬送対象物Ｌ１（図１）を係止するためのフック３１が配置されている。フック３１の上端には、リング状部材３０が挿通されており、そのリング状部材３０は、延長部材７ｄの下端に取付けられている。スライダ７ｃおよび延長部材７ｄが本発明の移動部材に対応し、フック３１が本発明の保持部に対応する。

［走行装置］
図１に示すように、走行装置３２は、各横行レール３，３の上面左方に設けられている。図６に示すように、走行装置３２は、走行モータ４（図８）と、この走行モータ４の回転シャフトに挿通固定された走行車輪４ａと、複数の従動輪３２ｃと、走行モータ４などを下方から覆うハウジング３２ａとを備えている。走行車輪４ａの周面は、ゴムなどの滑り難い材質により形成されており、図示しない付勢装置により、左側の走行レール２の下面２ａに付勢されている（押し付けられている）。ハウジング３２ａの上端の前後には、走行装置３２および各横行レール３，３（図１）を走行可能に支持するための支持部材３２ｂが、それぞれ上方に突出して設けられている。各支持部材３２ｂには、それぞれ複数の従動輪３２ｃが回転可能に支持されている。各走行レール２は、それぞれボックス型（角柱型）に構成されており、各従動輪３２ｃは、走行レール２の内部底面２ｂに回転可能に接触している。

また、図１および図２に示すように、各横行レール３，３の上面右方には、走行装置３３が設けられている。走行装置３３には、走行装置３２に設けられた各従動輪３２ｃと同じ従動輪（図示省略）が回転可能に複数設けられており、それらの各従動輪は、右側の走行レール２の内部底面に回転可能に接触している。
走行モータ４が駆動されると、走行車輪４ａが回転し、走行装置３２，３３、各横行レール３，３および昇降装置７が各走行レール２に沿って前方または後方へ移動する。

［横行装置］
図１ないし図４に示すように、横行装置３４は、各横行レール３，３の下面に設けられている。図７に示すように、横行装置３４は、横行モータ５（図８）と、この横行モータ５の回転シャフトに挿通固定された横行車輪５ａと、複数の従動輪３４ｃと、横行モータ５などを下方から覆うハウジング３４ａとを備えている。横行車輪５ａの周面は、ゴムなどの滑り難い材質により形成されており、図示しない付勢装置により、後方の横行レール３の下面３ａに付勢されている（押し付けられている）。ハウジング３４ａの後面上端の左右には、横行装置３４および昇降装置７（図１）を横行可能に支持するための支持部材３４ｂが、それぞれ上方に突出して設けられている。各支持部材３４ｂには、それぞれ複数の従動輪３４ｃが回転可能に支持されている。各横行レール３は、それぞれボックス型（角柱型）に構成されており、各従動輪３４ｃは、後方の横行レール３の内部底面３ｂに回転可能に接触している。また、ハウジング３４ａの前面上端の左右には、支持部材３４ｂ（図示省略）が、それぞれ上方に突出して設けられており、各支持部材３４ｂには、それぞれ複数の従動輪３４ｃが回転可能に支持されている（図示省略）。各従動輪３４ｃは、前方の横行レール３の内部底面３ｂに回転可能に接触している（図示省略）。
横行モータ５（図８）が駆動されると、横行車輪５ａが回転し、横行装置３４および昇降装置７が各横行レール３，３に沿って右方または左方へ移動する。なお、以下の説明において、走行モータ４、横行モータ５および昇降モータ６に共通の事項を説明する場合は、単にモータという場合がある。本実施形態では、各モータは、それぞれブラシレスＤＣモータである。

［操作レバー］
図５に示すように、昇降装置７を構成する延長部材７ｄの下端には、第１取付部材８が取付けられている。第１取付部材８の後面８ｂには、凹溝８ａが上下方向に形成されており、その凹溝８ａに延長部材７ｄの下端が嵌合されている。第１取付部材８の後面８ｂ、つまり、操作を行う作業者から見て正面には、第２取付部材９が取付けられている。第２取付部材９は、水平な上面を有する水平部９ａと、この水平部９ａの前端から上方に起立した正面部９ｂと、水平部９ａおよび正面部９ｂの左側面に設けられた左側面部９ｃと、水平部９ａおよび正面部９ｂの右側面に設けられた右側面部９ｄとを有する。水平部９ａ、正面部９ｂ、左側面部９ｃおよび右側面部はそれぞれ板状に形成されている。

水平部９ａの上面には、力覚センサ１４が取付けられており、力覚センサ１４の上面には、操作レバー１０の動きに応じて変位する受力部１４ａが設けられている。受力部１４ａの中央には、搬送対象物Ｌ１（図１）の搬送方向を指示するための単一の操作レバー１０が、受力部１４ａと一体になって立設されている。操作レバー１０は、上下方向に延びた棒状に形成されており、当該操作レバー１０を操作する作業者が片手で握ることができる太さに形成されている。換言すると、操作レバー１０は、いわゆるジョイスティックの形状に形成されている。操作レバー１０は、前後方向（Ｙ軸方向）および左右方向（Ｘ軸方向）を含む３６０度の任意の方向に倒すことができるように構成されている。また、操作レバー１０は、自身を上方に引っ張り上げる方向（Ｚ軸プラス方向）と、自身を下方に押し込む方向（Ｚ軸マイナス方向）とに操作することができるように構成されている。つまり、操作レバー１０は、３軸方向（ＸＹＺ軸方向）に操作することができるように構成されている。本実施形態では、力覚センサ１４は６軸力覚センサであり、操作レバー１０の３軸（ＸＹＺ軸）方向の力成分と、３軸方向のモーメント成分とを検出する。また、力覚センサ１４の内部には、受力部１４ａによって検出された信号をデジタルデータに変換するマイコンが内蔵されており、そのマイコンによって変換されたデジタルデータは、制御部２０へ出力される。力覚センサ１４としては、電気抵抗式、静電容量式、圧電式、光学式などを用いることができる。

操作レバー１０を前方（Ｙ軸プラス方向）に倒すと、走行モータ４が駆動され、搬送対象物Ｌ１が前方へ搬送される。また、操作レバー１０を後方（Ｙ軸マイナス方向）に倒すと、走行モータ４が駆動され、搬送対象物Ｌ１が後方へ搬送される。また、操作レバー１０を右方（Ｘ軸マイナス方向）に倒すと、横行モータ５が駆動され、搬送対象物Ｌ１が右方へ搬送される。また、操作レバーを左方（Ｘ軸プラス方向）に倒すと、横行モータ５が駆動され、搬送対象物Ｌ１が左方へ搬送される。また、操作レバー１０を下方（Ｚ軸マイナス方向）へ押し込むように操作すると、昇降モータ６が駆動され、延長部材７ｄが下降し、搬送対象物Ｌ１が下方へ搬送される。また、操作レバー１０を上方（Ｚ軸プラス方向）へ引き上げるように操作すると、昇降モータ６が駆動され、延長部材７ｄが上昇し、搬送対象物Ｌ１が上方へ搬送される。
また、操作レバー１０を斜め方向に倒すと、その斜め方向に搬送対象物Ｌ１が搬送される。たとえば、操作レバー１０を右斜め前方に倒すと、走行モータ４および横行モータ５が同時に駆動され、搬送対象物Ｌ１が右斜め前方に搬送される。また、操作レバー１０を操作前の中立位置に戻すと、力覚センサ１４によって検出される操作レバー１０の変位方向および変位量が０になり、搬送が停止する。

また、操作レバー１０を倒す角度が大きくなると、力覚センサ１４によって検出される変位量が大きくなり、その変位量が制御部２０に伝達され、モータの回転速度、つまり搬送速度が速くなる。また、操作レバー１０の押し込み量が大きくなると、昇降モータ６の回転速度が速くなり、下方への搬送速度が速くなる。また、操作レバー１０の引き上げ量が大きくなると、昇降モータ６の回転速度が速くなり、上方への搬送速度が速くなる。
つまり、作業者は、操作レバー１０の傾倒方向および傾倒角度を調節することによって搬送方向および搬送速度を調節しながら搬送対象物Ｌ１を搬送することができる。

また、操作レバー１０の頭部には、押圧操作可能なプッシュボタン１１が設けられている。操作レバー１０の内部には、プッシュボタン１１を押圧操作することによってスイッチング動作する駆動スイッチ１２および停止スイッチ１３（図８）から構成された２段式のスイッチ、いわゆるダブルアクションスイッチが設けられている。１段目の駆動スイッチ１２は、搬送装置１に動作を開始させるためのスイッチであり、２段目の停止スイッチ１３は、搬送装置１の動作を緊急停止させるためのスイッチである。
プッシュボタン１１を押圧操作したときのストローク量（押し込み量）が第１のストローク量となるようにプッシュボタン１１を押圧操作すると、駆動スイッチ１２がオンし、駆動スイッチ１２から第１のスイッチング信号が制御部２０へ出力され、搬送装置１は、走行モータ４、横行モータ５および昇降モータ６の少なくとも１つを動作させることが可能な状態になる。つまり、搬送装置１が動作可能な状態になる。また、プッシュボタン１１のストローク量が第１のストローク量よりも大きい第２のストローク量となるようにプッシュボタン１１を押圧操作すると、停止スイッチ１３がオンし、停止スイッチ１３から第２のスイッチング信号が制御部２０へ出力され、制御部２０から走行モータ４、横行モータ５および昇降モータ６への駆動信号の供給が停止することにより各モータにブレーキが掛かり、総てのモータが瞬時に停止する。

つまり、操作レバー１０のプッシュボタン１１を軽く押圧操作すると、搬送装置１が駆動可能状態となり、操作レバー１０を倒すと、搬送装置１は、操作レバー１０が倒された方向へ搬送対象物Ｌ１を搬送する。また、搬送装置１が動作しているときにプッシュボタン１１の押圧操作を中止するか、あるいは、操作レバー１０を中立位置に戻すと、搬送装置１が停止する。また、搬送装置１が動作しているときに軽く押圧操作しているプッシュボタン１１を強く押圧操作すると、各モータへの駆動信号の供給が停止するため、各モータが瞬時に停止する。プッシュボタン１１が本発明の押圧部に対応し、駆動スイッチ１２および停止スイッチ１３が本発明の２段スイッチに対応する。

［測域センサ］
図２、図４および図５に示すように、延長部材７ｄの下端の前面、つまり前方への搬送方向の面には、搬送対象物Ｌ１（図１）の搬送方向を含む所定範囲に存在する障害物を検知するための測域センサ１９が取付けられている。測域センサ１９は、主として搬送方向の前方および左右方向に存在する障害物を検知する。搬送中に測域センサ１９が障害物を検知すると、搬送装置１が停止し、障害物が測域センサ１９の検知範囲から無くなると、搬送装置１が搬送可能状態に復帰する。また、搬送中に測域センサ１９が障害物を検知すると、測域センサ１９の検知範囲内における搬送が禁止されるが、測域センサ１９の検知範囲外における搬送は許容される。たとえば、搬送対象物Ｌ１を前方へ搬送しているときに測域センサ１９が障害物を検知すると、搬送対象物Ｌ１を前方へ搬送することはできないが、後方へ搬送することができる。

例えば、測域センサ１９として、光をスキャニングしながら障害物までの距離を測定する２次元走査型の光距離センサを用いることができる。また、搬送環境に応じた測域センサを適用することができ、例えば、測域センサの検知範囲が自身を中心として１８０度～２７０度で検知距離が０．１～３０ｍの仕様のものを適用することができる。また、測域センサ１９として、検知範囲を所定時間ごとに自動的に切り替えるタイプを用いることもできる。また、測域センサ１９として、自身に検知範囲パターンを複数種類登録することができ、登録された検知範囲パターンを外部信号（例えば、ＰＣからの信号）によって選択できるタイプを用いることもできる。測域センサ１９が本発明のセンサに対応する。

［その他のスイッチ類］
図５に示すように、第１取付部材８の後面８ｂには、非常停止スイッチ１５と、運転準備スイッチ１６と、異常リセットスイッチ１７と、自動搬送スイッチ１８とが設けられている。以下の説明では、非常停止スイッチ１５と、運転準備スイッチ１６と、異常リセットスイッチ１７と、自動搬送スイッチ１８とに共通の事項を説明する場合は、単にスイッチという場合がある。運転準備スイッチ１６は、搬送装置１に電源を供給し、搬送可能状態にするためのプッシュ式のスイッチである。運転準備スイッチ１６が押圧操作されると、自身が有する透光性の運転準備報知ランプ１６ａが点灯し、搬送装置１の運転準備が完了したことを報知する。自動搬送スイッチ１８は、所定のプログラムに従って、搬送対象物Ｌ１を目標位置まで自動搬送させるときに操作するプッシュ式のスイッチである。自動搬送スイッチ１８が押圧操作されると、自身が有する透光性の自動搬送報知ランプ１８ａが点灯し、自動搬送を開始することを報知する。自動搬送については後述する。

非常停止スイッチ１５は、自動搬送中などにおいて非常時に搬送装置１を停止するためのオルタネイト式スイッチである。異常リセットスイッチ１７は、搬送装置１に異常が発生し、搬送装置１が停止したときに、異常の原因が取り除かれ、異常状態をリセットするときに操作するためのプッシュ式のスイッチである。搬送装置１に異常が発生すると、異常リセットスイッチ１７が有する透光性の異常報知ランプ１７ａが点灯して異常の発生を報知し、異常リセットスイッチ１７が押圧操作されると、異常報知ランプ１７ａが消灯し、異常が解消されたことを報知する。
以下の説明では、運転準備報知ランプ１６ａ、異常報知ランプ１７ａおよび自動搬送報知ランプ１８ａに共通の事項を説明する場合は、単に報知ランプという場合がある。力覚センサ１４、各スイッチおよび各報知ランプは、フレキシブルケーブル７ｅ（図１ないし図４）を通じて制御部２０と電気的に接続されている。

［主な電気的構成］
図８に示すように、搬送装置１の制御部２０には、各スイッチおよび各報知ランプと、力覚センサ１４と、測域センサ１９と、走行モータ４を駆動するための走行モータ駆動回路４ｂと、横行モータ５を駆動するための横行モータ駆動回路５ｂと、昇降モータ６を駆動するための昇降モータ駆動回路６ｂとが電気的に接続されている。以下の説明では、走行モータ駆動回路４ｂ、横行モータ駆動回路５ｂおよび昇降モータ駆動回路６ｂに共通の事項を説明する場合は、単にモータ駆動回路という場合がある。

制御部２０は、各スイッチからのスイッチング信号（スイッチング状態）を入力するための入力部２１と、自動搬送を実行するための自動搬送プログラムなどが記憶された記憶部２２と、記憶部２２に記憶されたプログラムなどを実行するためのＣＰＵ２３と、電源部２４と、出力部２５とを備えている。自動搬送プログラムには、搬送対象物Ｌ１を目標位置へ搬送するまでに必要な走行モータ４の走行距離、横行モータ５の横行距離および延長部材７ｄの昇降距離などが設定されている。また、記憶部２２には、制御部２０から各モータ駆動回路に出力する速度指令値およびトルク指令値を平滑化するための平滑化プログラムが記憶されている。
ＣＰＵ２３は、力覚センサ１４から取得した値に基づいて、駆動すべきモータの選択を行い、かつ、その選択したモータの速度指令値およびトルク指令値を生成し、その生成した各指令値を平滑化プログラムに従って平滑化した後に各駆動回路に出力する。電源部２４は、ＣＰＵ２３、記憶部２２、各スイッチ、力覚センサ１４、測域センサ１９、各駆動回路および各ランプに電源を供給する。出力部２５は、ＣＰＵ２３の処理結果に応じた信号を各モータ駆動回路および各ランプに出力する。本実施形態では、制御部２０は、ＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）である。記憶部２２に記憶されている各プログラムは、制御部２０にＰＣなどのプログラミングツールを接続することにより書き替えることができる。また、平滑化プログラムに代えて平滑化回路を用いることもできる。

［ＣＰＵ２３が実行する処理］
次に、ＣＰＵ２３が実行する処理の流れについて図９ないし図１１を参照しつつ説明する。なお、ＣＰＵ２３が実行する処理のステップをＳと略す。
（メインルーチン）
ＣＰＵ２３は、運転準備スイッチ１６（図５，図８）がＯＮすると、初期設定を実行する（図９のＳ１）。この初期設定では、前回の処理において記憶部２２（図８）に記憶されているデータの消去などの初期化を行う。続いて、ＣＰＵ２３は、搬送処理（Ｓ２）とタイマ割込処理（Ｓ３）とを実行する。

（搬送処理）
ＣＰＵ２３は、自動搬送スイッチ１８（図５，図８）がＯＮしているか否かを判断し（図１０のＳ１０）、ＯＮしていると判断した場合は（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、記憶部２２（図８）に記憶されている自動搬送プログラムに従って自動搬送を開始する（Ｓ１１）。このとき、自動搬送報知ランプ１８ａ（図５，図８）が点灯し、自動搬送が開始されたことを報知する。ＣＰＵ２３は、走行モータ４の回転数に基づいて走行距離を演算し、横行モータ５の回転数に基づいて横行距離を演算し、昇降モータ６の回転数に基づいて延長部材７ｄ（図１）の昇降距離を演算する。

続いて、ＣＰＵ２３は、搬送対象物Ｌ１が目標位置に到達したか否かを判断し（Ｓ１２）、目標位置に到達したと判断した場合は（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、自動搬送を終了する（Ｓ１３）。具体的には、各モータが自動搬送プログラムに設定された走行距離に達したときに目標位置に到達したと判断する。また、ＣＰＵ２３は、目標位置に到達していないと判断した場合は（Ｓ１２：Ｎｏ）、Ｓ１２において目標位置に到達したと判断するまで自動搬送を実行する。また、ＣＰＵ２３は、自動搬送スイッチ１８がＯＮしていないと判断した場合は（Ｓ１０：Ｎｏ）、手動搬送を実行する（Ｓ１４）。つまり、操作レバー１０の操作状態に応じて走行モータ４、横行モータ５および昇降モータ６を制御し、搬送対象物Ｌ１を搬送する。

（タイマ割込処理）
ＣＰＵ２３は、自動搬送中であるか否かを判断し（図１１のＳ２０）、自動搬送中であると判断した場合は（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、力覚センサ１４から取得するデータの変化に基づき、操作レバー１０が操作されたか否かを判断する（Ｓ２１）。ここで、ＣＰＵ２３は、操作レバー１０が操作されたと判断した場合は（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、全モータを停止させ（Ｓ２４）、異常報知ランプ１７ａ（図５，図８）を点灯させる（Ｓ２５）。続いて、ＣＰＵ２３は、異常リセットスイッチ１７（図５，図８）がＯＮしたか否かを判断し（Ｓ２６）、ＯＮしたと判断した場合は（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、自動搬送プログラムをリセットし（Ｓ２７）、メインルーチンに戻る。また、ＣＰＵ２３は、異常リセットスイッチ１７がＯＮしていないと判断した場合は（Ｓ２６：Ｎｏ）、メインルーチンに戻る。

また、ＣＰＵ２３は、操作レバー１０が操作されていないと判断した場合は（Ｓ２１：Ｎｏ）、非常停止スイッチ１５（図５，図８）がＯＮしたか否かを判断し（Ｓ２２）、ＯＮしたと判断した場合は（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、全モータを停止させ（Ｓ２４）、Ｓ２５以降を実行する。また、ＣＰＵ２３は、非常停止スイッチ１５がＯＮしていないと判断した場合は（Ｓ２２：Ｎｏ）、測域センサ１９（図５，図８）がＯＮしたか否かを判断し（Ｓ２３）、ＯＮしたと判断した場合は（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、全モータを停止させ（Ｓ２４）、Ｓ２５以降を実行する。このように、ＣＰＵ２３は、自動搬送中に、操作レバー１０が操作されたとき、あるいは、非常停止スイッチ１５が操作されたとき、あるいは、測域センサ１９によって障害物が検知されたときに全モータを停止させるとともに異常報知ランプ１７ａを点灯させ（Ｓ２４，Ｓ２５）、異常リセットスイッチ１７が操作されたときに自動搬送を再開する（Ｓ２７）。なお、操作レバー１０に設けられた停止スイッチ１３（図８）、運転準備スイッチ１６および非常停止スイッチ１５は、制御部２０との接続ルートの他に別ルートでも各駆動回路４ｂ～６ｂと接続されており、制御部２０が暴走した場合でも、各スイッチの操作が有効になり、制御部２０の暴走による搬送装置１の暴走を阻止できるように工夫されている。

［実施形態の効果］
（１）上述した実施形態に係る搬送装置１は、昇降装置として巻上機を用いず、搬送対象物Ｌ１の昇降方向に沿って配置されたネジ軸７ｂと、ネジ軸７ｂに螺合されたスライダ７ｃと、このスライダ７ｃに上端が取付けられた延長部材７ｄと、延長部材７ｄの下端に備えられたフック３１とを備えており、そのフック３１に搬送対象物Ｌ１を係止する構成であるため、搬送時における搬送対象物Ｌ１の揺れを小さくすることができる。
したがって、上述した実施形態に係る搬送装置１によれば、容易に搬送対象物Ｌ１を目標位置に効率良くかつ精度良く搬送することができる。

（２）しかも、前述した実施形態に係る搬送装置１は、単一の操作レバー１０によって搬送方向を指示することができる。
したがって、前述した実施形態に係る搬送装置１によれば、操作を容易にすることができる。また、搬送方向を変えるときのタイムラグが小さいため、作業効率を良くすることもできる。

（３）また、前述した実施形態に係る搬送装置１は、操作レバー１０が、昇降する延長部材７ｄに設けられているため、作業者は操作レバー１０を操作しながら搬送方向へ移動することになる。
したがって、前述した実施形態に係る搬送装置１によれば、搬送装置１の動きを目視に加えて体感的に把握することもできる。

（４）さらに、前述した実施形態に係る搬送装置１は、操作レバー１０の動きに対応した信号を制御部へ出力する力覚センサ１４が操作レバー１０と一体に設けられており、制御部２０は、力覚センサ１４から出力される信号に基づいて走行モータ４、横行モータ５および昇降モータ６を制御することができる。
したがって、前述した実施形態に係る搬送装置１によれば、搬送速度および搬送距離を微調整することができるので、搬送対象物Ｌ１を目標位置に搬送する精度を良くすることもできる。

（５）さらに、前述した実施形態に係る搬送装置１は、搬送対象物Ｌ１の搬送方向を含む所定範囲に存在する障害物を検知する測域センサ１９を備えており、制御部２０は、搬送対象物Ｌ１を搬送しているときに測域センサ１９が障害物を検知した場合は、搬送対象物Ｌ１の搬送方向への搬送を禁止し、かつ、測域センサ１９が障害物を検知しない搬送方向への搬送を許容することができる。
したがって、前述した実施形態に係る搬送装置１によれば、搬送方向に障害物が存在するために搬送が停止した場合であっても、測域センサ１９の検知範囲以外の搬送ルートを選択して搬送対象物Ｌ１を搬送することができるため、搬送作業を中止することなく、搬送対象物Ｌ１を目標位置へ搬送することができる。

（６）搬送対象物Ｌ１を搬送するときの振動が操作レバー１０に伝達すると、操作レバー１０と一体に設けられた力覚センサ１４から取得するデータの精度が低下し、モータ制御の精度が低下するおそれがある。
しかし、前述した実施形態に係る搬送装置１によれば、力覚センサ１４から取得したデータに基づいて求めたモータの速度指令値およびトルク指令値を平滑化することができるため、振動による影響を小さくし、モータ制御の精度の低下を小さくすることができる。

（７）さらに、前述した実施形態に係る搬送装置１は、通常の作業時は、操作レバー１０の頭部に設けられたプッシュボタン１１を軽く押圧操作することにより、搬送対象物Ｌ１を搬送し、緊急時はプッシュボタン１１を強く押圧操作することにより、搬送を瞬時に停止させることができる。
したがって、前述した実施形態に係る搬送装置１によれば、操作レバー１０を操作しているときに、親指で軽く押圧しているプッシュボタン１１をそのまま強く押圧するだけで搬送装置１を緊急停止させることができるため、動作開始ボタンと緊急停止ボタンとが別個に配置されているものよりも搬送装置１を早く緊急停止させることができるので、安全性を高めることができる。

（８）さらに、前述した実施形態に係る搬送装置１は、制御部２０の記憶部２２が、搬送対象物Ｌ１を目標位置まで自動搬送するための自動搬送プログラムを記憶しており、自動搬送スイッチ１８がオンしたときに上記の自動搬送プログラムに従って走行モータ４、横行モータ５および昇降モータ６を制御することにより、搬送対象物Ｌ１を目標位置まで自動搬送し、かつ、その自動搬送中に操作レバー１０が操作されたときに自動搬送を解除することができる。
したがって、前述した実施形態に係る搬送装置１によれば、搬送対象物Ｌ１を目標位置まで自動搬送することができるため、労力を軽減することができるし、搬送効率を高めることもできる。また、自動搬送中に操作レバー１０を操作すれば自動搬送を解除することができるため、便利である。

（９）さらに、前述した実施形態に係る搬送装置１が備える操作レバー１０は、走行レール２の走行方向と、横行レール３の横行方向と、昇降方向とに対応した方向に動かすことが可能であり、力覚センサ１４は、６軸力覚センサである。
したがって、前述した実施形態に係る搬送装置１によれば、操作レバー１０を動かした方向に搬送対象物Ｌ１を搬送することができるため、各方向別に複数のボタンを操作するものと比較して、操作を行うたびに操作の手元を見る必要がないので、操作性および安全性を高めることができる。
また、操作レバー１０を倒す角度に応じて搬送速度を制御することができるため、搬送位置を微調整することもできる。
さらに、操作レバー１０を動かす方向と搬送方向とが対応関係にあるため、操作技術を体感的に覚えることができるので、操作技術を習得し易い。また、操作ミスが発生し難い。

（１０）つまり、前述した実施形態に係る搬送装置１によれば、搬送対象物Ｌ１を目標位置に効率良くかつ精度良く搬送することができる搬送装置を提供することができる。また、本願発明によれば、操作が面倒ではなく、作業効率を良くすることができる搬送装置を提供することができる。また、搬送装置の動きを体感的に把握することができる搬送装置を提供することができる。また、搬送対象物Ｌ１を目標位置に搬送する精度を高めることができる搬送装置を提供することができる。

［他の実施形態］
（１）搬送対象物Ｌ１を保持するためのリング状部材３０およびフック３１（図５）などの保持部は、搬送対象物Ｌ１の形状などに応じて変更することができる。例えば、図１２に示すように、搬送対象物がタイヤＬ２の場合は、そのタイヤＬ２を保持した状態にて搬送可能な基部３５および突出部３６を保持部として設けることができる。図示の例では、延長部材７ｄの下端に基部３５が取付けられており、その基部３５から突出部３６が突出形成されている。基部３５は、左右方向に長い棒状に形成されており、突出部３６は、前後方向に長い棒状に形成されている。突出部３６は、基部３５の右端前面から前方に突出している。また、基部３５の左端前面からは、図示された突出部３６と同じ突出部３６（図に表れていない）が前方に突出している。各突出部３６は、相対向しており、タイヤＬ２の周面を下から二箇所で支持する構成になっている。また、延長部材７ｄには、第１取付部材４０が取付けられており、その第１取付部材４０には、前述した運転準備スイッチ１６、非常停止スイッチ１５、異常リセットスイッチ１７、自動搬送スイッチ１８および測域センサ１９が設けられている。
例えば、タイヤＬ２を自動車に装着する作業者は、操作レバー１０を操作しながら、タイヤＬ２を装着位置まで搬送する。このとき、作業者は、タイヤＬ２と正対しながら操作レバー１０を操作することができるため、作業者の手の動きが直接保持部（基部３５および突出部３６）の動きになるので、タイヤの装着位置の微調整を行い易い。この場合、搬送装置１は、タイヤＬ２を搬送するためのパワーアシスト装置として機能する。なお、保持部（基部３５および突出部３６）の構成は、図示の構成以外でも良い。

（２）プッシュボタン１１に代えてトリガータイプのスイッチを操作レバー１０の周面に設けた構成でも良い。例えば、操作レバー１０を握っている手の親指以外の指（例えば、人差し指など）で操作可能なスイッチを操作レバー１０の周面に設け、そのスイッチを第１のストローク量にて操作したときに各モータが駆動可能な状態になり、搬送中にそのスイッチを第１のストローク量よりも大きい第２のストローク量にて操作したときに各モータが瞬時に停止するように構成する。

（３）測域センサ１９に加えて、昇降方向（Ｚ軸プラス方向）に存在する障害物を検知する測域センサをさらに設けることもできる。例えば、上昇方向に存在する障害物を検知する測域センサを延長部材７ｄまたは第１取付部材８に設け、上昇方向に存在する障害物を検知したときに全モータが停止するように構成する。このように構成された搬送装置を用いれば、上昇方向に障害物が存在する場合に搬送を中断することができるため、安全性を高めることができる。また、下降方向（Ｚ軸マイナス方向）に存在する障害物を検知する測域センサをさらに設け、下降方向に対する安全性を高めることもできる。

（４）手動搬送中または自動搬送中に搬送装置１を搬送動作開始時の座標に自動的に復帰させるために操作する復帰スイッチを所定箇所（例えば、第１取付部材８）に設け、搬送装置１を自動的に復帰させるための復帰プログラムを制御部２０の記憶部２２に記憶しておくこともできる。このように構成された搬送装置を用いれば、何らかの原因または理由により、搬送が中断したときに復帰スイッチをオンすることにより、搬送装置１を自動的に搬送開始位置に復帰させることができるため、搬送効率を高めることができ、かつ、便利である。

（５）自動搬送中に全モータが停止し、異常報知ランプ１７ａが点灯したときに、異常リセットスイッチ１７をＯＮすることにより、自動搬送が中断した位置から自動搬送を自動的に再開するように構成することもできる。この場合、ＣＰＵ２３は、図１１のＳ２７において「自動搬送再開」という処理を実行する。このように構成された搬送装置を用いれば、自動搬送を再開することができるため、搬送効率を高めることができ、かつ、便利である。

（６）自動搬送中に測域センサが障害物を検知したときに、測域センサが障害物を検知しない搬送ルートを選択して目標位置まで自動的に搬送するように構成することもできる。例えば、測域センサが搬送方向の前方に存在する障害物を検知したときに、測域センサが障害物を検知しないように走行および横行を実行し、搬送対象物を目標位置まで搬送する。このように構成された搬送装置を用いれば、障害物を避けながら自動搬送することができるため、搬送効率を高めることができ、かつ、便利である。例えば、搬送ルートにおいて除去することが困難な障害物が存在する場合に特に便利である。この場合、測域センサの検出範囲および取付位置は、障害物の大きさおよび位置、さらには、搬送対象物Ｌ１の大きさおよび目標位置に応じて選定することが望ましい。

１ 搬送装置
２ 走行レール
２ａ 下面
２ｂ 内部底面
３ 横行レール
３ａ 下面
３ｂ 内部底面
４ 走行モータ
４ａ 走行車輪
４ｂ 走行モータ駆動回路
５ 横行モータ
５ａ 横行車輪
５ｂ 横行モータ駆動回路
６ 昇降モータ
６ａ 昇降モータ駆動回路
７ 昇降装置
７ａ カバー
７ｂ ネジ軸
７ｃ スライダ（移動部材）
７ｄ 延長部材（移動部材）
７ｅ ケーブル
８ 第１取付部材
８ａ 凹溝
８ｂ 後面
９ 第２取付部材
９ａ 平面部
９ｂ 正面部
９ｃ 左側面部
９ｄ 右側面部
１０ 操作レバー
１１ プッシュボタン
１２ 駆動スイッチ
１３ 停止スイッチ
１４ 力覚センサ
１５ 非常停止スイッチ
１６ 運転準備スイッチ
１６ａ 運転準備報知ランプ
１７ 異常リセットスイッチ
１７ａ 異常リセット報知ランプ
１８ 自動搬送スイッチ
１８ａ 自動搬送報知ランプ
１９ 測域センサ
２０ 制御部
２１ 入力部
２２ 記憶部
２３ ＣＰＵ
２４ 電源部
２５ 出力部
３０ リング状部材
３１ フック（保持部）
３２ 走行装置
３２ａ ハウジング
３２ｂ 支持部材
３２ｃ 従動輪
３３ 走行装置
３４ 横行装置
３４ａ ハウジング
３４ｂ 支持部材
３４ｃ 従動輪
３５ 基部
３６ 突出部
４０ 第１取付部材
Ｌ１ 搬送対象物
Ｌ２ タイヤ

Claims (6)

1. 相対向して配置された走行レールと、
   前記走行レールと直交するように配置されており、当該走行レールに沿って移動可能な横行レールと、
   前記横行レールに沿って移動可能に当該横行レールに設けられており、搬送対象物を昇降させるための昇降装置と、
   前記横行レールを前記走行レールに沿って移動させるための走行モータと、
   前記昇降装置を前記横行レールに沿って移動させるための横行モータと、
   前記走行モータ、前記横行モータおよび前記昇降装置を制御するための制御部と、を備えた搬送装置であって、
   前記昇降装置は、
   前記搬送対象物の昇降方向に沿って配置されたネジ軸と、
   前記ネジ軸に螺合された移動部材と、
   前記移動部材に設けられており、前記搬送対象物を保持するための保持部と、
   前記ネジ軸を回転させることにより、当該ネジ軸に沿って前記移動部材を昇降させるための昇降モータと、
   前記移動部材に設けられており、前記搬送対象物の搬送方向を指示するための単一の操作レバーと、
   前記操作レバーと一体に設けられており、前記操作レバーの動きに対応した信号を前記制御部へ出力する力覚センサと、を備えており、
   前記制御部は、
   前記力覚センサから出力される信号に基づいて前記走行モータ、前記横行モータおよび前記昇降装置を制御することを特徴とする搬送装置。
2. 前記搬送対象物の搬送方向を含む所定範囲に存在する障害物を検知するセンサを備えており、
   前記制御部は、
   前記搬送対象物を搬送しているときに前記センサが前記障害物を検知した場合は、前記搬送対象物の前記搬送方向への搬送を禁止し、かつ、前記センサが前記障害物を検知しない搬送方向への搬送を許容することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記制御部は、
   前記力覚センサから取得したデータに基づいて、前記走行モータ、前記横行モータおよび前記昇降モータのうち、駆動すべきモータに与える指令値を求め、かつ、その求めた指令値を平滑化し、その平滑化した指令値に基づいて前記駆動すべきモータを駆動することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記操作レバーは、
   押圧操作可能な押圧部と、
   前記押圧部の第１のストローク量によって第１のスイッチング信号を出力し、かつ、前記第１のストローク量よりも大きい第２のストローク量によって第２のスイッチング信号を出力する２段スイッチと、を備えており、
   前記制御部は、
   前記第１のスイッチング信号を入力したときに前記走行モータ、前記横行モータおよび前記昇降モータの少なくとも１つを動作させることが可能な状態になり、前記第２のスイッチング信号を入力したときに前記走行モータ、前記横行モータおよび前記昇降装置の総てを停止させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
5. 前記制御部は、
   前記搬送対象物を目標位置まで自動搬送するためのプログラムを記憶しており、自動搬送用のスイッチがオンしたときに前記プログラムに従って前記走行モータ、前記横行モータおよび前記昇降装置を制御することにより前記搬送対象物を前記目標位置まで自動搬送し、かつ、その自動搬送中に前記操作レバーが操作されたときに自動搬送を解除することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
6. 前記操作レバーは、
   前記走行レールの走行方向と、前記横行レールの横行方向と、前記移動部材の昇降方向とに対応した方向に動かすことが可能であり、
   前記力覚センサは、
   ６軸力覚センサであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。

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